1 Prof. Jos Renes Pinheiro, Dr.

Eng
Funo de Transferncia de um Motor CC
Motor CC converte Energia
El El trica trica em Energia Mecnica Mecnica
Rotativa Rotativa
Caracter Caracter sticas: sticas: -Torque Elevado;
- Controle de Velocidade em ampla Faixa de valores;
- Caracterstica Torque X Velocidade comportada;
- Portabilidade e adaptabilidade;
- Largamente usado: robs; mecanismo de transposte de fitas,
acionadores de disco, maquinas-ferramentas e atuadores de servo-vlvulas.
1 1
( ) ( ). . ( ) . ( ). ( )
m a f f a
T t K t i t K K i t i t = =
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Funo de Transferncia de um Motor CC
f f
K i =
Fluxo no Entreferro:
Motor Controlado pela Corrente do Campo: Motor Controlado pela Corrente do Campo:
( )
1
( ) . ( ) . ( )
m f a f m f
T s K K I I s K I s = =
( ) ( ) ( )
f f f f
V s R L s I s = +
( ) ( ) ( )
m L d
T s T s T s = +
2
( ) ( ) ( )
L
T s Js s bs s = +
( ) ( ) ( )
L m d
T s T s T s =
( ) . ( )
m m f
T s K I s =
( )
( )
f
f
f f
V s
I s
R L s
=
+
Tenso no Campo: ia(t)=Ia=cte
Torque Motor:
Onde: T
L
(s)=Torque de Carga
T
d
(s)=Torque perturbador
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Funo de Transferncia de um Motor CC
( )( )
( )
(
:
1 1
/ /
)
f f f L
L f
m
f
f f L
onde L R e J b
tipicamen
K
bR
s s s
te
s
V s

=
+
= =
+

( )( )
( )
( )
( )
m
f
m
f
f f f
f
K
JL
s K
R
V s s Js b L s R
b
s s s
J L

= =
| | + +
+ +
|
\
Fun Fun o de Transferncia Motor o de Transferncia Motor- -Carga controlado pelo campo: Carga controlado pelo campo:
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Funo de Transferncia de um Motor CC
( ) ( )
a b
E s K s =
Motor Controlado pela Corrente da Armadura Motor Controlado pela Corrente da Armadura
( )
1
( ) . ( ) . ( )
m f f a m a
T s K K I I s K I s = =
( ) ( ) ( ) ( )
a a a a a
V s R L s I s E s = + +
2
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
L m d
T s Js s bs s T s T s = + =
( ) ( )
( )
a b
a
a a
V s K s
I s
R L s

=
+
Tenso na Armadura:
i
f
(t)=I
f
=cte
Torque de Carga:
E
a
(s)= Fora Contra-Eletromotriz
( )( )
( )
2 2
( )
( )
( )
2
m m
a a a b m n n
s K K
G s
V s s Js b L s R K K s s s

= = =
( + + + + +

Para muitos motores CC J JJ J
a
=L
a
/R
a
pode ser desprezada
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Funo de Transferncia de um Motor CC
( ) ( )
1
1
( ) /( )
: /
( )
( )
( )
1
m m a b m
a a b m
a a b m
s K K R b
onde
K K
G s
V s s s s R Js b
b
K
R
K
R J K K

+
= = =
( +
= +
+ +

Motor Controlado pela Corrente da Armadura Motor Controlado pela Corrente da Armadura
Constante do Motor K
m
50.10
-3
Nm/A
Inrcia do rotor J
m
1.10
-3
Nms
2
/rad
Constante de Tempo do campo J
f
1 ms
Constante de Tempo do rotor J 100 ms
Potencia mxima sada hp=187 W
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Faixa de valores de tempo de resposta de controle e de potencia
na carga de dispositivos eletromecnicos e eletro-hidrulicos
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Diagrama de Fluxo de Sinais
( ) ( ). ( ) C s G s E s =
o Diagrama de fluxo de sinais tambm usado para a representao grfica de
uma funo de transferncia.
No grfico de fluxo de sinais, os blocos so substitudos por setas setas e os pontos de
soma por n n s s.
Os n n s s tambm representam as variveis do sistema.
Cada seta seta indica a direo do fluxo de sinal e tambm o fator de multiplicao que
deve ser aplicado a varivel de partida da seta (ganho do bloco).
( ) ( )
( ) 1+ ( ). ( )
C s G s
R s G s H s
=
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Definies dos Termos Usados
i. i. N N : : Representa uma varivel.
ii. ii. Ganho de Ramo: Ganho de Ramo: o ganho entre dois ns.
iii. iii. Ramo: Ramo: uma reta interligando dois ns.
iv. iv. N N de Entrada: de Entrada: So os ns que possuem apenas ramos que saem do n.
Corresponde a uma varivel de controle independente.
v. v. N N de Sa de Sa da: da: So os ns que possuem apenas ramos que chegam ao n.
Corresponde a uma varivel dependente.
vi. vi. N N Misto: Misto: So os ns que apresentam ramos saindo e chegando ao n.
vii. vii. Caminho: Caminho: uma trajetria de ramos ligados no sentido das flechas.
viii. viii.Caminho Aberto: Caminho Aberto: aquele em que nenhum n cruzado mais de uma
vez.
ix. ix. Caminho Fechado: Caminho Fechado: aquele em que termina no mesmo n em que
comeou.
x. x. Caminho Direto: Caminho Direto: o caminho desde um n de entrada at um n de
sada, cruzando cada n uma nica vez.
xi. xi. La La o: o: um caminho fechado.
xii. xii. Ganho do La Ganho do La o: o: o produto dos ganhos dos ramos que fazem parte do
lao.
xiii. xiii.La La os que no se tocam: os que no se tocam: So laos que no apresentam ns comuns.
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FRMULA DO GANHO DE MASON
A frmula do ganho de Mason determina o ganho de um sistema em
malha fechada diretamente do diagrama de blocos ou do grfico de fluxo de
sinais, sem a necessidade de reduo dos mesmos.
Caminhos Diretos:
M
1
: G1 G2 G3 G4 G5
M
2
: G6 G4 G5
Laos:
L1: - G2 H1
L2: - G4 H2
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FRMULA DO GANHO DE MASON
( )
1 1 2 2
1
1 1
. . . ...... .
P
K K p p
K
T M M M M
=
= = + + +

, , ,
1 . . . .....
a b c d e f
a b c d e f
L L L L L L + +

Onde:
Determinante do grfico
1 ( dos ganhos dos laos individuais) + ( dos produtos de ganhos de todas
as possveis combinaes de dois laos que no se tocam) ( dos produtos de ganhos de
todas as possveis combinaes de trs laos que no se tocam) + ( dos produtos de ganhos
de todas as possveis combinaes de quatros laos que no se tocam) (...
M
K
= ganho do K-simo caminho direto;

K
= o determinante associado ao K-simo caminho direto. Obtido removendo
os laos que tocam este K-simo caminho direto.
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FRMULA DO GANHO DE MASON
Caminhos Diretos: M
1
: G1 G2 G3 G4 G5
M
2
: G6 G4 G5
Laos: L1: - G2 H1
L2: - G4 H2
Laos que no se tocam: L1 L2 : G2 H1 G4 H2
Determinantes: = 1 - (- G2H1 - G4H2) + (G2H1.G4H2)
1 = 1
2 = 1 + G2H1
1 1 2 2
M M
T
+
=

( ) ( ) ( )
1 2 3 4 5 6 4 5 2 1
2 1 4 2 2 1 4 2
.1 . 1
1 .
GG G G G G G G G H
T
G H G H G H G H
+ +
=
+ + +
( )
1 1 2 2
1
1 1
. . . ...... .
P
K K p p
K
T M M M M
=
= = + + +