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Funcao de Transferencia
Funcao de Transferencia
L
L
(1)
No matlab:
>> num = [bm ... b1 b0];
>>den = [1 ... a1 a0];
A entrada de dados no Matlab tambm pode ser feita a partir da definio do ganho e dos zeros e
plos do sistema que tambm so descritos por vetores linha.
Por exemplo:
) ( ) (
) ( ) (
) (
) (
) (
1
1
n
m
p s p s
z s z s
K
s P
s Z
s G
= =
L
L
(2)
No matlab:
>> zeros = [z1 ... zm];
>> polos = [p1 ... pn];
>> ganho = K.
O objeto funo de transferncia no Matlab pode ser definido com entradas de dados na forma
(1) ou (2).
Comando tf
>> funcao1 = tf(num,den);
Comando zpk
ANLISE DE SISTEMAS LINEARES
PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DO RIO GRANDE DO SUL
FACULDADE DE ENGENHARIA
Professor: Daniel F. Coutinho 2
>> funcao2=zpk(zeros,polos,ganho)
Quando o sistema est na forma de espao de estados, pode-se definir um objeto sistema LTI
atravs do comando
>> sistema = ss(A,B,C,D)
Onde A, B, C e d so as matrizes do sistema.
A funo de transferncia resultante do sistema acima obtida atravs do comando
>> funo_do_sistema = tf(sistema)
2. Recuperao de Dados
Uma vez criado um objeto funo de transferncia os dados podem ser recuperados pelas funes
tfdata, zpkdata e ssdata.
Verificar a utilizao destas funes com o comando help do matlab.
3. Aritmtica de objetos funes de transferncia
O toolbox de controle do Matlab permite que sejam realizadas operaes de simplificao
utilizando a aritmtica de diagramas em blocos. Por exemplo, se a funo de transferncia de um sistema
definida como G(s), a funo de transferncia equivalente deste sistema com realimentao unitria e
negativa definida por
) ( 1
) (
) (
s G
s G
s T
+
= (3)
No matlab;
>> G=tf(100,[1 6 0])
>> T=G/(1+G)
A resposta dada sem simplicaes (cancelamento de plos e zeros). Para obter-se a realizao mnima
utiliza-se a seguinte funo
>> T=minreal(T)
Outras operaes algbricas podem ser feitas diretamente na janela de comando do Matlab,
utilizando expresses aritmticas comuns.
4. Obteno dos Plos e Zeros da Funo de Transferncia
Os plos e zeros de funes de transferncia podem ser obtidos diretamente dos vetores que
definem o numerador e denominador da funo de transferncia pelo comando roots( ).
De maneira alternativa, no toolbox de sistemas de controle, existe tambm a funo
>> pole(T)
que calcula os plos de T(s).
A funo pzmap traa a localizao de plos e zeros da funo de transferncia no plano
complexo, por exemplo:
>> pzmap(T)
5. Interconexo de sistemas
Diferentes objetos funes de tranferncia podem ser conectados entre si utilizando os comandos:
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append agrupa sistemas anexando entradas e sadas
parallel conecta sistema em paralelo (veja tambm o comando + )
series conecta sistemas em srie (veja tambm o comando * )
connect obtem o modelo em espao de estados a partir de um digarma de blocos
feedback cira uma conexo de realimentao entre sistemas.
Utilizar o comando help e verificar a utilizao das funes acima.
6. Resposta no tempo
O matlab tambm possui comandos especializados para obter a resposta temporal de sistemas. Por
exemplo:
step resposta ao degrau unitrio
impulse resposta ao impulso unitrio
initial resposta do sistema na forma de espao de estados, para uma dada condio inicial
ltiview interface grfica que traa a resposta do sistema para vrios sinais.
lsim resposta a uma entrada arbitrria
gensig gera um sinal arbitrrio para utilizao em conjunto com a funo lsim
7. Exerccio
Considere o seguinte conjunto de equaes, cujas condies iniciais so todas nulas:
) ( 10
) (
) ( 100
) (
101
) (
2
t u
dt
t du
t y
dt
t dy
dt
t dy
+ = + +
+ = dt t e t e t u ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( t y t r t e =
Onde r(t) o sinal de entrada e y(t) o sinal de sada.
Com o auxlio do Matlab, pede-se
a. aplicar a transformada de Laplace e obter a representao por diagramas em blocos
explicitando os sinais R(s), E(s), U(s) e Y(s);
b. obter a funo de transferncia equivalente do sistema relacionando Y(s) com R(s);
c. traar a resposta no tempo do sistema para um
d. a entrada do tipo degrau unitrio.