Curso de Pos-Graduaca o em Engenharia e Tecnologia Espaciais

Mecanica Espacial e Controle ETE/CMC

Teoria de Controle - CMC - 201-4

Quinta serie de exerccios da disciplina Teoria de Controle

Preparado por

em

Verificado por

em

Validado por

em

4.1 Seja Y uma variavel aleatoria tal que e definida pela soma de duas variaveis aleatorias independentes
normais distribudas com valores medios m1 e m2 e desvios padroes 1 e 2 , respectivamente. Entao,
Y =X +Z
Nota-se que a variavel aleatoria Y nao e independente, pois esta depende das variaveis aleatorias X ou
Z.
Seja A e B os eventos possveis que ocorram para as variaveis aleatorias independentes X e Z, respectivamente. Assim,
A = [xl x xu ] e

B = [zl z zu ]

Logo,
Z

xu

zu

P (xl x xu , zl z zu ) = pY (y) =

pX,Z (x, z)dxdz

xl

xu

zl

zu

pX (x)pZ (z)dxdz

pY (y) =
xl

xu

zl
zu

Z


pZ (z)dz pX (x)dx

pY (y) =
zl

xl

Sendo,
y =x+z z =yx
zu = yu x u

zl = yl xl

Desta forma,
Z

xu

Z

yu xu

pY (y) =


pZ (z)dz pX (x)dx

yl xl

xl

xu

pZ (y x)pX (x)dx

pY (y) =
xl

pZ (y x)pX (x)dx

pY (y) =

As funco es de densidade de probabilidade para as variaveis aleatorias independentes sao:

pX (x) =

2
1
2
e(xm1 ) /21
21

pZ (y x) =

2
1
2
e(yxm2 ) /22
22

Portanto,
Z

pY (y) =

2
2
1
1
2
2
e(yxm2 ) /22
e(xm1 ) /21 dx
22
21

1
21 2

1
pY (y) =
21 2

pY (y) =

e(yxm2 )

/22 2 (xm1 )2 /21 2

dx

2
2
2
2
e{(xm1 ) /21 (yxm2 ) /22 }dx

Integrando-a, tem-se que:

u = x m1 du = dx
Logo,
1
21 2

Z

2
2
2
2
e{(u) /21 (yum1 m2 ) /22 }du

Sendo,
a = y m1 m2
Logo,
1
21 2

Z

2
2
2
2
e{(u) /21 (u+a) /22 }du

Expandindo os termos da exponencial:

2

ea /22
21 2

Z

2
2
2
2
2
2
e{u (1 +2 )+2ua1 /21 2 }du

Considera-se as seguintes variaveis:

a
=

1 2 + 2 2
21 2 2 2

a1 2
a
=
2
2
21 2
22 2

e b =

A integral anterior, torna-se:

2

ea /22
21 2

Z

au2 +2ub


du

Sendo,
b2
b
+

au + 2ub = (
au 2ub) =
au + 2u a
a

!2
b
b2

=
a
u
+
a

Desta forma,
2

ea /22
21 2
2

Z

a
u b

2

+ ba


du

2 /
a

ea /22 +b
21 2

Z


2

a
u b
a

Escolhendo-se:
f=

a
u df = a
du
a


du

!
+

b2
a

Portanto,
2

ea /22 +b /a

21 2 a

Z

a2 /22 2 +b2 /
a

ef df

21 2 a

Conclui-se que:
1
21 2

(xm1 )2 /21 2 (yxm2 )2 /22 2

ea /22 +b /a

dx =

21 2 a

Substituindo as variaveis a
e b, tem-se que:
1
21 2
1
21 2

/21 2 (yxm2 )2 /22 2

21 2
2

e(xm1 )

/21 2 (yxm2 )2 /22 2

1
21 2

2 /2 2 +a2 2 /2 2 ( 2 + 2 )
2
1
2
1
2

ea

dx =

e(xm1 )

e(xm1 )

1
21 2

e(xm1 )

1 2 +2 2
21 2 2 2

2
2
2
2
2
1
ea /22 (1 /(1 +2 )1)
dx = p
2(1 2 + 2 2 )

/21 2 (yxm2 )2 /22 2

dx = p

/21 2 (yxm2 )2 /22 2

2 2 /2 2 ( 2 + 2 )
2
2
1
2

2(1 + 2

2)

ea

1
2
2
2
dx = p
ea /2(1 +2 )
2
2
2(1 + 2 )

Substituindo a variavel a, logo:

1
21 2

e(xm1 )

/21 2 (yxm2 )2 /22 2

1
2
2
2
e(ym1 m2 ) /2(1 +2 )
dx = p
2
2
2(1 + 2 )

Toma-se m1 + m2 = m e 1 2 + 2 2 = 2 , portanto:
1
21 2

e(xm1 )

/21 2 (yxm2 )2 /22 2

dx =

1
2 2

2 /2 2

e(ym)