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1 - INTRODUO
Este curso tem por objetivo abordar alguns aspectos gerais da operao de um
sistema eltrico de potncia, tendo em vista seu funcionamento subseqente a uma perturbao
no sistema. Neste sentido, so apresentadas as condies determinantes para que um sistema
eltrico seja confivel, sendo definido o conceito de estabilidade e resumidos os diversos tipos de
estudos de estabilidade normalmente realizados sobre os sistemas eltricos.
Vrios conceitos fundamentais ao estudo da estabilidade so introduzidos, tais
como: transferncia de potncia entre mquinas, o modelo clssico de uma mquina sncrona, o
critrio das reas iguais, a equao de oscilao, etc. Ao final, apresentado um exemplo de
clculo da curva de oscilao pelo mtodo passo-a-passo.
Eg Em
X
sen
(01)
Note que, para transferncias de potncia em regime permanente com < 30o, pode-se considerar sen = com
em radianos (ex.: sen30o = 0,5; 30o = 0,5236 rad). Nestes casos, existe uma relao linear entre P e .
P = Pmax sen
(02)
onde:
Pmax =
EgEm
X
(03)
Tendo em vista a equao (03) pode-se concluir que os meios que podem ser
usados para aumentar a potncia mxima transmitida a carga ( Pmax) so:
(a) Aumento da tenso interna do gerador ( Eg). Isto conseguido atravs de:
- aumento da corrente ou fluxo magntico de excitao ( Iexc ou exc) Atuao do
regulador de tenso.
- aumento da velocidade nominal de rotao ( g) Modificao no projeto da mquina.
(b) Reduo na reatncia srie total entre o gerador e a carga motora (X) ou na reatncia da
linha (XL) Modificao no projeto da linha de transmisso, colocao de linhas em
paralelo, compensao srie, etc.
Perda de gerador;
Perda de um grande motor;
Perda de linha;
Curto-circuito;
Partida de um motor de induo;
Chaveamento de capacitores, reatores, etc...
1. Magnitude da perturbao.
2. Localizao da perturbao.
3. Condio inicial de operao.
O problema de estabilidade das mquinas sncronas pode ser classificado de
acordo com os impactos causados pela perturbao sobre a rede da seguinte maneira:
grupos aps a perturbao, com as diferenas angulares entres os grupos continuando a crescer.
Neste caso o sistema considerado instvel.
6 - TIPOS DE ESTABILIDADE
10
11
Nota: O Mtodo Direto de Lyapunov foi bastante utilizado para determinar a condio de um
sistema eltrico de potncia, quando sujeito a uma perturbao, tal como um curtocircuito, com sua posterior eliminao. Ao final do estudo, este mtodo determina se o
sistema permanece estvel ou no. Tem-se observado, porm, que a anlise indireta de
estabilidade, atravs da observao da excurso do ngulo de rotor () de uma ou mais
mquinas sncronas do sistema subseqente a uma perturbao, tem angariado grande
simpatia por parte dos operadores de sistema. Alguns dos motivos que tem incentivado a
utilizao destas simulaes computacionais no domnio do tempo (ou da freqncia)
so: (a) a simplicidade, pois no necessrio empreender esforos na obteno de uma
funo de energia apropriada para o sistema, o qual tende-a ser a tarefa mais difcil
exigida pelo mtodo de Lyapunov, (b) a flexibilidade, pois pode-se determinar facilmente
quais so as barras geradoras mais crticas para a estabilidade do sistema.
12
7 - ESTABILIDADE DE TENSO
13
1
G = J2m [J]
2
(04)
Nome da grandeza
Smbolo e equao
Unidade (S.I.)
rad
m =
dm
dt
rad/s
m =
dm
dt
rad/s2
kg m2 ou Js2/rad2
Tm = J m
N m ou J/rad
M = Jm
Js/rad
Wm = Tmdm
J ou joules
Momento de inrcia
Trabalho mecnico
Potncia mecnica
Pm =
dWm
= Tm m
dt
W ou watts
14
MegaJoule (ou MJ), e os ngulos em graus eltricos. Para o caso da mquina operando
velocidade angular mecnica constante ou aproximadamente constante (suposio normalmente
usada nos estudos de transitrios eletromecnicos) tem-se que o produto J m ser constante e
representado pelo chamado MOMENTUM (M) :
M = Jm [Js / rad]
(05)
1
SH = Mm
2
(07)
m = 360o f
[graus eltricos/s]
1
SH = M(360o f )
2
De onde:
(08)
M=
SH
180o f
[MJs/graus eltricos]
15
(09)
2,31WR 2n 2
H=
1010 [s]
S
(10)
ou
1,37GD 2 n
H=
S
1000
[s]
(11)
Sendo:
WR2 = peso de todas as partes rotativas no eixo, multiplicado pelo raio de girao ao
quadrado [libra ps2 = lb ft2];
GD2 =
Turbo-alternador
Alternador hidrulico
Compensador sncrono
1<H<2
Motor sncrono
16
17
H1 =
G1
G
G
; H2 = 2 ; Hn = n
S1
S2
Sn
(12)
H eq =
G eq
Seq
G1 + G 2 + + G n
S1 + S2 + + Sn
ou,
S
S
S
H eq = H1 1 + H 2 2 + + H n n
Seq
Seq
Seq
(13)
Exemplo 1:
Soluo 1:
180 300
De (11): H = 1,37
= 3, 26 [MJ / MVA]
6,8 1000
De (09): M =
Exemplo 2:
6,8 3, 26
o
180 60
18
75
133,5
+
4,5
208,3
208,3
De (13): H eq = 7,5
[MJ / MVA]
9 - EQUAO DE OSCILAO
Nos desenvolvimentos que se seguem, procurar-se- obter a variao do ngulo
em funo do desequilbrio entre as potncias eltrica e mecnica. Inicialmente, seja a expresso
do torque desenvolvido em um corpo em rotao:
Ta = J m
(14)
Ta = Tm Te
(15)
onde:
Ta = torque acelerante
Tm = torque mecnico
Te = torque eltrico
No regime permanente Tm = Te e Ta = 0. Porm, sob condies transitrias podese ter Ta 0. A figura a seguir ilustra Tm e Te.
19
m = 0 + (m s )t = 0 + m
(16)
De onde:
d m d m
=
= m s = '
dt
dt
(17)
d 2m
dt 2
d 2 m
dt 2
dm d '
=
dt
dt
(18)
20
Neste ponto importante definir o ngulo que mais interessa aos estudos.
Realmente, enquanto que m est associado a um fenmeno mecnico, existe o seu
correspondente ngulo eltrico . A relao entre estes ngulos :
= (P / 2) m
(19)
Ta = J
d 2
dt 2
= Tm Te
(20)
ou,
Ta = Tm Te = J
d 2
dt 2
Sendo = m, ento:
Tm = Pm
- potncia mecnica;
Te = Pe
- potncia eltrica;
Ta = Pa
- potncia de acelerao.
(21)
21
d 2
dt 2
= Pm Pe
(22)
SH d 2
180o f dt 2
= Pm Pe
(23)
SH d 2
= Pm Pe
f dt 2
(24)
H d 2
= Pm Pe
f dt 2
(25)
ou,
onde a barra colocada acima das potncias indica que estas grandezas esto em p.u. na base da
potncia aparente trifsica S.
Em p.u. as potncias e torques so praticamente iguais. Assim, pode-se escrever a
equao (25) em termos de torque (em p.u.) como:
H d 2
= Tm Te = Ta
f dt 2
(26)
Trabalhando com o operador p = d/dt, tem-se que d/dt = p (em rad/s), chegandose a:
H d
(p) = Tm Te = Ta
f dt
(27)
22
Nota: Fazendo = t = 2ft, sendo (em radianos) uma nova varivel de tempo, pode-se obter
a seguinte variante da equao (27), com p em p.u:
2H
d
(p) = Tm Te = Ta
d
(28)
23
p(s) =
1
[ Tm (s) Te (s)]
Ms
(29)
p(t) =
1
[ Tm (t) Te (t)] dt
M
(30)
Com relao a constante de inrcia (H) em s, ou kWs/kVA, ou MWs/MVA, temse que M = 2H nas equaes (29) ou (30), M = 2H desde que T e p estejam em p.u.
A representao da figura 13 pode ser usada para simular uma nica mquina ou
um grupo de mquinas rigidamente acopladas em um sistema de potncia. Neste ltimo caso, a
constante de inrcia M a soma composta das inrcias de todas as mquinas, a varivel Tm
representa a variao total no torque das mquinas motrizes do sistema e Te representa a
variao total no torque eltrico sistema.
24
11 - AMORTECIMENTO DO SISTEMA
A relao expressa pela figura 13 entre torque e velocidade, porm, mais
significativo deduzir uma relao que envolva as variaes bsicas de potncia eltrica e
mecnica. A relao entre potncia e torque dada por:
P = T
(31)
P = P0 + P
T = T0 + T
= 0 + p
e desprezando os termos de segunda ordem, obtm-se:
P 0T + T0p
(32)
Da equao (32):
T =
P T0p
0
0
(33)
25
Pe = PL (1 + Dp)
onde: PL = carga conectada na freqncia normal;
D = caracterstica de freqncia da carga.
(34)
26
Pe = PL + DPL0p
(35)
27
Exemplo 3:
Soluo 3:
Clculo da inrcia equivalente para as 2 unidades na base de 1000 MVA
H = 2 3, 5 (500 /1000) = 3, 5 s
A figura 16 mostra o diagrama de blocos deste sistema com estes valores numricos na
base de 1000 MVA. Note que este mesmo sistema na base de 500 MVA teria as seguintes
constantes (em pu):
M = 7 (1000/500) = 14 e D = 0,75 (1000/500) = 1,5
28
p(s) =
PL 1/ Ms
PL / D
=
s 1 + D / Ms
s[1 + s(M / D)]
(36)
p(t) =
PL
1 e t /(M / D)
D
(37)
p.u./s. O valor final -PL/D e a constante de tempo (ou o tempo para variao de 63%) M/D
segundo.
Figura 17 Resposta da freqncia (p) do sistema gerador-carga para uma variao degrau na
carga (PL)
29
P12 =
E1E 2
sen12
X12
(38)
E E
P12 = 1 2 cos 12 12 = Ts 12
X12
(39)
onde
Ts =
E1E 2
cos 12
X12
(40)
30
Figura 19 Curva potncia-ngulo para o sistema com duas mquinas sncronas interligadas
Nas representaes anteriores, com diagramas de blocos, a varivel p foi
expressa em por unidade da freqncia nominal. Para converter este termo para
radianos/segundo, deve-se multiplic-lo por 0 ou 377 rad/s. Assim, quando este termo
integrado fornecer 12 em radianos para uso na equao 40
O diagrama de blocos que descreve duas mquinas, ou grupos de mquinas
acopladas, mostrado na figura 20, onde o coeficiente de torque sincronizante foi multiplicado
por 377 rad/s.
T
Note que o intercmbio de potncia entre as mquinas PTL12 = s (p1 p2 )
s
age como uma carga para o grupo de mquinas 1 e como gerao para o grupo de mquinas 2.
Este fato indicado por sinais apropriados nos somadores do diagrama de blocos da figura 20.
Portanto, foi deduzido um modelo de um sistema de duas mquinas, ou de dois
sistemas de potncia interligados atravs de uma linha de interligao (tie line, representando
somente a parte que fornece a freqncia do sistema e o intercmbio na linha de interligao, a
partir das potncias da mquina motriz e da carga.
31
Figura 20 Diagrama de blocos para o sistema com duas mquinas sncronas interligadas
Resumindo, as variveis e as constantes bsicas que entram no modelo so:
Pm
PL
PTL
p
M
D
Ts
32
(Ms 2 + Ds + Ts )
p1
=
PL1 (Ms + D)(Ms 2 + Ds + 2Ts )
(41)
Para este caso, o teorema do valor final (t ou s 0) mostra que, para uma
variao em degrau unitrio em PL1, o resultado :
Ts
1
=
2DTs 2D
33
(Ms 2 + Ds + Ts )
p1(s) =
PL1
2Ts
D 2 D
2
sM (s + )(s + s +
)
M
M
M
(42)
(Ms 2 + Ds + Ts )
p1(s) =
P
D
D 2 2Ts L1
2
sM (s + ) (s +
) +
)
M
2M
M
(43)
e a inversa :
p1(t) = k1 + k 2e
D
t
M
+ k 3e
D
t
2M sen
2T
t +
(44)
onde k1, k2 e k3 podem ser obtidas pelas regras das fraes parciais e transformao inversa de
Laplace.
A figura 22 mostra o comportamento dos dois sistemas interligados diante de uma
sbita alterao de carga na rea 1, admitindo que no haja variao nas potncias das mquinas
motrizes.
Nota-se o desvio final em regime permanente da freqncia em ambas as reas,
que se estabiliza em L/2D. Observa-se tambm as oscilaes de p e PTL, com uma freqncia
igual a
2Ts / M que tipicamente se situa entre 0,2 e 2 Hz, dependendo dos valores de Ts e de
M. Quanto maior Ts, isto , quanto menor for a reatncia entre as mquinas ou entre os sistemas,
maior ser a freqncia de oscilao.
34
Figura 22 Resposta da freqncia para dois sistemas interligados diante de uma sbita alterao
de carga na rea 1
35
A funo de transferncia entre PTL e PL1 est indicada na figura 25, com um
ganho em regime permanente de -1, isto , toda a variao de carga na rea 1 compensada pelo
suprimento atravs da linha de interligao, proveniente da rea infinita vizinha.
Ts / M em radianos/segundos, onde M
14 - EQUIVALNCIA
Pode-se tirar algumas concluses, a partir das expresses da figura 21, para se
chegar a maneiras lgicas pelas quais os sistemas de mltiplas mquinas possam ser
aproximados por um reduzido nmero de mquinas.
36
(M 2s 2 + D 2s + Ts )
p1(s)
=
PL1(s) M1M 2s3 + (D1M 2 + D 2M1)s 2 + [D1D 2 + Ts (M1 + M 2 )]s + Ts (D1 + D 2 )
(45)
Tomando o limite desta expresso, quando Ts , tem-se:
p1(s)
1
=
PL1(s) (M1 + M 2 )s + (D1 + D 2 )
(46)
Pode-se notar que a expresso (46) tem a mesma forma daquela da rea simples
isolada, deduzida no exemplo (equao (41)).
A mquina simples equivalente tem uma inrcia igual soma das inrcias e o
amortecimento equivalente do sistema , da mesma forma, igual soma dos termos de
amortecimento dos sistemas individuais.
37
Pm Pe = x Pe = Pm + x (x = potncia de acelerao)
(47)
38
39
Figura 29 - Representao da MS por uma tenso constante (E) atrs da reatncia transitria
(Xd).
Caso os enrolamentos amortecedores estejam presentes e so considerados, so
tambm induzidas correntes nestes enrolamentos, que ajudam a manter o enlace de fluxo
constante. Assim, pode-se tambm determinar uma reatncia Xd e uma tenso E para
considerar os efeitos dos enrolamentos amortecedores, que acontece num perodo relativamente
curto chamado de perodo subtransitrio. O circuito equivalente da MS nesta condio
mostrado na figura 30.
Figura 30 - Representao da MS por uma tenso constante (E) atrs da reatncia subtransitria
(Xd).
40
(2)
6s (2s a 11s)
1,5s (Td Tdo/4)
0,125s
0,035s
41
=
=
=
=
=
=
42
2H d 2
= Pm Pe = Pa
R dt 2
(48)
sendo:
H
R
t
Pm
Pe
Pa
=
=
=
=
=
=
=
Nota: A forma da equao de oscilao dada por (48) envolve alguma aproximao. Nesta, os
torques mecnico, eltrico e acelerante (em pu) foram diretamente substitudos pelas
correspondentes potncias mecnica, eltrica e acelerante (em pu). Esta aproximao se
justifica quando a velocidade angular fica prximo do valor nominal (1 pu). A forma
precisa da equao de oscilao, em termos de potncia em pu, foi vista anteriormente em
(22), sendo dada em funo do momento de inrcia M (em Js/rad), ou seja:
M
d 2
dt 2
= Pm - Pe = Pa
(49)
43
Re-arranjando (48),
d 2
dt
R
P
2H a
(50)
d d 2 R
d
Pa
=
dt dt
H
dt
d 2 R
d =
Pa d
dt H
ou:
1/ 2
d R
=
P d
dt H 0 a
(51)
44
0max Pa d = 0
(52)
A figura 32 ilustra a aplicao destas condies, sendo que. a figura 32a mostra
uma situao em que a rea lquida sob a curva se anula para = max, desde que as duas reas A1
e A2 so iguais e opostas. Tambm para = max a potncia acelerante (e a acelerao do rotor)
negativa. Portanto, para este caso o sistema estvel.
A figura 32b mostra uma situao em que a potncia acelerante da mquina
inverte o sinal sem conseguir que as duas reas A1 e A2 se igualem. rea A2 menor que rea A1
e a rea A3 possui o mesmo sinal que A1 (acrescentando mais potncia acelerante). Neste caso, o
sincronismo perdido e o sistema instvel.
Pa(max) = 0 ou
(ii)
45
Pm = Pe
Assim pode-se definir o ngulo de chaveamento crtico (cc) como aquele ngulo
no qual o sistema est no seu limite de estabilidade.
Este critrio pode tambm ser aplicado quando se tem a curva P- (potnciangulo), onde, geralmente, assume-se Pe = Pmaxsen e potncia mecnica Pm constante neste tipo
de estudo.
O critrio de igualdade de reas utilizado agora para analisar a rede de potncia
mostrada na figura 33, onde se aplicou uma falta trifsica na barra 1 do sistema (aps o disjuntor
C), atravs de uma impedncia balanceada para neutro de j0,1 pu, com durao de 9 ciclos (150
milisegundos ou 0,15 s).
= 149,
73
0
46
= 149
,7 3
0
Figura 35 - Aplicao do critrio de igualdade de reas ao sistema da figura 33 com falta slida
(impedncia para terra de valor desprezvel).
O ngulo de chaveamento crtico foi usado para retirada da falta.
Sistema estvel: A1 = A2 (0 = 21,09, cc = 74,43, max = m = 149,73).
47
j=1
j=1
j1
I1 = E 1 y1 j + E j ( y1 j )
48
(53)
j =1
j =1
j i
I i = E i y ij + E j ( y ij )
(54)
Para obter uma expresso mais compacta, emprega-se uma matriz chamada de
matriz de admitncias de barra (YBARRA) do sistema eltrico (referida tambm por matriz de
admitncia nodal), cujos elementos so definidos como:
Yii = y ij
(55)
Yij = y ij
(56)
j=1
j =1
j i
j =1
(57)
{ }
(58)
Tomando a parte real de (58) obtm-se a potncia eltrica da mquina i dada por:
(59)
49
Mi
d 2i
(60)
o
2f
(t )2 Pa = K Pa K = 180 f (t)2
2H
H
(61)
n = n 1 + ( )n 1 = n 1 + K Pa n 1
(62)
n = n 1 + n
(63)
50
Soluo:
Tomando a equao para a potncia transmitida expressa por:
Pe =
E1E 2
sen = Pmax sen
X12
(64)
onde X12 possui 3 valores: antes, durante e depois da falta. Assim, tm-se, tambm, 3 valores
para a potncia eltrica mxima (Pmax).
(i) Clculo de X12 antes da falta (ver figura 38)
X12 = 0,30 + 0,05 +
0,30x0,30
0,30 + 0,30
X12 = 0,50 pu
X12 = 1,35 pu
51
Antes da falta
(1,05x1) / 0,50 = 2,10
e = 25,38
onde
Pe = 0,3334pu
K=
180o x60
(0,1)2 = 21,6
5
52
Tabela III - Valores das variveis do sistema exemplo a cada 0,1 segundo
Tempo
Pemax
Pe
Pa=Pm-Pe
KPa
sen
(seg)
(pu)
(pu)
(pu)
21,6 Pa
graus
(graus)
2,100 0,4286 0,900
0,000
0,000
0,000
25,38
00+
0,7778 0,4286 0,3334
0,5666
25,38
med
0
0,2833
6,12
25,38
6,12
0,1
0,7778 0,5225 0,4064
0,4936
10,66
42,16
(sen31,5)
16,78
0,2
0,7778 0,6712 0,5221
0,3779
8,16
67,10
24,94
0,3
0,7778 0,9212 0,7165
0,1835
3,96
28,90
96,00
0,3+
1,6154 0,9212 1,4881
-0,5881
96,00
md
0,3
-0,2023
-4,37
96,00
24,53
0,4
1,6154 0,8614 1,3915
-0,4915
-10,62
109,91
13,91
0,5
1,6154 0,9402 1,5188
-0,6188
-13,37
110,45
0,54
0,6
1,6154 0,9370 1,5136
-0,6136
-13,25
97,74
-12,71
0,7
1,6154 0,9909 1,6007
-0,7007
-15,14
69,89
-27,85
0,8
1,6154 0,9390 1,5169
-0,6169
-13,33
-41,18 28,712
Exerccio: Aplicar o critrio de igualdade de reas para este sistema e determinar o ngulo de
chaveamento crtico (cc) ou o mximo ngulo para eliminao da falta. Esboar o
grfico P-. (Resposta: cc = 100,13o )
53
Soluo:
(a) Equao da potncia transmitida
Pe =
EV2
sen = Pmax sen
X
onde X (reatncia total entre o gerador e o barramento infinito) possui 3 valores: antes,
durante e depois da falta. Assim, tm-se, tambm, 3 valores para a potncia eltrica
mxima (Pmax).
0,40x0,40
X = 0,50 pu
0,40 + 0,40
54
j0,40
j0,20 j0,10
j0,40
Figura 43 Circuito eltrico do sistema pr-falta
X = 1,10 pu
j0 ,2 0
j0 ,1 0
j0,20
j0,10
j0,40
E V2
X
sen 0,8 =
E x1
0,5
55
1,05 x 1
Vt V2
sent 0,8 =
sent
0,3
Xt + XL / 2
(b5) Clculo das potncias eltricas mximas entre o gerador e barramento infinito
Pmax =
E V2
X
Pmax
Pe = 1,010 sen
onde
Da, chega-se a
Pe = 0,3634 pu
56
180f
180x60
( t ) 2 =
(0,1) 2 = 21,6
H
5
Tabela IV - Valores das variveis do sistema a cada 0,1 segundo (completar o quadro)
Tempo
(seg)
Pemax
(pu)
00+
0med
2,222
-
sen
0,3598
0,3598
-
Pe
(pu)
Pa = Pm Pe
(pu)
KPa
____ Pa
graus
(graus)
0,800
0,000
0,000
-
0,000
-
21,09
21,09
21,09
0,1
0,2
0,30,3+
0,3med
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1,0
57
Anlise:
(a) Comentar a partir do resultado grfico obtido se o sistema tende a se estabilizar ou no;
(b) Esboar as curvas e as reas do Critrio de Igualdade de reas para este caso.
Anotaes
58
59
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
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