Controle de Conversores Estticos

Retroao de estados: Projeto por

alocao de plos
Prof. Cassiano Rech
cassiano@ieee.org
1
Projeto por alocao de plos
Na abordagem convencional, usando por exemplo o mtodo do lugar das
razes, projetamos um compensador para um sistema SISO tal que os plos
dominantes de malha fechada tenham um coeficiente de amortecimento e
uma freqncia natural desejadas
Nessa abordagem admitimos que os efeitos na resposta dos plos no
2 Prof. Cassiano Rech
Nessa abordagem admitimos que os efeitos na resposta dos plos no
dominantes de malha fechada sejam desprezveis
No projeto por alocao de plos, os plos de malha fechada do sistema
podero ser alocados em qualquer posio desejada por meio de uma
realimentao de estado, empregando uma matriz de ganho apropriada
Contudo, essa alocao requer que todas as variveis de estado possam ser
medidas ou observadas com sucesso. Ainda, o sistema deve ser
completamente controlvel.
Projeto por alocao de plos
= +
= +

u
y Du
x Ax B
Cx
= u Kx
onde a matriz K, de ordem 1 x n, denominada matriz de ganho de realimentao
Sistema de controle Sinal de controle
3 Prof. Cassiano Rech
onde a matriz K, de ordem 1 x n, denominada matriz de ganho de realimentao
de estado, sendo n o nmero de estados.
OBJETIVO DESSE SISTEMA
DE CONTROLE
Levar a sada para zero
(sistema regulador)
Projeto por alocao de plos
Substituindo u(t) na equao de estados do sistema tem-se que:
( ) ( ) ( )
t t = x A BK x

A soluo desta equao :

( )
( )
( )
0
t
t e

=
A BK
x x
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( )
( )
( )
0
t
t e

=
A BK
x x
onde x(0) o estado inicial causado por distrbios externos. A estabilidade e a
caracterstica da resposta temporal so determinados pelos autovalores da matriz
A-BK (plos de malha fechada do sistema).
Se a matriz K for escolhida corretamente, a matriz A-BK poder ser
assintoticamente estvel e, para todo x(0) 0, ser possvel fazer x(t) tender a 0,
medida que t tender a infinito.
Projeto por alocao de plos:
Condio necessria
Para que seja possvel alocar arbitrariamente todos os plos do sistema em
malha fechada necessrio que o sistema seja completamente controlvel.
Um sistema ser dito controlvel no instante t
0
se for possvel, por meio de
um vetor de controle no limitado, transferir o sistema de qualquer estado
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Um sistema completamente controlvel se, e somente se, os vetores B, AB, ...,
A
n-1
B forem linearmente independentes, ou seja:
( )
1
...
n
posto n

(
=

B AB A B
um vetor de controle no limitado, transferir o sistema de qualquer estado
inicial x(t
0
) para qualquer outro estado, em um intervalo de tempo finito.
Projeto por alocao de plos:
Determinao da matriz K
Para sistemas de ordem baixa (n 3), a substituio da matriz K no polinmio
caracterstico pode ser realizada. Por exemplo, se n = 3, a matriz de ganho K :
Mtodo de substituio direta
[ ]
1 2 3
k k k = K
6 Prof. Cassiano Rech
[ ]
1 2 3
Deve-se substituir a matriz K no polinmio caracterstico desejado:
( ) ( )( )( )
1 2 3
s s s s = I A BK
onde
1
,
2
e
3
so os plos desejados do sistema em malha fechada.
Como ambos os lados da equao caracterstica so polinmios em s,
igualando os coeficientes de mesma potncia em s em ambos os lados possvel
determinar os valores de k
1
, k
2
e k
3
.
Projeto por alocao de plos:
Determinao da matriz K
Existe uma frmula bem conhecida, denominada de frmula de Ackermann,
para a determinao da matriz de ganho K:
Frmula de Ackermann
[ ] ( )
1
1
0 0 ... 0 1 ...
n

(
=

K B AB A B A
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[ ] ( )
1
0 0 ... 0 1 ...
n
(
=

K B AB A B A
onde:
( )
1 2
1 2 1
...
n n n
n n

= + + + + + A A A A A I
( ) ( )( )( )
1 2 3
1 2
1 2 1
... 0
n n n
n n
s s s s
s s s s

=
= + + + + + =
I A BK
Projeto por alocao de plos:
Determinao da matriz K
Existem funes do Matlab para calcular a matriz de ganho K, a partir da
informao das matrizes A e B, e da localizao desejada para os plos em malha
fechada (vetor P).
Funes do Matlab
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K = PLACE(A,B,P) K = ACKER(A,B,P)
O algoritmo empregado na funo place encontra uma soluo robusta para
sistemas com mltiplas entradas. Mesmo para sistemas com uma nica entrada
recomenda-se o uso da funo place.
help acker
Note: This algorithm uses Ackermann's formula. This method is NOT
numerically reliable and starts to break down rapidly for problems of order
greater than 10, or for weakly controllable systems. A warning message is
printed if the nonzero closed-loop poles are greater than 10% from the
desired locations specified in P.
Projeto por alocao de plos:
Localizao dos plos de malha fechada
Usualmente, a escolha da localizao dos plos de malha fechada
baseada na experincia do projeto pelo lugar das razes, alocando um par de
plos dominantes de malha fechada.
Se alocarmos os plos dominantes de malha fechada muito distantes do eixo
imaginrio para que a resposta do sistema se torne muito rpida, os sinais
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imaginrio para que a resposta do sistema se torne muito rpida, os sinais
no sistema se tornaro muito elevados, fazendo que ocorra a saturao de
variveis (tal como a razo cclica), e o sistema se tornar no-linear.
Pode-se empregar o controle quadrtico timo para determinao da matriz
de ganhos. Essa abordagem determina os plos desejados de malha
fechada para que haja uma conciliao entre a resposta aceitvel e o total
de energia de controle requerida.
Projeto por alocao de plos
Exemplo
Conversor boost
V
in
S
D
R
L
+
V
o
C
V
in
= 100 V
V
o
= 400 V
f
s
= 100 kHz
L = 1 mH
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_
L = 1 mH
C = 5 F
R = 200
( )
( ) [ ]
( (

( (
( (
= + ( (
( (
( (


( (

(
=
(

2
'
0

'

' 1
'

0 1

in
L L
in
o o
L
o
V D
i i
L D L
d t
D V
v v
C RC D RC
i
y t
v
MODELO DE
PEQUENOS SINAIS
Projeto por alocao de plos
Exemplo
Conversor boost malha aberta
AUTOVALORES DA
MATRIZ A (PLOS)
( )
= = 500 3500 3535,5rad/s; 0,1414
n
i
5
10
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Sinal de referncia nulo
Tenso inicial no capacitor = 10 V
0 0.001 0.002 0.003 0.004 0.005 0.006 0.007 0.008 0.009 0.01
-10
-5
0
5
Tempo (s)
T
e
n
s

o

(
V
)
Projeto por alocao de plos
Exemplo
Conversor boost malha fechada
PLOS
DESEJADOS
( )
= = 7000 7141,4 10000rad/s; 0,7
n
i
10
15
12 Prof. Cassiano Rech
[ ]
= 0,0431 0,0027 K
Sinal de referncia nulo
Tenso inicial no capacitor = 10 V 0 0.001 0.002 0.003 0.004 0.005 0.006 0.007 0.008 0.009 0.01
-10
-5
0
5
10
Tempo (s)
T
e
n
s

o

(
V
)
Projeto por alocao de plos:
Incluso de integrador
Se a planta no possuir integrador, deve-se inserir um integrador no ramo direto
para eliminar o erro em regime permanente para uma entrada do tipo degrau.
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I
u
y
u k
r y r
= +
=
= +
= =
x Ax B
Cx
Kx
Cx

onde: x = vetor de estado da planta (vetor n)

u = sinal de controle (escalar)
y = sinal de sada (escalar)
= sada do integrador (estado)
r = referncia (funo degrau, escalar)
A = matriz constante (n x n)
B = matriz constante (n x 1)
C = matriz constante (1 x n)
Vamos supor que a planta seja de estado completamente controlvel, ento os
plos de malha fechada podero ser alocados em qualquer posio desejada.
Ainda, para evitar a possibilidade de o integrador inserido ser cancelado por um
zero na origem da planta, vamos supor que a planta no possua zeros na origem.
Supondo que o sinal de referncia aplicado em t = 0, ento, as dinmicas do
Projeto por alocao de plos:
Incluso de integrador
14 Prof. Cassiano Rech
Supondo que o sinal de referncia aplicado em t = 0, ento, as dinmicas do
sistema podem ser descritas, para t > 0, pela seguinte equao:
u
r y r
= +
= =
x Ax B
Cx

( )
( )
( )
( )
( ) ( )
0 0 1
t t
u t r t
t t
( (
( ( (
= + +
( (
( ( (



x x A 0 B 0
C

Projetaremos um sistema assintoticamente estvel, tal que x(), () e u()

tendam a valores constantes. Ento, no regime permanente, = 0, e y() = r. ( )
t

COMO CALCULAR A MATRIZ DE GANHOS K?

Em regime permanente tem-se que:
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
0 0 1
u r
( (
( ( (
= + +
( (
( ( (



x x A 0 B 0
C

Sabe-se que r(t) = r() = r. Ento, subtraindo a equao de estados do sistema

pela equao em regime permanente:
Projeto por alocao de plos:
Incluso de integrador
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pela equao em regime permanente:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
0 0
t t
u t u
t t
( (
( (
( = +
( (
( (




x x x x A 0 B
C


( )
( )
( )
( )
( )
0 0
e e
e
e e
t t
u t
t t
( (
( (
= +
( (
( (



x x A 0 B
C

onde:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
e
e
e
e e I e
t t
t t
u t u t u
u t t k t
=
=
=
= +
x x x
Kx
Definindo um novo vetor de erro e(t) de ordem (n + 1):
Assim:
( )
( )
( )
e
e
t
t
t
(
=
(

x
e

Projeto por alocao de plos:

Incluso de integrador
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Assim:
onde:

0
(
=
(

A 0
A
C
( ) ( ) ( )
( ) ( )

e
e
t t u t
u t t
= +
=
e Ae B
Ke

0
(
=
(

B
B
[ ]

I
k = K K
Substituindo u
e
(t) na equao de estado do erro tem-se que:
Se os plos desejados de malha fechada forem especificados, ento a matriz de
ganho K e a constante de ganho integral k
I
podero ser determinadas pela tcnica
( )
( )
( )

t t = e A BK e

Projeto por alocao de plos:

Incluso de integrador
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ganho K e a constante de ganho integral k
I
podero ser determinadas pela tcnica
de alocao de plos anteriormente apresentada, desde que o novo sistema
tambm seja completamente controlvel, ou seja, desde que:
1
0
posto n
| |
(
= +
|
(

\
A B
C
( )
1

... 1
n
posto n

(
= +

B AB A B
Projeto por alocao de plos:
Incluso de integrador
Conversor boost malha fechada
PLOS
DESEJADOS
( )
= = 8796 8974 2000Hz; 0,7 ; 8000
n
i f
[ ]
= 0,1198 0,0146 -63,1655 K
18 Prof. Cassiano Rech
[ ]
= 0,1198 0,0146 -63,1655 K
Bibliografia
K. Ogata, Engenharia de Controle Moderno. 4 Edio
19 Prof. Cassiano Rech