FACULDADE ASSIS GURGACZ

MAIKON LENZ
NILSON CUSTDIO JUNIOR










TEORIA DE CONTROLE II
Sintonia de Sistemas PID











CASCAVEL
2011


FACULDADE ASSIS GURGACZ
MAIKON LENZ
NILSON CUSTDIO JUNIOR









TEORIA DE CONTROLE II
Sintonia de Sistemas PID
Trabalho apresentado na disciplina de Teoria de
Controle II, do curso de Engenharia de Controle e
Automao, da FAG, como requisito parcial de
concluso da disciplina.
Professor Orientador: Rogrio Bastos Quirino









CASCAVEL
2011



SUMRIO
LISTA DE ABREVIATURAS ....................................................................................... 4
LISTA DE FIGURAS ................................................................................................... 5
LISTA DE TABELAS .................................................................................................. 6
RESUMO..................................................................................................................... 7
ABSTRACT ................................................................................................................. 8
1 INTRODUO ..................................................................................................... 9
1.1 Objetivos Gerais ............................................................................................. 9
1.2 Objetivos Especficos ..................................................................................... 9
1.3 Metodologia .................................................................................................. 11
1.4 Estrutura do Trabalho ................................................................................... 11
2 FUNDAMENTAO TERICA ......................................................................... 12
2.1 Estrutura de um controlador PID .................................................................. 12
2.2 Segundo Mtodo de Ziegler-Nichols ............................................................ 13
3 DESENVOLVIMENTO ....................................................................................... 15
3.1 Equao Caracterstica ................................................................................ 15
3.2 Condio para estabilidade marginal ........................................................... 16
3.3 Determinao do perodo critico .................................................................. 18
3.4 Ganhos do controlador ................................................................................. 19
4 RESULTADOS .................................................................................................. 20
4.1 Sistema oscilatrio ....................................................................................... 20
4.2 Anlise dos Ganhos ..................................................................................... 21
4.3 Anlise do lugar das razes .......................................................................... 22
4.4 Grfico de Ganho x Sobre-Sinal .................................................................. 24
5 CONCLUSO .................................................................................................... 26
REFERNCIA BIBLIOGRFICA .............................................................................. 27








LISTA DE ABREVIATURAS
PID Proporcional-Integral-Derivativo
K Ganho
Kp Ganho Proporcional
SS Sobre-Sinal























LISTA DE FIGURAS

Figura 1 Sistema Eletromecnico ..................................................................... 9
Figura 2 Esquema Eltrico da planta ............................................................. 10
Figura 3 Forma paralela do controlador PID .................................................. 12
Figura 4 Sistema PID em Malha Fechada ...................................................... 13
Figura 5 Diagrama de Blocos do controle ...................................................... 15
Figura 6 Diagrama de blocos do sistema de controle .................................... 16
Figura 7 Tringulo de Routh-Hurwitz .............................................................. 17
Figura 8 Razes da equao .......................................................................... 18
Figura 9 Diagrama de blocos no Simulink ...................................................... 20
Figura 10 Grfico do sistema oscilatrio ........................................................ 20
Figura 11 Grfico do controlador .................................................................... 21
Figura 12 Grfico ps melhoria ...................................................................... 22
Figura 13 Lugar das razes ............................................................................. 23
Figura 14 Grfico do lugar das razes antes dos ajustes ............................... 24
Figura 15 GanhoxSobre-Sinal ........................................................................ 25














LISTA DE TABELAS
Tabela 1 Valores de configurao .................................................................. 10
Tabela 2 Valores de K x Sobre-Sinal ............................................................. 25























RESUMO

CUSTDIO JUNIOR, Nilson; LENZ, Maikon.Otimizao de Sistemas PID. Cascavel, 2011.
Trabalho de Concluso da Disciplina, Faculdade Assis Gurgacz, Cascavel, 2011.

O presente trabalho traz uma abordagem sobre sintonia de sistemas PID usando o
mtodo 2 de ZieglerNichols com oscilao permanente.

Palavras-chave: Mtodo de ZieglerNichols. Sintonia PID.




















ABSTRACT
The present study brings an approach to tuning PID systems using the second
method of Ziegler-Nichols with permanent oscillation.

Keywords: Ziegler-Nichols method. Tunning PID.












9

1 INTRODUO
Sistemas PID so largamente utilizados em sistemas de controle
automatizados. Desse modo de suma importncia ajustar perfeitamente seus
parmetros, de forma a otimizar o sistema, trazendo como ganho prtico uma
sensvel melhora na resposta do sistema e at economia de energia e menos
desgaste em equipamentos eletromecnicos
1.1 Objetivos Gerais
O presente trabalho, tem como objetivo geral sintonizar um sistema PID com
valores propostos de forma a atingir um sobre-sinal mximo de 25%. Esse valor de
sobre-sinal especifico da aplicao, onde podemos ter por exemplo, um sistema
eletromecnico que suporta no mximo um sobre-sinal de 10%.
1.2 Objetivos Especficos
O sistema eletromecnico mostrado na Figura 1.

Figura 1 Sistema Eletromecnico
10

Para um perfeito ajuste de sistemas PID temos que saber a funo de
transferncia da planta alvo. No exerccio proposto utilizaremos o esquema
mostrado na Figura 2.

Figura 2 Esquema Eltrico da planta
Assim, temos como objetivo especifico sintonizar um controle PID da Figura 2
com sobre-sinal mximo de 25%.
Os valores propostos para o trabalho so mostrados na Tabela 1.

Tabela 1 Valores de configurao
Parmetro Valor
Kpot 0,318
K -
K1 100
a 100
Km 2,083
am 1,71
Kg 0,1


11

1.3 Metodologia
Seguiremos o segundo mtodo de Ziegler-Nichols, onde, primeiramente
devemos achar primeiramente equao caracterstica do sistema. Feito isso,
possvel aplicar o critrio de Routh-Hurwits, dessa forma verificamos a condio para
estabilidade marginal, para identificarmos se o sistema pode ser oscilatrio. Este
ltimo, de muita importncia, j que o segundo mtodo de Ziegler-Nichols, consiste
em localizar os plos da equao e a partir da criar parmetros para identificao
dos ganhos otimizados.
1.4 Estrutura do Trabalho
Sero abordados primeiramente uma pequena abordagem terica sobre o
mtodo de Ziegler-Nichols em malha fechada. Posteriormente, iremos formular a
equao caracterstica do sistema utilizando os valores da Tabela 1 e o diagrama da
Figura 1. Feito isso aplicaremos o critrio de Routh-Hurwitse definiremos a
freqncia de oscilao critica e posteriormente o perodo de oscilao critica. Com
esses valores sero identificados os valores de ganho proporcional, ganho
integrativo e ganho derivativo. O prximo passo identificar os lugares das razes e
formular o grfico de ganho por sobre-sinal (K x SS).








12

2 FUNDAMENTAO TERICA
2.1 Estrutura de um controlador PID
O controlador PID engloba trs dos mais importantes estruturas de controle
em um nico pacote. A funo de transferncia da forma paralela de um controlador
PID mostrado na equao 1.
C
(x)
= K
p
+
K
|
x
+K
d
x ( 1 )
Ou
C
(x)
= K
p
(1 +
1
T
|
x
+ T
d
x) ( 2 )
Onde:
K
p
:= Ganho proporcional I

:= Tempo Integrativo
K

:= Ganho Integral I
d
:= Tempo Derivativo
K
d
:= Ganho derivativo
A Figura 3 mostra a forma paralela do controlador PID.

Figura 3 Forma paralela do controlador PID

O termo proporcional do controlador geral, contribui para a estabilidade do
sistema e melhoria a resposta transiente, enquanto o termo derivativo
freqentemente utilizado quando for necessrio para melhorar a velocidade de
13

resposta em malha fechada. Conceitualmente o efeito do termo derivativo
alimentar informao sobre a taxa de variao da varivel a medir a ao do
controlador.
O termo mais importante no tratamento o termo integrador que apresenta
um plo em s = 0 no loop frente do processo. Isso torna o sistema em malha
aberta para um sistema do tipo compensado (malha fechada), pelo menos, o nosso
conhecimento dos erros no estado estvel nos diz que tais sistemas so necessrios
para o monitoramento de um setpoint constante. Esta a forma mais indicada no
seguinte teorema, como mostra a Figura 4.

Figura 4 Sistema PID em Malha Fechada

2.2 Segundo Mtodo de Ziegler-Nichols
O segundo mtodo de Ziegler-Nichols alcana plantas que podem ficar
instveis com ganho proporcional puro. O mtodo aplicado para valores de sobre-
sinal de no mximo 25%.
Os passos para sintonizar o controlador com o segundo mtodo so os
seguintes:
1) Reduz-se os ganhos dos blocos integrativos e derivatives para zero;
2) Aumenta-se o valor do ganho proporcional para um valor que se verifica
que o sistema fique oscilatrio. Caso isso no ocorra a aplicao do
mtodo no possvel. Assim Kp = Kcr.
14

3) Encontre o valor do perodo de oscilao Pcr com o valor de Kcr.
Os ganhos do controlador so especificados pelas equaes .
K
p
= u,6 K
c
( 3 )
I

=
Pc
2
( 4 )
I
d
=
Pc
8
( 5 )

Averiguando que o SS maior que 25% necessrio mover o plo da
equao caracterstica. Para isso multiplicamos Ti e Tu por um valor entre 2 e 2,2.
















15

3 DESENVOLVIMENTO
De acordo com a Figura 2, podemos escrever o diagrama de blocos do nosso
sistema em especifico. A Figura 5 mostra o diagrama de blocos do sistema de
controle com ganho proporcional puro.

Figura 5 Diagrama de Blocos do controle
3.1 Equao Caracterstica
Substituindo os valores contidos na Tabela 1 com os valores da Figura 5
temos um diagrama completo com nmeros. Podemos tambm simplificar a malha,
trazendo o bloco Kpot para dentro da malha principal. Assim temos a equao 6,
como mostrado abaixo.
0
(s)
= K K
pot

K
1
s+u

K
m
s(s+u
m
)
K
6
( 6 )

Substituindo:
0
(s)
= K u,S18
100
s+100

2,083
s(s+1,71)
u,1 ( 6.1 )
0
(s)
= K
6,62
s(s+1,71)(s+100)
( 6.2 )




Assim temos o seguinte diagrama de blocos


0

(s)


De acordo com a equao 7, obtemos a equao da funo de transferncia
da malha fechada.



0
c
0
i
=






3.2 Condio para estabilidade marginal
O mtodo s aplicvel caso o sistema tenha um ganho K que o torne
oscilatrio. Para isso utilizaremos o critrio de Routh
Figura 6
Assim temos o seguinte diagrama de blocos:


De acordo com a equao 7, obtemos a equao da funo de transferncia

0
c
0
i
=
6,62K
s(s+1,1)(s+100)
1+
6,62K
s(s+1,1)(s+100)


0
c
0
i
=
6,62K
s(s+1,1)(s+100)
s(s+1,1)(s+100) + 6,62K
s(s+1,1)(s+100)

s(s+1,71)(s+100)6,62K
(s(s+1,71)(s+100) + 6,62K)s(s+1,71)(s+100

0
c
0
i
=
6,62K
s(s+1,71)(s+100) + 6,62K

s(s +1,71)(s +1uu) + 6,62K =
s
3
+1u1,71s
2
+171s +6,62k = u
Condio para estabilidade marginal
O mtodo s aplicvel caso o sistema tenha um ganho K que o torne
oscilatrio. Para isso utilizaremos o critrio de Routh-Hurwitz.
0
(s)
=
6,62K
s(s +1,71)(s +1uu)

6 Diagrama de blocos do sistema de controle
16
0
o
(s)
De acordo com a equao 7, obtemos a equao da funo de transferncia
( 7 )
( 7.1 )
100)
( 7.2 )
( 7.2 )
u ( 8 )
u ( 8.1 )
O mtodo s aplicvel caso o sistema tenha um ganho K que o torne
Diagrama de blocos do sistema de controle
17

s
3
1 171 0
s
2
101,71 6,62k
s
1
a b
s
0
c

Utilizando a equao 8.1 colocamos os valores no tringulo abaixo





Figura 7 Tringulo de Routh-Hurwitz
Na equao 9, achamos a incgnita a.
o =
171101,71-6,62k
101,71
( 9 )
Na equao 10, achamos a incgnita b.
b =
0101,71-01
101,71
= u ( 10 )
Na equao 11, temos a incgnita c.
c =
6,62ku-101,71b
u
( 11 )
Na equao 11, temos os valores em torno de a. Para que a primeira fila seja
0 (aplicao do critrio), temos ento que a seja 0. Para isso ento substitumos na
equao 9 a incgnita a por 0, assim descobrimos o valor de k que torna o sistema
oscilatrio, ou seja, Kcr.
u =
171101,71-6,62k
101,71
( 9.1 )
k =
17392,41
6,62
= 2627,2S ( 9.2 )
Portanto:
K
c
= 2627,2S

18

3.3 Determinao do perodo critico
Utilizando a equao 8.1 com o valor de K igual a Kcr, podemos determinar o
perodo de oscilao critico, sabendo que tal valor encontrado quando a equao
toca o eixo y. Assim basta encontrar as razes da equao. Utilizaremos neste
momento o programa MATLAB para encontrar as razes. Conforme a equao 10.

s
3
+1u1,71s
2
+171s +6,62 2627,2S = u ( 10 )
Lembrando que:
s = ]w ( 11 )
Substituindo a equao 11 na equao 10:
(]w)
3
+1u1,71(]w)
2
+171(]w) +6,62 2627,2S = u ( 12 )
Sendo:
] = 1 ( 13 )
]w
3
1u1,71w
2
+171(]w) +17S92,S9S = u ( 12.1 )
A Figura 8 mostra os valores encontrados atravs do MATLAB.

Figura 8 Razes da equao


19

Note que o nico nmero real e positivo o nmero 13.08, sendo este o valor
de w dado em rad/s, necessitando converso. Assim:
P
c
=
2n
13,08
= u,48u4 s ( 14 )
3.4 Ganhos do controlador
De acordo com a equao 3, 4 e 5, podemos determinar os valores de Kp, Ti
e Td. Abaixo os resultados.
k
p
= u,6 2627,2S = 1S76,S ( 15 )
I

=
0,4804
2
= u,24u2 s ( 16 )
I
d
=
0,4804
8
= u,u6 s ( 17 )
A equao geral de controle PID mostrado na equao 18
0
(s)
= 1S76,S[1 +
1
0,2402s
+u,u6s ( 18 )












20

4 RESULTADOS
Utilizaremos o programa MATLAB com sua extenso SIMULINK para simular
o sistema PID. O diagrama de blocos completo mostrado abaixo na Figura 9.

Figura 9 Diagrama de blocos no Simulink
4.1 Sistema oscilatrio
Vamos testar primeiramente, o valor de Kcr para podermos provar os valores
encontrados. Assim, zeramos o Ganho integral e derivativo e fazemos K=Kcr. O
resultado encontrado mostrado na Figura 10.

Figura 10 Grfico do sistema oscilatrio
21

Atravs da Figura 10 podemos provar tambm o perodo crtico encontrado.
4.2 Anlise dos Ganhos
Iremos agora aplicar os valores encontrados nas equaes 15, 16 e 17.Note
que o ganho integral :
K

=
K
p
1
i
( 19 )
Portanto, o valor a ser inserido no diagrama da Figura 9 deve ser:

1
0,2402
( 20 )
O resultado encontrado mostrado na Figura 11.

Figura 11 Grfico do controlador
O sobre-sinal de aproximadamente 80%. Como descrito no segundo
mtodo de Ziegler-Nichols, devemos ento multiplicar os valores de Ti e Td por um
valor entre 2 e 2,2. Desse modo, temos:


22

I

= u,24u2 2,2 = u,S284s ( 21 )

I
d
= u,u6 2,2 = u,1S2us ( 22 )

Aplicando os novos valores no controlador, obtivemos a seguinte reposta,
mostrado na Figura 12.

Figura 12 Grfico ps melhoria
O sobre-sinal agora est em torno de 23%. Atingindo os objetivos.
4.3 Anlise do lugar das razes
Para a anlise dos lugares das deixamos o valor de K separado do restante
do controlador. A frmula fechada do controlador PID dada por:
0
(s)
= u,u7S K
c
P
c
_
[s+
4
P
cr

2
s
_ ( 23 )
0
(s)
= 2u8,uS7 [
s
2
+7,57s+14,33
s
( 23.1 )
23

Mutliplicamos ento parte da equao 23.1 pela equao 6.2. Obtendo a
equao 24. Lembrando que os valores da equao 23.1 so multiplicados pelo fator
2,2.

6,62s
2
+50,1134+94,8646
s
4
+101,71s
3
+171s
2
( 24 )

Aplicando a funo rlocus no MATLAB, obtemos o resultado da Figura 13.

Figura 13 Lugar das razes
Com o grfico da figura 13, podemos determinar um valor de Kp que melhor
se adapta ao sistema de controle.
O grfico da Figura 14 Grfico do lugar das razes antes dos ajustesFigura 14
mostra a anlise do lugar das razes antes da multiplicao do fator de ajuste.
24


Figura 14 Grfico do lugar das razes antes dos ajustes


4.4 Grfico de Ganho x Sobre-Sinal
Para o sistema proposto modificamos os valores de tempo integrativo e
derivativo, porm, o ganho proporcional no foi alterado. Sua variao com a
variao do sobre-sinal, em certos casos inexpressante, tal modo que variando o
ganho proporcional, poderemos no obter uma variao do sobre-sinal. A
importncia de se localizar um valor de ganho que tenha uma certa sensibilidade
pode ser muito til para sintonia fina do controlador. Em exemplo seria a compra de
um potencimetro de valor correto para o ajuste fino de um controlador qualquer.





25

Tabela 2 Valores de K x Sobre-Sinal
Ganho K Sobre-Sinal %
40 52
80 38
120 32
160 27
200 24
240 21
280 20
320 18
360 17
400 16
500 15
600 15
700 15
800 15
900 17
1000 18
1100 19
1400 22
1700 24

A Figura 15 mostra o grfico de variao.

Figura 15 GanhoxSobre-Sinal

26

5 CONCLUSO
Obtivemos neste exerccio, uma ampla discusso sobre a eficincia do
segundo mtodo de Ziegler-Nichols, provando a eficincia da sintonia PID, seguindo
os seus passos. importante um entendimento profundo de valores do ganho
proporcional, j que sua sintonia fina, pode depender deste valor. importante dizer
que a sintonia deve obedecer regras (normalmente fsicas) da planta. Um sobre-
sinal alto, pode no ser suportado por algumas plantas, enquanto outras o tempo de
resposta deve ser evidenciado.

















27

REFERNCIA BIBLIOGRFICA

[1] Controlo PID Discreto em INSTITUTO POLITCNICO DE TOMAR. Disponivel
em < http://orion.ipt.pt/~anacris/ci_1/pdf/aula3.pdf > Acessado em 13 de junho de
2011.

[2] Copeland, Brian R. The Design of PID Controllers using Ziegler Nichols
Tuning, March, 2008.