CLP - CONTROLADOR LGICO PROGRAMVEL BSICO

INTRODUO
O Controlador Lgico Programvel, ou CLP, tem revolucionado os comandos e controles industriais desde seu surgimento na dcada de 70.

Antes do surgimento dos CLPs as tarefas de comando e controle de mquinas ou processos industriais eram por rels eletromagnticos, especialmente projetados para este fim.
O primeiro CLP surgiu na indstria automobilstica, at ento um grande usurio de rels eletromagnticos, utilizados para controlar operaes sequenciadas e repetitivas numa linha de montagem. A primeira gerao de CLPs utilizou componentes discretos como transistores e CIs com baixa escala de integrao, na realidade a primeira gerao de CLPs tinha lgica sequencial fixa.

A lgica a rel utilizada na poca, era muito cara e muito complicada para a implementao e manuteno, sem contar com o tamanho enorme que ocupava.

DEFINIO
Este equipamento foi batizado nos Estados Unidos como PLC (Programable Logic Control) , em portugus CLP (Controlador Lgico Programvel) e este termo foi registrado por um fabricante. Definio segundo a ABNT (Associao Brasileira de Normas Tcnicas) : um equipamento eletrnico digital com hardware e sofware compatveis com aplicaes industriais. Definio Segundo a Nema (National Electrical Manufacturers Association ) : aparelho eletrnico digital que utiliza uma memria programvel para o armazenamento interno de instrues para implementaes especficas, tais como lgica, sequenciamento, temporizao, contagem e aritmtica, para controlar, atravs de mdulos de entradas e sadas, vrios tipos de mquinas ou processos industriais.

CARACTERSTICAS
Basicamente, um CP apresenta as seguintes caractersticas: - Hardware e/ou dispositivo de controle de fcil e rpida programao ou reprogramao, com a mnima interrupo da produo. - Capacidade de operao em ambiente industrial. - Sinalizadores de estado e mdulos tipo plug-in de fcil manuteno e substituio. - Hardware ocupando espao reduzido e apresentando baixo consumo de energia. - Possibilidade de monitorao do estado e operao do processo ou sistema, atravs da comunicao com computadores. - Capacidade de alimentar, de forma contnua ou chaveada, cargas que consomem correntes de at 2 A. - Compatibilidade com diferentes tipos de sinais de entrada e sada. - Capacidade de alimentar, de forma contnua ou chaveada, cargas que consomem correntes de at 2 A. - Hardware de controle que permite a expanso dos diversos tipos de mdulos, de acordo com a necessidade. - Custo de compra e instalao competitivo em relao aos sistemas de controle convencionais. - Possibilidade de expanso da capacidade de memria. - Conexo com outros CLPs atravs de rede de comunicao.

HISTRICO
O CP nasceu praticamente dentro da indstria automobilstica americana, especificamente na Hydromic Division da General Motors, em 1968, devido a grande dificuldade de se mudar a lgica de controle de painis de comando a cada mudana na linha de montagem. Estas mudanas implicavam em altos gastos de tempo e dinheiro. Sob a liderana do engenheiro Richard Morley, foi preparada uma especificao que refletia os sentimentos de muitos usurios de rels, no s da indstria automobilstica como de toda a indstria manufatureira.

Nascia assim a indstria de controladores programveis, hoje com um mercado mundial estimado em 4 bilhes de dlares anuais. Que no Brasil estimado em 50 milhes de dlares anuais.

EVOLUO
Hoje os CLPs oferecem um considervel nmero de benefcios para aplicaes industriais, que podem ressaltar em economia que ultrapassa o custo do CP e devem ser considerados quando da seleo de um dispositivo de controle industrial. As vantagens de sua utilizao, comparados a outros dispositivos de controle industrial incluem : Menor Ocupao de espao; Potncia eltrica requerida menor; Reutilizao; Programvel; Maior confiabilidade; Manuteno mais fcil; Maior flexibilidade, varias aplicaes; Redes entre CPs e computadores; Start-Up mais rpido; Projeto mais fcil e rpido; timo custo/benefcio;

APLICAES

O CP existe para automatizar processos industriais, sejam eles de sequnciamento, intertravamento, controle de processos, bateladas, etc. Este equipamento tem suas aplicaes tanto na rea de automao da manufatura, de processos contnuos, eltrica, predial, mquinas, etc.. Praticamente no existem ramos de aplicaes industriais onde no se possa aplicar os CLPs, entre elas tem-se : Mquinas industriais (operatrizes, injetoras de plstico, txteis, calados, etc); - Equipamentos industriais para processos (siderurgia, papel e celulose, petroqumica, qumica, alimentao, minerao, etc ...); - Equipamentos para controle de energia (demanda, fator de carga); - Controle de processo com realizao de sinalizao, intertravamento e controle PID; - Aquisio de dados de superviso em : fbrica, prdios inteligentes, etc; - Bancada de teste automtico de componentes industriais e etc ...

ESTRUTURA BSICA
TERMINAL DE PROGRAMAO

UCP MEMRIAS UNIDADE CENTRAL DE PROCESSAMENTO

FONTE DE ALIMENTAO

MDULO DE SADA

MDULO DE ENTRADA

Dentre as partes integrantes desta estrutura temos : UCP Memrias Mdulos de entradas e sadas Terminal de programao

UNIDADE CENTRAL DE PROCESSAMENTO

A Unidade Central de Processamento (UCP) responsvel pelo processamento do programa, isto , coleta os dados dos cartes de entrada, efetua o processamento segundo o programa do usurio, armazenado na memria, e envia o sinal para os cartes de sada como resposta ao processamento. PROCESSAMENTO CCLICO
Processamento cclico FIM INCIO

o processamento utilizado normalmente no CP

Um dado importante de uma UCP seu tempo de ciclo, ou seja, o tempo gasto para a execuo de uma varredura. Este tempo est relacionado com o tamanho do programa do usurio, e a velocidade do microcontrolador (em mdia de 8 a 10 ms por cada 1000 instrues, para os melhores CLPs do mercado).

PROCESSAMENTO POR INTERRUPO

Processamento cclico
FIM INCIO

Ciclo normal de programa

Rotina de interrupo

Uma interrupo pode ser necessria, por exemplo, numa situao de emergncia onde procedimentos referentes a esta situao devem ser adotados.

PROCESSAMENTO COMANDADO POR TEMPO

Da mesma forma que determinadas execues no podem ser dependentes do ciclo normal de programa, algumas devem ser executados a certos intervalos de tempo, as vezes muito curto, na ordem de 10ms. Este tipo de processamento tambm podem ser encarados como um tipo de interrupo, porm ocorre a intervalos regulares de tempo dentro do ciclo normal do programa.

PROCESSAMENTO POR EVENTO

Este processado em eventos especficos, tais como no retorno de energia, falha na bateria e estouro do tempo de superviso do ciclo da UCP. Neste ltimo, temos o chamado Watch Dog Timer (WD), o sistema monitora o tempo de ciclo do UCP, se este tempo exceder um determinado tempo estimado pelo fabricante do CP, isto significa que algum problema esta ocorrendo com o CP, assim sendo uma rotina de proteo executada, resetando a UCP e desligando as sadas fsicas no mdulo de sadas, e indicando ao usurio uma falha do sistema

MEMRIA
O sistema de memria uma parte de vital importncia no processador de um CP, pois armazena todas as instrues assim como os dados necessrios para executlas. Existem diferentes tipos de sistemas de memrias. A escolha de um determinado tipo depende : Do tipo de informao armazenadas; Da forma como a informao ser processada pela UCP.

Veja abaixo uma tabela com os principais tipos de memrias existentes :

Tipo de memria RAM NVRAM ROM

Descrio Memria de acesso aleatrio Memria de acesso aleatrio Memria somente de leitura

Observao Voltil; Gravada pelo usurio. No voltil; Gravada pelo usurio. No voltil; No permite ser apagada; Gravada pelo fabricante. No voltil; No permite ser apagada; Gravada pelo usurio. No voltil; Apaga por ultravioleta; Gravada pelo usurio. No voltil; Apaga eletricamente Gravada pelo usurio. No voltil; Apaga eletricamente Gravada pelo usurio.

PROM

Memria programvel, somente de leitura Memria programvel

EPROM

EEPROM

Memria programvel

FLASH EPROM

Memria programvel

ESTRUTURA DE MEMRIA
Independente dos tipos de memrias utilizadas, o mapa de memria de um controlador programvel pode ser dividido em trs reas principais : Memria bsica; Memria de dados; Memria do usurio. Memria Bsica. formada por memrias do tipo EEPROM ou FLASH, e em seu contedo est armazenado o sistema operacional (FIRMWARE) responsvel por todas as operaes que so realizadas no CLP. Obs: O usurio no tem acesso a esta rea de memria.

Memria de dados. A memria de dados so do tipo RAM, e armazena valores do processamento das instrues utilizadas pelo programa do usurio. Funes de temporizao, contagem, aritmticas e especiais, necessitam de uma rea de memria para armazenamento de dados.

Memria de usurio. A UCP efetuar a leitura das instrues contidas nesta rea a fim de executar o programa do usurio, de acordo com os procedimentos predeterminados pelo sistema operacional. A memria de usurio, podem ser do tipo : NVRAM, EEPROM ou FLASH.

DISPOSITIVOS DE ENTRADA E SADA

Os dispositivos de entrada e sada so os circuitos responsveis pela interao entre o CP e o processo/ mquina; estes dispositivos podem enviar ou receber informaes do processo ou da mquina industrial. Os dispositivos no campo podem ser : botes, chaves de fim de curso, contatos de rels, sensores analgicos, termopares, chaves de seleo, sensores indutivos, lmpadas sinalizadoras, display de LEDs, contatoras, motores, etc. Em ambientes industriais, estes sinais de E/S podem conter rudos eltricos, que podem causar operaes falha da UCP. Desta forma os mdulos de E/S e fonte de alimentao devem possuir proteo contra rudos. Alm disso, a alimentao para estes dispositivos no campo deve ser fornecida externamente ao CP.

CARACTERSTICAS DAS ENTRADAS E SADAS E/S

A sada digital basicamente pode ser de quatro tipos: transistor, triac, contato seco e TTL podendo ser escolhido um ou mais tipos. A entrada digital pode se apresentar de vrias formas, dependendo da especificao do cliente, contato seco, 24 VCC, 110 VCA, 220 VCA, etc. A sada e a entrada analgicas podem se apresentar em forma de corrente ( 4 a 20 mA, 0 a 20 mA, 0 a 50 mA ), ou tenso ( 1 a 5 VCC, 0 a 10 VCC, -10 a 10 VCC, etc ). Em alguns casos possvel alterar o ranger da atravs de software.

MDULOS DE ENTRADA
Os mdulos de entrada so interfaces entre os sensores localizados no campo e a lgica de controle de um controlador programvel. Estes mdulos so constitudos de cartes eletrnicos, cada qual com capacidade para receber um certo nmero de variveis.

ELEMENTO DISCRETO: Trabalha com dois nveis definidos. ELEMENTO ANALGICO: Trabalha dentro de uma faixa de valores.

ELEMENTOS DISCRETOS
BOTO CHAVE PRESSOSTATO FLUXOSTATO TERMOSTATO FIM DE CURSO TECLADO CHAVE BCD FOTOCLULA OUTROS

CARTO DE ENTRADA DISCRETA

UCP

A entrada digital com fonte externa o tipo mais utilizado, tambm neste caso a caracterstica da fonte de alimentao externa depender da especificao do mdulo de entrada, normalmente utiliza-se fonte externa por segurana, para evitar rudos. Observe que as chaves que acionam as entradas situam-se no campo. Se for utilizado um sensor capacitivo, indutivo, ptico ou indutivo magntico, sada transistor com alimentao de 8 a 30 VCC, basta especificar um carto de entrada 24 VCC comum negativo ou positivo dependendo do tipo de sensor, e a sada do sensor ser ligada diretamente na entrada digital do CP. A entrada digital do tipo contato seco fica limitada aos dispositivos que apresentam como sada a abertura ou fechamento de um contato. bom lembrar que em alguns casos uma sada do sensor do tipo transistor tambm pode ser usada, esta informao consta no manual de ligao dos mdulos de entrada dos fabricantes.

ELEMENTOS ANALGICOS
Transmissores Taco Gerador Termopar Termo Resistncia

Sensor de Posio
Outros

CARTO DE ENTRADA ANALGICA

UCP

Normalmente quando trabalhamos com carto de entrada em corrente, quem envia esta corrente para este carto um transmissor, normalmente 4 a 20 mA, mas existe tambm transmissores 0 a 20 mA, o que muito raro, como exemplo um transmissor de temperatura, presso, nvel, etc. A entrada analgica em corrente necessita de um shunt para a converso do valor de tenso em corrente. O valor do resistor shunt de 250 ohms, utiliza-se normalmente um resistor de preciso

MDULOS DE SADA
Os mdulos de sada so elementos que fazem a interface entre o processador e os elementos atuadores.
Estes mdulos so constitudos de cartes eletrnicos, com capacidade de enviar sinal para os atuadores, resultante do processamento da lgica de controle.

Os cartes de sada iro atuar basicamente dois tipos:

ATUADORES DISCRETOS : Pode assumir dois estados definidos. ATUADORES ANALGICOS : Trabalha dentro de uma faixa de valores.

ATUADORES DISCRETOS
CONTADOR
SINALIZADOR REL SIRENE DISPLAY

UCP

CARTES DISCRETOS

VLVULA SOLENIDE
OUTROS DISPOSITIVOS

De acordo com o tipo de elemento de comando da corrente das sadas, estas apresentam caractersticas que as diferem como as seguintes :

sada a TRANSISTOR promove comutaes mais velozes mas s comporta cargas de tenso contnua;
sada a TRIAC tem maior vida til que o tipo a contato seco mas s pode acionar cargas de tenso alternada; sada a CONTATO SECO (rel) pode acionar cargas alimentadas por tenso tanto contnua quanto alternada; A ligao dos circuitos de entrada e ou sada relativamente simples, dependendo apenas do tipo em questo, e principalmente do fabricante.

ATUADORES ANALGICOS
POSICIONADOR CONVERSOR INDICADOR VLVULA PROPORCIONAL ATUADOR ELTRICO OUTROS

UCP

CARTES ANALGICOS

A sada analgica em corrente ou tenso implementada diretamente no dispositivo em questo. bom lembrar a questo da compatibilidade dos sinais, sada em tenso s pode ser ligada no dispositivo que recebe tenso e sada em corrente pode ser ligada em dispositivo que recebe corrente ou tenso, dependendo da utilizao ou no do shunt de sada.

TERMINAL DE PROGRAMAO O terminal de programao um dispositivo (perifrico) que conectado temporariamente ao CP, permite introduzir o programa do usurio e configurao do sistema. Pode ser um equipamento dedicado, ou seja, um terminal que s tem utilidade como programador de um determinado fabricante de CP, ou um software que transforma um computador pessoal em um programador. Neste perifrico, atravs de uma linguagem, na maioria das vezes, de fcil entendimento e utilizao, ser feita a codificao das informaes vindas do usurio numa linguagem que possa ser entendida pelo processador de um CP. Dependendo do tipo de Terminal de Programao (TP), podero ser realizadas funes como: Elaborao do programa do usurio; Anlise do contedo dos endereos de memria; Introduo de novas instrues; Modificao de instrues j existentes; Monitorao do programa do usurio; Cpia do programa do usurio em disco ou impressora;

TERMINAL PORTTIL DEDICADO

Os terminais de programao portteis, geralmente so compostos por teclas que so utilizadas para introduzir o programa do usurio. Os dados e instrues so apresentados num display que fornece sua indicao, assim como a posio da memria endereada. A maioria dos programadores portteis so conectados diretamente ao CP atravs de uma interface de comunicao ( serial ). Pode-se utilizar da fonte interna do CP ou possuir alimentao prpria atravs de bateria. Com o advento dos computadores pessoais portteis ( Lap-Top ), estes terminais esto perdendo sua funo, j que pode-se executar todas as funes de programao em ambiente mais amigvel, com todas as vantagens de equipamento porttil.

TERMINAL NO DEDICADO PC
A utilizao de um computador pessoal ( PC ) como terminal de programao possvel atravs da utilizao de um software aplicativo dedicado a esta funo. Neste tipo de terminal, tem-se a vantagem da utilizao de um micro de uso geral realizando o papel do programador do CLP. O custo deste hardware ( PC ) e software so bem menores do que um terminal dedicado alm da grande vantagem de ter, aps o perodo de implantao e eventuais manutenes, o PC disponvel para outras aplicaes comuns a um computador pessoal. Outra grande vantagem a utilizao de softwares cada vez mais interativos com o usurio utilizando todo o potencial e recursos de software e hardware disponveis neste tipo de computador.

PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO DE UM CP Um controlador lgico programvel, tem seu funcionamento baseado num sistema de microcomputador onde se tem uma estrutura de software que realiza continuamente ciclos de varredura. ESTADOS DE OPERAO Basicamente a UCP de um controlador programvel possui dois estados de operao: - Programao -Execuo A UCP pode assumir tambm o estado de erro, que aponta falhas de operao e execuo do programa. PROGRAMAO Neste estado o CP no executa programa, isto , no assume nenhuma lgica de controle, ficando preparado para ser configurado ou receber novos programas ou at modificaes de programas j instalados.

EXECUO Estado em que o CP assume a funo de execuo do programa do usurio. Neste estado, alguns controladores, podem sofrer modificaes de programas. FUNCIONAMENTO Ao ser energizado, estando o CP no estado de execuo, o mesmo cumpre uma rotina de inicializao gravada em seu sistema operacional. Esta rotina realiza as seguintes tarefas: Limpeza da memria imagem, para operandos no retentivos; Teste de memria RAM; Teste de executabilidade do programa;

FUNCIONAMENTO

INCIO

CONDIES DE INICIALIZAO

LEITURA DAS ENTRADAS ATUALIZAO DAS MEMRIAS IMAGENS DAS ENTRADAS

PROCESSAMENTO E INSTRUES DE USURIOS

ACIONAMENTO DAS SADAS ATUALIZAO DAS MEMRIAS IMAGENS DAS SADAS

PROGRAMAO DE CONTROLADORES PROGRAMVEIS

Normalmente podemos programar um controlador atravs de um software que possibilita a sua apresentao ao usurio em trs formas diferentes: Diagrama de contatos; Diagrama de blocos lgicos (lgica booleana, blocos funcionais); Lista de instrues.

Alguns CPs, possibilitam a apresentao do programa do usurio em uma ou, mais formas.
DIAGRAMA DE CONTATOS Tambm conhecida como: Diagrama de rels; Diagrama escada; Diagrama "ladder ".

Esta forma grfica de apresentao est muito prxima a normalmente usada em diagrama eltricos. IN1 OUT1

DIAGRAMA DE BLOCOS Mesma linguagem utilizada em lgica digital, onde sua representao grfica feita atravs das chamadas portas lgicas. Ou a utilizao de blocos com funes definidas. LISTA DE INSTRUO Linguagem semelhante utilizada na elaborao de programas para computadores. Exemplo: : A I 1.5 : A I 1.6 :O : A I 1.4