Revista Mecatronica Atual Edicao 005

3 MECATRNI CA ATUAL N 5 - AGOSTO/2002
SEO DO LEITOR
CAD
A
s
s
i
n
a
t
u
r
a
s
Internet
Shareware baseado no CAD
Aos editores: fao curso de Eletrnica no CEFET-SP e gostaria de sa-
ber se existe na net algum programa shareware ou freeware baseado no
CAD para download. Se vocs puderem me ajudar, ficarei muito agradeci-
do. Sem mais,
Gilson Christovan
Ol Gilson. Existe um programa chamado VDraft que semelhante ao
AutoCAD. Ele pode ser usado para fazer desenhos bsicos apenas em
duas dimenses e abre desenhos feitos no AutoCAD. Voc pode fazer o
download da verso shareware deste programa no endereo:
www.vdraft.com.
Artigos na Internet
Prezados senhores, gostaria de saber se vocs vo disponibilizar
na Internet as matrias das revistas j lanadas. Seria muito interes-
sante para divulgar cada vez mais a revista. Um abrao.
Srgio
Caro Srgio. Sim, pretendemos, num futuro prximo, disponibilizar
al gumas mat r i as da r evi st a no nosso si t e ( www. meca
tronicaatual.com.br). Assim, os leitores podero conhecer melhor a
revista e tambm utilizar o site para suas pesquisas. Aguarde!
Assinatura e nmeros
atrasados
Esta a primeira vez que
compro a revista Mecatrnica
Atual. Vocs esto de para-
bns, pois uma revista de
fcil compreenso e de bom
contedo. Ser ve mui to bem
para quem estuda e gosta do
assunto. Atualmente, fao Fa-
culdade de Engenharia Mec-
ni ca-Mecat rni ca, na USP-
EESC, em So Carlos, e es-
tou passando para ps-gradu-
ao. Gostaria de saber como
assinar esta revista e de re-
ceber tambm as edies an-
teriores (n 01,02 e 03), pois
so de muita valia para mim.
Atenciosamente.
Andr Mirandola
Prezado Andr. Que bom
que a revista o est auxilian-
do na sua trajetria profissio-
nal, pois este o nosso obje-
tivo. Obrigado pelo elogio. A
assinatura da revista pode ser
fei t a no ender eo www.
mecatronicaatual. com.br/
assinatura ou pelo telefone
11 61924700. As edies an-
teriores podem ser adquiridas
no ender eo www. meca
t roni caat ual . com. br / edi -
coes.htm ou no mesmo tele-
fone j mencionado.
E
r
r
a
m
o
s
Endereo
SEO
DO
SEO DO LEITOR
Obrigado a todos os leitores que nos enviaram cartas e e-mails. Infeliz-
mente, o espao no suficiente para publicar todas as cartas, mas esco-
lhemos aquelas que julgamos trazer informaes para a maior parte dos
leitores. Continuem enviando os seus comentrios, crticas e sugestes,
pois somente com esse suporte poderemos adequar as nossas publica-
es ao que os leitores necessitam.
Cartas: Editora Saber
Rua Jacinto Jos de Arajo, n 315
CEP 03087-020 So Paulo SP Brasil
E-mail: a.leitor.mecatronicaatual@editorasaber.com.br
Erramos
Na ltima edio, no arti-
go Sensores, na pgina 22,
a equao que cal cul a a
impedncia :
X
L
=2fL
E no:
X
L
=2fL
MECATRNICA ATUAL N 5 - AGOSTO/2002 4
SEO DO LEITOR
Qual
das duas?
Armdroid
Mecatrnica
no exterior
Indstria
Mecatrnica Atual
na indstria
Prezados Senhores. Nossa empresa, Kal atec
Automao, est no mercado de Automao Indus-
trial h mais de 13 anos, e acreditamos, sem sombra
de dvida, que a revista Mecatrnica Atual preen-
che uma lacuna informativa h vrios anos aber ta
no ramo industrial. Somos assinantes e leitores des-
sa publicao que fornece, de maneira simples, pre-
ciosas informaes para um universo em constante
transformao: a Automao Industrial. Atenciosa-
mente.
Samir Kassouf - Gerente de Aplicao
Prezado Samir. com muita satisfao que rece-
bemos as suas palavras de incentivo. A principal mo-
tivao de criarmos esta revista foi justamente pre-
encher esta lacuna que voc mencionou, pois exis-
tem informaes que somente o dia-a-dia da Inds-
tria ir ensinar. E por isso que contamos com cola-
boradores que atuam diretamente no ramo industrial
para garantir que as informaes que aqui publica-
mos sejam realmente teis e faam valer o dinheiro
gasto com esta revista.
O rob
Armdroid
Ol, meu nome Richard Schubert, eu sou
estudante do 3 ano do curso tcnico de Ele-
trnica, e preciso fazer um projeto de forma-
tura para feira tcnica do colgio. Eu tenho
um projeto quase pronto, s que eu preciso
de um br ao mecni co par eci do com o
Armdroid, e gostaria que vocs me indicas-
sem onde eu poderi a compr-l o, ou como
faz-lo. Atenciosamente,
Richard Schubert
Prezado Richard, o rob Armdroid um
manipulador movimentado por seis motores
de passo, sem nenhum tipo de sensor de po-
sio (trabalha, portanto, em malha aberta).
Ele feito pela Colne Robotics. Co., da In-
glaterra, mas no sei se atualmente est sen-
do fabricado, nem o endereo eletrnico dos
fabricantes. Aqui, no Brasil, existem outros
braos mecnicos disponveis no mercado.
Um deles o Rob Colpix, fabricado pela
empr esa Edacom, de So Paul o
(www.edacom.com.br). Embora no seja es-
tri tamente das mesmas caractersti cas do
Armdroid, talvez possa satisfazer seus reque-
rimentos.
Mecatrnica Atual no exterior
Visitando sites de Eletrnica que tratam de
Robtica e Automao, encontrei a sua pgina, onde
vi que vocs publicam a revista Mecatrnica Atual
(Inversores de Freqncia, Robs Manipuladores,
Eletropneumtica). Minha pergunta se posso con-
seguir esta revista aqui em Monterrey, no Mxico.
Agradeceria muito por esta informao.
Francisco
Caro Francisco. Por enquanto as nossas publica-
es so distribudas somente no Brasil, pela Dinap,
e em Portugal, pela Midesa, mas voc pode adquirir
as revistas via assinatura (www.meca
tronicaatual.com.br/assinatura ou + 55 11
61924700, ou via nmeros atrasados (www.
mecatronicaatual.com.br/edicoes.htm ou + 55 11
61924700). No deixe de nos acompanhar!
Qual das duas?
Meu nome Leonardo Francisquini e gostaria de obter
algumas informaes.Sou estudante de Engenharia
Mecatrnica na PUC-MG. Qual das duas revistas
(Mecatrnica Atual e Mecatrnica Fcil) mais indicada
para o meu nvel de conhecimento? Caso sejam as duas,
existe alguma promoo ou desconto para
assin-las simultaneamente? Aguardo retorno. Obrigado,
Leonardo Francisquini
Caro Leonardo. Na verdade, as duas revistas servem
para voc, pois uma delas, a "Mecatrnica Fcil traz ma-
trias bsicas, que so muito importantes para auxiliar no
seu aprendizado, alm dos projetos prticos, que atravs
do carter ldico da Mecatrnica traz em uma srie de in-
formaes importantes. J a Mecatrnica Atual lhe mos-
trar o que voc vai encontrar na Indstria em termos de
Mecatrnica, o que eu nem preciso dizer que fundamen-
tal. No momento, no estamos fazendo uma promoo de
assinatura conjunta. Isto porque as duas revistas j esto
com preo promocional nas suas assinaturas. Para maio-
res informaes, voc poder entrar em contato com o de-
partamento de assinaturas no telefone 11 61924700 ou
pelo e-mail assinaturas@editorasaber.com.br.
NOTCIAS
5 MECATRNICA ATUAL N5 - AGOSTO/2002
. . . SOLUES PROBLEMAS E...
NOVIDADE
1 CASO
SOLUES SOLUES
SOLUES SOLUES SOLUES
tendendo as solicitaes dos nossos leitores, fi-
nalmente, criamos a seo Problemas e Solu-
es na Automao Industrial. Esse espao est
disponvel para relatar as experincias em campo dos
profissionais da rea tecnolgica.
A inteno desse servio estabelecer um
frum de casos reais. Dessa forma, pretende-
mos oferecer idias ao leitor, que pode encontrar
aqui a soluo para seu problema. Caso voc te-
nha uma experincia interessante, ou uma soluo
A
prtica, nas reas de: mecnica industrial,
eletrotcnica, eletrnica, eletropneumtica,
eletrohidrulica, robtica, CLPs, CNCs, etc., no dei-
xe de colaborar. Nos envie atravs do e-mail
a.leitor.mecatronicaatual@editorasaber.com.br.
A divulgao do seu case, alm de agregar valor
ao seu curriculum, contribuir muito para a empre-
gabilidade do nosso pblico. No se esquea, porm,
que essa seo destinada s aplicaes industriais.
Sejam todos bem-vindos!
Rudo eletromagntico em mquina-ferramenta
causa transtornos vizinhana.
Alexandre Capelli
cerca de dois anos recebi uma solicitao de
assistncia tcnica atpica. Um cliente, que aca-
bara de comprar um Centro de Usinagem com CNC,
estava impossibilitado de utilizar sua mquina por-
que o vizinho (ou melhor vizinha) reclamava de inter-
ferncias na faixa de rdio AM.
O caso quase tomou propores em esfera le-
gal, visto que a vizinha em questo no conse-
guia ouvir seu rdio AM nas estaes acima de
1000 kHz, quando a mquina entrava em opera-
o.
De fato, foi uma terrvel coincidncia, pois, con-
forme vemos na figura ao lado, a mquina estava
separada do rdio apenas pela espessura do tijolo
da parede.
A primeira soluo que veio na minha mente foi
mudar a mquina para outro local na fbrica, mais
H
MECATRNICA ATUAL N5 - AGOSTO/2002 6
. . . SOLUES
2 CASO
distante do rdio. Isso no foi possvel devido
logstica de produo. A segunda soluo foi tentar
conversar com a reclamante para mudar o rdio de
posio, porm, ela recusou-se, visto que dormia na-
quele quarto, e era l que desejava ouvir o rdio.
Bem, uma vez definido o problema, comecei
o processo de eliminao da interferncia.
1 tentativa:
O defeito ocorria apenas quando o motor do eixo-
rvore (principal e mais potente motor da mquina)
era ligado. Na verdade, esse motor era acionado por
um inversor de freqncia. De imediato, diminu a
freqncia de PWM do inversor, a fim de que a EMI
diminuisse na mesma proporo.
Resultado: A interferncia diminuiu, porm, ain-
da estava presente, e a vizinha continuava insatis-
feita.
2 tentativa:
Alm da freqncia PWM, instalei um transfor-
mador isolador entre a mquina e a rede eltrica. A
inteno era isolar a antena formada pelos cabos
de alimentao.
Resultado: Pequena melhoria, mas ainda com in-
terferncia no rdio.
3 tentativa:
Instalamos uma tela metlica na parede do
cliente. A tela estava aterrada, e servia como gaiola
de Faraday.
Resultado: Inalterado.
4 tentativa:
Retirei todas as modificaes anteriores, e
col ocamos no l ugar t rs pequenos ncl eos
toroidais de ferrite nos cabos de alimentao
do inversor.
Resultado: Eliminao completa da interfe-
rncia. Cliente e vizinha satisfeitos.
CONCLUSO
Vrias so as tcnicas possveis de eliminao
da EMI (interferncia eletromagntica), porm, sem
dvida, a instalao de filtros (ncleos) toroidais de
ferrite na linha de alimentao AC uma das mais
eficientes.
mquina em questo, por possuir um programa
de usinagem extenso e que excedia a capaci-
dade de memria interna do CNC, funcionava em
modo on-line com um PC.
Quando o eixo-rvore era acionado, e aps de-
corridos alguns minutos, a mquina quebrava a
comunicao e entrava em emergncia, muitas
vezes danificando (matando) a pea usinada.
Procedimento:
Para minha felicidade, a primeira tentativa foi
suficiente para resolver o problema. Na verdade, ape-
nas a freqncia de chaveamento (PWM) de inver-
sor foi reduzida (atravs dos parmetros) de 16 kHz
para 4 kHz.
A mquina aumentou ligeiramente o rudo sono-
ro, porm, diminuiu sensivelmente a EMI, o que re-
solveu o problema.
CONCLUSO
A reduo da freqncia de chaveamento um
fator a ser considerado na resoluo de problemas
referentes a EMI.
Marcos de Arajo
Gagliardi
A
Centro de usinagem equipado com CNC
quebra comunicao
on-line, quando eixo-rvore
ligado
NOTCIAS
NOT CI AS
A
MECA MECA
MECA MECA MECATRNICA TRNICA
TRNICA TRNICA TRNICA
NOTCIAS NOTCIAS
NOTCIAS NOTCIAS NOTCIAS
Newton C. Braga
Mdulos de controle de motores alcanam
novos nveis de integrao
A
famlia iNTERO de mdulos de potncia para
motores industriais e servos integra a etapa
de potncia com uma placa driver (EDB) num ni-
co invlucro com as mesmas dimenses do pa-
dro industrial EconoPack. O EDB possibilita que
cada mdul o tenha um control e programvel e
mdul o de potnci a protegi do, assi m como ou-
tros recursos que so endereados ao crescimen-
to de popularidade dos motores de velocidade va-
ri vel .
Simplificando o hardware, os mdulos permitem
que o motor tenha performances determinadas pelo
software, reduzindo desta forma tempo e custo de
desenvolvimento. O primeiro dispositivo da famlia
o PIIPM50P1B004 que consiste num inversor
trifsico de 50 A x 1 200 V para aplicaes de 15
kW de potncia.
Fai rchi l d Semi nconductor Inter nati onal apresenta o
FGL60N100D, um IGBT para 1000 V com um diodo de
recuperao rpida (FRD) no mesmo invlucro. Esse com-
ponente indicado para aplicaes como fornos e foges
de induo para arroz, fornos de microondas e outras apli-
caes de aquecimento de alta potncia. O novo dispositi-
vo, quando comparado com os equivalentes de estrutura
de comporta planar, oferece uma condutncia de Vce (sat)
= 2,5 V com corrente de 60 A e alta velocidade de comuta-
o (50 kHz), o que simplifica as topologias e reduz cus-
tos. A linha de IGBTs da Fairchild de 600 V a 1700 V
indicada para uma ampla linha de dispositivos que operam
com aqueci ment o i ndut i vo. Mai s i nf or maes em:
www.fairchildsemi.com.
Novo IGBT de 1000 V da Fairchild indicado
para aquecimento indutivo
O PI I PM50P12B004 cont m um DSP
programvel on-board, assim como circuitos de
sensoriamento, isolamento e driver de comporta.
Mai s i nf ormaes na I nt ernat i onal Rect i f i er:
www.irf.com
MECATRNICA ATUAL N5 - AGOSTO/2002 8
NOT CI AS
N
O
O
Encoder Modular com Auto-Alinhamento
modelo 121 pode ser encontrado agora em
tamanhos de at 0,625". Essa nova linha foi
lanada para resolver problemas de instalao
e calibrao de encoders moduladores que eram
disponveis em tamanhos de at 0,500" de ti-
pos comuns.
O model o 121 de Encoder Modul ar com
Auto-Alinhamento, no requer calibrao, es-
paamento ou ferramentas especiais para a
instalao. Mais informaes podem ser ob-
ti das no si te da empresa em: http://www.
encoder pr oduct s. com/ amer i cas/ i ndex.
html
Novo encoder da
Encoder Products
novo rel TDR PRO5000 da Magnecraf t ,
para Tenso Universal e Retardo de Tempo
Multifuno um dispositivo verstil com cin-
co funes de temporizao num nico invlu-
cro: intervalo-on, repetio, um pulso, interva-
l o-off e i nter val o. As fai xas de tempo vo de
0,1 segundos a 9 990 horas com uma preciso
de 0,1%. As funes e temporizao so facil-
Novo rel com retardo
ovos transceptores seriais RS-232 completos so
apresentados pela Intersil, com o menor invlu-
cro disponvel na indstria. Esses transceptores,
com a denominao 3Tx/5Rx, so projetados es-
pecialmente para aplicaes em portas seriais de
alta velocidade e baixo consumo que devem ser
empregadas em PDAs, apl i caes por t t ei s,
notebooks e outros equipamentos alimentados por
bateria, onde espao e consumo so fatores im-
portantes a serem considerados nos projetos.
Os novos transceptores so encapsulados em
invlucros 32-pad 5 X 5 mm Micro Lead Frame
Plastic (MLFP). Este novo tipo de invlucro MLFP
proporciona vantagens em aplicaes onde espa-
o e dissipao de potncia so fatores crticos.
Medindo apenas 5 x 5 x 0,9 mm, o invlucro
MLFP menor do que metade dos invlucros SSOP
que ele substitui.
A Intersil apresenta a menor soluo para
transceptores seriais RS - 232
Os novos I SL4241EI R, I SL4243EI R, I SL
4244EIR e ISL4245EIR passam a fazer parte da
famlia Intersil de transceptores seriais LINE-
ARLINK .
Caractersticas:
Invlucro: 32-pad, 5 x 5 mm MLFP
Possui trs drivers e cinco receptores (3Tx/5Rx)
Faixa de alimentao: 2,7 to 5,5 V
Esto de acordo com as especificaes EIA/TIA-
232 e V.28/V.24 mesmo em 3 V
Precisam de apenas 10 nA de corrente power-down
Proteo ESD para todos os pinos RS-232 I/O com
+/-15 kV (IEC1000)
Faixa de temperaturas Industrial (-40C to +85C)
Mais informaes em: http://www.intersil.com/
rs232
A
Multifuse apresenta uma linha de fusveis
ressetveis para at 33 V indicados para
aplicaes em tenses mais altas, fabricados
com Polmero com Coeficiente Positivo de Tem-
peratura (PPTC).
Os novos di sposi t i vos: MF-SM100/ 33V,
SM150/33V e SSM185/33V proporcionam pro-
t eo cont ra sobrecorrent e segundo as
especificaes IEEE1394.
O produto para montagem SMD indicado
para aplicaes em hubs, impressoras, cmeras
de vdeo digital, automao e controle, e muito
mais. Mais informaes no site da empresa em:
www.bourns.com
A Bourns Multifuse apresenta
nova linha de produtos 33 V
mente ajustveis com chaves de programao
na lateral do rel. O estado da temporizao
indicado por um LED, tambm na par te lateral
do componente. Uma fonte universal permite que
a alimentao seja feita com tenses AC ou DC
na faixa de 24 a 240 V. O soquete pode ser pa-
dro de 8 ou 11 pi nos. Mai s i nformaes em:
www.magnecraft.com.
NOTCIAS
NOT CI AS
O
A Analog Devices apresenta o ADC de 12 bits
mais rpido do mundo
C
om uma velocidade 1,5 maior do que o mais
rpido dos ADCs disponveis hoje em dia, o
novo ADC da Analog Devices indicado para uso
na prxi ma gerao de modems por cabo,
radiotransceptores 3G, rdios ponto-a-ponto e sis-
temas de imagem para uso mdico.
Com uma velocidade de 210 MSPS (mega
amostragens por segundo), o AD9430 68% mais r-
pido que o equivalente mais prximo, o AD9433, da
Analog Devices tambm. o primeiro ADC que tem a
velocidade e preciso exigidas para a nova gerao
de equipamentos de comunicaes e imagem. Para
os modems por cabo o padro Euro-DOCSIS (Data
Over Cable Service Interface Specification) usa um
espectro de retorno amplo, exigindo uma performance
alta dos conversores de dados, mais do que no pa-
dro DOCSIS Norte-americano. Com o AD9430 os
OEMs podem criar sistemas por cabos eficientes, com
uma entrada universal eliminando a necessidade de
utilizar sistemas prprios para cada regio.
Caractersticas: performance de 64 dB at 65
MHz com 210 MSPS e SFDR (faixa dinmica livre
de esprios) de 80 dBc at 65 MHz com 210 MSPS.
No-linearidade integral (INL) tipicamente de +/- 1,5
s displays tticos se baseiam na simulao de deformaes
da pele que ocorrem quando os dedos interagem com obje-
tos, transmitindo esta informao ao sistema nervoso. O Teletato
(tato distncia - ou sensao de tocar obstculos distncia)
so campos de pesquisa que esto se desenvolvendo com a fi-
nalidade de se obter este tipo de sensoriamento com os recursos
modernos da eletrnica.
Os desafios para se transmitir sensaes como de aspereza de
uma superfcie so enormes e que, se resolvidos, vo possibilitar a
criao de ferramentas de grande valia para a medicina.
O que os pesquisadores C. R. Wagner, S. J. Lederman e R. D.
Howe do Dept. Of Psychology, da Universidade de Queens, Ca-
nad propem que um display tctil usando servomotores RC
pode alcanar uma alta largura de faixa de ao, uma densidade
elevada no atuador, um deslocamento vertical grande e uma res-
posta esttica firme, tudo isso a uma custo relativamente baixo e
construo simples.
Na foto temos a construo completa do sistema, incluindo a
borracha de latex que o recobre.
Displays tticos usando
servomotores RC
LSB, e No-linearidade Diferencial (DNL) de +/- 1 LSB.
Dissipao tpica a 210 MSPS: 1,3 W.
Mais informaes em: www.analog.com
MECNICA INDUSTRIAL
MECATRNICA ATUAL N 5 - AGOSTO/2002 1 0
Q
Douglas Ribeiro dos Santos
uando dizemos que em um rolamento h
muita tecnologia empregada, significa di-
zer que as empresas responsveis pela fa-
bricao desses componentes investiram
muito dinheiro e tempo em pesquisa atravs de en-
saios e estudos de laboratrio, visando o aperfeioa-
mento e o melhor desempenho destes elementos.
Os ganhos oriundos destas pesquisas so vrios
como, por exemplo, melhoria do material de fabrica-
o, diminuio das dimenses, aumento da vida til,
aumento do limite mximo de rotaes, maior resis-
tncia em meios mais agressivos, reduo dos tem-
pos de manuteno entre outros.
Mas quais os modelos? Como fazer a aplicao
correta? Quais os tipos de montagem? Qual a impor-
tncia da lubrificao? Qual a vida til? Como sele-
cionar um rolamento a partir da solicitao da carga?
Como especificar um rolamento para emitir uma or-
dem de compra? Quais os cuidados na hora da ma-
nuteno? Estas e outras perguntas so comuns, no
apenas no meio acadmico, como tambm industrial.
Nossa inteno aqui formar uma base para a assi-
milao desses conceitos, uma vez que a melhor
aplicao advm do uso constante e da consulta ao
departamento tcnico do fabricante do rolamento.
MANCAIS DE ROLAMENTO OU
DESLIZAMENTO?
Antes de abordar especificamente os rolamentos,
precisamos falar um pouco sobre mancais. Rolamen-
tos, outrora conhecidos como mancais de rolamento,
pois se diferenciam dos mancais de deslizamento, e
da se faz necessrio discorrer tanto sobre mancais
quanto da sua caracterstica de funcionamento, se
de rolamento ou deslizamento.
Mancal um ponto de apoio de um eixo, onde
ocorre a transferncia de cargas que atuam sobre o
eixo para este ponto de apoio.
Diz-se que um mancal de rolamento quando a
carga transferida atravs de elementos que esto
em contato por rolamento e no por deslizamento.
Nos mancais de deslizamento a rea de lubrifica-
o relativamente grande e amortece vibraes e
choques, permitindo menor jogo. Dispondo de uma
tolerncia mais aberta de ajuste, esses so de sim-
ples construo e fabricao , podendo ser inteirios
ou bipartidos. Os mancais de deslizamento de gran-
de dimetro so, com certeza, mais baratos que os
mancais de rolamento. Isso simples de se entender
tambm que pelo fato de no possurem elementos
de rolagem, os mancais de deslizamento podem ser
construdos com dimetros menores e apresentam
construo bem mais simplificada.
So componentes amplamente utilizados
na indstria nos mais variveis projetos e
aplicveis a uma gama irrestrita de mqui-
nas, possuindo estas inmeras finalidades
e funcionando sob diferentes condies de
temperatura, carga, vibrao, produtividade
e manuteno. fcil, portanto, deduzir que
em um rolamento h muita tecnologia em-
pregada e que cada modelo tem uma cons-
truo especfica para uma determinada
aplicao.
MECNICA INDUSTRIAL
MECNICA INDUSTRIAL
1 1 MECATRNICA ATUAL N 5 - AGOSTO/2002
Mancais de deslizamento
importante destacar que os
mancais de deslizamento necessi-
tam de excelente acabamento en-
tre as superfcies de deslizamento
ou escorregamento e o lubrificante
deve ser selecionado de acordo com
as condies de trabalho. Vale lem-
brar que a pelcula de lubrificante s
se forma aps o movimento de
deslizamento inicial, sendo este o
motivo pelo qual o coeficiente de atri-
to de partida em um mancal de
deslizamento apresenta valores
notadamente mais significativos que
em um mancal de rolamento, ou
seja, enquanto em um mancal de
deslizamento o coeficiente de atrito
da ordem de 0,12, num mancal de
rolamento de aproximadamente
0,02, vide figura 1, que apresenta
as curvas do coeficiente de atrito em
funo da rotao, para diferentes
presses mdias Pm, para mancais
com lubrificao por anel com um
dimetro de eixo de 70 mm.
Analisando a figura 1, podemos
observar o que ocorre em um
mancal radial, o coeficiente de atri-
to diminui rapidamente com o au-
mento da rotao, isto , o coefici-
ente de atrito na partida de maior
valor e vai diminuindo at um valor
mnimo, que se d no momento em
que os metais de desencostam,
vindo depois a aumentar conforme
o aumento da rotao.
direita da linha vertical
verde de referncia localiza-se
o campo onde acontece a lu-
brificao hidrodinmica, ou
seja, as superfcies de des-
lizamento so separadas por
um filme de lubrificante. Des-
se modo, a presso do lubrifi-
cante suporta a carga que atua
sobre o eixo, de forma que no
h desgaste metlico, que o
desejado. Neste campo, a pro-
priedade do lubrificante que
tem importncia a viscosi-
dade dinmica.
Os mancais de desliza-
mento so fabricados a partir
de certos materiais seleciona-
dos em razo de possurem ca-
ractersticas especiais como,
por exemplo, absor ver cho-
ques, serem autolubrificantes,
impregnados de leo, entre ou-
tras. Dos materiais usados para
fabricao de mancais de
deslizamento podemos citar,
dentre os metais, o bronze, o
lato, o bronze ao estanho,
bronze sinterizado, ferro fundi-
Figura 1 - Curvas do coeficiente de atrito em funo da rotao para diferentes presses
mdias Pm, para mancais com lubrificao por anel com um dimetro de eixo de 70 mm.
Figura 2 - Mancal de deslizamento
Figura 3 - Bronzinas - buchas utilizadas em motores de combusto interna .
do cinzento,metal branco, liga
de alumnio e liga de magnsio.
Na figura 2 podemos ver um
mancal de deslizamento, cujo
material de contato entre eixo
e mancal o bronze e na figu-
ra 3 observamos as conheci-
das bronzinas, buchas utiliza-
das em motores de combusto
interna .
H tambm uma vasta
gama de buchas de elast-
Figura 4 - Mancal de deslizamento tipo satlite.
MECNICA INDUSTRIAL
meros no mercado, aplicveis principalmente para as
reas de saneamento bsico, hidreltrica, indstria
alimentcia, indstria qumica e reas de hidrulica
em geral. So compostos base de resinas e fibras
sintticas e possuem inmeros
benefcios, entre os quais esto:
Material elstico, possui ca-
pacidade de absorver choques e
desalinhamentos.
autolubrificante podendo
operar a seco ou submerso.
Possui tima resistncia ao
desgaste e abraso.
No sofre corroso.
Tem baixo coeficiente de atrito.
Material vendido em formato
de tubos, podendo ser usinado por
quem vai executar a montagem.
Tem alta capacidade de carga.
A figura 4 apresenta um
mancal de deslizamento tipo sa-
tlite com bucha de elastmero.
A resposta pergunta:
Mancais de rolamento ou
deslizamento? Depende de vri-
os fatores. Sendo preciso ento
estudar o caso, analisar as con-
dies que envolvem o equipa-
mento em questo e conhecer e
verificar as principais aplicaes
de mancais de deslizamento e
rolamento. Daqui em diante, es-
taremos abordando os mancais
de rolamento, item de grande in-
teresse para qualquer um que tra-
balhar com transmisso de ener-
gia atravs de movimento rotativo.
TIPOS CARACTERSTICOS DE
ROLAMENTOS
Rolamentos fixos de uma car-
reira de esferas (figura 5) - tal-
vez o tipo mais conhecido, pois aten-
de a um vasto campo de aplicaes.
Trata-se de um rolamento que per-
mite apoio de carga axial alm da
carga radial, sendo mais indicado
para aplicaes que requerem bai-
xo rudo e vibrao e mquinas de
alta velocidade de rotao. Est dis-
ponvel em vrios tipos de constru-
es, e alm do tipo aberto, pode-
se encontrar os blindados, os quais
vm lubrificados de fbrica.
Rolamentos axiais de esferas de escoras sim-
ples e de escora dupla (figura 6) - Os rolamentos
axiais de esferas so constitudos por anis em for-
mato de arruelas com canal e gaiolas com esferas
embutidas. O anel que deve ser
montado no eixo denominado de
anel interno e o outro a ser monta-
do no alojamento do mancal de-
nominado de anel externo.
Nos rolamentos de escora du-
pla, o eixo instalado no anel cen-
tral, tambm conhecido de anel
intermedir io. Os rolamentos
axiais de escoras simples supor-
tam a carga axial em um s sen-
tido, enquanto os rolamentos
axiais de escoras duplas toleram
cargas axiais nos dois sentidos.
Nesses rolamentos comum
ter gaiolas de ao prensadas, en-
quanto que nos rolamentos pe-
quenos e nos rolamentos grandes
gaiolas usinadas.
Rolamentos axiais auto-
compensadores de rolos - Nes-
tes rolamentos os rolos so
trapezoidais e esto dispostos
obliquamente na superfcie de
rolagem. Eles possuem auto-ali-
nhamento justamente porque a
pista do anel externo esfrica.
Possuem grandes capacidades
de carga axial e estando sob car-
ga axial, permitem ainda a apli-
cao de cargas radiais modera-
das. As gaiolas podem ser pren-
sadas em ao ou usinadas de la-
to.
Rolamentos de duas carrei-
ras de esferas de contato an-
gular - Estes rolamentos permi-
tem carga radial e em um nico
sentido carga axial. Os anis
externo e interno juntamente com
as esferas formam ngulos de con-
tato que vo de 15 40, de modo
que, quanto maior o angulo de con-
tato, maior a capacidade de supor-
tar carga axial e quanto menor o
angulo de contato, mais indicado
para aplicaes em altas rotaes.
Encontram-se tambm na con-
cepo com duas carreiras de es-
feras que podem receber cargas
axiais nos dois sentidos (figura 7).
Figura 5 - Rolamentos fixos de uma carreira
de esferas (cortesia da FAG).
Figura 6 - Rolamento axial de esferas de
escora dupla (cortesia da FAG).
Figura 7 - Rolamento de duas carreiras de
esferas de contato angular. (cortesia da FAG).
MECNICA INDUSTRIAL
As gaiolas so prensadas em ao, mas, para as
aplicaes que requerem maior preciso utiliza-se
gaiolas de poliamida.
Rolamentos autocompensadores de esferas e
de rolos (figura 8 e 9) - A pista
do anel externo esfrica e o anel
interno possui duas pistas de
rolagem. O centro do raio da cur-
vatura do anel externo est no cen-
tro do rolamento, de forma que as
esferas, a gaiola e o anel interno
se inclinam em relao ao anel ex-
terno. Fica fcil de perceber que
esses rolamentos tendem a com-
pensar erros de desalinhamento
de mancais, pequenos desvios de
usinagem ou mesmo pequenas
deficincias de montagem. im-
portante entender que esses ro-
lamentos so indicados em casos
onde o eixo sofre algum tipo de
flexo, que precisa ser compen-
sada durante o funcionamento da
mquina.
Os rolamentos autocompen-
sadores de rolos permitem o
apoio da carga radial e em am-
bos os sentidos a carga axial,
possuindo alta capacidade de car-
ga radial e sendo indicados para
aplicaes com cargas pesadas
e mesmo cargas de choque.
Eles so tambm fabricados
com furo cnico e podem ser mon-
tados diretamente sobre o eixo ou
atravs de buchas. As gaiolas
podem ser prensadas em ao,
usinadas em lato ou poliamida.
Rolamentos de rolos agulha
- Estes rolamentos so compos-
tos por um grande nmero de ro-
los finos e alongados, com com-
primento de rolo de 3 a 10 vezes
o dimetro. Esse tipo de constru-
o possui maior capacidade de
carga radial. H no mercado uma
grande variedade de rolamentos
tipo agulha, alguns com rolos e
sem anis, com anel interno e sem
anel interno, com e sem gaiola.
Rolamentos de rolos
cnicos (figura 10 e 11) - Os ro-
lamentos de rolos cnicos permi-
tem grandes cargas radiais e, em
um nico sentido, as cargas
axiais, por isso costuma-se montar duplas destes ro-
lamentos, montados invertidos, para que cada um
suporte a carga axial em um sentido.
O anel interno tem formato de cone, enquanto o
anel externo funciona mais como
uma capa, e pelo fato de serem
separveis, os anis podem ser
montados separadamente em
seus alojamentos. So tambm fa-
bricados com duas e quatro car-
reiras de esferas. As gaiolas so
normalmente prensadas em ao.
CARACTERSTICAS DOS
ROLAMENTOS
Dimensionamento
Quando se projeta um equipa-
mento ou uma mquina, normal-
mente se obtm os dimetros
mnimos dos eixos, e a partir da
j se tem uma idia para os di-
metros dos furos dos rolamentos,
ou seja, o dimetro interno do anel
interno do rolamento. Aps esta
idia de dimetro, necessrio
passar para uma anlise de
dimensionamento do rolamento
quanto solicitao esttica,
vida til e mesmo em relao ao
custo ou economia.
Dentro da fase de dimen-
sionamento de um rolamento faz-
se distino entre a solicitao
esttica e a solicitao dinmica,
e sobre estes conceitos que
abordaremos agora.
O clculo da solicitao est-
tica estuda o rolamento quando o
mesmo est parado ou gira mui-
to lentamente, e implica em veri-
ficar se a carga que se deseja apli-
car sobre o rolamento est den-
tro dos parmetros para o qual ele
foi projetado, ou seja, verifica se
a carga pode ou no causar de-
formaes plsticas muito eleva-
das na pista de rolagem ou nos
corpos rolantes.
No clculo da solicitao di-
nmica, quando h movimento
relativo entre os anis verificada
a segurana contra uma fadiga
prematura do material das pistas
Figura 10 - Rolamento de rolo cnico
(cortesia da FAG).
Figura 8 - Rolamento autocompensador de
esferas (cortesia da FAG).
Figura 9 - Rolamento autocompensador de
rolos (cortesia da FAG).
MECNICA INDUSTRIAL
e dos elementos rolantes, e nes-
te conceito comeamos a tratar
da vida de um rolamento. A vida
de um rolamento compreendida
como sendo o nmero de revolu-
es ou de horas a uma determi-
nada velocidade constante (rota-
es por minuto - rpm) que o rola-
mento alcana antes de apresen-
tar o primeiro sinal de fadiga (es-
camas) em algum dos elementos
girantes ou na pista de rolagem.
de conhecimento geral que ro-
lamentos aparentemente idnti-
cos, funcionando sob condies
idnticas, apresentam vidas dife-
rentes. As informaes que os fabricantes apresen-
tam sobre a capacidade de carga dinmica de um
rolamento esto baseadas na definio de vida nomi-
nal, que representa a vida alcanada por 90% ou mais
dos rolamentos aparentemente idnticos de uma amos-
tra realmente considervel, submetida s mesmas con-
dies de operao. Os fabricantes definem vrias ou-
tras vidas para os rolamentos como, por exemplo, vida
de graxa para um rolamento com pr-lubrificao, vida
de rudo e vida til, que a vida realmente alcanada
pelo rolamento e depende de vrios fatores.
Solicitao Esttica
Comprova se o rolamento escolhido possui capa-
cidade suficiente de carga esttica e pode ser calcu-
lado a partir da seguinte frmula:

=
onde:
fs = fator de esforos estticos;
Co= Capacidade de carga esttica, valores dados
em N,KN, Kgf;
Po =Carga esttica equivalente,valores calculados
em N,KN, Kgf.
Fs um valor de segurana contra deformaes
elevadas nos pontos de contato entre o anel de rolagem
e os elementos rolantes. Nos casos em que se dese-
ja um giro particularmente suave e silencioso, o fator
fs ser mais elevado; nos casos em que as exignci-
as so menores, o fator fs ser menor. Cada fabrican-
te apresenta valores de fs correspondentes aos seus
produtos, mas como todos trabalham dentro de nor-
mas especficas e internacionais, esses valores so
bem prximos, como, por exemplo:
Fs = 1,5 2,5 para exigncias elevadas,
Fs = 1,0 1,5 para exigncias normais,
Fs = 0,7 1,0 para exigncias reduzidas.
A capacidade de carga est-
tica Co est indicada nas tabe-
las fornecidas pelos fabricantes
e indica a capacidade de carga
esttica do rolamento.
A carga esttica equivalente
Po um valor a ser calculado, e
resulta em uma carga radial nos
rolamento radiais ou uma carga
axial nos rolamento axiais, sendo
calculada pela seguinte frmula:
=
valores calculados em N,KN,
Kgf, onde:
Po = Carga esttica equivalente,
Fr = Carga axial , valores dados em N,KN, Kgf;
Fa = Carga radial, valores dados em N,KN, Kgf;
Xo = Fator radial;
Yo = Fator axial.
Os fatores radiais e axiais so indicados em ta-
belas fornecidas nos manuais dos fabricantes.
Solicitao Dinmica
Como j foi dito, o clculo dos rolamentos em re-
lao solicitao dinmica, segundo as normas,
est ligado vida do rolamento at a fadiga, ou seja,
at a formao de escamas ou pittings. Para o cl-
culo da vida nominal, usa-se a seguinte frmula :
Valores dados em10
6
rotaes, sendo:
L
10
= L = vida nominal; valores dados em10
6
rota-
es ;
C= capacidade dinmica; valores dados em N,KN,
Kgf;
P = carga dinmica equivalente; valores dados
em N,KN, Kgf;
p = expoente de durao da vida nominal
A capacidade de carga dinmica C est indicada
nas tabelas fornecidas pelos fabricantes e possibilita
que o rolamento alcance uma vida nominal L
10
de 10
6
rotaes.
A carga dinmica equivalente P um valor a ser
calculado, resultando em uma carga radial constan-
te, em grandeza e direo nos rolamento radiais, ou
uma carga axial nos rolamento axiais, sendo calcula-
da pela seguinte frmula:
=
Figura 11 - Rolamento de rolos cnicos
(cortesia da FAG).
MECNICA INDUSTRIAL
Valores calculados em N,KN, Kgf, onde:
P = Carga esttica equivalente
Fa = Carga axial , valores dados em N,KN, Kgf;
Fr = Carga radial, valores dados em N,KN, Kgf;
X = Fator radial
Y = Fator axial
Os fatores radiais e axiais so indicados em tabe-
las fornecidas nos manuais dos fabricantes.
O valor do expoente de durao da vida nominal p
diferenciado para rolamentos de esferas ou de ro-
los, sendo p=3 para rolamentos de esferas e p=10/3
para rolamentos de rolos.
Observe que se a rotao do rolamento for cons-
tante, a vida nominal pode ser expressa em horas,
o que foi sempre muito comum ou o mais esperado.
No entanto, nos casos de redutores de velocidade
e levando-se em conta que atualmente tambm
muito comum o uso de inversores de freqncia para
variar a rotao em motores e aplicar nas mqui-
nas diferentes rotaes e torques, analisaremos tam-
bm como fazer o clculo nestes casos, primeira-
mente vamos ver como fica a frmula se a rotao
for constante:
= =
Valores dados horas, sendo:

L
10
= L = durao da vida nominal dada em horas;
L= vida nominal, valores dados em de 10
6
rota-
es;
n = rotao (freqncia de giro);valores dados em
rpm.
Adequando a frmula teremos:
=
Ou
Desta forma, nascem dois fatores, denominados

fL e fn, apresentados a seguir :
=
e
=
A equao da vida nominal assume a seguinte
forma simplificada

=
Sendo:
f
L
= Fator dinmico
C = Capacidade de carga dinmica, valores da-
dos em N,KN, Kgf;
P = Carga dinmica equivalente, valores dados
em N,KN, Kgf;
f
n
= Fator de rotao.
Observaes
Os fatores de rotao e dinmico so chamados
tambm de coeficientes por alguns fabricantes.
O fator f
n
apresentado pelas tabelas dos fabri-
cantes e est ligado rotao que o rolamento ir
trabalhar.
O fator f
L
um valor a ser alcanado, pois os fabri-
cantes apresentam valores de fatores dinmicos para
grupos de equipamentos ou mquinas. Esses valo-
res esto entre 2 e 3,5, sendo necessrio consultar o
manual do fabricante de rolamento para uma seleo
correta desse ndice, ou esse valor poder ser dado
em funo da vida nominal desejada.
P, denominada Carga dinmica equivalente um
valor calculado, e como foi mostrado previamente,
depende da carga que atua sobre o rolamento.
C, denominada Capacidade de carga dinmica a
capacidade que o rolamento deve ter, os fabricantes
apresentam em tabelas em seus manuais a mxima
Capacidade de carga dinmica que seus rolamentos
suportam.
Solicitao Dinmica Com Cargas e Rotaes
Variveis
Nem sempre teremos uma carga e rotao cons-
tantes para um rolamento, como j foi dito anterior-
mente. Nestes casos, aproxima-se a curva do grfico
resultante da combinao de cargas e rotaes varia-
das (figura 12). Oserve que preciso isolar um pero-
do de funcionamento do equipamento onde as cargas
so definidas e as rotaes tm durao determinada,
para nessas situaes aplicar-se a seguinte frmula.
MECNICA INDUSTRIAL
Valores fornecidos em N,KN, Kgf, a rotao mdia

(dada em rpm), calculada pela frmula:
Valores dados em rpm (rotaes por minuto).

Carga mnima dos rolamentos
Se os rolamentos forem submetidos a cargas mui-
to baixas, poder acontecer escorregamento ou
deslizamento, assunto que abordamos logo no incio
desse artigo. A carga mnima a que um rolamento
est submetido corresponde a:
Rolamentos com gaiola P/C =0,02 , e P/C =0,04
para rolamentos sem gaiola, sendo:
C = Capacidade de carga dinmica, valores dados
em N,KN, Kgf;
P = Carga dinmica equivalente, valores dados em
N,KN, Kgf;
Observaes sobre os clculos
O procedimento de clculo
apresentado corresponde s in-
dicaes DIN ISO 76 e 281.
Os fabricantes adotam ndi-
ces diferentes e as mesmas fr-
mulas dispostas de forma dife-
rente de acordo com os fatores
apresentados por eles em seus
manuais. Existem tambm fato-
res de correo da vida do rola-
mento relativos temperatura de
trabalho, lubrificao, ao ma-
terial, vida ampliada, entre ou-
tros, fatores que no devem fi-
car de lado no momento da se-
leo do rolamento.
O nosso objetivo aqui tra-
zer uma iniciao para aqueles
que tm interesse no assunto,
fornecendo uma base para quem
deseja aprender mais, de manei-
ra que a correta seleo de um
rolamento se dar a partir dos
catlogos de seleo e aplicao fornecidos pelos
fabricantes. importante tambm frisar que os cat-
logos editados pelos fabricantes esto conforme a
ltima reviso da norma no momento da edio, de
maneira que voc poder encontrar manuais de dife-
rentes fabricantes e at de mesmos fabricantes com
algumas diferenas, o que no impede que faa uma
seleo a contento seguindo o manual que voc pos-
sui ou vier a possuir.
No final, apresentamos alguns fabricantes bas-
tante conceituados no mercado .
TIPOS DE MONTAGENS DE
ROLAMENTOS
Existem trs tipos de montagem de rolamentos
muito conhecidas na indstria e que no poderamos
deixar de abordar neste artigo, so elas :
Montagem com disposio em TANDEM,
Montagem com disposio em O (BACK TO BACK),
Montagem com disposio em X (FACE TO FACE),
Para exemplificar esses tipos de montagem
estamos usando os rolamentos de uma carreira de
esferas de contato angular e rolamentos de rolos
cnicos, vide figura 13. Esses rolamentos podem
suportar cargas axiais atuando em apenas um sentido.
Quando uma carga radial aplicada ao rolamen-
to, ela resulta em uma carga axial, que deve ser neu-
tralizada. A maneira usada para neutralizar esta car-
ga induzida montar um segundo rolamento contra o
primeiro que est montado.
A montagem em pares pre-
ferida quando apenas um rola-
mento no suficiente para su-
portar a carga em questo. Para
este caso, utiliza-se a montagem
com disposio em tandem; ago-
ra, no caso de haver cargas nos
dois sentidos, na mesma dire-
o do eixo, e necessrio que
haja uma certa folga axial, em-
prega-se a montagem com dis-
posio em O ou X.
Na montagem com disposi-
o tipo tandem as cargas ficam
em paralelo, e as cargas radiais
e axiais ficam distribudas entre
os dois rolamentos de maneira
uniforme. Esse tipo de disposi-
o s suporta cargas axiais em
um s sentido, de maneira que
comum ver um terceiro rolamen-
to montado contra o par, para o
caso de eventuais cargas axiais
aparecerem no sentido oposto.
Figura 12 - Grfico resultante da combinao
de cargas e rotaes variadas
MECNICA INDUSTRIAL
Nos rolamento dispostos em O as linhas de carga
divergem em direo ao eixo do rolamento, podendo,
nesses casos, serem aplicadas cargas em ambos os
sentidos, porm as cargas so suportadas apenas
por um rolamento em cada sentido. As montagens com
disposio em O possibilitam um arranjo relativamen-
te rgido e so mais indicadas para absorver cargas
de momento.
Nos rolamentos dispostos em X, as linhas de car-
ga convergem em direo ao eixo do rolamento. Nes-
tes casos, tambm podem ser
aplicadas cargas axiais em
ambos os sentidos, todavia
tambm sero suportadas por
somente um rol amento em
cada sentido. Esse tipo de mon-
tagem no adequado para su-
portar cargas de momento e
tambm no to rgido quan-
to montagem em O, mas fa-
cilita a instalao quando h a
necessidade de interferncia
no anel interno.
DIMENSES PRINCIPAIS
DE UM ROLAMENTO
Os rolamentos so elemen-
tos de mquina de uso univer-
sal, vm de fabrica prontos para
serem instalados, e isto se d
porque as principais dimenses
dos rolamentos de maior uso
so normalizadas. Essas di-
menses so normalizadas por
institutos internacionais de pa-
dronizao como a ISO
(International Organization
for Standardization) e DIN
(Deutsches Institut fur
Normung).
Os algarismos (letras e n-
meros ) na ordem em que apa-
recem indicam o seguinte:
O primeiro nmero da
codificao bsica ou a combi-
nao de letra e nmero indica o
tipo de rolamento, vide tabela 1.
O segundo e terceiro n-
meros indicam a srie de dimen-
ses, dentro dessa padroniza-
o cada furo de rolamento
rene uma gama de dimetros
externos e larguras. No par de
dois algarismos para a srie de
medidas, o primeiro corresponde srie de largura
(para os rolamentos axiais altura) e o segundo indi-
ca a srie de dimetros.
Os dois nmeros finais na designao bsica,
quando multiplicados por cinco, indicam o dimetro
do furo do rolamento em milmetros.
Os fabricantes incluem vrios outros nmeros ou
letras codificao do rolamento para dar maiores
informaes do mesmo aos projetistas, e estas
codificaes suplementares aparecem na forma de
Figura 13 - Rolamentos de uma carreira de esferas de contato angular e rolamentos de rolos
cnicos.
Tabela 1 - O primeiro nmero da codificao bsica ou a combinao de letra e nmero
indica o tipo de rolamento.
MECNICA INDUSTRIAL
prefixos ou sufixos. Veja na figura 14, quatro exem-
plos de identificao de rolamentos.
Observaes: Em certos casos, o nmero que indi-
ca o primeiro nmero da srie de dimenses (no caso a
srie de largura) ou o tipo de rolamento omitido.
GAIOLAS DE ROLAMENTOS
As principais funes das gaiolas so:
Impor uma mesma distncia dos elementos ro-
lantes entre si: isto faz com que a carga seja distribu-
da de forma uniforme e mantenha o atrito e a gera-
o de calor o mais baixo possvel.
Guiar os elementos rolantes, quando esto em
zona livre de carga.
Impedir que os elementos rolantes se soltem, no
caso de rolamentos separveis ou basculveis.
As gaiolas dos rolamentos podem ser macias ou
de chapas de ao ou lato, sendo que as de chapa
so mais leves que as macias, possibilitando maior
lubrificao, uma vez que h mais espao para o lu-
brificante. As gaiolas macias de lato ou resina
fenlica tm como material
bsico para sua construo
tubos de aos, ligas leves e
resina. As gaiolas macias de
poliamida so produzidas por
um processo de injeo, sen-
do apropriadas para rolamen-
tos grandes. A injeo possi-
bilita a obteno de formatos
de gaiolas que permitem
construes com alta capa-
cidade de carga; as gaiolas
com este tipo de material se
mostraram muito boas nas
solicitaes de golpe,
desalinhamento de um anel
em relao ao outro e eleva-
das aceleraes.
As figuras 15, 16 e 17
apresentam alguns tipos de gaiolas.
CONCLUSO
Neste artigo tentamos abordar a importncia dos
rolamentos, explanando o que um mancal de rola-
mento e de deslizamento, deste ltimo apresentamos
o conceito de funcionamento e algumas aplicaes.
Sobre os rolamentos, apresentamos tipos princi-
pais e suas caractersticas, tentamos trazer uma no-
o bsica sobre os primeiros conceitos de clculo
dos rolamentos, sem nos aprofundarmos muito, pois
estamos ainda apresentando o assunto.
No podamos deixar de fora as montagens padro
dos rolamentos, conhecidas tambm como montagens
de pares de rolamentos, descrevemos a codificao
bsica dos rolamentos e finalmente tecemos algum co-
mentrio sobre as gaiolas dos rolamentos.
Ainda h muito por falar, desde condies de tra-
balho, principais peas da caixa de mancal at os
cuidados durante a manuteno, mas estes ficam para
a prxima... at l. l
Figura 15 - Gaiola rebitada para
rolamento fixos de esferas
(cortesia da FAG).
Figura 16 - Gaiola para
rolamento de rolos cilndricos
(cortesia da FAG).
Figura 17 - Gaiola para
rolamento de contato angular;
(cortesia da FAG).
Para saber mais
Fabricantes de
rolamentos
FAG
www.fag.com.br
SKF
www.skf.com.br
NSK
www.nsk.com.br
Figura 14 - Quatro exemplos de identificao de rolamentos.
1 9 MECATRNICA ATUAL N 4 - JUNHO/2002
ROBTI CA
ESPECI AL
I NSTRUMENTAO
M M
M MM
1 par 1 par 1 par 1 par 1 parte - te - te - te - te - 1 par 1 par 1 par 1 par 1 parte - te - te - te - te -
uitos leitores nos solicita-
ram um artigo sobre os con-
ceitos bsicos de Ins-
trumentao Industrial, princpios de
Medies e Controles, e estamos,
nesta oportunidade, atendendo esta
importante sugesto.
Nosso objetivo o de for-
necer esses conceitos, deta-
lhando algumas aplicaes,
identificaes, smbolos e as
caractersticas bsicas dos
meios de medio utilizados
na Instrumentao Industrial.
Este artigo servir tambm
para atualizao das plantas exis-
tentes, que, por algum motivo, per-
manecem sem a identificao de
seus instrumentos.
Esperamos contribuir com algu-
mas definies de medio e con-
trole apresentando os conceitos ne-
cessrios para os instrumentistas,
inclusive para aqueles que esto
iniciando-se nesta especializao ,
cuja ausncia de novos profissionais
marcante para um mercado que con-
tinua crescendo.
COMO PODEMOS DEFINIR O
SIGNIFICADO DO TERMO
INSTRUMENTAO ?
Podemos dizer que Instru-
mentao a cincia que aplica e
desenvolve tcnicas para medies
e controles em equipamentos e pro-
cessos industriais.
A instrumentao responsvel
pelo rendimento mximo de um pro-
cesso, tomando-se, desta maneira, os
cuidados para que a automao seja
perfeita.
Todo o processo de energia ce-
dida a um sistema industrial deve
ser traduzido tanto quanto possvel,
na sua totalidade, em trabalho de
elaborao do produto desejado. A
distribuio automtica do fluxo de
energia s unidades de processo
realizada pelos diversos sistemas
de controles e medies, resultan-
do naqui l o que podemos defi ni r
como sendo trabalho eficiente.
A definio de Controle
depende dos instru-
mentos empregados.
Podemos afirmar
que a definio de
controle possui sua
prpria terminologia. Os ter-
mos ut i l i zados def i nem as
I I
I IInstr nstr
nstr nstr nstrumentao umentao
umentao umentao umentao
industrial industrial
industrial industrial industrial
Medio e controle
(Princpios bsicos)
Jos Carlos Amadeo
I NSTRUMENTAO
1 9 1 9 1 9 MECATRNICA ATUAL N 5 - AGOSTO/2002
I NSTRUMENTAO
caractersticas prprias de medidas,
que podem ser os mais diversos ins-
trumentos usados, ou seja, os indica-
dores, registradores, controladores,
transmissores, vlvulas de controle,
etc.
Tentaremos, a seguir, esclarecer
e sugerir algumas definies dos ter-
mos mais utilizados:
O Processo: pode ser explicado
como sendo as funes coletivas
executadas no processo e pelo equi-
pamento no qual uma varivel con-
trolada.
Ento, podemos concluir que o
termo processo engloba tudo aqui-
lo que afeta a varivel controlada.
Na figura 1 temos a demonstra-
o de um processo no qual um pro-
duto aquecido at uma temperatu-
ra desejada.
Utilizando a figura 1, vamos
aproveitar para definir os conceitos
mencionados:
Meio controlado o produto que
est processado e varivel contro-
lada a temperatura do fluido.
O vapor que aquece o fluido o
agente de controle . A varivel mani-
pulada a vazo de vapor, que pode
ser aumentada ou diminuda de acor-
do com a variao da temperatura
desejada.
Variveis so as grandezas que
traduzem transferncias de energia
no interior do processo.
Podemos dar alguns exemplos de
variveis : presso, controle de nvel,
vazo, temperatura, velocidade, vis-
cosidade, condutividade, umidade,
etc.
Controlador Automtico o
mecanismo que mede o valor da va-
rivel e corrige ou define o desvio do
valor desejado.
Elemento Final de Controle
aquele que atua no processo, va-
riando a troca de energia, coman-
dado pelo Controlador Automtico.
Esse elemento pode ser uma vl-
vula de comando pneumtico, uma
vlvula solenide, um cilindro pneu-
mt i co que at ua sobre um
damper, um sistema basculante,
uma resistncia eltrica, etc.
No nosso exemplo figura 1 a
vlvula solenide o elemento final
de controle, que age diretamente na
vazo do vapor.
DO QUE CONSTITUDO UM
APARELHO DE MEDIO ?
Geralmente, os aparelhos de
medio so compostos de um ele-
mento primrio, que o dispositivo
de tomada, instalado onde realiza-
da a medio, que podemos chamar
de detector; elemento sensvel va-
riao da grandeza.
Elemento secundrio: aquele
que transforma a grandeza recebida
do elemento primrio em uma gran-
deza de sada diretamente utilizvel,
que pode ser um movimento mec-
nico, tenso, etc.
Sistema de ligao, que est lo-
calizado entre os dois elementos
(primrio e secundrio), que so as
tubulaes, a fiao, ondas eletro-
magnticas, etc.
Lembramos que o elemento pri-
mrio tem, em alguns processos, a
finalidade de transformar a natureza
da grandeza a ser medida, tornando-
a transmissvel ou mensurvel, que
o exemplo de uma Placa de Orif-
cio. Quanto ao elemento secundrio,
pode ser: um indicador registrador,
um totalizador, um transmissor pneu-
mtico ou eltrico.
Seria aconselhvel rever alguns
conceitos das caractersticas b-
sicas dos meios de Medio mais
utilizados na Instrumentao indus-
trial, e os termos em Ingls (entre
parnteses para nos acostumar-
mos com esses termos, poi s a
maioria dos equipamentos de pre-
ciso so importados).
Ento, vamos l......
Escala (range) Zona utilizvel
do aparelho, expressa por um indi-
cador/ nmero mximo e outro mni-
mo, que representam a unidade da
grandeza a ser medida.
Comprimento da escala con-
signado pelo nmero dado pela dife-
rena entre o valor mximo e o valor
mnimo da escala.
Exemplo de faixa de Medio ,
tambm conhecida por Range ( * ):
de 100 a 300 C.
Alcance (Span): a diferena
entre os valores superior e inferior da
faixa de medio do instrumento. No
nosso exemplo (100 a 300 C) o Span
200 C.
Preciso ( accuracy ) do instru-
mento: exemplo : de + 0,5 %.
Zona Morta (Dead band ) rea
em que o instrumento no emite
resposta.
Nota: a Zona Morta tambm
conhecida pelo termo tempo morto,
que muitos fabricantes definem como
sendo:
A maior faixa dentro da qual a
varivel pode alterar-se sem que a
mudana seja percebida pelo ins-
trumento. Seu efeito cria um atra-
so inicial e reduz mais ainda a ve-
locidade de resposta do instrumen-
to, ou seja, um lapso de tempo, o
qual depende da vel oci dade de
Figura 1 - Sistema de controle de temperatura para um tanque aquecido de vapor destacan-
do-se os conceitos de: meio controlado, agente de controle e varivel manipulada.
ROBTI CA
ESPECI AL
I NSTRUMENTAO
mudana, que passar antes que
o instrumento possa detectar essa
varivel.
Sensibilidade (sensitivity )
a razo entre o incremento da leitura
e o incremento da varivel, causada
depois de atingir o estado de repouso.
Exemplo : se a sensibilidade de
um instrumento ( % ) de + 0,05
%, (na escala de 100 a 200o C) seu
valor real ser de:
0,05 x 200 = + 0,1
o
C
100
PS.: no podemos confundir sen-
sibilidade com zona morta.
Repetibilidade (repeatability)
quanto o instrumento possa repetir o
ponto de atuao (Set point) sem
acusar variao.
Ponto de atuao (Set Point)
varivel de entrada que ajusta
o valor desejado da varivel con-
trolada. O set point pode ser ajus-
tado manual mente, automati ca-
mente, ou ainda pode ser progra-
mado. Seu valor expresso nas
mesmas unidades que a varivel
controlada.
Linearidade a propor-
cionalidade entre a grandeza medi-
da no elemento primrio e a grande-
za de sada do elemento secund-
rio.
Fidelidade quando um ins-
trumento apresenta fidelidade quan-
to aos resultados das medidas, no
variando com o tempo.
Erro esttico o desvio da
leitura do instrumento em relao
ao valor real de uma varivel que
no muda com o tempo. Um erro
esttico muito grande indesej-
vel, mas no muito prejudicial ao
controle automtico. Em geral,
mais importante que a varivel seja
mantida em um valor constante, do
que um valor exato. O erro esttico
no interfere nesse caso.
A preciso expressa normal-
mente em termos de erro estti-
co do instrumento, e como uma
porcentagem da sua faixa de me-
dio, ou seja, do Span . Se dis-
ser mos, por exempl o, que um
i nst rument o com uma f ai xa de
medio que varia de 200 C a
1.200 C, tem uma preci so de
+ 0,25%, i sto si gni fi ca que seu
erro esttico em cada ponto da
escala nunca excede de 2,5 C,
i st o , 0, 25% de 1200 menos
200.
Exemplo: erro esttico = 0,25/
100 x ( 1200 200 ), portanto o
erro esttico de 2,5 C.
Erro dinmico a diferena
entre a temperatura real e a tempe-
ratura medida.
Exemplo para esclarecer melhor
o erro dinmico:
Suponhamos que a temperatu-
ra de um forno esteja variando e
que a relao desta mudana de
temperatura seja de 10 C por hora
ou seja, 0,167 C por minuto. Se
uma unidade de radiao tem um
coeficiente de atraso de 0,01 mi-
nutos, o erro dinmico ser de:
0,167 x 0,01 = 0,002 C
O QUE SIGNIFICA O
TERMO:RAPIDEZ DE
RESPOSTA DE MEDIO?
A resposta imediata e comple-
ta a uma mudana do valor da va-
rivel praticamente impossvel de
se conseguir na prtica. Esta pode
iniciar-se de imediato, porm leva-
r algum tempo para ser processa-
da. Hoje temos disponveis equipa-
mentos/registradores que, atravs
dos recursos da eletrnica, nos
permitem obter respostas que po-
dem ser consideradas como ime-
diatas.
Entretanto, o termo atraso ain-
da muito empregado nos mais di-
versos processos i ndustri ai s. O
atraso a diferena de tempo
entre uma condio fsica e outra
relacionada.
Exemplo:
Uma variao de temperatura
em um bulbo termomtrico no
detectada de i medi ato. O cal or
deve ser transmitido atravs da pa-
rede do bulbo ao fluido de enchi-
mento (que est no interior deste
bulbo capilar), aps o que, a varia-
o da presso resultante deve ser
transmitida espiral receptora. Por-
t ant o, o at raso em um bul bo
termomtrico inclui a transmisso
de calor, o movimento do lquido
ou gs de enchimento, e a trans-
misso de presso, alm do tem-
po necessrio para mover a espi-
ral. evidente, por conseguinte,
que o atraso dos meios de medi-
o ocorre no elemento primrio, no
sistema de transmisso e no ele-
mento medidor do instrumento.
Sendo o fator temperatura uma
das var iveis impor tantes a ser
controlada nos processos industri-
ais, ser necessrio dar uma aten-
o especial para esse caso em
particular.
Existem diversos tipos de ele-
mentos primrios de temperatura: os
eltricos, os de resistncia, elemen-
to primrio de radiao, etc.
Um termopar feito de dois fios
de materiais diferentes soldados
nas pontas. Quando a temperatura
em uma de suas pontas, conheci-
das por juntas de medio, dife-
rente da temperatura da outra jun-
ta, gerada uma fora eletromotriz
( f.e.m) no circuito, a qual varia com
a diferena de temperatura.
O bulbo termomtrico de resis-
tncias baseia-se no princpio de
uma resistncia eltrica, onde os
metais aumentam com a mesma
temperatura. Os metais utilizados
so geralmente o nquel e a plati-
na, e ele composto de uma bobi-
na de fio enrolada em um ncleo
recebendo uma proteo adequa-
da, conforme sua classe de tem-
peratura.
No pr xi mo ar t i go, i r emos
abordar dois dos pontos mais im-
portantes de um Sistema de Con-
trole e Medio, que so: a Iden-
tificao e os Smbolos dos Ins-
trumentos .
No percam.
REFERNCIA BIBLIOGRFICA
Consultas para elaborao deste
artigo:
Engematic Automao Depto.
de Treinamento -So Paulo
I S A - Instrument Society of
America North Carolina USA l
AUTOMAO
LADDER LADDER
LADDER LADDER
LADDER
s controladores lgicos
programveis, ou CLPs, so
equipamentos eletrnicos
empregados para controlar
sistemas de automao flexveis. Pos-
suem diversos tipos de sadas, nas
quais so conectados os atuadores
encarregados de fornecer energia
para o funcionamento do sistema f-
sico a ser controlado. Dispem, ain-
da, de diversos tipos de entrada,
onde so conectados sensores en-
carregados de medir as variveis f-
sicas prprias do sistema. Os CLPs
permitem desenvolver e alterar fa-
ci l ment e a l gi ca para o aci o-
namento das suas sadas em fun-
o das entradas, mudando assim
a estratgia de controle de um de-
terminado sistema. Logo, possvel
utilizar os sinais de entrada forneci-
dos pelos sensores no controle dos
diversos atuadores conectados nos
pontos de sada.
Durante a dcada de 50, o recur-
so mais usado no controle lgico de
linhas de produo e em mquinas
isoladas era constitudo de mecanis-
mos baseados em di sposi t i vos
eletromecnicos. Tais dispositivos
eram principalmente rels, e a com-
plexidade dos processos produtivos
exigia instalaes em painis de
controle com centenas deles e, con-
seqentemente, um nmero ainda
maior de interconexes entre eles.
Freqentemente aconteciam proble-
mas derivados do espao ocupado
AUTOMAO
1 P 1 P 1 P 1 P 1 PAR AR AR AR ARTE TE TE TE TE
Fernando Pazos
Nos nmeros anteriores de Mecatrnica Atual (ver nmeros 2, 3
e 4) fizemos uma abordagem sobre o tema Controladores Lgi-
cos Programveis, sua estrutura bsica, princpio de funciona-
mento, CPU, mdulos de entrada/sada, entre outras caractersti-
cas. Neste nmero, ser apresentada a programao especfica
desses dispositivos controladores, cada vez mais utilizados na in-
dstria e em diferentes processos de automao.
O O
O OO
A LINGUAGEM DE A LINGUAGEM DE A LINGUAGEM DE A LINGUAGEM DE A LINGUAGEM DE
PROGRAMAO PROGRAMAO PROGRAMAO PROGRAMAO PROGRAMAO
LADDER LADDER LADDER LADDER LADDER
AUTOMAO
pelo equipamento de controle, es-
pao que devia ser preservado de
poeira, umidade, calor, etc., e a
quantidade de falhas, sempre dif-
ceis de achar e consertar, costuma-
va ser excessiva.
Uma outra circunstncia compro-
metedora consistia no fato de que,
como a programao lgica do pro-
cesso era realizada por conexes el-
tricas fixas, eventuais alteraes nes-
sa lgica exigiam interrupes do pro-
cesso produtivo para reconectar os
dispositivos.
No final da dcada de 50 e incio
dos anos 60, com o surgimento da
tecnologia de estado slido, disposi-
tivos transistorizados passaram a ser
utilizados, reduzindo assim alguns
dos problemas existentes, entre eles,
o tamanho dos painis de controle.
Porm, foi a criao dos componen-
tes eletrnicos integrados em larga
escala (LSI) e, principalmente, o de-
senvolvimento dos micropro-
cessadores, nos anos 70, que permi-
tiram a miniaturizao dos con-
troladores digitais de processos e o
aparecimento dos Controladores L-
gicos Programveis.
Essa primeira gerao de CLPs
foi melhorando com a incluso de
outros recursos importantes, entre
eles, interfaces de operao e pro-
gramao de fcil utilizao, instru-
es aritmticas, lgicas e de ma-
nipulao de dados, recursos de
comunicao via redes de CLP, pos-
sibilidades de configurao espec-
fica para cada aplicao mediante
o uso de mdul os espec f i cos
intercambiveis, canais nicos de
t ransfernci a de dados, ou
barramentos, onde so conectadas
quant i dades consi dervei s de
sensores e atuadores, entre outros
muitos recursos.
LINGUAGENS
DE PROGRAMAO
Como em qualquer computador, o
processador do CLP opera com uma
srie de instrues e dados codifica-
dos em forma de nmeros binrios,
que ele pode entender; esse cdigo
conhecido como cdigo-objeto. Porm,
a realizao de programas diretamen-
te em cdigo-objeto inadequada,
devido dificuldade de lembrar a ins-
truo que cada nmero representa,
alm de haver uma grande possibili-
dade de errar ao digitar-se um progra-
ma constitudo por nmeros e muita
dificuldade para encontrar os erros,
caso o programa no execute as aes
desejadas.
Por essa razo, nasceram as lin-
guagens de programao, que permi-
tem ao programador editar o progra-
ma utilizando sentenas e estruturas
escritas em forma bem mais prxima
da sua linguagem cotidiana e que re-
presentam melhor a ao a ser exe-
cutada. Nos computadores tradicio-
nais, algumas linguagens j so mui-
to conhecidas e de domnio de uma
grande quantidade de programadores,
tais como C ou Pascal. O texto do pro-
grama escrito nessas linguagens
conhecido como programa fonte, e
deve passar por um processo chama-
do compilao, que consiste em tra-
duzir as sentenas escritas nessas lin-
guagens ao cdigo-objeto que o
processador possa entender, para o
programa poder ser executado.
Os CLPs nasceram com a neces-
sidade de substituir os painis de con-
trole a rels; portanto, uma linguagem
de programao que fosse familiar
experincia dos tcnicos e engenhei-
ros, acostumados com essa lgica,
seria a escolha mais adequada para
a gerao de programas prprios para
CLPs. por essa razo que foi de-
senvolvida uma linguagem conhecida
como ladder (ou diagrama de con-
tatos), que hoje em dia constitui a lin-
guagem padro, mas no a nica, de
programao desses Controladores.
Os editores de programas na lin-
guagem ladder (normalmente para
microcomputadores), possuem um
ambiente grfico onde o programador
vai desenhando o diagrama de con-
tatos seguindo a lgica do programa
a ser implementado. Alm disso, os
editores possuem uma opo de com-
pilao para traduzir o diagrama de-
senhado em um programa em cdi-
go-objeto, o qual pode ser armazena-
do como um arquivo executvel. O pro-
grama executvel deve ser transferi-
do do computador ao CLP (operao
conhecida como download), o que ge-
ralmente feito por meio de um cabo
de conexo entre portas seriais de
ambos equipamentos. Transferido o
aplicativo, o programa executor do
CLP pode execut-lo dispensando o
computador, que pode assim ser
desconectado. Alguns modelos de
CLP possuem uma bateria para man-
ter armazenado o aplicativo na mem-
ria RAM sem perd-lo ao desligar o
equipamento.
Entretanto, outros modelos de CLP
possuem um keypad com teclas com
os contatos, entre outras opes, de
maneira tal que o programador pode
ir introduzindo o programa diretamen-
te no CLP, sem necessidade de dese-
nhar o diagrama previamente no com-
putador. Esses CLPs possuem na sua
memria um programa monitor, que
vai lendo o teclado e gerando o cdi-
go-objeto correspondente na rea de
memria destinada ao aplicativo.
Com os recursos oferecidos pelas
novas geraes de micropro-
cessadores, a representao simbli-
Figura 1 - Diagrama "ladder" bsico. Figura 2 - Diagrama "ladder" da funo NOT. Figura 3 - Diagrama "ladder" da funo AND.
AUTOMAO
ca dos programas tornou-se, em al-
guns casos, impossvel de ser
implementada por meio de um diagra-
ma de contatos. o caso das senten-
as que representam chamadas a
sub-rotinas, saltos a outras instrues,
chamadas a procedimentos e fun-
es, e algumas sentenas de
processamento aritmtico ou lgico.
Por essa razo, alguns programas de
editorao de aplicativos para CLP
possuem outras linguagens alterna-
tivas de programao, que contem-
plam essas outras opes. A mais
utilizada dessas outras linguagens
a de mnemnicos booleanos,
que consiste em um conjunto de ins-
trues representadas por peque-
nas pal avras, chamadas de
mnemnicos, seguidas de dados so-
bre os quais a instruo opera como,
por exemplo, os nmeros de entra-
das e sadas, operandos em uma
operao aritmtica ou lgica, etc.
Essa linguagem, muito prxima da
l i nguagem Assembl y, para mi -
croprocessadores, embora sej a
mais difcil de implementar, mais
condizente com a forma como os
processadores operam e, portanto,
a maneira mais racional de progra-
mar um CLP.
Neste artigo, centralizaremos a
nossa ateno na realizao de pro-
gramas na linguagem ladder, por ser
a mais utilizada na programao de
CLPs, mas sem deixar de observar
que, por nos encontrarmos em um
mundo tecnologicamente bastante di-
nmico, essas linguagens menciona-
das podem ser suplantadas de uma
hora para outra por outras mais avan-
adas.
Finalmente, cabe observar que tais
linguagens no so nicas para todos
os tipos de CLPs, mas que cada mo-
delo possui um conjunto de instrues
especficas, e por tal motivo, recomen-
da-se que, ao se implementarem pro-
gramas reais, realize-se primeiramen-
te um estudo detalhado do manual
fornecido pelo prprio fabricante.
A LINGUAGEM LADDER
O diagrama de contatos de um
programa realizado em linguagem
ladder consiste em um desenho for-
mado por duas linhas verticais, que
representam os plos positivo e ne-
gativo de uma bateria ou fonte de ali-
mentao genrica. Entre essas duas
linhas verticais so desenhados ra-
mais horizontais que possuem cha-
ves, que podem ser de lgica normal-
mente aberta ou fechada, e que re-
presentam os estados das entradas
do CLP. Nesses ramais horizontais
so representadas (em geral com um
crculo) as sadas do CLP, de manei-
ra tal que o estado delas depende do
estado das entradas desse mesmo
ramal.
Por exemplo, um programa bsico
de uma entrada (sensor) controlando
uma sada (atuador) ter o aspecto
mostrado na figura 1.
Onde I0 a entrada digital n-
mero 0 do CLP e Q0 a sada digi-
tal nmero 0 do CLP. Desta manei-
ra, fica claro nesse diagrama de con-
tatos que o estado da sada Q0 de-
pender do estado da entrada I0:
quando esta for ativada, fechando a
chave I0, se fechar o circuito el-
trico entre os plos virtuais da fonte
de alimentao (representados pelas
duas linhas verticais) e se ativar,
portanto, a sada Q0. Se, por exem-
plo, conectarmos um pulsador en-
trada digital I0 do CLP, e uma lmpa-
da sua sada digital Q0 (a forma de
conexo depende da interface de en-
trada/sada), o que ocorrer ao exe-
cutar esse programa que a CPU ir
continuamente efetuar a leitura da
entrada I0, e atribuir sada Q0 o
valor lido. Em outras palavras, se o
pulsador for fechado, far com que a
entrada I0 passe a nvel lgico 1, o
que implicar que a sada, segundo o
programa, passe tambm a nvel l-
gico 1, acendendo a lmpada
conectada em Q0.
Implementao
da funo NOT
Se o projetista desejar utilizar l-
gica negativa, isto , que o estado da
sada seja o inverso do estado da en-
trada, dever programar a entrada I0
como uma chave normalmente fecha-
da, de modo que quando essa entra-
da se ativar, se abra o circuito entre
os plos vir tuais da bateria,
desativando a sada Q0. O diagrama
ladder correspondente ter, ento, o
aspecto ilustrado na figura 2.
Observe que isso no implica
que o pulsador, ou genericamente,
o sensor conectado entrada I0,
Figura 4 - Diagrama ladder da funo AND
com um contato NF. Figura 5 - Diagrama ladder da funo OR.
Tabela 1 - Tabela-verdade do diagrama da
figura 4.
Figura 6 - Diagrama ladder da funo OR
com um contato NF.
AUTOMAO
deva ser normalmente fechado, mas
que a l gi ca que o programa
aplicativo implementa a lgica
negativa, ao contrrio do exemplo
anterior. Isso significa que, caso a
CPU leia na entrada I0 o valor 0
(pulsador desativado), colocar na
sada Q0 o valor 1, acendendo a
l mpada ou ati vando o atuador
conectado nela. Se o programa exe-
cutivo, ao efetuar a varredura, ler na
entrada I0 o valor 1 (pulsador ativa-
do), escrever na sada Q0 o valor
0 apagando a lmpada.
Implementao
da funo AND
Quando se quiser que uma sa-
da fique ativada apenas quando
dois sensores estiverem ativados
juntos, deveremos implementar a
funo AND no diagrama ladder,
o qual ter o aspecto exibido na
figura 3.
Assim, seguindo a lgica descri-
ta pela tabela verdade da funo AND,
a sada Q0 s estar ativada quando
as duas entradas, I0 e I1, estiverem
ativadas. Caso alguma delas se en-
contre em estado lgico 0 (entrada
desativada), a sada Q0 estar
desativada. Na lgica do diagrama de
contatos, apenas quando as duas
chaves estiverem fechadas que o
circuito virtual estar fechado e, por-
tanto, ser ativada a sada Q0, ativan-
do o atuador ligado nela.
Obviamente, assim como na fun-
o AND, o estado da sada pode
depender de mais de duas entradas.
Nesse caso, suficiente desenhar
no ramal correspondente todas as
chaves que representam as entra-
das em srie.
A seguir, apresentado na figura
4 um exemplo em que uma dessas
chaves normalmente fechada.
Isso implica em que a sada Q0
s estar ativada quando a entrada
I0 estiver tambm em estado lgico
1 (fechando a primeira chave), e a
entrada I1 estiver desativada em es-
tado lgico 0 (mantendo a segunda
chave fechada). Em outras palavras,
a l gi ca do programa se cor-
responde com a tabela-verdade
(tabela1).
Onde se deve entender o esta-
do 0 como ent rada ou sa da
desativada, e o estado 1 como en-
trada ou sada ativada.
Implementao
da funo OR
Quando se desejar que uma sa-
da se ative diante da ativao de
qualquer uma de duas entradas,
dever-se- implementar uma funo
OR no diagrama ladder, o qual
ter o seguinte aspecto, visto na fi-
gura 5.
Assim, seguindo a lgica defi-
nida pela funo OR, a sada Q0
s estar desativada quando esti-
verem desativadas as duas entra-
das I0 e I1. Se alguma delas (ou
as duas) estiverem ativadas, em
estado lgico 1, o programa exe-
cutor ativar a sada, alimentando
o atuador ligado nela. Na lgica do
diagrama de contatos, o circuito
vi r t ual est ar fechado quando
qualquer uma, ou as duas chaves,
estiverem fechadas, ativando as-
sim a sada Q0.
Aqui tambm pode acontecer
que o estado da sada dependa de
mai s de duas ent radas. Nesse
caso, basta desenhar no ramal
correspondente todas as chaves
correspondentes a todas as entra-
das das quais depende a sada em
paralelo.
Atente para o exemplo dado na
figura 6 em que uma dessas cha-
ves normalmente fechada.
Nesse caso, a sada Q0 estar ati-
vada quando se ativar a entrada I0,
quando se desativar a entrada I1, ou
quando se cumprirem ambas as con-
dies; pode ser visto de modo inver-
so: a sada Q0 s estar desativada
quando a entrada I0 estiver desativada
e a entrada I1 estiver ativada, nico
caso em que o caminho entre os p-
los virtuais da bateria do diagrama fica
aberto. Em outras palavras, esse dia-
grama responde tabela-verdade 2
(tabela 2).
Implementao
da funo NAND
Se desejarmos que uma sada
esteja desativada apenas quando
duas entradas estiverem ativadas,
deve-se implementar no diagrama
ladder uma funo NAND. Para
i mpl ementar tal funo, exi stem
duas possibilidades.
Tabela 2 - Tabela-verdade do diagrama da
figura 6, onde a lgica dos estados a
mesma utilizada no exemplo anterior.
Figura 8 - Diagrama ladder alternativo da
funo NAND.
Figura 7 - Diagrama ladder da funo
NAND.
Figura 9 - Diagrama ladder da funo NOR.
AUTOMAO
A primeira delas aplicar a lei de
De Morgan observando que: A B =
A + B . O aspecto do diagrama de con-
tatos o ilustrado na figura 7.
Observe-se que a tabela-verda-
de que representa a lgica desse
diagrama, com I0 e I1 como vari-
veis de entrada e Q0 como varivel
de sada, responde quela da fun-
o NAND.
A segunda possi bi l i dade
implementar uma funo AND se-
guida de uma funo NOT. Para
isso, seria necessria a utilizao
de uma varivel intermdia, que
representasse o resultado da fun-
o AND e sobre a qual aplicara-
mos a funo NOT. Efetivamente,
na maioria dos CLPs esto dispo-
nvei s para o programador uma
srie de bits em posies de me-
mria na rea da tabela de entra-
da/sada, posi es que no se
correspondem com entradas e sa-
das reais, mas esto l para o pro-
gramador utilizar como variveis.
Assim sendo, o diagrama de con-
tatos poderia ficar com o aspecto
Note que a sada virtual M0 es-
tar ativada quando as duas entra-
das, I0 e I1, estiverem ativadas, res-
pondendo lgica da funo AND.
Isso significa que, quando o progra-
ma executor realizar a varredura,
colocar nessa posio de mem-
ria (chamada de M0) o bit corres-
pondente lgica descrita. Em se-
guida, colocar no bit correspon-
dente sada real Q0, o estado
cont r r i o, i st o , o pr ogr ama
i mpl ementar uma funo NOT
com esse bit M0 como entrada e
Q0 como sada.
Tambm aqui, obviamente, po-
demos implementar a funo NAND
para mais de duas entradas com
qualquer uma das duas possibilida-
des descritas.
Implementao
da funo NOR
Se quisermos que uma sada
esteja ativada apenas quando duas
entradas estiverem desativadas,
deveremos implementar no diagra-
ma de contatos uma funo NOR.
Neste caso, tambm contamos com
as duas possibilidades descritas na
seo anterior.
A primeira aplicar a lei de De
Morgan, lembrando que A + B =
A B
O aspecto do diagrama de con-
tatos, ento, seria aquele desenha-
do na figura 9.
Observe-se que a tabela-verda-
de que representa a lgica desse
diagrama, com I0 e I1 como vari-
veis de entrada e Q0 como varivel
de sada, responde quela da fun-
o NOR.
A segunda possibilidade, simi-
larmente ao descrito na seo an-
terior, consiste em aplicar a fun-
o OR representando-a em uma
varivel intermediria, para apli-
car a funo NOT nessa varivel.
Assim, o aspecto do diagrama de
contatos seria o apresentado na
figura 10.
Veja que a sada virtual M0 esta-
r desativada quando as duas entra-
das, I0 e I1, estiverem desativadas,
respondendo lgica da funo OR.
Isso significa que, quando o progra-
ma executor realizar a varredura, co-
locar nessa posio de memria cha-
mada de M0 o bit correspondente
lgica descrita. Em seguida, colocar
no bit correspondente sada real Q0,
o estado contrrio, isto , o programa
implementar uma funo NOT com
esse bit M0 como entrada e Q0 como
sada.
Tambm neste caso, obviamen-
te, podemos implementar a funo
NOR para mais de duas entradas,
com qualquer uma das duas possi-
bilidades descritas.
Figura 11 - Diagrama ladder da expresso
lgica.
Figura 10 - Diagrama ladder alternativo da
funo NOR. Figura 13 - Circuito de SET e RESET.
Figura 12 - Diagrama ladder do circuito de
intertravamento.
AUTOMAO
Elaborao
de circuitos
Evidentemente, em muitas situa-
es deveremos implementar lgi-
cas correspondentes a expresses
algbricas mais complexas, devido
ao fato de que o estado do atuador
poder depender de combinaes
complexas de estados de vrios
sensores. Isso sempre ser poss-
vel implementar utilizando variveis
intermdias.
Por exemplo, suponha-se que se
deseja implementar em um diagra-
ma de contatos a lgica represen-
tada pela expresso algbrica se-
guinte, onde o estado da funo
(sada) depende dos estados de trs
variveis binrias (entradas) chama-
das de A, B e C:
S = A B + C + B A + B
claro que podemos (e sempre
ser conveniente) simplificar primei-
ro essa expresso, ant es de
implementar o diagrama de conta-
tos. Isso possvel aplicando as leis
de De Morgan e as propriedades da
lgebra de Boole. Mas, a ttulo de
ilustrao implementaremos um dia-
grama de contatos seguindo a lgi-
ca dessa expresso sem simplifica-
o alguma. Tal diagrama poder ter
o aspecto visto na figura 11.
Onde supomos as variveis de
entrada A, B e C conectadas s en-
tradas I0, I1, e I2, respectivamen-
te, e a varivel S na sada Q0.
Observe-se que, assim como na
expresso lgica aparece mais de
uma vez a mesma varivel, aqui
tambm utilizamos a mesma entra-
da em mais de um ramal. Isso no
representa inconveniente algum.
Quando o programa execut or
efetuar o ciclo de varredura, ler os
estados das trs entradas I0, I1, e
I2, e escrever nas posies de me-
mria correspondentes, M0 a M6, os
estados respectivos lgica descri-
ta pelo programa, para finalmente
estabelecer o estado da sada Q0
segundo esta lgica.
Circuitos de
intertravamento
At agora, todos os exemplos mos-
trados respondem lgica com-
binacional, isto , uma lgica onde o
estado das variveis de sada depen-
de exclusivamente dos estados das
variveis de entrada nesse momento.
Todavia, deve-se atentar para o que
acontece com a lgica do seguinte
diagrama de contatos; veja figura 12.
Qual ser o estado da sada Q0
quando as entradas I0 e I1 estiverem
desativadas? Tudo depender do es-
tado anterior dessas entradas; isto
quer dizer que a sada j no mais
depende exclusivamente da condio
das entradas nesse momento, mas de
um histrico desses estados. A lgica
desse diagrama no mais
combinacional, mas sim seqencial.
Se inicialmente a entrada I0 es-
tiver desativada, seja qual for o es-
tado da entrada I1, a sada virtual
M0 estar desativada e, portanto, a
sada real Q0 tambm. Ao se ativar
a ent rada I 0 (mant endo I 1
desativada), se fechar o caminho
entre os plos virtuais da bateria,
ativando as sadas M0 e Q0. Mas,
ao ativar a sada M0, se fechar o
circuito pelo outro ramal, porque
tambm estar se fechando a cha-
ve M0, chave e sada tem seu esta-
do armazenado no mesmo bit da
memria. Assim sendo, se posterior-
mente for desativada a chave I0, a
sada M0 per manecer ati vada,
uma vez que o circuito permanece
fechado pelo ramal inferior. Mudou
o estado da sada mesmo tendo no-
vament e as duas ent radas
desativadas. Essa situao persis-
Figura 15 - Diagrama de tempos do circuito de deteco de borda.
Figura 14 - Circuito de deteco de borda.
Figura 16 - Exemplo de aplicao de um
circuito de deteco de borda.
AUTOMAO
te at ativar-se a entrada I1, abrin-
do o circuito e desativando a sada
M0, e logo tambm a chave M0. Se
depois se desativar I1, o circuito per-
manecer aberto e portanto a sa-
da M0 desativada.
Em sntese, I0 chamado de
pulsador de start, pelo fato de que
ao ser pressionado ativa a sada,
a qual permanece nessa condio
mesmo depoi s de sol t ar o
pulsador, e I1 chamado pulsador
de stop, porque ao ser pressiona-
do desativa a sada, a qual per-
manece nesse est ado mesmo
aps desativar I1.
Este circuito de intertravamento,
tambm conhecido como circuito de
rel, devido ao fato de que a sua l-
gi ca t ambm pode ser i mpl e-
mentada com um rel convencional,
a base de todos os circuitos de
lgica seqencial, os quais podem
ser muito mais complexos e com
sadas dependendo de diversas
combinaes e seqncias de es-
tados nas entradas.
Finalmente, cabe destacar que al-
guns modelos de CLP permitem utili-
zar uma sada real tambm como en-
trada virtual. Nesse caso, faz-se des-
necessria a utilizao da varivel
M0, uma vez que tanto sada como
chave podem ser chamadas de Q0.
Sentenas SET e RESET
Uma outra maneira de conseguir
um intertravamento atravs do uso
da sentena SET, a qual permite ati-
var uma sada ante uma condio
de entrada e permanecer nesta con-
dio mesmo mudando o estado da
entrada. Para desativar a sada,
deve-se utilizar a sentena RESET,
a qual desativa a sada ante uma
condio da entrada e permanece
desativada mesmo mudando essa
condio de entrada.
Os diferentes modelos de CLP
divergem na forma de implementar
esse par de instrues, daremos
aqui um exemplo genrico, ilustra-
do na figura 13.
Aqui, diante da ativao da en-
trada I0, se estabelecer (SET) na
sada Q0 o estado lgico 1, o qual
permanecer nessa condio inde-
finidamente, mesmo mudando o es-
tado da entrada. Diante da ativao
da ent rada I 1, se desat i var
(RESET) a sada Q0, continuando
nesse estado mesmo desativando-
se a entrada I1.
Circuitos de
deteco de borda
Existem algumas situaes em
que necessrio registrar no o
estado de uma entrada, mas o ins-
tante em que essa entrada comu-
ta. Isso realizado por meio de
circuitos de deteco de borda,
que podem detectar tanto o flanco
ascendente (instante de ativao
da entrada), como o flanco des-
cendente (instante de desativao
da entrada). Esses ci rcui tos se
aproveitam da caracterstica dis-
creta do CLP e do tempo de var-
redura em que a CPU demora para
ler os estados das entradas. Ob-
serve o seguinte exemplo, dado na
figura 14.
Inicialmente, quando a entrada
I0 est desativada, as variveis
M0 e M1 esto em estado lgico
0. Quando o programa executor ler
um estado lgico 1 na entrada I0,
e estado lgico 0 na varivel M1,
colocar um 1 nas variveis M0 e
M1. Mas no seguinte ciclo de var-
redura, ao ter lido um 1 na vari-
vel M1, colocar um 0 na varivel
M0. Isso implica que a varivel M0
permanecer em estado lgico 1
apenas durante um ciclo de var-
redura, o que normalmente dura
uns poucos microssegundos (mui-
tos CLP permitem fixar o tempo de
Figura 18 - Diagrama de tempos de um circuito temporizador.
Figura 17 - Diagrama ladder de um
temporizador.
Figura 19 - Diagrama ladder de um
temporizador com retardo no desligamento.
AUTOMAO
varredura). O estado dessa vari-
vel ser um impulso de cur ta du-
rao que aparece no instante de
ativao da entrada I0.
O diagrama de tempos que re-
presenta essa situao o mostra-
do na figura 15.
Atente para o fato de que, na re-
alidade, M0 no mudar de estado
no exato instante de comutao de
I0, que o instante de ativao do
sensor conectado nessa entrada,
mas a partir do seguinte ciclo de
varredura, permanecendo em esta-
do lgico 1 apenas durante um ci-
clo.
Um exemplo de aplicao prti-
ca desse circuito quando se de-
seja ativar e desativar uma sada
com um nico pulsador. Quando
este pressionado, se ativar a sa-
da, e quando for pressionado pela
segunda vez, ser desativada, e
assim por diante. O circuito comple-
to para essa implementao pode fi-
car com o aspecto exibido na figu-
ra 16.
Os dois primeiros ramais so
iguais aos do diagrama anterior, a
varivel M0 s se ativar quando se
ativar o pulsador conectado entra-
da I0 e permanecer ativada durante
um impulso. Ao se ativar M0, ativar-
se- M2, devido a que a linha superi-
or do terceiro ramal estar fechada, e
portanto se ativar a sada Q0. Um
ciclo de varredura depois, ao se
desativar M0, o terceiro ramal ainda
continuar fechado, devido a que a li-
nha inferior se fechar agora, manten-
do M2 ativado e, por conseguinte, a
sada Q0 tambm. Ao se ativar pela
segunda vez I0, ser ativada a vari-
vel M0 abrindo a linha inferior do ter-
ceiro ramal e, logo, desativando M2
e conseqentemente a sada Q0. No
seguinte ciclo de varredura, ao se
desativar a varivel M0, a varivel
M2 ainda permanecer desativada,
por estar o terceiro ramal aberto,
prossegui ndo a sa da Q0
desativada.
Temporizadores
A maioria dos CLPs atuais pos-
suem um recurso de retardo de
tempo, ou temporizador. A manei-
ra como ele inserido no diagra-
ma de contatos, assim como algu-
mas par ti cul ari dades sobre seu
uso so prprias de cada modelo
de CLP. Daremos aqui uma defini-
o genr i ca, a qual deve ser
adaptada segundo o manual for-
necido pelo fabricante na hora de
ser implementado um circuito com
temporizador.
O diagrama de contatos bsico
similar ao seguinte, indicado na fi-
gura 17.
Onde I0 a entrada que contro-
la a ativao da base de tempo e
PV (Preset Val ue) a ent rada
onde se determina o tempo de re-
tardo, especificado como um ml-
tiplo de uma base de tempo de-
terminada; nesse exemplo, a base
de tempo foi escolhida 0,1s e o
valor de PV em 300, o que signifi-
ca que o retardo ser de 30 s. A
base de tempo em geral pode ser
escolhida entre algumas opes
pr-determi nadas. O smbol o %
especifica endereo de memria,
que pode ser de entrada (%I0),
sada (%Q0), ou auxiliar do tipo re-
gistrador (%R1). A contagem de
impulsos, cada um acontecendo a
cada perodo de tempo determina-
do pela base de tempo (no exem-
plo: 0,10s) ar mazenada numa
varivel auxiliar endereada em
%R1. Assim, quando se ativar a en-
trada I0, comear uma contagem
de impulsos at 300 (ou 30s). De-
corrido esse tempo, ser ativada a
sada Q0. Se, no entanto, a entrada
I0 se desativar antes da contagem
finalizar, a sada Q0 no se ativa-
r em momento algum, zerando a
contagem armazenada em %R1
novamente. O diagrama de tempos
ilustrado na figura 18 traz essa si-
tuao.
Alm desse diagrama bsico,
possvel implementar outros dia-
gramas de contatos que utilizam
temporizadores e apresentam ou-
tros efeitos. Mostraremos, a ttulo
de ilustrao, apenas um par de
exemplos. O primeiro deles con-
siste em ativar uma sada quando
se ativa uma entrada, e mant-la
Figura 20 - Diagrama de tempos do diagrama
de contatos anterior.
Figura 21 - Diagrama de contatos de um
oscilador astvel.
Figura 22 - Diagrama de tempos do oscilador
astvel.
AUTOMAO
nessa condio at 30 s depois da
entrada se desativar (efeito de re-
tardo no desligamento). O diagrama
de contatos que produz tal efeito
aquele fornecido na figura 19.
O funcionamento desse diagra-
ma de contatos pode ser entendido
mais claramente mediante um dia-
grama de tempos, conforme mostra
a figura 20.
Deve-se notar que agora a
desativao de I0, juntamente com a
manuteno da varivel M0 em esta-
do lgico 1, a condio que inicializa
o temporizador. Mas quando a chave
M1 for fechada (30s depois), que a
varivel M0 ser resetada. Durante a
ativao dessa varivel que a sada
real Q0 ativada.
O segundo exemplo que ser
apresentado o clssico oscilador
ast vel , real i zado com doi s
temporizadores; veja a figura 21.
O diagrama de tempos que ilus-
tra o funcionamento do oscilador
dado na figura 22.
Obviamente, a sada real Q0
acompanha o estado da chave M0.
Deve-se obervar que, diante da ati-
vao da chave principal I0, se ati-
var o primeiro temporizador, cuja
contagem armazenada no regis-
trador endereado em %R1, fechan-
do a chave M0, t
0
dcimos de se-
gundo depois. Isso ativar o segun-
do temporizador, cuja contagem
armazenada no registrador endere-
ado em %R4, e a chave M1 se
ativar t
1
dcimos de segundo aps.
Mas, ao se ativar essa chave, se
desativar o primeiro temporizador e
portanto tambm o segundo, que des-
sa maneira s se manteve ativado
durante um ciclo de varredura. Assim,
volta-se condio inicial, recome-
ando o ciclo novamente. Isto dura
enquanto I0 permanecer ativada.
Em muitos modelos de CLPs h
outros tipos de temporizadores. Em
seguida, sero analisados dois dos
mais freqentemente encontrados
.
On-delay timer (ondtmr):
O temporizador on-delay acumu-
la tempo enquanto recebe energia
da ent rada de cont rol e. A
desativao da entrada de controle
detm a contagem de tempo, mas o
contador no zerado, o que acon-
tece apenas diante da ativao de
uma ent rada de Reset . O
temporizador passa energia na sa-
da quando o tempo excede o valor
presetado vezes a unidade de tem-
po. A contagem de tempo deve ser
armazenada em uma posio de
memria do tipo registrador. Atente
para o exemplo mostrado na figura
23.
Acompanhe o diagrama de tem-
pos para o on-delay, na figura 24.
Neste exemplo, diante da ativa-
o da entrada de controle %I1 ini-
cia-se a contagem de tempo, a qual
ser ar mazenada no registrador
%R5. A desativao de %I1 pra a
contagem de tempo. Passados 5
segundos (50 vezes 0,1s) de tempo
total da entrada de controle ativa-
da, ser ativada a sada, a qual per-
manecer nessa condio at se
ativar a entrada de Reset %I2, a
qual zera a contagem de tempo.
Figura 23 - Exemplo de utilizao do
temporizador on-delay.
Figura 25 - Exemplo de utilizao do
temporizador off-delay.
Figura 24 - Diagrama de tempos
do exemplo da figura 23.
Off-delay timer (ofdt):
No temporizador off-delay, a con-
tagem de tempo permanece zerada
enquanto a entrada de controle esti-
ver ativada. Diante da desativao da
entrada de controle, inicia-se a con-
tagem de tempo, a qual se detm
quando chega ao valor presetado ve-
zes a base de tempo. A sada prosse-
gue ativada sempre que a contagem
de tempo for menor que o valor
presetado vezes a base de tempo, o
que inclui o tempo que a entrada de
controle continuar ativada (devido a
que durante esse tempo a contagem
igual a zero). Veja o exemplo mos-
trado na figura 25 e 26.
Contadores
Um outro recurso muito til que a
maioria dos CLPs traz so os conta-
dores, os quais permitem quantificar
a ocorrncia de eventos e executar
uma determinada ao depois de um
determinado nmero de ocorrncias.
A maneira de implementar um conta-
dor em um diagrama ladder tam-
bm varia bastante de um modelo
de CLP para outro, sendo recomen-
dvel, portanto, procurar o manual
do usurio para se informar sobre a
forma de implementao especfica
no programa utilizado. Tambm exis-
tem diferentes tipos de contadores.
Em alguns casos, os CLP tm con-
tadores apenas crescentes ou ape-
nas decrescentes, enquanto que em
outros h contadores com uma en-
trada de contagem crescente e ou-
tra decrescente. Daremos aqui um
AUTOMAO
Figura 27 - Exemplo de utilizao de um
contador crescente.
Figura 28 - Esquema da instalao proposta.
Figura 26 - Diagrama de tempos do exemplo dado.
exemplo genrico de contadores
crescentes e decrescentes.
Contador crescente (upctr):
Funo que conta em forma cres-
cente o nmero de ativaes da en-
trada de controle. Possui uma entra-
da de controle, uma entrada de com-
parao (PV, onde pode ser colocada
uma constante), uma entrada de
Reset de contagem, e uma sada, a
qual ser ativada se a contagem do
nmero de ativaes da entrada de
controle igualar ou ultrapassar a en-
trada de comparao. O valor da con-
tagem dever ser guardado em uma
varivel auxiliar do tipo registrador. Ob-
serve o exemplo trazido na figura 27.
Neste exemplo, a sada %Q1 ser
ativada a partir da quinta ativao da
entrada %I1. O valor da contagem
guardado no registro %R1, e zerada
diante da ativao da entrada %I2.
Contador decrescente (dnctr):
Idem ao anterior, s que a conta-
gem do nmero de ativaes da en-
trada de controle ser decrescente a
partir do valor estabelecido em PV. A
sada ser ativada quando a conta-
gem chegar a zero ou diminuir por
baixo de zero. A ativao da entrada
de Reset levar a contagem ao valor
presetado.
Outras instrues
Alm dessas instrues, tambm
encontramos disponveis outras re-
lacionadas operaes matemticas
e lgicas, de comparao de dados
(menor que, igual que, etc.) e de
manipulao de dados (desloca-
mentos de bytes e words, registros
de deslocamento, converso entre
dados BCD e inteiro, pulos e sub-
rotinas). Cada CLP possui sua ma-
neira especfica de implementar es-
sas instrues, sendo, por conse-
guinte, recomendvel consultar o
manual de usurio do programa es-
pecfico do CLP.
EXERCCIO PROPOSTO
A ttulo de exerccio, prope-se ao
leitor tentar implementar um diagra-
ma de contatos genrico para o con-
trole da seguinte instalao; veja fi-
gura 28.
Atravs do programa, o usurio
dever ser capaz de selecionar o
modo de funcionamento: automtico
ou manual.
No manual, a bomba poder ser
l i gada pressi onando-se o boto
LIGA e desligada pressionando-se
o boto DESLIGA. Neste modo, as
bias de nvel no tm nenhuma
ao.
No automtico, a bomba ser li-
gada 10 s aps a deteco de N-
VEL BAIXO e desligada 10 s aps
a deteco de NVEL ALTO. l
AUTOMAO
Em uma
mquina ou processo
muitas vezes se faz neces-
srio que o operador intervenha no processo ou na
seqncia de operao da mquina, ou ento que o
operador simplesmente visualize informaes e tome
atitudes no processo.
Para esse fim so utilizados vrios equipamentos,
entre os quais podemos citar:
Quadro sinptico;
Software de super viso, tambm chamado
Software Supervisrio;
IHM (Interface Homem Mquina).
Pelo propsito a que serve, todos os equipamen-
tos acima citados so Interfaces Homem Mquina,
pois em todos existe uma interao entre o operador
(homem) e a mquina, porm essa denominao fi-
cou mais conhecida aos equipamentos que
abordaremos neste artigo.
Em poucas palavras, uma IHM um hardware
industrial composto normalmente por uma tela de cris-
tal lquido e um conjunto de teclas para navegao
ou insero de dados que se utiliza de um software
proprietrio para a sua programao.
H vrias utilizaes para uma IHM, vejam exem-
plo na figura 1, onde observamos dois operadores
empregando IHMs para interagir com uma linha de
fabricao de motores. Em que eles poderiam utilizar
uma IHM? Em vrias situaes, tais como:
visualizao de alarmes gerados por alguma con-
dio anormal do sistema;
visualizao de dados dos motores da linha;
visualizao de dados de processo da mquina;
alterao de parmetros do processo (torque de
aperto de parafusos, quantidade de lubrificao, n-
mero de cilindros,...);
INTERF INTERF
INTERF INTERF INTERFACE HOMEM- ACE HOMEM-
ACE HOMEM- ACE HOMEM- ACE HOMEM-
MQUINA (IHM) MQUINA (IHM)
MQUINA (IHM) MQUINA (IHM) MQUINA (IHM)
Juliano Matias
Este equipamento de fundamen-
tal importncia em uma automao,
pois atravs da IHM que o opera-
dor pode interagir com a mquina
ou processo.
Veremos, neste artigo, algu-
mas particularidades no uso da
IHM, tais como os mtodos de
comunicao, e os requisitos
para sua especificao.
Boa leitura!
AUTOMAO
AUTOMAO
movimentao em modo manual de componen-
tes da mquina;
alterarao de caminhos nas rotas dos motores
na linha;
entre muitas outras funes.
Observem agora as figuras 2 e 3. So mquinas
operatrizes, havendo vrios tipos que podem ser
automatizados, e esse processo feito com um equi-
pamento eletrnico chamado de CNC (Comando Nu-
mrico Computadorizado). Com o CNC pode-se
automatizar: tornos, fresadoras, retificas, centros de
usinagem, mandrilhadoras. Na verdade qualquer mqui-
na onde houver a necessidade da interpolao de eixos.
Em mquinas automatizadas com CNC impres-
cindvel o uso de IHMs (nesse caso, so IHM dedicadas
CNC), pois existe a real necessidade que o operador
interaja com a mquina nas seguintes situaes:
referenciamento dos eixos;
ajuste das ferramentas;
carga do programa de uma pea a ser usinada;
acompanhamento da execuo do programa en-
quanto a mquina est usinando a pea;
parametrizao dos acionamentos dos
servomotores;
ajuste da velocidade de avano das ferramentas
sobre a pea;
visualizao de alarmes;
tela de manuteno onde pessoas preparadas
podem intervir no funcionamento da mquina;
realizao de movimentos manuais;
entre outros...
TIPOS DE IHM
H diversos fornecedores de IHM em nosso mer-
cado, sendo que a maioria constituda por fabrican-
tes estrangeiros, oriundos de pases como Alema-
nha, Estados Unidos e Frana.
Podemos citar os seguintes:
Phoenix Contact (www.phoenicontact.com.br);
Siemens (www.siemens.com);
Stron (www.suetron.de);
Rockwell Automation (www.ab.com);
Schneider Eletric (www.schneider-eletric.com);
Pilz (www.pilz.com);
Altus (www.altus.com.br);
Exor (www.exor.com);
ESA;
Lauer;
Mitsubishi;
Hitachi;
Atos;
...
Todos esses fornecedores possuem uma ou vri-
as famlias de IHM, sendo que cada uma delas tem
suas caractersticas e particularidades. Porm, entre
os fornecedores, exceto alguns casos especiais, to-
das possuem similaridades, isto um modelo de uma
IHM da Siemens tem seu concorrente da Stron.
Figura 1- Exemplo de utilizao de uma IHM.
Figura 2 - Mquina operatriz com CNC. Figura 3 - Segundo exemplo de mquina com CNC.
AUTOMAO
Atente para a figura 4, esta IHM um OP7 da
Siemens, este tipo de IHM bem comum, pois uma
IHM pequena e possui os seguintes recursos:
Display de cristal lquido monocromtico de 4
linhas por 20 colunas (texto) e o tamanho do caracter
de 8 mm;
Back-Light - Luz de fundo que permite a
visualizao da tela em ambientes com pouca
luminosidade;
teclado de membrana;
8 teclas de funes que permitem a navegao
entre telas, escrever em variveis no controlador, e
funes especiais especficas de cada IHM;
teclas para insero de dados no processo;
frontal em IP67 que indica o ndice de proteo
que o frontal da IHM possui.
H um modelo equivalente dessa IHM oriundo de
outros fabricantes. Vamos, ento, fazer uma compara-
o com a IHM TP420 da Phoenix Contact na figura 5.
Display de cristal lquido monocromtico de 4
linhas por 20 colunas (texto);
Back-Light - Luz de fundo que permite a
visualizao da tela em ambientes com pouca
luminosidade;
teclado de membrana;
6 teclas de funes com 6 LEDs para indicao;
frontal em IP67 que indica o ndice de prote-
o que o frontal da IHM possui.
Como vocs puderam observar, essas IHMs so
compatveis em suas especificaes tcnicas, mas
diferem em dois pontos: comunicao com o
controlador e o preo do equipamento.
Agora veremos uma IHM mais sofisticada em recur-
sos e em tamanho. Na figura 6 encontra-se a IHM BT
35C da Stron, que possui as seguintes caractersticas:
Display grfico de cristal lquido colorido com
resoluo de 640 X 480 pixels;
Back-Light;
teclado de membrana com 41 teclas de funes
e 21 teclas com LEDs acionadas por software;
frontal em IP67;
funes de tabelas, mensagens, grficos,
bargraphs, receitas e impresses.
E sua grande vantagem consiste em se comuni-
car com os principais CLPs e rede Fieldbus do mer-
cado, apenas trocando uma pequena placa de comu-
nicao dentro da IHM.
MEIOS DE COMUNICAO DA IHM
Geralmente, existem trs meios de comunicao
entre a IHM e o controlador do sistema (na maioria
dos casos um CLP);
Comunicao direta com o controlador
Esse tipo de comunicao o mais utilizado, ten-
do em vista que o nosso maior mercado ainda o de
CLP, empregando a filosofia de centralizao de sis-
tema.
Figura 4 - IHM, modelo 0P7, da Siemens. Figura 5 - IHM, modelo TP420, da Phoenix Contact.
Existem IHMs que somente possibilitam
a visualizao de textos e h outros mode-
los de IHMs que possuem recursos grfi-
cos para o desenho das telas da mquina,
gerao de grficos, entre outras funes.
AUTOMAO
Essa comunicao depende exclusivamente do
protocolo de comunicao e do protocolo eltrico usado
pelo CLP. Se o protocolo eltrico do CLP for RS-232,
a IHM precisar ter uma porta de comunicao em
RS-232. Os protocolos eltricos mais comuns so:
RS-232, RS-485 e TTY, porm tambm temos que le-
var em considerao o protocolo de comunicao. As-
sim, tomemos o seguinte exemplo:
O CLP da Rockwell SLC500 tem em sua porta de
comunicao o protocolo eltrico RS-232 e o protoco-
lo de comunicao DF1. Por isso a IHM tem que ter
uma porta RS-232 e possuir em sua biblioteca de
protocolos de comunicao o protocolo DF1.
Normalmente, as IHMs tm uma biblioteca de pro-
tocolos de comunicao disponvel no seu software
de programao, e ao fazer o programa da IHM ne-
cessrio escolher o protocolo adequado para o CLP
atravs do qual queremos comunicar, mas para isso
imprescindvel ter o protocolo disponvel, claro!
E, caso no exista o protocolo disponvel, o que fa-
zer? Quase nada, pois imaginem a seguinte situao:
Uma empresa americana (Rockwell) desenvolveu
um protocolo chamado DF1, sendo que para qualquer
outro fabricante de equipamentos que quiser realizar
uma troca de dados com o CLP em questo, este ter
que desenvolver um Driver de comunicao entre o
protocolo DF1 e o protocolo de comunicao da pr-
pria IHM. Dependendo do volume de vendas envolvi-
do nessa aplicao, ou outros fatores comerciais, jus-
tifica-se o tempo e o gasto para o desenvolvimento
do Driver; caso contrrio no se justifica. Isso tudo
com um detalhe, o fabricante do CLP tem que
disponibilizar a documentao do protocolo, o que
chamamos de Protocolo Aberto.
Veja na figura 7 uma comunicao direta entre
uma IHM e um CLP.
Comunicao em rede de
cho de fbrica - Fieldbus
Cada vez mais o Fieldbus
est se expandindo no nosso
mercado, com isso os equi-
pamentos utilizados em uma
automao tambm tendem a
se comunicar em uma rede
de cho de fbrica.
As principais redes do mer-
cado para manufatura so:
Interbus;
Profibus-DP;
Device-Net.
Mas para uma IHM se co-
municar com a maioria des-
sas redes Fieldbus, faz-se
necessrio um hardware adicional para prover o meio
eltrico para tal comunicao. Com isso, temos duas
possibilidades, ou a IHM j vem com esse hardware
incorporado na sua prpria placa eletrnica (on-board),
ou instala-se uma placa adicional em um slot da IHM.
A escolha entre uma opo e a outra depende muito
do fabricante da IHM e da rede que estiver usando,
por exemplo, as IHMs da empresa Siemens j vm
com a placa Profibus-DP incorporada, por um motivo
simples, a Siemens a empresa que mais divulga e
mais fabrica equipamentos para rede Profibus. Da
mesma forma, a Phoenix Contact, suas IHMs j vm
com a placa para a rede Interbus incorporada, tam-
bm pelo mesmo motivo, sendo ela a empresa que
mais divulga a tecnologia Interbus no mercado.
Entretanto, empresas como a Stron, Exor, Esa,
Lauer no tm seus nomes vinculados a nenhum tipo
Figura 6 - IHM, modelo BT35C, da Stron.
Figura 7 - Comunicao entre uma IHM e um CLP.
AUTOMAO
de rede Fieldbus, por isso fabricam as IHMs, e os
clientes escolhem em qual rede as mesmas sero
instaladas com a utilizao de placas adicionais para
cada rede.
Vemos na figura 8 a utilizao de uma IHM em
rede Fieldbus, tendo como elemento controlador uma
placa-mestre conectada a um bastidor de um CLP.
Comunicao em um nvel superior de uma rede
Fieldbus
Existe a possibilidade tambm da comunicao
de uma IHM no nvel chamado Cell Level em um
sistema de automao.
Para esse tipo de comunicao utilizam-se redes
com caractersticas de grande capacidade de troca
de dados, entre elas podemos citar:
Control-Net;
Profibus-DP;
Ethernet.
Nesse modo de aplicao a IHM entra como um
dos mestres da rede Fieldbus, podendo com isso efe-
tuar uma maior troca de dados em um tempo
satisfatrio para esse nvel de rede, alm de conse-
guir program-las diretamente pela rede.
Para efetuar a comunicao, valem as mesmas
regras acima citadas, isto , precisa-se de hardware
adicional para a comunicao com a rede Fieldbus.
Na figura 9 vemos um CLP, um PC e uma IHM na
mesma rede Fieldbus.
IHM com I/Os ou redes Fieldbus incorporadas
Para uma pequena aplicao: uma mquina, por
exemplo, existem IHMs que possuem tambm a fun-
o de um CLP um CLP incorporado na IHM. Com
esse recurso tem-se vrias vantagens, tais como:
reduo de espao no painel;
diminuio do nmero de fios e cabos na ins-
talao;
comunicao entre o CLP
e a IHM bem mais rpidos do
que o modelo tradicional;
reduo de custos.
H dois modelos de IHM
com CLP incorporado: so-
mente IHM e CLP e IHM,
CLP e Fieldbus. Quando usa-
mos CLP e IHM temos um
sistema centralizado onde os
I/Os esto no corpo do equi-
pamento. E ao utilizarmos o
IHM, CLP e Fieldbus pode-
mos ter, alm dos I/Os incor-
porados, I/Os remotos, obten-
do com isso um sistema to-
talmente distribudo. Na figu-
ra 10 observamos uma ilus-
trao de como seria uma
IHM, CLP e Fieldbus.
ESPECIFICANDO UMA
IHM
A especificao de uma
IHM 60% preo e 40% ne-
cessidade.
Em uma aplicao onde
exi st a a necessi dade de
uma IHM, ns teremos que
pensar em qual dever ser
o grau de recursos que es-
taremos fornecendo ao ope-
rador. Algumas perguntas
so bsicas:
Figura 8 - IHM em uma rede Fieldbus.
AUTOMAO
Visualizao somente
de texto ou ser necessrio
o uso de grficos?
IHMs que apresentam so-
mente textos costumam ser
bem mais baratas que as gr-
ficas; pondere, portanto, se
realmente a grfica neces-
sria.
Se for grfica, qual a re-
soluo do display?
A resoluo um fator im-
portante a ser considerado
quando pensamos no grfico
que iremos reproduzir e at
mesmo para os desenhos que
faremos.
A IHM deve ser grande
ou pequena?
Quem ir determinar o ta-
manho o display, se este for
grande (normalmente telas
grficas) ou se for pequeno
(normalmente textos). Mos-
tramos na figura 11 uma IHM
bem pequena, da Siemens
(OP3).
O display deve ser colo-
rido ou pode ser mono-
cromtico?
Eu diria que essa questo
vai um pouco da beleza da
aplicao, apesar de que
existem casos onde uma tela
colorida faz falta, por exem-
plo, onde temos grficos com
mais de uma varivel e dese-
jamos distingu-las utilizando
cores diferentes. No preciso
nem dizer que uma IHM colo-
rida bem mais cara que uma
IHM monocromtica.
Touch-Screen?
Touch-Screen um recur-
so que algumas IHMs possuem e que consistem no
fato do operador interagir com a IHM tocando direta-
mente na tela, dispensando o teclado convencional
de uma IHM (figura 12). Essa funo a mesma que
as utilizadas em caixas eletrnicos. Uma IHM com
Touch-Screen costuma ser mais cara que uma IHM
com teclado de membrana.
Quantas teclas de funes sero necessrias?
Como foi dito anteriormente, as teclas de fun-
es so destinadas para a navegao, alterar va-
lores de variveis e algumas funes especficas
de cada IHM, e normalmente o nmero de teclas
de funes definido de acordo com o tamanho do
display.
Figura 9 - CLP, PC e IHM na mesma rede Fielbus.
Figura 10 - IHM + CLP e rede Fieldbus.
AUTOMAO
Como a IHM ir se comunicar com o CLP?
Este um ponto importante, pois nem todas as
IHM trocam dados com todos os CLPs e com as
redes Fieldbus. fundamental observar tambm o
protocolo eltrico do CLP, se RS-232, RS-485 ou
TTY.
Comunicao direta? Qual o protocolo do CLP?
Fieldbus? Qual?
CLP incorporado? a ideal onde temos mqui-
nas e necessitamos baratear a aplicao, alm de
contribuir tambm com uma reduo do espao no
painel.
necessrio o uso do teclado alfanumrico
para a insero de textos?
Muitas vezes em uma aplicao o operador pre-
cisa entrar com dados para o processo, e em uma
IHM isso s possvel se houver um teclado para
a insero dos dados (se a IHM no for Touch-
Screen). Caso no seja imprescindvel a insero
dos dados pelo operador, a IHM no precisar ter
um teclado. Existem vrios modelos de IHM sem o
teclado e normalmente eles tem o custo menor do
que as outros.
Poder ser conectada uma impressora na IHM?
Em algumas aplicaes, h impressoras ligadas
na IHM, e existem dois motivos para isto:
relatrio de alarmes;
relatrios do processo.
As impressoras a serem ligadas nas IHM devem
ter uma porta de comunicao serial RS-232 para esse
fim, alm de admitir uma programao em cdigo
ASCII dos seus parmetros.
A IHM exigir quais recursos de software?
Algumas funes bsicas todas as IHM tm, po-
rm algumas mais especficas nem todas possuem
como, por exemplo, gerao de receitas.
Gerenciamento de Alarmes;
Realizao de Bargraphs;
Criao de Receitas.
QUANDO NO UTILIZAR UMA IHM
Apesar da IHM ser um componente fundamental
em uma aplicao , ele se revela limitado em alguns
recursos quando comparado com software
supervisrio, por exemplo, os recursos matemticos
de uma IHM so muito restritos e, em alguns casos,
somente possvel a normalizao de variveis
(equao do primeiro grau). Em um software
supervisrio a comunicao com o mundo exterior
torna-se muito mais simples pelo fato de ser em pla-
taforma Windows, entretanto, como tudo tem seu cus-
to, um software supervisrio um programa caro, pre-
cisando-se de uma base operacional que o Windows
(j existe para Linux tambm) e um computador, de
preferncia padro industrial. Esse conjunto acaba
saindo muito caro. Por esse motivo, a IHM ainda a
preferncia na maioria das aplicaes.
Um outro fator que impede o uso de IHM quan-
do precisamos nos comunicar com algum banco de
dados ou com sistemas ERP. Nesse ponto, o software
supervisrio imprescindvel.
CONCLUSO
Vimos, neste artigo, a importncia do uso da IHM
na rea de Automao Industrial, mas o mais importan-
te ter em mente que, ao se escolher uma IHM, tenha-
mos certeza que ela se encaixa na aplicao prevendo
o futuro, por exemplo. Hoje, o operador no precisa en-
trar com dados do processo, porm num futuro prximo
ele poder inserir dados de processo. E, ao especificar,
procure a que oferecer melhor custo/ benefcio dentro
das perguntas acima mencionadas.
At a prxima! l
Figura 11 - IHM pequena, da Siemens. Figura 12 - Touch-sreen.
ROBTI CA
ROBTI CA
4 5 MECATRNICA ATUAL N 5 - agosto/2002
ROBTI CA ROBTI CA
ntende-se como pro-
gramao On-line
condio em que o
rob esteja sendo ma-
nipulado, conduzido no proces-
so de ensinamento da trajetria
das tarefas at as posies
requeridas. Neste processo, On-
line, existem algumas variantes
de ensino, tais como:
- mtodo Teaching , confor-
me mostra a figura 1 :
O Teach pendant (pai-
nel de acionamento e con-
trole
1
) usado para mo-
ver o rob atravs de
algumas seqncias
de movimentos e
interagir com o proces-
so por meio do rgo
terminal, por exemplo ali-
mentando o arame no pro-
cesso de solda (GMAW), ou em
um processo de manuseio, abrindo e
fechando garra. O Teach pendant
consiste de teclas e outras chaves
de controles atravs das quais o bra-
o do rob pode ser movido. O con-
trole do rob deve estar ajustado no
modo de ensinamento para a utiliza-
o do processo de ensinamento. A
informao de movimento e outros da-
dos necessrios so gravados pelo
controle do rob com ele guiado atra-
vs do caminho desejado durante o
processo de ensino. Nos pontos es-
pecficos no caminho de movimen-
to o operador tambm pode
posicionar ou seqenciar equi-
pamentos (perifricos), rela-
Um dos pontos mais discutidos e buscados na tecnologia para
se ter uma relao favorvel entre custo e benefcio sustentvel,
advm da maneira pela qual se ensina um rob no processo
produtivo sem causar um transtorno no ciclo produtivo. A maior
fora dos robs sua flexibilidade, sua habilidade para se
rearranjar para novas produes e sua grande faixa de movi-
mentos. A utilizao de robs pressuposto a sua flexibilidade
efetiva de programao (E.Trostmann 1988). Eis que a suposta
flexibilidade, a qual o intuito maior do processo robotizado, tor-
na-se quase que utpica justamente no processo de ensino que
se faz necessrio para todo e qualquer trabalho que o use. Faz-
se notrio o emprego de dois tipos de ensino em um equipa-
mento robotizado, perfilando a maneira que o rob aprende a
tarefa a ser executada. Os dois caminhos a serem utilizados no
ensino do rob so conhecidos como programao On-line e
programao Off-line, trataremos o assunto em duas partes e
neste contexto, da programao On-line.
Julio
Cesar de
Almeida
Freitas
ROBTI CA
ROBTI CA
cionados com o envelope de trabalho
do rob. Editar programa usado para
somar dados suplementares ao progra-
ma de controle de movimento para ope-
rao automtica do rob ou equipa-
mento (perifrico) associado produ-
o. Adicionalmente, a edio de pro-
gramas ensinados promove um signifi-
cado de correo ou modificao de um
programa de controle existente para
mudar um ponto incorreto ou compen-
sar uma mudana na tarefa a ser exe-
cutada. Durante o processo de
ensinamento o operador pode desejar
retomar diversos segmentos do progra-
ma para uma verificao visual de mo-
vimento ou operao. O ensino de ca-
ractersticas de retomada pode incluir
forward, adiantar e backward
retornar, operaes de passos simples
e operao de seleo de retoma-
da de velocidades de movimentos.
No cdigo-fonte 1, temos o
exemplo de um programa na lin-
guagem INFORM II do rob
Motoman / Yaskawa. As informa-
es de movimento, neste exem-
plo, esto na cor azul, informando
o tipo de movimento e a velocida-
de a ser executada.
A escolha de aproximao no
ensino de programao um pou-
co dependente do controle do
algoritmo usado para mover o rob
atravs de um caminho desejado.
O rob com controle POINT TO
POINT (PTP) move-se a partir de
uma posio at a prxima sem
considerar o caminho a executar
pelo manipulador. Geralmente,
cada eixo movimenta-se na sua m-
xima ou razo limitada at que ele
alcance a posio desejada. Apesar
de que todos os eixos iniciaro o
movimento simultaneamente, eles
no completaro necessariamente
seus movimentos ao mesmo tempo.
O Controle CONTROLLED PATH
(CP) concerne ao controle da coorde-
nada de todas as juntas de movimen-
to para alcanar um caminho deseja-
do entre dois pontos programados.
Neste mtodo de controle, cada eixo
move-se suavemente e proporcional-
mente para fornecer um previsvel mo-
vimento de caminho controlado.
- mtodo walk through, confor-
me ilustra a figura 2:
Utiliza usualmente os meios de
um brao ensinado. O programador
posiciona manualmente o brao do
rob atravs de vrios movimentos,
pelo contato fsico, deslocando e
controlando o brao atravs de po-
sies desejadas dentro do enve-
lope de trabalho do rob. Durante
esse tempo, o controle do rob ir
varrer e armazenar valores de co-
ordenadas de posio dentro de
uma base de tempo fixada. Grava-
das as posies e outras informa-
es funcionais dentro de uma me-
mria para rodar em uma forma
playback (executar a repetio
das posies gravadas e suas in-
formaes funcionais), como foi
ensinado durante a produo. A ve-
locidade pode ser controlada de for-
ma independente.
O controle de algoritmo utilizado
para mover o rob no mtodo walk
through atravs do caminho dese-
jado o controle Cotinuous Path
(CP), que explicado a seguir:
O controle CONTINUOUS PATH
(CP) concerne retomada de pon-
tos espaados prximos que foram
gravados quando o rob foi guiado
ao longo de um caminho desejado. A
posio de cada eixo foi gravada
pela unidade de controle dentro de
uma base de tempo constante pela
varredura dos encoders dos eixos
durante o movimento do rob. O
algoritmo tenta retomar at duplicar
aquele movimento.
Figura 1 - Mtodo Teaching"
Figura 2 - Mtodo Walk-through
ROBTI CA
ROBTI CA
ROBTI CA ROBTI CA
1
Painel de acionamento e con-
trole a interface homem-mquina,
que possui diversos nomes na lite-
ratura, tais como teaching box,
teaching pendant, etc... no co-
mum a traduo deste termo para a
lngua portuguesa, ficando em uso a
nomenclatura de origem de seu equi-
pamento que adotado de maneira
prpria por cada um dos fabricantes
de rob no mercado, por exemplo a
Motoman utiliza o nome pro-
gramming pendant (PP), conforme
vemos na figura 3 ; Kuka, kuka pa-
inel control (KPC) ; Reis , main
programming control (MPC) ; etc...
Na figura 4, temos a exem-
plificao de uma unidade de con-
trole do rob, MRC Motoman
CONCLUSO
A programao das tarefas envol-
ve a integrao de trs fatores bsicos:
1. A coordenada do ponto de
movimento deve ser identificada e
armazenada na unidade de contro-
le. O ponto pode ser armazenado
como coordenada de eixo, junta in-
dividual ou coordenada geomtri-
ca do tipo que o rob possa arma-
zenar.
2. As funes sero executadas
nos pontos especficos, devendo ser
identificadas e gravadas.
3. Os dados dos pontos e fun-
es so organizados dentro de um
cami nho de seqnci a l gi ca e
subseqncias. Isto inclui estabe-
lecer que caminhos deveriam ser
feitos sobre condies especficas
e quando vrias supervises de es-
tados seriam feitas.
No podemos deixar de lado a
questo de segurana no manuseio
do rob, na programao on-line,
principalmente no mtodo walk-
through. O programador corre s-
ri os ri scos, poi s est dentro de
uma posio em potencial de risco
de acidente, no envoltrio de tra-
balho do rob com os dispositivos
de segurana desat i vados ou
inoperantes.
Exi stem al gumas di vergnci -
as, nas l i teraturas, em rel ao
aos processos de ensinamento:
o mt odo descr i t o como
Figura 3 - Programming pendant (PP)
Motoman.
Figura 4 - Exemplo de uma unidade de
controle do rob, onde sero armazenados
e gravados todos os dados de
programa.
Cdigo-fonte - 1
//INST
///DATE 2002/04/08 19:55
///ATTR SC,RW
///GROUP1 RB1,BS1
NOP
MOVJ C0000 BC0000 VJ=50.00
SET B010 0
SUB P020 P020
*A
MOVJ C0001 BC0001 VJ=50.00
MOVL C0002 BC0002 V=50.0
MOVL C0003 BC0003 V=33.3
TIMER T=1.00
DOUT OT#(9) OFF
DOUT OT#(10) ON
TIMER T=1.00
MOVL C0004 BC0004 V=66.7
SFTON P020 UF#(20)
MOVL C0005 BC0005 V=75.0
MOVL C0006 BC0006 V=50.0
TIMER T=1.00
DOUT OT#(10) OFF
DOUT OT#(9) ON
TIMER T=1.00
MOVL C0007 BC0007 V=75.0
SFTOF
ADD P020 P021
INC B010
JUMP *A IF B010<3
MOVJ C0008 BC0008 VJ=50.00
MOVJ C0009 BC0009 VJ=50.00
END
t eachi ng t r at ado t ambm
como lead-through em algumas
literaturas e outras abordam o as-
sunto l evando ao entendi mento
que o mtodo lead-through seja
diferente do teaching e semelhan-
te ao mtodo walk-through. Bus-
cando a concepo da etimologia
da palavra LEAD, significa con-
duzir, guiar; posso assim enten-
der que o mtodo de conduzir o
rob atravs de um teach-pendant
razovel, e a etimologia da pala-
vra WALK, caminhar, passear, me
leva a entender que o mtodo de
caminhar junto ao rob no proces-
so de ensino. l
BIBLIOGRAFIA
- Handbook of i ndust ri al
robotics, NOF, Shimon Y. 2
a.
Ed.
New York, John Wiley;
- Como usar de maneira cor-
ret a os robs i ndust ri ai s,
SUGIMORO, Nobor u. SCSul ,
Escol a SENAI Armando de
Arruda Pereira;
- ht t p: / / www. osha_sl c.
gov/ dt s/ ost a/ ot m/ ot m_i v/
ot m_i v_4. ht ml , Osha t e-
chni cal manual secti on IV:
chapter 4
ESPECI AL
Paulo Eduardo Pansiera
ma mquina com CLP , na essncia, uma
mquina que poderia ser automatizada utili-
zando-se apenas de componentes de baixa
tenso para a lgica. Contudo, na medida
em que a complexidade do funcionamento aumenta,
aumenta tambm o tamanho do armrio e o tempo de
sua montagem.
Mquinas com armrios grandes tendem a desa-
parecer do mercado, pois o custo dos CLPs est ca-
indo e a tendncia natural o abandono do conceito
de quadro de rels para um conceito de se utilizar um
microcontrolador de eventos, como o Z80 (que foi
muito empregado nos primrdios do CLP). Na verda-
de, h mais de uma dcada os CLPs j avanaram e
dominaram o mercado de quadros de comando de
baixa potncia.
Somente aquelas mquinas cuja lgica de coman-
do muito simples, ou seja, com no mximo um ou
dois intertravamentos para uma liberao (ou at para
evitar a simultaneidade), que ainda se utilizam de
manobra atravs de contatores.
Fora isso, e principalmente pelo custo baixssimo
de alguns CLPs (figura 1) que j esto na casa das
poucas centenas de reais, qualquer mquina mais
complexa, seja nova ou retrofitada, j est sendo
fabricada tendo seu CLP como crebro de todo o
processamento lgico e seqencial, e munida de um
armrio eltrico de dimenses mnimas para a apli-
cao.
Uma vez pronta, a mquina com CLP cumprir
seu papel de obedecer ao comando de seu operador
atravs de um painel de mquina com botes e cha-
ves resistentes ao ambiente industrial e ainda, na
minoria dos casos, de uma interface tipo display gr-
fico para auxlio ou exibio de mensagens (figura
2).
Alm da vantagem da dimenso do armrio, o CLP
trouxe o benefcio da flexibilidade na alterao do fun-
cionamento da mquina, sem a necessidade de in-
terveno de montagem de hardware e alterao de
esquema eltrico. Atente para o fato de que tal flexi-
bilidade, na prtica, no est ao alcance do operador
sua aplicao
Escolha do
Retrofitting
O projeto de retrofitting est na fase de
definio da automao e ainda no te-
mos clareza suficiente para a escolha. No
artigo anterior procurei essencialmente
diferenciar um CLP de um CNC pela ar-
quitetura e pelo software executivo de
cada um.
CNC adequado
U
ESPECI AL
ESPECI AL
e sim de um engenheiro especialista e conhecedor do
software residente em tal CLP.
O ganho realmente fica na dispensa de interven-
o de montagem de hardware, porque de fato, o cus-
to com essa interveno do especialista realmente
desmotivador. Se a mquina precisar de constante
atualizao de seu software para atender a necessi-
dade da produo porque a escolha pelo CLP foi um
erro. O melhor teria sido agregar um CNC para o con-
trole do processo e deixar o CLP apenas para o
intertravamento.
No artigo anterior, analisei mais detalhadamente
cada um desses dois nossos parceiros do mundo in-
dustrial, concluindo que no existe um que sempre
leve vantagem em relao ao outro, e sim um que
seja mais adequado que outro aplicao.
A escolha do CLP relativamente simples, pois
o que interessa realmente a sua capacidade m-
xima de endereamento de pontos de entrada e
sada di gi tai s e anal gi cos, sua memri a para
armazenamento do programa executivo, sua capa-
cidade de comunicar-se com outros CLPs da mes-
ma mquina, sua capacidade de interligar-se com
redes industriais e, por ltimo, possuir ou no ca-
pacidade de se comunicar com um interface ho-
mem-mquina.
Resumidamente:
Escolha seu CLP atravs de:
- Nmeros de pontos de E/S
- Memria para armazenamento do programa exe-
cutivo
- Capacidade de conexo com redes industriais
- Capacidade de conexo com outros CLPs (sem
usar os prprios pontos de E/S)
- Possibilidade de ligao com IHM.
E o preo? Essa a pergunta que a maioria me
faz.
O preo no o principal. Veja Qualidade, Atendi-
mento, Prazo de entrega e Garantia. A, sim, depois
de por tudo na ponta do lpis, ento vir o preo.
A tecnologia do CLP evoluiu muito, principalmen-
te na Qualidade do projeto e na fabricao do produ-
to, e no apenas para um ou outro fabricante, mas
para todos. Assim, de se esperar que configura-
es semelhantes, de fabricantes concorrentes, pos-
suam tambm preos semelhantes.
Uma vez que voc j sabe como selecionar um
CLP, passemos a conhecer melhor como fazer o mes-
mo para um CNC. Esta tarefa bem mais complexa,
pois os conceitos so, em sua maioria, desconheci-
dos pelo iniciante em automao.
Fica aqui o apelo para os professores de Escolas
Tcnicas e Superiores que incluam a tecnologia do
CNC no currculo de formao. Eu visto essa carapu-
a pois enquanto lecionei, no dei nfase aos tpi-
cos que hoje escrevo, e quando comecei no havia
sequer literatura em portugus sobre o assunto.
Um colega de outra empresa disse-me na se-
mana passada que estaria assinando a Revis-
ta, pois seu filho de 19 anos entrara numa es-
cola de Mecatrnica e interessou-se pelo primei-
ro exemplar que comprou na banca. Fico feliz
que ele, voc e eu tenhamos agora a chance de
nos comunicarmos. Quem sabe um prximo ar-
tigo no seu?
Figura 1 - Exemplos de
alguns CLPs.
Figura 2 - Interfaces tipos
display grfico.
ESPECI AL
Comentrios a parte, va-
mos conhecer esse nosso
parceiro para a vida toda: o
CNC.
TECNOLOGIA DO CNC -
SISTEMA
OPERACIONAL E
HARDWARE DE
PROCESSAMENTO.
Qual o componente
mais precioso de seu com-
putador? Resposta: Sistema
operacional e processador.
O seu CNC, assim como
um computador, tambm
possui um sistema o-
peracional e um processador
central. Na essncia, ele
UM COMPUTADOR e utiliza-
se tambm da grande maio-
ria de seus perifricos.
No deve ser o seu caso, mas li uma reportagem
sobre usurios de microcomputadores onde o pesqui-
sador perguntava a marca do equipamento que eles
usavam. Na maioria das respostas apareceu o fabri-
cante Samsung.
Samsung o que est estampado no monitor e da o
usurio associa imediatamente esse fabricante ao produto
todo. Cuidado, pois o CNC no uma geladeira ou um
televisor. Voc ainda acha no mercado solues hbridas
sendo oferecidas ou fabricantes de mquina estampando
com orgulho que o CNC que veio com a mquina
prprio, porm no interior pode estar um armadilha de
um produto de uma fbrica que j fechou ou que muito
provavelmente no possua representao no Brasil.
No estou generalizando, mas sim alertando o lei-
tor porque tal caso ainda ocorre em nossos dias. Guar-
de esse ensinamento (fig 3) para quando se defrontar
com a prxima mquina CNC.
Mais uma vez, analise com cuidado, pois o que
lhe interessa o processador, a placa me e o sis-
tema operacional. Este ltimo mais conhecido
como firmware no meio da automao.
Na seleo do CNC o item que se deve ter em
mente para a escolha o contedo do firmware e a
confiabilidade do processador quanto preciso das
operaes matemticas e de gerenciamento simult-
neo de perifricos.
Durante o processo de aquisio, discuta com o
fornecedor sobre a natureza deste par (firmware +
processador), tentando identificar com os parmetros
que estaro sendo passados a seguir, se o produto
realmente o mais indicado para a aplicao.
CONTEDO DO FIRMWARE
1. Modos de operao
Os modos de operao de um CNC, nos casos
mais gerais, podem ser:
Modo manual: para deslocamentos voluntrios
atravs de comando simultneo do operador. Isso
significa que a mquina tem seus movimentos quan-
do existe um acionamento de boto ou manivela. Usu-
almente, para que tais movimentos ocorram, o ope-
rador utiliza-se de teclas direcionais ou manivelas
geradoras de pulso TTL ou de joysticks, ou at de
uma combinao delas. Ver figura 4.
Modo de edio / programao: um modo
onde deslocamentos no so permitidos, mas sim a
insero/modificao/criao de comandos formado-
res de programas-pea. Esses programas so escri-
tos geralmente em linguagem de alto nvel, padro
DIN 66025, ou atravs de grficos vetoriais (figura
5), como a criao de um desenho na prpria tela,
bem semelhante a um desenho em CAD.
A linguagem de acordo com DIN 66025 conhe-
cida informalmente no meio industrial com cdigo G,
devido natureza de cada comando (representado
por nmeros) vir precedido de uma letra G.
G00, G01, G33, G54 e G90 so, por exemplo, co-
mandos dessa linguagem de alto nvel. Adiante, de-
talharemos melhor essa norma.
Quando se cria um programa, ele fica armazena-
do neste CNC, consumindo memria chamada de
memria de programas ou memria do usurio.
Se o programa for extenso (em dias atuais de 1 MB
Figura 3 - Diagrama
de blocos de sistema.
ESPECI AL
ESPECI AL
ou superior), necessrio que o CNC possua um
disco rgido para seu armazenamento, pois a mem-
ria disponvel para usurio no costuma ser muito
maior do que isso.
Quando no existe nem disco rgido nem outra ex-
tenso de memria fsica (no voltil) como um car-
to flash, ento o recurso ligar seu CNC a um micro-
computador remotamente, e utilizar-se do disco exis-
tente nesse computador para armazenar seus progra-
mas. Da sim, a capacidade de armazenamento fica
bem ampliada.
J a transmisso desde o computador remoto at
o CNC d-se por meio de softwares de comunicao
serial, que transmitem puramente texto do disco rgi-
do direto para a memria RAM do CNC. No ocorre
nenhum processamento no computador, apenas
armazenamento de texto e sua transmisso atravs
de um programa (de poucos KB rodando em abiente
DOS muitas vezes) de acordo como o protocolo RS-
232.
Modo de execuo (Modo automtico): Aps o
programa ter sido escrito, ele compilado pelo
processador central que dispara a execuo
seqencial, linha a linha (ou bloco a bloco, como se
diz) para a usinagem do pea. Em adio ao modo de
execuo, poder existir um simulador grfico 2D, 3D
ou at de gerao de slidos, que acompanha o mo-
vimento da ferramenta.
Tal simulador grfico pode servir para compro-
var graficamente que a seqncia de etapas inserida
durante a programao realmente condiz com o
processo que desejamos. Atualmente, a simula-
o grfica quase que uma padronizao e, fran-
camente, no deve ser um item adicional muito
oneroso em sua configurao. Na verdade, j para
alguns modelos mais sofisticados a simulao
grfica standard.
O modo de execuo deve permitir uma execu-
o bloco a bloco, ou seja o CNC interrompe a exe-
cuo da pea a cada final de bloco, aguardando que
o operador confirme o incio do bloco seguinte medi-
ante a ao de pressionar um boto de comando.
Este procedimento, geralmente, s empregado
durante a preparao da pea. Assim que ficar com-
provado que o programa obedece o processo deseja-
do, na prtica, ento o operador dispensar esse re-
curso e passar a trabalhar sem tal interrupo.
Pode parecer improdutivo tanta segurana, mas
saiba que mesmo assim as mquinas CNC so de
longe as campes de produtividade de peas em lote.
No encare esse consumo de tempo como perda.
comum ouvir que o trabalho em bloco-a-bloco des-
necessrio, pois o bom programador deve acertar des-
de a primeira vez.
Isso no bem assim; alm do programa estar
correto, o preparador (e no o programador) deve
ter feito tambm os pre-sets de ferramenta e de
fixao. Como so duas pessoas diferentes,
melhor acertarem todo o processo antes de partir
para a execuo do lote desde a primeira pea.
Uma trombada poder causar um prejuzo bem
maior.
Figura 4 - Painel de CNC com teclas e botes para acionamento pelo operador.
ESPECI AL
Exija o modo bloco-a-bloco em seu CNC. A maio-
ria (90% dos que conheo) o possui e no nada to
difcil de se implementar. Existem inclusive empre-
sas que verificam, por critrio de segurana, se o CNC
possui esse modo ativo. Caso negativo, a mquina
toda recusada e voc pode comemorar a sua entra-
da na lista negra de fornecedores desse cliente.
Se no isso que voc quer, ento exija tal modo
disponvel junto ao fornecedor. Como j citei acima, a
maioria gritante o possui.
Quanto ao modo de operao, verifique a Tabela
do Resumo dos modos de operao (ver na prxi-
ma pgina).
2. Recursos de programao
Aes sncronas
A filosofia de um programa, pea escrito para CNC,
seja atravs de cdigo DIN ou grfico, est em tradu-
zir um raciocnio seqencial de processo de fabrica-
o para a mquina de forma que ela execute os mes-
mos passos que voc faria se estivesse trabalhando
com uma mquina convencional.
A palavra traduzir deve ser entendida aqui como
cpia fiel, apenas em outra linguagem, daquilo que
necessrio para se executar uma pea. Ora, se ao
usar uma mquina CNC estamos simplesmente fa-
zendo de maneira automtica aquilo que faramos atra-
vs da habilidade do operador, onde est o ganho?
Na prtica, por mais hbil que seja o operador, no
se obtm o mesmo rendimento da operao na m-
quina convencional e na CNC. Isso se torna mais nti-
do na medida em que o lote de peas aumenta.
Mas OK ! Suponhamos ainda que isso possa ser
levado ao limite da habilidade que um operador pos-
sui; ainda assim existe uma situao onde a mquina
CNC venceria sempre. Esse o caso onde se ganha
produtividade com a ao sncrona.
A produtividade ser tanto maior quanto menores
forem os tempos perdidos. Isso faclimo de se assi-
milar. Um caso onde tempos mortos so fceis de
serem encontrados quando da carga e descarga de
pea ou na troca de ferramentas de um magazine tipo
matricial.
O ideal seria que enquanto uma pea estivesse em
execuo, a mquina j executasse simultaneamente
uma rotina de busca da prxima pea, ou que no final
da utilizao da ferramenta a prxima j estivesse
imediatamente a disposio para a troca (figura 6).
Se estivermos com um nico operador cuidando
da usinagem, no conseguiremos exigir dele que se
ocupe em preparar a prxima pea ou ferramenta en-
quanto trabalha. Aqui onde entra o ganho com o
CNC, pois possvel criar rotinas para que tais aes
ocorram enquanto a principal de usinagem est em
andamento.
do prprio programa de CNC que vem a instru-
o de disparo dessa ao sncrona.
Perceba atravs dos exemplos de que no se tra-
ta de uma sub-rotina, pois se assim fosse, o fluxo
normal do programa seria desviado para depois retornar
sua veia principal e no isso o que acontece; o
programa principal segue sem interrupo, porm um
segundo evento disparado e roda simultaneamen-
te, e se finda sem qualquer conexo com o principal.
Tente voc fazer o seguinte: leia uma frase des-
te artigo e ao mesmo tempo, escreva-a como a leu
e tambm na ordem inversa das letras (bom dia
seria aid mob, por exemplo) e veja que, no mnimo,
voc consumir exatamente o dobro do tempo para
executar tal ao. Isso porque, apesar de voc j ter
lido a frase, s consegue escreve-la de modo inverso
quando a tem completa no modo direto.
Agora enxergue a diferena; o CNC escreveria as
duas simultaneamente!
Tais rotinas sncronas podem ser executadas a
partir de CLP ou exclusivamente atravs de cdigos
DIN para CNC. Com esse ltimo, o programador po-
deria adaptar seu processo de forma a reduzir o tem-
po morto. Se voc possui um CNC ou est para ad-
quirir um para um retrofitting, examine a existncia
de tal recurso pois isso salva muito tempo.
Canais e Bags
Se voc desejar rodar mais de um programa si-
multaneamente, como se o seu CNC pudesse con-
trolar mais de uma mquina, o recurso necessrio
ser a ativao de um segundo ou terceiro ou mais
Figura 5 - Criao de
desenho em tela.
ESPECI AL
ESPECI AL
canais. Cada canal uma alocao independente de
uso do processador do CNC de forma que voc es-
colhe que eixos da mquina pertencem a esse ca-
nal, e da, possvel rodar mais de um programa-
pea ao mesmo tempo.
Mquinas simples como tornos, fresadoras,
retificadoras e mquinas de eletroeroso, raramente
se utilizam de mais de um canal. J o mesmo no
acontece com linhas tranfer. Nessas linhas, que so
muito aplicadas para a usinagem de blocos de motor,
cada cabeote de usinagem um conjunto de 3 eixos
X, Y, Z, mais fuso, e rodam programas distintos uns
dos outros.
O CNC central nico e disponibilizado um
canal para cada conj unto de ei xos. Isso um
exemplo fcil de assimilar, mas tenha em mente
que as aplicaes so inmeras. O importante
lembrar que se sua aplicao demandar mais de
um canal, escolha um CNC com esse recurso,
pois estudos comprovam que um CNC de dois
canais leva uma boa vantagem de preo em re-
lao a dois CNCs de um canal cada.
Na medida em que o nmero de canais aumenta,
essa diferena fica cada vez mais ntida. Os maiores
fabricantes de CNC j possuem tecnologia de equi-
pamentos de at 10 canais.
Bags
BAG uma sigla que significa um passo a frente
da tecnologia do canal. Em adio ao canal, poss-
vel obter tambm o recurso de se estar em diferen-
tes modos de operao para cada canal. Cada BAG
pode conter um ou mais canais, porm todos os ca-
nais do mesmo BAG estaro no mesmo modo de
operao (figura 7).
J o outro BAG pode estar (ou no) com seus
canais em outro modo de operao.
Tabela - Modos de operao do CNC.
ESPECI AL
Figura 6 - Aes
sncronas.
Figura 7 - Canais e bags.
Voltando ao exemplo das
mquinas Transfer: possvel
estar programando e testando
uma seo enquanto que outra
est em execuo, e tudo no
mesmo tempo. Alguns produtos
so apresentados com esta ca-
racterstica, mas cuidado, o que
possvel programar uma pea
enquanto executamos outra.
J executar uma e programar
e testar a outra, tudo simultane-
amente, exige bem mais do
processador.
Eu diria que 95% das aplica-
es no vo demandar mais de
um BAG, mas tenha em mente
de que esse um recurso dispo-
nvel apenas em algumas marcas
de CNC. Se a complexidade de
sua mquina for tal que voc ne-
cessite desse recurso, escolha
novamente por ele ao investir em
mais de um CNC. Na ponta do
papel voc constatar que o uso
de um nico equipamento bem
vantajoso.
Quem briga pela liderana
de mercado, j tem hoje uma
sol uo de CNC com at 4
BAGS e um total de 10 canais.
D para se divertir bastante.
Por fim, lembre-se de que tudo
isto so opes existentes no
firmware do CNC. O processador
voc adquire por um custo rela-
tivamente barato, hoje em dia,
mas o software no.
Leve daqui o conceito de que
o importante na hora de escolher
o CNC, pelo menos com o que
vimos at agora, o contedo
do firmware. A est o valor do
CNC; em um firmware robusto e
recheado de recursos que fazem
com que a programao de uma
pea complexa se torne uma ta-
refa das mais simples possveis.
O tpico no se encerra aqui.
No prximo artigo abordaremos:
- Funes de programao
- Nmeros de eixos e medi-
es externas
- Entradas e Sadas Rpidas
de NC. l
AUTOMAO
AUTOMAO
Computadorizado
Numrico
Numrico
Comando
Comando
Osmar Brune
No decorrer deste ar-
tigo, vrias vezes sero
mencionados dados de
mquina, que nada mais
so do que parmetros tipicamente
ajustados pelo fabricante da mqui-
na no momento de sua posta-em-
marcha.
Como exemplos, pode-se citar
a velocidade mxima de desloca-
mento de um eixo, sua acelerao
e desacelerao, entre muitos ou-
tros.
REFERENCIAMENTO
A deteco da posi-
o, conforme visto no
artigo anterior, feita atravs da con-
tagem de pulsos provenientes de um
sensor de posio, por exemplo, um
codificador rotativo (ROD). Atravs
dessa contagem de pulsos pode-se
determinar o deslocamento realizado
por um eixo desde a energizao da
mquina, mas no possvel conhe-
cer a posio absoluta deste eixo.
Pelo menos uma vez, depois de
energizar a mquina, necessrio
descobrir a posio absoluta do eixo
para depois, somando os desloca-
mentos, continuar atualizando a po-
sio absoluta. Esse processo, que
deve ser repetido a cada energizao
da mquina, denominado
referenciamento.
parte - 2
Na edio anterior, apresentamos um artigo com
uma viso introdutria sobre Comandos Numri-
cos Computadorizados (CNCs) abordando a his-
tria desta tecnologia, conceitos bsicos sobre o CNC e m-
quinas-ferramenta, componentes e arquitetura desses sis-
temas. Neste artigo, e em outros subseqentes, detalhare-
mos com maior profundidade alguns dos subsistemas e fun-
es abordados introdutoriamente no artigo anterior, alm
de apresentarmos novas funcionalidades.
parte - 2
Computadorizado
AUTOMAO
A seguir, descreve-se uma poss-
vel soluo para o referenciamento
utilizando um ROD ou sistema similar
(sistema incremental, onde se deter-
minam os deslocamentos). No artigo
anterior, mostrou-se que um ROD
gera N pulsos por rotao para dois
sinais (A e B), com defasagem de 90
o
entre si. Por exemplo, se um ROD gera
5000 pulsos de A e B por rotao, e o
eixo se desloca 20 mm em cada rota-
o do ROD, ento cada pulso A e B
do ROD corresponde a 4 micra. O que
no foi mencionado no artigo prece-
dente que normalmente existe um
terceiro sinal, denominado Z (zero),
que um pulso estreito que acontece
uma vez a cada rotao do ROD,
como ilustra a figura 1. Portanto, no
exemplo, a cada 20 mm de desloca-
mento ocorre uma borda de subida no
sinal Z, e a cada 4 micra sucede uma
borda de subida nos sinais A e B.
Ao longo do eixo instala-se um
came que aciona uma chave, a qual,
por sua vez, gera um sinal digital que
indica que o eixo est passando pela
regio onde o came est instalado. A
figura 2 mostra um came instalado no
eixo, e tambm os pontos do eixo em
que ocorrem marcas de zero. Obser-
va-se que, no exemplo, a cada 20 mm,
sucede uma marca de zero (20 mm =
1 rotao do ROD).
Considerando-se que o sentido de
referenciamento seja da esquerda
para a direita, para que o
referenciamento tenha sucesso, em
primeiro lugar a chave acionada pelo
came deve ser posicionada esquer-
da do mesmo, isto , deve-se levar o
eixo para prximo de seu final de cur-
so esquerda. Este movimento pode
ser feito em modo manual (JOG).
Em seguida, pode-se comandar o
processo de referenciamento. O eixo,
ento, desloca-se para a direita com
uma velocidade relativamente alta
que, tipicamente, parametrizada
como um dado de mquina (ver defi-
nio anterior de dados de mquina)
denominado VELOCIDADE DE
REFERENCIAMENTO ALTA.
Quando a chave atinge o came e
o sinal dele sobe, a velocidade re-
duzida para uma outra velocidade
parametrizada por dado de mquina
(VELOCIDADE DE REFERENCIA-
MENTO BAIXA). O came deve ter lar-
gura suficiente para que, neste espa-
o, o eixo consiga desacelerar desde
a velocidade alta at a baixa (a
DESACELERAO outro dado de
mquina).
Ao sair do came, seu sinal desce,
e a velocidade j est baixa. A partir
deste momento, o CNC procura pela
primeira marca de zero que for detec-
tada. Ao encontr-la, ele ainda per-
corre uma distncia adicional que
pode ser programada por dado de
mquina (DESLOCAMENTO DA RE-
FERNCIA), e por fim se posiciona e
pra no ponto PR. Concluindo, um
outro dado de mquina, denominado
COORDENADA DE REFEREN-
CIAMENTO, atribudo posio
absoluta do eixo, ou seja, ao ponto
PR. E assim est terminado o proces-
so de referenciamento, e conhecida a
posio absoluta do eixo. Da por di-
ante, basta somar os deslocamentos
contados atravs dos pulsos A e B
para continuar atualizando a posio
absoluta.
SISTEMA
INTERPOLADOR
Conforme visto an-
teriormente, o sistema interpolador
t em como f uno cal cul ar,
ciclicamente, a posio desejada
para cada eixo. Esse ciclo de clcu-
lo tipicamente de poucos milsi-
mos de segundo, quando no infe-
rior a 1 ms. Menores ciclos de cl-
culo so necessrios para obter
melhor preciso e velocidade. E nes-
ses casos, obviamente, o CNC de-
ver ter um microprocessador com
maior velocidade e capacidade arit-
mtica.
Todos os movimentos dos ei-
xos, sej am dur ant e o r efer en-
ciamento descrito na seo ante-
r i or, sej am em JOG ou JOG
incremental, ou em modo autom-
tico (programas de usinagem), tm
no interpolador o sistema que gera
as posies desejadas.
No referenciamento, JOG e JOG
incremental, os movimentos envolvem
um nico eixo e, desta maneira, a tare-
Figura 2 - Came e marcas de Zero ao longo do eixo.
Figura 1 - Sinais gerados por um ROD.
AUTOMAO
AUTOMAO
fa do interpolador mais simples.
No modo automtico, no entanto,
pode- se t er di ver sos ei xos se
movi mentando si mul taneamente
com o objetivo de percorrer uma
trajetr ia que pode ser relativa-
mente complexa, o que torna os
cl cul os do i nt er pol ador mai s
complicados.
Em primeiro lugar, mostra-se
como o interpolador calcula a po-
sio desejada para um nico eixo
se movendo. Esses cl cul os se
baseiam em equaes da Fsica
para movimentos com velocidade
const ant e ou com acel er ao
constante.
Na figura 3 ilustra-se a veloci-
dade (linha vermelha) e posio
( l i nha azul ) dur ant e um po-
sicionamento de um nico eixo.
Este movimento deve especificar
normalmente a posio final de-
sejada (PF) par tindo da posio
inicial (PI), bem como a velocida-
de de regime (VR). A acelerao
e desacelerao (AD), assumidas
com o mesmo valor, so configu-
radas geralmente nos dados de
mquina, j discutidos anterior-
ment e, e val em para t odos os
posicionamentos do eixo.
Observa-se que existem trs in-
tervalos de tempo distintos:
acelerao constante AD (0 at t0)
velocidade constante VR (t0 at t1)
desacelerao constante AD (t1
at t2).
Caso o percurso total (PF PI)
seja muito pequeno, poder ocor-
rer a situao em que a velocida-
de VR nem sequer atingida, pois
a desacelerao inicia-se antes de
terminar a acelerao at VR, e
atinge-se uma velocidade mxima
VM ao invs de VR. Neste caso, o
intervalo de velocidade (t0 at t1)
constante no existe. Essa situa-
o ilustrada na figura 4.
Para calcular os valores da ve-
locidade (V) e da posio (P) em
qualquer instante (t), em primei-
ro lugar necessrio detectar se
a velocidade VR ou no atingi-
da, ou seja, se ocorre a situao
exibida na figura 3 ou na figura
4.
O caso da figura 4 (percurso mui-
to pequeno ou velocidade VR muito
grande) acontece quando:
VR > VM
onde VM = SQRT(AD * ABS(PF
PI))
(SQRT = raiz quadrada, ABS =
valor absoluto ou mdulo)
Nessa situao, os valores repre-
sentados na figura podem ser calcu-
lados como:
VM = SQRT(AD * ABS(PF PI))
t0 = t1 = VM / AD
t2 = 2 * t0
P0 = P1 = (PF + PI) / 2
Ademais, para o caso da figura
4, a velocidade (V) e posio (P)
podem ser calculadas em qualquer
instante (t) pelas equaes:
a) entre 0 e t0:
V = AD * t
P = AD * t
2
/ 2
b) entre t0 e t2:
V = VM - AD * (t t0)
P = P0 + VM * (t t0) - AD * (t - t0)
2
/ 2
A situao da figura 3 ocorre
quando:
VR < VM
onde VM = SQRT(AD * ABS(PF
PI))
(SQRT = raiz quadrada, ABS =
valor absoluto ou mdulo)
Acontecendo a situao da figura
3, os valores representados na figura
podem ser calculados como:
t0 = VR / AD
P0 = PI + VR
2
/ (2 * AD)
P1 = PF P0 + PI
t1 = t0 + (P1 P0) / VR
Figura 3 - Velocidade e posio na interpolao de um nico eixo.
Figura 4 - Interpolao de um nico eixo com percurso muito pequeno.
AUTOMAO
t2 = t1 + t0
Alm disso, para a situao da
figura 3, a velocidade (V) e posi-
o (P) podem ser calculadas em
qualquer instante (t) pelas equa-
es:
a) entre 0 e t0:
V = AD * t
P = AD * t
2
/ 2
b) entre t0 e t1:
V = VR
P = PO + VR * (t t0)
c) entre t1 e t2:
V = VR AD * (t t1)
P = P1 + VR * (t t1) AD * (t
t1)
2
/ 2
Portanto, com as equaes apre-
sentadas anteriormente, possvel
calcular a posio desejada em cada
instante.
Quando ocor r e uma i nt er -
polao linear entre 2 ou mais ei-
xos, basicamente valem as mes-
mas equaes exibidas antes para
cada eixo, tratando-se de forma
independente cada um deles. No
entanto, algumas adaptaes so
necessrias, conforme indica a fi-
gura 5 ( doi s ei xos, X e Z,
interpolando linearmente).
O vetor velocidade da trajetria
(VR) tem dois componentes, uma no
eixo X (VRX) e outra no eixo Z
(VRZ):
VRX = VR * SENO()
VRZ = VR * COSSENO()
Para que a trajetria seja mantida,
a relao entre a velocidade instant-
nea dos dois eixos (VX e VZ) deve ser
mantida constante:
VX = VZ * TANGENTE()
Isso vale inclusive nas fases de
acelerao e desacelerao e para
que isto ocorra define-se uma ace-
lerao para a trajetria (AD), que
o menor valor entre o dado de m-
quina de acelerao do eixo X e o
dado de mquina acelerao do
eixo Z, para que a capacidade de
acelerao de nenhum dos dois ei-
xos seja ultrapassada.
Em interpolaes mais comple-
xas, como uma circunferncia des-
crita por 2 eixos, h uma comple-
xidade adicional, pois a velocida-
de de regime de cada eixo varia
durante o percurso para que a ve-
locidade da trajetria permanea
constante. Isso pode ser imagina-
do como se, na interpolao line-
ar mostrada na figura 5, o ngulo
variasse continuamente. Nesses
casos, tipicamente, se deseja uma
velocidade de regime constante
para a trajetria (VR), e as veloci-
dades de regime dos eixos X e Z
( VRX e VRZ) devem ser
recalculadas a todo instante, de
acordo com o ngulo . O mesmo
sucede com as aceleraes ADX
e ADZ, que devem ser calculadas
a par tir de AD para cada valor do
ngulo .
A figura 6 ilustra uma trajetria cir-
cular entre os eixos X e Z, com o n-
gulo variando entre
i
e
f
.
Nesse caso, para que a velocida-
de de trajetria VR seja obtida, obe-
decendo uma acelerao e
desacelerao AD para a trajetria, o
ngulo e sua velocidade angular w
se comportam de acordo com a figu-
ra 7.
Observa-se que a velocidade an-
gular de regime (wR) pode ser calcu-
lada como:
wR = VR / R
onde R o raio da trajetria circu-
lar.
De maneira similar, a acelera-
o t angenci al ( AD) pode ser
transformada em uma acelerao
angular, simplesmente dividindo-
a pelo raio da circunferncia. A
acelerao angular utilizada nos
intervalos 0 a t0 (acelerao) e t1
a t2 (desacelerao). Observa-se
que tambm pode ocorrer uma si-
tuao similar que aconteceu na
figura 4, quando o percurso
muito pequeno ou a velocidade de
regime muito grande.
A concluso que os valores
de w (velocidade angular instan-
tnea) e (posio angular ins-
tantnea) podem ser calculados
com equaes anlogas quelas
discutidas anteriormente, para o
posicionamento de um eixo nico,
nas figuras 3 e 4. E com as equa-
es de e w pode-se calcular fa-
ci l ment e, com al guma t r i go-
nometria, os valores das posies
e velocidades em X e Y em fun-
o do tempo.
LAO DE POSIO
De acordo com o
que foi di scuti do an-
teriormente, o sistema interpolador
define onde cada eixo deveria estar
em cada instante, ou sua posio
desejada.
Cabe ao lao de posio fazer
com que esta posio desejada seja
perseguida. No artigo precedente, o
algoritmo adotado para o lao de po-
sio muito simples:
CV = GVT * KV * EA
Onde:
CV: tenso na sada do conversor
D/A (digital analgico), a qual estabe-
Figura 5 - Interpolao linear de dois eixos.
Figura 6 - Interpolao circular de dois eixos.
AUTOMAO
AUTOMAO
lece para o servo-acionamento a ve-
locidade com que o eixo deve se des-
locar neste instante.
EA: erro de acompanhamento.
Trata-se da diferena entre a posi-
o desejada (calculada pelo siste-
ma interpolador) e a posio onde
o eixo realmente se encontra (de-
terminada atravs da leitura do sis-
tema de posio). O erro de acom-
panhamento, neste algoritmo, sem-
pre existe, sendo definido como a
relao entre a velocidade e o gan-
ho KV. Isto , quanto maior a veloci-
dade, maior ser o erro de acompa-
nhamento. E quanto maior o ganho
KV, menor ser o erro de acompa-
nhamento.
KV: ganho proporcional do lao
de posio que, multiplicado pelo
erro de acompanhamento, resulta
na velocidade desejada (KV * EA =
velocidade desejada). O KV um
dado de mquina que deve ser es-
tabelecido com um valor adequado,
o maior possvel para diminuir o erro
de acompanhamento, mas sem exa-
gerar para evitar que ocorram osci-
l aes que i mpeam o posi -
cionamento do eixo.
GVT: trata-se de um fator que con-
verte a velocidade (KV * EA) em um
valor de tenso na sada do conversor
D/A que comanda a velocidade do
servo-acionamento. Esse valor um
dado de mquina que deve ser confi-
gurado.
SUPERVISES
E ALARMES
DURANTE
POSICIONAMENTOS
Durante o posicionamento de ei-
xos, importante supervisionar a po-
sio, trajetria e velocidade, para
verificar se nenhuma anormalidade
est acontecendo.
Uma das supervises normalmen-
te feitas a verificao do erro de
acompanhamento, que no deve ul-
trapassar um valor mximo configu-
rado em dado de mquina. Se isso vier
a ocorrer, possvel, por exemplo, que
o eixo tenha sido travado por algum
obstculo. Neste caso, o sistema en-
tra em alarme e bloqueia todos os ei-
xos, por segurana.
Outra super vi so i mpor tante
a checagem da traj etri a (ou
super vi so de cont or no) que
est sendo segui da pel o ei xo,
para veri fi car se no se di stan-
ci a demai s daquel a que foi pro-
gr amada, quando ocor r e
i nter pol ao entre 2 ou mai s ei -
xos. Em cada i nstante, cal cul a-
se a di stnci a entre a traj etri a
programada e a traj etri a real .
Se essa di st nci a ul t r apassar
um val or mxi mo est abel eci do
em dado de mqui na, o si stema
entrar em al ar me e bl oquear
todos os ei xos, por segurana.
Figura 7 Variao do ngulo e velocidade angular no tempo.
Figura 8 - IHM de uma mquina CNC.
Ou, opci onal ment e, al er t ar o
operador da mqui na.
CONCLUSES
Com este artigo, es-
peramos que o leitor te-
nha adquirido conhecimentos que
podem ser-lhe valiosos, por exem-
plo, no projeto de um sistema ca-
paz de executar posicionamentos e
interpolaes simples entre eixos.
Em outros subseqen-
tes, novas funes e ca-
ractersti cas de CNCs
sero analisadas.
SOF T WARE
Auto Auto
Auto Auto AutoCAD CAD
CAD CAD CAD 3D 3D
3D 3D 3D
1 11 11
a
Par Par Par Par Parte te te te te
Srgio Eduardo Macedo Rezende
construindo um tringulo como
Agora, siga as seguintes instru-
es:
Command: scale
Select objects: Specify opposite
corner: (Selecione os trs lados do
tringulo) 3 found
Select objects: (D Enter)
Speci f y base poi nt : ( Cl i que
em um ponto do tringulo a partir
do qual ele ser ampliado ou re-
duzido)
Speci f y scal e f act or or
[Reference]: 0.5 (Neste caso o tri-
ngulo ser reduzido metade do
tamanho original).
Veja, na figura 2, a aplicao
do Scale.
Grid/Snap
ara se acompanhar esta
srie de AutoCAD em trs
dimenses fundamental
conhecer bem os coman-
dos em duas dimenses que agora,
serviro para manipular entidades no
espao. Por exemplo, seremos capa-
zes de movimentar objetos em rela-
o aos eixos X, Y e Z e observ-los
sob vrios ngulos de viso.
Esta srie pode ser dividida em
duas partes que dependem da apli-
cao. Uma delas relacionada a
construo de faces, superfcies,
malhas e wireframes. Este tipo de
desenho bastante til quando se
deseja modelar superfcies curvas
com vrias irregularidades como a
lataria de um carro. A partir da cone-
xo de linhas curvas no espao, o
AutoCAD faz aproximaes de su-
perfcies caracterizando as malhas
tridimensionais (figura 1), que po-
Figura 1 - Malha do bico de um carro de Frmula 1.
P
SOF T WARE
SOF T WARE
dem ser renderizadas posteriormen-
te (figura 2).
A outra parte da srie compre-
ende a construo e modelagem de
slidos. A partir de geometrias sim-
ples como paraleleppedos, cilin-
dros, esferas e outros modelos,
pode-se combinar estas entidades
para construir peas e mecanis-
mos. Essa tcni ca conheci da
como CSG (Const ruct i ve Sol i d
Geometry) e permite fazer a unio,
interseco e subtrao das geo-
metr i as si mpl es. Vej a exempl os
nas figuras 3 e 4.
Complementando esta parte da
srie sero ensinados recursos de
extruso de entidades, revoluo,
multiplicao e outros que facilitaro
as construes. Com o desenho
pronto, muitas pessoas precisam
transformar o desenho de trs dimen-
ses em um desenho bidimensional
com projees ortogonais das vis-
tas da pea, incluindo linhas
tracejadas. Nesse caso, o AutoCAD
tem o recurso Paper Space que tam-
bm ser explicado. Para encerrar
sero ensinados alguns conceitos
fundamentais sobre iluminao e
foto-realismo. Na figura 5, aplicao
de iluminao.
Vpoint
Para comearmos a trabalhar
no ambiente em trs dimenses
preci so saber como podemos
posicionar nossa viso no espao.
Para isso, preste ateno no cone
de UCS que servir como uma re-
ferncia bastante impor tante de
como est amos posi ci onados.
Quando abrimos um novo desenho,
ele aparece indicando o eixo x na
direo horizontal no sentido da
esquerda para direita, enquanto que
o eixo y aponta para a vertical de
baixo para cima. Observe na figu-
ra 6 o cone de UCS.
Esta configurao corresponde
a um observador posicionado no
eixo z, isto , na posio (0,0,1)
do eixo cartesiano e olhando para
baixo como na figura 7.
Para mudarmos o observador de
posio utilizamos o comando vpoint
e podemos, por exemplo, posicion-
lo em uma viso
que corresponda a
c o o r d e n a d a s
isomtricas (-1, -1,
1) da seguinte for-
ma:
C o m m a n d :
vpoint
*** Switching to
the WCS ***
Current view direc-
tion: VIEWDIR
=0.0000,0.0000,
1.0000
Specify a view
point or [Rotate]
Figura 2 - Desenho renderizado.
Figura 3 - Modelagem de um mecanismo.
Figura 4 - Detalhe do mecanismo.
SOF T WARE
<display compass and tripod>: -1,-
1,1 (Coordenadas do observador
em posio isomtrica)
*** Returning to the UCS ***
Regenerating model.
Verifique o aspecto do cone de
UCS conforme a figura 8.
O significado da seqncia -1,-1,1
que o observador ficar na posi-
o x=-1, y=-1 e z=1 das coordena-
das cartesianas, tal como pode ser
visto na figura 9.
Para vermos o desenho de uma
posio mais baixa digite no vpoint
as coordenadas (-1, -1, 0,5) e veja
os resultados. Se quisermos desta-
car uma das laterais do desenho
podemos digitar, por exemplo, as
coordenadas (-2, -1, 1) e observar
o cone de UCS. De acordo com
os eixos coordenados, quando apli-
camos a coordenada (-1, 0, 0)
estamos nos posicionando em x=-
1, y=0 e z=0 e observando uma
lateral do desenho.
Outra forma de posicionarmos
nosso desenho digitando vpoint
e, em seguida, teclarmos Enter.
Aparecer o desenho de um alvo
na parte superior direita da tela (cir-
cunferncia menor concntrica a
uma maior) e, ao lado, um eixo de
coordenadas. Quando posi -
cionamos o pequeno cursor na cir-
cunferncia menor estamos com
coordenadas positivas do eixo z e
na coroa externa as coordenadas
negat i vas para z. Posi ci one o
cursor nos quadrantes desta cir-
cunferncia e veja como se com-
por tam os eixos coordenados. A
figura 10 exemplifica as coordena-
das (-1, -1, 1) em coordenadas
cartesianas.
Fazendo linhas
Construir linhas em trs dimen-
ses uma tarefa si mpl es que
pode ser treinada na prtica. Em
alguns casos, necessrio mudar
o ponto de vista (vpoint) para com-
preender o desenho. Si ga este
exemplo para ficar mais simples o
que foi explicado e veja os resulta-
dos na figura 11.
Command: l
LINE Specify first point: 0,0,0
Specify next point or [Undo]:
@10,0,0
@0,10,0
Specify next point or [Close/
Undo]: @0,0,10
Undo]: (D Enter)
Command: l
LINE Specify first point: 0,0,0
10,10,10
Specify next point or [Undo]: (D
Enter)
Command: vpoint
*** Switching to the WCS ***
Current view direction:
VIEWDIR=-1.0000,-1.0000,1.0000
Specify a view point or [Rotate]
<display compass and tripod>: -1,-
2,1
*** Returning to the UCS ***
Regenerating model.
H a possibilidade de traar li-
nhas usando coordenadas cilndri-
cas. Por exemplo, a coordenada
@10<30,5 significa que a linha pos-
sui 10 unidades de comprimento no
plano XY, 30
o
em relao ao eixo x
e 5 unidades na direo z. Veja o
resultado na figura 12.
Em coordenadas esfricas po-
demos di gi t ar, por exempl o,
@10<45<60 significando que a li-
nha tem 10 unidades de compri-
mento formando 45
o
com o eixo x
Figura 5 - Aplicao de materiais e
iluminao.
Figura 6 - UCS em duas dimenses.
Figura 7 - Observador bidimensional.
Figura 8 - UCS isomtrico.
Figura 9 - Observador na posio isomtrica.
Figura 10 - Outra forma de aplicar o vpoint.
SOF T WARE
SOF T WARE
no plano XY e 60
o
em relao ao
plano XY. Atente para figura 13.
Elevation e Thickness
Quando fazemos linhas sem dar-
mos coordenadas especficas, elas
so construdas na coordenada z=0.
O comando elevation faz linhas em
nveis diferentes conforme o deseja-
do. Outro comando seguido por
elevation o thickness, que d uma
espessura linha ao longo do eixo
Z como se estivssemos fazendo
paredes. Para compreendermos
melhor a diferena entre os dois co-
mandos siga as seguintes instrues
para obter a figura 14.
Command: vpoint
VIEWDIR=-1.0000,-1.0000,1.0000
<display compass and tripod>: 0,0,1
Regenerating model.
Command: thickness
Enter new value for THICKNESS
<0.0000>: 50
Command: l
LINE Specify first point: 0,0
100,100
0,100
Undo]: (D Enter)
Command: vpoint
VIEWDIR=0.0000,0.0000,1.0000
<display compass and tripod>: -1,
-2,1
Regenerating model.
Agora, vamos fazer uma nova li-
nha acima da anterior utilizando o
comando elevation.
Command: elevation
Enter new value for ELEVATION
<0.0000>: 50 (As novas linhas se-
ro feitas no nvel z=50)
Command: l
LINE Specify first point: 0,0
Specify next point or [Undo]: 100,
-50
Specify next point or [Undo]: (D
Enter)
Command: z
ZOOM
Specify corner of window, enter a
scale factor (nX or nXP), or
[Al l /Center/Dynami c/Extents/
Previous/Scale/Window] <real time>:
all
Observe o elevation na figura 15.
Hide
Este comando bastante impor-
tante pois ele esconde as arestas
que normalmente so invisveis ao
desenho dependendo do ngulo de
viso. Aplique o hide no exemplo da
figura 15 chegando ao resultado da
figura 16.
Command: hide
Figura 11 - Construindo linhas em 3D.
Figura 12 - Coordenadas cilndricas.
Figura 13 - Coordenadas esfricas.
Figura 14 - Thickness.
Figura 15 - Elevation.
SOF T WARE
Wireframe e 3D Face
Muitos desenhos em trs di-
menses so formados por es-
truturas do ti po wi reframe, que
so l i nhas l i gadas entre si for-
mando arestas. O grande proble-
ma que pode existir ambigi-
dade em muitos casos ou mes-
mo confuso quando o desenho
compl exo. Vej a, por exempl o,
o desenho da figura 17.
Para evitar esses problemas de
complexidade e ambigidade pode-
mos utilizar o comando 3dface, que
cria faces planas para trs ou quatro
pontos selecionados. Para treinarmos
a construo de linhas em 3 dimen-
ses e o 3dface, faa o cubo mostra-
do na figura 18. Quando voc pegar
prtica use o comando copy e osnap
para selecionar e copiar as entidades.
Com a estrutura wireframe do
cubo pronta podemos agora cri-
ar as faces do cubo. Faa con-
forme os comandos abai xo e a
figura 19.
Command: 3dface
Specify first point or [Invisible]:
(Clique no primeiro ponto mostrado
na figura 19)
Figura 16 - Hide.
Figura 17 - Ambigidade.
Figura 18 - Cubo tridimensional.
Specify second point or [Invisible]:
(Clique no segundo ponto)
Specify third point or [Invisible]
<exit>: (Clique no terceiro ponto)
Specify fourth point or [Invisible]
<create three-sided face>: (Clique no
quarto ponto)
Specify third point or [Invisible]
<exit>: (D Enter)
Command: hide
Aps digitar hide, confira os re-
sultados mostrados na figura 20.
Como treino faa o mesmo procedi-
mento para as outras faces do cubo
e, alterando o vpoint, veja que o cubo
ter faces e no haver mais pro-
blemas de ambigidade.
Em alguns casos para utilizar o
comando zoom Realtime necess-
rio regenerar o desenho. Para isto uti-
lize o comando regen:
Command: regen
O comando 3dface tambm
pode ser utilizado para faces com trs
lados. Basta selecionar os trs pon-
tos e dar Enter.
Exemplo
Esta pri mei ra par te da sr i e
serviu para a introduo do Au-
toCAD 3D. Para quem est come-
ando muito importante treinar
desenhando l i nhas em t rs di -
menses e uti lizar os comandos
copy e move que facilitam bastan-
te a realizao do desenho. Utilize
tambm o comando vpoint para trei-
nar sua visualizao tridimensional.
Para treinar os comandos vistos
at agora faa o exemplo mostra-
do na figura 21 e at a prxima
parte. l
Figura 19 - 3dface.
Figura 20 - Resultado do 3dface.
Figura 21 - Exemplo.

Revista Mecatronica Atual Edicao 005

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3 MECATRNI CA ATUAL N 5 - AGOSTO/2002

Valores dados horas, sendo:

Desta forma, nascem dois fatores, denominados

Valores fornecidos em N,KN, Kgf, a rotao mdia

Valores dados em rpm (rotaes por minuto).

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