SUGESTO DE TTULO Modelagem Matemtica e Anlise de Estabilidade de um Manipulador Serial para Colheita de Frutos, Acoplado a Micro trator.

RESUMO Apresenta-se a modelagem matemtica e a anlise da estabilidade de um manipulador serial, partindo-se do estudo de caso de um brao manipulador para colheita de frutos, acoplado a micro trator articulado de quatro rodas. Para a modelagem matemtica, buscou-se a utilizao dos parmetros de DenavitHartenberg, uma soluo apropriada para localizar as diversas posies em que o centro de gravidade de cada elo se encontra. Os parmetros de DenavitHartenberg so aplicados em disciplinas de robtica industrial, sendo que neste trabalho, a metodologia ser aplicada utilizando as variveis de junta do manipulador em funo da posio do centro de gravidade de cada elo. A partir dos valores das variveis de junta e a posio do centro de gravidade de cada elo, realizam-se os clculos para obteno da equao geral do momento gerado na estrutura acoplada ao micro trator.

PALAVRAS CHAVE: Modelagem Matemtica, Manipulador Serial, Anlise da Estabilidade ABSTRACT Presents the mathematics modeling and the stability analysis of a manipulator arm, starting from the case study of a manipulator arm to harvest fruit coupled to micro four-wheeled articuled tractor. To mathematical modeling using the Denavit-Hatenberg parameters, an appropriate solution to locate several positions wherein the center of gravity of each link is. The Denavit-Hatenbergs parameters are applied in classes of industrial robotics, where in this work the methodology will be applied using the joint variables of the operator based on the position of the center of gravity of each link. From the results of the joint variables and the position of the center of gravity of each link, performs the calculations to obtain the general equation of the moment generated by the structure coupled to the micro tractor. KEYWORDS Mathematics modeling, Serial manipulators, Stability analysis.