ANLISE DE SISTEMAS LINEARES

PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DO RIO GRANDE DO SUL

FACULDADE DE ENGENHARIA


Professor: Daniel F. Coutinho 1



Representao por Funes de Transferncia - Matlab

Matlab
Exerccios



Objetivo

Utilzar o software Matlab e o pacote Simulink na anlise de sistemas lineares descritos
por funes de transferncia.


Matlab

O Matlab possui um conjunto de recursos e funes especficas para a anlise de sistemas de controle.

1. Formas de representar um sistema:
Sistemas contnuos no Matlab so representados por funes de transferncia e tambm na forma
de espao de estados. Uma vez que as funes de transferncia so descritas por razes de polinmios, elas
so definidas no Matlab por vetores linha de seus coeficientes.
Por exemplo:
0 1
1
1
0 1
) (
) (
) (
a s a s a s
b s b s b
s Den
s Num
s G
n
n n
m
m
+ + + +
+ + +
= =

L
L
(1)
No matlab:
>> num = [bm ... b1 b0];
>>den = [1 ... a1 a0];

A entrada de dados no Matlab tambm pode ser feita a partir da definio do ganho e dos zeros e
plos do sistema que tambm so descritos por vetores linha.
Por exemplo:
) ( ) (
) ( ) (
) (
) (
) (
1
1
n
m
p s p s
z s z s
K
s P
s Z
s G


= =
L
L
(2)
No matlab:
>> zeros = [z1 ... zm];
>> polos = [p1 ... pn];
>> ganho = K.

O objeto funo de transferncia no Matlab pode ser definido com entradas de dados na forma
(1) ou (2).

Comando tf
>> funcao1 = tf(num,den);


Comando zpk
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>> funcao2=zpk(zeros,polos,ganho)

Quando o sistema est na forma de espao de estados, pode-se definir um objeto sistema LTI
atravs do comando
>> sistema = ss(A,B,C,D)
Onde A, B, C e d so as matrizes do sistema.
A funo de transferncia resultante do sistema acima obtida atravs do comando
>> funo_do_sistema = tf(sistema)

2. Recuperao de Dados
Uma vez criado um objeto funo de transferncia os dados podem ser recuperados pelas funes
tfdata, zpkdata e ssdata.

Verificar a utilizao destas funes com o comando help do matlab.


3. Aritmtica de objetos funes de transferncia
O toolbox de controle do Matlab permite que sejam realizadas operaes de simplificao
utilizando a aritmtica de diagramas em blocos. Por exemplo, se a funo de transferncia de um sistema
definida como G(s), a funo de transferncia equivalente deste sistema com realimentao unitria e
negativa definida por
) ( 1
) (
) (
s G
s G
s T
+
= (3)

No matlab;
>> G=tf(100,[1 6 0])

>> T=G/(1+G)

A resposta dada sem simplicaes (cancelamento de plos e zeros). Para obter-se a realizao mnima
utiliza-se a seguinte funo

>> T=minreal(T)

Outras operaes algbricas podem ser feitas diretamente na janela de comando do Matlab,
utilizando expresses aritmticas comuns.


4. Obteno dos Plos e Zeros da Funo de Transferncia
Os plos e zeros de funes de transferncia podem ser obtidos diretamente dos vetores que
definem o numerador e denominador da funo de transferncia pelo comando roots( ).
De maneira alternativa, no toolbox de sistemas de controle, existe tambm a funo
>> pole(T)
que calcula os plos de T(s).

A funo pzmap traa a localizao de plos e zeros da funo de transferncia no plano
complexo, por exemplo:
>> pzmap(T)



5. Interconexo de sistemas
Diferentes objetos funes de tranferncia podem ser conectados entre si utilizando os comandos:
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append agrupa sistemas anexando entradas e sadas
parallel conecta sistema em paralelo (veja tambm o comando + )
series conecta sistemas em srie (veja tambm o comando * )
connect obtem o modelo em espao de estados a partir de um digarma de blocos
feedback cira uma conexo de realimentao entre sistemas.

Utilizar o comando help e verificar a utilizao das funes acima.


6. Resposta no tempo
O matlab tambm possui comandos especializados para obter a resposta temporal de sistemas. Por
exemplo:

step resposta ao degrau unitrio
impulse resposta ao impulso unitrio
initial resposta do sistema na forma de espao de estados, para uma dada condio inicial
ltiview interface grfica que traa a resposta do sistema para vrios sinais.
lsim resposta a uma entrada arbitrria
gensig gera um sinal arbitrrio para utilizao em conjunto com a funo lsim


7. Exerccio
Considere o seguinte conjunto de equaes, cujas condies iniciais so todas nulas:
) ( 10
) (
) ( 100
) (
101
) (
2
t u
dt
t du
t y
dt
t dy
dt
t dy
+ = + +

+ = dt t e t e t u ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( t y t r t e =
Onde r(t) o sinal de entrada e y(t) o sinal de sada.

Com o auxlio do Matlab, pede-se
a. aplicar a transformada de Laplace e obter a representao por diagramas em blocos
explicitando os sinais R(s), E(s), U(s) e Y(s);
b. obter a funo de transferncia equivalente do sistema relacionando Y(s) com R(s);
c. traar a resposta no tempo do sistema para um
d. a entrada do tipo degrau unitrio.