Mecanismos de Locomoo e Suspenso Ativa em Robtica Mvel

Felipe T. Sant'Ana Departamento de Engenharia Eltrica e de Computao Escola de Engenharia de So Carlos/USP Brasil Avenida Trabalhador So-carlense, 400 - 13566-590 - So Carlos - SP
felipe.ana@usp.br

Resumo. Este trabalho relata os tipos de locomoo utilizados em robtica mvel para diferentes tipos de terrenos e funes, destacando os robs terrestre e suas construes mecnicas em ambientes pouco ou muito acidentados

1. Introduo
Quando falamos de robtica mvel podemos pensar em algumas especifies que do ao rob a condio de mobilidade: atuadores e mecanismos de locomoo. Em se tratando de robs terrestres, este precisa se mover sobre o terreno do meio que o rob se encontra. Porm existem diversos tipos de terrenos e de caminhos possveis para sua locomoo, trazendo questes sobre o melhor tipo de mecanismo que deve ser usado em determinado rob, levando em considerao a finalidade e o tipo de terreno a que o rob estar sujeito: o rob deve andar, correr, deslizar ou pular? o terreno acidentado ou regular? A partir dessas questes levantadas existem mecanismos de locomoo baseados em sistemas biolgicos para satisfazer as necessidades encontradas em cada tipo de ambiente. No se pode esquecer das rodas, que um mecanismo muito eficiente em terrenos planos e regulares.

2. Robs baseados em sistemas biolgicos

Robs com pernas mecnicas so vantajosos em terrenos acidentados devido as suas caractersticas de adaptabilidade e manobrabilidade. Essa vantagem se d ao fato de as pernas possuirem pontos de contato com o terreno, fazendo com que a irregularidade do meio pouco impossibilite a sua locomoo. Por exemplo, um terreno com muitos obstculos como pedras e buracos impossibilita que um rob com rodas se locomova sem problemas sobre, mas um rob com pernas no ter tantas dificultades para andar sobre tal terreno. Uma outra vantagem desse mecanismo de locomoo o potencial de manipular objetos enquanto caminha. Assim como existem vrios tipos de animais com diferentes nmeros de patas (bpedes, quadrpedes, etc) tambm existem diferentes robs baseados em tais sistemas,

como mostrado na figura 1.

Figura 1. Robs baseados em diferentes sistemas biolgicos

Mas tambm existem desvantagens a respeito desse mecanismo. A maior delas a complexidade mecnica exigida. A perna robtica, que deve possuir alguns graus de liberdade, deve ser capaz de sustentar parte do peso do rob e tambm de levantar ou abaixar o rob como um todo. Um rob com esse mecanismo s ter uma manobrabilidade boa se as suas pernas tiverem um nmero de graus de liberdade suficiente para transmitir foras necessrias em diferentes direes.

3. Robs com rodas

A roda tem sido o mecanismo de locomoo mais utilizado dentro da robtica mvel, muito por conta da boa eficincia e do simples arranjo mecnico necessrio para este tipo. O equilbrio do rob no um problema, pois durante todo o tempo as rodas permanecem em contato com o solo, o que no acontece com robs com pernas. Nesse sistema trs rodas so suficientes para garantir a estabilidade e o equilbrio do rob, porm duas rodas tambm podem dar estabilidade. Caso mais que trs rodas seja usada em sua construo, um sistema de suspenso necessrio para permitir que todas as rodas mantenham contato com o solo em terrenos irregulares. Contudo, robs com rodas so extremamente ineficazes quando se trata de um terreno muito acidentado e com obstculos (pedras e buracos, por ex.). Tambm no funcionam quando o objetivo de manuseamento de algo em determinado trabalho. Dessa forma, conveniente utilizar as vantagens desses dois mecanismos de locomoo apresentados no texto em um nico robs, para que este possa desempenhar diversas tarefas e em diferentes ambientes, tal como o RoboTrac, fabricado pela Extec e mostrado na figura 2.

Figura 2. RoboTrac, um veculo hbrido para trabalhos em terrenos acidentados

Figura 3. Exemplo de um mecanismo de locomoo de um rob de quatro rodas

As equaes que configuram o sistema so funes que capturam as relaes quantitativas dos parmetros caractersticos do ambiente no qual o rob se encontra (ex. As propriedades geofsicas do solo, densidade e tamanho dos obstculos), as configuraes dos parmetros internos do rob (ex. Dimetro das rodas, localizao das articulaes do chassis) e os parmetros de performance (ex. Trao). Para isso faz-se estudo para trs ndices de performance: trafegabilidade, manobrabilidade e terranabilidade.

3.1. Trafegabilidade As funes fundamentais para locomoo so feitas para gerar trao e mover o rob. Trao o resultado do impulso executado no solo pela interface de conduo das rodas para o sistema mover-se para frente. Existem vrias formas de resistncia contra o movimento contnuo do rob, o tipo de resistncia mais notvel dado pela compactao e desgaste do solo, foras no conservativas que existem nas engrenagens e com o contato entre as rodas do rob e o solo, fazendo com que haja muito dissipao de energia, e a resistncia imposta pelos obstculos e os desclives naturais impostos pelo terreno. A diferena entre a fora de trao e a resistncia ao movimento uma mtrica essencial para o desempenho de locomoo robtica, porque tal diferena expressa se o rob capaz de se conduzir sem perda de trao independentemente de como este controlado. As configuraes de trafegabilidade deve selecionar configuraes que maximize o impulso feito pelo solo enquanto minimiza a resistncia ao seu movimento. Maximizando a diferena descrita no comeo do pargrafo tambm melhora a capacidade de passar por obstculos e passar por declives, to quanto a resposta contra imobilizao. Se o rob esperado operar em uma variedade de condies de terrenos, as configuraes dos parmetros devem ser selecionadas com o intuito de otimizar a performance mdia. As configuraes de locomoo devem possuir atributos internos que melhoram o controle de trao e minimizem os erros de clculos limitando a patinagem das rodas. Por fim, as configuraes de trafegabilidade devem minimizar o gasto de potncia devido as perdas causadas pela degradao do solo e outros tipos de resistncia ao movimento do rob. Esse tipo de otimizao se d se seleo de tipos de atuadores de propulso e pela eletrnica da malha de controle. Segue um exemplo de uma malha de controle utilizado em um rob mvel:

Figura 4. Exemplo de uma malha de controle para robs mveis

Robs com rodas que atravessam terrenos acidentados esto sujeitos a afundar. O tanto que as rodas podem afundar depende das caractersticas geofsicas do solo e das dimenses, formato, rigidez e carga mecnica das rodas. Rodas podem ser classificadas em dois tipos: rgidas ou flexveis, baseadas no quanto elas se deformam quando esto sob presso de uma carga esttica. Rodas rgidas mantm seu dimetro e sua seo transversal constantes, independente do quanto de carga feitas, e nessa descrio de rodas rgidas podemos incluir pneus metlicos e no-metlicos com materiais rgidos. Rodas flexveis tm seu dimetro diminudo por causa da deflexo em pelo menos 10% de seu dimetro; seus pneus so compostos por uma fina camada metlica e incluem pneus com baixa a mdia presso. Esse tipo de pneus so comumente utilizados na robtica mvel. Quando um pneu com alta presso opera em um solo fraco, este se comporta similarmente a uma roda rgida. Tal comportamento conhecido como o modo rgido de operao da roda. Reciprocamente, se a presso mxima de contato que o terreno pode suportar for maior que a combinaao da presso de enchimento do pneu e a presso devido a rigidez da carcaa, ento o pneu achatado na rea de contato com o terreno. Esse conhecido como o modo de operao flexvel. Em sntese temos que no modo rgido de operao a roda mais rgida que o solo, fazendo com que o solo se achate, ou degrade; e o modo flexvel de operao o contrrio, o solo mais rgido que a roda, fazendo com que esta se achate. Um modelo de afundamento de uma roda flexvel mostrado na figura 5.

Figura 5. Modelo de afundamento para rodas flexveis

A relao entre a presso de contato e o afundamento da roda para um dado sol e uma dada carga nos fornece uma equao paramtrica de afundamento da roda como uma funo do tamanho da rea sob presso. Independentemente do tipo de pneu ou modo de operao, para todos os fins o tamanho da rea de contato b w a largura do pneu: p=( kc + k ) zn bw

Os coeficientes de coeso kc e de frico k de deformao do solo so calculados atravs de medidas da presso de contato por unidade de afundamento de duas pratos retangular de larguras diferentes. O expoente de deformao do solo n a mdia dos valores determinados por pelo menos duas medidas do conjunto presso e afundamento. Existem alguns valores de n, kc e k de alguns terrenos tabelados: Tipo de solo Areia seca Barro arenoso Terra Terra pesada Terra leve Neve Umidade 0% 22% 38% 40% 22% n 1.10 0.20 0.50 0.11 0.20 1.6 0.10 7 12 7 45 0.07 c 0.15 0.20 0.60 3 10 0.15 28 38 13 6 20 20

kc 3.90 3 16 10 120 0.08

O movimento do veculo em relao ao terreno produzido atravs da trao. Causado por um processo fsico de adeso e deformao, a trao atua na interface da roda correspondente com o cho. Rodas sem potncia no podem gerar trao porque

no existe torque para realizar a fora necessria para virar a roda e impulsionar o veculo. A mxima trao produzida limitada pela adeso entre a roda e o cho e as caractersticas da velocidade gerada pelo torque do motor primrio do veculo o que basicamente determina o torque e a potncia mxima transmitida para a roda. Para a locomoo em solos macis a trao limitado pelas propriedades mecnicas do solo e pela carga na interface roda/solo. A fora mxima que pode ser sustentada pelo solo antes que ocorra uma derrapagem excessiva conhecida como impulso. O estudo da mecnica da trao gerada nos fornece equaes para a configurao da roda do rob e sobre toda sua geometria de locomoo.

3.2. Manobrabilidade A manobrabilidade, de importncia igual a trafegabilidade, a abilidade de mudar de direo a frente do rob, evitar obstculos e navegar atravs de ambientes desordenados. As configuraes do sistema de direo tem uma contribuio especfica para as configuraes de locomoo global por causa do impacto direto na capacidade de posicionamento e navegao do rob. Geralmente, manobras de direo requerem mais trao e energia para serem executadas do que uma direo reta e sem grandes mudanas de direo. Foras e momentos desenvolvidos durante manobras de virada fazem uma carga significante sobre os subsistemas de locomoo do rob. Em esquemas de direo explcitos so necessrias disposies de configuraes para o volume de varredura das rodas e possveis inteferncias entre o mecanismo de direo e a estrutura do trem de aterragem.

3.3. Esquemas de direo em robs Direo de derrapagem, no qual no h direo explcita dos eixos da roda. Direo de derrapagem realizada pelo controle da direo e da magnitude da velocidade da roda do lado oposto do chassis. Como resultado, a derrapagem acionada pelo deslocamento lateral do chassis. A diferena nas velocidades entre os dois lados define o raio de giro e isso afeta a potncia atrativa. No caso de uma configurao simtrica do chassis, se os dois lados so servidos de iguais, porm opostas, velocidades, o centro de giro coincide com o centro geomtrico, fazendo, assim, com que o rob realize um giro pontual. Este um atributo favorvel para robs autnomos que operam em terrenos acidentados, onde a navegao requer frequentes manobras de giro em espaos muito limitados. Nesse tipo de direo, uma ou mais rodas de cada lado do chassis deve receber potncia para conseguir fazer manobras de direo, e as rodas no devem mudar de orientao a respeito do chassis. Essa configurao para esse tipo de locomoo, com eixos simtricos, possui uma manobrabilidade igual nos sentidos frente e verso. Direo articulada, na qual uma partio do chassis e as rodas anexadas so esteradas sobre um ponto piv. A direo do rob muda dobrando as unidas articuladas do rob. A junta articulada pode ser de dois tipos: ativa ou passiva. Na configurao passiva, a ao de dobrar a direo pode ser alcanada travando as rodas sobre uma unidade de chassis e dirigindo as rodas do outro chassis. A manobrabilidade e eficincia de uma direo articulada robtica aumenta com o nmero de juntas articuladas, mas a complexidade do sistema tambm. Sistema de direo articulada usualmente

combinado com uma articulao adicional sobre os rolamentos para atenuar os efeitos dinmicos da direo, melhorando a adaptabilidade do rob ao terreno. Direo coordenada, na qual um acoplamento mecnico utilizado para sincronizar duas ou mais rodas sujeitas geometria cinemtica desejada. Direo independente, na qual as rodas so independentes entre si. A mudana de direo nesse tipo de configurao dada pela mudana de direo das rodas. Problemas de complexidade dos atuadores e preciso de controle parte, esse esquema fornece uma boa vantagem a manobrabilidade do veculo, especilamente queles operando em terrenos acidentados. Uma variao comum de direo independete, no atingvel pelos outros esquemas, a direo carangueijo, na qual todas as rodas viram no mesmo ngulo e mesma direo. O resultado disso que os robs se movem de lado, de uma maneira igual. Essa coordenao para dirigir e esterar tal arranjo leva a um consumo pequeno de energia quando se faz uma manobra, reduzindo o perigo de haver um conflito interno no atuador e perdas internas, simplificando o controle do movimento automatizado do rob.

Figura 6. Tipos de direo

3.4. Terrenabilidade Alm de gerar trao e mudar a direo do veculo, a locomoo deve carregar o rob sobre o terreno no qual este se encontra. Terrenabilidade a abilidade da locomoo de negociar os recursos necessrios do terreno acidentado sem comprometer a estabilidade do veculo para que este possa continuar seu progresso rumo ao seu objetivo. Como uma mtrica de performance para a locomoo robtica, a terrenabilidade est relacionada percepo e a navegao autonoma, na qual a execuo precisa e segura depende da capacidade de locomoo de superar ou se adaptar s irregularidades do terreno. Tambm existe o conceito de gradeability. Gradeability a mxima inclinao na qual um veculo pode estar sujeito, em movimento de subida, sem comprometer sua

estabilidade esttica ou prejudicar a trao do motor primrio. Uma limitao igualmente importante na gradeability o poder do cho em fornecer o impulso necessrio para a locomoo do rob, assumindo que existe torque e potncia suficientes para impulsionar o rob. O objetivo das configuraes de gradeability de formular a analisar as restries para a estabilidade esttica do rob, como o torque aplicado e impulso do solo em termos das parmetros de configurao de locomoo. Alm disso, a capacidade que o rob tem de subir um declive poderia ser avaliada pela margem de energia de estabilidade, na qual, no caso de robs com rodas, a quantidade mnima de energia necessria para fazer com que o veculo tombe sobre um par de rodas. Falando de estabilidade esttica, a estabilidade de um rob com rodas que se encontra parado ou se movendo em velocidade constante pode ser expressa em termos da margem de estabilidade gravitacional, que a distncia mnima do centro de massa do rob projetado sobre o cho at o ponto de contato das duas rodas.

3.5. O rob Nomad Explorao planetria uma das aplicaes mais intrigantes no domnimo da robtica mvel. A nica exigncia para o transporte espacial e operaes em ambientes radicalmente diferentes do planeta Terra a inovao e avano tecnolgicos dos mecanismos robticos. Alguns sistemas de locomoo robticos como o Lunar Roving Vehicle[Heiken91], o Russian Lunokhods [Kemurdjian92] e o Sojourner Pathfinder [Bickler92] demonstraram conceitos significativos cuidadosamente projetados para misses que envolvem mobilidade em terrenos desconhecidos. Alguns dos ambientes mais desafiadores da Terra, tais como desertos e regies polares, so testes ideais para robs projetados para futuras misses espaciais. Os ciclos diurnos, as insolaes solares, a morfologia do terreno e o fato de ser to afastado so algumas das condies que fazem esses ambientes to parecidos. Contudo, devido as diferenas na composio atmosfrica e no tempo, as propriedades geofsicas do solo que podem aproximar tais condies com as lunares so raras. No deserto do Atacama no Chile, nenhuma chuva foi registrada em sculos e por isso uma das reas mais ridas da Terra. A alta degradao do solo faz com que o deserto tenha condies ambientais suficientes para ser comparado com os ambientes lunar e marciano. Por essa razo, o deserto do Atacama foi escolhido para hospedar os teste do rob Nomad, que foi desenvolvido pela universidade Carnegie Mellon em 1997, possui quatro rodas e foi construdo para se mover em terrenos irregulares a fins de explorao planetria. Seu mecanismo de locomoo composto por quatro rodas ligadas por uma suspenso ativa.

Figura 7. Caractersticas geomoforlgicas e propriedades geofsicas esperadas do solo no deserto do Atacama

Figura 8. Distribuio de crateras, morros e declives no terreno lunar.

O rob Nomad possui um sistema de locomoo com quatro rodas com

atuadores de propulso inseridos dentro das rodas. O chassis pode se expandir ou compactar-se atravs de dois pares de mecanismos com um atuador eltrico em cada lado do chassis.

Figura 9. Rob Nomadno deserto do Atacama em 1997

A suspenso do Nomad consiste em braos que se contraem e se expandem articulados a um eixo central (figura 10). Sua postura corporal alcanada pela combinao do movimento da suspenso articulada e seu acoplamento interno. Como resultado desse tipo de suspenso, a elevao corporal a mdia das elevaes de todas as rodas. Existem seis atuadores idnticos no Nomad, quatro para propulso e dois para desenvolvimento da direo. A fuselagem de seu corpo mecnico montada sobre o eixo central e os acoplamentos do mecanismo interno.

Figura 10. Subsistemas de locomoo primria do rob Nomad

O sistema de propulso do Nomad consiste em quatro atuadores idnticos posicionados dentro das rodas. O motor e a montagem direcional esto a uma distncia fixa abaixo dos eixos das rodas. Na unidade direcional existe um motor DC que transmite o torque e a potncia para a roda atravs de uma direo harmnica e uma engrenagem de reduo. A engrenagem de sada montada sobre a face interior do cubo exterior da roda. Apenas dois rolamentos so necessrios para separar o movimento das rodas. A coordenao dos movimentos das rodas feita eletronicamente. O controle do torque e da velocidade permite uma resposta de malha fechada para a trao que cada roda demanda. Nenhum componente eletromecnico necessrio para a propulso, alm dos que esto no interior das rodas, com excesso dos feios do motor, que so encaminhados para o corpo atravs da fuselagem. A seleo da propulso independente para todas as rodas teve um impacto profundo sobre o projeto do Nomad, eliminando a necessidade de transmisses e acoplamentos mecnicos. Uma caracterstica nica de locomoo do Nomad um chassis de transformao. Dois pares de quatro barras mecnicas, cada um acionado por um atuador, so montados em cada lado do chassis. Quando ambos os pares so acionados a partir do estado de totalmente compactados para a configurao de totalmente expandidos, o footprint da locomoo cresce em 35% (figura 11). A capacidade de mudar o tamanho da pegada teve um impacto muito importante sobre a trafegabilidade geral do Nomad e sobre sua receptividade para controles autnomos. O chassis implantado tem 20% maior estabilidade esttica ao longo de sua configurao compactada. Alm disso, por causa da transferncia de carga reduzida a partir da frente at a traseira do veculo, o chassis implantado pode desenvolver 10% mais esforo de

trao do que a configurao retrada e pode, por conseguinte, melhorar a sua capacidade de inclinao em at 10% com base nas limitaes do conjunto veculoterreno. A capacidade de inclinao do veculo estimada em morros de areia foi de 23 graus, enquanto o chassis implantado pode subir ladeiras de at 28 graus.

Figura 11. Suspenso ativa no rob Nomad

A cinemtica e a atuao do chassis transformado pode acomodar a execuo de diversas geometrias de direo, como pode ser visto na figura 12. Alm disso, o Nomad pode fazer uma virada pontual sem qualquer resistncia lateral, quando os dois laados do chassis estiverem com a mxima expanso das suas quatro barras. Neste caso, as rodas do Nomad rolam suavemente sobre o arco de direo desejado sem escorregar. Qualquer sistema de direo pode ser atingida atravs da coordenao cinemtica dos dois quadros de chassis. As velocidades dos pares interior e exterior de rodas so eletronicamente servidas com base na cinemtica de uma virada e as possveis limitaes do consumo de energia. Por exemplo, com o chassis em sua configurao extendida, se os atuadores do lado esquerdo e do lado direito girarem 20 graus no sentido horrio, rob faz uma curva para a direito em um raio de giro interno de 6 ps que igual ao comprimento total do chassis retrado. O raio mnimo de torneamento interno estimado por volta de 20 graus.

Figura 12. Diferentes geometrias de esteramento possveis no rob Nomad

Os pneus de metal do Nomad so construdos de um invlucro fino de alumnio fabricado no formato da roda. Este possui um revestimento esfrico que proporciona fora mxima para massa mnima. Apesar do impacto negativo de um pneu mais largo na resistncia do esteramento, o dimetro selecionado melhora a relaao entre a largura de flutuao do veculo e reduz a presso de contato com o solo, proporcionando efeitos positivos sobre a trafegabilidade em areia solta. O jeito com que os pneus fazem contato com o solo permite uma distribuio uniforme de carga sobre a rea de contato. Garras foram adicionadas ao pneu de metal para melhorar sua trao, um padro semelhante ao que utilizado em tratores e outros equipamentos de navegao em terra. Na figura 13 mostrado os pneus com garras e sem garras no Nomad.

Figura 13. Pneus com garras (esquerda) e pneus normais no rob Nomad

As dimenses do sistema de locomoo do Nomad resumido na tabela abaixo: Dimenso Comprimento Largura Distncia entre eixos Posio das rodas Distncia ao solo Dimetro do pneu Largura do pneu Valor (contrado-expandido) 1.83 m - 2.44 m 1.83 m - 2.44 m 1.07 m 1.68 m 1.32 m - 1.93 m 40.5 cm 71 cm metal / 81 cm - borracha 44.5 cm metal / 37 cm - borracha

Tal sistema de suspenso funciona com o intuito de sincronizar o corpo do rob com o movimento de suas rodas, suavizando o rob como um todo. Existem muitas vantagens em relao a suspenso ativa, tais como: - Minimizar o volume ocupado pelo mecanismo - Se locomover com uma boa velocidade e ao mesmo tempo conseguir andar sobre terrenos acidentados - Mudar de direo com maior facilidade

4. Aplicaes da robtica mvel e futuras tendncias

Como pode-se perceber, existem diversas reas de interesse sobre a robtica mvel. A maior delas por enquanto na indstria, onde robs mveis chamados de AGVs (automated guided vehicle) so utilizados para tarefas de produo,

armazenamento e manuseio de produtos. Muitas outras aplicaes tambm existem e esto sendo ampliadas para o uso de robs: - Combater incndios e descontaminar reas - Portos - Uso domstico: cortadores de grama, limpeza geral da casa, aspirador de p e deteco de reas sujas - Robs assistentes em geral - Agricultura: irrigao e plantio - Uso militar, resgates e misses cientficas No surpresa que os robs vem sendo cada vez mais utilizados por toda parte e o seu crescimento uma tendncia mundial. A rea mais abrangente hoje, que a indstria, deve continuar crescendo, aumentando os robs de servio. Robs para uso domstico tambm devem se tornar mais abrangentes, assim como na entretenimento e lazer.

Referncias
[1] R. Siegwart, Illah R. Nourbakhsh e D. Scaramuzza, (2004) Introduction to Autonomous Mobile Robots, The MIT Press, 2nd Edition. [2] E. Rollins, J. Luntz, A. Foessel, B. Shamah e W. Whittaker, (1998) Nomad: A Demonstrative of the Transforming Chassis, IEEE - Internation Conference on Robotics & Automation. [3] D. Apostalopoulos. Analytical Configuraionof Wheeled Robotic Locomotion PhD thesis, Robotics Institute, Carnegie Mellon University, 1997. [4] Bekker. Theory of Land Locomotion. University of Michigan Press, Ann Arbor, 1956. [5] E. Gat, R.S. Desai, R. Ivlev, J. Loch, and D.P. Miller. Behavior control for robotic exploration of planetary surfaces. IEEE Journal of Robotics and Automation, 10(4):490-503, August 1994. [6] D.P. Miller, R.S. Desai, E. Gat, R. Ivlev, and J. Loch. Reactive navigation through rough terrain: Experimental results. In Proceedings of the I992 National Conference on Artificial Intelligence. San Jose CA, 1992. [7] J. Purvis and P. Klarer. Ratler: Robotic all terrainlunar exploration rover. In Proceedings of the SixthAnnual Space Operations, Applications, and Research Symposium. Johnson Space Center, Hous-ton TX, 1994.