Introduo aos Sistemas de Controle

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1 INTRODUO

At agora, estudamos a modelagem matemtica, a anlise e a simulao de sistemas dinmicos sem
controle. O objetivo desta apostila estabelecer um elo entre as disciplinas de Sistemas Dinmicos e
Anlise de Sistemas de Controle, mostrando ao Aluno a importncia que tm a modelagem matemtica e a
anlise de um sistema dinmico no projeto de um controlador que sobre ele atuar, tornando-o um
sistema controlado. Por sistema controlado queremos dizer que a adio de um controlador deve fazer
com que o sistema exiba um comportamento com certas caractersticas pr-estabelecidas.
Evidentemente, a adio de um controlador tornar o sistema original ainda mais complexo.

Os sistemas de controle podem ser classificados como:

Sistemas de controle em malha aberta: o sistema simplesmente executa um conjunto de aes pr-
programadas, no havendo meios de corrigi-las caso o comportamento do sistema no se aproxime do
desejado. Tal tipo de sistema tambm recebe o nome de sistema de controle sem realimentao.

Exemplo: no controle de um semforo em um cruzamento, a mudana de sinal se faz mediante tempos
cronometrados, no importando a variao no fluxo de carros de uma das ruas em relao outra.

Sistemas de controle em malha fechada: o estado atual do sistema continuamente comparado
com o desejado e correes so feitas na tentativa de conduzir o sistema para o estado desejado.
Tal tipo de sistema tambm recebe o nome de sistema de controle com realimentao.

Exemplo: no controle da temperatura de uma sala, a mesma medida continuamente e comparada
com uma temperatura desejada, sendo tomadas aes de controle com o objetivo de levar a
temperatura quele valor.

Vamos, a seguir, examinar um exemplo bem simples e mostrar a ligao da modelagem matemtica com o
Controle.




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INTRODUO AOS SISTEMAS
DE CONTROLE
Introduo aos Sistemas de Controle

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2 EXEMPLO: CONTROLE DO MOVIMENTO DE ROLAMENTO DE UM NAVIO

Um problema comum encontrado na dinmica de um navio o do movimento de rolamento (rotao do
navio em torno do eixo longitudinal que passa pelo seu centro de massa), induzido pela ao das ondas.

Modelo matemtico do sistema sem controle

A fig. 1 ilustra o movimento de rolamento, representado pela coordenada angular .



















Fig. 1

A massa do navio m e o seu momento de inrcia em relao ao eixo longitudinal que passa pelo centro de
massa I
C
. Aplicando a Equao dos Momentos:
(1)
..
C
I M =



onde

M a resultante de todos os momentos externos em relao ao eixo longitudinal que passa pelo
centro de massa C. Tais momentos so provocados:

(a) Pela fora de Arquimedes, de valor mg, a qual passa pelo metacentro do navio (centro de massa da
gua deslocada). Tal fora provoca um torque resistente ao movimento de magnitude -mgLsen
mgL, para pequenos ngulos de rolamento;
(b) Pela ao do movimento das ondas, a qual fornece um torque de magnitude M
d
(t), normalmente
imprevisvel;
(c) Pela ao viscosa da gua (coeficiente de amortecimento c), a qual provoca um torque resistente ao
movimento que consideraremos proporcional velocidade angular, de mdulo -c
.
.


Introduo aos Sistemas de Controle

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Substituindo tais momentos na eq. (1):
..
C
.
d
I c mgL ) t ( M =
ou
(2) ) t ( M mgL c I
d
. ..
C
= + +

que o modelo matemtico para o sistema sem controle.

Modelo matemtico do sistema com controle

Consideraremos, por questes de segurana e conforto, que o movimento de rolamento deva ser
controlado, de modo que (t) fique limitada a uma faixa de valores aceitveis. Um modo de conseguir isso:

1. Colocar estabilizadores em ambos os lados do navio (ver fig. 1). Tais estabilizadores podem girar, de
modo a produzir torques de rolamento positivos ou negativos, de magnitudes desejadas, medida que
o navio executa movimentos de rolamento;
2. Definir a orientao desejada para o navio,
d
(t). No nosso caso,
d
(t) = 0, mas, por questes de
generalidade, conservaremos o valor genrico
d
(t).
3. Medir continuamente a posio (t), por meio de um sensor apropriado. Comparar esse valor atual com
o valor desejado, de modo a obter o erro (cujo valor queremos tornar nulo):

(3) e(t) =
d
(t) - (t)

4. Fornecer uma ao de controle que continuamente torne o valor do erro e(t) igual a zero. Uma
estratgia possvel fazer com que os estabilizadores produzam um torque de controle M
C
(t),
proporcional ao erro e(t), estratgia essa conhecida como controle proporcional:

(4) M
C
(t) = k
P
e(t) = k
P
[
d
(t) - (t)]

A constante k
P
chamada constante de proporcionalidade. Intuitivamente, o controle proporcional faz
sentido: um erro grande necessita de um momento grande para ser corrigido; um erro pequeno requer um
momento pequeno para ser corrigido. Com a introduo dessa ao de controle, o modelo matemtico do
sistema com controle passa a ser:
(5) ) ( k ) t ( M mgL c I
d P d
. ..
C
+ = + +

Em termos fsicos, podemos melhor ver a ao do controlador rescrevendo a equao acima na forma

(6) ) t ( k ) t ( M ) k mgL ( c I
d P d P
. ..
C
+ = + + +

Vemos que uma parte do torque de controle, k
P

d
, uma entrada que define a condio desejada de
operao, enquanto que k
P
aumenta a rigidez do sistema. Assim, enquanto o sistema sem controle tem
uma freqncia angular natural igual a
C
I
mgL
, o sistema com controle tem uma freqncia angular natural
maior, igual a
C
P
I
k mgL +
. Portanto, a adio de um controlador proporcional alterou as propriedades
Introduo aos Sistemas de Controle

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bsicas do sistema original, criando um novo sistema com caractersticas dinmicas diferentes e
presumivelmente melhores.

Vemos, pois, que o controle com realimentao envolve as seguintes aes:

1. Medio contnua do estado atual do sistema: no caso, medimos a varivel a ser controlada, (t).
2. Determinao contnua do erro e(t): tal determinao envolve a realimentao, isto , o valor
medido do estado atual do sistema realimentado em um dispositivo que compara o estado atual com
o desejado para determinar o erro, conforme eq. (3).
3. Atuao: uma parte do sistema de controle consiste de dispositivos que exercem alguma ao
corretiva com o objetivo de reduzir o erro a zero. Nesse exemplo, os atuadores (que podem ser
hidrulicos ou eletromagnticos) exercem momentos que giram os estabilizadores, fazendo com que
um momento de rolamento adequado seja exercido sobre o navio.

Conforme podemos ver, a adio de um controlador requer o uso de instrumentos de medio (sensores),
dispositivos eletrnicos (tais como microprocessadores) para a determinao do erro e atuadores para a
aplicao da ao corretiva.

Nesse exemplo, uma seqncia tpica de projeto seria:

1. Determinar as propriedades relevantes do sistema sem controle: I
C
, c, mg e as localizaes do centro
de massa C e do metacentro (a fim de determinar L).
2. Obter uma amostra representativa de torques tpicos M
d
(t), os quais podem ser baseados em dados
existentes para navios de configurao semelhante, testes em modelos, etc.
3. Estabelecer as necessidades que o sistema controlado deve satisfazer. Por exemplo, podemos querer
que o valor absoluto do ngulo de rolamento, |(t)|, esteja sempre abaixo de um determinado valor.
4. Usando o modelo matemtico do sistema, encontrar valores da constante k
P
que produzam um
desempenho aceitvel para entradas tpicas.
5. Projetar um sistema de medio/atuao que produza o k
P
requerido. Isso significa que precisamos
conhecer o torque de controle M
C
(t) em funo do tamanho e da posio angular dos estabilizadores
e, ento, projetar atuadores que mantenham os estabilizadores posicionados convenientemente.
6. Testar e modificar se necessrio. Se a modelagem matemtica foi feita cuidadosamente, o esforo
de teste/verificao ser reduzido consideravelmente.

Devemos ressaltar que o modelo matemtico aqui descrito bastante simplificado. Por exemplo, o
subsistema estabilizador/atuador possui inrcia, amortecimento e rigidez, de modo que seria necessrio
construir um modelo matemtico para descrever o comportamento dinmico desse subsistema.

Tambm importante notar que o sistema acima caracteriza-se por possuir apenas uma entrada,
d
(t), e
uma sada controlada, (t). Sistemas desse tipo so classificados como sistemas SISO (Single
Input/Single Output). A maioria dos sistemas, entretanto, so mais complexos, nos quais temos vrias
entradas e vrias sadas controladas. Sistemas desse ltimo tipo so classificados como sistemas MIMO
(Multiple Inputs/ Multiple Outputs).