Relatrio Tcnico Simplifcado

Grupo PET-Computao
Projeto RoboPET www.inf.ufrgs.br/pet/robopet/
Universiae !eera" o Rio Grane o #u"
Porto $"egre Rio Grane o #u" - %rasi"
&' e (ovembro e )''*
Introduo
+ grupo PET Computao , um grupo formao por -) bo"sistas. toos a"unos e
grauao. orientaos por um professor tutor. /ante $ugusto Couto %arone. /entre
muitos projetos. envo"veno Ensino. Pes0uisa e E1tenso. o PET tem 2omo fo2o um
projeto e pes0uisa. o RoboPET.
+ objetivo , esenvo"ver um time 2ompetitivo e futebo" e rob3s a 2ategoria
!-4' sma""si5e 67ttp8//sma""-si5e.informati9.uni-bremen.e/: a Robo2up
67ttp8//www.robo2up.org/:.
Preparao
+ projeto 2omeou em )'';. mas a partir o seguno semestre e )''4 foi
aa uma ateno mais espe2ia" ao mesmo. visano a 0ua"i<2ao e posterior
parti2ipao na RoboCup )''*. 0ue o2orreria em Gra5. =ustria. Caa membro passou
a ei2ar e -' a )' 7oras semanais para seu esenvo"vimento.
!oi urante esse per>oo. 2ompreenio entre setembro e )''4 e jun7o e
)''*. 0ue o grupo aperfeioou o 0ue 7avia sio esenvo"vio pe"os antigos bo"sistas e
7ouve a integrao as iferentes ?reas e 2on7e2imento envo"vias no projeto8
@nte"igAn2ia $rti<2ia". Biso Computa2iona". #imu"ao. Ce2Dni2a. E"etr3ni2a. as 0uais
foram tota"mente esenvo"vias pe"os a"unos bo"sistas.
/entre os esa<os e 2aa ?rea. temos8
@nte"igAn2ia $rti<2ia"8 2ontro"ar um sistema mu"ti-agente e aut3nomo e
rob3s e forma 2ooperativa e em tempo rea". num ambiente a"tamente
inDmi2o e 2om 2erto grau e in2erte5aE
Biso Computa2iona"8 rotu"ar. segmentar e re2on7e2er as posiFes.
ve"o2iaes e orientaFes os rob3s e a bo"a a uma ve"o2iae e G'
frames por segunoE
#imu"ao8 prou5ir uma simu"ao e 2orpos r>gios rea"ista e 0ue permita
teste e fun2iona"iaes novas sem arris2ar os rob3sE
E"etr3ni2a8 esenvo"vimento e um sistema e 2ontro"e embar2ao e
to"erante a fa"7as para a movimentao. 27ute. rib"e. passe e 2omuni2ao
os rob3sE
Ce2Dni2a8 esenvo"vimento e um 27assi mou"ar. 0ue fa2i"ite a
manuteno o rob3. rib"aor. 27utaor. 27assi. roas e 2oberturaE
Participao na RoboCup 2009
Huatro bo"sistas parti2iparam a RoboCup )''*. 0ue o2orreu e )* e jun7o a I
e ju"7o em Gra5. =ustria. /urante o evento. os parti2ipantes tiveram 2ontato 2om o
estao-a-arte e sistemas robJti2os e pueram repassar ao grupo toas as
e1periAn2ias a0uirias 2om as outras e0uipes. $ e0uipe obteve ;K "ugar nos Te27ni2a"
C7a""enges.
$",m isso. 7ouve grane interao 2om pes0uisaores munia"mente
2on7e2ios e re2on7e2ios na ?rea. possibi"itano tro2a e e1periAn2ias e 2ontatos e
abrino 2amin7o para 2ooperao em n>ve" interna2iona".
Cembros envo"vios na ,po2a a 2ompetio8
Cincia da Computao8 %runo Lur9ovs9i. Cristiano /a"bem. !?bio %e"tro.
Gabrie" Porta". MauA #i"veira. Nu2a Couto. Nu2as Oawa29i e Car2os Cavinato.
Enen!aria da Computao8 !e"ipe C7ies. Lonas Crauss e Cat7eus
Proena.
Enen!aria "ec#nica8 C?ssio $5eveo e Cristian $o"fo.
"eta$
+ projeto est? seno aprimorao e a2oro 2om os 2on7e2imentos e a
e1periAn2ia a0uiria 2om as outras e0uipes e 2om a parti2ipao no evento. Toas as
?reas esto se aperfeioano para a"2anar o estao-a-arte e ento poer 2ontribuir
para e1panso o mesmo. /entre as me"7orias. esta2am-se8
Intelincia %rtifcial8 uso a "inguagem P$%#N 67ttp8//www.1abs".e/: para a
espe2i<2ao os agentes. em 2onjunto 2om a "inguagem CQQ. Esta "inguagem
permite 0ue 7aja uma 7ierar0uia e m?0uinas e estaos. one o estao atua" a
primeira m?0uina e estaos "eva a uma seguna. 2ujo estao atua" "eva a uma
ter2eira. e assim su2essivamente at, se 27egar ao n>ve" mais bai1o 0ue eterminar? a
ao e 2aa agente.
Esta aboragem emonstra-se muito vantajosa. pois permite a"ta reuti"i5ao
o 2Jigo e uma 2"are5a maior. possibi"itano 0ue os novos membros o grupo
rapiamente se aaptem e 2ome2em a 2ontribuir. a",m e fa2i"iae e manuteno
e e1panso. pois a insero / moi<2ao e um estao no atrapa"7a o
fun2ionamento os outros. Tamb,m possibi"ita gerao autom?ti2a e o2umentao.
a 0ua" in2"ui iagramas e toas as m?0uinas e estaos e suas transiFes. seno
e1tremamente Rti" para veri<2ao a 2orretue os 2omportamentos. C,too e
Campos Poten2iais para ava"iao os posi2ionamentos e as aFes. Rapi"S
E1p"oring Ranom Trees 6RRT: e e /Snami2s #afetS #ear27 6/##: para movimentao
os rob3s.
&i$o %rtifcial8 uso. manuteno e 2ontribuio ao software ##N-Bision
67ttp8//2oe.goog"e.2om/p/ss"-vision/:. sistema open-sour2e tornao obrigatJrio nas
2ompetiFes a partir e )'-'. !i"tros e Ma"man. para reso"ver o prob"ema e obje2t
tra29ing. e per2epo &/ o 2ampo. a <m e ienti<2ar a a"tura em 0ue a bo"a se
en2ontra. para ete2tar 27ip-9i29s e poer tomar atitues mais e<2ientes 2ontra esta
t,2ni2a.
T? aina um projeto e ap"i2ao estes m,toos para sistemas e apoio U
2onuo e ve>2u"os. Estes sistemas. os 0uais abrangem tarefas 2omo ete2o e
rastreamento e peestres. ve>2u"os. p"a2as e sinais e trDnsito. movimento a 2abea
e o"7ar o motorista entre outros. traba"7am a partir e imagens 2apturaas a partir
e 2Dmeras e v>eo. para futuro pro2essamento.
Too o pro2esso emana a"guns 2omponentes e 7arware e m?0uinas
espe2><2as para o traba"7o. 2onforme materia" re0uisitao na "ista e e0uipamentos.
/entre e"es esto 2Dmeras e v>eo. 2omputaores 2om p"a2as e v>eo e
pro2essamento avanao. T/ e1terno para arma5enamento o ban2o e imagens e
um super2omputaor para um pro2essamento 2entra" e uni<2ao as imagens em
tempo-rea".
Simulao8 uso e bib"iote2a e f>si2a e moe"agem minu2iosa os rob3s para
tornar a simu"ao aina mais rea"ista.
"ec#nica e Eletr'nica8 esenvo"vimento e rob3s omniire2ionais 2om V
roas.
!igura -8 $r0uitetura $tua" o Projeto
(eral) esenvo"vimento e uma ar0uitetura mou"ar. permitino 0ue 2aa parte o
sistema e1e2ute em um 2omputaor iferente e 0ue estes se 2omuni0uem pe"a ree.
possibi"itano a substituio e mJu"os em tempo e e1e2uo. a",m e um
aumento no esempen7o g"oba".
$ina em termos gerais. a2res2enta-se 0ue o esenvo"vimento em pes0uisas
nesse projeto ter? grane importDn2ia e ap"i2ao em outros projetos tamb,m
esenvo"vios pe"o nosso grupo e pes0uisa. 2omo o projeto RoboTEM$. 0ue estimu"a
o uso e robJti2a eu2ativa. ministrano o<2inas e 2ursos e robJti2a para a"unos e
professores o Ensino !unamenta" e C,io. + objetivo , mostrar aos a"unos 0ue
2on7e2imentos e matem?ti2a e f>si2a rea"mente possuem ap"i2aFes pr?ti2as. bem
2omo estimu"ar estuantes para o ingresso nos 2ursos "igaos Us CiAn2ias E1atas.
prin2ipa"mente CiAn2ia a Computao e Engen7aria a Computao.
Pro*e$$ore$ en+ol+ido$ atualmente8 /ante %arone. Eson Prestes. Euaro
#imFes.
%luno$ en+ol+ido$ atualmente8
Cincia da Computao8 %runo Lur9ovs9i. Cristiano /a"bem. !?bio %e"tro.
MauA #i"veira. Nu2a Couto. Nu2as Oawa29i e Car2os Cavinato.
Enen!aria da Computao8 $rt7ur Crippa %Rrigo. Euaro e Ce"o
Neonari. !e"ipe C7ies. Gabrie" Tubert #i"va. @ngri !"es27 Nopes. Loo Ro27a.
Enen!aria "ec#nica8 C?ssio $5eveo e Cristian $o"fo.
Enen!aria Eltrica8 $2a7u !ia"7o.
/es2rio e Evo"uo o Projeto por =reas
"ec#nica
Problema
Estamos tratano e uma partia e futebo" entre rob3s. (esse 2aso. 2abe aos
engen7eiros me2Dni2os ava"iar a situao e jogo para os rob3s no seu 2on2eito
estrutura". /esta forma. bus2a-se materiais 0ue 2orresponam Us ne2essiaes e
2aa pea. ana"isano peso. e"asti2iae. ure5a e ma"eabi"iaeE o efeito nos
2?"2u"os para veri<2ar 2aa eta"7e a montagem a estrutura o rob3 e. resumino.
o 2onstante aperfeioamento esta.
%bordaem
+ esenvo"vimento os rob3s ser? ao atrav,s e estuos as possibi"iaes
2riativas mais 2onvenientes para a posterior 2onfe2o e peas e/ou sistemas. /o
mesmo moo. veri<2a-se os m,toos ispon>veis teno sempre em mente a
otimi5ao o projeto. a reuo e 2ustos e a sustentabi"iae. (o momento. a
me2Dni2a est? fo2aa em bus2ar i,ias para o prJ1imo esenvo"vimento. 0ue ser? o
rob3 2om V roas ativas 6a2op"aas a motores e",tri2os:. (esse estuo. bus2a-se
projetar peas 0ue 2omp"etem as 2ara2ter>sti2as ne2ess?rias ao rob3 para uma boa
e1ibio nos 2ampeonatos 0ue parti2ipa. #o peas 2omo8
/rib"aor8 ro"in7o a2op"ao a motor 0ue rota2iona a bo"a urante o jogoE
C7utaor8 pea e meta" a2op"ao a um so"enJie 2om a <na"iae e
arremessar a bo"aE
C7assi8 estrutura 0ue serve e base. na 0ua" toas as emais peas sero
en2ai1aasE
Roas8 is2os 2om v?rios Wan,isX 2apa5es e reu5ir o atrito 2om o 27o
en0uanto se es"o2am.
Capa8 2onfe2o 2i">nri2a 0ue permite 2obrir as peas o interior o rob3. et2.
Tcnica$
$va"ia-se a otimi5ao para os v?rios movimentos e rob3 por meio e 2?"2u"os.
a"terano Dngu"os entre as roas. a"tura e peas 2omo o 27utaor e o rib"aor e
outras vari?veis. Em meio a esse "e0ue e possibi"iaes. a ?rea me2Dni2a bus2a
me"7orar o projeto atrav,s e esen7os e simu"aFes nos programas #o"iYor9sZ.
$utoC$/Z e a poss>ve" 2ompreenso o 0ue ser? usinao ou 2onfe22ionao
manua"mente pe"a prJpria e0uipe.
Imaen$ do pro,eto %ntio
!igura )8 Projeto Ce2Dni2o $ntigo.
Imaen$ do pro,eto -riinal
!igura &8 (ovo Projeto Ce2Dni2o.
Eletr'nica
&er$o %ntia
$ p"a2a e"etr3ni2a fa5 a 2omuni2ao entre a informao enviaa 6atrav,s e
onas e r?io: e os motores o rob3. Consiste. basi2amente. e um mi2ro2ontro"aor
P@C 6moe"o -G!4;;$: 0ue gera um PYC 6mou"ao por "argura e pu"so: o sina".
0ue , enviao para ois rivers N)*&/ respons?veis por 2ontro"ar os motores. $ p"a2a
tamb,m 2ont,m o mJu"o e r?io 0ue re2ebe as informaFes geraas pe"a
inte"igAn2ia arti<2ia". bem 2omo pe"o sistema e viso.
!igura V8 Es0uem?ti2o a P"a2a $ntiga
+ 2ir2uito e"etr3ni2o re2ebe. atrav,s e onas e r?io. a ve"o2iae e 2aa
motor - 2a"2u"aa pe"o P@C. Esta ve"o2iae , e1pressa numa es2a"a e ' a &I.
2orresponente U ve"o2iae m>nima e m?1ima. respe2tivamente. os motores
girano no sentio 7or?rio. E1iste um sina" 0ue inverte o motor. fa5eno-o girar em
sentio anti-7or?rio. + mi2ro2ontro"aor re2ebe o vetor e informao gerao pe"a
inte"igAn2ia arti<2ia" e 2onverte esses vetores em foras para os motores.
$ 2omuni2ao entre o 2omputaor prin2ipa" e os rob3s , feita atrav,s o
Transeptor UT! Raiometri1 6%@C-V-4-V': 0ue uti"i5a uma fre0[An2ia e V-4CT5. +
proto2o"o 2onsiste na fora e 2aa motor e sua ireo 6in2"uino o motor rib"e:. a
opo e 27utar. e a"guns bStes e veri<2ao e erro.
.o+a &er$o
Possui 2omo objetivo8
Construir um sistema e 2omuni2ao e aos sem <o 2om a"2an2e m>nimo e
-I metros. 2om sistema e to"erDn2ia a fa"7as. + 2omparti"7amento e aos
ser? feito entre o 2omputaor e os rob3s.
/esenvo"vimento e sistemas ana"Jgi2os e potAn2ia para serem uti"i5aos
juntamente 2om os sistemas e 2ontro"e.
/esenvo"vimento e um sistema e 2ontro"e embar2ao. para 2ontro"e e
0uatro motores o tipo brus7"ess EC 6E"e2troni2 Commute: trif?si2o. provio e
um sistema e rea"imentao 0ue re2ebe a atua" rotao o motor.
#istema e 2ontro"e para me2anismo e 27ute. o 0ua" , respons?ve" pe"a
operao a parte ana"Jgi2a 2onstitu>a e um so"enoie a"imentao por um
2apa2itor e a"ta tenso.
Espe2i<2ao o sistema e a"imentao e a2oro 2om as ne2essiaes
energ,ti2as o sistema.
/esenvo"vimento e sistemas au1i"iares para manuteno. tais 2omo
epurao. 2arga as baterias. entre outros.
&i$ao Computacional
Problema
$ partir e uas 2Dmeras 0uatro metros a2ima o 2ampo. aas as uas
imagens provenientes essas 2Dmeras. eve-se pro2ess?-"as e e<nir 2om a maior
pre2iso poss>ve" a posio e toos os objetos e interesse no 2ampo - os e5 rob3s e
a bo"a - assim 2omo os Dngu"os 0ue nossos jogaores formam 2om a 7ori5onta".
%bordaem
#eguino as regras aotaas pe"a organi5ao a Robo2up ser? usaa a
bib"iote2a ##N Bision 67ttp8//2oe.goog"e.2om/p/ss"-vision/:. imp"ementaa em CQQ. a
0ua" j? tem imp"ementao as fun2iona"iaes b?si2as o sistema e viso
2omputa2iona". \ ne2ess?rio 2a"ibrar a 2Dmera antes o in>2io o jogo. a 2a"ibrao
envo"ve ini2ar 2ertos pontos importantes o 2ampo. ajustar a a"tura e a istoro.
/urante o jogo , feita a segmentao a imagem e o re2on7e2imento os parFes e
2aa objeto.
!igura I8 ##N Bision +verview
+ objetivo , o apreni5ao no uso a ##N Bision. mas no somente isso. #ero
aas tamb,m 2ontribuiFes para o esenvo"vimento a bib"iote2a. assim 2omo o
esenvo"vimento e a"guns a"goritmos 0ue so espe2><2os para o time.
Tcnica$
#er? aa Anfase U imp"ementao e !i"tros e Ma"man. para reso"ver o
prob"ema e obje2t tra29ing. e U per2epo &/ o 2ampo. a <m e ienti<2ar a a"tura
em 0ue a bo"a se en2ontra. para ete2tar 27ip-9i29s e poer tomar atitues mais
e<2ientes 2ontra esta t,2ni2a.
Pa$$ado
$ntes e 2riaa a regra 0ue o uso a ##N Bision seria obrigatJrio. grupo tin7a
um sistema e viso prJprio. esenvo"vio por bo"sistas o PET. (o 7avia interfa2e
gr?<2a. mas fun2ionava re"ativamente bem. 2onsierano o tempo e
esenvo"vimento e a e1periAn2ia os esenvo"veores.
!igura G8 @magem rotu"aa pe"o software o PET
Inteliencia %rtifcial
Problema
/aas as posiFes e ve"o2iaes os jogaores e a bo"a e o sina" atua" o jui5.
e<nir as aFes 0ue 2aa rob3 eve e1e2utar 6anar para a posio 1 2om a
ve"o2iae S. passar. 27utar ou en2obrir: 2om o objetivo e fa5er go"s e no sofrA-"os.
\ ne2ess?rio. aina. obee2er a uma s,rie e regras 0ue norteiam o anamento o
jogo. 2omo. por e1emp"o. o fato e apenas um jogaor poer 2obrar um pAna"ti. e e
este $er cobrado obriatoriamente com um c!ute/ - time de+e $er
totalmente aut'nomo0 ou $e,a0 de+e fun2ionar sem interveno 7umana urante
o jogo.
Resumino. o grane esa<o , 2ontro"ar este sistema mu"ti-agente e aut3nomo
e rob3s e forma 2ooperativa e em tempo rea". num ambiente a"tamente inDmi2o e
2om 2erto grau e in2erte5a.
1i$trico
/urante os anos e )''4 e )''* a @nte"igAn2ia $rti<2ia" foi tota"mente
esenvo"via em CQQ. seno baseaa em C?0uinas e Estaos !initas 6!#Cs:. /entre
as 2ompetAn2ias imp"ementaas. poemos 2itar8 tratamento os sinais o jui5
6pAna"ti. fa"ta. es2anteio. et2.:. 2onuo a bo"a. mar2ao. passe e 27ute. Este
per>oo e esenvo"vimento no ni27o e @nte"igAn2ia $rti<2ia" ap"i2aa permitiu
a0uirir 2on7e2imento na ?rea e 2onstruir uma base e 2Jigo reuti"i5?ve".
$ grane esvantagem essa aboragem era a i<2u"ae e manuteno e
esenvo"vimento o 2Jigo. j? 0ue no 7avia uma iviso 2"ara entre tomaa e
e2iso e imp"ementao as aFes.
Tamb,m foi esenvo"vio um simu"aor. na "inguagem Lava. para fa2i"itar o teste
e esenvo"vimento.
%bordaem %tual
$ partir a e1periAn2ia anterior e 2om a parti2ipao a nossa e0uipe na Robo2up
)''* 67ttp8//www.robo2up)''*.org/:. e2iimos reformu"ar nossa ar0uitetura. teno
em vista o estao os outros times.
/essa forma. ser? uti"i5aa a "inguagem P$%#N 67ttp8//www.1abs".e/: para a
espe2i<2ao os agentes. em 2onjunto 2om a "inguagem CQQ. P$%#N permite 0ue
7aja uma 7ierar0uia e m?0uinas e estaos. one o estao atua" a primeira
m?0uina e estaos "eva a uma seguna. e assim su2essivamente at, se 27egar ao
n>ve" mais bai1o 0ue eterminar? a ao e 2aa agente. Esta aboragem emonstra-
se muito vantajosa. pois permite a"ta reuti"i5ao o 2Jigo e uma 2"are5a maior.
possibi"itano 0ue os novos membros o grupo rapiamente se aaptem e 2ome2em a
2ontribuir. a",m e fa2i"iae e manuteno e e1panso. pois a moi<2ao e um
estao no atrapa"7a o fun2ionamento os outros. Tamb,m possibi"ita gerao
autom?ti2a e o2umentao. a 0ua" in2"ui iagramas e toas as m?0uinas e
estaos e suas transiFes. seno e1tremamente Rti" para veri<2ao a 2orretue os
2omportamentos.
Para <ns e testes. est? seno esenvo"vio um simu"aor. $ssim. muito em
breve se estar? testano num ambiente e simu"ao. 0ue possa forne2er uma
rea"imentao o mais prJ1imo poss>ve" os rob3s e verae. + uso e um simu"aor
se justi<2a por no arris2ar a integriae os rob3s 2om 2Jigo 0ue a2abou e ser
es2rito. a",m e evitar a sobre2arga e integrao 2om as outras ?reas. montagem o
2ampo e manuteno os rob3s ne2ess?rios para os testes reais.
Huanto a testes 2om rob3s reais. sero rea"i5aos perioi2amente. apenas 2om a
parte mais maura o 2Jigo. possibi"itano uma 2omparao a rea"iae 2om as
simu"aFes e uma me"7or aaptao U mesma. a",m a obteno e uma viso gera"
o time.
Tcnica$
C,too e Campos Poten2iais para ava"iao os posi2ionamentos e as aFes.
@mp"ementao e aperfeioamento e t,2ni2as uti"i5aas por outros times. 2omo os
2on2eito e Rapi"S E1p"oring Ranom Tree 6RRT: e e /Snami2s #afetS #ear27 6/##:.
%u2iliare$
Est? seno esenvo"via uma GU@ 6Grap7i2a" User @nterfa2e: 0ue permitir? a
e1ibio o estao atua" a @$ urante o jogo e as e2isFes tomaas. fa2i"itano os
testes e a ete2o e erros. $",m isso. a mesma permitir? 0ue se moi<0ue o
2omportamento o time. por e1emp"o. <1ano um estao. para fa2i"itar testes e
partes novas ou re2,m moi<2aas.
!igura ;8 GU@ mostrano os jogaores. vetores es"o2amento e o pat7p"anning.