EA722-Laborat orio de Controle e Servomecanismos

Notas de Aula: Prof. Paulo Valente

Introdu c ao aos Sistemas de Controle

Os objetivos destas notas de aula s ao discutir aspectos b asicos relacionados ao controle de servomecanismos e evidenciar as vantagens da realimenta c ao em implementa c oes pr aticas de sistemas de controle. Representa c ao de sistemas atrav es de fun c oes de transfer encia, sistemas em malha aberta, sistemas em malha fechada, estabilidade e sensibilidade de sistemas din amicos e projeto de controladores simples a partir das caracter sticas da resposta ao degrau de sistemas de 2a. ordem s ao alguns dos principais temas tratados.

Fun c oes de transfer encia

O uso de fun c oes de transfer encia e intr nseco ao estudo de sistemas din amicos representados na forma entrada-sa da. Seja um sistema f sico modelado de acordo com a equa c ao diferencial linear a coecientes constantes - sistema linear invariante no tempo, ou SLIT - de ordem n, dn1 y (t) dn y (t) + a + + a0 y (t) = n1 dtn dtn1 dm u(t) dm1 u(t) + c + + c0 u(t), (1) m1 dtm dtm1 onde u(t) representa uma entrada independente - vari avel de controle - e y (t) a vari avel objeto de estudo - vari avel de sa da. A partir do conhecimento das condi c oes iniciais do sistema e da entrada u(t), o comportamento de y (t) pode ser determinado resolvendo-se (1). A transformada de Laplace pode ser usada para resolver (1), mas sua import ancia para a a rea de sistemas de controle est a ligada ao conceito de fun c ao de transfer encia. Tomando-se a transformada de Laplace de (1) com condi c oes iniciais nulas obt em-se, ap os simplica c oes, = cm (sn + an1 sn1 + + a0 )Y (s) = (cm sm + cm1 sm1 + + c0 )U (s), onde s = + j denota a frequ encia complexa. Dene-se a raz ao entre a sa da Y (s) e a entrada U (s) como a fun c ao de transfer encia do sistema modelado pela equa c ao diferencial (1): G(s) = cm sm + cm1 sm1 + + c0 Y (s) = . U (s) sn + an1 sn1 + + a0 (2)

A fun c ao de transfer encia (2) encontra-se na forma expandida. Outras representa c oes u teis em sistemas de controle s ao a forma compacta

G(s) =

kN (s) Y (s) = , U (s) D(s)

onde k e o ganho da fun c ao e N (s) e D(s) s ao polin omios m onicos (coecientes de maior grau iguais a 1), e a forma fatorada ou forma de zeros e p olos (ra zes de N (s) e D(s), respectivamente) G(s) = Y (s) k (s z1 )(s z2 ) (s zm ) = , U (s) (s p1 )(s p2 ) (s pn )

ao os zeros e p olos de G(s), isto e, as ra zes de onde z1 , z2 , . . . , zm e p1 , p2 , . . . , pn s N (s) e D(s), respectivamente. A fun c ao de transfer encia G(s) caracteriza completamente o sistema din amico, no sentido de que a partir de (2) pode-se chegar a (1) facilmente. A fun c ao de transfer encia e dependente apenas das caracter sticas pr oprias do sistema e n ao da claro que a sa entrada ao qual est a submetido. E da do sistema depende da entrada: para qualquer entrada u(t) que possua transformada de Laplace, a transformada da sa da ser a Y (s) = G(s)U (s), e a anti-transformada de Y (s) fornecer a y (t). A partir de G(s) pode-se estudar apenas o comportamento entrada-sa da do sistema. A descri c ao interna do sistema torna-se inacess vel quando o sistema e representado pela sua fun c ao de transfer encia.

Exemplo 1.1 - Circuito RLC s erie. O comportamento de um circuito RLC s erie n ao-aut onomo e regido pelas equa c oes diferenciais de 1a. ordem di(t) + Ri(t) + v(t) = u(t), dt dv(t) = i(t), v(0) = v0 , C dt

i(0) = i0 ,

onde i(t) e a corrente que circula no circuito, v(t) e a tens ao no capacitor e u(t) e uma fonte de tens ao independente (controle) em s erie com o circuito (sistema). Diferenciando-se a segunda equa c ao em rela c ao ao tempo, pode-se evidenciar o comportamento da tens ao no capacitor atrav es da equa c ao diferencial de 2a. ordem d2 v(t) R dv(t) 1 1 + + v(t) = u(t). (3) dt2 L dt LC LC Denindo-se a sa da do circuito como a tens ao no capacitor, isto e, y(t) = v(t), a fun c ao de transfer encia do sistema na forma expandida ser a G(s) = Y (s) c0 , = 2 U (s) s + a1 s + a0 (4)

onde a0 = c0 = 1/(LC ) e a1 = R/L. Na forma compacta, k = 1, N (s) = c0 e D(s) = s2 + a1 s + a0 e na forma de zeros e p olos, k = c0 , n ao existem zeros e os p olos s ao as ra zes

de D(s). Observe que G(s) descreve apenas o que ocorre entre u(t) (entrada) e a tens ao no capacitor (sa da). A descri c ao interna do circuito (corrente i(t)) torna-se inacess vel.

Diz-se que uma fun c ao de transfer encia G(s) = kN (s)/D (s) e pr opria se o grau de N (s) e menor ou igual do que o grau de D(s), isto e, se m n. Uma fun c ao G(s) e estritamente pr opria se m < n. Qualquer sistema cuja sa da n ao responda instant aneamente a uma varia c ao na sua entrada pode ser modelado por uma fun c ao de transfer encia estritamente pr opria. Componentes el etricos presentes em alguns sistemas reagem rapidamente a ` entrada e podem ser modelados por fun c oes de transfer encia pr oprias (m = n). Fun c oes de transfer encia impr opias (m > n) n ao modelam sistemas sicamente realiz aveis.

Diagramas de blocos

Diagramas de blocos s ao descri c oes pict oricas de fun c oes de transfer encia. Um sistema din amico mais complexo pode ser modelado atrav es de fun c oes de transfer encia que descrevam subsistemas: a sa da de um subsistema serve de entrada para outro subsistema. Com o aux lio de um diagrama de blocos, pode-se visualizar rapidamente como diferentes subsistemas s ao interligados para representar um sistema mais geral.

Exemplo 1.2 - Motor DC controlado por armadura. O diagrama de blocos deste sistema eletromec anico cl assico (Ogata, pp. 142-146) e representado na gura abaixo.

1 Ls + R S. El etrico Ec

Ia

kT

1 Js2 + Bs S. Mec anico

Y =

kv s

Fig 1.1: Diagrama de blocos do motor DC. A partir do diagrama da gura 1.1, sabe-se que a tens ao (vari avel) de entrada do motor, U (s), sofre inicialmente uma queda proporcional a ` velocidade de rota c ao do motor (kv s(s), for ca contra-eletromotriz). O subsistema el etrico e composto por um circuito RL s erie, cuja entrada e a diferen ca U (s) Ec (s) e cuja sa da e a corrente de armadura I (s). O torque produzido e proporcional a ` corrente de armadura (T (s) = kT I (s)) e representa a entrada do subsistema mec anico composto por momento de in ercia e atrito viscoso equivalentes (motor e carga), que por sua vez tem como sa da o deslocamento angular do eixo do motor, (s), denido como vari avel de sa da do sistema eletromec anico. (Observe que a realimenta c ao de velocidade presente no diagrama da gura 1.1 faz parte do modelo do motor e n ao e

utilizada para denir U (s). O conceito de realimenta c ao em sistemas de controle est a ligado ` deni a c ao de U (s) a partir de medidas de vari aveis presentes no sistema.)

Um diagrama de blocos representa informa c oes transmitidas num u nico sentido, isto e, a sa da de um bloco responde a `s varia c oes produzidas na sua entrada, mas varia c oes na sa da do bloco n ao afetam sua entrada pelo caminho inverso. Diagramas de blocos podem ser manipulados da mesma forma com que se manipulam equa c oes alg ebricas. Para obter a fun c ao de transfer encia entre duas vari aveis quaisquer do diagrama, eliminam-se sucessivamente todas as demais vari aveis presentes no diagrama. As simplica c oes mais frequentes est ao ilustradas na gura 1.2.

G1

G2

G1 G2

U +

G1

G1 1 G1 G2

G2 Fig 1.2: Redu c oes de blocos em s erie e paralelo.

Exemplo 1.3 - Fun c ao de transfer encia do motor DC. A partir das equival encias da gura 1.2, pode-se obter redu c oes do diagrama de blocos da gura 1.1 - guras 1.3 e 1.4, a seguir - at e se chegar a fun c ao de transfer encia do motor DC controlado por armadura.

+ (Js2

kT + Bs)(Ls + R)

kv s Fig 1.3: Redu c ao dos blocos em s erie.

kT 3 JLs + (LB + RJ )s2 + (RB + kv kT )s

Fig 1.4: Fun c ao de transfer encia do motor DC. Observe que a fun c ao de transfer encia obtida n ao permite uma an alise das vari aveis internas do motor.

Sistemas de controle em malha fechada

Sistemas din amicos como o representado na gura 1.1 s ao sistemas em malha aberta: nenhuma informa c ao a respeito de vari aveis do sistema e utilizada para denir a vari avel de entrada. Um sistema de controle envolve uma planta - fun c ao de transc ao fer encia do sistema a controlar - representada genericamente por Gp(s), e a fun de transfer encia de um tipo especial de sistema, chamado de controlador, Gc (s), geralmente implementado atrav es de componentes eletr onicos. Um sistema de controle envolve tamb em a deni c ao da arquitetura de controle, isto e, da maneira como controlador e planta est ao interligados. Na maioria das aplica c oes de sistemas de controle, o controlador est a em s erie com a planta, na forma indicada na gura 1.5.

Gc (s)

Gp (s)

Fig 1.5: Conec c ao s erie do controlador. Na conec c ao s erie, a sa da do controlador Gc (s) e a entrada da planta Gp (s). Na gura 1.5, R(s) representa a transformada de Laplace de uma entrada de refer encia (degrau, rampa, par abola, sen oide, ... ). Deve-se ent ao projetar um controlador, isto da Y (s) e, obter a fun c ao de transfer encia Gc (s) de forma que, por exemplo, a sa siga a refer encia especicada. Ao se formular o problema desta maneira, explic ta-se que o objetivo do sistema de controle e obter um comportamento servo da sa da da planta em rela c ao ` a entrada de refer encia. O termo servomecanismo deriva desta propriedade.

Exemplo 1.4 - Controle de temperatura. A rela c ao entre a temperatura de um u do que circula num tanque para aquecimento termicamente isolado e a taxa de calor fornecida ao tanque atrav es de um sistema de aquecimento pode ser modelada pela fun c ao de transfer encia de primeira ordem (Ogata, pp. 98-100)

Gp (s) =

Y (s) k = , U (s) ( s + 1)

(o C/kcal/seg)

onde k e s ao o ganho e a constante de tempo do sistema, que dependem das dimens oes f sicas do tanque e de propriedades t ermicas do u do. A resposta do sistema a um degrau unit ario e Y (s) = k 1 , ( s + 1) s

e o valor de regime da temperatura do tanque obtida atrav es do Teorema do Valor Final (Ogata, p. 29) e y() = lim y(t) = lim sY (s) = k. (o C)
t s0

A resposta temporal t pica da sa da do sistema e ilustrada na gura 1.6 (curva tracejada).

y(t) Tr k

0 Fig 1.6: Resposta ao degrau do tanque.

Suponha que se deseja operar o tanque a uma temperatura nal Tr . A forma mais simples para conseguir y() = Tr e projetar um controlador proporcional Gc(s) = kp , onde kp e o ganho proporcional do controlador, em s erie com Gp (s), para fazer com que a sa da da planta siga o degrau R(s) = Tr /s. A sa da da planta ser a Y (s) = Gc(s)Gp (s)R(s) = kp k Tr , ( s + 1) s

e y() = Tr se kp = 1/k . A resposta obtida com o controlador proporcional seria como representada pela curva cheia da gura 1.6.

O procedimento adotado no exemplo anterior para obter o comportamento servo c ao da planta pode ser estendido da seguinte forma: determina-se Gc (s) tal que a fun de transfer encia entre Y (s) e R(s) possua ganho DC (isto e, ganho em s = 0) unit ario. No caso da conec c ao em s erie da gura 1.5, Gc (0)Gp(0) = 1. A estrutura de controle descrita na gura 1.5 e do tipo malha aberta. A entrada de controle e obtida sem medidas da sa da da planta, embora em geral dependa do modelo da planta. No Exemplo 1.4, o ganho do controlador depende do ganho da 6

planta (kp = 1/k), e um dos problemas com estruturas em malha aberta ca bem caracterizado: se por alguma raz ao ocorrerem varia c oes em par ametros do tanque ao kp k = (1/k)k = 1, e a sa da (planta) gerando um ganho k diferente de k, ent n ao mais seguir a a entrada. Este e v arios outros problemas ligados ao estudo de sistemas de controle podem ser contornados atrav es da realimenta c ao da vari avel de sa da - sistema em malha fechada - representada na gura 1.7 a seguir.

E Gc (s)

U Gp (s)

Fig 1.7: Sistema em malha fechada. Na gura 1.7 adota-se uma realimenta c ao unit aria da vari avel de sa da. Representa c oes mais detalhadas podem incluir a fun c ao de transfer encia de um sensor para a vari avel de sa da. Como sensores s ao normalmente constru dos com componentes eletr onicos, a aus encia de elementos din amicos na realimenta c ao pode ser justicada em muitas situa c oes pr aticas. De acordo com a gura 1.7, a entrada da planta (sa da do controlador) e fun c ao do erro entre a refer encia a sa da da planta: U (s) = Gc (s)E (s) = Gc (s)(R(s) Y (s)). Esta propriedade possui implica c oes importantes.

Efeitos da realimenta c ao

Existem in umeras vantagens no emprego de sistemas de controle realimentados. As principais s ao: 1. Redu c ao de sensibilidade aos par ametros da planta; 2. Redu c ao de sensibilidade a perturba c oes na sa da; 3. Controle da largura de banda do sistema; 4. Estabiliza c ao de sistemas inst aveis; 5. Controle da resposta temporal do sistema.

4.1

Redu c ao de sensibilidade aos par ametros da planta

Para efeito de exposi c ao, considere as implementa c oes em malha aberta e malha fechada das guras 1.5 e 1.7. Por quest oes de simplicidade, suponha que Gc (s) e ao relativamente independentes da frequ encia e podem ser aproximados por Gp (s) s ganhos positivos. Para estabelecer uma analogia com o caso geral (dependente da c oes frequ encia), os ganhos ser ao representados por Gc e Gp, respectivamente. As fun de transfer encia em malha aberta e em malha fechada s ao

Ga (s) = Gc (s)Gp(s) = Gc Gp = Ga Gf (s) = Gc Gp Gc (s)Gp(s) = = Gf 1 + Gc (s)Gp(s) 1 + Gc Gp

A quantidade Gf representa o ganho de malha fechada do sistema. Assuma que o ganho do controlador assume valores grandes. Neste caso, Gf = e muito grande, e como Gc Gf 1, e o ganho de malha fechada torna-se insens vel aos par ametros da planta (no limite, a planta !). Para reduzir sensibilidade a ` ` varia c ao de par ametros em malha fechada, (1/Gc ) ou Gc Gp 1. deve-se escolher um ganho para o controlador tal que Gp e chamada de ganho de malha do sistema. A quantidade Gc Gp Pode-se chegar a ` mesma conclus ao acima atrav es do conceito de fun c ao de sensibilidade. A fun c ao de sensibilidade entre quantidades quaisquer Q e presentes no sistema e denida em termos percentuais como
Q = S

Gp , (1/Gc ) + Gp

dQ/Q dQ % varia c ao em Q = = . % varia c ao em d/ Q d

ao Se Q = Ga (ganho de malha aberta) e = Gp, ent

Ga = SG p

Gp dGa 1 = Gc = 1, Ga dGp Gc

e a sensibilidade do sistema em malha aberta a pequenas varia c oes na planta e m axima e independe do controlador utilizado. Para o sistema em malha fechada,
f = SGp

Gp dGf 1 = . Gf dGp 1 + Gc Gp

A sensibilidade em malha fechada e menor do que em malha aberta e pode ser reduzida aumentando-se o ganho de malha Gc Gp . Os resultados e as conclus oes desta subse c ao s ao v alidos no caso mais geral de fun c oes dependentes da frequ encia. Em particular, a sensibilidade do sistema em malha fechada em rela c ao ` a planta e dada por
f SGp (s) =

G (s)

1 . 1 + Gc (s)Gp(s)

e chamada de difer en ca de retorno. A sensibilidade A quantidade 1+ Gc (s)Gp(s) 1. do sistema ` a planta e minimizada sempre que Gc (s) for tal que | 1+Gc (s)Gp(s) |

4.2

Redu c ao de sensibilidade a perturba co es na sa da

Uma segunda vantagem do emprego de sistemas realimentados e a possibilidade de se reduzir a sensibilidade do sistema ` a dist urbios que possam atingir a sa da. Um exemplo t pico e o controle de posi c ao de uma antena. Rajadas de ventos podem perturbar a posi c ao da antena e neste caso o sistema de controle deve ser capaz de minimizar os efeitos das perturba c oes e restaurar sua posi c ao original. A situa c ao e representada no diagrama de blocos da gura 1.8. P R + E Gc (s) U Gp (s) + + Y

Fig 1.8: Sa da sujeita a perturba c oes. Na gura 1.8, P (s) representa a transformada de Laplace da perturba c ao que atinge a sa da do sistema. Assuma que um controlador Gc (s) foi inicialmente projetado para fornecer o comportamento servo desejado. O controlador Gc (s) deve tamb em garantir o comportamento regulador do sistema: em regime, o controlador deve ser capaz de eliminar qualquer desvio da sa da em rela c ao ` a sua posi c ao de refer encia. O princ pio da superposi c ao pode ser utilizado para expressar Y (s) em termos das entradas independentes R(s) e P (s). Fazendo-se inicialmente P (s) = 0, obt em-se a fun c ao de transfer encia Gry (s), de R(s) para Y (s). Em seguida, fazendose R(s) = 0, obt em-se a fun c ao de transfer encia Gpy (s), de P (s) para Y (s), a partir do diagrama de blocos equivalente apresentado na gura 1.9.

Gc (s)Gp (s)

Fig 1.9: Fun c ao de transfer encia Gpy (s). A sa da pode ser expressa ent ao como

Y (s) = Gry (s)R(s) + Gpy (s)P (s)

1 Gc (s)Gp(s) R(s) + P (s), 1 + Gc (s)Gp(s) 1 + Gc (s)Gp(s)

e para que a inu encia da perturba c ao P (s) sobre a sa da seja pequena, deve-se 1 na faixa de frequ encias da projetar Gc (s) para garantir | 1 + Gc (s)Gp (s) | perturba c ao P (s).

4.3

Controle da largura de banda

A largura de banda (bandwidth) de um sistema e denida em termos da resposta do sistema a entradas senoidais. Assume-se que a curva de magnitude do sistema considerado apresenta valores maiores em frequ encias mais baixas e valores decrescentes a medida que a frequ encia aumenta, caracter sticas de um sistema passa-baixas. Largura de banda e denida como a frequ e ncia na qual o valor da curva de magnitude do sistema vale 1/ 2 0.707 (cerca de -3 dB) do valor assumido em frequ encias muito baixas (valor DC).

Exemplo 1.5 - Sistema de primeira ordem. Considere o sistema em malha fechada da gura 1.7, e assuma que Gp (s) = 1 , s+1

encia e que o controlador e do tipo proporcional: Gc(s) = kp. A magnitude da planta na frequ s = j = j 1 e | Gp (j 1) | = 1 1 = . | j1 + 1 | 2

e bw = 1 Como | Gp (j 1) | vale 1/ 2 do valor | Gp (j 0) | = 1, a largura de banda da planta rd/seg, isto e, a planta responde adequadamente a `s componentes da entrada com frequ encias de at e 1 rd/seg. A fun c ao de malha fechada e Gf (s) = Gc (s)Gp (s) kp = . 1 + Gc(s)Gp (s) s + (1 + kp )

Em s = j 0, tem-se | Gf (j 0) | = kp /(1 + kp ) e em s = j (1 + kp ), a magnitude de Gf (s) vale kp kp . = | j (1 + kp ) + (1 + kp ) | (1 + kp ) 2 A magnitude em = (1 + kp ) vale 1/ 2 do valor DC. Observe que a largura de banda do sistema em malha fechada, bw = (1 + kp ) rd/seg, pode ser controlada atrav es do ganho kp . A largura de banda aumenta com o aumento do ganho do controlador, o que permite ao sistema em malha fechada responder a frequ encias mais elevadas em rela c ao ao sistema em malha aberta. | Gf (j (1 + kp )) | =

Maior largura de banda se traduz em menor tempo de resposta do sistema a ` entrada, em geral. Entretanto, a realimenta c ao tende a reduzir o ganho DC do sistema (no Exemplo 1.5, de 1 para kp /(1 + kp)), o que pode comprometer outros objetivos envolvidos no projeto do controlador. 10

4.4

Estabiliza c ao de sistemas inst aveis

Um dos principais usos da realimenta c ao e a estabiliza c ao de sistemas inst aveis. O uso da realimenta c ao para estabilizar um sistema inst avel e priorit ario, no sentido de que todas as demais especica c oes para o sistema, como rastreamento da refer encia, baixa sensibilidade a ` varia c ao de par ametros e largura de banda, devem ser atingidas atrav es de um controlador que estabilize o sistema em malha fechada. Em geral, dada uma planta inst avel Gp (s), existem innitos controladores Gc (s) que a estabilizam, mas a estrutura de Gc (s) (por exemplo, um controlador proporcional) e erias limita c oes ` as demais especica c oes. as caracter sticas de Gp(s) podem impor s O conceito de estabilidade para sistemas representados atrav es de fun c oes de transfer encia est a associado a ` caracter stica entrada-sa da da representa c ao: um sistema e bibo-est avel (do ingl es, bounded input-bounded output) se para qualquer da do sistema tamb em e entrada limitada (isto e, se u(t) umax , t 0), a sa limitada (y (t) ymax , t 0). Do estudo de estabilidade ligado a ` representa c ao entrada-sa da, sabe-se que um sistema G(s) e bibo-est avel se e somente se todos os p olos de G(s) possuem partes reais estritamente negativas. O crit erio de Routh-Hurwitz para se determinar o n umero de ra zes de um polin omio (por exemplo, o denominador de G(s)) com partes reais maiores ou iguais a zero e tradicionalmente adotado como crit erio de estabilidade.

Exemplo 1.6 - Duplo integrador. Muitos sistemas din amicos de 2a. ordem com baixo amortecimento podem ser modelados como duplos integradores: k , s2 onde k e um ganho associado ao sistema. Os p olos de Gp(s) s ao p1 = p2 = 0, e como a parte real dos p olos e nula, Gp (s) n ao e bibo-est avel. De fato, para uma entrada limitada do tipo degrau unit ario (u(t) 1, t 0), a sa da do sistema seria parab olica, como ilustrado na gura 1.10 (k = 1). Gp (s) =

t U 1 s X

t 1 s Y

Fig 1.10: Resposta ao degrau do duplo integrador. Um controlador proporcional n ao e capaz de estabilizar este tipo de planta, pois com Gc(s) = kp, os p olos do sistema em malha fechada Gf (s) = kp k s2 + kp k

11

seriam p1 = +j kpk e p2 = j kp k , exibindo partes reais nulas para qualquer valor de kp . Como a instabilidade est a ligada a ` falta de amortecimento da planta, pode-se pensar em introduzir amortecimento aos p olos de malha fechada atrav es do controlador. Suponha que Gc (s) = kp + kd s, onde kd e o ganho derivativo do controlador. O sistema em malha fechada Gf (s) = (kp + kd s)k s2 + kkd s + kkp

ser a est avel se kp > 0 e kd > 0, pois neste caso os p olos de malha fechada ter ao partes reais estritamente negativas.

4.5

Controle da resposta temporal

Para efeito de exposi c ao, considere o problema de se controlar a posi c ao angular de uma carga atrav es de um motor DC (Exemplo 1.2). Assume-se que a indut ancia de armadura (L) pode ser desprezada, o que permite representar a parte el etrica do motor atrav es de um ganho e o modelo do motor por uma fun c ao de transfer encia de 2a. ordem. O sistema de controle (proporcional) em malha fechada e ilustrado na gura 1.11.

kp km s(Js + Be )

Fig 1.11: Sistema de controle em malha fechada. ao, respectivamente, o momento de in ercia Na gura 1.11, J e Be = B + kv kT /R s e e o coeciente de atrito viscoso equivalentes do conjunto motor-carga, km = kT /R e o ganho proporcional. A fun c ao de transfer encia o ganho equivalente do motor e kp de malha fechada e Gf (s) = k , Js2 + Be s + k

e onde k = kp km . A forma fatorada de Gf (s) Gf (s) = (k/J ) s + (Be /2J ) + (Be /2J )2 (k/J ) s + (Be /2J ) (Be /2J )2 (k/J ) .

Os p olos de malha fechada ser ao complexos se Be 4Jk < 0 e reais de Be 4Jk 0. Em estudos de resposta temporal e comum convencionar que = n = Be , 2J 12
2 n =

k , J

onde e a atenua ca o, n e a frequ encia natural n ao-amortecida e e o fator de amortecimento dos p olos de malha fechada. Observe que pode ser expresso como Be = . 2 Jk ao fun c oes dos par ametros do motor e do ganho proNote ainda que e n s e diretamente proporcional ao porcional kp (k = kpkm ). O fator de amortecimento amortecimento natural do motor e inversamente proporcional a ` in ercia e ao ganho; a frequ encia natural e diretamente proporcional ao ganho e inversamente proporcional e a in ` ercia. A fun c ao de transfer encia Gf (s) em termos de e n Gf (s) = s2
2 n . 2 + 2n s + n

O comportamento din amico de qualquer sistema de 2a. ordem pode ser descrito olos de malha fechada em termos dos par ametros e n . Se 0 < < 1, os p s ao complexos conjulgados e situam-se no semi-plano esquerdo do plano complexo s. Diz-se que este tipo de sistema e sub-amortecido e a sua resposta transit oria e oscilat oria. Se 1, os p olos s ao reais e o sistema n ao oscila, sendo ent ao classicado como criticamente amortecido se = 1 e sobre-amortecido se > 1. A resposta de um sistema de 2a. ordem a uma entrada degrau unit ario varia de acordo com o valor de . Os tr es casos discutidos est ao ilustrados na gura 1.12. y (t) (a) 1 (b) (c) (a) 0 < < 1 (b) = 1 (c) > 1 0 t

Fig 1.12: Respostas transit orias em fun c ao de . No caso mais geral, os p olos de malha fechada ser ao complexos conjulgados. A fun c ao de transfer encia e expressa como
2 n , 2 s2 + 2n s + n 2 n , (s + n + jd)(s + n jd )

Gf (s) = =

e chamada de frequ encia de oscila ca o for cada. Para uma onde d = n 1 2 entrada degrau unit ario, 13

Y (s) =

2 n . 2) s(s2 + 2n s + n

A anti-transformada de Laplace de Y (s) fornece o comportamento temporal da sa da do sistema para a entrada degrau unit ario: sin d t , 1 2 1 2 , t 0.

y (t) = L1 [Y (s)] = 1 en t cos d t + = 1

en t sin d t + tan1 2 1

Observe que a resposta y (t) e parcialmente determinada pelo ganho do controda y (t) e lador (pois e s ao fun c oes de kp). No projeto de controladores, a sa um dado do problema, isto e, a partir da resposta desejada para a sa da do sistema a uma entrada de refer ` encia, procura-se determinar um controlador que a produza. Existem especica c oes de desempenho consolidadas para caracterizar a resposta de sistemas din amicos. As especica c oes de desempenho referem-se ` as resposta transit oria (t < ) e em regime (t = ) do sistema. 4.5.1 Resposta transit oria

Em muitas aplica c oes, as caracter sticas desejadas para a sa da da planta s ao denidas atrav es de quantidades relacionadas a ` resposta do sistema de controle ao degrau unit ario. Entradas do tipo degrau s ao f aceis de gerar e fornecem informa c oes importantes sobre o sistema. Assume-se que o sistema est a inicialmente em repouso (a sa da e todas as suas derivadas s ao nulas), de tal forma que seja poss vel comparar respostas de diferentes sistemas. Algumas especica c oes bastante comuns no dom nio do tempo s ao:

y (t) Mp

0.05

tr tp

ts

Fig 1.13: Especica c oes sobre a resposta ao degrau.

ario para que a resposta v a de 10% a 90%, de Tempo de subida, tr : tempo necess 5% a 95% ou de 0% a 100% do seu valor nal. Para sistemas sub-amortecidos, 14

costuma-se usar o crit erio de 0% a 100%. Para sistemas sobre-amortecidos, o crit erio de 10% a 90% e mais comum; ario para que a resposta alcance o primeiro pico Tempo de pico, tp : tempo necess de sobre-eleva c ao; aximo valor percentual da resposta medida a parM axima sobre-eleva c ao, Mp : m tir da unidade. Se o valor de regime da resposta difere da unidade, usa-se o percentual de m axima sobre-eleva c ao, denido como y (tp) y () 100%; y () ario para que a resposta alcance e Tempo de estabelecimento, ts : tempo necess permane ca dentro de uma faixa denida em termos de percentual do valor de regime (normalmente 2% ou 5%). O tempo de estabelecimento est a relacionado com a maior constante de tempo do sistema. Exceto em certas aplica c oes (por exemplo, rob otica) em que oscila c oes n ao podem ser toleradas, pode-se trabalhar com respostas sub-amortecidas, desde que a resposta transit oria do sistema seja sucientemente r apida e amortecida. Isso implica em fatores de amortecimento na faixa de 0.4 a 0.8: valores menores do que 0.4 provocam sobre-eleva c oes excessivas, enquanto que valores maiores do que 0.8 tornam o sistema muito lento. Um sistema de 2a. ordem com entre 0.5 e 0.8 chega pr oximo ao valor de regime mais rapidamente do que sistemas criticamente amortecidos e sobre-amortecidos. Dentre os sistemas que respondem sem oscila c oes, sistemas criticamente amortecidos s ao os que respondem mais r apido. Para sistemas de 2a. ordem, as especica c oes acima podem ser caracterizadas oes a seguir s ao obtidas aplicando-se as deni c oes em termos de e n . As express correspondentes a ` resposta sub-amortecida y (t) = 1 do sistema de 2a. ordem. en t sin d t + tan1 2 1 1 2 , t0

Tempo de subida: o tempo de subida e caracterizado pelo menor valor de t tal que y (t) = 1. Obt em-se tr = , d

onde eo angulo em radianos denido na gura 1.14;

15

j jd n 1 2 n 0 n

Fig 1.14: Especica c ao dos p olos atrav es de e n . Tempo de pico: o tempo de pico e encontrado tomando-se o menor valor de t que satisfaz a equa c ao alg ebrica y (t) = 0 (pontos de derivada nula). Obt em-se tp = , d

isto e, meio ciclo da frequ encia de oscila c ao for cada; M axima sobre-eleva c ao: a m axima sobre-eleva c ao ocorre no tempo t = tp = e dada por /d e Mp = [y (tp ) 1] 100% = e(/d ) 100% 2 = e(/ 1 ) 100% Note que a sobre-eleva c ao m axima s o depende do fator de amortecimento ; ao as envolt orias Tempo de estabelecimento: as curvas 1 (en t / 1 2 ) s da resposta transit oria do sistema de 2a. ordem para uma entrada degrau unit ario. O tempo de estabelecimento correspondente a 2% ou 5% pode ser orias. E caracterizado em termos da constante de tempo T = 1/n das envolt comum denir-se ts = 4T = ou ts = 3T = 3 n crit erio 5%. 4 n crit erio 2%,

Como e normalmente determinado atrav es da especica c ao de sobre-eleva c ao m axima, o tempo de estabelecimento e uma fun c ao direta da frequ encia natural c ao da resposta transit oria pode ser ajustada n . Em outras palavras, a dura sem afetar a m axima sobre-eleva c ao do sistema. 16

4.5.2

Resposta em regime

O desempenho de um sistema de controle tamb em e medido pela sua capacidade de seguir degraus, rampas, par abolas, .. . Refer encias mais gerais podem ser vistas como combina c oes destas refer encias mais simples. Nenhum sistema f sico pode passar a seguir instant aneamente uma dada refer encia; o m aximo que se pode esperar do sistema de controle e que seja capaz de seguir a refer encia desejada em regime ou em estado estacion ario. Para medir a abilidade do sistema de controle neste aspecto, utiliza-se o conceito de erro de regime. O erro de regime entre a uma dada refer encia e a sa da do sistema e

ess = lim sE (s)

s0 s0 s0 s0

= lim s(R(s) Y (s)) = lim sR(s)(1 Gf (s)) = lim sR(s) . 1 + Gc (s)Gp(s) (pois Y (s) = Gf (s)R(s))

O erro de regime depender a do tipo de refer encia e, fundamentalmente, do tipo e da fun c ao G(s) = Gc (s)Gp (s) envolvida na malha de controle. O tipo de G(s) igual ao n umero de p olos de G(s) na origem. Se a entrada e do tipo degrau unit ario (R(s) = 1/s) e o tipo de G(s) e zero, ent ao o erro de regime e ess = 1 . 1 + G(0)

Em malha aberta, Y (s) = G(s)R(s) e se G(0) = 1, a sa da segue a entrada com erro de regime nulo. Ao se fechar a malha de controle, o erro passa a valer c ao introduz erro de regime. Entretanto, se o ess = 0.5, e neste caso a realimenta tipo de G(s) for maior ou igual a 1, ent ao G(0) = e o erro de regime ser a innito ao possua em malha aberta e nulo em malha fechada . Assim, caso a planta Gp(s) n p olos na origem e se deseje seguir um degrau com erro nulo, a solu c ao e utilizar um c ao integral, ou seja, com um p olo na origem. Racioc nio controlador Gc (s) com a an alogo pode ser feito para analisar erros de regime devidos aos demais tipos de entradas. Para se obter erros de regime nulos em malha fechada, o tipo de G(s) deve ser pelo menos igual ao tipo da entrada R(s).

Sistemas com dois graus de liberdade

O sistema de controle em malha fechada da gura 1.7 e conhecido como sistema de controle com um grau de liberdade (1-DOF), porque xada qualquer fun c ao de transfer encia presente no diagrama, todas as demais podem ser obtidas a partir da em disso, todas as fun c oes de transfer encia fun c ao xada, mais Gc (s) e Gp(s). Al ca de retorno) como denominador comum. Grande ter ao 1 + Gc (s)Gp(s) (a diferen parte das diculdades enfrentadas ao se projetar controladores para sistemas do tipo 1-DOF adv em desta propriedade, pois certas especica c oes de projeto exigem c ao. aumento do ganho de malha Gc (s)Gp(s), enquanto que outras exigem sua redu 17

Maior exibilidade e obtida com outras arquiteturas de sistemas de controle. A gura 1.15 ilustra um sistema de controle com dois graus de liberdade (2-DOF). erie com a planta, o sistema da gura 1.15 utiliza Al em do controlador Gc2 (s) em s em chamado de pr e-ltro. um controlador adicional Gc1 (s), tamb

Gc1 (s)

Gc2 (s)

Gp (s)

Fig 1.15: Sistema de controle 2-DOF. A fun c ao de transfer encia entre Y (s) e R(s) para o sistema 2-DOF e G2D (s) = Gc1 (s)Gf (s) = Gc1 (s)Gc2 (s)Gp(s) . 1 + Gc2 (s)Gp (s)

Observe que agora o projetista possui dois graus de liberdade para atender ` as esorio pecica c oes. Exemplo: o controlador Gc2 (s) forneceria o comportamento transit desejado para a sa da do sistema, enquanto Gc1 (s) poderia ser empregado para garantir outras especica c oes, como erro de regime nulo. Neste caso, bastaria escolher em disso, se Gc2 (s) estabiliza a planta e Gc1 (s) e uma Gc1 (s) tal que G2D (0) = 1. Al fun c ao de transfer encia est avel, o sistema de controle 2-DOF tamb em ser a est avel. e cancelar p olos indesej aveis de Gf (s) que n ao possam Outra nalidade de Gc1 (s) ser afetados pelo controlador Gc2 (s).

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