Sntese de mecanismos

3. Mtodos de sntese de mecanismos de barras

3.1 Introduo
Sntese: os elementos de entrada e de sada devem

mover-se de maneira prescrita.

Aplicaes prticas de mecanismos de barras:
mecanismos de guia (retilneo ou segundo uma curva prescrita),
mecanismos de retorno rpido,
mecanismos de velocidade constante,

mecanismos de barras com perodos de repouso,

mecanismos de barras substituindo cames, especialmente em

aplicaes de grande potncia e alta velocidade,

mecanismos de barras substituindo engrenagens.

 Tcnicas grficas para sintetizar um mecanismo

para diferentes posies prescritas dos

elementos de entrada e de sada (aplicadas a
quadriltero articulado e biela-manivela):
mtodo dos plos,
mtodo da inverso e
mtodo da sobreposio.

3.2 Mtodo dos polos

C1

B1
B2

C2

P12

 Na figura 3.1 AB1C1D e AB2C2D representam duas posies do quadriltero

articulado.
O plo P12 correspondente a estas duas posies obtm-se localizando o ponto de
interseo das mediatrizes das cordas B1B2 e C1C2.
O sub-ndice 12 do plo P12 identifica o plo correspondente s posies AB1 e AB2
do elemento condutor AB e DC1 e DC2 do elemento de sada DC.
C1

B1
B2

C2

P12

Propriedades do polo
a)

Como o polo P12 est situado sobre as mediatrizes B1B2

e C1C2, P12 representa o centro de rotao comum dos
pontos B1, B2 e C1,C2.
C1

B1
B2

C2

P12

b)

Como P12 o centro comum de rotao, os pontos B1,B2 e

C1,C2 esto situados sobre duas circunferncias concntricas de
raios respectivamente iguais a P12B1 e P12C1, tendo P12 como
centro.
C1

B1
B2

C2

P12

c)

Como B1C1 = B2C2, os ngulos B1P12C1 e B2P12C2 so

iguais, ou seja, o acoplador forma, no plo, ngulos
iguais nas duas posies.
C1

B1
B2

C2

P12

d)

Como B1C1 = B2C2, o ngulo compreendido pelas cordas B1B2 e C1C2 no plo
P12 so iguais, isto ,
B1P12B2 = C1P12C2. Isto pode ser verificado da
seguinte forma:
B1P12C1 = B1P12B2 + B2P12C1

B2P12C2 = B2P12C1 + C1P12C2

igualando e simplificando os termos iguais, verifica-se a propriedade.
C1

B1
B2

C2

P12

e)

Da propriedade anterior pode-se afirmar que:

B1P12B2 = C1P12C2
de onde: B1P12A = C1P12D
ou seja, os elementos de entrada e de sada formam no plo ngulos
iguais.
C1

B1
B2

C2

P12

Da propriedade anterior
B1P12C1 - B 1P12A + C1P12D = AP12D
ou seja,
B1P12C1 = AP12D o acoplador e o chassi
formam no plo ngulos iguais.
f)

C1

B1
B2

C2

P12

 Das duas ltimas propriedades conclui-se que elementos

opostos formam no plo ngulos iguais.

Estas propriedades so empregadas para o processo de
sntese para duas e trs posies usando o mtodo dos plos.
C1

B1
B2

C2

P12

Sntese para duas posies usando o

mtodo dos polos
a) Quadriltero articulado

Sintetizar um quadriltero articulado em que o

elemento condutor 2 (AB) gira num determinado
sentido de um ngulo 12 e o elemento de sada 4 (CD)
gira de um ngulo 12 tambm num sentido escolhido.

 Soluo

1) Escolher adequadamente os centros fixos A e D,

determinando a posio do chassi

2) Escolher arbitrariamente o comprimento do elemento de

sada DC e tra-lo na sua posio inicial DC1

C1

3) Representar o ngulo de giro do elemento de sada 12,

determinando a posio DC2 deste elemento

C1

f12

C2

4) Determinar a mediatriz m de C1C2 (observe-se que a reta

m passa por D).

C1

f12

C2

5) Sobre a mediatriz m posicionar arbitrariamente o plo P12

C1

f12

P12

C2

6) Traar uma reta z passando por P12 e A

C1
z

f12

P12

C2

7) Traar a reta P12x de modo que: xP12A = C1P12D, ou

seja, empregando a propriedade que o elemento de

entrada e o elemento de sada formam no plo ngulos
iguais.
C
1

z
x

f12

P12

C2

8)

Por A traar a reta y tal que o ngulo zAy = 12/2. Este ngulo
medido no sentido contrrio ao de rotao proposto para o
elemento de entrada. A reta y corta a reta P12x em B1.
C1
z
x
12
2

f12

y
m

P12

C2

9) Unir A, B1, C1 e D, colocando pares de rotao nestes

pontos. O quadriltero articulado AB1C1D satisfaz as

exigncias do projeto.
C1
z
x
B1

12
2

f12

y
m

P12

C2

 Verificaes:
Existem pontos mortos? (classificao segundo Grashoff)
Qual o valor do ngulo de transmisso mnimo, min? Est dentro
de limites tolerveis?

 Exemplo:
ngulo de giro do elemento de entrada 12 = 60o no sentido
horrio.
ngulo de giro do elemento de sada 12 = 30o no sentido horrio.

 Escolhe-se um comprimento qualquer para o chassi. Admita-

se AD = 32 mm. Localizam-se, ento, os pontos A e D

 Escolhe-se um comprimento para o elemento de sada CD e

representa-se-o na posio inicial.

C1

Esse comprimento no deve fugir muito do comprimento

admitido para o chassi, para que, pelo menos naquelas medidas

que so passveis de escolha, as dimenses no sejam dspares.
Nesse caso, adote-se um comprimento CD = 32 mm. Determinase, ento, a posio inicial C1D do elemento de sada em relao
ao chassi AD.

 Posicionar o elemento de sada na sua posio final, atravs

do seu giro 12 = 30o, sentido horrio, determinando o

ponto C2.
C1

C2
30o

 Determinar a mediatriz m de C1C2 e sobre esta mediatriz

situar aleatoriamente o plo P12.

C1
C2
30o

P12

 Unir P12 a A, atravs da reta z

C1

C2
30o

P12

 Traar a reta x de modo que xP12A = C1P12D.

C1

z
x

C2
30o

P12

 Por A traar a reta Ay tal que o ngulo zAy = 12/2 = 30o, sentido

anti-horrio (contrrio ao sentido de giro do elemento de entrada). A

reta y corta a reta x em B1
C1

z
x

C2

30o

30

B1
A

P12

 Unir os pontos A, B1, C1 e D, colocando pares de rotao nestes

pontos, obtendo-se, assim, um quadriltero que atende o movimento

especificado.
C1

z
x

C2

30o

30

B1
A

P12

 Classifica-se, ento, o quadriltero articulado obtido e

calcula-se os ngulos de transmisso mnimo e mximo.

AD = DC1 =32 mm

AB1 = 11,5 mm B1C1 = 52,2 mm

Grashoff
AB1 + B1C1 = 11,5 + 52,2 = 63,7 mm
AD + DC1 = 32 + 32 = 64 mm
AB1 + B1C1 < AD + DC1 e menor o elemento de entrada

MANIVELA-BALANCIM

 NGULOS DE TRANSMISSO
m 2 AB1 AD 2 2 AB1 AD cos 2
2

B1C1 C1 D 2 m 2
cos
2 B1C1 C1 D
2

ngulo de transmisso mnimo 2 = 0o

m2 11,52 322 2 11,5 32 420,28

52,2 2 32 2 420,28
cos
0,996
2 52,2 32

min 5,10

 ngulo de transmisso mximo 2 = 180

m2 11,52 32 2 2 11,5 32 1892,18

52,2 2 32 2 1892,18
cos
0,5553
2 52,2 32

max 56,27

Deve-se observar que existem infinitas solues, na medida em que

comprimentos e posies podem ser variados, gerando, cada vez, uma

nova soluo. Das vrias solues que possam ter sido obtidas, escolhese aquela que apresentar as melhores caractersticas de funcionamento.

 Exerccio:
ngulo de giro do elemento de entrada 12 = 60o no sentido
horrio.
ngulo de giro do elemento de sada 12 = 60o no sentido horrio.
AD = 100 mm

Biela-manivela
Sintetizar um mecanismo biela manivela em que o

elemento condutor 2 (AB) gira num determinado

sentido de um ngulo 12 e o elemento de sada 4 (C
corredia) desloca-se de uma distncia s12 tambm num
sentido escolhido, com uma excentricidade e em relao
ao centro de rotao da manivela.

1) Traar duas retas q1 e q2 paralelas entre si e distantes e

(excentricidade) uma da outra. Sobre uma delas (q2, por

exemplo) marcar arbitrariamente o ponto A (centro de
rotao da manivela).

q1
e
q2

2) Por A traar a reta n perpendicular as retas q1 e q2. Traar a

reta y1 paralela a n e distante s12/2 dela, medido no sentido

contrrio ao deslocamento da corredia.
y1

q1
e
A

q2

- s12
2

3) Por A traar a reta k formando com a reta de referncia n

um ngulo 12/2. Este ngulo medido no sentido

contrrio ao de rotao do elemento condutor, a partir
de n. Esta reta k corta a reta y1 no plo P12.
y1

P12
C1
q1
e
A

q2

- s12
2

12
2

4) Escolher arbitrariamente a posio inicial da corredia

sobre a paralela de q1 e q2 que no contm A (q1, neste

caso), determinando o ponto C1. Unir P12 a C1.
y1

P12
C1
q1
e
A

q2

- s12
2

12
2

5) Por P12 traar a reta z formando um ngulo C1P12 z =

12/2 medido no sentido contrrio ao de rotao da

manivela.
y1

12
2

P12

C1

q1
e
A

q2

- s12
2

12
2

6) Escolher sobre a reta z arbitrariamente um ponto B1.

y1

B1
P12
C1
q1
e
A

q2

- s12
2

12
2

7)

Unir os pontos A, B1 e C1 e colocar pares de rotao nestes pontos e

uma corredia em C1 cujo eixo, neste caso, coincida com q1,
resultando, assim, num mecanismo capaz de atender as
especificaes desejadas de movimento.
y1

B1
P12
C1
q1
e
A

q2

- s12
2

12
2

 Verificaes:
A manivela pode dar uma volta completa?
O ngulo de transmisso mnimo adequado?

 Exemplo:
ngulo de rotao do elemento de entrada 12 = 60o no sentido

horrio
deslocamento da corredia s12 = 20 mm, afastando-se do centro de
rotao da manivela para a direita
excentricidade e = 10 mm, com a linha de ao da corredia situada
acima do centro de rotao da manivela.

1) Traar as duas retas q1 e q2 paralelas entre si e distantes e =

10 mm, marcando, sobre a reta q2, o centro A de rotao

da manivela.

q1
10
mm
q2

2)

Por A traar a reta n perpendicular a q1 e q2. Traar, ainda, a reta y

paralela a n e afastada desta s12/2 = 10 mm para a esquerda (sentido
contrrio ao de movimento proposto para a corredia).
n

y1

q1
10
mm
A

q2

10
mm

3)

Por A traar a reta k fazendo com n, em A, ngulo igual a 12/2 =

30o medido no sentido anti-horrio (contrrio ao de rotao
proposto para a manivela). No cruzamento de k e y marcar P12.
n

y1
k

P12
C1
q1
10
mm
A

q2

30o
10
mm

4) Escolher, arbitrariamente, sobre a paralela q1 (aquela de q1

e q2 que no contm A) a posio inicial da corredia, C1.

Unir, ento, P12 a C1.
n

y1
k

P12
C1
q1
10
mm
A

q2

30o
10
mm

5) Por P12 traar a reta z, fazendo com P12C1 ngulo igual a

12/2 = 30o medido no sentido anti-horrio (contrrio ao

de rotao da manivela).
n

y1
k

z
P12

30o

C1

q1
10
mm
A

q2

30o
10
mm

6) Escolher arbitrariamente, sobre a reta z, o ponto B1.

y1
k

B1
P12

30o

C1

q1
10
mm
A

q2

30o
10
mm

7) Unir A, B1 e C1, colocando pares de rotao nestes pontos

e uma corredia em C1, que transladar sobre a guia

colocada em q1.
n

y1
k

B1
P12

30o

C1

q1
10
mm
A

q2

30o
10
mm

 Exerccio
ngulo de rotao do elemento de entrada 12 = 90o no sentido

horrio
deslocamento da corredia s12 = 20 mm, afastando-se do centro de
rotao da manivela para a direita
excentricidade e = 0 mm.