Unidade 1 - Introduo

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UNIDADE 1 INTRODUO AO ESTUDO DE
VIBRAES
1.1 - A Vibrao e a Histria
A vibrao est presente j nos primeiros tempos da Histria da Humanidade. Instrumentos rudimentares,
como apitos e tambores, tm no seu princpio de funcionamento, um problema vibratrio como essncia. Estes
instrumentos tiveram muita importncia entre os povos primitivos como meios de comunicao. Mais tarde, vrios
instrumentos musicais (percusso, cordas, metais, etc.) foram concebidos, aproveitando movimentos vibratrios,
geradores de ondas sonoras.


Figura 1.1 Pitgoras observando os sons dos martelos (Hugo Sprechshart. 1488. Flores Musicae - reproduzido de
Dimarogonas, A., Vibration for Engineers, Prentice Hall, 1995)..

O desenvolvimento da teoria da vibrao resultou dos avanos das cincias bsicas das quais deriva:
matemtica e mecnica geral. A origem, em termos histricos, encontra-se nos antigos filsofos gregos do primeiro
milnio antes de Cristo. O primeiro interessante envolvimento de um filsofo grego com um problema de natureza
vibratria registrado em um incidente envolvendo Pitgoras de Samos (cerca de 570-497 AC): Pitgoras estava
passando por uma espcie de fundio e/ou forjaria e percebeu uma certa harmonia entre os diversos sons produzidos
pelos martelos. Entrando no local ele suspeitou que a diversidade de sons fosse originada pelas diferentes foras
empregadas no uso dos martelos, concluindo, entretanto, que a causa era o peso dos martelos. A Fig. 1.1 ilustra este
incidente legendrio. Pitgoras, ento, estabeleceu um mtodo racional de medir freqncias sonoras (origem do
diapaso) podendo ser considerado como o fundador da acstica. Ele realizou experincias com martelos, cordas, tubos
e placas criando o primeiro laboratrio de pesquisas em vibraes conhecido (Fig. 1.2). O fato que existem freqncias
que podem produzir movimento harmnico j era conhecido por msicos quando foi estabelecido como uma lei natural
por Pitgoras. Alm disso, ele provou com suas experincias com martelos que as freqncias naturais so propriedades
dos sistemas e no dependem da magnitude da fora atuante. Ele provou ainda que:
1. A freqncia natural de uma corda inversamente proporcional ao seu comprimento e dimetro; ela cresce
quando cresce a tenso com outras propores (no especificadas). bastante provvel que Pitgoras
tenha conhecido a regra correta de dependncia da freqncia natural com a tenso.
Unidade 1 - Introduo

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2. A freqncia natural da vibrao longitudinal de uma coluna inversamente proporcional ao comprimento
da mesma.
3. A tese anterior tambm vlida para recipientes. Pitgoras mudava a freqncia natural colocando gua
dentro deles.
4. Pitgoras tambm testou discos, mas no existem registros de resultados. Existe um relato em Phaedon de
Plato, que Hipasos (um discpulo de Pitgoras que diz-se tenha sido morto por revelar segredos
pitagricos) testou quatro discos de bronze e encontrou freqncias naturais inversamente proporcionais s
espessuras.


Figura 1.2 esquerda experincias de Bocio com o monocrdio e direita Pitgoras e suas experincias com
martelos e sinos em seu laboratrio (Reproduzido de Dimarogonas, A., Vibration for Engineers, Prentice Hall, 1995).

As pesquisas sobre o movimento do pndulo se originaram nas culturas grega e chinesa, encontrando-se
indicaes que tenha sido utilizado como medidor de tempo (portanto sendo conhecido o seu isocronismo perodo
constante) nos tempos de Aristfanes (450-388 AC).
O primeiro texto sobre acstica, On Acoustics, foi escrito por Aristteles, tendo sido o termo utilizado pela
primeira vez ento.


Figura 1.3 Sismgrafo chins do segundo sculo (Reproduzido de Dimarogonas, A., Vibration for Engineers, Prentice
Hall, 1995).

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Os instrumentos de medio de vibraes se originam na Grcia e China antigas. Herdoto (cerca de 484 a 425
a.C.) registra a existncia de um transdutor de vibrao (um escudo coberto com uma fina camada de bronze) que era
encostado ao solo produzindo som quando este apresentava qualquer movimento vibratrio. Era utilizado no sexto
sculo a.C. para detectar a escavao de tneis subterrneos em Barca, norte da frica, atual Lbia, ento sob
dominao persa. Vrios outros instrumentos podem ser citados, mas um merece especial ateno: um sismgrafo
construdo na China por volta do ano de 132 d.C. O governo imperial desejava detectar antecipadamente terremotos,
para que pudessem se preparar. O cientista e matemtico Zhang Heng inventou um instrumento que era constitudo por
um pndulo de 3 m de comprimento, usando bolas para registrar a direo e, talvez, a magnitude. Com 2 metros de
largura, parecia um jarro de bronze. Oito cabeas de drago circundavam a parte superior. Debaixo de cada uma havia
um sapo de bronze. Quando o jarro sentia um tremor de terra, mesmo nfimo, uma bola caa de um drago na boca de
um sapo. A genialidade desse ancestral de todos os sismgrafos estava no fato de que a bola caa na direo de onde
vinha o tremor graas a um mecanismo no interior do jarro. Alguns engenheiros supem que se tratava de um pndulo
suspenso por um cabo com oito alavancas ligadas s oito bocas de drago. Quando um tremor vinha do sul, por
exemplo, fazia com que a parte inferior do pndulo oscilasse para o norte. Assim a parte superior inclinava-se para o sul,
acionando a alavanca ligada ao drago do sul. Sua boca abria-se e a bola caa. Desse modo, Zhang Heng podia informar
corte quando ocorria um terremoto, indicando a direo da rea atingida. Este instrumento instalado no Departamento
de Astronomia e Calendrio, da cidade de Luoyang, ento capital da Dinastia Han (de 206 a.C. a 220 d.C.), registrou um
terremoto ocorrido a cerca de 600 km de distncia, no sensvel ao ser humano o que convenceu a todos da utilidade do
mesmo (National Geographic Brasil, fevereiro de 2004). A Fig. 1.3 mostra uma reproduo deste sismgrafo.
J nos primrdios da era moderna Galileu estabeleceu formalmente a relao entre o comprimento do pndulo
e o seu perodo de oscilao e observou a ressonncia entre dois corpos, conectados por algum meio de transferncia de
energia e sintonizados em uma mesma freqncia natural. Galileu tambm observou as relaes entre densidade,
tenso, comprimento e freqncia de uma corda vibratria. A relao entre o som e a vibrao de um elemento
mecnico j era conhecida no seu tempo, mas foi Galileu quem achou a relao entre a tonalidade sonora e a freqncia
da vibrao do elemento mecnico. Quase ao mesmo tempo, Hooke demonstrou as mesmas relaes entre tonalidade e
freqncia.
Wallis e Sauveur observaram, independentemente, o fenmeno das formas modais (com pontos estacionrios,
chamados ns) ao estudarem cordas vibratrias. Tambm descobriram que a freqncia do segundo modo o dobro da
freqncia do primeiro, a do terceiro o triplo, etc. A Sauveur so creditados os termos fundamental para a freqncia
do primeiro modo e harmnicas para as outras.
Bernoulli foi o primeiro a propor o princpio da superposio linear de harmnicas: qualquer configurao da
vibrao livre construda a partir das configuraes das harmnicas individuais, agindo independentemente, com pesos
variados.
Aps o enunciado da Lei da Elasticidade por Hooke em 1676, Euler (1744) e Bernoulli (1751) determinaram
a equao diferencial que governa a vibrao lateral de barras prismticas e investigaram a sua soluo para o caso de
pequenas deformaes.
Coulomb (1784) realizou estudos tericos e experimentais sobre as oscilaes torcionais de um cilindro
metlico suspenso por um arame.
H uma histria interessante relacionada ao desenvolvimento da teoria de vibrao em placas:
Em 1802, Chladni desenvolveu o mtodo de espalhar areia sobre uma placa vibratria para encontrar as
suas formas modais, observando a beleza e a complexidade dos desenhos que se formavam sobre as placas em
vibrao. Em 1809, a Academia Francesa convidou Chladni para dar uma demonstrao de suas experincias.
Napoleo Bonaparte, comparecendo ao encontro, ficou muito impressionado e destinou uma soma de 3000 francos
para a Academia premiar a primeira pessoa que apresentasse uma teoria matemtica satisfatria sobre vibrao de
placas. Na data da competio, outubro de 1811, somente Sophie Germain se apresentou. Mas Lagrange, que era um
dos julgadores, observou um erro na determinao das equaes diferenciais do movimento. A Academia, ento
determinou uma outra competio em outubro de 1813. Sophie Germain novamente se apresentou com a forma correta
da equao diferencial. A Academia, entretanto, no concedeu o prmio porque os juizes exigiram uma justificativa
fsica para as hipteses utilizadas na demonstrao da equao. Apenas na terceira edio da competio, em 1816,
Sophie Germain conseguiu ganhar o prmio, apesar dos juizes no estarem completamente satisfeitos com a sua teoria.
Realmente, mais tarde descobriu-se que a equao diferencial estava correta mas as condies de contorno estavam
erradas. As condies de contorno corretas foram apresentadas apenas em 1850, por Kirchoff. ( possvel ver a
demonstrao da placa de Chladni no site www.youtube.com).
Em 1877, Lord Rayleigh publicou seu livro A Teoria do Som, at hoje considerado um clssico no assunto.
Dentre vrias outras contribuies de Rayleigh, merece destaque o mtodo de determinao da freqncia fundamental
de vibrao de um sistema conservativo utilizando o princpio da conservao da energia, conhecido como Mtodo de
Rayleigh.
Em 1902, Frahm investigou a importncia do estudo da vibrao torsional no projeto de eixos propulsores de
barcos a vapor. O absorvedor dinmico de vibrao, que envolve a adio de um sistema massa-mola secundrio para
eliminar as vibraes de um sistema principal, foi tambm proposto por Frahm em 1909.
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Modernamente, muitos outros pesquisadores contriburam com o estudo de vibraes. Stodola apresentou um
mtodo de anlise de vibraes em vigas que tambm se aplica a vibraes de lminas de turbinas. Timoshenko e
Mindlin contriburam marcadamente com a melhoria das teorias de vibrao em vigas e placas.
Em vibraes no lineares a teoria comeou a se desenvolver no final do sculo passado com Poincar e
Lyapunov. Aps 1920, Duffing e van der Pol realizaram estudos (suas equaes so paradigmas de sistemas
dinmicos no-lineares) sobre a teoria de vibraes no lineares e concentraram ateno em sua aplicao a problemas
de engenharia. Nos anos recentes, com o uso de computadores que permitem a realizao de grandes quantidades de
clculos em tempos pequenos, cresceu muito o interesse por estudos em vibraes no-lineares, o que se reflete em uma
grande quantidade de trabalhos publicados.
O primeiro cientista a falar em vibraes aleatrias foi Einstein, em 1905, ao estudar o movimento Browniano
( o movimento aleatrio de partculas macroscpicas num fluido como consequncia dos choques das molculas do
fluido nas partculas). A introduo da funo de correlao em 1920, por Taylor, e da densidade espectral, no incio da
dcada de 30, por Wiener e Khinchin, abriram novas perspectivas para o progresso da teoria de vibraes aleatrias.
Lin e Rice publicaram trabalhos entre 1943 e 1945, abrindo o caminho para aplicao de vibraes aleatrias a
problemas de engenharia.
Atualmente, o estudo de vibraes est sendo altamente influenciado pelo advento dos computadores digitais
que proporcionaram a realizao de grandes quantidades de clculos em tempos pequenos. Isto permitiu o
desenvolvimento de mtodos numricos de anlise de sistemas de vrios graus de liberdade, permitindo a criao de
modelos matemticos para representar o comportamento de sistemas de grande porte e com grande preciso.
Instrumentos de medio de alta tecnologia (lasers, por exemplo) tambm permitiram o desenvolvimento de mtodos
experimentais que, associados aos mtodos computacionais, proporcionaram extraordinrios avanos no estudo de
problemas vibratrios.
1.2 - A importncia do estudo da vibrao
A maioria das atividades humanas envolve alguma forma de vibrao. Ns ouvimos porque o tmpano vibra,
ns vemos porque ondas luminosas se propagam. A respirao est associada vibrao dos pulmes, os batimentos
cardacos so movimentos vibratrios, a fala se fundamenta na vibrao das cordas vocais e os movimentos humanos
envolvem oscilaes de braos e pernas. Em muitos outros campos da atividade humana, fenmenos apresentam
variveis cujo comportamento oscilatrio (economia, biologia, qumica, fsica, etc.). No campo tecnolgico, as
aplicaes de vibraes na engenharia so de grande importncia nos tempos atuais. Projetos de mquinas, fundaes,
estruturas, motores, turbinas, sistemas de controle, e outros, exigem que questes relacionadas a vibraes sejam levadas
em conta.
Os primeiros estudos de vibraes em engenharia mecnica foram motivados pelo problema de balanceamento
em motores. O desbalanceamento pode ser tanto devido a problemas de projeto como fabricao e manuteno. O
desbalanceamento em motores diesel, por exemplo, pode causar vibraes no solo de tal grandeza que criam
desconforto ambiental em reas urbanas. As rodas de locomotivas podem sair at um centmetro dos trilhos devido a
desbalanceamento. Os engenheiros ainda no conseguem resolver uma grande parte dos problemas originados em ps e
rotores de turbinas. As estruturas projetadas para suportar mquinas centrfugas pesadas (motores, turbinas, bombas,
compressores, etc.) tambm esto sujeitas a vibrao. possvel que partes destas estruturas sofram fadiga devido
variao cclica de tenses induzidas. A vibrao tambm causa desgaste mais rpido de mancais e engrenagens
provocando rudo excessivo. Em mquinas, a vibrao causa o afrouxamento de parafusos. Em processos de usinagem,
a vibrao pode causar trepidao, conduzindo a um pobre acabamento superficial, por exemplo.
Sempre que a freqncia natural de vibrao de uma mquina ou estrutura coincide com a freqncia da fora
externa atuante, ocorre um fenmeno conhecido como ressonncia que ocasiona grandes deformaes e falhas
mecnicas. A literatura rica de exemplos de falhas em sistemas causados por vibraes excessivas em virtude de
ressonncia. Um destes exemplos o da ponte de Tacoma Narrows (Fig. 4), nos Estados Unidos, inaugurada em julho
de 1940, colapsou em 7 de novembro do mesmo ano quando entrou em ressonncia induzida pelo vento. De acordo com
registro de cmeras de vdeo, a ponte Rio-Niteri tambm oscilou significativamente em algumas ocasies. Quando o
vento atinge determinada velocidade e direo, a estrutura comea a oscilar com maior amplitude. Em outubro de 1997,
rajadas estimadas em 124 km/h fizeram o vo central oscilar com amplitudes de 30 cm. Embora estas oscilaes no
representem riscos estrutura da ponte, o pnico causado pode ter conseqncias devastadoras. Nesse dia os motoristas
saram correndo dos carros e a ponte teve de ser fechada por duas horas. Hoje o trnsito interrompido em caso de
ventania forte. (National Geographic Brasil, abril de 2004). Em virtude dos efeitos devastadores que podem surgir em
mquinas e estruturas, os testes vibratrios se tornaram um procedimento padro no projeto e desenvolvimento da
maioria dos sistemas em engenharia.
Em muitos sistemas de engenharia, o ser humano atua como parte integrante do mesmo. A transmisso de
vibrao para o ser humano resulta em desconforto e perda de eficincia. Vibraes de painis de instrumentos podem
produzir mal funcionamento ou dificuldade de leitura de medidores. Portanto um dos propsitos importantes do estudo
de vibrao a reduo dos nveis vibratrios atravs de projeto e montagem adequados de mquinas. Nesta interface, o
engenheiro mecnico tenta projetar a mquina para que a mesma apresente nveis vibratrios pequenos enquanto o
engenheiro estrutural tenta projetar a base da mquina de forma a assegurar que o efeito da vibrao no se transmita.
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Figura 1.4 Ponte de Tacoma Narrows durante vibrao induzida pelo vento (Reproduzido de Rao, S., Mechanical
Vibrations, Addison Wesley, 1990).

A vibrao tambm pode ser utilizada com proveito em vrias aplicaes industriais. Esteiras transportadoras,
peneiras, compactadores, misturadores, mquinas de lavar, utilizam vibrao em seu princpio de funcionamento.
Vibrao tambm pode ser utilizada em testes de materiais, processos de usinagem, soldagem. Os ultra-sons so
largamente utilizados tambm em medicina (obstetrcia, destruio de clculos renais, etc.). Tambm empregada para
simular terremotos em pesquisas geolgicas e para conduzir estudos no projeto de reatores nucleares.
1.3 Conceitos Bsicos de Vibraes
Vibrao
qualquer movimento que se repete, regular ou irregularmente, depois de um intervalo de tempo. O
movimento de um pndulo e da corda de um violo so exemplos simples de vibraes no mundo real. Em engenharia
estes movimentos ocorrem em elementos de mquinas e nas estruturas, quando estes esto submetidos a aes
dinmicas.
Vibraes Livre e Forada
Vibrao livre aquela produzida por uma perturbao inicial que no persiste durante o movimento
vibratrio. Como exemplo tem-se a vibrao do pndulo simples. Depois de deslocado de sua posio de equilbrio, o
pndulo simples permanece em movimento oscilatrio sem que nenhum efeito externo intervenha.
Vibrao forada provocada por um efeito externo que persiste durante o tempo em que o movimento
vibratrio existir. O movimento de um rotor desbalanceado tpico de uma vibrao forada.
Vibrao Amortecida e No Amortecida
Vibrao amortecida aquela em que a energia vibratria se dissipa com o transcorrer do tempo de forma que
os nveis vibratrios diminuem progressivamente.
Vibrao no amortecida aquela em que a energia vibratria no se dissipa de forma que o movimento
vibratrio permanece imutvel com o passar do tempo. Os sistemas em que ocorre a vibrao no amortecida so
sistemas ideais, pois sempre alguma energia ser dissipada em um sistema fsico. Entretanto, em muitos casos, o
amortecimento to pequeno que possvel desprez-lo, pois os nveis vibratrios diminuem muito pouco durante o
tempo em que o movimento observado e a anlise do problema se torna matematicamente mais simples. Em se
tratando de um sistema real, as resistncias passivas esto sempre presentes fazendo com que a energia oscilatria se
dissipe. Esta dissipao de energia representada pela caracterstica chamada amortecimento. A Fig. 1.5 ilustra uma
vibrao no amortecida e uma amortecida. Alguns modelos tpicos de amortecimento como viscoso, atrito seco
(Coulomb) e atrito interno sero estudados nas sees seguintes.
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O
x(t)

t
Amortecido
No amortecido
x
0

Figura 1.5 Vibraes livres sem e com amortecimento.
Vibrao Linear e No Linear
Vibrao linear aquela que ocorre em um sistema cujos componentes atuam linearmente (a fora de mola
proporcional ao deslocamento, a fora de amortecimento proporcional velocidade e a fora de inrcia proporcional
acelerao).
Vibrao no linear aquela em que um ou mais componentes do sistema no se comporta linearmente, ou
seja a fora produzida no apresenta uma relao linear com a varivel cinemtica a que se associa (relaes
quadrticas, cbicas, logartmicas, exponenciais, senoidais, etc.).
Vibrao Determinstica e Aleatria
Vibrao determinstica aquela em que se pode prever todas as caractersticas do movimento vibratrio em
qualquer instante de tempo.
Vibrao aleatria ou no determinstica aquela em que no possvel prever o que ir acontecer no
movimento vibratrio.
Graus de Liberdade
o nmero mnimo de coordenadas independentes necessrias a descrever completamente o movimento de todas as
partes que compem um sistema vibratrio. A Fig. 1.6 mostra exemplos esquemticos de sistemas com um, dois e trs
graus de liberdade. Se um sistema possui pelo menos um grau de liberdade, os valores das variveis que descrevem o
estado do sistema (posio, velocidade, acelerao) devem ser especificados. Para isto necessrio que se escolha um
sistema de coordenadas. Esta escolha arbitrria: pode-se escolher qualquer sistema de coordenadas para descrever um
movimento. Na Fig. 1.7 o movimento do pndulo representado por dois sistemas de coordenadas. No primeiro, so
necessrias duas coordenadas para determinar exatamente a posio do pndulo (x e y), sua velocidade ( x ) e sua
acelerao ( x ). No segundo sistema apenas a coordenada u, representa completamente a posio do pndulo, u

sua
velocidade e u

sua acelerao. Nada impede que o sistema xy seja utilizado. Apenas o mesmo apresentar um nmero
de equaes maior do que o necessrio. Nele deve ser includa a equao de restrio (condio de contorno) x
2
+ y
2
=
l
2
. J com a utilizao de u, apenas uma equao descrever o movimento do sistema. Este sistema apresenta um
nmero mnimo de coordenadas, igual ao nmero de graus de liberdade, necessrias a representar completamente o
movimento do sistema. chamado de sistema de coordenadas generalizadas. O nmero de graus de liberdade sempre
igual ao nmero de coordenadas utilizado menos o numero de equaes de restrio. Assim sendo, um movimento
descrito em um sistema de coordenadas generalizadas no apresenta equaes de restrio.
Sistemas Contnuos e Discretos
Sistemas que podem ser separados em partes de forma que cada uma delas possua um determinado nmero de
graus de liberdade e o sistema global tenha um nmero finito de graus de liberdade so sistemas discretos, sendo
tambm chamados de sistemas com parmetros concentrados. Um sistema contnuo no pode ser dividido, possuindo
um nmero infinito de graus de liberdade sendo tambm conhecidos como sistemas com parmetros distribudos.

Unidade 1 - Introduo

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(a) Um grau de liberdade.

(b) Dois graus de liberdade.

(c) Trs graus de liberdade
Figura 1.6 Sistemas com um, dois e trs graus de liberdade.

Figura 1.7 Sistemas de coordenadas no movimento do pndulo.


Unidade 1 - Introduo

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1.4 - Movimento Harmnico

x = A sen et
et
x
A
t 4t et
O
A
T
V

Figura 1.8 - Mecanismo de Scotch Yoke gerando um movimento harmnico

O movimento harmnico a forma mais simples com que uma vibrao se apresenta. A Fig. 1.8 ilustra a
gerao deste movimento, representado matematicamente pela equao
t A x e sen = (1.1a)
ou, se a origem do movimento no coincidir com 0 sen = t e
( ) | e + = t A x sen (1.1b)
A forma do movimento harmnico no muda se ao invs de seno se utilizar cosseno ou uma soma de seno e
cosseno com o mesmo argumento. Estas formas apenas provocam um deslocamento da funo no tempo, refletida no
valor de | .
As principais caractersticas do movimento harmnico so:

- Amplitude - A - o mximo valor atingido por x. A unidade utilizada a mesma da varivel x. Na literatura,
muitas vezes encontra-se os termos amplitude de pico significando o que aqui se chama simplesmente de
amplitude e amplitude pico a pico significando a diferena entre o valor mximo e o valor mnimo de x,
sendo, para o movimento harmnico, o dobro da amplitude A.
-
- Perodo - T - o tempo transcorrido at que o movimento se repita (mesmos x, x e x ). O perodo expresso
por uma unidade de tempo, normalmente o segundo.
-
- Freqncia - f - o nmero de repeties que ocorrem em uma determinada unidade de tempo. definida
como o inverso do perodo,
-
T
f
1
= , (1.2)
- normalmente medida em ciclos por segundo (Hertz - Hz). Uma outra unidade de freqncia bastante comum
em engenharia mecnica a RPM (rotaes por minuto) ou CPM (ciclos por minuto), freqentemente
utilizada para medir velocidade de rotao em sistemas rotativos.
-
- Freqncia angular - e - a velocidade angular com que um vetor de amplitude A gira (Fig. 1.9), de forma
que suas projees horizontal e vertical so movimentos harmnicos. Relaciona-se com a freqncia f por
- e t = 2 f , (1.3)
Unidade 1 - Introduo

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- uma vez que um perodo de oscilao corresponde a uma volta completa do vetor o que equivale a um
ngulo de 2t rad. , portanto, medida em rad/seg.

A
A sen et
A cos et
et
e

Figura 1.9 Vetor girante e freqncia angular.
-
- ngulo de fase - | - o ngulo inicial do argumento da funo senoidal que descreve o movimento
harmnico. Deve ser normalmente representado em radianos. O ngulo de fase comea a se tornar importante
quando se compara dois movimentos harmnicos no coincidentes no tempo. Ao se estabelecer um
movimento como bsico, uma escolha adequada do incio da observao do movimento far com que o
ngulo de fase represente o quanto um movimento est adiantado ou atrasado em relao ao outro. O ngulo
de fase normalmente medido em radianos (outra unidade que permite a medio de ngulo tambm
possvel).

t
x(t)
v(t)
a(t)

Figura 1.10 Deslocamento, velocidade e acelerao.

A velocidade e a acelerao com que se movimenta verticalmente a haste do mecanismo de Scotch Yoke (Fig.
1.8) so obtidos derivando-se a expresso 1.1a, chegando-se a
t A x v e e cos = = (1.4a)
t A x a e e sen
2
= = (1.4b)
A Fig. 1.10 mostra uma representao das trs variveis que descrevem o movimento vertical da haste do
mecanismo da fig. 1.8.
Decibel
A unidade tcnica decibel utilizada para expressar valores relativos da amplitude do deslocamento, da
velocidade e da acelerao. definida como dB = 20 log
10
(z/z
0
), onde z a quantidade em considerao e z
0
um valor
de referncia para a mesma quantidade. Alguns valores de referncia em uso so v
0
= 10
-8
m/s para a velocidade e a
0
=
9,81 x 10
-6
m/s
2
para a acelerao e p
0
= 2 x 10
-5
N/m
2
para presso acstica, I
0
= 10
-12
W/m
2
para intensidade acstica e
W
0
= 10
-12
W para potncia acstica. Estes ltimos valores correspondem aos limiares de percepo do ouvido humano.

Unidade 1 - Introduo

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O significado do decibel exemplificado observando alguns valores:
20 dB ==> a quantidade medida igual a 10 vezes o valor de referncia
40 dB ==> a quantidade medida igual a 100 vezes o valor de referncia
60 dB ==> a quantidade medida igual a 1000 vezes o valor de referncia
Oitava
a medida relativa geralmente utilizada para a freqncia: se duas freqncias possuem a relao 2:1 se diz
que esto separadas por uma oitava.
Valor rms
Uma medida de vibrao muito utilizada o valor rms (root mean square = valor mdio quadrtico).
definido por
( )
}
=
T
rms
dt t x
T
X
0
2 2
1

Para funes harmnicas t A x e sen = , A A X
rms
707 , 0
2
2
= = .
O valor rms veio a ser utilizado porque os instrumentos que medem vibraes convertem o movimento
vibratrio x(t) em um sinal eltrico V(t) = cx(t) medindo a sua potncia que dada por
( ) ( )
2 2
0
2
2
0
2
1
rms
T T
X c dt t x
T
c
dt t V
T
= =
} }
.
1.4.1 - Representaes Vetorial e Complexa
A manivela do mecanismo de Scotch Yoke, pode ser interpretada como um vetor de mdulo A cuja direo
muda constantemente segundo o ngulo et. As projees horizontal e vertical do vetor so movimentos harmnicos
(Fig. 1.9), dados por
t A x e cos = (1.5a)
t A y e sen = (1.5b)
Se x e y so movimentos harmnicos, ento suas derivadas tambm sero movimentos harmnicos, dados pelas
expresses
t A x e e sen = (1.6a)
t A x e e cos
2
= (1.6b)
t A y e e cos = (1.6c)
t A y e e sen
2
= (1.6d)
A mesma representao vetorial pode ser expressa na forma de nmeros complexos. O plano complexo ento
utilizado para descrever o movimento. No mesmo movimento representado na Fig. 1.9 o vetor girante representado
por um fasor, que uma quantidade complexa, com os eixos x e y sendo substitudos pelos eixos real e imaginrio. O
fasor que representa o movimento expresso por
| | t i t A Ae
t i
e e
e
sen cos + = = X

(1.7a)
| | t t i A i Ae i
t i
e e e e e
e
sen cos = = = X X

(1.7b)
| | t i t A Ae
t i
e e e e e
e
sen cos
2 2
+ = = =
2
- X X

(1.7c)
onde as componentes real e imaginria so movimentos harmnicos na forma de seno e cosseno.
A Fig. 1.11 ilustra o resultado das expresses (1.7). Observa-se que o vetor velocidade ortogonal ao vetor
deslocamento e seu mdulo igual a e A, ou seja, a amplitude da velocidade de um movimento harmnico igual
amplitude do deslocamento multiplicada pela freqncia angular. Pelas expresses 1.7 pode-se observar tambm que se
os deslocamentos representam movimentos harmnicos, ento a velocidade e a acelerao tambm so harmnicos. O
mdulo da acelerao e
2
A e a mesma est em oposio de fase em relao ao deslocamento.
As representaes vetoriais, seja na forma padro ou na complexa, podem ser extremamente teis quando se
opera algebricamente com os movimentos harmnicos. Um dos casos em que isto utilizado no fenmeno do
batimento, que um tpico caso de soma de movimentos harmnicos.
Unidade 1 - Introduo

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Im
Re
t/2
t/2
e

X i X = e

X X = e
2
e t

Figura 1.11 - Representao complexa de deslocamento, velocidade e acelerao.
1.5 Pndulo Simples
O pndulo simples, ou pndulo matemtico, constitui-se no exemplo mais simples de um sistema fsico que
exibe movimento harmnico quando oscila com pequenas amplitudes (at 30

). formado por uma massa m, ligada

extremidade de uma haste de comprimento l de massa desprezvel, que, em sua outra extremidade vincula-se a uma
articulao de forma que seu movimento uma oscilao no plano vertical. A Fig. 1.12a mostra o modelo de um
pndulo simples. A Fig. 1.12b apresenta um exemplo de um guindaste com uma carga pendurada que pode ser
considerado como um pndulo simples quando se estuda o movimento da carga. Em um determinado instante de tempo
t, a haste forma um ngulo u com a vertical. As foras que atuam sobre a massa m so o seu peso W e a tenso na haste T
como ilustra a Fig. 1.12c. A massa apresenta uma acelerao com componentes radial a
r
e tangencial a
t
e a haste possui
uma velocidade angular
t c
cu
e uma acelerao angular
2
2
t c
c u
.

Figura 1.12 Pndulo simples.
Aplicando a Lei de Euler (Segunda Lei de Newton para movimento de rotao) para o conjunto de foras
mostrado no diagrama de corpo livre da Fig. 1.12c, na forma da soma de momentos em relao articulao, obtm-se a
seguinte relao
u u u

2
sen ml J mgl = =
dividindo tudo por ml
2
e arrumando os termos chega-se conhecida equao do pndulo simples
0 sen = + u u
l
g

(1.8)
Unidade 1 - Introduo

12
Para pequenas oscilaes pode-se linearizar a equao (1.8) fazendo u u ~ sen . Assumindo-se que a
amplitude pequena, a equao (1.8) pode ser escrita na forma
0
2
= + u e u

(1.9)
onde e
2
= g/l. Esta uma equao diferencial, ordinria, de segunda ordem, de coeficientes constantes, homognea,
cuja soluo uma funo harmnica como
( ) t sen c t c t e e u
2 1
cos + = (1.10)
onde c
1
e c
2
so constantes que sero determinadas pelas condies iniciais do movimento. O pndulo, portanto, executa
uma oscilao harmnica com freqncia angular (ou circular) constante
l
g
= e . O perodo das pequenas oscilaes
do pndulo
g
l
T t
e
t
2
2
= = no dependendo da amplitude, sendo esta propriedade chamada de isocronismo.
Observa-se tambm que o perodo de oscilao no depende da massa do pndulo.