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ANLISE DO COMPORTAMENTO DE UM SISTEMA DE CONTROLE DA

VELOCIDADE DE GERADOR SNCRONO ATRAVS DO PROGRAMA MATLAB

FERNANDO NUNES BELCHIOR e GERALDO CAIXETA GUIMARES
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ANALYSIS OF SPEED REGULATOR SYSTEM PERFORMANCE OF
SYNCHRONOUS GENERATOR THROUGH THE MATLAB PROGRAM

RESUMO
Este artigo visa contribuir para o desenvolvimento de um material didtico para analisar a eficincia
de um dado sistema de controle automtico de velocidade de um gerador sncrono. Para tanto,
utiliza-se a ferramenta auxiliar de simula o Simulink do pacote computacional MatLab. Este
material pretende ser empregado na disciplina denominada Sistemas de Energia Eltrica II, do curso
de Graduao em Engenharia Eltrica da Universidade Federal de Uberlndia.
PALAVRAS-CHAVE: Regulador de Velocidade, Gerador Sncrono, Matlab.

ABSTRACT
This article aims to contribute for the development of a didactic material to analyze the efficiency of a
given automatic speed regulator system of a synchronous generator. To do so, it is used the auxiliary
simulation tool Simulink of the computational package MATLAB. This material is intended to be
used in the subject called Electrical Energy System II of the undergraduate Electrical Engineering
course of Federal University of Uberlndia.
KEYWORDS: Speed Regulator, Synchronous Generator, Matlab.



1
Universidade Federal de Uberlndia, Faculdade de Engenharia Eltrica, Av. Joo Naves de vila, s/n., Uberlndia - MG,
CEP: 38400-902, E-mail: fnbelchior@yahoo.com ou gcaixeta@ufu.br.
1. INTRODUO

A principal funo de um sistema de
controle da velocidade, popularmente referido
por regulador automtico de velocidade,
controlar a velocidade pelo ajuste do
suprimento de potncia ao gerador. Em outras
palavras, o regulador de velocidade deve
acompanhar a variao de velocidade do
gerador durante todo o tempo e em qualquer
condio de carga, agindo no sentido de
mant-la na condio especificada. Em
conseqncia disso, pode-se dizer que o
regulador de velocidade tambm controla a
potncia ativa gerada, desde que esta
dependente da potncia (ou do torque) de
acionamento imprimido pela mquina primria
no eixo do gerador.

A ao do regulador de velocidade
fornece uma rotao constante (na velocidade
sncrona) durante a operao em regime
permanente de um gerador sncrono. Durante o
regime transitrio, este atua no sentido de
minimizar as variaes de velocidade e
freqncia, melhorando desta forma a
estabilidade global de um sistema eltric o. , no
entanto, importante enfatizar que um bom
projeto de um regulador de velocidade,
associado aos ajustes adequados de seus
controles, so fatores imprescindveis para
alcanar esta estabilidade.
Neste sentido, este trabalho busca
desenvolver um programa de auxlio a anlise
de um regulador de velocidade, que permita
discutir os parmetros empregados para ajust-
2
lo, de acordo com sua representao na forma
de diagrama de blocos, verificando seus efeitos
sobre a performance de um gerador eltrico.
Deve-se enfatizar que at o presente
momento, no se tem nenhum programa
especfico, simples e didtico, ao nvel da
graduao, para analisar a performance desses
tipos de sistemas, pois, em geral, as
representaes que tm sido empregadas para
cada regulador de velocidade esto
normalmente implementadas dentro de
programas mais extensos destinados a estudar a
estabilidade de sistemas eltricos de potncia
de grande porte. Devido a complexidade
inerente a estes programas, as alteraes
necessrias nas rotinas que representam o
regulador de velocidade, para analisar o efeito
deste controle no gerador eltrico a ele
associado, so bastante difceis de implementar.
Desta constatao surgiu a idia deste trabalho.


2. SISTEMA DE CONTROLE DE
VELOCIDADE

2.1. Consideraes iniciais

Por vezes, a potncia de entrada do
gerador sncrono assumida constante. Esta
aproximao pode ser admitida quando a
resposta da malha de controle de velocidade
muito lenta. Se isto no for o caso, ou se a
anlise de estabilidade transitria precisar ser
estendida por um perodo de tempo
prolongado, ento a dinmica da mquina
primria/regulador de velocidade deve ser
considerada.

2.2. Funes da mquina primria e do
regulador de velocidade

Denominamos por mquina primria
como qualquer unidade responsvel pelo
acionamento mecnico de um gerador de
energia eltrica. Esta por sua vez, vem
normalmente associada com uma unidade de
controle (regulador de velocidade) responsvel
pelo ajuste do suprimento de potncia mecnica
no eixo do grupo gerador-mquina primria de
acordo com a necessidade da carga eltrica nos
terminais do gerador. Em outras palavras, este
mecanismo de regulao automtica de
velocidade atua no sentido de elevar ou reduzir
a potncia do grupo de gerao, quando sua
velocidade (ou frequncia) se afasta da
velocidade de referncia.
Em adio sua principal funo de
controle da potncia de acionamento do
gerador, o regulador de velocidade tambm
encarregado da correta distribuio de potncia
("load sharing") entre as mquinas de um
sistema multi-mquinas.

2.3. Tipos de mquinas primrias

Os tipos de mquinas primrias
normalmente empregadas para prover potncia
motriz em sistemas de gerao de energia
eltrica so: as turbinas hidrulica, a vapor e a
gs, e os motores diesel. Os dois primeiros
tipos (turbinas hidrulicas e a vapor) so as
mquinas mais utilizadas em geraes de
potncia em grande escala (sistemas
interligados). J, os dois ltimos tipos (turbinas
a gs e motores diesel), so aquelas mquinas
de emprego mais freqente em sistemas
industriais e/ou isolados, citando-se como
exemplo os sistemas de plataformas martimas
de prospeco de petrleo, de ilhas, de navios,
entre outros.

2.4. Operao em paralelo de geradores

A operao em paralelo define a prtica
de operar dois ou mais geradores CA
alimentando uma mesma carga. O controle
preciso de velocidade requerido desde que
seja necessrio casar a velocidade e o
deslocamento eltrico de fase de uma unidade
que est entrando em operao com aqueles
que j esto suprindo potncia. Em adio, a
tenso terminal dessa unidade deve tambm
igualar com a do barramento. Quando ambas a
velocidade e tenso so satisfatrias, um
sincronizador usado para comparar a fase
sendo o disjuntor fechado quando os sistemas
estiverem em fase. Isto completa o processo
3
de sincronizao. A mquina que est entrando
em operao ento carregada ao nvel
requerido pelo ajuste do regulador de
velocidade.

Para garantir uma boa diviso de carga
entre as unidades geradoras operando em
paralelo, os reguladores devem incorporar uma
caracterstica denominada em ingls por
droop, isto , inclinao ou queda de
velocidade, como mostra a figura 1. Esta
caracterstica uma realimentao para dar
uma mudana de velocidade nominal assim que
a carga aumenta. No Brasil (e EUA) esta
usualmente fixada em 5%. Isto significa que
para carregar um gerador desde vazio at plena
carga (100% de mudana de carga) haver
uma queda de velocidade de 5%, supondo a
caracterstica linear. Na Europa o valor
normalmente empregado 4%.


Figura 1 Caracterstica droop de um gerador operando
em um sistema


A figura 2 ilustra o caso de 2 mquinas
com caractersticas tipo droop, suprindo uma
carga comum. Como as duas mquinas esto
operando na mesma velocidade, obvio que as
mquinas primrias iro compartilhar
desigualmente a carga total.


Figura 2 Diagrama esquemtico para 2 mquinas operando em paralelo com
caractersticas droop distintas suprindo uma carga comum.


Para garantir um compartilhamento igual
de carga em proporo s especificaes
nominais das mquinas, evidente que a
caracterstica droop de cada mquina e seu
regulador devem ser idnticas.
Com regulao de velocidade
convencional normal, essencial que as
mquinas primrias e reguladores de todas
unidades, ou pelo menos uma unidade, de um
sistema interligado opere com um droop.
Quando uma mquina opera sem droop, ela
usa uma caracterstica chamada de iscrona,
conforme mostra a figura 3.


4

Figura 3 Caracterstica iscrona de uma unidade geradora


Para explicar a diferena operativa entre
as duas caractersticas citadas, considere, por
exemplo, um sistema constitudo de duas
unidades, uma operando com droop e a
outra operando com caracterstica iscrona.
Isto est ilustrado na figura 4.



Figura 4 Diagrama esquemtico para 2 mquinas
operando em paralelo, uma com caracterstica droop e a
outra iscrona


Desde que a unidade iscrona opera
numa mesma velocidade para todas as cargas
para um dado ajuste de velocidade, e quando a
demanda de carga varia, a segunda unidade,
que opera com droop, porm acoplada
primeira unidade, somente pode operar em um
valor de velocidade. Portanto, a segunda
unidade com droop deve operar em uma
nica velocidade e carga, e a variao de carga
pode somente ser atendida pela primeira
unidade que opera isocronamente.
Se as duas mquinas estivessem
operando isocronamente, ambas tentariam
suprir a demanda total de carga e o resultado
lquido seria que uma prevaleceria (funcionando
como gerador) e a outra iria motorizar. Isto
acontece porque no h ponto de cruzamento
quando as duas caractersticas tem inclinao
nula ou so iscronas.

O caso particular de uma mquina
operando isocronamente e uma outra com um
droop frequentemente empregado por
grupos geradores operando em paralelo com o
suprimento da concessionria de energia
eltrica. Na figura 4, o sistema da
concessionria efetivamente sem droop,
portanto se o grupo gerador local operado
com droop, ele fornecer uma potncia de
sada constante enquanto a freqncia da rede
permanecer constante, e quaisquer variaes de
carga sero supridas pela concessionria. Em
geral, os ajustes em droop para mquinas
acopladas no so normalmente menores que
3% da velocidade de plena carga, para evitar
que ocorra instabilidade ou compartilhamento
inaceitvel de carga pelos unidades. Os valores
mais utilizados para esses ajustes situam-se
geralmente entre 3% e 5%.


3. MODELAGEM COMPUTACIONAL
DE REGULADOR DE VELOCIDADE

A figura 5 apresenta o diagrama de
blocos empregado para representar um modelo
simples de um regulador de velocidade
associado a turbina trmica a vapor (se T
4
= 0)
ou a turbina hidrulica (se T
4
0),
implementado em um programa de anlise de
estabilidade transitria existente, batizado de
TRANSUFU.

Figura 5 Modelo de um regulador de velocidade de turbina trmica/hidrulica

Os valores de H (constante de inrcia)
so dados na tabela 1 em MW.s/MVA ou
segundos, e representam a inrcia do gerador e
a turbina. Estes valores so definidos na
construo da unidade geradora, e portanto,
aps a unidade construda, estes no podem
ser mudados.

Tabela 1 Constantes de inrcia tpicos
Tipo de Unidade
Geradora
H
Unidade Trmica
3600 rpm (2 plos)
1800 rpm (4 plos)

2,5 a 6,0
4,0 a 10,0
Unidade Hidrulica 2,0 a 4,0

Utilizou-se os seguintes valores para as
constantes acima:
fo = 60 Hz, R = 0,05 pu, Tfb = 0,20 s,
T
1
= 0,30 s, T
2
= 1,00 s, T
3
= 1,00 s,
T
5
= 0,10 s, D = 1, H = 3 s

O ganho (G) e o tempo (T4) foram
variados para obter os melhores resultados,
analisados atravs dos grficos obtidos, para
dois casos ou condies de acionamento do
gerador: com turbina trmica (turbogerador) ou
com turbina hidrulica.


4. RESULTADOS OBTIDOS

4.1. Caso 1: Gerador com turbina trmica

Fez-se a simulao com uma turbina
trmica, com T
4
= 0, para vrios valores do
ganho G (G = 0,1 pu; G = 1 pu; G = 5 pu).
a) Resultado da variao da velocidade
quando se faz uma perturbao na
velocidade de referncia, para G = 0,1 pu:

Figura 6 Resposta (pu) x t (s) da turbina trmica da
figura 1 com Ganho = 0,1 pu

Pode-se observar que como a regulao
est fixada em 5%, a velocidade deveria chegar
prximo de 0,95 pu, ou seja, a mquina voltaria
a operar 95% da sua velocidade nominal.

b) Resultado da variao da velocidade
quando se faz uma perturbao na
velocidade de referncia, para G = 1 pu:
6

Figura 7 Resposta (pu) x t (s) da turbina trmica da
figura 5 com Ganho=1 pu
Observa-se que o resultado esperado
chegou bem prximo do obtido, com regulao
de 5% da velocidade.

c) Resultado da variao da velocidade
quando se faz uma perturbao na
velocidade de referncia, para G = 5 pu:

Figura 8 Resposta (pu) x t (s) da turbina trmica da
figura 5 com Ganho = 5 pu

Nota-se que o sistema no pode usar G
= 5 pu pois sistema se torna instvel.

4.2. Caso 2: Gerador com turbina
hidrulica.

Em seguida, fez-se a simulao com uma
turbina hidrulica, com o valor de T40.
Sabe-se que T
4
deve possuir valores prximos
de T
5
/2. Simulou-se ento, a partir da variao
de T
4
(T
4
=0,07s; T
4
=0,05s) com um ganho
estvel G=1 pu.

a) Resultado da variao da velocidade
quando se faz uma perturbao na
velocidade de referncia, para T
4
=0,07 s:

Figura 9 Resposta (pu) x t (s) da turbina hidrulica da
figura 5 com G=1 pu e T
4
=0,07s
O resultado final foi o procurado,
ressaltando-se, porm, que o tempo para atingir
95% da velocidade nominal pode ser
considerado excessivo.

b) Resultado da variao da velocidade
quando se faz uma perturbao na
velocidade de referncia, para T
4
=0,05 s:


Figura 10 Resposta (pu) x t (s) da turbina hidrulica da
figura 5 com G=1 pu e T
4
=0,05s

Observa-se que neste caso a velocidade
atinge 95% da nominal mais rapidamente que
no caso anterior.

Foram feitas simulaes de valores de T
4

maiores que 0,07 segundos. Como os
resultados obtidos no foram satisfatrios, estes
so omitidos neste artigo.
Abaixo est construda a tabela 2, onde
foram colocados os valores das constantes G e
T
4
que forneceram as melhores respostas nas
simulaes realizadas.

Tabela 2: Parmetros que produzem os melhores
7
resultados nas simulaes
Turbina
Trmica
Turbina
Hidrulica
G = 1 pu
T
4
= 0 seg
G = 1 pu
T
4
= 0.05 seg

A seguir tem-se o esquema do sistema de
controle mostrado na figura 5, porm do modo
utilizado pelo programa MatLab/Simulink, para
gerar as figuras 6, 7, 8, 9 e 10.
w
Vel oci dade de
Refernci a
1
0.1s+1
Turbi na
trmi ca
s+1
s+1
Sistema de
Controle2
20
0.3s+1
Sistema de
Controle1
1
Potnci a de
Refernci a
1
Pot. Eltrica
Pm Pa
Limitador
1
0.2s+1
Flyballs
1
6s+1
Constante de
Inrci a

Figura 11 Esquema do sistema de controle para uma turbina trmica
simulado no programa MatLab


Com os melhores resultados de G e T4
para a turbina trmica, pode-se observar as
figuras 12 e 13, onde so mostradas as
potncias mecnica (Pm) e acelerante (Pa)
encontradas na figura 7.



Figura 12 Resposta Pm (pu) x t (s) da turbina trmica da
figura 7


Figura 13 Resposta Pa (pu) x t (s) da turbina trmica da
figura 7


Com os melhores resultados de G e T
4

para a turbina hidrulica, pode-se observar as
figuras 15 e 16, onde so mostradas as
potncias mecnica (Pm) e acelerante (Pa)
encontradas na figura 14.



8
w
Vel oci dade de
Ref er nci a
-0. 05s+1
0. 1s+1
Tur bi na
hi dr ul i ca
s+1
s+1
Si st ema de
Cont r ol e2
20
0. 3s+1
Si st ema de
Cont r ol e1
1
Pot nc i a de
Ref er nci a
1
Pot . El t r i ca
Pm Pa
Li mi t ador
1
0. 2s+1
Fl ybal l s
1
6s+1
Const ant e de
I nr ci a

Figura 14: Esquema do sistema de controle para uma turbina hidrulica
simulado no programa MatLab



Figura 15 Resposta Pm (pu) x t (s) da turbina hidrulica
da figura 14



Figura 16 Resposta Pa (pu) x t (s) da turbina hidrulica da
figura 14


5. CONCLUSES

Os resultados apresentados mostraram
que, no caso de uma turbina trmica, o
regulador de velocidade deve possuir um ganho
(G=1pu) e um tempo (T
4
=0s) para que se
tenha uma resposta rpida a uma
variao na velocidade, causada por exemplo,
pela retirada de uma grande carga do sistema.
No caso de se trabalhar com uma turbina
hidrulica, o valor do ganho permanece o
mesmo, ou seja, G=1pu e T
4
=0,05s. Isso
causar, tal como na turbina trmica, uma
resposta rpida a uma variao da velocidade.
Essa resposta rpida da velocidade atravs do
regulador significa uma mnima variao de
freqncia e uma conseqente melhora na
estabilidade do sistema.


6. REFERNCIAS

[1] Anderson, P.M. and Fouad, A.A.,1977,
Power System Control and Stability,
The Iowa State University Press, Ames,
Iowa, USA.

[2] Kundur, P., 1994, Power System
Stability and Control, McGraw-Hill
Inc., EPRI, USA.

[3] Guimares, G.C., 1990, Computer
Methods for Transient Stability Analysis
of Isolated Power Generation Systems
With Special Reference to Prime Mover
and Induction Motor Modelling
University of Aberdeen, 251p., Thesis,
Doctor of Philosophy.

[4] Matlab/Simulink, version 5.2.