Resposta ao I mpuls, ao Degrau e Excitao Arbitrria

1
1 INTRODUO
Estudamos, at agora, a resposta de sistemas dinmicos s excitaes harmnicas e peridicas, sendo que
essas ltimas foram transformadas, atravs de uma srie de Fourier, em excitaes harmnicas. A
questo que naturalmente surge : como obtemos a resposta quando a excitao arbitrria? de se
esperar, alis, que a excitao arbitrria seja a mais comum, na prtica.
Antes de discutirmos a resposta excitao arbitrria, vamos considerar a resposta a dois tipos
especiais de foramento, as funes impulso e degrau unitrios.
Vamos utilizar como modelo, em nosso estudo, sistemas mecnicos de 1
a
e 2
a
ordens. Obviamente, os
resultados obtidos se aplicam aos demais tipos de sistemas fsicos anlogos.
2 RESPOSTA AO IMPULSO
O impulso unitrio (ou funo Delta de Dirac) definido como sendo a funo !(t), tal que
(1a) !(t - a) = 0 t " a
(1b)
#
$%
% &
' & ! 1 dt ) a t (
conforme ilustra a fig. 1:

Fig. 1
A transformada de Laplace do impulso unitrio dada por
(2) ((s) = e
-as
muito comum, na prtica, que o impulso ocorra no instante a = 0. Nesse caso:
(3) ((s) = 1
19
Resposta ao Impulso, ao Degrau e
Excitao Arbitrria
Resposta ao I mpuls, ao Degrau e Excitao Arbitrria
2
Resposta ao impulso: definida como sendo a resposta de um sistema ao impulso unitrio aplicado no
instante t = 0, com condies iniciais nulas (sistema inicialmente em repouso). Evidentemente, se o
impulso unitrio for aplicado num instante de tempo posterior, t = a, a resposta ser obtida deslocando-a
para a direita, ao longo do eixo do tempo, de um intervalo t = a.
RESPOSTA DE SISTEMAS DE 1
a
ORDEM
O modelo matemtico para um sistema de 1
a
ordem ilustrado na fig. 2 foi obtido anteriormente como
sendo
Fig. 2
(4) ) t ( f ) t ( kx ) t ( x c
.
' $
Substituindo f(t) por !(t) e tomando a transformada de Laplace para condies iniciais nulas:
(cs + k)X(s) = ((s)
Isolando X(s) e tendo em conta a eq. (3):
(5)
k cs
1
) s ( X
$
'
Tendo em vista a definio de constante de tempo de um sistema mecnico de 1
a
ordem, dada por
(6) ) = c/k
podemos rescrever a eq. (5) como
)
$ )
'
$ )
'
1
s
1
k
1
k s k
1
) s ( X
Voltando ao domnio do tempo, obtemos a resposta de um sistema de 1
a
ordem ao impulso unitrio:

(7) ) t ( u e
c
1
) t ( u e
k
1
) t ( x
t t
)
&
)
&
!
'
)
'
onde x
!
(t) simboliza a resposta ao impulso e u(t) o degrau unitrio, o qual multiplica a resposta porque
ela deve ser nula para t < 0.

Por outro lado, a resposta de um sistema de 1
a
ordem submetido a uma condio inicial x(0) = x
0
dada,
conforme j vimos, por:
(8) x(t) = x
0
e
-t/)
Resposta ao I mpuls, ao Degrau e Excitao Arbitrria
3
Portanto, comparando as eqs. (7) e (8), conclumos que a resposta ao impulso de um sistema de 1
a
ordem equivale resposta do mesmo a uma condio inicial. No presente caso, a condio inicial o
deslocamento inicial dado por x(0) = 1/c.
RESPOSTA DE SISTEMAS DE 2
a
ORDEM
O modelo matemtico para um sistema de 2
a
ordem como o ilustrado na fig. 3 dado por

Fig. 3
(9) ) t ( f ) t ( kx ) t ( x c ) t ( x m
. ..
' $ $
Substituindo f(t) por !(t) e tomando a transformada de Laplace para condies iniciais nulas:
(ms
2
+ cs + k)X(s) = ((s)
Isolando X(s) e tendo em conta a eq. (3):
(10)
k cs ms
1
) s ( X
2
$ $
'
Considerando o sistema subamortecido e levando em conta que
m
k
n
' * e que
n
m 2
c
*
' + , podemos
rescrever a eq. (10) como
(11)
) s 2 s ( m
1
) s ( X
2
n n
2
* $ +* $
'
Para obter a transformada inversa de Laplace, conveniente expandir o membro direito da eq. (11) em
fraes parciais. Deixamos a cargo do aluno mostrar que:
(12)
,
,
-
.
/
/
0
1
&
&
& &
'
2 1 2 1
s s
1
s s
1
) s s ( m
1
) s ( X
onde s
1
e s
2
so as razes da equao s
2
+ 22*
n
s + 0
2
n
' * , dadas por
(13) s
1,2
= -2*
n
3 i*
d
e onde *
d
a freqncia angular amortecida
Resposta ao I mpuls, ao Degrau e Excitao Arbitrria
4
(14)
2
n d
1 2 & * ' *
Podemos, ento, voltar ao domnio do tempo achando as transformadas inversas da eq. (12), obtendo
4 5
t s t s
2 1
2 1
e e
) s s ( m
1
) t ( x &
&
'
Substituindo s
1
e s
2
dadas pela eq. (13) na equao acima, obtemos a resposta de um sistema de 2
a
ordem
ao impulso:
(15) ) t ( tu sen e
m
1
) t ( x
d
t
d
n
*
*
'
+* &
!

onde x
!
(t) simboliza a resposta ao impulso e u(t) o degrau unitrio. Notemos que a resposta foi
multiplicada por u(t) tendo em vista que ela deve ser nula para t < 0.
Por outro lado, a resposta de um sistema de 2
a
ordem submetido s condies iniciais x(0) = 0 e
0
. .
x ) 0 ( x ' dada conforme j vimos, por:
(16) t sen e
x
t sen
x x
t cos x e ) t ( x
d
t
d
0
.
d
d
0
.
0 n
d 0
t
n n
*
*
'
6
6
7
8
9
9
:
;
*
*
$ +*
$ * '
+* & +* &
Portanto, comparando as eqs. (15) e (16), conclumos que a resposta ao impulso de um sistema de 2
a
ordem equivalente resposta do mesmo a uma condio inicial. No presente caso, a condio inicial
a velocidade inicial dada por 0
. .
x ) 0 ( x ' = 1/m.
3 RESPOSTA AO DEGRAU
O degrau unitrio, ilustrado na fig. 4, definido matematicamente como
(17) u(t - a) =
<
=
>
?
@
a t para 1
a t para 0
Fig. 4
A transformada de Laplace do degrau unitrio dada por
(18) U(s) = e
-as
/s
Resposta ao I mpuls, ao Degrau e Excitao Arbitrria
5
muito comum, na prtica, que o degrau unitrio ocorra no instante a = 0. Nesse caso:
(19) U(s) = 1/s
Resposta ao degrau: definida como sendo a resposta de um sistema ao degrau unitrio aplicado no
instante t = 0, com condies iniciais nulas (sistema inicialmente em repouso). Evidentemente, se o degrau
unitrio for aplicado num instante de tempo posterior, t = a, a resposta ser obtida deslocando-a para a
direita, ao longo do eixo dos tempos, de um intervalo t = a.
Vamos estudar, a seguir, a resposta de sistemas de 1
a
e 2
a
ordens.
RESPOSTA DE SISTEMAS DE 1
a
ORDEM
Conforme j vimos, o modelo matemtico dado pela eq. (4), aqui repetida:
(4) ) t ( f ) t ( kx ) t ( x c
.
' $
Substituindo f(t) por u(t) e tomando a transformada de Laplace para condies iniciais nulas:
(cs + k)X(s) = U(s)
Isolando X(s) e tendo em conta a eq. (19):
(20)
k cs
1
s
1
) s ( X
$
'
Tendo em vista a definio de constante de tempo de um sistema de 1
a
ordem, dada pela eq. (6), podemos
substituir na eq. (20) e expandir a mesma em fraes parciais, obtendo:
(21)
,
,
-
.
/
/
0
1
)
$
& '
1
s
1
s
1
k
1
) s ( X
Voltando ao domnio do tempo, obtemos a resposta ao degrau:
(22) ) t ( u e 1
k
1
) t ( x
t
u
,
-
.
/
0
1
& '
)
&
onde x
u
(t) simboliza a resposta ao degrau e u(t) o degrau unitrio. Notemos que a resposta foi
multiplicada por u(t) tendo em vista que ela deve ser nula para t < 0.
O grfico da eq. (22) est ilustrado na fig. 5:
Resposta ao I mpuls, ao Degrau e Excitao Arbitrria
6

Fig. 5
RESPOSTA DE SISTEMAS DE 2
a
ORDEM
Comparando as eqs. (3) e (19), conclumos que o degrau unitrio a integral do impulso unitrio. Se o
sistema linear, podemos aplicar o Princpio da Superposio e estabelecer que a resposta ao degrau
unitrio a integral da resposta ao impulso unitrio, ou, simbolicamente:
(23) A A '
#
% &
!
t
u
d ) ( x ) t ( x
onde A uma varivel muda. Aplicando a propriedade acima, simplesmente substitumos x
!
(t), dada pela
eq. (15), na eq. (23):
A A A *
*
'
#
% &
A +* &
t
d
d
u
d ) ( u sen
m
1
) t ( x
n
Tendo em conta a definio de degrau unitrio, podemos rescrever a equao acima como
(24) A A *
*
'
#
A +* &
t
0
d
d
u
d sen e
m
1
) t ( x
n
Usando a frmula de Euler
i 2
e e
sen
d d
i i
d
A * & A *
&
' A *
na eq. (24), e realizando a integrao, chegamos, aps algum trabalho algbrico, resposta ao degrau
(25) ) t ( u t sen t cos e 1
k
1
) t ( x
d
d
n
d
t
u
n
6
6
7
8
9
9
:
;
,
,
-
.
/
/
0
1
*
*
+*
$ * & '
+* &
cujo grfico est ilustrado na fig. 6, para *
n
= 2 rad/s e 2 = 0,1.
Resposta ao I mpuls, ao Degrau e Excitao Arbitrria
7

Fig. 6
donde conclumos que a resposta ao degrau unitrio uma oscilao amortecida que ocorre em torno de
1/k, sendo k a rigidez do sistema.
4 RESPOSTA EXCITAO ARBITRRIA. INTEGRAL DE CONVOLUO
Vamos, agora, considerar o caso de uma excitao arbitrria (qualquer). Para achar a resposta a uma
excitao dessa natureza, utilizaremos o Mtodo da Convoluo, tambm conhecido como Mtodo da
Integral de Duhamel. Esse mtodo se destaca por sua ampla aplicabilidade, servindo para qualquer tipo
de excitao, inclusive para aquelas j estudadas anteriormente. Entretanto, apresenta uma desvantagem
considervel pois, para funes complicadas, ele se torna de difcil aplicao, devido s integraes
trabalhosas que surgem.
Seja um sistema massa-mola-amortecedor, como o da fig. 3, em que a funo de foramento f(t)
genrica, como a ilustrada na fig. 7

Fig. 7
onde usada a varivel muda ) para o tempo.
Resposta ao I mpuls, ao Degrau e Excitao Arbitrria
8
Consideremos que, durante um intervalo de tempo infinitesimal d), comeando no instante t = ), a funo
f(t), naquele ponto, consista de um impulso infinitesimal de magnitude f())d), mostrado na rea hachurada
da figura. A funo f(t) pode ser considerada, no intervalo de tempo finito que vai de 0 at t, como sendo
constituda por uma srie desses impulsos infinitesimais, cada um deles provocando uma variao
infinitesimal na quantidade de movimento da massa m:
f()) d) = m d
.
x

(26) )
)
' d
m
) ( f
x d
.
Por outro lado, a resposta a cada impulso isoladamente devida aplicao das condies iniciais de
deslocamento inicial nulo e velocidade inicial d
.
x . Para descrever essa situao, j temos a eq. (16), aqui
repetida:
(16) t sen e
x
) t ( x
d
t
d
0
.
n
*
*
'
+* &
Adaptando para a simbologia atual e considerando que a resposta ao impulso tem incio aps a aplicao do
mesmo, ou seja, aps o instante t = ), podemos rescrever a eq. (16) como
) t ( sen e
dx
) t ( dx
d
) t (
d
.
n
) & *
*
'
) & +* &
Levando em conta a eq. (26), obtemos
) ) & *
*
)
'
) & +* &
d ) t ( sen e
m
) ( f
) t ( dx
d
) t (
d
n
Devido condio de sistema linear, podemos aplicar o Princpio da Superposio e afirmar que a resposta
total srie de impulsos infinitesimais ocorrendo de t = 0 at t = ), dada pela integral da equao
acima, o que constitui a chamada Integral de Duhamel:
(27)
#
) ) & * )
*
'
) & +* &
t
0
d
) t (
d
d ) t ( sen e ) ( f
m
1
) t ( x
n
O mtodo que acabamos de descrever tambm recebe o nome de Mtodo da Convoluo porque a eq. (27)
uma forma especial da integral de convoluo
(28) ) t ( g * ) t ( f d ) t ( g ) ( f ) t ( x
t
0
' ) ) & ) '
#
Resposta ao I mpuls, ao Degrau e Excitao Arbitrria
9
onde
(29) ) t ( sen e
m
1
) t ( g
d
) t (
d
n
) & *
*
' ) &
) & +* &
Na eq. (28), a expresso f(t)*g(t) lida como convoluo de f(t) e g(t) ou f(t) convoluo g(t).
Teorema de Borel: estabelece que a convoluo de duas funes igual transformada inversa de
Laplace do produto de suas transformadas de Laplace, ou seja
(30) x(t) = f(t)*g(t) = !
-1
[f(s).g(s)]
Esse teorema de extrema importncia prtica, porque permite usar a transformao de Laplace para
solucionar problemas de transientes.
Exemplo ilustrativo 1
Um sistema massa-mola encontra-se inicialmente em repouso e submetido a um pulso retangular de
magnitude constante f
0
durante t
1
segundos. Achar a resposta transiente usando o Mtodo da Convoluo.
Soluo:
Como no existe amortecimento, 2 = 0. Levando na eq. (27):

# #
) ) & *
*
' ) ) & * )
*
'
1
t
0
n 0
n
t
0
n
n
d ) t ( sen f
m
1
d ) t ( sen ) ( f
m
1
) t ( x
Tendo em vista que t no depende de ), t pode ser considerado constante no processo de integrao:
B C
1
t
0 n
2
n
0
) t ( cos
m
f
) t ( x ) & * &
*
& '
de onde chegamos finalmente a
B C t cos ) t t ( cos
m
f
) t ( x
n 1 n
2
n
0
* & & *
*
'
Resposta ao I mpuls, ao Degrau e Excitao Arbitrria
10
Exemplo ilustrativo 2
Um sistema massa-mola encontra-se inicialmente em repouso quando submetido ao pulso triangular
da figura 8. Achar a resposta no tempo x(t).

Soluo
Equao da excitao: f())= 200
800
n
$ )
)
&
Integral de Duhamel:
#
) ) & * )
*
'
) & +* &
t
0
d
) t (
d
d ) t ( sen e ) ( f
m
1
) t ( x
n
Como no h amortecimento, 2 = 0 e *
d
= *
n
, logo

#
)
) ) & * $ )
)
&
*
'
4 /
0
n
n n
n
d ) t ( sen ) 200
800
(
m
1
) t ( x
Realizando o trabalho de integrao e tendo em conta que m*
n
2
= k e que *
n
)
n
= 2D, a expresso acima
simplifica para:
B C t cos ) 2 ( t sen 2
k
200
) t ( x
n n
* D & $ *
D
'
Fig. 8
Resposta ao I mpuls, ao Degrau e Excitao Arbitrria
11
EXERCCIOS
1 Deduzir a eq. (11).
2 Deduzir a eq. (12).
3 Demonstrar a eq. (15).
4 Deduzir a eq. (21).
5 Deduzir a eq. (25).
6 Usando o VisSim, pedem-se:
(a) plotar a resposta do exemplo ilustrativo 2, ou seja, B C t cos ) 2 ( t sen 2
k
200
) t ( x
n n
* D & $ *
D
' ;
(b) resolver a EDOL do exemplo ilustrativo 2;
(c) comparar os grficos obtidos nos itens (a) e (b).
7 Um sistema massa-mola encontra-se inicialmente em repouso quando submetido excitao da
figura. Determinar a resposta no tempo x(t).
Resp.: ,
-
.
/
0
1
*
D
& ' t sen
2
1
k
F
) t ( x
n
Resposta ao I mpuls, ao Degrau e Excitao Arbitrria
12
8 Usando o VisSim, pedem-se:
(a) plotar a resposta do exerccio 7, ou seja, ,
-
.
/
0
1
*
D
& ' t sen
2
1
k
F
) t ( x
n
;
(b) resolver a EDOL do exerccio 7;
(c) comparar os grficos obtidos nos itens (a) e (b).
9 O sistema da figura submetido a uma fora impulsiva f(t) = f
0
!(t) onde f
0
o mdulo do
impulso. Usando o VisSim, plotar o deslocamento da massa m em funo do tempo, resolvendo
numericamente a equao diferencial.
Dados: m = 1 kg; c = 10 N.s/m; f
0
= 100 N.