Análise de Mecanismos

Espaciais
 Introdução
• Mecanismos de cadeia aberta
– Robôs
– Gruas
– Guindastes
– Pontes rolantes
• Problema direto
– Dadas as posições e as velocidades dos elementos
componentes da cadeia, em relação a cada uma das
juntas, determina-se a posição e a velocidade do
terminal da cadeia.
• Problema inverso
– Dadas as posições e as velocidades do terminal
determinar em relação a cada uma das juntas as
velocidades e posições de cada um dos elementos
componentes da cadeia.
 Relação entre Velocidades e
Acelerações
Formulação Geral

Velocidade do ponto pertencente a barra em

relação a origem do referencial inercial, ponto .
Velocidade do ponto pertencente a barra em
relação ao ponto pertencente a barra 1.
Velocidade do ponto pertencente a barra em
relação a origem do referencial inercial, ponto .
 Relação entre Velocidades e
Acelerações

Note que um ponto preso a peça não se desloca linearmente em relação a um ponto
preso a peça e posicionado sobre o eixo de rotação de .
O ponto por estar posicionado sobre o eixo de rotação não se desloca em relação ao
ponto também posicionado sobre o eixo de rotação.

O raio é decomposto no eixos x e y.

1
❑
⃗𝑞
𝑣 3 / 𝑂1
1
=❑ ⃗ 1
𝜔3×❑𝑟⃗ 𝑞3 / 𝐴 3
Relação entre Velocidades e
Acelerações
Robôs – Problema Direto

e
 Robôs – Problema Direto

• Propriedades da matriz e do vetor :

– ou .

– Desde que são necessárias apenas 6

coordenadas para definir-se a posição e a
orientação de um corpo rígido e existem 12
variáveis em e pode-se concluir que existem
6 incógnitas e 6 variáveis que são relações
lineares das 6 incógnitas.
 Robôs – Problema Direto

Transporte do vetor posição entre dois referenciais ⃗ ⃗ ′ +⃗

𝑝 =𝑄 𝑝 𝑞

Matriz de cossenos diretores.

Esta matriz relaciona as
rotações entre os referenciais
e
Robôs – Problema Direto
Convenção para posicionamento dos referencias entre
barras e juntas em robôs.

1- Definir os eixos de ação das juntas, na figura

denominados “AXIS N+1” e “AXIS N”.

2- Definir a normal comum aos eixos e . Note

que o comprimento medido sobre a normal

comum entre “AXIS N” e “AXIS N+1” mede .

Robôs – Problema Direto
Convenção para posicionamento dos referencias entre
barras e juntas em robôs.

3- Os eixos XN e X’N são colineares a normal

comum aos eixos das juntas.

4- Os eixos ZN e Z’N são colineares aos eixos

“AXIS N” e “AXIS N+1” respectivamente.

5- Os eixos Y são obtidos pela regra da mão

Robôs – Problema Direto
Convenção para posicionamento dos referencias entre
barras e juntas em robôs.

A distância entre as origens de dois

referencias consecutivos medida sobre os
eixos .
A distância entre as origens de dois
referencias consecutivos medida sobre os
eixos .
O ângulo entre os eixos N e N+1 medida
sobre os eixos .
O ângulo entre os eixos e medida sobre os
eixos .
Robôs – Problema Direto
Convenção para posicionamento dos referencias entre
barras e juntas em robôs.

A origem do sistema de referenciais N é um

ponto sobre o eixo N+1.

A sequência de operações é:

a) Deslocamento linear em X. Variação

de .
b) Deslocamento angular em torno de X.
Variação de .
c) Deslocamento linear em Z. Variação
de .
d) Deslocamento angular em Z.
Variação de .
 Robôs – Problema Direto
Transformação de , escrito no referencial , para uma representação no referencial .
 Robôs – Problema Direto
Transformação de , escrito no referencial , para uma representação no referencial .

Passo 1:

vetor escrito em N.
vetor escrito em N’.

Relações entre os vetores:

 Robôs – Problema Direto
Transformação de , escrito no referencial , para uma representação no referencial .

Passo 1:

Onde:
 Robôs – Problema Direto
Transformação de , escrito no referencial , para uma representação no referencial .

Passo 2:

vetor escrito em N-1.

Relações entre os vetores:

 Robôs – Problema Direto
Transformação de , escrito no referencial , para uma representação no referencial .

Passo 2:

Onde:
 Robôs – Problema Direto
Transformação de , escrito no referencial , para uma representação no referencial .

Representação final:
 Robôs – Problema Direto
Transformação de , escrito no referencial , para uma representação no referencial .

Representação estendida:
Robôs – Problema Direto
Exemplo
Juntas presentes no robô:

1- Junta de rotação .
2- Junta de rotação .
3- Junta de rotação .
4- Junta de translação .
5- Junta de rotação .
6- Junta de rotação .
 Robôs – Problema Direto
Exemplo
Primeira transformação:

𝑍0 ≡ 𝑍1 a) Encontra-se o eixo que define o grau de liberdade da

junta no caso o eixo 1.
b) Define-se o referencial inercial como na figura,
geralmente tal referencial recebe o sub-indice 0.
c) O referencial seguinte é fixo a outra peça, parte da
junta, note que o eixo deve ter a mesma direção do
𝑋1 𝑌1 eixo 1 e sentido do eixo 1 para o eixo 2.
d) O eixo deve ser posicionado na perpendicular
comum ao eixo 0 e o eixo 1, neste caso de maneira
a facilitar a próxima transformação.
𝑌0 e) O eixo é decorrente da regra da mão direita.

Para esta transformação os parâmetros são:

𝑋0 𝜃1 – não há deslocamentos na direção
– não a rotação em torno de
- altura da torre
- rotação da junta 1
 Robôs – Problema Direto
Exemplo
𝑍1 ≡ 𝑋 2 Segunda transformação:

𝜃 2 +90 a) Encontra-se o eixo que define o grau de liberdade da

junta no caso o eixo 2.
b) Define-se a origem do referencial 2 como na figura.
c) O eixo deve seguir a mesma regra de , portanto terá
a direção do eixo 2, mas deve-se notar que como os
eixo 2 e 3 se interceptam o sentido pode ser
𝑋 1 ≡− 𝑌 2 − 𝑍 2≡ 𝑌1 arbitrário.
d) O eixo deve ser posicionado normal comum aos
eixo 2 e 3.
e) O eixo é decorrente da regra da mão direita.

Para esta transformação os parâmetros são:

– não há deslocamentos na direção
–rotação em torno de
– não há deslocamento em
- rotação da junta 2 mais
 Robôs – Problema Direto
Exemplo
Terceira transformação:
𝑋 2≡ 𝑋 3
𝑌 2 ≡ 𝑍3 a) Encontra-se o eixo que define o grau de liberdade da
junta no caso o eixo 3.
𝜃3 b) Define-se a origem do referencial 3 como na figura.
Note-se que é a mesma do anterior.
c) O eixo deve seguir a mesma regra de , portanto terá
a direção do eixo 3, mas deve-se notar que como os
− 𝑍 2≡ 𝑌3 eixo 3 e 4 são colineares o sentido pode ser
arbitrário.
d) O eixo deve ser posicionado normal comum aos
eixo 3 e 4.
e) O eixo é decorrente da regra da mão direita.

Para esta transformação os parâmetros são:

– não há deslocamentos na direção
–rotação em torno de
– não há deslocamento em
- rotação da junta 3.
 Robôs – Problema Direto
Exemplo 𝑋4 𝑍4
Quarta transformação:

a) Encontra-se o eixo que 𝑟4

define o grau de
liberdade da junta no
𝑋3
caso o eixo 4.
b) Define-se a origem do 𝑍3 𝑌4
referencial 4 como na
figura. Note-se que foi
deslocado do
comprimento do braço.
𝑌3

c) O eixo deve seguir a mesma regra de , portanto terá a direção do eixo 4, mas
deve-se notar que o sentido pode ser arbitrário, adota-se portanto um sentido que
auxilie nos cálculos.
d) O eixo deve ser posicionado normal comum aos eixo 4 e 5.
e) O eixo é decorrente da regra da mão direita.
 Robôs – Problema Direto
Exemplo 𝑋4 𝑍4

𝑟4
𝑋3 𝑌4

𝑍3

𝑌3
Quarta transformação:

Para esta transformação os parâmetros são:

– não há deslocamentos na direção
–não há rotação em torno de
+L – deslocamento em
– não há rotação da junta 4
 Robôs – Problema Direto
Exemplo
Quinta transformação:
𝑋4 ≡ 𝑋5
𝑍 4 ≡ −𝑌 5
a) Encontra-se o eixo que define o grau de
liberdade da junta no caso o eixo 5.
b) Define-se a origem do referencial 5 como na
figura. Note-se que é a mesma do anterior.
c) O eixo deve seguir a mesma regra de ,
𝜃5 portanto terá a direção do eixo 5.
𝑌4≡𝑍5 d) O eixo deve ser posicionado normal comum
aos eixo 5 e 6.
e) O eixo é decorrente da regra da mão direita.

Para esta transformação os parâmetros são:

– não há deslocamentos na direção
–rotação em torno de
– não há deslocamento em
- rotação da junta 5.
 Robôs – Problema Direto
Exemplo
Sexta transformação:
𝑋 5≡ 𝑋 6
− 𝑍 5≡ 𝑌6 a) Encontra-se o eixo que define o grau de
liberdade da junta no caso o eixo 6.
b) Define-se a origem do referencial 6 como na
figura. Note-se que é a mesma do anterior.
𝜃6 c) O eixo deve seguir a mesma regra de ,
−𝑌 5 ≡ 𝑍 6 portanto terá a direção do eixo 6.
d) O eixo deve ser posicionado normal comum
aos eixo 6 e 7.
e) O eixo é decorrente da regra da mão direita.

Para esta transformação os parâmetros são:

– não há deslocamentos na direção
–rotação em torno de
– não há deslocamento em
- rotação da junta 5.
 Robôs – Problema Direto
Exemplo
𝑋6
Sétima transformação: OPCIONAL para fazer
𝑌6 𝑌7 𝑋7
Não há nenhuma convenção a ser seguida.

Para esta transformação os parâmetros são:

𝑍6
𝑍7
– comprimento da barra
.
 Robôs – Problema Direto
Exemplo
Quinta transformação:
𝑋 5≡ 𝑋 6
− 𝑍 4 ≡𝑌 6 a) Encontra-se o eixo que define o grau de
liberdade da junta no caso o eixo 5.
b) Define-se a origem do referencial 5 como na
figura. Note-se que é a mesma do anterior.
𝜃6 c) O eixo deve seguir a mesma regra de ,
𝑌 5 ≡ 𝑍6 portanto terá a direção do eixo 5.
d) O eixo deve ser posicionado normal comum
aos eixo 5 e 6.
e) O eixo é decorrente da regra da mão direita.

Para esta transformação os parâmetros são:

– não há deslocamentos na direção
–rotação em torno de
– não há deslocamento em
- rotação da junta 5.
 Problema 7.1
Determine o vetor velocidade e o vetor posição para o manipulador segundo os
dados abaixo:
 Problema 7.1
1º Passo – Definir os eixos de atuação das juntas

1
 Problema 7.1
2º Passo – Definir os referenciais

Y3
X2  X3
Y2
Z3

Z2
Y4
Y0
Y1 X1

X0 X4 Z4
Z 0  Z1
 Problema 7.1
3º Passo – Definir os parâmetros referentes as transformações de coordenadas

Para esta transformação os parâmetros são:

– não há deslocamentos na direção
–rotação em torno de
– Não há deslocamento em Z
- rotação da junta A

Desta forma a matriz de transformação é:

Y0
Y1 X1

X0
Z 0  Z1
 Problema 7.1
3º Passo – Definir os parâmetros referentes as transformações de coordenadas

Para esta transformação os

parâmetros são:
X2 deslocamento na direção
–rotação em torno de
Y2 – Não há deslocamento em Z
- rotação da junta B

Z2 Desta forma a matriz de

transformação é:

Y1 X1

Z1
 Problema 7.1
3º Passo – Definir os parâmetros referentes as transformações de coordenadas

Para esta transformação os parâmetros são:

Y3 – não há deslocamentos na direção
X2  X3 –rotação em torno de
Y2 – Não há deslocamento em Z
Z3 – não há rotação.

Desta forma a matriz de transformação é:

Z2
 Problema 7.1
3º Passo – Definir os parâmetros referentes as transformações de coordenadas

Y3 Para esta transformação os parâmetros

são:
X3 – não há deslocamento na direção
–rotação em torno de
Z3 –deslocamento em Z
– não há rotação em torno de Z.

Desta forma a matriz de transformação

Y4 é:

X4 Z4
 Problema 7.1
4º Passo – Escrever a equação para o vetor desenhado abaixo:

Y0  Y4
p0
X4
X0 Z4
Z0
 Problema 7.1
4º Passo – Escrever a equação para o vetor desenhado abaixo:

onde:

=
=
 Problema 7.1
4º Passo – Escrever a equação para o vetor desenhado abaixo:

Resultando em: