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A Present A Cao Po Lose Zeros
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27 de setembro de 2007
Newton Maruyama
Expanso em fraes parciais Resposta a estado-zero Plos e suas caractersticas no domnio do tempo O efeito dos zeros
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Newton Maruyama
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+ zl ) , + zi )(s + pm )r
one i = 1, . . . , q e n = q + r . A expanso em fraes parciais de G (s) pode ser escrita como: Ki A1 A2 Ar + + ++...+ , 2 (s + pi ) (s + pm ) (s + pm ) (s + pm )r i =1
q
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onde: Ki = (s + pi )G (s)
r s=pi
,
s=pm
.
s=pm
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g (t ) =
i =1
(1)
. . . + Ar t r 1 exppm t .
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Plos e zeros
A seguir, uma denio formal para plos e zeros estabelecida. Plo nmero real ou complexo nito tal que |G ()| = . Zero nmero real ou complexo nito tal que |G ()| = 0.
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Um primeiro questionamento de ordem terica que pode ser feito se todas as razes do polinmio D (s) so polos de G (s). Considere a seguinte funo de transferncia: N (s ) 2(s3 + 3s2 s 3) = . D (s ) (s 1)(s + 2)(s + 1)3 Para = 2 temos: 6 G (2) = = . 0 Portanto, = 2 um plo e tambm = 2 uma raiz de D (s). Agora vamos fazer = 1, dessa forma: N (1) 0 G (1) = = , D (1) 0 o que torna o resultado indenido. G (s) =
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Entretanto, utilizando a regra de LHpital obtemos: N (s) N (s) = , G (1) = D (s) s=1 D (s) s=1
,
s=1
A regra de LHpital pode ser utilizada quando existe uma f (p) indeterminao do tipo limx p g(p) = 0 . Dado f (x ) e g(x ) 0 funes diferenciveis e g (p) 0 ento:
x p
lim
f (x ) f (x ) = lim . g (x ) x p g (x )
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(2)
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Portanto, nem toda raiz de D (s) um plo de G (s). No exemplo acima, o fato se deve ao fato que N (s) e D (s) possuem um fator comum. Na verdade, a funo de transferncia pode ser escrita como: 2(s + 3)(s 1)(s + 1) 2(s + 3) = . (s 1)(s + 2)(s + 1)3 (s + 2)(s + 1)2 G (s) tem um zero em s = 3 e trs plos: s = 2, 1, 1.
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Atravs deste exemplo, conclumos que se os polinmios N (s) e D (s) no possuem fatores comums, ento todas as razes de N (s) e D (s) so respectivamente zeros e plos de G (s). Se N (s) e D (s) no possuem um fator comum eles so denominados co-primos e G (s) denominado irredutvel.
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Resposta a estado-zero
A resposta a estado-zero estabelecida pela seguinte equao: Y (s) = G (s)U (s). (3)
Computa-se inicialmente a transformada de Laplace de u(t ), U (s), e posteriomente podemos obter Y (s). Uma expanso em fraes parciais de Y (s) pode facilmente levar a transformada de Laplace inversa para obteno da resposta do sistema no domnio do tempo y (t ). A seguir so apresentados alguns exemplos.
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Exemplo 1
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A expanso em fraes parciais pode ser representada como: 3s 1 K1 K2 K3 = + + , Y (s) = (s + 1)(s + 2)s (s + 1) (s + 2) s onde os coecientes podem ser calculados como: (4) 3s 1 K1 = Y (s)(s + 1)|s=1 = = = 4, (s + 2)s s=1 (1) (1) 3s 1 K2 = Y (s)(s + 1)|s=2 = = (s + 1)s s=2 (7) = 3.5, (1) (2) 3s 1 (1) K3 = Y (s)s|s=0 = = = 0.5. (s + 1)(s + 2) s=0 (2)
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Y (s) pode ento ser representada como: Y (s) = 3s 1 4 3.5 0.5 = + + , (s + 1)(s + 2)s (s + 1) (s + 2) s
A resposta no tempo pode ento ser calculada como: y (t ) = 4 expt 3.5 exp2t Devido aos plos de G (s) 0.5
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Podemos observar atravs do Exemplo Anterior que os termos relativos aos plos do sistema podem ser divididos em duas partes, uma relativa aos plos do sistema G (s) e um relativo ao plo de U (s). A resposta deste sistema poderia ser escrita genericamente como: y (t ) = K1 expt +K2 exp2t + termos devidos aos plos de U (s). (4)
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Importante !!!!!!! Uma questo importante que dependendo de u(t ), os plos de G (s) podem no ser excitados. O exemplo a seguir ilustra esta questo.
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Exemplo 2
Considere por exemplo U (s) = s + 1. Neste caso, Y (s) = G (s)U (s) = 3s 1 (s + 1), (s + 1)(s + 2) 3(s + 2) 7 7 3s 1 = =3 . = (s + 2) (s + 2) ( s + 2)
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Exemplo 3
Vamos supor agora que: 1 2 + exp 3t , 3 3 A transformada de Laplace dada por: u (t ) = U (s) = dessa forma, Y (s ) = 3s 1 s+1 3s 1 = (s + 2)(s + 1) s(s + 3) (s + 2)(s + 3)s 7 10 1 = . 2(s + 2) 3(s + 3) 6s
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( s + 1) , s ( s + 3)
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Neste exemplo, possvel observar que a excitao ou no do plo depende se U (s) possui um zero para cancel-lo.
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A gura ilustra a localizao do plo e a resposta impulsiva para o sistema: 1 G (s ) = . (s 0.5 j 3.1225)(s 0.5 + j 3.1225)
Polos Complexos Conjugados Estaveis 4 3 2 0.15 1 0 1 2 0.1 3 4 1.5 0.15 1 0.5 0 0.5 0.2 0 5 10 Tempo (seg) 15 g(t) j 0.1 0.05 0 0.05 Polos Complexos Conjugados Estaveis 0.3 0.25 0.2
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A gura ilustra a localizao do plo e a resposta impulsiva para o sistema: 1 G (s ) = . (s 0.5 j 3.1225)(s 0.5 + j 3.1225)
Polos Complexos Conjugados Instaveis Polos Complexos Conjugados Instaveis 4 80 3 2 20 1 0 1 2 80 3 4 0.5 100 0 0.5 1 1.5 120 0 5 10 Tempo (seg) 15 g(t) j 0 20 40 60 60 40
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A gura ilustra a localizao do plo e a resposta impulsiva para o sistema: 1 G (s) = . (s + 1)(s + 2)2
Polos reais multiplos s=1, s=2 (m=2) Polos reais multiplos s=1, s=2 (m=2) 1 0.12 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 2 1.5 1 0 0 5 10 Tempo (seg) 15 0.04 g(t) j 0.06 0.1
0.08
0.02
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Plos imaginrios s = j
: Funo de transferncia: Ki +1 ki + . s j s + j Onde Ki = Ki +1 . Resposta no tempo: Ki expj t +Ki +1 expj t , A sin(t + ). (5)
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A gura ilustra a localizao do plo e a resposta impulsiva para o sistema: 1 G (s) = . (s j 2)(s + j 2)
Polos imaginarios s=j2,+j2 2 1.5 1 0.2 0.5 0 0.5 1 0.3 1.5 2 1 0.4 0.5 0 0.5 1 0.5 0 5 10 Tempo (seg) 15 g(t) j 0.1 0 0.1 0.2 0.5 0.4 0.3 Polos imaginarios s=j2, +j2
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A gura ilustra a localizao do plo e a resposta impulsiva para o sistema: 1 G (s) = . 2 (s j 2) (s + j 2)2
Polos imag. multiplos s=j2, +j2 (m=2) 2 1.5 1 1 0.5 0.5 0 0.5 0.5 1 1 1.5 2 1 1.5 g(t) 0.5 0 0.5 1 j 0 Polos imag. multiplos s=j2, +j2 (m=2) 1.5
5 10 Tempo (seg)
15
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Da mesma forma como nos plos, tambm podemos denir zeros rpidos e zeros lentos. Zeros rpidos so aqueles que esto bastante afastados em relao ao eixo imaginrio quando comparado com os plos dominantes. Por outro lado, zeros lentos so aqueles que esto bem mais prximos do eixo imaginrio do que os plos dominantes.
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Para ilustrar a inuncia dos zeros na resposta do sistema a resposta a degrau de vrios sistemas com plos iguais mas com zeros diferentes so comparados. Os sistemas denidos pelas funes de transferncia G1 (s), G2 (s), G3 (s) e G4 (s) e suas respectivas expanses em fraes parciais podem ser observados na Tabela. A expanso em fraes parciais de qualquer um desses sistemas pode ser representada por: Y (s) = K1 K2 K3 K4 + + + . (s + 1) (s + 1 + j ) (s + 1 j ) s
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G 1 (s ) = G2 (s) = G 3 (s ) = G 4 (s ) =
2 (s+1)(s+1+j )(s+1j ) 0.2(s+10) (s+1)(s+1+j )(s+1j ) 0.2(s+10) (s+1)(s+1+j )(s+1j ) 10(s2 +0.1s+0.2) (s+1)(s+1+j )(s+1j )
K1 -2 2 -6 1
K4 1 1 1 1
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Resposta a degrau de G , G , G , G
1 2 3
2.5 G1 2 G2 G3 1.5 G4
3 tempo (seg)
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Nesse sistema possvel vericar a variao da resposta y (t ) atravs da variao do parmetro c sem a mudana dos valores dos plos e do ganho do sistema.
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Os dois modos naturais do sistema so representados por, exp1t e exp2t , que so relacionados aos plos 1 e 2 respectivamente.
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O efeito do primeiro modo natural exp1t pode gradativamente ser anulado a medida que c 1. O mesmo acontece para exp2t quando c 2. Uma situao mais geral, pode ser observada na Figura onde apresentado a resposta a degrau do sistema H (s) considerando c = 0.1, 0.1, 0.25, 0.25, 10, 10.
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Pode ser observado que, para um zero rpido, por exemplo |c | 1, no existe um impacto signicativo na resposta transitria. Quando o zero lento e estvel o sistema possui sobresinal signicativo. Quando o zero lento e instvel ento o sistema exibe um undershoot signicativo.
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Respostas a degrau de H(s) para c=0.1, 0.1, 0.25, 0.25, 10, 10 6 c=0.1 c=0.1 c=0.25 c=0.25 c=10 data6
y(t)
3 tempo (seg)