Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
Introduo ao GNSS
O que Posicionamento?
o ato de determinar as coordenadas de um ponto em relao a um determinado referencial.
Foi um dos primeiros problemas cientficos que o ser humano procurou solucionar.
GNSS
Global Navigation Satellite System- Sistema Global de Navegao por Satlite) integra os vrios sistemas disponveis aos usurios de uma forma geral Envolve:
GPS, GLONASS, Galileo e Beidou/Compass SBAS : Satellite Based Augmented System
Aumento (Augmentation) do GPS/Galileo (WAAS, EGNOS, Gagan, MSAS, QZSS, MSAT e Beidou) SACCSA (Solucin de Aumentacin para Caribe, Centroamrica y Sudamrica)
http://www.rlasaccsa.com/PaginasPublicas/ProyectoSACCSA.aspx
Astrolbio
Quadrante
Por muito tempo, Sol, planetas e as estrelas foram excelentes fontes de orientao. Mas, alm da exigncia de habilidade do navegador, as condies climticas podiam significar a diferena entre o sucesso e o fracasso de uma expedio. Surgiu em seguida, a bssola, inventada pelos chineses, que proporcionou uma verdadeira revoluo na navegao. Mas ainda perdurava um problema: como determinar a posio de uma embarcao em alto mar? O astrolbio, a despeito de seu peso e tamanho, possibilitava apenas obteno da Latitude, sujeita a grande margem de erro. E s podia ser realizada noite, desde que com boa visibilidade. Melhorias ocorreram no transcorrer dos anos, com a introduo de novos instrumentos, tais como o quadrante de Davis e o sextante.
8
A determinao da Longitude foi considerada o maior problema cientfico do sculo XVIII, o qual se encontra bem retratado em Sobel (1996).
Mesmo com os melhores instrumentos, a navegao celeste s proporcionava valores aproximados da posio, os quais nem sempre eram apropriados para encontrar um porto durante noite. Com o avano da eletrnica, alguns sistemas foram desenvolvidos, mas mesmo assim eles apresentavam algum tipo de problema. Qualquer navegador, provavelmente j deve ter ouvido sobre o LORAN (Long-Range Navigation System), o DECCA (Low frequency continuous wave phase comparison navigation) e o Omega (Global low frequency navigation system).
9
Eles so baseados em ondas de rdio. Os dois primeiros funcionam muito bem na faixa costeira, onde h uma rede de estaes para dar suporte ao posicionamento. No entanto, um inconveniente desses sistemas a impossibilidade de posicionamento global, alm da limitao em termos de acurcia, devido interferncia eletrnica e variaes do relevo. O Omega, apesar de sua cobertura global, apresenta baixa preciso e os equipamentos so de custos elevados. Um outro sistema desenvolvido, agora baseado em satlites artificiais, foi o NNSS, tambm conhecido como Transit, cujas medidas eram baseadas no efeito Doppler.
10
10
Nesse sistema, as rbitas dos satlites eram muito baixas e no havia uma quantidade muito grande de satlites. Consequentemente, no se tinha como obter posies com muita freqncia. Faltava, portanto, uma soluo que oferecesse boa preciso, facilidade de uso e custos acessveis para os usurios. A soluo definitiva para o problema surgiu na dcada de 70, com a proposta do GPS (Global Positioning System), que o assunto principal do nosso curso.
11
11
12
13
14
15
16
17
O que o GPS ?
O GPS (Sistema de Posicionamento Global) permite,atravs de satlites artificiais, a obteno de informaes sobre a posio do ponto. Sistema: conjunto de partes (os segmentos) Posicionamento: fornece a posio Global: abrangncia em todo o Globo
18
Introduo ao GPS
O GPS, ou NAVSTAR-GPS (NAVigation Satellite with Time And Ranging), um sistema de radio-navegao desenvolvido pelo Departamento de Defesa dos Estados Unidos da Amrica - DoD (Department of Defense), visando ser o principal sistema de navegao das foras armadas americana. Resultou da fuso de dois programas financiados pelo governo norte americano para desenvolver um sistema de navegao de abrangncia global: o Timation e System 621B, sob responsabilidade da Marinha e Fora Area, respectivamente.
19
19
Introduo ao GPS
Em razo da alta acurcia proporcionada pelo sistema e do grande desenvolvimento da tecnologia envolvida nos receptores GPS, uma grande comunidade usuria emergiu dos mais variados segmentos da comunidade civil (navegao, posicionamento geodsico, agricultura, controle de frotas, etc.) Como o nome sugere, o GPS um sistema de abrangncia global. Esse sistema tem facilitado todas as atividades que necessitam de posicionamento, fazendo com que algumas concepes antigas pudessem ser colocadas em prtica.
20
20
Introduo ao GPS
Um exemplo claro disto o que vem ocorrendo com o desenvolvimento da agricultura de preciso, um conceito estabelecido por volta de 1929, que s agora tem sido colocado em prtica, graas a integrao de vrias geotecnologias, dentre elas o GPS. A concepo do GPS permite que um usurio, em qualquer local da superfcie terrestre, ou prximo a essa, tenha sua disposio, no mnimo quatro satlites para serem rastreados. Esse nmero de satlites permite que se realize posicionamento em tempo real.
21
21
Introduo ao GPS
Para os usurios da rea de Geodsia, uma caracterstica muito importante da tecnologia GPS, em relao aos mtodos de levantamento convencionais, a no necessidade de intervisibilidade entre as estaes. Alm disto, o GPS pode ser usado sob quaisquer condies climticas. O princpio bsico de navegao pelo GPS consiste na medida de distncias entre o usurio e quatro satlites. Conhecendo as coordenadas dos satlites num sistema de referncia apropriado, possvel calcular as coordenadas da antena do usurio no mesmo sistema de referncia dos satlites.
22
22
Introduo ao GPS
Do ponto de vista geomtrico, apenas trs distncias, desde que no pertencentes ao mesmo plano, seriam suficiente. O problema reduziria soluo de um sistema de trs equaes, trs incgnitas. A quarta medida necessria devido ao no sincronismo entre os relgios dos satlites com o do usurio, adicionando uma incgnita.
23
23
24
Fim:0,06s
25
26
27
28
29
30
31
Os segmentos do GPS
O sistema de Posicionamento Global (GPS) composto por 3 segmentos: - Segmento Espacial - Segmento de Controle - Segmento de Usurios
32
Os segmentos do GPS
33
Os segmentos do GPS
Segmento Espacial: - 24 satlites, distribudos em 6 planos orbitais
Atualmente 31 satlites 15/03/2012
- Altitude aproximada de 20.200 km - Perodo orbital de 12 horas siderais - Planos orbitais inclinados 55em relao ao Equador Esta configurao permite que, em qualquer lugar da superfcie terrestre e a qualquer hora do dia, seja possvel visualizar pelo menos 4 satlites.
34
Os segmentos do GPS
Segmento Espacial:
PLANO A
3 4 3 4 3
325,7
0
3 2
2
0
1
145,7 0 205,7 0
1
265,7 0
ASCENSO RETA DO NODO ASCENDENTE
25,7
85,7 0
2 1 1 1
4 4 4
2 1
200
35
Os segmentos do GPS
Segmento Espacial ... Eles foram fabricados pela companhia Rockwell International. O primeiro satlite desse bloco pesava mais de 1500 kg, com custo estimado em 50 milhes de dlares americano (Hofmann-Wellenhof, et al., 1997). Quando o sistema foi declarado operacional, em 27 de Abril de 1995, todos os satlites em operao pertenciam a esses
dois
Blocos.
3 Satlite GPS do Bloco II
36
Os segmentos do GPS
Segmento Espacial ... Esto sendo feitos testes e pesquisas para a utilizao de novos GPSs, com tecnologias mais modernas, denominadas como a nova gerao de GPSs. Trata-se da Block III, que promete ter receptores militares e civis mais precisos, confiveis e potentes. O prottipo do satlite GPS Block III deve entrar em fase de testes em breve, no complexo de Lockheed Martin em Colorado, nos Estados Unidos.
37
Os Segmentos do GPS
Segmento de Controle: composto de 5 estaes
monitoras. Estas cinco estaes de monitoramento pertencem American Air Force. Em conjunto com as sete estaes do National Imagery and Mapping Agency, compem as estaes monitoras GPS do DoD.
38
Os Segmentos do GPS
As principais tarefas do segmento de controle so:
- monitorar e controlar continuamente o sistema de satlites; - determinar o sistema de tempo GPS; - predizer as efemrides dos satlites; - calcular as correes dos relgios dos satlites; - atualizar periodicamente as mensagens de navegao de cada satlite.
39
Os Segmentos do GPS
Segmento de Controle... Cada estao monitora equipada com oscilador externo de alta preciso e receptor GPS de dupla frequncia, o qual rastreia todos os satlites visveis e envia os dados para a estao de controle central, em Colorado Springs (EUA)
40
Os Segmentos do GPS
Segmento de Controle... Os dados so processados para determinar as rbitas dos satlites e as correes nos relgios dos satlites. Essas informaes so, ento enviadas aos satlites, para atualizar as mensagens de navegao.
41
Os Segmentos do GPS
Segmento de Usurios.. Composto pelo conjunto de todos os receptores GPS, Destinados aos diversos fins Podem ser de uso civil ou militar.
42
Os Segmentos do GPS
Segmento de Usurios...
Navegao para avies, carros, navios e outros meios de transporte Posicionamento de objetos e dados no espao Caminhamentos Movimentos de placas tectnicas Esportes Radicais Correo geomtrica de aerofotos e imagens de satlite Controle e monitoramento Ambiental
43
Segmento de Usurios
Pesquisa Ambiental
Pesquisa Geodsica
44
45
46
47
L1
*154
1575,42 MHz
48
49
50
51
52
53
54
Processador de sinal
Memria
55
56
57
58
59
Memria
- Quando maior a memria, maior a autonomia em campo - Recomendvel: mnimo de 4 MB
60
61
62
Receptores GPS
GTR1GTR1-GTRA GeoTech
TRIMBLE R7
63
Receptores GPS
Z-MAX HIPER
64
Receptores GPS
Leica GPS1200
Trimble R8 GNSS
65
Receptores GPS
Hiper 2
66
67
68
69
70
A.S. Cdigo Anti-Trapaa Anti O A.S. (Anti-Spoofing) um programa americano de no-permisso de acesso ao cdigo P,visando evitar qualquer tipo de fraude contra ele (ex.:gerando cdigos P falsos). O A.S. criptografia o cdigo P, resultado no cdigo Y, cujo acesso s est disponvel a usurios autorizados. Os fabricantes de receptores geodsicos utilizam diferentes estratgicas para acessar o cdigo P/Y.
71
72
73
74
75
76
77
78
79
Calendrio GPS
Site:http://www.rvdi.com/freebies/gpscalendar.html Site:http://www.rvdi.com/freebies/gpscalendar.html
80
81
SVN
Cdigo PRN
DATA DE LANAMENTO
SATLITES DO BLOCO I
SITUAO
01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11
04 07 06 08 05 09 11 13 12 03
02/78 05/78 10/78 12/78 02/80 04/80 07/83 06/84 09/84 10/85
DESATIVADO 07/85 DESATIVADO 07/81 DESATIVADO 05/92 DESATIVADO 10/89 DESATIVADO 11/83 DESATIVADO 03/91 FALHA NO LANAMENTO DESATIVADO DESATIVADO DESATIVADO DESATIVADO
SATLITES DO BLOCO II
II-1 II-2 II-3 II-4 II-5 II-6 II-7 II-8 II-9 II-10 II-11 II-12 II-13 II-14 II-15 II-16 II-17 II-18 II-19 II-20 II-21 II-22 II-23 II-24 II-25 II-26 II-27 II-28
14 13 16 19 17 18 20 21 15 23 24 25 28 26 27 32 29 22 31 37 39 35 34 36 33 40 30 38
14 02 16 19 17 18 20 21 15 32 24 25 28 26 27 01 29 22 31 07 09 05 04 06 03 10 30 08
E1 B3 E3 A4 D3 F3 B5 E2 D2 E4 D1 A2 C2 F2 A3 F1 F4 B1 C3 C4 A1 B4 D4 C1 C2 E3 B2 A5
11/90 07/91 02/92 04/92 07/92 09/92 11/92 12/92 02/93 03/93 05/93 06/93 08/93 10/93 03/94 03/96 07/96 09/96 11/97
SATLITES DO BLOCO IIR
OPERACIONAL OPERACIONAL OPERACIONAL DESATIVADO OPERACIONAL OPERACIONAL OPERACIONAL DESATIVADO DESATIVADO DESATIVADO DESATIVADO OPERACIONAL OPERACIONAL OPERACIONAL OPERACIONAL OPERACIONAL OPERACIONAL OPERACIONAL OPERACIONAL
IIR-1 IIR-2 IIR-3 IIR-4 IIR-5 IIR-6 IIR-7 IIR-8 IIR-9 IIR-10 IIR-11 IIR-12 IIR-13 IIR-14M IIR-15M IIR-16M IIR-17M IIR-18M
42 43 46 51 44 41 54 56 45 47 59 60 61 53 52 58 55 57
12 13 11 20 28 14 18 16 21 22 19 23 02 17 31 12 15 29
01/97 07/97 10/99 05/00 07/00 11/00 01/01 01/03 03/03 12/03 03/04 06/04 11/04 09/05 09/06 11/06 10/07 12/07
F3 D2 E1 B3 F1 E4 B1 D3 E2 C3 F4 D1 C4 A2 B5 B4 F2
FALHA NO LANAMENTO OPERACIONAL OPERARIONAL OPERACIONAL OPERACIONAL OPERARIONAL OPERACIONAL OPERACIONAL OPERARIONAL OPERACIONAL OPERACIONAL OPERARIONAL OPERACIONAL OPERACIONAL OPERARIONAL OPERACIONAL OPERACIONAL
82
83
GLONASS
24 satlites em operao e saudveis H planos para modernizao; Lanamentos mais recente:
25/09/2008 3 satlites; 25/12/2008 3 satlites;
Planos:
Prximos lanamentos (29/10 e 25/12) 3 satlites cada Constelao completa para breve. 24 satlites em 2011.
84
Segmento de controle
O segmento de controle terrestre responsvel por: predio das rbitas dos satlites;
-transferir as efemrides, correes dos relgios e almanaques em cada um dos satlites; sincronizar os relgios dos satlites com o sistema de tempo do GLONASS; estimar as discrepncias entre o sistema de tempo do GLONASS e o TUCUS; e controle dos satlites.
85
No que concerne ao referencial geodsico, atualmente as coordenadas das estaes de controle e dos satlites so dadas no PZ 90 (Parametry Zemli 1990), conhecido em ingls como PE 90 (Parameters of the Earth 1990 Parmetros da Terra 1990) (BAZLOV et al., 1999).
Anteriormente adotou-se, por longo perodo, o SGS 85 (Soviet Geodetic System of 1985 Sistema Geodsico Sovitico de 1985).
Entre os resultados da campanha IGEX-88 (International GLONASS Pilot Experiment) pode-se citar os parmetros de transformao entre o PZ-90 e outros referenciais, tais como o WGS 84 e ITRF-97, essenciais para a integrao com outros sistemas.
Essa campanha foi realizada sob os auspcios da IAG e IGS, entre outubro de 1998 e abril de 1999, visando explorar o potencial do GLONASS para a comunidade geodsica. Depois deste projeto, um determinado nmero de estaes continuou rastreando continuamente, num projeto piloto denominado IGLOS (International GLONASS Service), sob os auspcios da IAG. 86 Desde a semana GPS 979 (11 de outubro de 1998), so geradas rbitas precisas do GLONASS: ftp://cddis.gsfc.nasa.gov/pub/glonass/products/.
86
87
Galileo
A deciso do governo americano em no autorizar que outras naes pudessem participar do controle de uma configurao bsica do GPS, levou a Unio Europia a desenvolver sua soluo prpria para o GNSS; Em Fevereiro de 1999, a UE fez uma recomendao para que os Europeus desenvolvessem uma nova constelao de satlites para navegao.
88
Galileo
A ESA (European Space Agency Agncia Espacial Europia) em conjunto com a Comisso Europia e a indstria Europia vem desenvolvendo um sistema de navegao por satlite europeu, sob a denominao de Galileo.
Esse sistema ter controle civil e inter operabilidade com o GPS e GLONASS.
89
90
90
Galileo
rbitas Nmero de Planos 3 Satlites p/plano 10 GPS Galileo
91
Segmento de Controle
No que concerne ao segmento de controle, a estrutura disponvel para o EGNOS est sendo aproveitada ao mximo, com o acrscimo de algumas estaes, em razo da abrangncia global do mesmo. Ao todo, aproximadamente 30 estaes distribudas globalmente, (Galileo Sensor Stations - GSS) daro suporte a determinao de rbitas e sincronizao de tempo. Elas proporcionaro os dados para os dois GCCs (Galileo Control Centers).
Um desses centros ser responsvel pela gerao das mensagens de navegao e sistema de tempo, enquanto o outro fica responsvel pelo controle da integridade. Esse segmento ser interconectado por uma rede de comunicao, com duas cadeias independentes, com operao quase autnoma. Isso garantir controle da integridade interna e operaes de alta qualidade.
92
Segmento de usurios
Da mesma forma que nos demais sistemas, o segmento de usurios do Galileo envolver os vrios tipos de receptores que sero industrializados. J h alguns receptores aptos para rastrear os sinais do GIOVE A e do GIOVE B.
Por exemplo, a Novatel j desenvolveu um receptor capaz de rastrear dados do GPS e do Galileo. Outras companhias caminham na mesma direo. O receptor GGG da Topcon est preparado para rastrear dados dos trs sistemas apresentados (GPS, GLONASS e Galileo).
93
93
Galileo
Service Definition
Commercial Service (CS)
Safety-of-Life Service (SoL) Public Regulated Service (PRS) Search and Rescue Service (S&R)
94
C1
5010 MHz
GALILEO
E2
L1
G1
1559 MHz
E1
1300 MHz
GNSS Frequencies
GLONASS
E6
E4
GPS
L2
G2
1215 MHz
L5
E5
95
96
Beidou II / Compass
Sistema militar Em Novembro de 2006 a China anunciou que o Beiodu iria oferecer um servio civil com acurcia de 10 m. Capacidade de posicionamento global Sallites MEO (21,550km) Primeiro satlite Compass M-1 foi Mlanado em 14 Abril 2007 Plano atual 35 satlites 30 MEO 5 Geo Transmitindo L1 e L5
97
Parmetros
Nmero de satlites Planos orbitais Inclinao Altitude Freqncias
GLONASS
24 3 64.8 19100 km 1240-1260 MHz 1597-1617 MHz
GPS
24 6 55 20233 km L1:1575 MHz L2: 1227 MHz L5: 1176 MHz Repete-se a cada 12 horas siderais 1023 kbits/sec 10.23 MHz Diferente Keplerian CDMA Kepleriano
Galileo
30 3 56 23600 km E1: 1575 MHz E5B: 1207 MHz E5A: 1176 MHz Repete-se a cada 10 dias 1023 kbits/sec 10,23 MHz ??? Keplerian CDMA Kepleriano
Rastreamento
Repete-se a cada 8 dias 511 kbits/sec 5.11 MHz Mesma P,V,T FDMA/??? Kepleriano
98
99
100
101
Efemrides Transmitidas
As Efemrides Transmitidas so geradas pelas Estaes de Controle e enviadas a cada um dos satlites. Elas so atualizadas diariamente, ou mais frequentemente, se necessrio.
102
Efemrides Transmitidas
Atualmente possuem acurcia na ordem de 1 metro na rbita dos satlites (Inicialmente esta acurcia podia chegar a 20m). Entretanto, esse erro orbital bastante reduzido no posicionamento relativo. Dessa forma, as Efemrides Transmitidas podem ser utilizadas adequadamente em posicionamento geodsicos Para eliminar essa fonte de erros, ainda que pequena, pode-se utilizar as Efemrides Precisas
103
Elementos Definidores
104
n vk i0 0 X rbita (a,e)
&
toe M0 Perigeu Y
i&
Equador
105
105
GM = 3,986004,418 x1014 m 3 / s 2
e = 7,2921151467x10 rad / s
-5
n0 = GM a
M = M + nt k 0 k
= 3,1415926535898 (exato)
Ek = M K + e sen( Ek )
106
u k = k + u k k = vk + w
vk
yk
u k
Perigeu
Geocentro
N odo Ascendente
rk = a (1 e cos( Ek )) + rk
ik = inclinao corrigida;
i k = correo da inclinao;
xk = rk cos(uk ) yk = rk sin(uk )
107
& k = 0 + t k wetGPS
Y
Geocentro
0
X (0 Hs G PS)
we t GPS
& t k
i Equador x
RZ ( k ) R X (ik )
X ( t GPS )
t GPS )
Z k = yk sen(ik )
108
Inicialmente, o NIMA era o nico rgo a produzir esse tipo de servio; mas, vrias instituies civis passaram a reunir esforos para organizar uma rede civil. Com isto surgiu a CIGNET (Cooperative International GPS NETwork), por volta de 1990, sob a coordenao do NGS (US National Geodetic Survey). 109
109
110
O IGS compreende uma rede mundial, com mais de 200 estaes distribudas pelo mundo. Dentro de sua estrutura, existem os Centros de Anlises, responsveis pela produo, dentre outros produtos, das efemrides precisas. A Rede CIGNET, do NGS, foi incorporada ao IGS.
111
111
Efemrides Precisas
So produzidas para atender usurios que necessitam de maior preciso do aquela fornecida pelas Efemrides Transmitidas Esto disponveis na Internet, em diversos Centros de Pesquisa Baseiam-se nos dados recebidos em mais de 200 estaes distribudas no mundo O programa de processamento GPS deve ser informado quando se deseja utilizar as efemrides precisas
112
113
114
Efemrides Precisas
A identificao das efemrides Precisas gerada pelo IGS (International GPS Service) se d a partir da sigla do centro que a produz,a semana GPS corresponde e o dia da semana (cada arquivo corresponde a 24 horas). Exemplo:
-IGS12432.SP3 = Efemride produzida pelo IGS, corresponde tera-feira da semana GPS1243. -SP3 ou EF18 = Padres para extenso dos nomes dos arquivos de efemrides, em formato ASCII (SP3) ou binrio (EF18)
115
Efemrides Precisas
As efemrides IGS so compostas pelas coordenadas X, Y e Z dos satlites, em km, referenciadas a um dos vrios ITRFs, e correes dos relgios dos satlites, em micro-segundos, os quais so dados, em pocas eqidistantes, em geral, a cada 15 minutos.
116
116
117
118
119
119
Formato RINEX
um formato de intercmbio de dados GPS coletados pelos receptores Compe-se de trs arquivos: - Observaes - Dados Meteorolgicos - Mensagens de Navegao A verso atual o padro RINEX II (Receiver Independent Exchange Format Version 2) Importncia: podem ser utilizados receptores de diferentes fabricantes em uma mesma misso
120
121
122
123
Posicionamento Absoluto
O posicionamento Absoluto (ou Posicionamento por ponto ou Posicionamento Autnomo) aquele onde utilizado apenas um receptor e, na prtica as coordenadas so determinadas em tempo real, usando a pseudodistncia derivada do cdigo C/A presente na portadora L1, sem serem aplicadas tcnicas de correo diferencial dos erros.
124
Posicionamento Absoluto
125
Posicionamento Absoluto
Normalmente, o Posicionamento Absoluto realizado empregando-se um receptor GPS de Navegao Esse tipo de receptor no armazena as observaes (ondas e cdigos) recebidas dos satlites, apenas uma quantidade limitada de coordenadas dos pontos, chamados Waypoints (de 250 a 1000 pontos) e caminhos, chamados Tracklogs (acima de 1000 pontos).
126
Posicionamento Absoluto
Aps o fim do SA o Posicionamento Absoluto tem fornecido precises entre 3 e 10 m e acurcia muitas vezes em torno de 10 m. Globalmente a preciso fornecida de 7 m. possvel realizar um posicionamento absoluto de preciso, alcanando preciso em torno de alguns centmetros. Entretanto, seu custo maior, pois exige equipamento de alto custo e software especfico. Esta tcnica denominada de PPP. (Posicionamento por Ponto Preciso)
127
Utiliza-se observaes de fase e de Utilizapseudodistncia Equao de observao da fase de um receptor A com relao a um satlite S
S S S AS = A + c.(dt S dtA ) +TAS I A + [ S (t0 ) A (t0 ) + N A ]+ A
S
128
129
PPP
Considera todas as fontes de erros Ionosfera
combinao linear adequada nas duas observveis
Troposfera
parte modelada (modelos com parmetros padro) parte ajustada num processo recursivo.
130
PPP
Apresenta grandes potencialidades
Aplicaes em Geodsia e Geodinmica
No pode ser aplicado em tempo real ainda... Necessita de software especiais devido a modelagem das fontes de erros consideradas (GOA(GOA-II)
131
PPP
Algumas organizaes tem disponibilizado o PPP on-line, tornando seu uso muito mais popular. on-line, O JPL tem disponibilizado um servio gratuito ononline Automatic Precise Positioning Service . Esse servio esta disponvel atualmente atravs do seu site http://apps.gdgps. net/apps_file_upload.php As operaes no JPL so realizadas de modo automtico. Atualmente apenas dados de receptores de dupla frequncia no modo ps-processado podem ser psanalisados.
132
PPP
O NRCan tambm disponibiliza um servio para processamento de dados GNSS que utiliza PPP. PPP. O servio gratuito, exigindo apenas um cadastramento do usurio no sistema. sistema. Esse servio est disponvel via CSRS-PPP (CSRSCSRSCSRSCanadian Spatial Reference System), System), O usuario interessado em usar esse servio deve acessar o endereo http://www.geod.nrcan.gc.ca/ online_data_e.php
133
PPP
Alm desse ainda tem os servios desenvolvido pela UNB (University of New Brunswick) no Canad. Brunswick) Canad. Nesse servio possivel realizar o PPP no modo esttico e no cinemtico. cinemtico. O usurio interessado em usar esse servio deve acessar o endereo http://gaps.gge.unb.ca/ Ou ainda tem um site que apresenta todos os links para os servios de PPP on-line. on-line. http://gge.unb.ca/Resources/PPP/OnlinePPPs.html
134
PPP
No Brasil O IBGE-PPP um servio on-line gratuito IBGEonpara o ps-processamento de dados GPS. psGPS. Ele permite aos usurios de GPS, obterem coordenadas de boa preciso no Sistema de Referncia Geocntrico para as Amricas (SIRGAS2000) (SIRGAS2000) e no International Terrestrial Reference Frame (ITRF). (ITRF). O usurio interessado em usar esse servio deve acessar o endereo. http://www.ppp.ibge.gov.br /ppp.htm
135
Posicionamento Relativo
O posicionamento relativo busca, atravs do uso de 2 ou mais receptores, obter as coordenadas desconhecidas de um ponto (ponto remoto ou rover ), tomando como referncia um ou mais pontos cujas coordenadas so conhecidas (ponto base)
136
Posicionamento Relativo
Base
Remoto
137
Posicionamento Relativo
A idia bsica que, estando esses dois pontos sujeitos ao mesmos erros, consegue-se, matematicamente, eliminar a influencia desses erros no ponto cujas coordenadas deseja-se conhecer Obtm-se inicialmente, os deslocamentos (X, Y, Z) do ponto remoto em relao ao ponto base A seguir, soma-se esses deslocamentos s coordenadas do ponto base, obtendo-se assim as coordenadas do ponto remoto (rover)
138
139
140
141
142
143
144
Esttico Rpido
Segue o mesmo processo do Esttico, entretanto o perodo de ocupao das estaes menor, variando de 5 a 20 minutos adequado para levantamentos de linhas de base de at 10 km, tendo sua preciso variando entre 1 a 10 ppm O algoritmo do software de processamento deve permitir resolver a ambigidade para um perodo pequeno de ocupao
145
Semi-Cinemtico Semi Tambm chamado de Pseudo-Esttico, baseia-se no fato de que, para se determinar a ambigidade, a geometria dos satlites deve alterar Assim, a estratgia prescreve que um mesmo ponto seja ocupado por pouco tempo (5 min.), em dois momentos, com intervalo de tempo superior a 30 minutos entre cada ocupao, dando tempo para que os satlites alterem a geometria
146
Cinemtico Stop-and-Go Stop-and Nesta estratgia cinemtica, um receptor permanece no ponto base, enquanto um ou mais receptores se deslocam nos pontos de interesse remotos, permanecendo cerca de 1 min em cada ponto Durante o deslocamento entre os pontos de interesse, o receptor deve permanecer ligado e em sintonia com, pelo menos, 4 satlites Caso a recepo durante o trajeto entre um ponto e outro se perca, o levantamento deve ser reiniciado no ponto anterior
147
Cinemtico Stop-and-Go Stop-and uma estratgia precisa, destinada a levantar pontos prximos e que no possuam muitas obstrues entre eles Essa estratgia, tradicionalmente, exige que o trabalho se inicie a partir de uma linha-base conhecida, ou seja, dois pontos de coordenadas conhecidas Isso busca determinar, no primeiro ponto, o valor da ambigidade, pois esse ponto possui coordenadas conhecidas, o que permite calcular o valor da ambigidade no incio dos trabalhos
148
Mtodo Cinemtico Stop-and-Go Stop-and Caso a durao do trabalho venha atingir, continuamente, cerca de 20 a 30 minutos, possvel solucionar a ambigidade com o conjunto de observaes armazenadas durante as trajetrias Essa soluo de ambigidade chamada de Soluo On-the-Fly (OTF) Isso evita que seja necessrio o incio em um ponto de coordenadas conhecidas E um mtodo cujos dados so ps-processados
149
Cinemtico Contnuo
a mesma estratgia do Cinemtico Stop-and-Go, entretanto as feies levantadas so do tipo Linha, e no do tipo Ponto til no levantamento preciso de Estradas, Cursos dgua, Contornos etc.
150
151
152
Estao Mvel
153
Atravs de um mtodo de interpolao apropriado determina-se determinao erro para qualquer local na rea de abrangncia da rede TransmiteTransmite-se ao usurio os parmetros de correo da rede VRS uma das formas utilizada para disponibilizar as correes obtidas da rede As correes podem ser fornecidas em RTCM: V2.3 , V3.0 e V3.1 V3.0 V3.1 O usurio poder realizar posicionamento com acurcia centimtrica
154
A partir das observveis da base, fase e pseudodistncia, e dos erros atmosfricos, so gerados as observveis da VRS
Equao da fase para uma estao real A:
Calculando a diferena entre as equaes anteriores obtido o deslocamento da estao real para a VRS: VRS:
155
VRS
Os modelos so idealizados sem considerar os erros de rbita, ionosfera e troposfera Tais erros podem ser representados pelo termo: termo:
156
VRS
NMEA
Link bidirecional VRS
Estaes
RTCMRTCMVRS
Posicionamento Relativo
157
Mtodo DGPS
No DGPS (Diferencial GPS), um receptor dotado de um link de rdio permanece instalado em um ponto de coordenadas conhecidas (base) Outro receptor, tambm dotada do link de rdio, ocupa as estaes cujas coordenada deseja-se determinar e recebe da base, em tempo real, as correes diferenciais, baseadas na observvel pseudodistncia.
158
Mtodo DGPS
Dessa forma, possvel obter, com preciso de 1 a 5 metros, as coordenadas dos pontos no momento da ocupao A distncia entre a base e o rover pode chegar, de maneira ideal, a 200 km .
159
Mtodo WADGPS
Significa Wide Area DGPS, e foi desenvolvido de forma a evitar um grande nmero de estaes para correes diferenciais Utiliza satlites de comunicao para envio das correes diferenciais, ampliando a rea de abrangncia. Os dados so contratados por perodos determinados (6 meses, 1 ano etc.) Ex.: OMNISTAR, Racal, LandStar.
160
161
162
As Observveis GPS
So duas as observveis principal, que permite determinar a posio do receptor GPS:
- A Pseudodistncia - A Fase da onda portadora
Quando o posicionamento realizado utilizando a Pseudodistncia, diz-se que um Posicionamento pelo Cdigo, quando utilizada a onda portadora, diz-se que um Posicionamento pela Fase
163
PD2 r = rs + c[ dtr dt s ] + I rs + Tr s + v PD
s r 1
f1 (
s r
I rs + T c
s r
) +
1 r
f 1 * [ dt (t0 )
dt
] +
1
s 1t
( t 0 )] + N
+ v 1
s r 2
s r
I rs + T c
s r
) +
2 r
* [ dt
dt
] +
2
(t0 )
s 2 t
( t 0 )] + N
+ v
164
A Pseudodistncia
A Pseudodistncia a medida entre a antena do receptor e o satlite, obtida a partir do tempo (t) de propagao do sinal Este tempo de propagao obtido atravs da correlao do Cdigo gerado no Satlite com uma rplica gerada no receptor
165
166
167
t3 t2 Fp t1 Fc
Ambigidade Inteira D1 = Fp1+ Fc1 + n D2 = Fp2+ Fc2 +(n+a) D3 = Fp3+ Fc3 +(n+b)
168
169
170
Ionosfera Cintilante
171
SA Propagao do Sinal Ionosfera Troposfera Relgio e Efemrides Receptor Multicaminhamento Total UERE
Os efeitos combinados dos erros, quando projetados sobre a linha que liga as antenas do receptor e do satlite, denomina-se UERE (User denominaEquivalent Range Error), que representa o erro esperado na Error), observao. observao. Alguns receptores mostram o UERE de cada satlite. satlite.
172
Erro Orbital
o erro devido diferena entre a rbita prevista e a efetivamente realizada pelo satlite, que envia, nas mensagens de navegao, os parmetros orbitais previstos Atualmente este erro de cerca de 1 m nas Efemrides Transmitidas, tendo chegado a 20 m h alguns anos. Esse erro bastante reduzido no posicionamento relativo, sendo proporcional ao comprimento da linha-base.
173
Erro Orbital
Para um erro orbital de 2,6 m, em uma linha base de 10 km, pode-se esperar um erro no comprimento da linha-base de cerca de 1,3 mm Para 50 km, este erro chegar a 6,5 mm Em posicionamentos de preciso, a estratgia utilizar Efemrides Precisas Nesse caso, em 50 km de linha-base, utilizando-se Efemrides Precisas IGS ( 5 cm), o erro ser da ordem de 0,125 mm !
174
ET
10
0,5
ET
0,1
EP (IGU)
0,2
0,01
EP (IGS)
0,05
0,01
175
176
177
178
179
180
REFRAO TROPOSFRICA...
Refracao Troposferica
100 90 80 70 60 50 40 30 20 10 0 0 20 40 Angulo E levecao 60 80
Grafico considerando:
Pressao 1000 mb Temperatura 250
Pressao Parcial Vapor Dagua 13
mb
Refracao (m)
Mais critico para componente vertical Efeito similar para estacoes proximas (regioes planas)
A maioria eliminada diferencial dos efeitos fica no processo
Na pratica, adota-se um angulo minimo de elevacao, a partir do qual o satelite passara a ser rastreado
Em geral, 150 (cut off)
181
15
15
182
183
184
185
D d d
Ionosfera
Troposfera
186
187
188
189
190
Erro do Multicaminhamento
Ocorre quando o receptor recebe, alm do sinal vindo diretamente do satlite, um sinal refletido em superfcies vizinhas a antena ou multicaminho (Multipath), tais como:
Construes (casas, edifcios, muros coberturas) Carros rvores Massa d`gua Pavimentos (asfalto, concreto etc.)
191
Erro do Multicaminhamento
192
Erro do Multicaminhamento
O sinal refletido apresenta distores na fase da onda e na modulao sobre ela, afetando a qualidade do posicionamento Os erros mximos devidos ao Multicaminhamento ficam na faixa de do comprimento da onda (4,8 cm para L1) Satlites mais baixos provocam mais erros de Multicaminhamento Antenas com plano de terra e antenas choke rings reduzem o efeito.
193
Erro do Multicaminhamento
As estratgias sugeridas para reduzir o erro do Multicaminhamento so: Evitar posicionamentos em locais propcios ocorrncia de erro Utilizar antenas capazes de reduzir o efeito Estabelecer mscara de elevao dos satlites
194
195
196
197
198
199
200
Centro mecnico
201
202
Deve-se observar que, uma vez que as coordenadas da estao base estejam incorretas, as prprias diferenas relativas (X, Y, Z) tambm estaro afetadas.
203
Converso SAD-69/WGS-84
Os valores oficiais (IBGE) para a converso de coordenadas entre os Sistemas de Referncia SAD-69 e WGS-84 so os seguintes:
XSAD-69 = XWGS-84 - 66,87 m YSAD-69 =YWGS-84 + 4,37 m ZSAD-69 = ZWGS-84 - 38,52 m
204
Outras Correes
Dependendo da finalidade do posicionamento (deriva continental, estudos cientficos), devem ser levados em considerao tambm os efeitos de:
Mars Terrestres : at 40 cm prximo ao Equador Movimento do Plo :at 25 mm na radial Carga dos Oceanos : at 10 cm vertical Carga da Atmosfera : at 10 mm
205
ABSOLUTO PSEUDO-DISTNCIA
1m 1m 10 m 1m 10 m 1m 1m 0,5 m 15,5 m 31 m
RELATIVO PSEUDO-DISTNCIA
206
207
208
209
CL i = m11 + m2 2
210
C L i = m 1 1 + m 2 2
Observvel L0 L1 L2 L L L43 L54 m1 m2 m m (cm)
1 2
mm
1 2
(mm)
f12 / ( f12 f 22 )
1 0 1 1 4 5
f 1 f 2 / ( f 12 f 22 )
0 1 -1 1 -3 -4
m m = m12 + m22 L 1
1 2
211
212
213
214
215
216
217
218
Simples Diferena
Podes ser formadas entre 2 receptores, 2 satlites ou 2 pocas
219
Simples Diferena
Nesta observao, o erro do relgio do satlite (dts) eliminado Tambm os erros devidos s posies dos satlites (erro orbital) e refrao atmosfrica so minimizados, especialmente em bases curtas, onde os efeitos da ionosfera e troposfera so similares em cada estao Para bases Longas, a refrao troposfrica pode ser modelada e a ionosfrica pode ser reduzida pelo uso da combinao linear L0 (caso em que se necessita de um receptor de dupla freqncia)
220
Dupla Diferena
a diferena entre duas simples diferenas. Envolve, portanto, dois receptores e dois satlites
221
Dupla Diferena
Na Dupla Diferena, os erros dos relgios dos receptores (dtr1 e dtr2 ) so eliminados a combinao preferida nos processamentos de dados GPS envolvendo a fase da onda portadora a que oferece a melhor relao entre o rido resultante da combinao e a eliminao de erros sistemticos envolvidos nas observveis originais
222
Tripla Diferena
dada pela diferena entre duas duplas diferenas, envolvendo os mesmos receptores e satlites, mas em pocas distintas (t1 e t2) Na Pseudodistncia, no oferece nenhuma vantagem em relao s anteriores. Entretanto, para a Fase da Onda Portadora, a Ambigidade eliminada Essa observvel bastante sensvel perda de ciclos. Por isso, muito utilizada em sua deteco na fase de pr-processamento dos ciclos. No utilizada, normalmente, na soluo final
223
224
225
Planejamento
RBMC,RIBAC: Verificar disponibilidade de Rede Ativas que atendam a regio dos pontos a serem levantados Obstrues: Verificar existncia, se podem ser removidos ou cadastr-las Obter Efemrides e realizar planejamento da Misso: dias e horrio mais adequados (melhores PDOPs)
226
Planejamento
Preciso e Mtodo: Definir a preciso requerida e o mtodo adequado para ating-la Equipamentos: Verificar especificao dos receptores necessria para realizao completa de servio: Sinais processados: L1, L1/L2 Memria: Capacidade/Descarregamento Bateria: Autonomia/Recarga Coletor de Dados
227
Planejamento
Marcos: Pesquisar marcos geodsicos prximos e/ou de fcil acesso. Determinar distncia entre base e pontos remotos e tempo mnimo de coleta Obter coordenadas precisas e recm ajustadas do Marco Geodsico de Partida Programa utilizado Ex.: Mission Planning Ashtech Site para baixar almanac
http://products.thalesnavigation.com/en/support/almanac.asp ftp://ftp.thalesnavigation.com/almanacs/
228
Planejamento
229
Planejamento
230
Planejamento
Figua P A
231
Planejamento
232
Planejamento
233
Coleta de Dados
Configurar Taxa de Gravao (5,10,15, 20s), Mscara de Elevao (10 15 Tempo de Coleta , ), Definir estratgias de levantamento: Esttico + Cinemtico, Cinemtico + Levto. Topogfico Anotar altura das antenas, elaborar croquis Descarregar dados no Software de Processamento
234
235
236
236
Bibliografia Indicada
Monaco, Joo Francisco Galera. Posicionamento pelo GNSS ed. Unesp 2008. Monaco, Joo Francisco Galera. Posicionamento pelo NAVSTAR-GPS ed. Unesp 2000. Seeber, Gunter. Satellite Geodesy, Walter de Gruyter. Leick, Alfred. GPS Satellite Surveying, Wiley Interscience
237
237
Revistas Especializadas
Revista InfoGNSS: www.mundogeo.com.br Revista InfoGEO: www.mundogeo.com.br Revista MIRA: www.amiranet.com.br Revista GPS World: www.gpsworld.com
238
238
Internet
IBGE: www.ibge.gov.br. INCRA: www.incra.gov.br IGS: http://igs.jpl.nasa.gov/
239
Bibliografia
BLITZKOW, D. Navstar/GPS: um desafio tornado realidade. In: SIMPSIO BRASILEIRO DE GEOPROCESSAMENTO, 3, 1995, So Paulo. Anais. So Paulo, 1995. HOFMANN-WELLENHOF,B. , LICHTENEGGER, H. e COLLINS, J. 1997. Global Positioning System: theory and practice. Springer Wien New YorK. p.386. LETHAM, L. GPS Made easy: using global positioning systems in the outdoors. Seattle: Published by The Mountaineers, 1996. p 112. Aplicao do Sistema de Posicionamento Global (GPS) na Coleta de Dados J.V.E. Bernardi e P.M.B. Landim 31 MONICO, J.F.G. 2000. Posicionamento pelo NAVSTAR-GPS: descrio, fundamentos e aplicaes. So Paulo: Editora UNESP, p287. SEEBER, G. Satellite geodesy: foundations, methods and applications. Berlin, New York: Walter de Gruyter,1993. p 356. SEGANTINE, P. C. L. 1999. GPS Sistema de Posicionamento Global. Apostila didtica da Universidadede So Paulo Escola de Engenharia de So Carlos, Departamento de Transportes. p 181. BERNARDI, J.V.E. & LANDIM, P.M.B. Aplicao do Sistema de Posicionamento Global (GPS) na coleta de dados. DGA,IGCE,UNESP/Rio Claro, Lab. Geomatemtica,Texto Didtico 10, 31 pp. 2002. PAULA,V. F. de. 2005. Curso de Formao Continuada em Georreferenciamento de Imveis Rurais. Apostila . CEFET-GO,Coordenao de Geomtica, Gois p 81.
240