SEL-853- Sistemas Lineares 1 Lista de Exerccios Maro 2009 Exemplos e exerccios dos livros textos: Chen, C. T.

Linear System Theory and Design, HRW, 1998 e Antsaklis, P. J. Michel, A. N. A Linear System Primer, Birkhauser, 2007. Os itens indicados como problemas foram tirados do livro do Chen. 1. Obter as funes de transferncia e as equaes espao de estado para os sistemas: suspenso magntica, sistemas do Exemplo 2.6, Exemplo 2.8 e Exemplo 2.9 tambm do livro do Chen. 2. Considere o pndulo simples. Esse sistema pode representar um atuador robtico com u o torque fornecido por um motor e o ngulo do brao. A dinmica do pndulo pode ser descrita por
+ b + mgLsen = u mL2

em que u o torque externo aplicado ao pndulo, b o coeficiente de atrito no apoio e g a acelerao gravitacional. Para m=0.1 [kg], b=0.015[kg], L=0.2 [m] e g=9,81 [m/s] e pede-se: definindo o vetor de estado x = [ ]T com = = F ( x, u ) . a) Obter a representao espao de estado na forma vetorial x T b) Para u = 0 e x(0) = [0 0] com 0 = / 18, / 6 e / 3 , plotar as variveis de estado para t 0 . T c) Repetir b) para o sistema linearizado no ponto de equilbrio xe = [0 0] d) Comparar as respostas obtidas em b) e c).
3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 16. Problema 2.1 Problema 2.3 Problema 2.10. Obter tambm a representao espao de estado do sistema a partir da funo de transferncia obtida. Problema 3.1 Problema 3.2 Problema 3.4 Problema 3.5 Problema 3.6 Problema 3.7 Problema 3.8 Problema 3.11 Problema 3.12 Problema 3.13 Problema 3.19 para A =

17. Obter e At para A =

2 0

1 usando a decomposio modal dada a seguir para e At . Idem 3 0 2 1 e A= . Comentar sobre a presena ou no de todos os modos do 2 2 0

0 9

sistema em e At .

At

= Aik t k e it
i =1 k = 0 m

m ni 1

= [ Ai 0 e it + Ai1te it + Ai ( ni 1) t ni 1e it ]
i =1

com 1 ,, m os

m autovalores com multiplicidade

ni distintos de A e

Aik =

1 1 [[ s i ) ni ( sI A) 1 ]( ni 1 k ) ] lim k! (ni 1 k )! si

k t em que [.]( ) denota a zima derivada com respeito a s. O termo Aik t e i

= Ax . Para o caso em que ni =1 usar chamado de modo do sistema x

e At = vi u i e i t com vi R n e u iT R n autovetores a direita e a esquerda de A, ou seja,

i =1

vi e u i so obtidos a partir de (i I A)vi = 0 e u i (i I A) = 0 , respectivamente.

18. Problema 3.26 (Sugesto: Para mostrar a parte do trao usar a identidade de Newton para razes de polinmios). 19. Problema 3.27 20. Problema 3.31 21. Problema 3.33 22. Problema 3.34 23. Problema 3.35 24. Problema 3.38