Fuzzy CAR

Felipe Castro da Silva felipe@dpi.inpe.br Thales Sehn Korting tkorting@dpi.inpe.br

Proposta
Simular uma aplicao da lgica Fuzzy no controle de um automvel Comparar seu funcionamento com um controle PID Aplicar conhecimentos adquiridos no curso para o controle

06/10/2006

Fuzzy CAR

Funcionamento 1
Atores: Objetivo:

Erro:
E

06/10/2006

Fuzzy CAR

Funcionamento 2
Entradas para o controle PID
ERRO (E) DELTA ERRO (dE) SOMATRIO DOS ERROS (sE)

Entrada para o controle FUZZY

ERRO

06/10/2006

Fuzzy CAR

Controle PID
Clculo realizado
R = kp * E + kd * dE + ki * sE

Constantes definidas empiricamente

kp kd ki clculo envolve ROOT LOCUS: resultados no semiplano direito desestabilizam o sistema

06/10/2006

Fuzzy CAR

Controle FUZZY 1
Definies para o ERRO:
1

0 MN N Z P
Legenda: MN Muito Negativo (-180o) N Negativo (-90o) Z Zero (0o)

MP

06/10/2006

Fuzzy CAR

P Positivo (+90o) MP Muito Positivo (+180o)

Controle FUZZY 2
Definies para o CONTROLE:
1

0 MD D C E ME

Legenda (Rotao): MD Muito Direita (-2*Limite) D Direita (-Limite) C Centro (Zero)

06/10/2006

Fuzzy CAR

E Esquerda (Limite)

ME Muito Esquerda (2*Limite)

Controle FUZZY 3
Mtodos:
Implicao Larsen-Product Defuzzyficao COA Center Of Area

06/10/2006

Fuzzy CAR

Sistema 1
Controle aplicado no Carrinho at chegar no Alvo Usurio movimenta on-line o alvo para experimentar o controle Usurio pode dar um peteleco no carrinho
Muda de direo e perde o controle por um perodo

Visualizao on-line do controle fuzzy

06/10/2006 Fuzzy CAR 9

Sistema 2
Viso geral:
Trajeto

Painel

Controle Fuzzy
06/10/2006

Funes
Fuzzy CAR 10

FIM
Disponvel em
http://www.dpi.inpe.br/~tkorting/ http://www.dpi.inpe.br/~felipe/

06/10/2006

Fuzzy CAR

11