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Criando Sistemas Embarcados com Linux da teoria prtica
Copyright 2007, Marcelo Barros de Almeida

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Criando sistemas
embarcados com Linux
- da teoria prtica -
Eng. Dr. Marcelo Barros de Almeida
marcelobarrosalmeida@gmail.com
Smar Equipamentos Industriais LTDA
2
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Copyright 2007
Marcelo Barros
marcelobarrosalmeida@gmail.com
Documentos originais, atualizaes e
tradues:
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Correes, sugestes e tradues so
bem vindas!
3
Marcelo Barros ?
Formao:
Engenheiro eletrnico (EFEI, 1996)
Mestre (UFMG, 1998)
Doutor (UFMG, 2002)
Atualmente:
Engenheiro (Smar Equip. Industriais LTDA)
Professor do Baro de mau
Detalhes:
http://linuxabordo.com.br/wiki/index.php?title=Marcelo_Barros
smar
4
Criando sistemas embarcados
com Linux
Introduo
Definio de sistema embarcado
Mercado
Linux tradicional x Linux embarcado
Vantagens e cuidados
Pr-requisitos
Crditos, agradecimentos e links

5
Definio de sistema embarcado
O que exatamente significa sistema embarcado ?
Definio da Wikipedia : um computador de propsito especial, que
completamente encapsulado pelo dispositivo que controla.
Definio muito abrangente. Algumas dicas:
Propsito especfico
Microprocessado/Microcontrolado
Aplicao em ROM/Flash
Restries de consumo ou tamanho
so freqentes
?
6
Exemplos de sistemas embarcados
com Linux
PDA Sharp Zauro SL-C3100
Multimdia Archos PMA400
Telefone VoIP WiFi Accton VM1188T
Telefones celulares
Roteador Linksys WTR54G
Thinclients
Relgio
Tablets
DVDs
Robs
7
Mercado de Linux embarcado
Quais SOs tm sido usados pela sua empresa nos ltimos dois
anos em projetos embarcados ?
Slides de 11 a 17: pesquisa espontnea realizada por linuxdevices.com (http://linuxdevices.com/news/NS5319577519.html)
8
Que fontes do Linux foram usados no seus projetos
embarcados ?
9
Voc pagaria por suporte ?
10
Que ferramentas de desenvolvimento voc espera usar ?
11
E a parte legal do projeto ?
12
Quais foram as CPU usada nos projetos ?
13
Linux tradicional x Linux Embarcado
Kernel Linux
Biblioteca GNU C
libjpeg, libstdc++, libxml, libvorbis...
ls, vi, wget, ssh, httpd, gcc...
Navegador web, escritrio, multimdia...
Utilitrios de
linha de
comando
Kernel
Biblioteca C
Bibliotecas
compartilhadas
Interface
com o usurio
GNU Tradicional / Sistema Linux Sistema Linux embarcado
uClibc
Muito mais leve
do que a
biblioteca C GNU!
libjpeg, libstdc++, libxml, libvorbis...
busybox
(ls, vi, wget, httpd...)
dropbear (ssh)...
Implementaes
muito mais leves!
Sem ferramentas de
desenvolvimento.
Kernel Linux / uClinux (sem MMU)
Interface personalizada
Kernel leve, somente
com as caractersticas
necessrias e drivers
Kernel completo com a
maioria das caractersticas e com
drivers para todo tipo de hardware
de PC do planeta!!
Grficos,
navegador web,
servidor de web.
14
Vantagens de Linux embarcado
Qualidade do cdigo
Footprint relativamente pequeno:
Kernel: 0,5 2MB de flash
Sistema de arquivos: varivel
Mesmo assim, pode ser grande para algumas aplicaes
Portabilidade e escalabilidade
Grande nmero de aplicativos disponveis
Possibilidade de custos reduzidos
Suporte
Frum, listas, email, FAQs, exemplos, suporte comercial

disponvel.
Use the sources you
must, Luke
15
Cuidados com Linux embarcado
Linux um sistema de propsito geral !
Existem muitas opes de aplicativos, requer

anlise refinada
Sistema em evoluo constante
Faa anlises imparciais, evite o

deslumbramento
O formato das licenas deve ser verificado

sempre
16
Licenas e Linux embarcado
GPL2:
You may copy and distribute the
Program (or a work based on it ...) ...
provided that you ... accompany it with
the complete corresponding machine-
readable source code ...
Kernel Linux GPL2, mas ...
This copyright does *not* cover user
programs that use kernel services by
normal system calls - this is merely
considered normal use of the kernel, and
does *not* fall under the heading of
"derived work" ... (Linus Torvalds)
Lesser GPL (LGPL):
We use this license for certain libraries
in order to permit linking those libraries
into non-free programs ... As an
exception ... you may also combine or
link a "work that uses the Library" with
the Library to produce a work containing
portions of the Library, and distribute
that work under terms of your choice,
provided that the terms permit
modification of the work for the
customer's own use and reverse
engineering for debugging such
modifications ...
17
Licenas e Linux embarcado
GPL3
Fortemente contra o DRM (Digital Rights

Management)
Inibe o uso de patentes
At o momento, o Linux GPLv2
Alternativas:
Uma lista interessante em:

http://debianlinux.net/os.html
NetBSD
St. IGNUcius
18
com Linux
Introduo
Pr-requisitos
Conhecimentos necessrios
Equipamento necessrios
Preview: criando sistemas embarcados

19
Conhecimentos necessrios:
Kernel Linux
Linux
Operao e funcionamento do sistema Linux
Inicializao na plataforma desejada
Conhecimento da estrutura do Kernel
Compilao e instalao do Kernel
Alguns detalhes do Linux*:
Verso 2.6.12.5:
~ 189MB
~ 4,686 milhes de linhas
~ 468 desenvolvedores
* A study of Linux kernel evolution, Oded Koren, ACM SIGOPS Operating Systems Review, Volume 40 , Issue 2, pag. 110-112
20
ferramentas
Compiladores cruzados (toolchains)
Portes do GCC para a plataforma desejada (binutils/glibc/GCC/GDB,...)
Download de toolchains pr-compilados ou compilao (pode ser facilitada

com buildroot, CrossTool, OpenEmbedded, Scratchbox, T2 Project ...)
Emuladores
Qemu (x86/ARM/PPC/MIPS/Sparc)
Especficos: Skyeye/Softgun/SWARM (ARM), Coldfire emulator
Outros
Conhecimentos de redes (Configurao, TFTP, NFS, ...)
Uso de aplicativos como minicom (console serial), hexdump, conversores
Controle de verso (CVS/Subversion/Git), patches, diffs, Makefiles, etc

21
programao
Programar em C obrigatrio
Assembly para a plataforma desejada pode ser necessrio
Um pouco de shell script no faz mal a ningum
Desenvolvimento de mdulos e device drivers
Bnus track:
HTML, servidores HTTP
CGI e scripts (Python, PHP, Perl, etc)
Java
22
eletrnica digital
Microcontroladores/Microprocessadores
Padres de memrias:
SDRAM
Flash
EEPROM
Padres de barramentos pode ajudar caso precise

desenvolver drivers
Outros:
Timers, PWM, SPI, I2C, interrupes, RTCs, MMUs, etc

23
Equipamentos necessrios
Estao de trabalho Linux
Plataforma embarcada
Equipamento para debug
Cabos (serial e ethernet)
Switches
Imagem: nbpfaus.net/~pfau/pictures/MyWorkstation.jpg
24
Equipamentos necessrios:
plataforma embarcada
Principais alternativas para a plataforma embarcada
Emulao: Qemu ou outro emulador especfico
PC (ATX, mini-ITX, nano-ITX)
PC/104
SBC (Single Board Computers)
Hardware hackeado (PDAs, celulares, MP3 players, roteadores, set

top boxes, vdeo games, relgios, etc)
Hardware proprietrio
25
Alguns form-factors para
http://www.linuxdevices.com/articles/AT2614444132.html
http://www.via.com.tw/en/products/mainboards/
26
Exemplo de SBC:
Atmel NGW100
Processador Atmel AVR32, 32AP7000, industrial,

150Mhz mximo e 210DMIPS.
Dois controladores ethernet (34Mbits/s de

performance)
32MB de SDRAM, 16MB de flash (8MB paralela e 8MB

serial)
Conector para cartes SD/MMC
USB, JTAG, conectores para expanso
Toolchain e kernel Linux com suporte a todos os

perifricos
Esquemas, gerber files

27
Hardware proprietrio pode ter custo elevado:
Projeto do circuito eletrnico
Layout da placa
Confeco do PCB (Printed Circuit Board) e montagem
Instrumentao (osciloscpios, analisadores lgicos, multmetros,

estaes de soldagem)
Integrao hardware x software
Mecnica (caixas, fixao, conectores, etc)
Certificao, quando necessrio
Avaliar sempre o custo do investimento

28
debug
JTAG (Joint Test Action Group)
Permite debug da plataforma atravs de uma interface simples, geralmente

via porta paralela, USB ou ethernet (ICE-In Circuit Emulation), desde que o
chip tenha suporte ao JTAG
Custo baixo, alguns podem ser feitos em casa
Breakpoints, inspeo de memria, execuo passo a passo, acesso a

registros, etc
BDM (Background Debug Mode)
Funcionalidade ICE similar ao JTAG, empregado pela Motorola
Emuladores (via hardware)
Equipamentos que emulam o processador/microcontrolador. Bem mais caros.
GDB remoto
29
com Linux
Introduo
Pr-requisitos
Fazendo escolhas
Conceitos
Criando dispositivos

30
Fazendo escolhas:
plataforma e suporte
Vrias plataformas existentes:
ARM (vrios fabricantes, longa busca...)
Coldfire (Motorola)
PPC (Motorola/IBM/Apple)
x86 fanless (Geode/Alchemy da AMD, Celeron M da Intel, Eden da

VIA)
MIPS (MIPS)
AVR/AVR32 (Atmel)
Suporte
Comercial x comunitrio
31
Fazendo escolhas:
suporte a tempo real
Suporte a tempo real:
Comercial:
RTLinuxPro (Antes FMSLabs, agora Wind River)
MontaVista
Open source:
RTLinux Free (Wind River, licena dual)
RTAI(Usando Adeos, livre de patentes agora)

32
Fazendo escolhas:
interfaces grficas
Vrias sistemas grficos:
Qtopia
DirectFB
Matchbox
SDL
FLTK
MiniGUI
Nano-X (Microwindows)
Referncias: http://www.linuxdevices.com/articles/AT9202043619.html
http://www.linuxjournal.com/article/9403
33
Fazendo escolhas:
interfaces grficas
Qtopia
Frame buffer
Linux
Qt/Embedded
Frame buffer x Xlib:
34
Com tudo definido, hora de aprender novas lies:
Conceito 1: execuo em RAM
Conceito 2: bootloader
Conceito 3: rootfs
Conceito 4: init
35
Conceito 1: execuo em RAM
O programa, armazenado em flash, em geral descompactado para a

RAM. Depois, a execuo transferida para a RAM.
O custo da memria flash por megabyte maior
A velocidade da RAM bem superior
O programa pode ser armazenado compactado em flash
necessrio um bootloader (programa de carga)
Ateno com processadores sem MMU:
A memria compartilhada por aplicativos e pelo prprio kernel. A falha em um

aplicativo pode comprometer o kernel em processadores sem unidade de
gerenciamento de memria (MMU)
Executando direto da flash com XIP (eXecution In Place):
http://tree.celinuxforum.org/CelfPubWiki/KernelXIP
36
Conceito 2: bootloader
Usado para inicializar o sistema operacional e tambm a

configurao inicial da plataforma em uso
Geralmente agrega outras tarefas, como descompactao,

boot remoto via rede ou serial, operaes com a flash, etc
Alguns exemplos:
Das U-Boot: PPC, ARM, AVR32, MIPS, Coldfire, ...
MicroMonitor: ARM, ColdFire, SH2, 68K, MIPS,

PowerPC, XScale ...
redBoot: ARM,x86,MIPS,PPC, SHx ....
Grub/Lilo: x86, boot do Linux, Windows, etc.
Outros: blob, SmartLoader, colilo, etc.

Imagem: http://itpro.nikkeibp.co.jp/article/COLUMN/20060908/247572/zu1.jpg
37
Conceito 3: rootfs
O kernel est pronto, mas e o restante das aplicaes ? De onde elas sero
lidas ? Rootfs !
O rootfs o sistema de arquivo inicial do Linux. Pode ser um arquivo cpio/etx2

(comum em aplicaes embarcadas), uma partio (geralmente sistemas no
embarcados) ou ainda via rede (NFS, por exemplo).
No momento do boot, o parmetro root= passado para o Linux, indicando ele

ir encontrar o sistema de arquivo inicial. Exemplos:
root=/dev/hda1
root=/dev/ram0 rootfstype=ramfs
root=/dev/mtdblock1 rootfstype=jffs2
O busybox pode ser uma boa alternativa para popular o rootfs, emulando vrios
aplicativos tradicionais do Linux. Pode usar a biblioteca uClibc, bem menor que a
glibc.
38
Conceito 4: init
Aps montar o rootfs, o kernel executa o programa

init (ou outro, caso seja usado o parmetro init=).
Tambm procura por linuxrc.
Este o primeiro programa executado e ir fazer a

inicializao do sistema. O arquivo /etc/inittab d as
diretrizes de como isto deve ser feito.
Mquinas com verso completa do Linux podem ter

esquemas diferentes quando so usados mdulos
externos que precisam ser carregados antes do
rootfs (esquema kernel initrd rootfs).
Arquivo
initrd
Diretrio
rootfs
mount
39
Criando um sistema mnimo
com sash e Linux
O que necessrio num sistema mnimo com Linux ?
O sistema operacional (kernel Linux)
Sistema raiz (rootfs), com aplicativo(s) e

bibliotecas
Sistema mnimo com sash
sash = static linked shell (sem libc!)
/dev/console (necessrio para o kernel)
/dev/hda (necessrio para o qemu/kernel)
/bin/sash: processo a ser executado Qemu

Kernel
rootfs
(sash,dev)
init=/bin/sash
40
com sash e Linux
Compile um kernel monoltico
Crie um arquivo vazio e formate-o como ext2
dd if=/dev/zero of=rootfs.img bz=1024k count=1
/sbin/mkfs.ext2 -i 1024 -m 0 -F rootfs.img
Monte este arquivo num diretrio temporrio
mount -o loop rootfs.img rootfs
Popule este diretrio:
Dispositivo do terminal: /dev/console
Prompt de comandos (shell) e suas dependncias
Script de partida: /bin/sash
Execute o qemu para iniciar a emulao

Arquivo
initrd
Diretrio
rootfs
mount
41
com sash e Linux: melhorias
uClibc:
Sem restries de licena (LGPL 2)
Footprint pequeno com quase a mesma funcionalidade da glibc
http://www.uclibc.org
Busybox
Verses reduzidas de utilitrios Unix em um nico executvel, bastante

modular e configurvel
Aceita tambm uClibc
Suporta outras plataformas via GCC cross compiler
http://busybox.net/
Deve-se ter um toolchain construdo com a uClibc

42
Em teoria, no existe diferena
entre teoria e prtica...
I'm too young to die
Target igual (x86), toolchain e kernel prontos para a CPU/placa
Hey, not too rough
Target diferente, toolchain e kernel prontos para a CPU/placa (kits)
Hurt me please
Target diferente, toolchain portado, porte do kernel para a

CPU mas com novos perifricos na placa (drivers)
Ultra-violence
Target diferente, toolchain e porte do Linux quase prontos (CPU parecida)
Nightmare
Target diferente, sem toolchain portado nem Linux para a CPU/placa (de preferncia
SoPC/FPGA)
Imagem: www.idsoftware.com/
43
Criando um sistema Linux
para a NGW100 (AVR32)
Algumas facilidades:
Toolchain fornecido pela Atmel, compilado com uClib
Kernel totalmente portado e funcional
Vrios aplicativos j portados
Scripts para reconstruo do sistema raiz
Problemas:
Muitos patches para serem aplicados
Dificuldade de personalizao
Repetibilidade comprometida
Suporte ainda inicial em ferramentas tradicionais (buildroot, T2, etc)

44
Linux From Scratch e AVR32
Linux From Scratch (LFS):
passo-a-passo da construo do sistema Linux. Merece

uma lida pelo menos uma vez.
Automated Linux From Scratch (ALFS)
Permite automatizar a construo do sistema
nALFS: executa instrues de construo baseada em um

arquivo xml
avr32fs (AVR32 from scratch)
Projeto para gerao do sistema da placa NGW100
Facilita o processo e permite acompanhamento
http://code.google.com/p/avr32fs/wiki/MainPage
45
Linux From Scratch e AVR32
O avr32fs dividido em trs estgios:
stage 1: cria estrutura bsica do sistema e arquivos de configurao
stage 2: compila e instala vrios pacotes de software (uClibc, kernel,

iptables, etc)
stage 3: cria a imagem do sistema, em jffs2, pronta para ser gravada

na flash
O bootloader (u-boot) usado para a gravao da nova

imagem
vrias opes: TFTP, serial, carto sd, NFS
funes para apagamento e gravao na flash

46
JFFS2 e o particionamento da flash
Journalling Flash File System verso 2
Estratgia melhor para escrita na flash (vida til maior)
Possibilidade de compresso, suporte a journaling
Consome mais memria e aumenta o tempo de boot
Exige modificaes no kernel para descrever a flash e

criar o particionamento
Mudanas no Kernel:
[path_do_kernel]/arch/avr32/boards/atngw100/flash.c
os dispositivos de block so criados na partida

/dev/mtdblock0 (128k)
u-boot
parmetros do u-boot
kernel+rootfs
Flash (NOR) paralela
da NGW100
47
Gravando a nova imagem via U-Boot
Comandos:
protect off 0x20000 0x7effff
erase 0x20000 0x7effff
setenv ipaddr 10.0.0.1
setenv tftpip 10.0.0.100
tftp 0x90000000 avr32-linux-image-basic.jffs2.img
cp.b 0x90000000 0x20000 0x23e014 <<<<==== tamanho !!
protect on all
set bootargs 'console=ttyS0 root=/dev/mtdblock1
rootfstype=jffs2';fsload;bootm
boot
48
com Linux
Introduo
Pr-requisitos

49
Agradecimentos
Ao Michael Opdnacker, por deixar pblico excelente material sobre

Linux embarcado, algumas parte usadas aqui: http://free-electrons.com
Ao projeto Open Cliparts: http://openclipart.org
Ao projeto Open Office pelos excelente programas

50
Projetos de construo do sistema
buildroot: http://buildroot.uclibc.org/
Scratchbox: http://www.scratchbox.org/
Croostool: http://www.kegel.com/crosstool/
T2 Project: http://www.t2-project.org
Podem gerar do zero, usando a uClibc:
Cross compiler
Rootfs
Linux kernel
Vrias plataformas suportadas (x86, ARM, PPC, MIPS ...)

51
Links
Linux a Bordo: http://linuxabordo.com.br
Linux Devices: http://linuxdevices.com
Free Electrons: http://free-electrons.com
ucdot: http://ucdot.org
Qemu: http://fabrice.bellard.free.fr/qemu/
Busybox: http://www.busybox.net/
Code sourcery: http://www.codesourcery.com/
avr32fs: http://code.google.com/p/avr32fs/wiki/MainPage
Das U-Boot: http://www.denx.de/wiki/UBoot

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Copyright 2007, Marcelo Barros de Almeida

Engenheiro eletrnico (EFEI, 1996)

Mestre (UFMG, 1998)

Doutor (UFMG, 2002)

Engenheiro (Smar Equip. Industriais LTDA)

Professor do Baro de mau

Definio de sistema embarcado

Linux tradicional x Linux embarcado

Criando sistemas embarcados

Crditos, agradecimentos e links

Footprint relativamente pequeno:

Kernel: 0,5 2MB de flash

Sistema de arquivos: varivel

Mesmo assim, pode ser grande para algumas aplicaes

Grande nmero de aplicativos disponveis

Possibilidade de custos reduzidos

Frum, listas, email, FAQs, exemplos, suporte comercial

Linux um sistema de propsito geral !

Existem muitas opes de aplicativos, requer

Sistema em evoluo constante

Faa anlises imparciais, evite o

O formato das licenas deve ser verificado

Fortemente contra o DRM (Digital Rights

Inibe o uso de patentes

At o momento, o Linux GPLv2

Uma lista interessante em:

Criando sistemas embarcados

Preview: criando sistemas embarcados

Crditos, agradecimentos e links

Operao e funcionamento do sistema Linux

Inicializao na plataforma desejada

Conhecimento da estrutura do Kernel

Compilao e instalao do Kernel

Alguns detalhes do Linux*:

~ 4,686 milhes de linhas

Compiladores cruzados (toolchains)

Portes do GCC para a plataforma desejada (binutils/glibc/GCC/GDB,...)

Download de toolchains pr-compilados ou compilao (pode ser facilitada

Especficos: Skyeye/Softgun/SWARM (ARM), Coldfire emulator

Conhecimentos de redes (Configurao, TFTP, NFS, ...)

Uso de aplicativos como minicom (console serial), hexdump, conversores

Controle de verso (CVS/Subversion/Git), patches, diffs, Makefiles, etc

Assembly para a plataforma desejada pode ser necessrio

Um pouco de shell script no faz mal a ningum

Desenvolvimento de mdulos e device drivers

HTML, servidores HTTP

CGI e scripts (Python, PHP, Perl, etc)

Padres de barramentos pode ajudar caso precise

Timers, PWM, SPI, I2C, interrupes, RTCs, MMUs, etc

Estao de trabalho Linux

Equipamento para debug

Cabos (serial e ethernet)

Principais alternativas para a plataforma embarcada

Emulao: Qemu ou outro emulador especfico

PC (ATX, mini-ITX, nano-ITX)

SBC (Single Board Computers)

Hardware hackeado (PDAs, celulares, MP3 players, roteadores, set

Processador Atmel AVR32, 32AP7000, industrial,

Dois controladores ethernet (34Mbits/s de

32MB de SDRAM, 16MB de flash (8MB paralela e 8MB

Conector para cartes SD/MMC

USB, JTAG, conectores para expanso