Exerccios Resposta em Freqncia Entrega : at s 15:00 horas do dia da Terceira Prova 1 - Traar o diagrama de Bode da funo de transferncia da malha

a aberta mostrada a seguir e, utilizando o diagrama de Bode traado, verificar se o sistema de malha fechada estvel, com K =2. Justifique a sua resposta. G(s) H (s) = K s ( s + 1)(2 s + 1)

2 - Considere um sistema com realimentao unitria cuja funo de transferncia de malha aberta : 10 G(s) H (s) = ( s + 0,5) Utilizando o Diagrama de Bode, obtenha a resposta em regime estacionrio desse sistema quando ele for submetido aos seguintes sinais de entrada. (a) r(t) = sen(2t) (b) r(t) = 2sen(5t) 3 - Para a FTMA apresentada a seguir (equao (a)), desenhe o diagrama de Bode, marque a margem de ganho e a margem de fase. A equao (b) substitui o numerador por uma constante K, neste caso, determine o valor do ganho K para que a margem de Fase seja 30 graus. 1 ( s + 2)( s + 1)( s + 0,5) K G ( s ) H ( s) = ( s + 2)( s + 1)( s + 0,5) G ( s ) H ( s) = equao (a) equao (b)

4 Considere o sistema com realimentao unitria, cuja funo de transferncia de malha aberta : G(s) = Ke 0,8 s ( s + 1)

Utilize o diagrama de Bode para determinar o valor crtico de k para que haja estabilidade. 5 Um sistema com a funo de transferncia de malha aberta 1 G ( s ) H ( s) = 2 s ( 2s + 1) inerentemente instvel. Esse sistema pode ser estabilizado pela adio de um controle proporcional-derivativo. Esboce os diagramas de bode para a FTMA com e sem o

controle PD e mostre que dependendo da escolha do termo derivativo o sistema se tornar estvel. 6 Considere a seguinte FTMA : G ( s ) H ( s) = s + 0,1 s ( s + 0,5)( s + 1)

Desenhe o Diagrama de Bode da malha aberta e determine o valor do ganho K para que a margem de fase seja de 50 graus. Qual a margem de ganho desse sistema com esse valor de K ? Resposta : K=1/0,38 = 2,63 W=1,42 rad/seg 7 Considere a seguinte FTMA G(s) = Ke s ( s + 1)

Determine o intervalo dos valores de K para que h estabilidade 8 - Para o sistema abaixo, determinar os ajustes do PID utilizando o mtodo de Zieglernichols.
U(s)
C(s)

R(s)

PID

Gp(s)

H(s)

Gp( s ) =

2 5 s + 3s 2 + 5 s + 1
3

H(s) = 1

Respostas intermedirias: Ku=1 Pu =1

Diagrama de Bode Respostas - de alguns Exerccios Comando usados no matlab num = 1; den1=[1 2];den2=[1 1];den3=[1 0.5]; denx=conv(den1,den2); den=conv(den3,denx) bode(num,den) %define o numerador %define cada termo do denominador da FTMA % multiplica os termos % traa o diagrama de bode

Exerccio 1.- Para K=1

Bode Diagram 50

0 Magnitude (dB) Phase (deg)

-50

-100

-150 -90 -135 -180 -225 -270 10

-2

10

-1

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Exerccio 2

Bode Diagram 30 25 Magnitude (dB) Phase (deg) 20 15 10 5 0 0

-45

-90 10
-2

10

-1

10 Frequency (rad/sec)

10

Exerccio 3- somente para K=1

Bode Diagram 0

Magnitude (dB) Phase (deg)

-50

-100

-150 0

-90

-180

-270 10
-2

10

-1

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Exerccio 5 sem o controlador PD

Bode Diagram 100

50 Magnitude (dB) Phase (deg)

-50

-100 -180

-225

-270 10
-2

10

-1

10 Frequency (rad/sec)

10

Com controlador PD antes de se fazer a soma

Bode Diagrams
From: U(1) 100 50

Phase (deg); Magnitude (dB)

0 -50 -100 100 0 To: Y(1) -100 -200 -300 10-2

10-1

100

101

Frequency (rad/sec)

Com controlador PD aps a soma

Bode Diagrams
From: U(1) 150 100

Phase (deg); Magnitude (dB)

50 0 -50 -120

-140 To: Y(1)

-160

-180 10-3

10-2

10-1

100

101

Frequency (rad/sec)