CAPITULO 7 CONTROLE AUTOMTICO DE GERAO

7.1 Introduo
Em um sistema de energia eltrica, toda perturbao ou variao de carga repercute
sobre a frequncia do sistema. No entanto, a frequncia deve ser regulada no valor mais
estvel poss!vel, sendo sua constncia um dos critrios de qualidade de fornecimento de
energia eltrica.
"om o crescimento da industriali#ao e conseq$ente crescimento da mal%a eltrica,
tornou&se necessrio a interligao dos diversos sistemas isolados e'istentes, com isso foi
necessrio a padroni#ao de frequncia de operao ou nominal de () *
#
+padro
nacional,.
-ara que a frequncia se manten%a constante necessrio que cada grupo de
produo se.a dotado de um regulador de velocidade +frequncia, possuindo um
/tac0metro1 e permitindo corrigir com grande rapide#, varia2es na frequncia do sistema,
isto o que se con%ece como ~regulao primria. Esta regulao para ser estvel
indispensvel que cada regulador ten%a uma certa ~regulao +estatismo, o qual tem dois
inconvenientes importantes3
4p5s a pertubao, a frequncia do novo ponto de operao +funcionamento, no
mais a frequncia nominal, uma ve# que o con.unto dos grupos tem ele pr5prio
uma certa ~regulao6
7e os reguladores no possuem todos ao mesma regulao, e'istem
/escorregamentos1 progressivos de carga entre os grupos 8 cada pertubao.
-or outro lado, quando um sistema de energia eltrica no qual % uma pertubao
+variao de carga, interligado com outros sistemas, estes 9ltimos reagem igualmente por
sua regulao primria porque a frequncia provoca as mesmas flutua2es +oscila2es,
sobre o con.unto dos sistemas interligados.
"onsequentemente as trocas de potncias contratuais +interc:mbio, com estes
sistemas no so mais respeitadas, o que tem conseq$ncias danosas, tanto no plano
econ0mico como na segurana, principalmente se as lin%as de interligao no forem
equipados com rels de proteo ;attimtricos, como o caso do Sistema de Tucuru.
-ara anular todos estes inconvenientes, no caso de <ucuru!, sobrep2em&se a
regulao primria, uma outra regulao, integrada ao sistema de superviso da rede.
=esigna&se esta regulao de diversas maneiras3
>egulao de frequncia6
>egulao suplementar6
>egulao secundria6
<eleregulagem6
"ontrole 4utomtico de ?erao +"4?,.
@ controle automtico de gerao de um sistema de potncia se constitui
basicamente do controle /carga&frequncia1 e de regulao de velocidade e do controle de
e'citao.
7.A Objetivos
@s ob.etivos do controle de carga&frequncia e da regulao de velocidade so3
Banter a potncia gerada igual 8 demanda de potncia6
Banter a frequncia do sistema constante e igual a frequncia nominal +padro
() *
#
,6
Banter as potncias de interc:mbio constantes e iguais as potncias de
interc:mbio programadas.
@ controle automtico de gerao necessita de informa2es da regulao primria.
E'istem vrias possibilidades para se efetuar uma regulao secundria. @ tipo de
regulao escol%ida para o 7istema de <ucuru! uma regulao centrali#ada com
transmisso de ordem de regulao sob forma de n!vel.
"4-C<DE@ F "@N<>@EE "4>?4 G H>EIJKN"L4
8.1 Introduo
E'istem pelo menos trs ra#2es pelas quais devemos manter as flutua2es da
freq$ncia de um sistema dentro de limites rigorosos:
1. 4 maioria dos tipos de motores de corrente alternada gira com velocidades diretamente
relacionadas com a freq$ncia.
A. M usado um grande n9mero de rel5gios que operam eletricamente. <ais rel5gios so
todos acionados por motores sncronos e sua e'atido uma frao no apenas do erro
da freq$ncia mas realmente da integral desse erro.
N. @ funcionamento global de um sistema de potncia pode ser mais efetivamente
controlado se mantivermos o erro de freq$ncia dentro de limites rigorosos.
4 primeira das ra#2es acima no imp2e, em particular, restri2es muito severas 8s
flutua2es de freq$ncia. 4 maioria das cargas acionadas por motores de corrente
alternada, provavelmente, no sens!vel a flutuao da ordem de t A *
O
.
4s duas outras ra#2es so as mais importantes. Paria2es incomuns na freq$ncia
de um sistema so uma indicao de que % algo errado com ele.
Iuando o sistema fica /doente1, os indicadores de freq$ncia funcionam como
/term0metros cl!nicos1. >edu#indo as flutua2es normais de freq$ncia a uma dbil
ondulao, somos capa#es de detectar perturba2es de freq$ncia, segundo uma falta em
seus estgios iniciais. Nos sistemas modernos, a const:ncia da freq$ncia normalmente
mantida nos limites de
. )Q , ) Hz t
8.2 Mecanismo carga x freqncia
Dma variao de freq$ncia no sistema ocorre, fundamentalmente, quando do
restabelecimento entre gerao e consumo +demanda,, isto 6 quando % alguma variao
na carga do sistema. Ento, acrescentando ou diminuindo carga no sistema provoca&se um
aumento ou diminuio da corrente solicitada aos geradores, isto internamente nos
geradores implica em um aumento ou diminuio do con.ugado eletromec:nico da
mquina geradora +o que pode ser interpretado como uma fora eletromagntica maior, ou
menor, entre o rotor e o estator, dificultando, ou facilitando, a rotao normal da mquina,.
-ara sobrepor o con.ugado eletromec:nico necessrio, mantendo&se a carga, que a fonte
primria de energia +trmica ou %idrulica, se.a aumentada ou diminu!da fa#endo com que
a mquina geradora volte a ter a mesma velocidade que tin%a antes do desbalanceamento.
>esumindo, um desbalanceamento na energia pode ser mensurado pelo desvio da
freq$ncia e ento realimentado para equilibrar novamente o sistema.
8.3 Influncia das variaes de freqncia no sistema eltrico de potncia
"omo o desvio de freq$ncia, fa#&se necessrio que este se.a mantido dentro de
intervalos bem restritos para que o sistema funcione de maneira adequada. E'istem vrios
outros motivos pelos quais o desvio de freq$ncia ten%a de ser m!nimo, enumera&se alguns,
a seguir3
1. Lntrodu# superposio de ondas de tenso com diferena de freq$ncia3 batimentos,
oscila2es6
A. Em sistemas interligados, se uma rea est gerando na freq$ncia f
1
e a outra na
freq$ncia f
A
, ocorrer a gerao de %arm0nicas que influenciaram diretamente nos
instrumentos de medioRproteo6
N. Lnterferncia de uma rea de gerao em outra que pode compor problemas de e'cesso
de desgaste +fadiga de mquina, ou conseq$ncias danosas +freq$ncias subs!ncronas
no gerador,6
S. @s sistemas interligados funcionam sob condi2es de /assistncia m9tua1 o que uma
das grandes vantagens sobre os sistemas isolados, entretanto, ela dei'a de ser uma
vantagem para ser um problema se o sincronismo nos for capa# de acompan%ar a
din:mica do sistema.
Q. "onseq$ncias danosas para equipamentos eletr0nicos +computadores, televisores,
radares, etc.,.
"4-L<DE@ T & >E?DE4=@>E7 =E PEE@"L=4=E
9.1 - Consideraes preliminares
"om o surgimento de consumidores com cargas especiais, %ouve a necessidade de
se fornecer energia eltrica de boa qualidade, para que as mesmas tivessem um bom
desempen%o. Este requisito satisfeito quando a tenso e a freq$ncia do sistema de
gerao +corrente alternada, so mantidos em seus valores nominais ou pr5'imos deles e o
sinal de alimentao +comercial, se.a uma senoide pura +no apresente %arm0nicos, .
@ dispositivo utili#ado para manter a velocidade ou frequncia dentro do valor
nominal ou padro em um valor pr&determinado o regulador de velocidade. @ controle
feito atravs de varia2es de potncia ativa das mquinas motri#es +primria, do sistema
de gerao, indicando a correlao que deve sempre ser levada em conta entre as grande#as
- +potncia ativa, e velocidade +freq$ncia,.
@s primeiros 'itos nas tentativas de regulari#ao do movimento de mquinas
industriais devem&se a Uames Vatt, com os aperfeioamentos que introdu#iu na mquina a
vapor, tais como o regulador de fora centr!fuga e o mecanismo de comando da gaveta de
distribuio de vapor, o volante e o /indicador de Vatt1.
4s turbinas %idrulicas primitivas eram reguladas manualmente. "om o decorrer do
tempo e a aplicao das turbinas no acionamento de geradores eltricos, fe#&se necessrio
automati#ar a regulari#ao, de modo que a turbina pudesse responder adequadamente 8
potncia demandada pela rede de consumo de energia.
Lnicialmente, os dispositivos eram puramente mec:nicos. 4 necessidade de esforos
considerveis obrigaram ao emprego de servomecanismos amplificadores %idrulicos
comandados por um mecanismo sens!vel 8 variao da velocidade, que o regulador
propriamente dito.
@ avano da tecnologia eltrica e eletr0nica e a utili#ao de mtodos matemticos
aplicados 8 teoria do controle automtico possibilitaram a introduo de reguladores
eltricos e, presentemente, de reguladores eletr0nicos.
9.2 - Natureza da questo
4s turbinas %idrulicas acionam os geradores eltricos que alimentam os sistemas
de gerao e transmisso de energia eltrica.
@ consumo de energia varia de forma aleat5ria. 4 variao de carga tanto menor
quanto maior for o n9mero de consumidores, mais diversificados forem esses
consumidores e maior a potncia instalada, pois nesses casos a e'perincia mostra que
ocorre uma certa compensao natural nas varia2es da demanda .
4 primeira e'igncia feita ao sistema gerador que, funcionando em regime
normal de operao, no sofra altera2es considerveis na sua velocidade quando ocorram
varia2es no consumo de energia. 4lm disso, preciso atender a situao e'trema de
re.eio de carga causada por faltas que desliguem as c%aves principais e cortem
totalmente o suprimento de energia 8 rede eltrica. =evem e'istir na central de gerao
dispositivos que automaticamente manten%am constante a velocidade mdia da turbina,
independentemente da carga demandada, e que, no caso de variao brusca de parte
considervel do consumo, ou re.eio total de carga, atuem rapidamente, impedindo que a
velocidade da turbina /dispare1 +sobre&velocidade s!ncrona,.
9.3 - Tipos de reguladores
@s principais tipos de reguladores de velocidade usados nas turbinas das mquinas
s!ncronas esto citados a seguir.
9.3.1 - Regulador Iscrono
Bantm a mesma velocidade para qualquer que se.a a demanda, ou se.a, o erro de
velocidade +frequncia, em regime permanente nulo. Entretanto, no utili#ado em
sistemas operando em paralelo com vrias unidades geradoras, devido 8 necessidade da
diviso adequada de cargas +gerao, entre as mesmas.
9.3.2 - Regulador com Queda de Velocidade
4presenta uma mudana de velocidade dependendo da carga, ou se.a, apresenta
erro de velocidade +frequncia, em regime permanente, o qual permite distribuir as
varia2es de carga +gerao, entre as vrias unidades geradoras operando em paralelo de
forma adequada, o que no poss!vel com o regulador is5crono.
@ erro de regime permanente o preo que se paga por ter uma regulao mais
rpida, estvel e bem distribu!da entre as mquinas.
9.3.3 - Regulador com Compensao de Queda Transitria
=evido 8s caracter!sticas peculiares de resposta das turbinas %idrulicas, os
reguladores de velocidade no podem atuar muito rapidamente pois isso pode implicar em
press2es e'cessivas na tubulao, ou mesmo causar instabilidade.
Esses reguladores apresentam duas realimenta2es3 uma que determina a regulao
em regime permanente, ou a variao de velocidade para uma variao de carga6 e uma que
determina a regulao transit5ria, similar a uma regulao /provis5ria1, ou se.a, uma
variao de velocidade que prevalece durante o in!cio do regime transit5rio.
CAPITULO 10 CONTROLE DE TENSO
10.1 Introduo
4ssim como a const:ncia da freq$ncia do sistema a nossa mel%or garantia de que
o balano da potncia ativa est sendo mantido no sistema, tambm um perfil constante de
tenso de barra garante que o equil!brio est sendo mantido, entre a potncia reativa
produ#ida e consumida. 7empre que o m5dulo de uma dada tenso de barra sofrer
varia2es, isso significar que o balano de I no est sendo mantido na barra em questo.
10.2 Controle da tenso
-raticamente todos os equipamentos usados em um sistema de potncia so
pro.etados para funcionar em um dado n!vel de tenso, a tenso nominal ou tenso de
placa. 7e a tenso do sistema afastar&se desse valor, o desempen%o desses equipamentos,
bem como que e'pectativa de vida, redu#em. -or e'emplo, o con.ugado de um motor de
induo proporcional ao quadrado da tenso aplicada6 o flu'o luminoso de uma l:mpada
varia fortemente com a tenso etc.
7o, portanto, fortes, os motivos que deve&se levar a controlar o n!vel da tenso em
um sistema de potncia. Entretanto, no % necessidade e control&lo, mantendo&o entre
estreitos limites, como no caso da freq$ncia. E'istem padr2es industriais que fi'am as
varia2es tolerveis da tenso da rede, em valores relativamente amplos. Na maioria das
situa2es prticas, tolera&se maiores perfis de tenso no sistema de transmisso, durante as
%oras de bai'a carga, do que nas %oras de ponta. Budando a relao de transformao nos
transformadores mais importantes, pode&se compensar esse perfil varivel da tenso
primria e manter a tenso secundria constante, nos n!veis do consumidor.
Essas mudanas nos taps dos transformadores podem ser feitas tanto manual como
automaticamente.
10.3 - Reguladores de tenso
Lnicialmente, os geradores funcionavam com e'citao de tenso constante e
qualquer alterao neste valor era feito manualmente. "onsequentemente, a tenso nos
seus terminais, ap5s uma variao na carga, levava tempo considervel para ser rea.ustada,
acarretando srios problemas ao consumidor.
@ controle da tenso nos terminais dos geradores, e ao longo do sistema de
transmisso, uma funo importante na operao de um sistema eltrico e necessria de
forma a garantir a possibilidade de fornecimento de energia aos consumidores, com a
tenso de alimentao se mantendo dentro de uma fai'a estreita, envolvendo o valor
nominal especificado para os equipamentos eltricos. Esse controle est relacionado com o
balano de potncia reativa no sistema. Dm desequil!brio entre a potncia reativa gerada e
a demanda reativa, resulta em uma variao na tenso da barra. -or anlise de sensibilidade
mostra&se que esse desvio maior na barra em que o desequil!brio ocorre.
4 funo de controle da tenso terminal para operao em regime permanente dos
geradores em uma usina eltrica reali#ada pelo sistema de e'citao, que deve fornecer
corrente cont!nua ao enrolamento de campo para produ#ir uma tenso interna de e'citao
coerente com a tenso terminal dese.ada, e com os despac%os de potncia reativa e'igida
pelo sistema eltrico.
@s dispositivos automticos que controlam a tenso terminal dos geradores so
denominados de Reguladores Automticos de Tenso +RAT,.
CAPITULO 11 - MODELOS UTILIZADOS NA ANLISE E CONTROLE DE
SISTEMAS ELTRICOS
11.1 - Introduo
@ Engen%eiro de controle pode aplicar seus con%ecimentos em diversas reas,
bastando para tal que o sistema de interesse ten%a um modelo matemtico determinado,
que reflita o seu comportamento para est!mulos e'ternos. "om o modelo matemtico o
ob.etivo da engen%aria de controle fa#er um sistema adverso responder a certas
condi2es de maneira especificada pelo usurio. -ara tal ele tem que desenvolver tcnicas
e ferramentas necessrias 8 implementao de leis de controle. Lsto, via de regra, feito
pela anlise e tratamento das entradas e sadas do sistema, o que implica no uso ou no de
sensores e realimenta2es, gan%os e outras fun2es, dependendo do caso e interesse.
No caso do desvio de frequncia, o elemento controlado seria a mquina motriz, e
no caso de desvio de tenso o elemento controlado seria a fonte de excitao do gerador.
Este cap!tulo trata das fun2es de transferncias, nos moldes usveis pelo
engen%eiro de controle +atravs da transformada se Eaplace, a partir do comportamento
f!sico do sistema, e depois as suas cone'2es e os seus comportamentos simulados.
11.2 - Sistema de gerao de energia
Dma configurao m!nima de um sistema de gerao de grandes blocos de energia,
tem implementado basicamente3
Energia primria6
Bquina primria ou motri# +turbina,6
Bquina eltrica +gerador s!ncrono,6
"ontrole da gerao +tenso e velocidade ou frequncia,.
11.2.1 - Modelamento da mquina motriz
11.2.1.1 - Turbina hidrulica
Dm modelo simplificado mostrado na figura abai'o.
( ) ( ) s G
s T
s T
s P
w
w
mec

+

.
A
1
1
. 1
( ) s G variao do /fator1 proporcional 8 abertura das comportas WpuX

mec
P variao da potncia mec:nica da turbina WpuX

w
T constante de tempo da turbina W).Q a S 7eg.X
o
o
w
H g
L
T
.
.

L comprimento da tubulao forada WmX

o
velocidade da gua no ponto de operao WmRsX
gacelerao da gravidade WmRs
A
X
*
o
diferena de n!vel a montante +NB,e n!vel a .usante +NU, no ponto de operao
WmX
@ modelo da turbina foi lineari#ado com as seguintes restri2es3
-aredes inelsticas6
E!quido no compreens!vel6
-erdas nulas6
Plido apenas para pequenas varia2es na abertura da comporta.
>esposta no dom!nio do tempo, supondo uma variao brusca na abertura da
comporta.
conduto forado
turbina
gerador
n!vel de .usante
n!vel de montante
reservat5rio
barragem canal de fuga
tomada dYgua R vertedouro
( )
1
1
]
1

t
T
mec
w
e G t P
.
A
. N 1 .
WpuX
( )
s
G
s G


11.2.1.2 - Turbina trmica sem reaquecimento
( ) ( ) s X
T s
s P
e
s
mec

+
.
. 1
1
( )
s
X
s X
e
e


>esposta no dom!nio do tempo3
( )

,
_

+
t
T
e mec
s
e X t P
.
1
1 .
WpuX

e
X variao na posio da vlvula da admisso de vapor +pu,

s
T constante de tempo da turbina +).A a ).N s,
Obs.: Supe-se que a presso do vapor de alimentao se mantm essencialmente
constante.
-
m
+t,
t
?
&A?
t
-
m
+t,
4
11.2.1.3 - Turbina trmica com reaquecimento
( )
( ) ( )( )
R s
R
e
s mec
T s T s
s T c
s X
P
. . . 1 . . . 1
. . . . 1
+ +
+

R
T
constante deN tempo do reaquecedor WQ a 7 7eg.X.
cpercentual desenvolvida pela turbina de alta presso W).AQ a ).Q puX.
-ara ( )
s
X
s X
e
e


11.3 Dinmica do gerador/turbina
( ) ( ) ( ) [ ] s P s P
Ms
s f
e mec

.
1
H M A constante de tempo de inrcia
( )
1
]
1

. R . .
.
.
seg rad pu
MW pu
seg
( ) s Pe
variao de carga +pu,
( ) s f
variao da frequncia do sistema +pu,
H constante de tempo de inrcia +seg.,
t
-
m
+t,
C
1 & C
&
Z f+s,
-
e
+s,
-
mec.
+s,
11.4 - Dinmica da carga
( ) ( ) ( ) s f D s P s P
e
+ .
D coeficiente de amortecimento da carga +pu,.
f
P
D

+BVR*#.,
( ) s P variao de carga do sistema +independe da freq$ncia,.
Dsando lgebra de blocos e aplicando o teorema da superposio3
11.5 - Acoplamento eltrico entre sistemas (sistemas interligados)
( ) ( ) ( ) [ ] s f s f
s
T
s P
A 1 1A


1A
P potncia de interligao +<ie&Eine, +pu,
T coeficiente de torque sincroni#ante
1
]
1

N77 .
.
.
rad
MW pu
1
f e
A
f variao de frequncia nos sistemas +1, e +A, +pu,.
11.6 - Reguladores de velocidade
11.6.1 - Iscrono (Integral)
( ) ( ) s f
s
K
s Y .
K gan%o do regulador6
( ) s Y variao na abertura da /vlvula1 de admisso de vapor ou gua para a
turbina.
-
E

f
-
m
&
Z
11.6.2 - Com queda de velocidade
( )
( )
( )
G
sT R
s f
s Y
+

1
R /regulao1 de velocidade devida a ao do regulador +depende das
caracter!sticas f!sicas do regulador, W*#RBVX, Wpu.*#Rpu.BVX, WpuX.

G
T constante de tempo do regulador W7eg.X
11.6.3 - Com queda de velocidade transitria
( )
( )
( )
( ) s f
sT T
R
r
s R
sT
s Y
G r
r

,
_

+
+

1 1
1
r
regulao /transit5ria1.

R
rT
r
constante de tempo /transit5ria1.