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Robótica

Cinemática
Sumário
• Cinemática de um manipulador
• Parâmetros de juntas e elos
• Atribuição de Sistema de Coordenada
• Exemplos de construção da Cinemática Direta
• Ângulos finais de orientação em função das variáveis da
junta

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Definições
• Cinemática de um manipulador é o estudo de relações entre
as posições, velocidades e aceleração de seus elos.

• Cinemática direta:
• Dado a pose das juntas, qual a pose da mão?
• Cinemática inversa:
• Dada a pose da mão, qual a pose das juntas?

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Definições
• A relação entre a origem e o referencial da extremidade (mão)
do manipulador é dada pela transformação .
• Essa transformação não dá qualquer informação sobre as
articulações intermediárias
• É necessário definir o sistema de coordenadas associado a cada
elo (atribuir referenciais)
• Relação geométrica entre os elos é dada por uma matriz de
transformação

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Definições

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Espaço das juntas e Espaço
cartesiano
• Pode-se definir 2 espaço de variáveis:
• Espaço cartesiano ou operacional:
• A dimensão deste espaço é 6 (3 translações e 3 rotações)
• Espaço das juntas:
• A dimensão é o número de juntas do manipulador

• As operações do espaço das juntas para o cartesiano não


apresentam ambiguidade, porém o inverso não é verdade:
• O conjunto das posições das juntas podem ser facilmente descritos
de forma cartesiana considerando a base e a “mão”
• Enquanto tendo a posição da mão e da base, existem N
configurações diferentes para as poses das juntas intermediárias.
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Espaço das juntas e Espaço
cartesiano

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Algoritmo da Cinemática
Direta
• Determinar as relações que exprimem um ponto no espaço
cartesiano em função de um ponto no espaço das juntas
• Colocar o robô na posição zero
• Atribuir um sistema de coordenada a cada elo
• Descrever as relações (translações e rotações) entre as variáveis
das juntas e dos elos
• Determinar as matrizes de transformação dos diversos elos
• Multiplicar essas matrizes de transformação e obter a expressão
• Obter as coordenadas da posição da mão
• Obter as coordenadas de orientação da mão

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Parâmetros de juntas e elos

• Para atribuir um sistema de coordenadas a um elo é preciso


levar em conta:
• Sua própria geometria
• As consequências para o elo seguinte na cadeia de elos.

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Parâmetros de juntas e elos

• Eixo de uma junta


• É o eixo relacionado com a simetria do movimento inerente à
própria junta, que pode coincidir com o eixo de um ou outro elo.
• O eixo de uma junta fará parte do sistema de coordenadas
associados ao elo

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Parâmetros de juntas e elos
• Eixo de uma junta
• Eixo de junta rotacional
• 2 elos colineares, eixo da junta coincide com o eixo longitudinal dos
elos
• Elos com eixo de rotação perpendicular ao seu eixo longitudinal
(semelhante a um cotovelo)

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Parâmetros de juntas e elos
• Eixo de uma junta
• Eixo de junta prismática
• Junta colinear
• Junta ortogonal

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Parâmetros de juntas e elos
• Os quatro parâmetros de elos e juntas
• Elo é um elemento físico que mantém fixas as relações entre
juntas sucessivas e pode ser caracterizado com um determinado
número de parâmetros geométrico/cinemáticos no que diz
respeito à transformação geométrica que opera.

• Simbologia:
• - Ponto de origem do sistema de coordenadas
• - Ponto de intersecção entre o eixo e o eixo
• - Distância do ponto ao ponto medido ao longo do
eixo
• - Ângulo medido da direção de para a direção em
torno do eixo
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Parâmetros de juntas e elos
• Os quatro parâmetros de elos e juntas
• Comprimento do elo:
• Distância medida ao longo da normal comum entre os eixos das
juntas.
• Traduz o conceito de afastamento linear entre os eixos das juntas.
• Formalmente:
• Ex.: juntas rotacionais paralelas

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Parâmetros de juntas e elos
• Os quatro parâmetros de elos e juntas
• Distância entre elos ou deslocamento de juntas
• Deslocamento de juntas traduz, em geral, a distância entre elos
medida ao longo do eixo da junta anterior.
• Formalmente:
• Ex.: juntas rotacionais paralelas com desalinhamento

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Parâmetros de juntas e elos
• Os quatro parâmetros de elos e juntas
• Ângulo de junta:
• Ângulo definido normalmente entre o eixo de um elo e o eixo do elo
seguinte.
• Formalmente:

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Parâmetros de juntas e elos
• Os quatro parâmetros de elos e juntas
• Ângulo de junta:
• Ex.: juntas rotacionais ortogonais

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Parâmetros de juntas e elos
• Os quatro parâmetros de elos e juntas
• Ângulo de torção do elo:
• Ângulo de torção que o elo impõe desde o eixo da junta anterior até
ao eixo da junta seguinte.
• Formalmente:
• Ex.: juntas rotacionais ortogonais

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Parâmetros de juntas e elos
• Os quatro parâmetros de elos e juntas
• Outros exemplos:
• Juntas rotacionais ortogonais e com desalinhamento

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Parâmetros de juntas e elos
• Os quatro parâmetros de elos e juntas
• Outros exemplos:
• Junta prismática e rotacional, ortogonais

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Parâmetros de juntas e elos
• Os quatro parâmetros de elos e juntas
• Outros exemplos:
• Junta prismática e rotacional, ortogonais

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Parâmetros de juntas e elos
• Os quatro parâmetros de elos e juntas
• Outros exemplos:
• Geometria mais elaborada com juntas prismáticas ortogonais

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Parâmetros de juntas e elos
• Os quatro parâmetros de elos e juntas
• Outros exemplos:
• Geometria mais elaborada com juntas rotacionais ortogonais

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Parâmetros de juntas e elos
• Parâmetros cinemáticos variáveis
• Alguns parâmetros cinemáticos são variáveis, pois caso não
fossem o robô permanecia imóvel:

• Para efeitos de abordagens genéricas, o vetor variáveis é


designado por q e definido pela seguinte expressão:
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Parâmetros de juntas e elos
• Transformação associada a um elo
• Considerando tudo que foi visto, é possível concluir que um elo i,
associado a uma junta i, realiza uma transformação geométrica,
dando origem ao referencial i+1 , que pode ser decomposta em 4
operações
• Rotação em torno do eixo da junta
• Translação “longitudinal” ao longo do eixo do elo ( ) do seu próprio
comprimento ( )
• Translação “transversal” ao longo do eixo da junta ( ) do
afastamento entre juntas ( )
• Rotação do eixo da junta ( ) em torno do eixo longitudinal ( )
do elo

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Parâmetros de juntas e elos
• Transformação associada a um elo
• Dessa forma, por se tratar de transformações elementares que
surgem sucessivamente, por esta ordem, visto que as translações
possam ser comutadas entre si, podemos então obter uma
transformação global , ou também chamada

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Atribuição de Sistema de
Coordenada
• Exemplos simples de sistema de coordenadas
• Considera-se posição zero de um manipulador aquela em que as
variáveis de junta estão nos seus valores 0. Ou seja, as juntas
rotacionais estão alinhadas com a referência e as juntas
prismáticas estão recolhidas.

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Atribuição de Sistema de
Coordenada
• Exemplos simples de sistema de coordenadas
• Manipulador planar a 2 DOF (degree of freedom – graus de
liberdade)

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Atribuição de Sistema de
Coordenada
• Exemplos simples de sistema de coordenadas
• Manipulador planar a 2 DOF (degree of freedom – graus de
liberdade)

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Atribuição de Sistema de
Coordenada
• Exemplos simples de sistema de coordenadas
• Manipulador planar a 2 DOF (degree of freedom – graus de
liberdade)

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Atribuição de Sistema de
Coordenada
• Exemplos simples de sistema de coordenadas
• Manipulador planar a 2 DOF (degree of freedom – graus de
liberdade)
• Dessa forma temos tanto a orientação do sistema de coordenadas da
mão que é dada pelos vetores:
• Temos também as coordenadas do extremo da mão:

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Atribuição de Sistema de
Coordenada
• Exemplos simples de sistema de coordenadas
• Manipulador não planar a 2 DOF (degree of freedom – graus de
liberdade)

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Atribuição de Sistema de
Coordenada
• Exemplos simples de sistema de coordenadas
• Manipulador não planar a 2 DOF (degree of freedom – graus de
liberdade)

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Atribuição de Sistema de
Coordenada
• Exemplos simples de sistema de coordenadas
• Manipulador não planar a 2 DOF (degree of freedom – graus de
liberdade)

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Atribuição de Sistema de
Coordenada
• Algoritmo de Denavit-Hartenberg
• Propõe uma metodologia bem estruturada para, no algoritmo de
cinemática direta, obter os sistemas de coordenadas e as
transformações associadas a cada elo de um manipulador
• Para ser aplicado, as juntas tem que estar numeradas em ordem
crescente, começando pela base do manipulador
• Pode ser dividido em 4 etapas fundamentais que se subdividem
em vários passos elementares repetidos parcialmente em ciclos,
de acordo com o número de elos do manipulador

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Atribuição de Sistema de
Coordenada
• Algoritmo de Denavit-Hartenberg

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Atribuição de Sistema de
Coordenada
• Algoritmo de Denavit-Hartenberg
• Exemplo desse algoritmo aplicado a um PUMA 6 DOF

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Exemplos de construção da
Cinemática Direta
• Manipulador a 5 DOF (Microbot Alpha II)
• Aplicando o algoritmo de Denavit-Hartenberg no robô abaixo

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Exemplos de construção da
Cinemática Direta
• Manipulador a 5 DOF (Microbot Alpha II)
• As origens coincidem, pois é dado pela intersecção de
além disso o robô não está na posição zero, por isso, a
junta 4 tem na definição da sua variável o termo corretivo de + 90°,
ou seja, o eixo já está adiantado 90° em relação a

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Exemplos de construção da
Cinemática Direta
• Manipulador a 5 DOF (Microbot Alpha II)
• Agora basta obter as matrizes de transformação direta associadas
a cada elo

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Exemplos de construção da
Cinemática Direta
• Manipulador a 5 DOF (Microbot Alpha II)
• Por fim basta multiplicar as matrizes para obter a transformação
geométrica do referencial da base para o referencial da mão

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Exemplos de construção da
Cinemática Direta
• Manipulador a 5 DOF (Microbot Alpha II)
• Por fim basta multiplicar as matrizes para obter a transformação
geométrica do referencial da base para o referencial da mão

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Ângulos finais de orientação em
função das variáveis da junta
• Comparação da matriz com a parte rotacional da
matriz
• Se admitirmos que

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Ângulos finais de orientação em
função das variáveis da junta
• Comparação da matriz com a parte rotacional da
matriz
• E sabendo que

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Ângulos finais de orientação em
função das variáveis da junta
• Comparação da matriz com a parte rotacional da
matriz
• Fazendo uma comparação direta entre

• e

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Ângulos finais de orientação em
função das variáveis da junta
• Comparação da matriz com a parte rotacional da
matriz
• Pode-se dizer que

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Ângulos finais de orientação em
função das variáveis da junta
• Comparação da matriz com a parte rotacional da
matriz
• Sabendo dessas relações e considerando que a orientação de
uma garra se da pela seguinte forma

• Onde:
• é o vetor de aproximação
• é o vetor de deslizamento
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• é o outro vetor para completar o sistema de coordenadas
Ângulos finais de orientação em
função das variáveis da junta
• Limitações de precisão e reformulação
• Visto que cosseno 90° tende a 0, então quando qualquer dos
ângulos de orientação assumir esses valores, pode-se gerar uma
série de imprecisões.
• Para isso utiliza-se a função arco-tangente (tangente inversa),
pois esta é menos sensível a imprecisões dos termos da matriz de
transformação de um manipulador

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Ângulos finais de orientação em
função das variáveis da junta
• Limitações de precisão e reformulação
• Adotando o uso do arco-tangente, temos outro pequeno
problema, que é em relação a localização do quadrante do vetor
de orientação
• Visto que o arco-tangente do ponto (1,1) é igual ao do ponto (-1,-
1)
• para isso temos que ter um método de identificar o quadrante
dos ângulos do vetor

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Ângulos finais de orientação em
função das variáveis da junta
• Limitações de precisão e reformulação

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Ângulos finais de orientação em
função das variáveis da junta
• Limitações de precisão e reformulação
• Algumas configurações de especificas ou de manipuladores não
dão muito certo com o método anterior, portanto pode-se
também fazer da seguinte forma
• Considerando que

• Mudando alguns termos de lado tem-se

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Ângulos finais de orientação em
função das variáveis da junta
• Limitações de precisão e reformulação
• Calculando as inversas

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Ângulos finais de orientação em
função das variáveis da junta
• Limitações de precisão e reformulação
• Substituindo na equação temos que

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Ângulos finais de orientação em
função das variáveis da junta
• Limitações de precisão e reformulação
• Substituindo na equação temos que

• Multiplicando as matrizes

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Ângulos finais de orientação em
função das variáveis da junta
• Limitações de precisão e reformulação
• Se baseando na igualdade entre as duas matrizes, pode-se então
extrair algumas relações

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Ângulos finais de orientação em
função das variáveis da junta
• Exemplo de aplicação a um manipulador com 2 DOF em 3
dimensões

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Ângulos finais de orientação em
função das variáveis da junta
• Exemplo de aplicação a um manipulador com 2 DOF em 3
dimensões

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Ângulos finais de orientação em
função das variáveis da junta
• Atividade em sala

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Referências
• Os slides foram baseados no material Robótica Industrial de
Vítor M. F. Santos do Departamento de Engenharia Mecânica
da Universidade de Aveiro

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