Como funciona um Servomotor?

Um servomotor um pequeno dispositivo com um eixo que pode ser posicionado numa posio
angular desejada pelo envio de sinais codificados. Enquanto existir um sinal aplicado na entrada,
o servo ir manter a posio angular do eixo. Quando o sinal mudar, a posio angular do eixo
tambm muda. a prtica, os servos so utili!ados em avi"es radio#controlados para controlar os
lemes de profundidade e de direco. $o tambm utili!ados em carros radio#controlados,
brinquedos e robots
.
Um servo %utaba $#&'(
)s servos so extremamente *teis em rob+tica. )s motores so pequenos, como se v, na figura
acima, possuem j incorporado o circuito electr+nico de controlo e apresentam uma pot,ncia
elevada face -s suas dimens"es. Um servo standard como o %utaba $#&'( possui '. o!/inc0es de
binrio, que bastante para o seu taman0o. %ornece ainda pot,ncia proporcional - carga
mec1nica. Um servo pouco carregado consome pouca energia. 2s peas de um servomotor esto
apresentadas na figura abaixo. 3ode ver#se o circuito de controlo, o motor, o conjunto de
engrenagens redutoras e a caixa. 3ode ainda ver#se os 4 fios que ligam o servo ao mundo
exterior. Um para a alimentao 567volts, normalmente de cor encarnada8, outro para a massa
5normalmente de cor preta8 e finalmente o fio branco para o controlo.
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Um servo desmontado.
;omo funciona ento um servo<
Um servomotor possui um circuito electr+nico de controlo e um potenci+metro 5uma resist,ncia
varivel rotativa8 que est ligada ao eixo de sa=da. a figura acima, o potenci+metro pode ser
visto no lado direito da placa do circuito electr+nico. Este potenci+metro possibilita ao circuito
de controlo monitori!ar o 1ngulo actual do servomotor. $e o eixo estiver no 1ngulo correcto, o
motor pra. $e o circuito detecta que o 1ngulo est incorrecto, activa o motor no sentido correcto
at que o 1ngulo esteja correcto. ) eixo de sa=da do servomotor capa! de rodar
aproximadamente &(> graus 5varia at .&> graus, conforme o fabrico8. Um servo normal
utili!ado para controlar movimentos angulares entre > e &(> graus, no sendo capa! de girar mais
devido ao batente existente na roda dentada acoplada ao eixo.
2 pot,ncia aplicada ao motor proporcional - dist1ncia 51ngulo8 que tem de percorrer. 2ssim, se
o eixo tem que girar um grande 1ngulo, o motor gira - mxima velocidade. $e tiver que girar um
pequeno 1ngulo, o motor vai girar a baixa velocidade. ?sto c0amado controlo proporcional.
;omo comunicado o 1ngulo que deve girar o servo<
Utili!a#se para esse efeito o fio de controlo. ) 1ngulo determinado pela durao 5largura8 do
impulso aplicado ao fio de controlo. 2 isto c0ama#se 3;@ 53ulse ;oded @odulation ou
@odulao por ?mpulso ;odificado8. ) servo espera receber um impulso em .> milisegundos
5.>. segundos8. 2 largura do impulso vai determinar o 1ngulo de rotao do motor. Um impulso
de &.7 milisegundos, por exemplo, vai fa!er o motor girar para a posio A> graus 5tambm
designada posio neutral8. $e o impulso for mais curto que &.7 ms, ento o motor vai girar o
eixo para cerca de > graus.8. $e o impulso for mais longo que &.7 ms, ento o motor vai girar o
eixo para cerca de &(> graus.
9ear :obot .
;omo se pode ver na figura, a durao do impulso determina o 1ngulo do eixo 5representado
pelo circulo verde com a seta8. ote#se que os tempos referidos so meramente indicativos,
dependendo os valores reais de fabricante para fabricante. ) princ=pio , contudo, o mesmo.
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