CONTROLADORES

LGICOS PROGRAMVEIS
(CLPs)
Prof. Josemir C. Santos
2004
Objetivos:
- Falar sobre a evoluo histrica dos sistemas de
automao;
- Apresentar o controlador lgico programvel,
seu interfaceamento com a planta e sua
programao;
- Permitir que o aluno aprenda os princpios de
programao de CLPs atravs de uma srie de
projetos;
- Apresentar um CLP comercial e implementar os
projetos desenvolvidos em aula;
Histrico
Incio: comando de equipamentos via dispositivos
eletromecnicos (contatores, rels, sistemas de
cames, temporizadores, etc)
Decises lgicas implementadas atravs de lgica
de contatos.
Desvantagens: painis volumosos, grande
quantidade de fios e exigncia de grandes
modificaes no projeto e na fiao originais para
alteraes na especificao funcional do sistema.
Histrico (cont.)
Dcada de 70: criao dos microprocessadores.
Decises lgicas (temporizaes e seqenciamento
de tarefas) poderiam ser facilmente implementadas
via programao dos novos dispositivos.
Foram criados os primeiros Controladores Lgicos
Programveis (CLP) associando-se micro-
processadores a entradas e sadas digitais.
Conseguiu-se:
- substancial reduo no volume e na complexidade
da fiao dos antigos painis de comando.
- alteraes funcionais feitas via programao,
reduzindo o tempo de indisponibilidade da planta.
Histrico (cont.)
Com a evoluo da capacidade de processamento dos
processadores, os CLPs passaram a incorporar a
capacidade de tratamento de sinais analgicos, com a
incluso de entradas e sadas analgicas.
Tornou-se possvel a implementao de malhas de
controle de variveis do processo (temperatura,
vazo, velocidade, presso, etc), via subrotinas que
implementam digitalmente controladores do tipo PID.
Permitiu-se tambm a superviso de variveis
analgicas, bem como o armazenamento de sinais
durante a ocorrncia de falhas no sistema (log).
Mais recentemente incluiu-se a possibilidade de
interconectar CLPs em redes de comunicao.
Elementos de um CLP
Entrada
Digital
Entrada
Analgica
Comunicao
Sada
Digital
Fonte de
Alimentao
Unidade
Central de
Processamento
CPU
Sada
Analgica
Controlador Lgico Programvel CLP
Alimentao CA ou CC
Figura 1: diagrama de blocos de um CLP
Interfaces do CLP
Para cada uma das interfaces (EA, ED, SA,
SD) existem diversos padres aceitos
industrialmente, que sero expostos nos
prximos sub-tens. Todos os fabricantes
fornecem as opes apresentadas a seguir.
Entradas Digitais (ED)
Entradas do tipo CC

CPU
FONTE
Ch
+24V
E
0V
Fonte
auxiliar
24VCC
2a. ED positiva (sink)
CPU
FONTE
Ch
+24V
E
0V
Fonte
auxiliar
24VCC
2a. ED negativa (source)
Entradas Digitais (ED)
Podem ser especificadas para receber tenso CA
de 110 ou 220V.
CPU
FONTE
Ch
E
E
Rede CA
110/220V
Entradas do tipo CA
Sadas Digitais (SD)
Sada do tipo CC
CPU
FONTE
+24V
S
0V
Fonte
auxiliar
24VCC
carga
SD - CC
Sada do tipo CA
CPU
FONTE
S
carga
SD - CA
S
Rede CA
110/220V
Sadas Digitais (SD)
Sadas Digitais (SD)
Sada do tipo rel
CPU
FONTE
S
carga
SD - rel
S
fonte CA
ou CC
rel
Entradas Analgicas (EA) e
Sadas Analgicas (SA)
H dois tipos de entradas e sadas analgicas: as
de tenso e as de corrente.
Para os sinais do tipo tenso, as faixas de trabalho
mais comuns so de 10 a 10V e de 0 a 10V.
Desvantagens da transmisso de um sinal do tipo
tenso: a sua suscetibilidade captao de rudos e
a queda de tenso na fiao, que funo da
distncia entre o CLP e o dispositivo de campo
(transdutor ou atuador).
Entradas e Sadas Analgicas
Na transmisso do tipo corrente tem-se a certeza que o
sinal do transdutor chega ao CLP, e que o do CLP
chega ao atuador, desde que no ocorram fugas de
corrente nem interrupes na fiao.
Um dos padres mais populares de transmisso opera
na faixa de 0 a 20mA.
Para detectar problemas com a interrupo do cabo de
sinal, utiliza-se tambm a opo de 4 a 20mA. Neste
caso, detectada uma falha, podem-se tomar vrias
providncias, como o acionamento de um alarme ou o
inicio de um processo de parada segura da planta.
Redes de comunicao
Empregam-se mais comumente como meios
fsicos para a comunicao entre equipamentos
(microcomputadores e CLPs) os padres RS-232 e
RS-485.
Devido popularidade do padro Ethernet em
redes comerciais, e devido disponibilidade de
placas com elevado desempenho a preos baixos,
tem-se observado a introduo deste padro em
redes de automao.
Os protocolos de comunicao mais comuns so:
MODBUS, PROFIBUS, FIELDBUS, entre outros.
Linguagens de programao
No incio dos CLPs, os tcnicos e engenheiros da
rea de automao no conheciam programao de
computadores.
Para aproveitar a experincia destes profissionais
no projeto de painis eletromecnicos, criou-se a
linguagem LADDER.
Nela, projeta-se o sistema de comando tal como
seria feito com rels e contatores. Um compilador
traduz o diagrama virtual de contatos e rels para a
linguagem Assembler da CPU,
Ainda hoje o LADDER a linguagem de CLP
mais utilizada.
Outras Linguagens de
programao
O Ladder ineficiente para o projeto de sistemas que no
sejam inerentemente lgicos (com manipulao numrica
e sequenciamento de processos),
Criaram-se ento outras linguagens:
- semelhantes a linguagens de alto nvel (C, Pascal),
- baseadas em diagramas de blocos (melhores para o
processamento de sinais),
- Grafcet (adequada ao tratamento do sequenciamento de
processos), definem-se vrios modos de operao e as
condies para a mudana de um modo para outro.
Seqncia de Execuo de Programa
Escrito em Linguagem LADDER
SCAN
A operao do CLP envolve a execuo
seqencial de trs processos:
- Entrada,
- Processamento e
- Sada.
A execuo dos trs processos chamada de
varredura (Scan).
Exemplo
Ser usado um exemplo simples, j estudado em aula
anterior sobre contatores: acionar uma carga atravs de
duas botoeiras, uma Liga e uma Desliga.
C
carga
C
Circuito de Potncia Circuito de Comando
Liga
Desliga
C(NA)
Implementao com CLP
Mantm-se o mesmo circuito de potncia,
A deciso sobre ligar ou no a bobina do contator,
em funo do estado das chaves Liga e
Desliga agora tomada pelo programa do CLP,
Antes de iniciar a programao devem-se:
- definir as variveis de entrada e sada,
- a lgica de acionamento,
- o tipo de entrada e sada, etc.
Adotam-se neste caso mdulo de entrada CA e
mdulo de sada a rel, iguais aos disponveis no
laboratrio.
Conexes dos dispositivos de entrada
(botoeiras Liga e Desliga) e de sada
(bobina do contator C) ao CLP
Notar que a botoeira Desliga foi escolhida como sendo
do tipo NA.
CPU
FONTE
S0
C
SD - rel
S
fonte
CA
rel
fonte
CA
Liga
Desliga
E0
E1
Comum
ED - CA
Implementao de Comando de carga empregando
CLP - Programao em LADDER
Mostram-se na figura as simbologias dos trs elementos
empregados no LADDER (contatos NA e NF e bobina).
Os nomes empregados para as entradas e sadas so genricos,
no estando vinculados a nenhum CLP comercial.
#E0 #E1
#S0
#S0
Etapas
Entrada: As entradas fsicas E0 e E1 so associadas
a bits de memria com os nomes #E0 e #E1. So
amostradas todas as entradas analgicas e digitais,
e seus valores so guardados em posies de
memria.
Programa: Os valores lidos nas entradas so
mantidos at a prxima etapa de entrada. So
executadas as linhas Ladder uma a uma de cima
para baixo e da esquerda para a direita.
Sada: Os contedos das variveis #Sx so
enviados s correspondentes sadas digitais.
Timer do tipo atraso ao ligar
TON
TON
Timer On Delay
Timer T4:0
Time Base 0.01
Preset 100
Accum 0
EN
DN
Tanque com aquecimento e
agitador
A
CR
CA
R
R S T
R
S
T
Diagrama de temporizao de
semforo
verde
amarelo
vermelho
RUA A
RUA B
vermelho
amarelo
verde