Captulo 4

O mtodo do lugar das razes

4.1 Introduo
Neste captulo apresentado o mtodo do lugar das razes, que consiste basicamente em
levantar a localizao dos plos de um sistema em malha fechada em funo da variao
de um parmetro K.
O projeto de controladores envolve sempre a escolha da localizao de plos e zeros do sistema em malha fechada, que deve ser traduzida atravs da escolha da estrutura
do controlador e dos seus parmetros (Como em controlares P, PI, PD e PID).
Desta forma, a utilizao do lugar das razes pode ser til no projeto de controladores pois neste pode-se observar a movimentao dos plos em malha fechada a
medida que um parmetro K varia.
Ao final apresenta-se exemplos da utilizao do mtodo do lugar das razes para o
projeto de controladores.

4.2 O mtodo do lugar das razes

Considere o seguinte sistema em malha fechada ilustrado na Figura 4.1
R(s)

E(s)

H(s)

U(s)

Controlador
referencia

G(s)

Y(s)

Planta

saida

Figura 4.1. Sistema de controle em malha fechada.

A equao em malha fechada deste sistema pode ser escrita como:
G(s)H(s)
Y (s)
=
R(s)
1 + G(s)H(s).

Os plos em malha fechada deste sistema podem ser encontrados resolvendo-se a seguinte equao caracterstica:
1 + G(s)H(s) = 0,
ou
G(s)H(s) = 1.
53

Notas de Aula PMR2360 - Cap. 4

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Figura 4.2. (a),(b): ngulos de dois pontos de teste em relao os plos e zeros de
G(s)H(s).
Como G(s)H(s) um nmero complexo, podemos escrever as seguintes equaes:
Condio do ngulo: G(s)H(s) = 180o (2 k + 1)
Condio do mdulo: |G(s)H(s)| = 1.

(k = 0, 1, 2, . . .)

Em muitos casos G(s)H(s) envolve um ganho K:

1+K

(s + z1 )(s + z2 ) . . . (s + zm )
= 0.
(s + p1 )(s + p2 ) . . . (s + pn )

Para comearmos a esboar o lugar das razes necessrio conhecer os plos e

zeros de G(s)H(s). Os ngulos de qualquer ponto s em relao aos plos e zeros de
G(s)H(s) devem ser medidos no sentido anti-horrio.
O lugar das razes um grfico que fornece as razes em malha fechada no plano s
em funo da variao de K (0 < K < ).
Por exemplo, seja o seguinte sistema:
K(s + z1 )
,
(s + p1 )(s + p2 )(s + p3 )(s + p4 )

onde p2 e p3 so plos complexos conjugados. Podemos escrever a condio de

ngulo como a seguir:
G(s)H(s) = 1 1 2 3 4 ,
A Figura 4.2 ilustra os ngulos para dois pontos de teste distintos.
A condio do mdulo dada por:
|G(s)H(s)| =

KB1
.
A1 A2 A3 A4

onde A1 , A2 , A3 , A4 e B1 so os mdulos das grandezas complexas, s + p1 , s + p2 , s + p3 ,

s + p4 e s + z1 , como pode ser observado na Figura 4.2(a).
Note que pelo fato dos plos complexos conjugados ou zeros complexos conjugados (se existirem) serem simtricos, o lugar das razes tambm simtrico em relao
ao eixo real .

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Exemplo 4.1 Suponha que desejamos construir o lugar das razes do sistema
de controle em malha fechada ilustrado na Figura 4.1. Onde:
G(s) =
e

K
,
s(s + 1)(s + 2)

H(s) = 1.
Deseja-se construir o lugar das razes para se determinar o valor K tal que
o coeficiente de amortecimento de um par de plos complexos conjugados
dominantes seja igual a = 0.5.
A condio do ngulo pode ser escrita como:
K
,
s(s + 1)(s + 2)
= s (s + 1) (s + 2),
= 180o (2k + 1) (k = 0, 1, 2, . . .).

G(s)H(s) =

A condio do mdulo pode ser escrita como:





K
 = 1.

|G(s)| = 
s(s + 1)(s + 2) 

O lugar das razes pode agora ser construdo atravs dos seguintes passos:

Passo 1: Determinar o lugar das razes sobre o eixo real O primeiro passo
para a construo do lugar das razes a localizao dos plos em malha aberta,
s = 0, s = 1, s = 2 no plano complexo (no existem zeros neste caso). Note
que os pontos de partida do lugar das razes so as razes de G(s)H(s). O
nmero de trechos do lugar das razes trs o que equivale ao nmero de
plos em malha aberta.
Vamos admitir alguns pontos de teste:
Vamos supor que o ponto de teste se encontra na regio positiva, i.e.,
s = > 0. Para qualquer ponto s = > 0 temos:
s = (s + 1) = (s + 2) = 0o .
Desta forma, a condio de ngulo para s = > 0 no satisfeita.
Para s = 1 < < 0 temos:

s = 180o ,

(s + 1) = (s + 2) = 0o .
Desta forma:
s (s + 1) (s + 2) = 180o .
Logo, o trecho 1 < < 0 pertence ao lugar das razes.
Para s = 2 < < 1 temos

s = 180o ,

(s + 1) = 180o ,
(s + 2) = 0o .
Desta forma:
s (s + 1) (s + 2) = 360o .
Logo, o trecho 2 < < 1 no pertence ao lugar das razes.
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Para s = < < 2 temos

s = 180o ,
(s + 1) = 180o ,
(s + 2) = 180o .
Desta forma:
s (s + 1) (s + 2) = 3 180o .
Logo, o trecho < < 2 pertence ao lugar das razes
Portanto, no eixo real o lugar das razes existe entre 1 < < 0 e <
< 2.
Passo2: Determinar as assntotas no lugar das razes Se o ponto de teste
est localizado longe da origem ento:
lim G(s) = lim

s=

s=

K
K
= lim 3 ,
s=
s(s + 1)(s + 2)
s

ou seja, a condio do ngulo pode ser escrita como:

3s = 180o (2k + 1)

(k = 0, 1, 2, . . .).

A equao do ngulo das assntotas pode ento ser escrita como:

180o (2k + 1)
3

ngulo das assntotas =

k = 0, 1, 2, . . ..

Os ngulos so portanto: 60o ,60o , e 180o .

Na Seo 4.3 a frmula genrica da determinao do ngulo das assntotas
deduzida. Para qualquer sistema as assntotas podem ser calculadas atravs
da seguinte equao:
180o (2k + 1)
nm

ngulo das assntotas =

Onde:

k = 0, 1, 2, . . ..

n = nmero de plos finitos de G(s)H(s),

m = nmero de zeros finitos de G(s)H(s).
O ponto de interseco das assntotas a pode ser calculado como a seguir:
a =
Onde (Veja Equao 2.48):
an1 =
bm1 =

an1 bm1
.
nm

plos em malha aberta,

zeros em malha aberta.

Na Seo 4.3 apresenta-se uma deduo completa desta equao.

Para o sistema em questo temos:
a =

3 0
an1 bm1
=
= 1.
nm
30

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Passo 3: Clculo do ponto de sada do eixo real (breakway point) O ponto

de sada do eixo imaginrio se encontra entre os plos de malha aberta s = 0 e
s = 1 e corresponde a um ponto onde os plos so duplos.
O ponto de sada do eixo real pode ser determinado atravs da seguinte
equao3 :
dK
= 0.
ds
Para o sistema em questo, a equao caracterstica pode ser representada
como:
K
1 + G(s)H(s) = 1 +
= 0,
s(s + 1)(s + 2)
o que resulta em:

K = (s 3 + 3s 2 + 2s).
Calculando a derivada, obtemos:
dK
= (3s 2 + 6s + 2) = 0.
ds
As razes desta equao de 2a. ordem so: s = 0.4226 que corresponde a
K = 0.3849, e s = 1.5774 que corresponde a K = 0.3849. Note que a raiz
s = 1.5774 no pode ser a soluo pois corresponde a um ganho negativo.
Por outro lado, sabemos que a soluo est no intervalo [1, 0], logo a soluo
dada por s = 0.4226.
Passo 4: Determinar os pontos onde o lugar das razes cruza o eixo imaginrio Esses pontos podem ser encontrados, utilizando o critrio de estabilidade de Routh-Hurwitz, j que o ponto de cruzamento representa o ponto de
transio de uma regio estvel para uma regio instvel.
A equao caracterstica dada por:
s 3 + 3s 2 + 2s + K = 0.
A tabulao de Routh-Hurwitz a seguinte:
s3

s2

s1

6K
3

s0

Para que o sistema seja estvel a primeira coluna deve conter todos os elementos com o mesmo sinal, ento conclumos neste caso que todos os elementos
6K
devem ser positivos. Na linha referente a s 1 , temos 3 > 0 K < 6. Ou seja,
K = 6 o valor de transio.
A soluo para o problema, pode ser encontrado adotando o valor K = 6 e
3 Na

Seo 4.3 apresenta-se a deduo desta equao.

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a equao auxiliar referente a s 2 :

3s 2 + K = 0
3s 2 + 6 = 0
s 2 = 2

s = j 2.

Passo 5: Escolher pontos de teste na vizinhana do eixo j e da origem

Escolha um ponto de teste na vizinhana do eixo j e da origem como ilustrado
na Figura 4.3.

Figura 4.3. Escolha de um ponto de teste.

Verifique a condio de ngulo, caso no seja satisfeita escolha um outro

ponto. Determine um nmero de pontos suficiente para traar o lugar das
razes.

Passo 6: Desenhe o lugar das razes A Figura 4.4 ilustra o lugar das razes
resultante.
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Figura 4.4. Lugar das razes para G(s)H(s) = K/s(s + 1)(s + 2).

Passo 7: Determinar o par de plos complexos conjugados para = 0.5

Sabemos que cos = (veja Figura 4.5), logo temos:
= cos1 0.5 = 60o .
Ou seja, a soluo do problema pode ser determinada pela interseco entre
retas com um ngulo de 60o em relao ao eixo real e o lugar das razes.
Os plos correspondentes podem ser determinados no grfico:
s1 = 0.3337 + j0.5780,
s2 = 0.3337 j0.5780.
Para descobrir o valor de K correspondente podemos utilizar a condio de
mdulo:




K

=1
|G(s)H(s)| = 
s(s + 1)(s + 2) 

|K| = |s(s + 1)(s + 2)|s=0.3337+j0.5780

K = 1.0383.
Com este valor de K possvel achar o terceiro plo em s = 2.3326.
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Figura 4.5. Plos complexos e grandezas associadas.

Exemplo 4.2 Considere um sistema de controle em malha fechada ilustrado na

Figura 4.1 onde:
K(s + 2)
G(s) = 2
,
s + 2s + 3
e

H(s) = 1.
A funo de transferncia
em malha aberta possui um par de plos complexos conjugados em 1 j 2. Determinar o lugar das razes para este sistema.

Passo 1: Determinar o lugar das razes no eixo real Para qualquer ponto de
teste no eixo real a contribuio dos plos complexos conjugados 360o (veja
Figura 4.6). Ou seja, 1 + 2 = 360o .

Figura 4.6. Determinao do lugar das razes no eixo real.

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fcil verificar que o trecho no eixo real correspondente a s = < <

2 pertence ao lugar das razes j que:


K(s + 2)
,
G(s)H(s) = 2
s + 2s + 3
= (s + 2) (s 2 + 2s + 3),
= (s + 2) 360o ,
= 180o (2k + 1) k = 0, 1, 2, 3, . . .

Passo 2: Determinar o ngulo de partida em relao ao par de plos complexos conjugados importante determinar neste caso, o ngulo de partida
do lugar das razes em relao ao par de plos complexos conjugados.
Vamos supor um ponto de teste ao redor (muito prximo) de s = p1 (veja
Figura 4.7).

Figura 4.7. Determinao do ngulo de partida.

Se o ponto s pertence ao lugar das razes, ento deve satisfazer a condio
de ngulo.
1 (1 + 2 ) = 180o (2k + 1),
ou
1 = 180o 2 + 1 = 180o 2 + 1 .
Se o ponto s est na vizinhana de p1 ento podemos admitir que:
2 + 1 2 + 1 .
Logo,
1 = 180o 2 + 1 180o 90o + 55o = 145o .
Como o lugar das razes simtrico, o ngulo de partida em p2 145o .
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Passo 3: Determinar o ponto de chegada no eixo real (break-in point) Sabemos que o lugar das razes deve se encontrar no eixo real num ponto correspondente a um plo duplo.
Podemos resolver este problema podemos utilizar:
dK
= 0.
ds
A equao caracterstica do sistema dada por:
1 + G(s)H(s) = 1 +

K(s + 2)
(s 2 + 2s + 3)
=
0

K
=

.
s 2 + 2s + 3
s+2

Caculando a derivada obtemos:

dK
(2s + 2)(s + 2) (s 2 + 2s + 3)
=
=0
ds
(s + 2)2
2s 2 + 4s + 2s + 4 s 2 2s 3
=0
=
(s + 2)2
s 2 + 4s + 1
=
= 0.
(s + 2)2
A equao caracterstica dada ento por:
s 2 + 4s + 1 = 0.
As razes so dadas por:
s = 3.732 K = 5.4641: pertence ao lugar das razes.
s = 0.2680 K = 1.4641 no pertence ao lugar das razes.
Ento o ponto de chegada dado por s = 0.3732.
Passo 4: Desenhe o lugar das razes Aqui, devemos testar vrios pontos no
plano s para tentar se determinar o lugar das razes. Para este caso, entretanto,
sabemos que o lugar das razes na regio dos plos complexos conjugados
descreve um crculo.
Para se derivar a equao do crculo vamos escrever incialmente a condio
do ngulo:

(s + 2) (s + 1 j 2) (s + 1 + j 2) = 180o (2k + 1).

Substituindo s = + j obtemos:

( + 2 + j) ( + 1 + j j 2) ( + 1 + j + j 2) = 180o (2k + 1).

Esta equao pode ser escrita como:
!



2
1
1
tan
tan
tan1
+2
+1
ou

tan

!
2
+ tan1
+1

!
+ 2
= 180o (2k + 1).
+1

!


+ 2

1
= tan
180o (2k + 1).
+1
+2

Tomando a tangente de ambos os lados e utilizando a seguinte relao:

tan(x y) =
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tan x tan y
,
1 tan x tan y
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obtemos:
"

tan tan

!
2
+ tan1
+1


 
2
+ 2
+
+1
   +1 
2
+ 2
+1
+1

!#




+ 2

= tan tan1
180o (2k + 1) .
+1
+2

0
+2

+2

2( + 1)

( + 1)2 (2 2)
+2
h
i
( + 2)2 + 2 3 = 0
Desta forma:

=0

ou

( + 2)2 + 2 = (3)2 .

Obtemos portanto uma equao de um crculo de raio ( 3)2 e centro em (2, 0).
A Figura 4.8 ilustra o lugar das razes resultante.

Figura 4.8. Lugar das razes resultante.

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4.3 Um resumo das regras gerais para a construo do

lugar das razes
Inicialmente deve-se partir da equao caracterstica:
1 + G(s)H(s) = 0.
Esta equao deve agora ser rearranjada da seguinte forma:
1+K
onde K > 0.

(s + z1 )(s + z2 ) + . . . + (s + zm )
= 0,
(s + p1 )(s + p2 ) + . . . + (s + pn )

Passo1: localizar os plos e zeros de G(s)H(s) no plano s O lugar das razes comea
em plos de malha aberta e termina em zeros (zeros finitos ou infinitos4 .).
Note que o lugar das razes sempre simtrico em relao ao eixo real no plano s,
devido ao fato que plos complexos e zeros complexos so sempre pares conjugados.
Os pontos de partida do lugar das razes so plos em malha aberta e correspondem a K = 0. Isto pode ser observado pela condio do mdulo, |G(s)H(s)| = 1 fazendo
o valor de K tender a zero:


 (s + z )(s + z ) + . . . + (s + z ) 
1

1
2
m 
 = lim
lim 
= .
K0 K
K0  (s + p1 )(s + p2 ) + . . . + (s + pn ) 

Esta equao implica que quando K tende a 0 o valor de s deve se aproximar dos plos
em malha aberta.
Portanto, cada lugar das razes se origina em um plo da funo de transferncia
em malha aberta G(s)H(s). Quando K aumenta para infinito, cada lugar das razes devese aproximar de um zero da funo de transferncia em malha aberta ou infinito no
plano s. Isto pode ser concludo atravs da observao da seguinte equao:


 (s + z )(s + z ) + . . . + (s + z ) 
1

1
2
m 
 = lim
lim 
= 0.


K K
k (s + p1 )(s + p2 ) + . . . + (s + pn )

Portanto, no infinito, o valor de s deve se aproximar de um zero finito de malha aberta

ou um zero de malha aberta infinito.
O lugar das razes ter tantos pedaos quanto forem o nmero de razes da equao
caracterstica. Se o nmero de razes em malha aberta igual ao nmero de razes em
malha fechada (eventualmente em malha fechada plos e zeros podem se cancelar) o
nmero de pedaos terminando em zeros finitos igual ao nmero m de zeros em malha
aberta. Os n m pedaos restantes terminam no infinito, tangenciando as assntotas.
Passo 2: determinar a localizao do lugar das razes no eixo real O lugar das razes
no eixo real determinado atravs dos plos e zeros em malha aberta que esto sobre
o mesmo. Os plos e zeros complexos conjugados de malha aberta no tem influncia
sobre o lugar das razes no eixo real porque a contribuio condio do ngulo de
plos e zeros complexos conjugados de 360o .
Cada poro do lugar das razes no eixo real, se estende de um plo ou zero em
malha aberta para outro plo ou zero em malha aberta.
Ao se escolher um ponto de teste s no eixo real, se o nmero de plos e zeros reais
direita do ponto de teste for mpar ento este ponto faz parte do lugar das razes.
Passo3: determinar as assntotas do lugar das razes Se o ponto de teste est localizado longe da origem ento o ngulo de cada plo complexo pode ser considerado o
4 um

sistema possui um nmero de zeros no infinito equivalente ao excesso de plos, ou seja, n m

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mesmo. As assntotas podem ser calculadas atravs da seguinte equao:

ngulo das assntotas =
Onde:

180o (2k + 1)
nm

k = 0, 1, 2, . . ..

n = nmero de plos finitos de G(s)H(s),

m = nmero de zeros finitos de G(s)H(s).
O ponto de interseco das assntotas a pode ser calculado como a seguir. Considerando a equao caracterstica do sistema em malha fechada:
1 + G(s)H(s) = 0.
Que pode ser escrito tambm como:
1+K

s m + bm1 s m1 + . . . + b0
= 0,
s n + an1 s n1 + . . . + a0

(4.1)

para valores grandes de s podemos considerar apenas os termos de maior ordem. Dessa
forma podemos escrever:
sm
1 + K n = 0.
s
Desta aproximao resultam n m assntotas com incio em s = 0. Uma aproximao
mais razovel considerar que as assntotas cruzam o eixo real num ponto denominado
a :
1
1+K
= 0.
(s a )nm
Expandindo o denominador e tomando os dois termos de maior grau resulta em:
1+K

s nm

1
= 0.
+ (n m)anm1

(4.2)

Voltando Equao 4.1, dividindo o denominador pelo numerador obtemos:

1+K
A diviso dos polinmios:

1
s n +an1 s n1 +...+a0
s m +bm1 s m1 +...+b0

= 0,

s n + an1 s n1 + . . . + a0
,
s m + bm1 s m1 + . . . + b0

considerando os dois primeiros termos do numerador e denominador dada por:

(am1 bm1 )bm1 s n1
s n + an1 s n1
nm
nm1
=
s
+
(a

b
)s
+
.
n1
m1
s m + bm1 s m1
s m + bm1 s m1

Desprezando a parte correspondente ao resto da diviso, a equao caracterstica pode

ento ser escrita como:
1+K

1
= 0.
s nm + (an1 bm1 )s nm1

(4.3)

Comparando as Equaes 4.2 e 4.3 obtemos:

an1 bm1 = (n m)a ,
ento:
a =
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an1 bm1
.
nm
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Onde (Veja Equao 2.48):

an1 =
bm1 =

plos em malha aberta,

zeros em malha aberta.

Passo 4: calcular os pontos de chegada (break-in) e de partida (breakaway) no eixo

real Se o lugar das razes se encontra entre duas razes de malha aberta no eixo real
ento existe pelo menos um ponto de partida entre os dois plos.
Similarmente se o lugar das razes se encontra entre dois zeros de malha aberta (um
dos zeros pode estar em ) ento sempre existir pelo menos um ponto de chegada
entre os dois zeros.
Se o lugar das razes se encontra entre um plo de malha aberta e um zero (finito
ou infinito) no eixo real, ento pode no existir um ponto de chegada ou partida, ou
podem existir ambos.
Os pontos de chegada ou partida podem ser determinados como a seguir. Inicialmente escrevemos a equao caracterstica da seguinte forma:
f (s) = B(s) + KA(s) = 0,

(4.4)

onde A(s) e B(s) no contm K. Devemos notar que f (s) tem mltiplas razes onde:
df (s)
= 0.
ds
Isto pode ser comprovado observando a seguinte equao caracterstica onde s1 uma
raiz com multiplicidade r . Ento f (s) pode ser escrito como:
f (s) = (s s1 )r (s s2 ) . . . (s sn ).
Se esta equao for diferenciada com respeito a s e calculada no ponto s1 , ento:

df (s) 

= 0.
ds s=s1

(4.5)

Isto significa que os plos mltiplos satisfazem a Equao 4.5.

Vamos agora diferenciar a Equao 4.4,
df (s)
= B (s) + KA (s) = 0,
ds
onde:
A (s) =

dA(s)
,
ds

B (s) =

dB(s)
.
ds

(4.6)

O valor particular K que possui razes mltiplas obtido atravs da Equao 4.6
como:
B (s)
K=
.
(4.7)
A (s)
Substituindo o valor de K dado pela Equao 4.7 na Equao 4.4 obtemos:
f (s) = B(s)

B (s)
A(s) = 0,
A (s)

ou
B(s)A (s) B (s)A(s) = 0.
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Se esta equao for resolvida para s a raiz mltipla pode ser encontrada. Por outro lado,
da Equao 4.4 obtemos:
B(s)
,
K=
A(s)
calculando a derivada obtemos:
dK
B (s)A(s) B(s)A (s)
=
.
ds
A2 (s)
Se para esta equao for imposto que dK/ds = 0 ento obtemos a mesma equao que
a Equao 4.8. Desta forma os pontos de chegada ou partida podem ser determinados
atravs da equao:
dK
= (B (s)A(s) B(s)A (s)) = 0.
ds
Deve-se notar que nem todas as razes que satisfazem esta equao so pontos de
partida ou de chegada.
Passo 5: determine o ngulo de partida de um plo complexo ou ngulo de chegada
em um zero complexo de malha aberta Para se determinar o ngulo de partida ou
chegada, deve-se fazer a suposio que para um teste nas vizinhanas de um plo (ou
zero) a soma das contribuies angulares dos outros plos e zeros pode ser considerada
constante. Desta forma, o ngulo de partida e chegada podem ser calculados da seguinte
forma:
ngulo de partida de um plo complexo = 180o

soma das contribuies angulares dos outros plos

em relao ao plo em questo
+ soma das contribuies angulares dos zeros
em relao ao plo em questo.

e
ngulo de chegada em um zero complexo = 180o
soma das contribuies angulares dos outros zeros
em relao ao zero em questo
+ soma das contribuies angulares dos plos
em relao ao zero em questo.

Passo 6: determinar os pontos onde o lugar das razes cruza o eixo imaginrio Os
pontos onde o lugar das razes cruza o eixo imaginrio pode ser determinado atravs do
critrio de estabilidade de Routh-Hurwitz j que o ponto onde o lugar das razes cruza
o eixo imaginrio corresponde a um valor de K tal que torna o sistema instvel.
Deve-se utilizar a Tabulao de Routh e determinar o valor limite de K que faz
com que o primeira coluna esteja no limite de uma troca de sinal, ou seja, impor que o
elemento da primeira coluna que esteja em funo de K seja nulo. Calculado o valor de
K, facilmente determina-se os pontos do lugar das razes que cruzam o eixo imaginrio,
em geral utilizando a equao auxiliar na linha correspondente ao termo s 2 na Tabulao
de Routh.
Passo 7: determinar o lugar das razes na vizinhana global em torno da origem
Aqui, deve-se realizar um trabalho braal, determinado-se o lugar das razes utilizando
vrios pontos de teste e a informao acumulada nos tens anteriores.
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Passo 8: identificar os plos de malha fechada desejados e os valores do ganho K

associados Obviamente, qualquer ponto do lugar das razes deve sastisfazer a condio de mdulo. Desta forma, se for conhecida a localizao de um plo em malha
fechada o ganho K pode ser calculado atravs da seguinte equao:
Qn
i=1 |sc si |
K = Qm
k=1 |sc zk |

4.4 O efeito da introduo de plos e zeros no lugar das

razes
Adio de plos
A adio de um plo na funo de transferncia em malha aberta tem o efeito de deslocar o lugar das razes para a direita, diminuindo a estabilidade relativa e aumentando o
tempo de acomodao do sistema.Lembre-se que a adiao de um controle integral adicona um plo na origem tornando o sistema menos estvel. A Figura 4.9 ilustra o efeito
da adio de um plo para um sistema originalmente com um nico plo, e tambm o
efeito da adio de dois plos.

Figura 4.9. (a) Lugar das razes para um sistema com um nico plo. (b) Lugar
das razes para um sistema com dois plos. (c) Lugar das razes para um sistema com
trs plos.

Adio de zeros
A adio de um zero na funo de transferncia de malha aberta tem o efeito de deslocar
o lugar das razes para a esquerda, aumentando a estabilidade relativa e diminuindo o
tempo de acomodao do sistema. Fisicamente, a adio de um zero corresponde a introduo de uma ao de controle derivativa. O efeito desta ao de controle proporciona
uma ao antecipatria no sistema alm de uma resposta transitria rpida. A Figura
4.10-(a) ilustra um sistema que estvel para ganhos pequenos e instvel para ganhos
grandes. As Figuras 4.10-(b), (c) e (d) mostram o grfico de lugar das razes quando um
zero adicionado funo de transferncia de malha aberta. Note que quando um zero
adicionado ao sistema da Figura 4.10-(a) o sistema se torna estvel para qualquer valor
de ganho.
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Figura 4.10. (a) Lugar das razes de um sistema com trs plos. (b), (c) e (d)
Ilustraes com o efeito da adio de um zero ao sistema.

4.5 Configuraes tpicas de plos e zeros e lugares das

razes correspondentes
Na prtica, sempre utilizamos informaes a priori, ou seja, muitas vezes j sabemos
qual o formato bsico do lugar das razes baseado no nmero de plos e zeros da malha
aberta G(s)H(s) e sua localizao no plano s. Estas informaes a priori em geral levam
a uma construo do lugar das razes de maneira muito rpida.
A Figura reffig:tabelalr ilustra configuraes tpicas de plos e zeros e os lugares
das razes correspondentes.
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Figura 4.11. Configuraes tpicas de plos e zeros e lugares das razes.

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