SIMPLIFICANDO O USO DE MDULOS COM TECNOLOGIA ZIGBEE

TM
EM
APLICAES DE COMUNICAO WIRELESS E NA LOCALIZAO DE
DISPOSITIVOS MVEIS

Rogrio Solda
1
; Csar Ortolani Marcondes de Castro
1
; Wnderson de Oliveira Assis
2
;
Alessandra Dutra Coelho
2


1
Aluno de Iniciao Cientfica da Escola de Engenharia Mau (EEM-CEUN-IMT);
2
Professor(a) da Escola de Engenharia Mau (EEM-CEUN-IMT).

Resumo. Este trabalho prope o desenvolvimento de experimentos e procedimentos
padronizados visando simplificar e agilizar projetos que empregam mdulos com tecnologia
ZigBee
TM
em aplicaes de comunicao sem fio (wireless) e na localizao de dispositivos
mveis. Em aplicaes de mapeamento e localizao, pretende-se adicionalmente aplicar
mtodos para minimizar as interferncias, as quais resultam numa impreciso considervel
nas medies, inviabilizando a maioria das aplicaes. Para isto aplicou-se o mtodo dos
mnimos quadrados ponderados para estimar a curva caracterstica do mdulo quando
utilizado como sensor e, a partir desta estimao, obter valores mais precisos para as
medies de distncia.

Introduo

Nos ltimos anos, diversos dispositivos de comunicao sem fio vm sendo
produzidos de forma a reduzir custos de implantao, por reduzir o cabeamento necessrio,
alm de permitir a transferncia de dados para dispositivos ou equipamentos mveis.
Contudo, somente a partir do desenvolvimento de protocolos de comunicao seguros que
estas tecnologias passaram a ser utilizadas em aplicaes industriais, bem como para controlar
remotamente dispositivos industriais. Em aplicaes como estas no se privilegia a elevada
taxa de transferncia de dados, mas sim uma latncia baixa e um consumo de energia
igualmente baixo, para preservar a vida til das baterias (Santos et al., 2010). Diversas
tecnologias podem ser utilizadas nestas aplicaes industriais, porm poucas tm como
grande aliada o baixo custo de implantao e o baixo consumo de energia como a tecnologia
ZigBee
TM
. Dispositivos wireless baseados em mdulos com tecnologia ZigBee
TM
vm sendo
bastante utilizados em vrias aplicaes na indstria e tambm vm sendo desenvolvidos na
Mau vrios projetos e trabalhos de concluso de curso utilizando esta tecnologia (Santos et
al., 2010), (Macedo et al., 2009), (Gabriel et al., 2010), e em todos estes projetos os alunos
tipicamente demoram muito tempo para entender como funcionam os mdulos e como aplicar
esta tecnologia, incluindo utilizao dos softwares para programao, gravao do firmware
apropriado para os mdulos, utilizao dos kits didticos, etc.
Dentro deste contexto, um dos objetivos deste trabalho criar um procedimento
padro, contendo instrues detalhadas, que possa ser utilizado por qualquer aluno que
pretenda trabalhar com mdulos com tecnologia ZigBee
TM
de forma a simplificar a sua
utilizao e agilizar os projetos. Adicionalmente pretende-se tambm utilizar o mdulo
ZigBee
TM
em aplicaes de localizao de dispositivos mveis, neste caso utilizando uma
funo especfica que permite detectar a distncia entre o mdulo remoto em relao a outros
mdulos fixados em posies conhecidas na regio de anlise. Pretende-se aprimorar a
utilizao de mdulos ZigBee
TM
em aplicaes de mapeamento e localizao de dispositivos
mveis.
As medies de distncia com mdulos ZigBee
TM
so geralmente expressas em dBm
(decibis metro) com considervel grau de impreciso e sujeitas a interferncias
eletromagnticas o que inviabiliza a maioria das aplicaes. Neste trabalho pretende-se
desenvolver algoritmos para minimizar as imprecises produzidas nas medies de forma a


realizar a deteco de distncias entre um dispositivo mvel em relao a pontos referenciais
fixos com melhor preciso. As metodologias que sero avaliadas neste trabalho so:
Aplicao do mtodo dos mnimos quadrados para minimizar os erros de medio;
Aplicao do mtodo dos mnimos quadrados ponderados para estimar a curva
caracterstica de distncia (m) x medio de potncia (dBm) em tempo real, e a partir desta
estimao, obter valores mais precisos para as medies de distncia; o mtodo dos
mnimos quadrados uma metodologia amplamente utilizada na teoria para determinao
de parmetros de sistemas ou determinao de funes matemticas a partir de medies
imprecisas (Patan, 2008), (Iserman, 1992), (Aguirre, 2004), (Assis et al., 2011).
As metodologias aqui propostas podem tambm ser utilizadas em outras aplicaes
que envolvem medies de sinais de sensores com impreciso, rudos ou interferncias, como
por exemplo, em medies com acelermetros e giroscpios em aeromodelos, helicpteros,
VANTs e outros veculos areos onde estes sensores so utilizados para permitir o controle
de vo.

Material e Mtodos

Tecnologia ZigBee
TM

Para a transferncia de dados sem fio entre os dispositivos, diversos padres podem
ser adotados, sendo os mais importantes Wi-Fi, Bluetooth e ZigBee
TM
. Em termos
comparativos, a tecnologia ZigBee
TM
comparvel s redes Wi-Fi e Bluetooth e diferencia-se
destas por desenvolver menor consumo, por um alcance reduzido (cerca de 10 metros) e as
comunicaes entre duas unidades pode ser repetida sucessivamente pelas unidades existentes
na rede at atingir o destino final (Santos et al., 2010).
O protocolo ZigBee
TM
define trs tipos de dispositivos de acordo com as suas
funcionalidades oferecidas e consumo de energia conforme apresentado na Figura 1:
coordenador, roteador e dispositivo final (Santos et al., 2010).


Figura 1 Elementos em uma rede ZigBee
TM
. Fonte: Santos et al., 2010.

O coordenador, ou ZC (ZigBee Coordinator), o nico FFD (full function device)
responsvel pela formao de uma rede ZigBee
TM
e pela construo de uma ponte sobre
outras redes caso seja necessrio, fato que lhe confere presena obrigatria em todas as redes.
O coordenador estabelece um canal de operao e o nmero lgico para formar a rede. Uma
vez estabelecidos esses parmetros, o coordenador pode formar uma rede permitindo que
roteadores e dispositivos finais se integrem a esta. Aps a formao da rede, o coordenador
funciona como roteador, podendo participar no redirecionamento de pacotes de dados a ser
uma fonte ou destino de pacotes de dados. Aps selecionar o endereo de rede (PAN ID), o
coordenador permitir que os roteadores e os dispositivos finais ingressem na rede. O
coordenador tem que ser configurado para operar em modo ativo enviando e recebendo dados.


O roteador, tambm chamado de ZR (ZigBee Router), um n FFD que cria e/ou
mantm as informaes da rede e a utiliza para determinar a melhor rota para um pacote de
dados. Os roteadores podem participar no redirecionamento de pacote de dados e devem se
integrar rede antes de permitir que outros roteadores e dispositivo finais se integrem a ele. O
roteador tem que ser configurado para operar em modo ativo enviando e recebendo dados.
Um dispositivo final ou ZEB (ZigBee End Device) classificado como RFD (Reduced
Function Device) e deve sempre interagir com o seu n pai (ou um roteador ou um
coordenador) na rede para receber ou transmitir dados podendo ser uma fonte ou destino de
dados, porm, no possuindo a capacidade de redirecionamento de informaes. Pode-se
trabalhar em modo adormecido (sleep) para obter uma economia significativa dando vida
longa bateria. Um dispositivo final no requer uma quantidade maior de memria podendo
ser o elemento mais barato da rede (comparado ao coordenador e o roteador). O dispositivo
final pode ser configurado para operar tanto em modo ativo quanto em modo sleep enviando e
recebendo dados.
No desenvolvimento do projeto sero utilizados os seguintes dispositivos e softwares:
- hardware: mdulos XBee, circuitos de comunicao e gravao para mdulos
XBee e sistema microcontrolado Arduino;
- software XCTU e IDE Arduino.

Mdulos XBee

Os mdulos Xbee (Figura 2 (a)) so dispositivos com tecnologia ZigBee
TM

desenvolvidos pela empresa norte americana DIGI com o objetivo de simplificar aplicaes
utilizando RF. O alcance do produto final depende da potncia de transmisso. Os mdulos
trabalham com transmisso e recepo de sinais com a vantagem de j possurem toda pilha
de comunicao com protocolo ZigBee
TM
em sua memria interna de forma que todas as
funes de comunicao previstas pelo protocolo ficam acessveis para uma customizao
final. Atualmente encontram-se disponveis os seguintes modelos: Xbee, XBee-Pro e
Xbee 2.5. Todos os modelos tem variao de conexo e antenas. Apenas os modelos
Xbee e XBee-Pro conversam entre eles e os modelos Xbee 2.5 s conversam com
modelos Xbee 2.5. Alm destas verses, a MaxStream criou uma verso do mdulo XBee
de fcil aplicao a redes Mesh, sendo este o mdulo XBee Srie 2. Nesse trabalho foram
utilizados mdulos XBee-Pro Srie 2.


(a)

(b)

(c)
Figura 2 Dispositivos utilizados no projeto. (a) Mdulo XBee. Fonte: Messias et al.,
2008. (b) Arduino, 2009. Fonte: Wikipdia, 2001. (c) Shield ZigBeeTM para Arduino. Fonte:
Wikipdia, 2011.

Arduino e Shield XBee para Arduino

Arduino uma plataforma de hardware livre, projetada com um
microcontrolador Atmel AVR de placa nica, com suporte de entrada/sada embutido e
uma linguagem de programao padro, essencialmente C/C
++
. Destina-se principalmente


para projetos em que no se tem disponibilidade a controladores mais sofisticados e de
ferramentas mais complicadas, mas em que se pretende desenvolver ferramentas de baixo
custo, flexveis e de fcil utilizao (Wikipdia, 2011). O controle feito atravs de instrues
programadas e utilizando hardware conectado diretamente ao computador.
Um dos modelos disponveis o Arduino 2009 (Figura 2 (b)) o qual utiliza
processador ATmega168 (ATmega328 para a verso mais nova) com clock de 16 MHz, sendo
energizado diretamente pela USB (Universal Serial Bus) do computador. Utiliza tenso de
operao de 5V, alimentao recomendada de 7 a 12 V mas opera com tenses limites de 6 a
20 V. Apresenta 16 pinos para entradas e sadas digitais (I/O), com corrente de sada por pino
de 40 mA. Seis destes I/Os podem ser utilizados como sada PWM (Pulse Width
Modulation). Adicionalmente disponibiliza 6 entradas analgicas e fonte CC (corrente
contnua) de sada de 3.3 V com capacidade de corrente de 50 mA, permitindo acionar
dispositivos externos. Apresenta memria de dados SRAM (Static Random Acess Memory) de
1 KB ou 2 KB (respectivamente para os mdulos com ATmega168 ou ATmega328) e
memria EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory) de 512 bytes
ou 1 KB (respectivamente para os mdulos com ATmega168 ou ATmega328). A memria de
programa do tipo Flash com capacidade de 16 KB ou 32 KB (respectivamente para os
mdulos com ATmega168 ou ATmega328), sendo que 2 KB so utilizados por bootloader.
Bootloader um aplicativo que permite a comunicao com o software no PC para realizar o
processo de transferncia de dados para gravao de novo programa.
Uma de suas grandes vantagens em relao disponibilidade de shields (escudos em
ingls) que so placas de circuito impresso normalmente fixados no topo do aparelho, atravs
de uma conexo alimentada por pinos-conectores. Alguns exemplos de mdulos acopladores
(shields) so: Ethernet, XBee, InputShield, TouchShield dentre outras. Por ser de plataforma
livre, possvel criar-se o prprio hardware Arduino sem muitos problemas, j que na
internet possvel encontrar diversos tutoriais extremamente completos e bastante didticos.
A comunicao entre mdulos XBee e computadores ou entre mdulos XBee e
microcontroladores tipicamente realizada utilizando kits didticos. O kit didtico utilizado
nesse trabalho foi o shield de XBee para Arduino (Figura 2 (c)) que permite a comunicao
direta entre o mdulo ZigBee
TM
e um microcontrolador, no caso o Arduino 2009, o que
facilita o desenvolvimento de aplicaes prticas pois o Arduino se comunica diretamente
com o XBee utilizando uma porta serial.

Software XCTU

Para facilitar o desenvolvimento, a MaxStream disponibiliza um programa chamado
XCTU. Este pode ser obtido gratuitamente na pgina do fabricante na internet. O programa
XCTU usado para configurar todos os parmetros do mdulo XBee de modo iterativo e
simplificado. Pode-se us-lo tambm para realizar atualizaes de firmware. Para estas
tarefas, necessrio conectar o mdulo XBee na porta serial ou USB de qualquer computador
(PC ou notebook).
Os mdulos XBee j vm de fbrica com configurao padro para conversarem
entre si. No entanto, possvel fazer uma srie de modificaes. Por exemplo, pode-se alterar
a taxa de transferncia, colocar senha, alterar canal de comunicao dentre outras
configuraes.

IDE Arduino

A programao do Arduino pode ser realizada utilizando o Arduino IDE (Integrated
Development Environment), um aplicativo em Java que permite desenvolver programas
dedicados para aplicaes com Arduino, fazer a compilao e gravao. Inclui editor de
cdigos e interface que permitir compilar e carregar programas para a placa com um nico


clique. Tem uma biblioteca chamada Wiring que inclui vrios aplicativos prontos os quais
permitem criar com rapidez muitas operaes de entrada e sada. Estes recursos facilitam o
trabalho dos projetistas, mesmo amadores.

Resultados e Discusso

Alguns dos estudos desenvolvidos foram a elaborao de procedimentos para
configurao de mdulos XBee utilizando software XCTU e diversos kits didticos, a
elaborao de um tutorial utilizando mdulos XBee com Arduino, medies de distncia
utilizando mdulos com tecnologia XBee e a aplicao do mtodo dos mnimos quadrados e
mtodo dos mnimos quadrados ponderados para minimizao de erros nas medies de
forma a levantar a curva caracterstica de potncia em dBm x distncia em m. Para medio
de distncia, utiliza-se o recurso chamado RSSI (Receive Signal Strength Indicator) que via
protocolo AT retorna o valor de potncia em dBm na forma de pulso PWM do ltimo pacote
recebido (pino 6 do mdulo XBee). Aproveitando esse recurso a proposta de mapeamento
sugerida criar uma rede de mdulos ZigBee
TM
com a topologia apresentada na Figura 3,
realizando medias da largura de pulso associada a cada pacote recebido.


Figura 3 Topologia rede ZigBeeTM. Fonte: Messias et al., 2008.

O dispositivo final (end device) ser nosso mdulo remoto a ser monitorado, as
antenas (routers) sero responsveis pela localizao do dispositivo final e o coordenador
ser conectado a um computador pessoal que ir receber todas as informaes vindas de
antenas fixas com os valores de potncia na forma de pulso PWM para localizao do
dispositivo final.

Minimizao de Erros em Medies de Distncia

O Mtodo dos Mnimos Quadrados. As medies de distncias com os mdulos
ZigBee
TM
apresentam imprecises muito grandes e considerveis erros nas medies de
distncias alm de comportamento no linear dado pela equao (Hayt et al., 2008):

( ) ( ) 44 , 32 30 log 10 log 10
10 10 0
+ = n d n f n P P
d
(1)

onde: f a freqncia de operao dos mdulos ZigBee
TM
(2,4 GHz); n o fator de correo
para a atenuao do sinal transmitido; para cada ambiente existe um valor pr-determinado
para n, sendo que em rea aberta n = 2.0; P
0
a intensidade do sinal do mdulo remoto, em
dBm; este valor pode ser obtido medindo o valor em dBm disponvel no pino RSSI do mdulo
ZigBee
TM
a distncia zero da antena; P
d
a intensidade do sinal do mdulo remoto a uma
distncia d da antena; este valor pode ser medido em dBm no pino RSSI com a variao da


distncia d em relao antena. Contudo as medies sofrem considerveis interferncias
dependendo do ambiente em que o sistema est inserido. A Figura 4 (a) representa dados reais
obtidos atravs das medies para variaes nas distncias, onde se observa a grande
variabilidade resultante da impreciso do mdulo ZigBee
TM
.
Os dados foram investigados aplicando a metodologia do mtodo dos mnimos
quadrados. Para isso utilizou-se uma aproximao para a equao (1) a qual foi reescrita
como:
( ) d b a P
d 10
log + = (2)
onde: ( ) 44 , 32 30 log 10
10 0
+ = n f n P a ; n b = 10 . Observa-se que o termo a no
depende da distncia d enquanto o termo b claramente depende desse parmetro.
Reescrevendo a equao (2) novamente:

[ ] [ ] W D
a
b
d
d
a b P
d

1 ) ( log
1
) ( log
10
10
=
(

=
(

= (3)
A estratgia a ser adotada consiste em medir valores de Pd e D e utilizar o mtodo dos
mnimos quadrados para estimar W

por meio da equao (4).

d
T
P D D D W
1 1
) (

= (4)

Os valores obtidos pela aplicao do algoritmo foram: a = 4069,684 e b = -680,978.
Utilizando esses valores foi traada a curva estimada da Figura 4 (b) onde os valores das
distncias foram calculadas a partir da equao (2), mas assumindo valores medidos em P
d

para calcular as distncias.
0 2 4 6 8 10
2.8
3
3.2
3.4
3.6
3.8
4
4.2
4.4
4.6
4.8
distancia [m]
l
a
r
g
u
r
a

d
o

s
i
n
a
l

d
e

p
o
t
e
n
c
i
a

[
m
s
]
Curvas Medidas
0 2 4 6 8 10
2.8
3
3.2
3.4
3.6
3.8
4
4.2
4.4
4.6
4.8
Distancias
L
a
r
g
u
r
a

d
e

p
u
l
s
o

d
o

s
i
n
a
l
Comparativo entre Curvas Medidas e Curva Estimada


Curva Estimada
Curvas P x d Medidas

(a) (b)
Figura 4 (a) Medies da largura de pulso obtidas em funo da variao da distncia entre
os mdulos fixo e mvel. - (b) Comparativo entre medies, curva caracterstica e curva
estimada pelo algoritmo do mtodo dos mnimos quadrados.

Os resultados da Figura 4 (b) mostram que, fazendo uma anlise ponto a ponto
observa-se que, para medies de largura de pulso do sinal PWM (que depende da potncia
em dBm), os valores que seriam produzidos em d apresentariam erros considerveis em
relao aos valores medidos. Isso pode ser facilmente justificado pelo fato de termos
assumido parmetros a e b constantes. Nota-se a dependncia de a e b m relao ao parmetro
n, o fator de correo para atenuao, o qual altamente impreciso e varivel e dependente da
distncia e dos obstculos nesse percurso. Portanto a incerteza em relao interferncia
eletromagntica resulta em valores imprecisos na curva estimada. Adicionalmente, em
aplicaes onde se utilizam sensores para medir variveis analgicas, tipicamente deseja-se
determinar a relao de proporcionalidade do sensor em tempo real, ou seja, o sistema precisa


minimizar os erros nas medies imediatamente. Nestes casos, o clculo dos parmetros
utilizando o mtodo dos mnimos quadrados com o objetivo de minimizar os erros nas
medies no pode ser realizado posteriormente aps grande nmero de medies, pois
tipicamente os valores medidos so utilizados em sistemas de controle que precisam
responder com relativa velocidade e preciso. Esses dois aspectos justificam a aplicao de
um algoritmo para determinar a curva caracterstica com parmetros a e b variveis e
calculados em cada medio.
O Mtodo dos Mnimos Quadrados Ponderados consiste num algoritmo iterativo,
incluindo filtro de Kalman para produzir estimativas dos valores reais das grandezas
predizendo um valor, estimando a incerteza do valor predito e calculando uma mdia
ponderada entre o valor predito e o valor medido (Iserman, 1992), (Aguirre, 2004). Suas
principais caractersticas so a utilizao de valores iniciais para os parmetros e a
determinao dos erros on-line para recalcular os parmetros do sistema, por exemplo, a
relao de proporcionalidade que produz a curva caracterstica de um sensor.
Para obter a convergncia, utiliza-se uma matriz de ganho (ganho de Kalman) que
ajustada automaticamente no algoritmo para produzir a minimizao dos erros.
Adicionalmente o algoritmo permite realizar uma ponderao entre os valores dos parmetros
calculados anteriormente e aqueles calculados na amostragem atual. Isto realizado pelo
projetista ajustando os parmetros (fator de esquecimento) e a varivel auxiliar , onde =
1 - .
Na estimao de parmetros baseada no mtodo dos mnimos quadrados ponderados
necessrio fornecer uma capacidade de aplicao de diferentes pesos dependendo das
observaes, ou seja, os pesos so diferentes para cada medio. Pelo ajuste do fator de
esquecimento pode-se dar maior importncia (maior grau de ponderao) s ltimas
medies, j que estas contm informao mais atualizada e devem produzir maior influncia
na estimao. Isto imposto na prtica ajustando 0.9 < 1. Por outro lado, se as medies
apresentam considervel incerteza, deve-se dar maior importncia aos valores iniciais e
obtidos anteriormente, onde os erros j foram minimizados. A estrutura do algoritmo de
estimao apresentada a seguir.

Montagem do Algoritmo

1 Escolha uma matriz de ponderao diagonal P(k), conhecida como matriz de
covarincia, de ordem m x m, onde m o nmero de variveis da representao matemtica
do sistema cujos parmetros devem ser estimados. A matriz de covarincia reflete o grau de
incerteza no conhecimento dos parmetros estimados. Portanto, se h algum conhecimento a
respeito dos valores esperados na estimao, utiliza-se uma matriz P(k) diagonal com
parmetros ajustados em valores de baixa magnitude. Contudo, se os parmetros a serem
estimados so completamente desconhecidos, a matriz de covarincia deve apresentar termos
com elevados valores na diagonal principal. Assim, o mtodo permitir calcular a cada
amostra medida os valores correspondentes de a(k) e b(k) que compem o vetor de estimao
de parmetros, onde esses parmetros esto descritos nas equaes:
( ) ) ( log ) ( ) ( ) (
10
k d k b k a k P
d
+ = (5)
[ ] [ ] ) (

) (
) (
) (
1 )) ( ( log
1
)) ( ( log
) ( ) ( ) (
10
10
k W k D
k a
k b
k d
k d
k a k b k P
d
=
(

=
(

=
(6)
2 Ajustar um fator de esquecimento e varivel auxiliar tal que:
0 < 1 = 1 -
3 Medir os valores referentes sada e formar o vetor P
d
(k). Paralelamente medir as
distncias obtendo o vetor D(k).


4 Assumir valores iniciais para W

(k+1) e W

(k). Se possvel adote valores

prximos queles esperados, por exemplo, escolhendo um ponto de operao conhecido.
Repita as operaes listadas de 5 a 9 para cada passo de forma a determinar os parmetros
W(k) para cada amostra k.
5 Atualizar: (k): ) 1 ( W

) ( W

+ = k k .
6 Calcular o ganho de Kalman do sistema atravs de:
|
|

\
|
+ = ) (
) (
) (
1
) (
) (
) ( k D
k P
k D k D
k P
k K
T


7 Estimar o novo valor de (k+1), a partir de valores D(k) e Y(k) coletados:
( ) ) (

) ( ) ( ) ( ) (

) 1 (

k W k D k Y k K k W k W
T
+ = +
8 Calcular a nova matriz de ponderao por:

( ) ) ( ) ( ) ( 1
1
) ( k P k D k K k P
T
=

9 Atualizar:
Y(k)=Y(k+1) ; U(k) = U(k+1) ; D(k) = U(k+1)

Como resultados, foram obtidos os parmetros a(k) e b(k) estimados como mostrado
na Figura 5 (a). Utilizando os parmetros estimados foi obtida a curva caracterstica da Figura
5 (b), que ilustra a eficincia na estimao desses parmetros, pois, comparando com os
resultados medidos (pontos) observa-se que a estimao aparentemente minimiza os erros de
medio. Considerando que na aplicao as distncias devem ser determinadas a partir das
medies da largura de pulso associada a potencia do sina recebido pretende-se avaliar a
preciso da metodologia desenvolvida para determinar essas distncias. Foram considerados
os valores mdios de medidas em ms com o objetivo de determinar as respectivas distncias
associadas.
0 100 200 300 400 500
-800
-600
-400
-200
0
200
Distncias
b
(
k
)
Determinao do Parmetro b(k) Varivel Estimado
0 100 200 300 400 500
3400
3600
3800
4000
4200
4400
Distncias
a
(
k
)
Determinao do Parmetro a(k) Varivel Estimado

0 2 4 6 8 10
2.8
3
3.2
3.4
3.6
3.8
4
4.2
4.4
4.6
4.8
distancia [m]
l
a
r
g
u
r
a

d
o

s
i
n
a
l

d
e

p
o
t
e
n
c
i
a

[
m
s
]
Comparativo entre Curvas Medidas e Estimada


Curva Estimada
Curvas T x d Medidas

(a) (b)
Figura 5 Mtodo dos Mnimos Quadrados Ponderados. (a) Parmetros estimados a(k) e b(k).
(b) Comparativo entre valores Pxd medidos e curva estimada com parmetros a(k) e b(k)
variveis.

Para realizar essa anlise observou-se que na curva estimada da Figura 5 (b), um
mesmo valor de ms pode estar associado a diferentes distncias. Considerando que
independente da velocidade de movimentao do veculo, em uma pequena variao na
distncia possvel fazer vrias medies e mesmo considerando que h vrias imprecises
na medio, no podemos considerar resultados que apresentem, aps a estimao da
distncia, variaes de distncia consideravelmente altas para um pequeno intervalo de tempo.
Com essas consideraes desenvolveu-se um algoritmo baseado em vizinhana no qual a


variao na distncia entre duas amostras consecutivas no pode exceder 0,4 m. A Figura 6
apresenta em grfico de barras os resultados reais medidos e os obtidos pelo algoritmo de
deteco na vizinhana baseado na estimao de parmetros pelo mtodo dos mnimos
quadrados ponderados. Para analisar os resultados considere a movimentao de um veculo
percorrendo linearmente uma trajetria com distncias de 0,2 a 10 m em relao posio
original (barras da Srie 2 nos grficos). As barras da Srie 1 ilustram as distncias detectadas
pelo algoritmo. Observa-se que embora existam erros na estimao esses erros podem ser
considerados relativamente reduzidos se comparado com aqueles que seriam produzidos caso
utilizssemos valores obtidos diretamente da equao (1) ou mesmo utilizando o algoritmo do
mtodo dos mnimos quadrados. A preciso pode ser muito maior se considerarmos grande
nmero de medies ao longo do tempo, distncias pequenas entre os pontos de medio para
cada amostra.


Figura 6 Distncias medidas e calculadas pelo algoritmo de deteco na vizinhana e
utilizando parmetros estimados pelo mtodo dos mnimos quadrados ponderados

Concluses

O trabalho apresentou o desenvolvimento de experimentos e procedimentos
padronizados visando simplificar e agilizar projetos que empregam mdulos com tecnologia
ZigBee
TM
em aplicaes de comunicao sem fio (wireless) e a aplicao de metodologias
para minimizao de erros produzidos por interferncias e rudos em sinais medidos por
sensores. A abordagem baseada no mtodo dos mnimos quadrados e no mtodo dos mnimos
quadrados ponderados descrita e aplicada na obteno de curvas caractersticas de mdulos
XBee, com enfoque principalmente na aplicao de mdulos com tecnologia ZigBee
TM
na
medio da distncia entre o sensor e pontos referenciais fixos (antenas).
A determinao da distncia utilizando o mtodo dos mnimos quadrados no
apresentou resultados satisfatrios, pois os parmetros do sistema apresentam variaes
considerveis dependendo das caractersticas do ambiente em que o dispositivo est sendo
utilizado. Fatores como presena de obstculos e interferncias eletromagnticas influenciam
nas medies resultando em um modelo com parmetros variveis, que no podem ser
estimados pelo mtodo dos mnimos quadrados convencional.
A metodologia baseada no mtodo dos mnimos quadrados ponderados, incluindo
algoritmo de deteco de vizinhana apresentou-se como uma estratgia interessante para
minimizar as interferncias nas medies de distncia em aplicaes utilizando mdulos
XBee, pois considera a minimizao de erros e a estimao de parmetros para cada amostra
coletada, resultando num algoritmo eficiente que permite determinar distncias com relativa
preciso.


Um mtodo baseado em observador de estados e Filtro de Kalman foi tambm
investigado com o objetivo de minimizar rudos aditivos presentes em sinais medidos por um
sensor hipottico. As abordagens mostram resultados de simulao promissores o que
viabiliza sua utilizao em algoritmos e ferramentas computacionais visando a efetiva
aplicao de mdulos com tecnologia ZigBee
TM
em aplicaes de medio de distncia.
Contudo os resultados obtidos ainda precisam ser melhor analisados e revisados e esses sero
apresentados em trabalhos posteriores.
importante destacar que as metodologias descritas podem tambm ser utilizadas em
diversas outras aplicaes de instrumentao e controle, onde o objetivo minimizar
interferncias e rudos em sinais medidos por sensores, bem como deduzir, com relativa
preciso, a curva caracterstica destes dispositivos.

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