Curso de Introduo ao SIMULINK

Cap.1 - Introduo Terica

2
Captulo 1 Introduo Terica
1.1 - Diagrama de Blocos
A representao dos sistemas fsicos por meio de equaes nem sempre deixa
clara a relao entre as funes de entrada e de sada desses sistemas. portanto
conveniente e desejvel sistematizar a descrio matemtica de um sistema, de tal
forma que aquela relao seja expressa claramente.
Uma forma de apresentao das equaes diferenciais de um sistema consiste no
emprego de Diagramas de Bloco, em que cada bloco representa uma operao
matemtica, associando pares entrada-sada.
Quando o sistema linear, ou puder ser linearizado, possvel tomar as
transformadas de Laplace das equaes do sistema, considerando condies
iniciais nulas.
A relao entre cada grandeza de sada e a correspondente grandeza de entrada se
chama funo de transferncia.
Usando as transformadas de Laplace, essas funes so em geral, funes de s.
Quando essas funes so colocadas em vrios blocos, o diagrama chamado
Diagrama de Bloco.
Em geral, os diagramas de bloco so teis na visualizao das funes dos
diversos componentes do sistema, bem como permitem estudos de signal-flow.
Os diagramas e bloco so mais fceis de desenhar do que os circuitos que eles
representam. Partindo-se de um diagrama de bloco, possvel, mediante a
utilizao de regras especiais, denominadas lgebra dos diagramas de Bloco
reduzir o diagrama a um nico bloco e, assim, achar a funo global de
transferncia do problema, sem necessidade de resolver o sistema inicial de
equaes diferenciais que, algumas vezes, exige muito tempo devido ao elevado
nmero de equaes envolvidas.
Curso de Introduo ao SIMULINK
3
1.1.1 - Smbolos
Os smbolos utilizados na tcnica de diagramas de bloco so muito simples, e se
encontram representados a seguir:
Varivel X(s)
Operador
Varivel de entrada X(s)
Varivel de sada Y(s)
Funo de transferncia G(s)
Relao representada Y(s)=G(s) X(s)
Somador
Relao representada
F(s) = X(s) t Y(s)
Tomada de Varivel
Observar que a tomada de uma varivel
no altera seu valor. A varivel X(s)
chega ao n e as variveis transmitidas
so iguais a X(s).
1.2 - Transformada de Laplace
A soluo de equaes diferenciais com excitaes descontnuas ou de ordem
superior a dois muito trabalhosa atravs do mtodo clssico. Alm disso, a
introduo de condies para a determinao das constantes de integrao requer
a soluo de um sistema de equaes algbricas em nmero igual ordem da
equao diferencial. Com o objetivo de facilitar e sistematizar a soluo de
equaes diferenciais ordinrias lineares, a coeficientes constantes, utiliza-se
exaustivamente o mtodo da transformada de Laplace. Podem ser enumeradas as
seguintes vantagens deste mtodo moderno, que utiliza as transformadas:
1. Ele inclui as condies iniciais ou de contorno.
2. O trabalho envolvido na soluo simplesmente algbrico.
3. O trabalho sistematizado.
4. A utilizao de tabelas de transformadas reduz o volume de trabalho
requerido.
5. Pode-se tratar excitaes apresentando descontinuidades.
6. Os componentes transitrio e de regime permanente da soluo so obtidos
simultaneamente.
X(s)
G(s)
X(s) Y(s)

X(s)
Y(s)
+
t
F(s)
X(s) X(s)
X(s)
Curso de Introduo ao SIMULINK
Cap.1 - Introduo Terica
4
A desvantagem dos mtodos com transformadas que se forem utilizados
mecanicamente, sem conhecimento da teoria realmente envolvida, conduzem
algumas vezes a resultados errneos. Alm disso, algumas equaes particulares
podem ser resolvidas mais simplesmente e com menos trabalho atravs do mtodo
clssico.
1.2.1 - Definio da Transformada de Laplace
A transformada direta de Laplace de uma funo f(t), seccionalmente contnua no
intervalo (0,), com valor f(t) dada por:
[ ]

0
) ( ) ( ) ( s F dt e t f t f
st
L
O valor da integral resulta numa funo F(s), tendo s como varivel. Este parmetro
s uma grandeza complexa da forma j + . Deve-se ressaltar que os limites de
integrao so zero e infinito e que, portanto, no interessam os valores de f(t) para
instantes negativos ou nulos.
1.2.2 - Transformao Inversa
A aplicao da transformada de Laplace transforma uma equao diferencial em
equao algbrica. A partir da equao algbrica, obtm-se prontamente a
transformada da funo resposta. Para completar a soluo deve-se encontrar a
transformada inversa. Em alguns casos, a operao de transformao inversa
[ ] ) ( ) (
1
s F L t f

pode ser efetuada por referncia direta a tabelas de transformadas ou por meio de
programas de computador. Quando no possvel encontrar em tabelas a
transformada da resposta, a tcnica geral consiste em exprimir F(s) sob a forma de
uma soma de fraes parciais com coeficientes constantes. As fraes parciais
apresentam no denominador monmios ou binmios e suas transformadas so
encontradas diretamente em tabelas. A transformada inversa completa a soma
das transformadas inversas das fraes.
A transformada da resposta F(s) pode ser expressa em geral atravs da relao
entre dois polinmios P(s) e Q(s). Considere-se que estes polinmios sejam de
graus w e n, respectivamente, e que so ordenados segundo as potncias
decrescentes da varivel s; assim,
0 1
1
1
0 1
1
1
...
...
) (
) (
) (
b s b s b s
a s a s a s a
s Q
s P
s F
n
n
n
w
w
w
w
+ + + +
+ + + +

Os elementos a e b so constantes reais e o coeficiente da maior potncia em s no

denominador reduzido unidade. Sero consideradas somente as funes F(s)
que so fraes prprias para as quais n maior que w. O primeiro passo fatorar
Q(s) em fatores do primeiro grau e em binmios com coeficientes reais:
) )...( )...( )( (
) (
) (
) (
) (
2 1 n k
s s s s s s s s
s P
s Q
s P
s F


Curso de Introduo ao SIMULINK
5
Os valores s
1
, s
2
... s
n
, finitos que anulam o denominador, so chamados zeros do
denominador. Estes valores de s, que podem ser reais ou complexos, tambm
tornam |F(s)| infinito e, e decorrncia so chamados plos de F(s). Em
conseqncia, os valores s
1
, s
2
... s
n
so referidos como zeros do denominador ou
plos finitos da funo completa, isto , h n plos de F(s).
A transformada F(s) pode ser expressa como uma soma de fraes. Se os plos
so simples (no repetidos), o nmero de fraes igual a n (nmero de plos de
F(s)). Em tais casos a funo F(s) pode ser expressa sob a forma
n
n
k
k
s s
A
s s
A
s s
A
s s
A
s Q
s P
s F

+ +

+ +

... ...
) (
) (
) (
2
2
1
1
O problema agora a determinao das constantes A
1
, A
2
, ..., A
n
correspondentes
aos plos s
1
, s
2
... s
n
. Os coeficientes A
1
, A
2
, ..., A
n
so chamados resduos de F(s)
nos plos correspondentes.
1.2.3 - Propriedades das Transformadas de Laplace
Funo Transformada
Af(t) AF(s)
f
1
(t)+f
2
(t) F
1
(s)+F
2
(s)
) (t f
dt
d
sF(s)-f(0)
) (
2
2
t f
dt
d
s
2
F(s)-sf(0)-f(0)
) (t f
dt
d
n
n
S
n
F(s)-

n
k
k n
f s
k
1
) 0 (
) 1 (

dt t f ) (
[ ]
0
) (
1 ) (

+
t
dt t f
s s
s F

t
dt t f
0
) (
s
s F ) (
) (t f e
at
F(s+a)
f(t-a)1(t-a),
1(t-a)=

'

>
a t
a t
, 0
, 1
) (s F e
as
Curso de Introduo ao SIMULINK
Cap.1 - Introduo Terica
6
tf(t)
ds
s dF ) (

t
2
f(t)
) (
2
2
s F
ds
d
) (
1
t f
t

s
ds s F ) (
) (
a
t
f
aF(as)
f
1
(t)*f
2
(t)=

t
t
d t f t f
d f t f
0
2 1
0
2 1
) ( ) (
) ( ) (


F
1
(s).F
2
(s)
f(t).g(t)
) ( * ) (
2
1
s G s F
j
* indica o produto de convoluo.
1.3 - Transformada Z
Os problemas de engenharia que utilizam a transformada Z surgiram da anlise de
sistemas de controle a dados amostrados, durante a Segunda Guerra Mundial,
quando tais sistemas adquiriram proeminncia. Sistemas a dados amostrados
operam com funes discretas no tempo (ou amostrados), pou uma ou duas razes.
Pode ser que os dados sejam disponveis somente em instantes discretos (como
num radar de explorao). possvel, por outro lado, que o uso dos dados
amostrados permita projetar um sistema desempenho dinmico melhor que o
possvel com dados contnuos no tempo. Como a transformada de Laplace era a
principal ferramenta para estudar sistemas de controle contnuos no tempo, sua
extenso a sistemas de dados amostrados era inteiramente natural.
A introduo da transformada Z motivada pelas mesmas consideraes que
fazem a transformada de Laplace til: as equaes de diferenas que governam o
comportamento do sistema discreto so transformadas em equaes algbricas,
freqentemente mais simples de resolver que as equaes originais, e capazes de
dar melhor viso daquele comportamento.
Curso de Introduo ao SIMULINK
7
Em anlise de sistemas discretos no tempo por meio da transformada Z, os
mesmos passos so empregados: os sinais discretos no tempo so substitudos por
suas respectivas transformadas; o sistema representado por uma funo de
transferncia discreta no tempoque, como no caso contnuo, pode ser obtida pela
combinao algbrica das funes de transferncia discretas de seus componentes.
A transformada Z da resposta discreta no tempo ser igual ao produto da funo de
transferncia do sistema psla transformada Z do sinal de entrada. Como ltimo
passo, a resposta real no domnio do tempo (discreta) ser obtida por inverso da
transformada Z da sada.
As principais diferenas entre a transformada de Laplace e a transformada Z so: a
funo elementar na qual os sinais so decompostos para obter a transformada Z
z
n
(z uma varivel complexa), em vez de e
st
; a transformada Z definida como uma
soma em vez de integral.
1.3.1 - Definio da transformada Z
A transformada Z de um sinal discreto no tempo, f(n), definida como uma srie de
potncias em z
-1
cujos coeficientes so amplitudes do sinal. Como no caso da
transformada de Laplace, podemos definir uma transformada Z unilateral e uma
bilateral. Estas definies so, respectivamente,
L
I
[f(n)]=F
II
(z)=

0
) (
n
n
z n f
L
II
[f(n)]=F
II
(z)=

0
) (
n
n
z n f
Para ser til em anlise de sistemas, desejvel que estas sries sejam exprimveis
em forma fechada. Como o coeficiente de z
-n
no desenvolvimento em srie f(n),
segue-se que o desenvolvimento da forma fechada em uma srie de potncias em
z
-n
gerar o sinal. Portanto, a transformada Z pode ser descrita como a funo
geratriz do sinal discreto no tempo ao qual ela corresponde. As potncias negativa
z
-n
so mais usadas que as positivas z
n
porque isso est de acordo com o uso mais
freqente em engenharia. Na literatura matemtica sobre funes geratrizes e em
alguma literatura sobre sistemas de controle a dados amostrados, os coeficientes
das potncias positivas de z, geralmente correspondem aos valores de f(n) para
n>0.
Se f(n) = 0 para n < 0, as transformadas unilateral e bilateral so idnticas; porm,
se f(n) 0 para algum n < 0 as duas definies produziro expresses diferentes. A
transformada Z bilateral obviamente incorpora informaes sobre os valores f(n) em
todos os instantes discretos em que definida. A unilateral, s nos instantes no
negativos.
Curso de Introduo ao SIMULINK
Cap.1 - Introduo Terica
8
1.3.2 - Transformadas de Funes Comuns
Funo
f(n)
Transformada Z
F(z)
Raio de
Convergncia
a

) ( k n
1
z
0
) (
1
n
1
1
1

z
1
n
a
1
1
1

az
a
n
2 1
1
) 1 (

z
z
1
1.3.3 - Inverso da Transformada Z
Para determinar o sinal f(n) correspondente a uma dada F(z), isto , para gerar f(n),
necessrio desenvolver F(z) em srie de potncias de z
-1
. Como, em qualquer
regio de convergncia, o desenvolvimento em srie de potncias nica. O
mtodo a empregar uma questo de convenincia.
Obviamente, o mtodo mais simples procurar numa tabela adequada a funo
discreta no tempo no tempo correspondente transformada que se quer inverter.
possvel inverter a maioria das transformadas Z que aparecem em problemas de
engenharia, por meio de uma pequena tabela e a tcnica de decomposio em
fraes parciais.
Uma tcnica mais elegante e geral de usar a frmula de inverso:

C
n
dz z z F
j
n f
1
) (
2
1
) (

onde C um crculo de raio r >

a
, isto , um crculo envolvendo todas as
singularidades de F(z)z
n-1
.
O clculo real da equao anterior muito eficientemente executado por meio do
clculo de resduos. Especificamente, a equao pode ser escrita como:
f(n) = soma de resduos do produto F(z) z
n-1
,
em seus plos internos ao crculo de convergncia de F(z).
Observe que, quando n = 0, F(z) z
n-1
pode ter um plo na origem mesmo quando
F(z) no tem o resduo de F(z) z
-1
deve ser a calculado.
Curso de Introduo ao SIMULINK
9
Um terceiro mtodo, que pode ser aplicado quando F(z) racional, exprimir
numerador e denominador de F(z) em polinmios em z
-1
; ento, usando a diviso
contnua da lgebra, dividir o numerador pelo denominador, e assim obter uma
srie em potncias z
-1
. Este mtodo que no tem similar na transformada de
Laplace muito eficiente quando falta conhecimento dos plos de F(z) e as tabelas
de transformada Z ou a frmula de inverso no podem ser usadas. Somente os
valores de f(n), e no sua expresso geral, podem ser assim obtidos.
1.3.4 - Propriedades da transformada Z
Propriedade Funo do tempo Transformada Z
Linearidade
) ( ) ( n bg n af + ) ( ) ( z bF z aF +
Diferenas
a. Avanadas
b. atrasadas
) (n f
k

) (n f
k

1
0
1
) 0 ( ) 1 (
) ( ) 1 (
k
j
j j k
k
f z z
z F z

1
0
1 1
1
) 1 ( ) 1 (
) ( ) 1 (
k
j
j j k
k
f z
z F z
Somas

n
k
k f ) (

+
+

1
1
1
) (
1
1
) (
1
1
k
k f
z
z F
z
Translao
) ( k n F + 0 > k
j
k
j
k k
z j f z z F z

) ( ) (
1
0
Multiplicao por a
n
) (n f a
n
) (
1
z a f

Multiplicao por n
k
) (n f n
k
) (
1
1
z F
dz
d
z
,
_

Convoluo

n
k
k x k n h n y
0
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( z X z H z Y
Produto de duas
funes
) ( ) ( n g n f

C
dw
w
zw G w F
j
) ( ) (
2
1
1

Mudana de escala
) (an f a inteiros
) (
a
z F

Valor inicial
) ( lim ) 0 ( z F f
z

Valor final
) ( ) 1 ( lim ) (
1
1
z F z f
z

se ) ( ) 1 (
1
z F z

analtico para 1 z
Curso de Introduo ao SIMULINK
Cap.1 - Introduo Terica
10
1.3.5 - A Funo de Transferncia Discreta no Tempo
Como a funo de transferncia de sistema contnuo, a funo de transferncia
discreta no tempo definida para um sistema fixo e discreto como a trasnformada Z
da resposta unitria h(n). Assim,
H(z) = Z[h(n)]
Para um sistema de entradas e sadas mltiplas, podemos definir a matriz de
transferncia discreta no tempo H(z) cujo elemento H
ij
(z) a transformada Z da
correspondente resposta unitria h
ij
(n).
Como conseqncia da propriedade de convoluo, a relao de entrada e sada no
domnio do tempo:

n
k
k x k n h n y
0
) ( ) ( ) (
convertida na relao algbrica no domnio z:
Y(z)=H(z)Z(z)
Esta propriedade simplifica consideravelmente a anlise dos sistemas fixos
discretos no tempo; ela permite que tais elementos sejam analisados calculando as
funes de transferncia de cada um dos componentes e os combinando de acordo
com as regras algbricas conhecidas. A resposta do sistema a uma dada entrada
ento obtida invertendo o produto da funo de transferncia pela transformada da
entrada. A tcnica acompanha a de sistemas contnuos.
Em muitos casos, no necessrio executar esta ltima etapa; muitas propriedades
teis da resposta podem ser obtidas diretamente da funo de transferncia
discreta no tempo. Dentre tais propriedades est a estabilidade do sistema e os
valores final e inicial da resposta.
A funo de transferncia de um sistema contnuo no tempo pode ser interpretada
como o quociente da resposta uma exponencial complexa e
st
por esta entrada
fictcia e
st
. Uma interpretao similar possvel para a transformada Z. Considere
um sistema H ao qual a seqncia de entrada {..., z
-2
, z
-1
, 1, z, z
2
, ...} aplicada
comeando em n . A resposta :

n
k
k
z k n h n y . ) ( ) (
Com a mudana de ndice m = n k, fica

0
). ( ) ( ) (
m
n m n
z H z z m h n y
Portanto segue-se que
n
n
z
z resposta
z H ) ( .