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8.controle de Processo
8.controle de Processo
Processo
8a edio
Controle de
Processo
8a edio
Prefcio
Desde que foi escrita a primeira edio deste trabalho, em 1974, ainda com o nome de Teoria
de Controle, muitas mudanas ocorreram no campo de controle de processo industrial. Apareceram
os instrumentos inteligentes, nome no muito inteligente para instrumentos microprocessados, houve
uma proliferao de computadores em aplicaes de controle e atualmente h um aumento intensivo
de aplicaes de controladores lgico programveis, substituindo os prosaicos rels eletromecnicos.
Mesmo com os avanos da tecnologia aplicada aos instrumentos que realizam o controle de
processo, as idias bsicas e fundamentais ainda so vlidas e aplicveis ao conceito de controle.
Este trabalho Controle de Processo pretende ser uma introduo aos princpios bsicos e as
prticas dos vrios mtodos e estratgias de controle. O desenvolvimento matemtico o mnimo
possvel e usado apenas para enfatizar os aspectos fsicos e a teoria de operao das aes de
controle.
O presente trabalho faz uma reviso dos conceitos de Processo Industrial, mostrando os
parmetros de dificuldade de controle como tempo morto e caracterstico. So apresentadas as
diferentes estratgias de controle atravs da Malha de Controle, enfatizando a realimentao
negativa, que a base da maioria absoluta das aplicaes praticas. apresentado o Controlador,
com suas partes constituintes e para fixar idias, so detalhados os funcionamentos do controlador
analgico (pneumticos de painel e campo, eletrnico com amplificadores operacionais) e o
controlador digital, microprocessado como single loop e o bloco de controle de sistemas digitais. As
aes de Controle so explicadas, quando so mostradas caractersticas e aplicaes das aes
Proporcional, Integral e Derivativa e apresentados os vrios mtodos de sintonia do controlador,
operao fundamental para a operao estvel e eficiente da malha de controle. De um modo
simples, so apresentados os esquemas mais complexos, envolvendo o Controle Multivarivel,
onde so vistos os conceitos, configuraes e aplicaes dos sistemas de controle cascata, relao
de vazes, faixa dividida e auto seletor.
Este trabalho constitui a base de um curso de Controle de Processo que o autor ministra por todo
o Brasil, principalmente para engenheiros e tcnicos da Petrobras e usado como livro texto em
Escolas Tcnicas, Centros de Tecnologia e Faculdades de Engenharia.
As sugestes, as criticas destrutivas e as correes so benvindas, desde que tenham o objetivo
de tornar mais claro e entendido o assunto.
Endereo fsico do autor: Rua Carmen Miranda 52, A 903, CEP 41820-230
Fone (0xx71) 3452.3195, Fax (0xx71) 3452.4286 e Celular (071) 9989.9531.
E-mail: marcotek@uol.com.br.
Contedo
PREFCIO ...........................................1
CONTEDO.......................................... I
1. CONTROLE DE PROCESSO ..............1
OBJETIVOS DE ENSINO .............................. 1
1. CONCEITOS E TERMINOLOGIA................. 1
2. VANTAGENS DO CONTROLE .................... 1
2.1. Qualidade do Produto .................. 2
2.2. Quantidade do Produto................ 2
2.3. Economia do Processo ................ 2
2.4. Ecologia ....................................... 2
2.5. Segurana da Planta ................... 3
2.6. Proteo do Processo.................. 3
3. TIPOS DE CONTROLE ............................. 4
3.1. Controle Manual........................... 4
3.2. Controle com feedback ................ 4
3.3. Controle com Servomecanismo... 5
4.SISTEMAS DE CONTROLE ....................... 7
4.1. Introduo .................................... 7
4.2. Controle de temperatura .............. 8
4.3. Controle de temperatura e vazo 8
4.4. Controle de temperatura, vazo e
nvel........................................................... 9
4.5. Controle de temperatura, vazo,
nvel e anlise ........................................... 9
4.6 Controle digital direto .................. 10
4.7. Controle digital distribudo ......... 10
4.8. Controle supervisrio e aquisio
de dados (SCADA).................................. 16
Equipamento (Hardware) .................... 17
Programa Aplicativo (Software)........... 18
5. AUTOMAO ....................................... 19
5.1. Conceito ..................................... 19
5.2. Automao e mo de obra......... 19
5.3. Automao e controle ................ 20
5.4. Graus de Automao ................. 20
Ferramentas manuais ......................... 20
Ferramentas acionadas....................... 20
Quantificao da energia .................... 20
Controle programado .......................... 20
Controle com realimentao negativa . 21
Controle da mquina com clculo ....... 21
Controle lgico da mquina................. 21
Controle Adaptativo............................. 21
Controle indutivo ................................. 21
Mquina criativa .................................. 21
Aprendendo pela mquina .................. 21
Controle de Processo
5. CONTROLE FEEDFORWARD.................. 44
5.1. Introduo .................................. 44
5.2. Funes Bsicas........................ 44
5.3. Partes Fundamentais................. 44
5.4. Caractersticas ........................... 45
5.5. Limitaes .................................. 45
5.6. Comparao com o Feedback... 46
Semelhanas ...................................... 46
Diferenas ........................................... 46
Associao.......................................... 46
5.8. Aplicaes.................................. 49
Caldeira a trs elementos ................... 49
Coluna de destilao........................... 49
Neutralizao de pH............................ 50
7. ALGORITMO PID........................... 96
1. AO OU MODO DE CONTROLE ............ 96
2. AO LIGA-DESLIGA ........................... 97
2.1. Conceitos................................... 97
2.2. Aplicaes ................................. 98
3. AO PROPORCIONAL ........................ 98
3.1. Conceito..................................... 98
3.2. Relao Matemtica .................. 99
3.3. Desvio Permanente ................. 100
3.4. Reset manual e automtico..... 101
3.5. Aplicaes da Ao Proporcional
.............................................................. 102
4. AO INTEGRAL ................................ 102
4.1. Conceito................................... 102
4.2. Relao Matemtica ................ 103
4.3. Caractersticas......................... 103
4.4. Saturao do Modo Integral .... 105
4.5. Aparecimento da Saturao .... 105
4.6. Eliminao da Saturao......... 106
5. AO DERIVATIVA............................. 106
5.1. Conceito................................... 106
5.2. Relao Matemtica ................ 107
5.3. Caractersticas......................... 107
5.4. Aplicaes ............................... 108
6.2. Tipos de Controladores ........... 110
7. CONTROLE DAS VARIVEIS ................ 110
7.1. Presso.................................... 110
7.2. Vazo....................................... 111
7.3. Nvel......................................... 112
7.4. Temperatura ............................ 112
ii
Controle de Processo
8. SINTONIA DO CONTROLADOR ............. 113
8.1. Critrios de Desempenho ........ 114
Erro acumulado ..................................114
Pico do Erro .......................................116
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS....138
iii
1. Controle de Processo
Objetivos de Ensino
1. Apresentar objetivo, vantagens e aplicaes do controle automtico.
2. Mostrar o controle manual e automtico.
3. Explicar a diferena entre controle de processo e servomecanismo, dando um exemplo detalhado
de cada um.
4. Mostrar como um sistema de controle de processo pode se tornar cada mais complexo, pela
adio das variveis do processo temperatura, vazo, nvel, analise.
5. Mostrar de modo simplificado como aparece o controle digital direto, supervisrio e distribudo a
computador, mostrando caractersticas de cada um.
1. Conceitos e terminologia
Controlar um processo industrial manter a
varivel controlada em uma das trs seguintes
condies:
1. sempre igual ao ponto de ajuste, que
o valor desejado
2. prximo ao ponto de ajuste
3. oscilando constantemente em torno do
ponto de ajuste.
O que determina a condio so as aes
de controle envolvidas.
Controle automtico quando no h
interveno do operador (ou h a mnima
interveno do operador). O controle pode ser
opcionalmente manual, quando o operador
atua manualmente no processo.
Todo controle envolve uma medio. O
controle sempre to bom quanto a medio.
Monitorar um processo acompanhar os
valores das variveis, porm sem condio de
atuar em linha, para fazer as devidas
correes.
Alarmar um processo colocar dispositivos
para chamar a ateno do operador, quando a
varivel controlada igular ou ultrapassar
determinados valores pr-determinados. O
alarme pode incluir o intertravamento, quando,
alm de chamar a ateno do operador, atua
no processo, desligando ou ligando algum
equipamento para manter o processo sempre
seguro.
Automatizar um processo integrar e
coordenar todas as funes de medio,
controle, alarme, intertravamento e
monitorao. Controle automtico no
automao. O controle automtico uma das
varias camadas da automao.
2. Vantagens do controle
As principais esto vantagens do controle
automtico relacionadas com a qualidade e
quantidade dos produtos, fabricados com
segurana e sem subprodutos nocivos. H
muitas outras vantagens. O controle automtico
possibilita a existncia de processos
extremamente complexos, impossveis de
existirem apenas com o controle manual. Um
processo industrial tpico envolve centenas e
at milhares de sensores e de elementos finais
de controle que devem ser operados e
coordenados continuamente.
Como vantagens, o instrumento de
medio e controle
1. no fica aborrecido ou nervoso,
2. no fica distrado ou atrado por pessoas
bonitas,
3. no assiste a um jogo de futebol na
televiso nem o escuta pelo rdio,
4. no pra para almoar ou para ir ao
banheiro,
5. no fica cansado de trabalhar,
6. no tem problemas emocionais,
7. no abusa seu corpos ou sua mente,
8. no tem sono,
9. no folga do fim de semana ou feriado,
10. no sai de frias,
11. no reivindica aumento de salrio.
Porm, o instrumento
1. sempre apresenta erro de medio
2. opera adequadamente somente quando
estiver nas condies previstas pelo
fabricante,
3. requer calibraes peridicas, para se
manter exato e as incertezas dos
padres de calibrao podem afetar suas
medies,
Controle do Processo
4. requer manuteno preventiva ou
corretiva, para que sua preciso se
mantenha dentro dos limites
estabelecidos pelo fabricante e se essa
manuteno no for correta, ele se
degrada ao longo do tempo,
5. provvel que algum dia ele falhe e pela
lei de Murphy, esta falha geralmente
acontece na pior hora possvel e pode
acarretar grandes complicaes.
2.4. Ecologia
Fig. 1.1. Variabilidade do processo com controle manual
e controle automtico
Controle do Processo
dos efluentes, pode se economizar a
quantidade do agente corretivo a ser usado e
pode se assegurar que o efluente esteja no
agressivo. Os instrumentos garantem efluentes
limpos e inofensivos.
Controle do Processo
3. Tipos de controle
O controle pode ser classificado em funo
da interveno do operador como automtico
ou manual.
Tambm, o controle pode ser classificado
quanto ao tipo do processo controlado, como
regulatrio ou a servomecanismo.
Controle do Processo
diferena entre estas duas entradas para
determinar o valor do erro. O controlador altera
sua sada de modo calculado para igualar ou
aproximar a sada real do valor desejado.
O sinal de sada do controlador
transmitido para o atuador da vlvula. O
atuador governa a aplicao da energia para o
processo. Variando a energia para o sistema
faz a sada real do processo variar, se
aproximando do ponto de ajuste.
A Fig. 1.7 mostra o controle de malha
fechada do tanque. Inicialmente, o nvel do
lquido no tanque deve ser medido. A medio
pode ser feita, por exemplo, atravs de um
transmissor de presso diferencial (d/p cell). O
transmissor de nvel mede a presso exercida
pela coluna lquida, que o nvel, amplifica e
converte esta presso diferencial em um sinal
padro de corrente de 4 a 20 mA cc. Quando
calibrado corretamente, o transmissor tem
sada de 4 mA cc quando o nvel estiver em 0%
e a sada ser de 20 mA cc quando o nvel
estiver em 100% da faixa calibrada.
Esta corrente analgica transmitida
atravs de um cabo tranado, eventualmente
blindado, para o controlador. O controlador
geralmente est na sala de controle
centralizada, distante centenas de metros do
processo. O controlador compara a varivel do
processo medida (nvel, no exemplo) com o
valor do ponto de ajuste.
Uma nova sada calculada e transmitida
para o atuador ainda na faixa padro de 4 a 20
mA cc. Este sinal aplicado e usado para
acionar uma vlvula com atuador pneumtico.
Deve haver uma interface entre o controlador
eletrnico e o atuador pneumtico da vlvula,
para converter o sinal eletrnico de 4 a 20 mA
cc no sinal pneumtico de 20 a 100 kPa. Esta
interface o transdutor i/p.
O atuador pneumtico, por sua vez, varia a
posio da vlvula, ajustando a vazo de
lquido na sada do tanque. Quando ocorrer
aumento na vazo de entrada do tanque, o
nvel do produto no tanque aumenta. O
transmissor de nvel, ento, vai aumentar sua
sada e o ponteiro de medio do controlador
tambm ir subir. O controlador ir alterar sua
sada, como resposta. A sada do controlador
ir aumentar um pouco a sada da vlvula,
aumentando a vazo do lquido deixando o
tanque. O nvel do tanque ir voltar ao ponto de
ajuste desejado.
Os sistemas de controle podem ser
classificados em dois tipos principais:
1. servomecanismo
2. controle de processo contnuo
Controle do Processo
tenso do ponto de ajuste. A sada do
amplificador diferencial zero volts. Isto
efetivamente aterra o divisor de tenso na
entrada do amplificador de potncia. A tenso
do divisor aciona o amplificador de potncia,
fazendo o motor girar na velocidade nominal.
Controle do Processo
4.Sistemas de Controle
4.1. Introduo
O outro tipo de controle, alm do
servomecanismo, o de processo contnuo. No
controle de processo, as variveis envolvidas
so a temperatura, presso, vazo, nvel e
anlise (pH, composio, umidade, viscosidade
e densidade).
O objetivo principal de um sistema de
controle de processo regular uma ou mais
Controle do Processo
quantas e quais as variveis devem ser
controladas, sem haver interao ou
interferncia de uma malha em outra.
O nmero de controladores determinado
pelo grau de liberdade do processo. Em
qualquer processo, sempre deve haver uma
varivel independente variando livremente
(uma varivel independente, um grau de
liberdade). Por analogia, o trem s possui um
grau de liberdade (eixo x); o navio possui dois
graus de liberdade (x e y) e o avio possui trs
graus de liberdade (x, y e z).
Embora um processo tenha numerosas
malhas de controle, cada malha de controle
projetada e operada individualmente. Algumas
poucas malhas so combinadas em malhas de
controle multivarvel (ver captulo
correspondente).
Ser visto, agora, como as malhas de
controle vo aparecendo no sistema.
TE
TT
TC
TV
TI
Elemento sensor
Transmissor
Controlador
Vlvula de controle
Indicador
No so mostrados os condicionadores de
sinal, transdutores de sinal eletrnico
pneumtico, circuitos compensadores.
Tambm por simplicidade, o indicador e
controlador esto mostrados no mesmo
smbolo (TIC)
Controle do Processo
Controle do Processo
desempenho em relao ao controlador
analgico. Porm, se o computador falhar, o
processo inteiro fica totalmente sem controle.
Isto pode ser desastroso. Tambm, o
computador deve ser muito rpido e caro para
executar todas as tarefas associadas com o
controle de cada malha e o armazenamento e
display da informao e interface com o
operador.
10
Fig. 1.18. Processo com controle supervisrio digital: computador monitora instrumentos convencionais
11
Controle do Processo
Fig. 1.19. Processo com controle supervisrio digital: computador atua como controlador
12
Controle do Processo
Fig. 1.20. Processo com controle a computador distribudo: os controladores e transmissores so digitais microprocessados
13
Controle do Processo
Fig. 1.1. Diagrama P&I mostrando as medies e controles de um processo complexo. Tem-se a
medio e controle de uma planta completa, envolvendo vrios equipamentos (coluna de destilao,
referevedor, acumulador, condensador) e todas as variveis de processo (presso, temperatura,
vazo, nvel e anlise).
14
Controle do Processo
15
1. 4 a 20 mA cc,
2. tenso de mV de clulas de carga,
3. tenso de termopares dos tipos J, K, R,
S, T B e E,
4. resistncias detectoras de temperatura,
5. pulsos de turbinas medidoras de vazo,
6. freqncia de sinais de transmissores
de vazo magnticos,
7. freqncias de medidores tipo vortex
ou coriolis)
Estes sinais analgicos so convertidos
para a forma digital conveniente para uso
dentro do sistema digital de aquisio de
dados.
Dados discretos so as sadas de chave,
que podem ser 0 ou 1. O sinal discreto possui
apenas um bit de informao: 0 ou 1, baixo ou
alto, ligado ou desligado, aberto ou fechado. No
CLP, h mdulos de entrada especficos para
receber os dados discretos. Estes mdulos
geralmente possuem alta densidade, ou seja,
podem receber 8, 16 ou 32 dados discretos.
Sinal digital aquele composto de vrios
bits. Quando se define a funo de cada bit,
tem-se definido um protocolo digital. Os sinais
digitais entram no sistema digital atravs da
rede de comunicao digital.
H autores, manuais e literatura tcnica
que chamam o sinal discreto de digital,
diferente de nossas definies. Um modo claro
para mostrar a diferena entre sinal discreto e
digital, em um CLP que os sinais discretos
entram atravs de mdulos de entrada e sinais
digitais atravs da porta da CPU do CLP.
H ainda o sinal de pulso, cuja informao
pode estar na amplitude, na freqncia, na
durao ou na posio do pulso. Exemplos de
sinais: sada de turbina medidora de vazo,
sada de medidor magntico de vazo.
Na maioria das aplicaes industriais, a
aquisio de dados feita por controladores
lgico programveis (CLP) que possuem as
interfaces de entrada e sada padronizadas e
com preo conveniente. Outra vantagem de se
usar um CLP como sistema de coleta de dados
a facilidade de driver de comunicao entre
ele e o microcomputador onde ser rodado o
programa aplicativo para realizar o controle
supervisrio do processo.
Quando os dados so coletados a grandes
distncias, eles so transferidos atravs de
fios fsicos, por uma onda de rdio freqncia
portadora ou atravs de linha telefnica ou por
uma combinao qualquer destas trs tcnicas.
Estes dados devem estar disponveis em
um nico local centralizado, e podem ser
indicados, registrados, totalizados, analisados e
alarmados, que a estao de operao.
tambm desejvel que o operador, alm de
coletar os dados e saber os status dos
16
Controle do Processo
dispositivos remotos, possa atuar no processo,
abrindo e fechando vlvulas motorizadas,
ligando e desligando motores de bombas e
compressores, enviando sinais analgicos para
atuar em vlvulas de controle. Nestas
aplicaes, os sinais digitais do sistema de
aquisio de dados devem ser convertidos de
volta para a forma analgica e aplicados a
algum tipo de atuador no processo.
Neste ponto, deve-se projetar e construir
equipamentos digitais que executem todas
estas tarefas. Este equipamento a Estao
de Operao, que tipicamente um
computador pessoal (PC), que roda um
software aplicativo de Controle Supervisrio.
Equipamento (Hardware)
A plataforma de operao do sistema de
aquisio de dados e controle supervisrio
um microcomputador, rodando um programa
aplicativo. Atravs de configurao de telas, o
operador pode selecionar atravs do teclado ou
mouse do computador diferentes vises do
processo, desde uma malha isolada at o
processo completo (overview).
O monitor do computador ir substituir os
painis convencionais com botoeiras,
instrumentos de display, anunciador de alarme
e painel sinptico. As chaves liga e desliga e as
botoeiras de partida e parada so substitudas
por teclas ou so atuadas atravs da tela
especial (touch screen). Tm-se agora chaves
lgicas ou virtuais que funcionam exatamente
como se fossem reais.
O monitor do computador substitui os
instrumentos de display. Atravs do programa
de configurao, o operador pode selecionar
telas que apresentam os valores numricos das
variveis de processo de diferentes modos,
sua escolha. Os valores podem aparecer ao
lado dos equipamentos associados. Por
exemplo, o nvel do tanque pode ser
apresentado em percentagem ao lado do
desenho do tanque, a vazo que passa por
uma tubulao pode ter o valor instantneo
mostrado junto da tubulao, a temperatura de
um reator pode ser mostrada em diferentes
posies, em valores digitais. Atravs da
configurao de tela, os instrumentos virtuais
podem se parecer com instrumentos
convencionais, com escala analgica (grfico
de barras simula a escala analgica), com
botes, chaves seletoras e chaves de atuao.
A totalizao da vazo ou de outra varivel
(por exemplo, tempo acumulado de operao
de motor de bomba) pode ser apresentada na
tela do monitor, em tamanho e cor definidos
pelo usurio.
O anunciador de alarme eliminado e
agora os alarmes so listados pelo
17
Controle do Processo
Programa Aplicativo (Software)
A operao de selecionar uma malha,
iniciar uma entrada de dados, atuar em
determinado dispositivo remoto, apresentar
uma lista de alarmes no feita
milagrosamente, mas deve ser prevista e
programada. Para facilitar as coisas, so
disponveis vrios programas aplicativos no
mercado, para que usurio realize seu controle,
sendo os mais conhecidos:
1. Intouch, da Wonderware
2. FicsDmacs, da Intellution
3. Oasys, da Valmet
4. Wizcon, da Wizcon
5. Elipse, da Elipse Software
6. RSView, da Allen-Bradley
7. Aimax, da Smar
Um programa aplicativo supervisrio
usado para confeccionar telas, animar objetos,
permitir a monitorao e atuao do processo
atravs da estao de controle. Os aplicativos
possuem bibliotecas com figuras, imagens,
smbolos e cones j prontos e fceis de serem
usados, bastando ao programador apenas a
sua configurao e endereamento.
Geralmente, a comunicao no feita por
fios fsicos, mas por transmisso de radio,
linhas telefnicas ou mesmo satlites. Os
tempos de atraso destes sistemas SCADA
induzem a no confiar na monitorao e
controle dos detalhes do processo em si, que
est distncia. A poro do controle
supervisrio cuida principalmente de ligar,
desligar equipamentos ou contornar unidades
danificadas por acidente.
18
Controle do Processo
5. Automao
5.1. Conceito
Automao a substituio do trabalho
humano ou animal por mquina. Automao
a operao de mquina ou de sistema
automaticamente ou por controle remoto, com
a mnima interferncia do operador humano.
Automtico significa ter um mecanismo de
atuao prpria, que faa uma ao requerida
em tempo determinado ou em resposta a
certas condies.
Como o controle automtico feito
praticamente sem a interveno do operador
humano, h quem confunda controle
automtico com automao. O controle
automtico uma das camadas da automao,
que possui outras, como alarme e
intertravamento, deteco de fogo e incndio.
O conceito de automao varia com o
ambiente e experincia da pessoa envolvida.
So exemplos de automao:
Para uma dona de casa, a mquina de
lavar roupa ou lavar loua.
Para um empregado da indstria
automobilstica, pode ser um rob.
Para uma pessoa comum, pode ser a
capacidade de tirar dinheiro do caixa
eletrnico.
Para um operador de uma planta de
processo, o sistema instrumentado
que opera a planta de modo desejado e
seguro.
O conceito de automao inclui a idia de
usar a potncia eltrica ou mecnica para
acionar algum tipo de mquina. Deve
acrescentar mquina algum tipo de
inteligncia para que ela execute sua tarefa de
modo mais eficiente e com vantagens
econmicas e de segurana.
Como vantagens, a mquina
Nunca reclama
Nunca entra em greve
No pede aumento de salrio
No precisa de frias
No requer mordomias.
Como nada perfeito, a mquina tem as
seguintes limitaes:
Capacidade limitada de tomar decises
Deve ser programada ou ajustada para
controlar sua operao nas condies
especificadas
Necessita de calibrao peridica para
garantir sua exatido nominal
Requer manuteno eventual para
assegurar que sua preciso nominal
no se degrade.
19
Controle do Processo
5.3. Automao e controle
A automao est intimamente ligada
instrumentao. Os diferentes instrumentos so
usados para realizar a automao.
Historicamente, o primeiro termo usado foi
o de controle automtico de processo.
Foram usados instrumentos com as
funes de medir, transmitir, comparar e atuar
no processo, para se conseguir um produto
desejado com pequena ou nenhuma ajuda
humana. Isto controle automtico.
Com o aumento da complexidade dos
processos, tamanho das plantas, exigncias de
produtividade, segurana e proteo do meio
ambiente, alm do controle automtico do
processo, apareceu a necessidade de
monitorar o controle automtico.
A partir deste novo nvel de instrumentos,
com funes de monitorao, alarme e
intertravamento, que apareceu o termo
automao. As funes predominantes neste
nvel so as de deteco, comparao, alarme
e atuao lgica.
Por isso, para o autor, principalmente para
a preparao de seus cursos e diviso de
assuntos, tem-se o controle automtico
aplicado a processo contnuo, com
predominncia de medio, controle PID
(proporcional, integral e derivativo). O sistema
de controle aplicado o Sistema Digital de
Controle Distribudo (SDCD), dedicado a
grandes plantas ou o controlador single loop,
para aplicaes simples e com poucas malhas.
Tem-se a automao associada ao controle
automtico, para fazer sua monitorao,
incluindo as tarefas de alarme e
intertravamento. A automao tambm
aplicada a processos discretos e de batelada,
onde h muita operao lgica de ligar e
desligar e o controle seqencial. O sistema de
controle aplicado o Controlador Lgico
Programvel (CLP).
Assim: controle automtico e automao
podem ter o mesmo significado ou podem ser
diferentes, onde o controle regulatrio se aplica
a processos contnuos e a automao se aplica
a operaes lgicas, seqenciais de alarme e
intertravamento.
Ferramentas manuais
O primeiro progresso do homem da
caverna foi usar uma ferramenta manual para
substituir suas mos. Esta ferramenta no
substituiu o esforo humano, mas tornou este
esforo mais eficiente. Exemplos de
ferramentas: p, serra, martelo, machado,
enxada.
Como no h mquina envolvida,
considera-se que este nvel no possui
nenhuma automao.
Na indstria, este nvel significa alimentar
manualmente um reator, moendo slidos,
despejando lquidos de containeres, misturando
com esptula, aquecendo com a abertura
manual de vlvula de vapor.
Ferramentas acionadas
O prximo passo histrico foi energizar as
ferramentas manuais. A energia foi suprida
atravs de vapor d'gua, gua, eletricidade e ar
comprimido. Este degrau foi chamado de
Revoluo Industrial. A serra se tornou eltrica,
o martelo ficou hidrulico.
Na indstria, usa-se um motor eltrico para
acionar o agitador, a alimentao feita por
uma bomba, o aquecimento feito por vapor
ou por eletricidade.
Quantificao da energia
Com a energia fornecida para acionar as
ferramentas, o passo seguinte foi quantificar
esta energia. Um micrmetro associado
serra, indica quanto deve ser cortado. A
medio torna-se parte do processo, embora
ainda seja fornecida para o operador tomar a
deciso.
Na indstria, este nvel significa colocar um
medidor de quantidade na bomba para indicar
quanto foi adicionado ao reator. Significa
tambm colocar um cronmetro para medir o
tempo de agitao, um termmetro para indicar
o fim da reao. As variveis indicadas ao
operador ajudavam o operador determinar o
status do processo.
Controle programado
A mquina foi programada para fazer uma
srie de operaes, resultando em uma pea
acabada. As operaes so automticas e
expandidas para incluir outras funes. A
mquina segue um programa predeterminado,
em realimentao da informao. O operador
deve observar a mquina para ver se tudo
funciona bem.
Na planta qumica, uma chave foi
adicionada no medidor de vazo para gerar um
sinal para desligar a bomba, quando uma
determinada quantidade for adicionada. Uma
20
Controle do Processo
alarme foi colocado no cronmetro para avisar
que o tempo da batelada foi atingido.
Controle com realimentao negativa
O prximo passo desenvolve um sistema
que usa a medio para corrigir a mquina,
atravs da realimentao negativa. Tem-se
uma medio e um ponto de referncia e o
sistema compara estes dois pontos e atua no
processo para que eles sejam sempre iguais,
prximos ou periodicamente iguais. A definio
de automao de Ford se refere a este nvel.
Na indstria qumica, o controle a
realimentao negativa o comeo do controle
automtico. A temperatura usada para
controlar a vlvula que manipula o vapor. O
regulador de vazo ajusta a quantidade
adicionada no reator, baseando na medio da
vazo.
Controle da mquina com clculo
Em vez de realimentar uma medio
simples, este grau de automao utiliza um
clculo da medio para fornecer um sinal de
controle.
Na planta qumica, os clculos se baseiam
no algoritmo PID, em que o sinal de sada do
controlador uma funo combinada de aes
proporcional, integral e derivativa. Este o
primeiro nvel de automao disponvel pelo
computador digital.
Controle lgico da mquina
O sistema de telefone com dial um
exemplo de mquina lgica: Quando se tecla o
telefone, geram-se pulsos que lanam chaves
que fazem a ligao desejada. Caminhos
alternativos so selecionados por uma srie
programada de passos lgicos.
O sistema de segurana e desligamento da
planta qumica usa controle lgico. Um
conjunto de condies inseguras dispara
circuitos para desligar bombas, fechar vlvula
de vapor ou desligar toda a planta, dependendo
da gravidade da emergncia.
Controle Adaptativo
No controle adaptativo, a mquina aprende
a corrigir seus sinais de controle, se adequando
s condies variveis. Uma verso simples
deste nvel o sistema de aquecimento de um
edifcio que adapta sua reposta ao termostato a
um programa baseado nas medies da
temperatura externa.
O controle adaptativo tornou-se acessvel
pelo desenvolvimento de sistemas digitais. Um
exemplo de controle adaptativo na indstria
qumica o compressor de nitrognio e
oxignio para fabricao de amnia. A
eficincia do compressor varia com a
21
2. Processo Industrial
Objetivos de Ensino
1. Conceituar processo industrial e mostrar os diferentes tipos: contnuo, batelada, discreto e
fabricao de peas.
2. Apresentar a terminologia relacionada com as variveis e carga do processo.
3. Analisar os parmetros da controlabilidade do processo: tempo morto e tempo caracterstico
(resistncia e capacitncia).
4. Apresentar os tipos de processo: auto-regulante, integrante e runaway.
5. Mostrar sistemas de vrias ordens.
1. Processo Industrial
1.1. Conceito
Qualquer estudo de controle de processo
deve comear investigando o conceito de
processo. Do ponto de vista de produo, o
processo geralmente tomado como o lugar
onde os materiais e a energia se juntam para
fazer um produto desejado. Do ponto de vista
de controle, o processo identificado como
tendo uma ou mais variveis associadas a ele
e que so importantes o suficiente para que
seus valores sejam conhecidos e controlados
pelo processo.
Qualquer operao ou srie de operaes
que produza o resultado final desejado
considerada um processo. Geralmente, o
processo consiste na modificao das matrias
primas, colocadas na sua entrada, nos
produtos finais, obtidos em sua sada, atravs
do suprimento de energia, durante um
determinado perodo de tempo.
O processo pode envolver uma operao
mecnica, um circuito eltrico, uma reao
qumica ou uma combinao desses eventos.
No presente trabalho, o conceito de
processo poder ter significados muitos
diferentes. Poder ser considerada como
processo uma simples malha de controle, bem
como um complexo sistema de controle com
computador digital.
Na prtica, tem-se processo dentro de
processo. Por exemplo, uma planta de
fertilizantes pode ser considerada, na sua
totalidade, como um processo. Porm, a planta
pode ser tomada como dois processos
distintos: um de produo de amnia, outro de
produo de uria. Dentro da unidade de
PROCESSO
CONTNUO
Produto
final
22
Processo Industrial
Todo processo possui um fluxo de material,
energia ou ambos. O fluxo de material ou
energia manipulado sob o comando de um
controlador cujo objetivo manter a varivel do
processo em um valor desejado; este valor
chamado de ponto de ajuste (set point).
Exemplo de processo contnuo simples o
nvel de lquido de um tanque. A entrada do
tanque livre e a sua sada manipulada por
um controlador de nvel, de modo que o nvel
seja sempre igual a um determinado valor. O
nvel pode assumir qualquer valor entre vazio
(0%) e totalmente cheio (100%). Em
determinado momento ele pode valer 65,3 %;
em outro 34,9 %.
O controle automtico do processo
contnuo se baseia no algoritmo que combina
as trs aes clssicas: Proporcional, Integral e
Derivativa e por isso tambm chamado de
controle PID.
23
Processo Industrial
sopa, aumentar ou reduzir a fonte de
calor, adicionar ingredientes ou
remover a panela do fogo.
3. segurana: como evitar ou extinguir o
fogo na caverna ou cozinha,
certamente com uma lata d'gua para a
emergncia.
4. manipulao anormal: reduo do fogo
em caso de excesso de fervura ou
aumento da agitao para evitar que
sopa grude na panela
5. controle regulatrio: mantendo a
temperatura da sopa no ponto de
ebulio
6. seqncia: execuo dos passos do
processo em ordem predeterminada
7. coordenao do processo: certos
ingredientes foram medidos, pesados
ou preprocessados para servir como
matria prima antes de comear o
processo principal de cozinhar a sopa.
8. programao: onde algum programa e
supervisiona o processo de fazer vrios
potes de sopa para todo o pessoal da
tribo.
fcil imaginar que o controle de qualidade,
em termos de se garantir um gosto agradvel e
consistente para vrios potes de sopa era
requerido pelo usurio final. O controle de
qualidade era uma considerao importante
para o cozinheiro continuar no negcio ou
mesmo continuar vivo.
A otimizao do uso do ingrediente e do
tempo de cozimento foi muito importante no
passado, especialmente quando era pobre o
suprimento da comida.
Este exemplo mostra que as funes
includas no controle do processo de batelada
de hoje no eram diferentes daquelas da prhistria. A principal diferena que, hoje, se
tem os meios para armazenar os ingredientes
necessrios e de executar as funes manuais
por meio de equipamento mecnico ou
eletrnico, de modo automtico.
Como havia muitos fenmenos qumicos e
fsicos pobremente conhecidos, o controle do
processo batelada foi considerado uma arte ou
uma habilidade no passado. O cozinheiro prhistrico fez vrias funes, tais como
engenheiro de pesquisa e desenvolvimento,
especialista de processo, operador e
instrumentista. Os processos de batelada
originais eram to elaborados que requeriam
muita ateno e experincia para fazer
produtos com uma qualidade consistente.
Atualmente, tem-se um enfoque mais
cientifico e muitas incertezas na qumica e
fsica foram reduzidas ou resolvidas.
Historicamente, o crescimento do
conhecimento dos fenmenos fsicos e
Material processado em
grandes quantidades
chamadas bateladas
Esteira
Extintores
Bacia
Silo
Balana
Torrador
Misturador
Moedor
Embalagem
24
Processo Industrial
Gerenciamento da Batelada
No fcil projetar um sistema de controle
de processo batelada para uso geral. Parece
fcil no incio, mas quando se examinam as
exigncias operacionais e funcionais, se v que
elas so mais complexas que a maioria das
outras aplicaes. De fato, o projeto de um
sistema para controle de processo contnuo
relativamente mais fcil. O controle contnuo
pode ser visto como uma parte de um controle
de processo batelada.
As exigncias operacionais bsicas so:
1. mover quantidades discretas
(bateladas) de materiais atravs de
equipamentos,
2. operar dispositivos nos equipamentos
para criar as condies apropriadas do
processo.
A Fig. 2.5. mostra uma batelada simples,
constituda de um tanque, uma coluna, um funil
e um reator. Mas, na prtica, as coisas no so
to simples. Usualmente, pode-se e deve-se
fazer mais de uma coisa ao mesmo tempo. Por
exemplo, enquanto se processa a batelada na
coluna, pode-se encher o funil, para que os
dois fluxos sejam combinados no reator.
A Fig. 2.6 mostra os estgios sucessivos
de trs diferentes bateladas se movendo
atravs da mesma clula do processo. Assim
que a batelada 1 acabou no tanque e enquanto
ela ainda est na coluna, a batelada 2 pode
comear no tanque. Assim, quando a primeira
batelada se move para o reator, a batelada 2
movida para a coluna e a batelada 3 pode ser
comeada no tanque.
No Captulo Controle de Batelada sero
apresentados mais detalhes deste tipo de
controle.
2. Variveis do Processo
2.1. Introduo
A varivel do processo qualquer
quantidade fsica que possui o valor altervel
com o tempo e com o espao. Controlar uma
varivel significa manter constante a grandeza
que tenderia a variar. No se deseja e nem se
pode controlar uma grandeza constante.
As variveis do processo geralmente so
interdependentes entre si. Para se controlar
uma varivel, preciso fazer medies
(geralmente mas nem sempre da varivel
controlada) e deve se manipular outra varivel
dependente. Existem variveis mais facilmente
detectveis e outras, mais facilmente
manipulveis.
Uma varivel de processo pode ser
considerada, dentro de determinada tolerncia
e intervalo de tempo, como constante. Na
natureza tudo est variando, porm, s vezes,
esta variabilidade no detectada pelo
instrumento de medio e por isso a varivel
considerada constante.
25
Processo Industrial
Outros parmetros de controle so
estabelecidos e mantidos fixos. Exemplos de
constantes so o valor do ponto de ajuste, dos
ajustes das aes de controle e dos pontos de
alarme.
Naturalmente, uma varivel analgica se
altera de modo suave. Raramente a natureza
d saltos. Em controle, uma alterao brusca
da varivel anormal e geralmente um
indicativo de quebras ou problemas. Porm, a
variao do ponto de ajuste feita pelo operador
geralmente rpida e do tipo degrau e o
controlador bem projetado deve prever e tratar
esta variao brusca.
A partir destas premissas, sero definidas,
agora, as variveis envolvidas na malha de
controle:
1. controlada
2. medida
3. manipulada
4. aleatria
5. distrbio
6. carga do processo
26
Processo Industrial
muitas vezes manipulada para controlar outra
varivel em esquemas de controle mais
complexos. Por exemplo, o controle da
temperatura (varivel controlada) pode ser
realizado atravs da atuao na vazo (varivel
manipulada) de vapor. O vapor considerado o
meio de controle.
Deve-se notar que o meio de controle pode
conter outras variveis, alm da que est
sendo manipulada, que tambm influem na
varivel controlada. Por exemplo, a qualidade
do vapor superaquecido depende da
temperatura e da presso. A capacidade de
aquecimento do vapor funo de sua
quantidade e de sua qualidade. A vazo
relacionada com a quantidade de vapor. Para a
mesma quantidade de vapor, a capacidade de
aquecimento pode se alterar pelas variaes
da presso e da temperatura do vapor. O vapor
com menor presso menos eficiente para o
aquecimento que o de maior presso.
27
Processo Industrial
3. a varivel manipulada a vazo de
entrada de vapor na serpentina
4. a temperatura ambiente pode afetar a
temperatura do produto, mas no
controlada
5. a sada do produto a carga do
processo
6. pode haver distrbio afetando o produto
de entrada ou o produto dentro do
tanque.
3. Controle do Processo
Controlar o processo significa obter os
resultados desejados dentro dos limites de
tolerncia razoveis. Sempre que houver um
distrbio ou variao de carga no processo, a
varivel controlada deve retornar exatamente
28
Processo Industrial
do operador so tambm importantes no
projeto e na escolha dos sistemas de controle.
Independente do grau de complexidade,
todo sistema de controle resolve o mesmo
problema bsico e para um dado processo e
condies de cargas, deve-se chegar ao
mesmo resultado.
O problema de controle pode ser resolvido
por apenas dois modos, cada um
correspondendo a uma filosofia de projeto
bsica: feedback e feedforward. O sistema com
realimentao negativa (feedback) gera o sinal
de controle baseado na diferena entre o valor
real da medio e o valor do ponto de ajuste
desejado. Para o sistema preditivo
antecipatrio (feedforward), o sinal de controle
gerado de valores baseados em diversas
variveis de carga, quando elas afetam o
processo.
3.3. Inrcia
Nos sistemas mecnicos envolvendo
componentes moveis e na medio de vazo
com fluidos acelerados e desacelerados, os
efeitos da inrcia so importantes e devem ser
considerados. Os efeitos inerciais esto
matematicamente relacionados pela segunda
lei de Newton e relacionam a fora F, a massa
m e a acelerao a
F=ma
29
Processo Industrial
transporte ou a transferncia de massa, de
energia ou de informao entre dois pontos do
sistema. Este atraso depende essencialmente
da distncia L entre os pontos e da velocidade
v com que feita a transferncia. Quanto
menor a distncia entre os pontos, menor o
tempo de atraso; quanto maior a velocidade de
transferncia, menor tambm o tempo morto.
Matematicamente,
td =
L
v
onde
tm o tempo morto
L a distncia percorrida
v a velocidade de propagao
A dimenso do atraso ou do tempo morto
a de tempo; a unidade SI o segundo.
30
Processo Industrial
A soluo colocar um microcomputador
no controlador e modelar o processo nele. Ele
pode ento antecipar o tempo morto,
temporizando variaes na sua sada para
produzir os resultados desejados assim que o
tempo morto termine.
Resistncia
A resistncia a dificuldade que todo fluxo
de material ou de energia encontra para se
deslocar entre dois pontos do sistema. A
resistncia eltrica o grau de dificuldade para
a corrente eltrica; a viscosidade absoluta o
grau de dificuldade para o escoamento do
fluido, a resistncia termal o grau de
dificuldade de transferncia de calor (energia)
entre dois corpos.
Por exemplo, as respostas da variao da
temperatura de um reator quando se aplica um
degrau de variao no vapor de entrada so
diferentes, quando se tem a injeo direta de
vapor, o aquecimento atravs da serpentina, a
31
Processo Industrial
medio com um termopar pelado, com bulbo
de proteo e com bulbo-poo. A serpentina,
apresenta uma resistncia para a transferncia
de calor do vapor para o produto do processo e
o bulbo e o poo apresentam resistncia para a
transferncia de calor do produto para o
termopar.
Capacitncia
A capacidade o local onde a massa e a
energia se armazenam. Uma capacidade age
como um filtro ou amortecedor, entre um fluido
de entrada e um fluido de sada. Em sistema
mecnico, um vaso tem a propriedade de
armazenar fluidos. A medio mecnica da
capacitncia a inrcia, que determina a
quantidade de energia que pode ser
armazenada em um equipamento estacionrio
ou mvel. Em sistema eltrico, o capacitor
usado para armazenar cargas eltricas.
O tamanho de uma capacidade medida
por sua constante de tempo. Na resposta do
nvel, desde que as duas vazes se aproximem
assintoticamente, elas nunca se tornam
totalmente iguais, pelo menos na teoria. O nvel
para de variar e, deste modo, a resposta no
pode ser medida pelo tempo que ele leva para
encher o tanque. Em vez disso, a resposta
quantificada por uma constante de tempo que
definida como o tempo requerido para
completar 63,2% da resposta total. Este
nmero no arbitrrio, mas determinado
das equaes diferenciais que modelam o
processo. Como uma primeira aproximao, a
constante de tempo de um elemento capacitivo
aproximadamente igual ao seu tempo de
residncia, que definido como o volume
dividido pela quantidade de produto
acumulado, em unidades consistentes. Assim,
se o tanque tem a capacidade de 1.000 litros e
a vazo atravs do tanque 100 L/min, o
tempo de residncia se torna 1.000 L/100 L/min
= 10 minutos.
Quando o sinal de controle senoidal, o
sinal de sada se aproxima do valor mdio da
entrada. O nvel ir subir enquanto a vazo de
entrada for maior que a vazo de sada; o nvel
ir abaixar quando a vazo de entrada for
menor que a vazo de sada. Para uma entrada
senoidal, o sinal de medio de um elemento
capacitivo tambm senoidal, com o mesmo
perodo.
A variao no sinal de medio, em
comparao com a variao no sinal de
controle, depende principalmente do perodo.
Se o sinal de controle cicla muito rapidamente,
com um perodo curto, a oscilao no nvel
ser muito pequena. De modo diferente, se a
mesma variao no sinal de controle ocorre em
32
Processo Industrial
capacitncia para uma dada faixa de controle
melhora a estabilidade da varivel controlada
em resposta a um distrbio.
Na prtica e em controle de processo, o
parmetro mais significativo do tempo
caracterstico a capacidade. Quando se
compara a dificuldade de controle de um
sistema com tempo morto e com capacidade, a
capacidade um elemento mais fcil de ser
controlado.
A varivel de processo com predominncia
capacitiva o nvel de liquido, em tanque.
Outro exemplo, a presso de gs em volume
constante.
As respostas dos elementos de capacidade
diferem das respostas do elemento de tempo
morto em dois pontos significativos:
1. no ocorre atraso antes da medio
comear a variar, isto , nenhum tempo
morto est associado com o elemento
capacitivo.
2. a capacidade inibe a taxa em que a
medio pode variar.
Por causa do nvel ser uma medio da
armazenagem de liquido em um tanque e por
causa da taxa de acmulo (positiva ou
negativa) responder s diferenas entre as
vazes de entrada e de sada, o nvel no pode
variar instantaneamente mesmo se o sinal de
controle tiver variao instantnea. Quanto
maior o nvel em comparao com as vazes,
mais lenta ser a variao do nvel. Assim, o
elemento capacidade no processo tende a
atenuar os distrbios. Isto torna o controle mais
fcil, enquanto que o tempo morto torna o
controle mais difcil.
O tempo morto e o tempo caracterstico
determinam todos os ajustes do controlador.
Por exemplo, a banda proporcional
proporcional a relao entre ambos (tm/tc). O
erro acumulado e o erro de pico, que
determinam quantitativamente a qualidade do
controle, so proporcionais a relao entre tm/tc.
O perodo natural de oscilao do
processo, Tn, tomado como base para os
ajustes do tempo integral e do tempo
derivativo, tambm proporcional ao tempo
morto.
Os processos com uma nica capacidade e
com tempo morto puro existem apenas na
teoria. Qualquer processo real inclui um
nmero de cada um destes elementos
dinmicos. Por exemplo, o trocador de calor,
inclui um tempo morto associado com o tempo
que se gasta para a gua quente fluir do
trocador para o sensor. O processo possui as
seguintes capacidades:
1. volume do atuador da vlvula,
2. volume das serpentinas do trocador de
calor,
33
Processo Industrial
4. Tipos Bsicos de ProcessoA
H trs tipos bsicos de processos, quanto
a sua capacidade de se controlar sem o auxilio
externo ou quanto a sua habilidade de
amortecer os distrbios que aparecem:
1. auto-regulante
2. integrante
3. com realimentao positiva.
A maioria da literatura tcnica concentra se
no estudo do ganho e dos termos dinmicos
dos processos auto-regulantes, com
realimentao negativa interna. Os outros
processos so menos discutidos, embora
sejam freqentes na prtica.
Tn = 4 tm
34
Processo Industrial
4.2. Processo Integrante
A resposta de malha aberta do processo
integrante no atinge um valor limite estvel,
quando se aplica um degrau unitrio em sua
entrada. A sua sada varia conforme uma
rampa ascendente, crescendo continuamente,
at atingir o valor limite natural do processo;
por exemplo, 100% donvel do tanque e a
exploso do tanque, no controle de presso.
Ele chamado de integrante. por que a
resposta na sada igual a integral da entrada.
Exemplos de processos integrantes:
1. a malha de controle de nvel com
bomba na descarga, onde a vazo da
sada independe da coluna liquida ou
com a vlvula de controle na entrada
do tanque,
2. a malha de controle de presso sem
abertura de descarga ou com pequena
relao entre a vazo de entrada e o
volume do tanque,
3. a malha de controle de pH, de xido
reduo e de concentrao em
processo tipo batelada (no contnuo),
Como o processo integrante no se
balanceia por si e no possui um valor de
regime, ele no pode ser deixado sem controle
automtico durante longo tempo. Ele deve ter
um sistema de segurana que evite a varivel
controlada atingir o valor perigoso, quando o
controle automtico falhar.
35
Processo Industrial
realimentao positiva interna, que o fora a se
afastar de qualquer valor de regime estvel,
ser chamado, no presente trabalho, de
processo com realimentao positiva.
Exemplos de processos com realimentao
positiva:
1. o controle de temperatura de reaes
exotrmicas, onde a inclinao da
curva de remoo do calor menor que
a inclinao da curva de gerao de
calor,
2. o controle de concentrao de reaes
biolgicas, onde a inclinao da curva
de diluio menor que a inclinao da
curva da gerao das clulas,
3. o controle de compressor dinmico,
durante o surge quando a inrcia do
rotor baixa.
No reator onde h uma reao exotrmica,
tem se:
1. aumento da temperatura da reao,
2. aumento da velocidade da reao,
3. aumento da gerao de calor,
4. aumento da temperatura da reao.
ep =
A
1+ K
36
Processo Industrial
O aumento do ganho diminui o erro
permanente. Um sistema tipo 1 no pode
seguir uma acelerao na entrada, pois o erro
permanente tenderia para o limite natural do
processo.
O sistema tipo 1 possui uma sada que
varia conforme a variao da entrada, mas ha
um erro permanente constante entre a sada e
a entrada.
Tipo 2
O sistema tipo 2 possui erro permanente
igual a zero para as entradas posio e
velocidade. Se a entrada uma acelerao de
valor C, o erro permanente do sistema com
ganho K vale:
C
K
ep =
Posio, A
A
1+ K
Velocidade, B
infinito
B
K
Acelerao, C
infinito
infinito
C
K
K ganho do processo
B velocidade, y/t
C acelerao, B/t, 2y/t2
Tab. 7.3. Tipos e caractersticas de processo
Tipo
Nome
Regulante
Integrante
Runaway
Caracterstica
Entrada x constante resulta em
sada controlada constante
Entrada x constante resulta em
variao constante para a sada
Entrada x constante resulta em
acelerao constante para a sada
37
3. Malha de Controle
Objetivos de Ensino
1. Conceituar malha de controle, com as funes dos instrumentos.
2. Mostrar as diferenas bsicas entre malhas passiva e ativa; aberta e fechada.
3. Apresentar as caractersticas da malha fechada com realimentao negativa.
1. Malha de Controle
Por mais complexo que seja o processo,
seu controle automtico realizado pela malha
de controle. O sistema de controle com muitas
variveis independentes pode ser dividido
sucessivamente at se chegar ao mdulo
unitrio mais simples, que a malha de
controle de uma nica varivel.
A malha uma srie de instrumentos,
interligados entre si, que produz um resultado
til e desejado, com pequena ou nenhuma
superviso humana. A principal caracterstica
de uma planta de processo bem projetada, sob
o ponto de vista de controle, a grande
produo com poucos operadores de processo.
Ha muitos modos diferentes de se
instrumentar um processo, sob o ponto de vista
de equipamentos. Pode-se usar a
instrumentao pneumtica ou a eletrnica,
pode-se usar a tcnica analgica ou a digital,
pode-se escolher entre a arquitetura modular
ou a integral, pode-se ter o controlador
montado no campo ou na sala de controle
remota. Porm, a despeito de todas as
alternativas, a teoria bsica permanece sempre
a mesma. O processo v caixas pretas, que
desempenham funes especificas, qualquer
que seja a natureza dos circuitos interiores e o
local de montagem.
2. Instrumentos da Malha
A malha de controle mais simples possvel
constituda de um nico controlador, ligado
diretamente a vlvula de controle que atua no
processo. Na prtica, por questo das grandes
distncias envolvidas, dos demorados tempos
de resposta, da necessidade do
condicionamento de sinais mal comportados,
38
Malha de Controle
2.2. Transmissor
39
Malha de Controle
2.4. Controlador
O controlador o principal instrumento da
malha e por isso ser estudado longamente em
um captulo especial.
A funo do controlador a de receber o
sinal da medio da varivel, compara-lo com
um valor de referncia e atuar no processo
para que a medio seja igual ou prxima ao
valor de referncia. Normalmente o controlador
recebe o sinal do transmissor e envia o sinal
para o elemento final de controle.
40
Malha de Controle
Pode-se dizer que o princpio da malha o
transmissor e o fim o registrador.
3. Malha Aberta
O sucesso ou o fracasso de qualquer
sistema de controle se baseia no uso
inteligente das informaes disponveis do
processo. Sob o ponto de vista de
configurao, h dois tipos bsicos de malhas
de controle: a aberta e a fechada.
A malha aberta possui um princpio e um fim
diferentes entre si. A malha fechada pode ser percorrida
continuamente, saindo-se e chegando ao mesmo ponto. A
malha fechada pelo processo.
XR
XI
Processo
41
Malha de Controle
se para diminuir ainda mais a medio. Uma
malha apenas com realimentao positiva leva
o sistema para um dos extremos, ou para o
mnimo ou para o mximo.
Em controle de processo, a realimentao
positiva isolada ou predominante no
apresenta nenhuma utilidade prtica. Nos
circuitos dos controladores tem-se a
realimentao positiva associada a
realimentao negativa, para fins de
balanceamento, porm os ajustes sempre
devem permitir que a realimentao negativa
seja maior que a positiva.
4. Malha Fechada
A malha de controle fechada constituda
dos instrumentos e do processo. H
instrumentos colocados na entrada e na sada
do processo e interligados entre si. O processo
fecha a malha de controle.
Conceitualmente, h dois tipos diferentes
de malhas fechadas para desempenhar a
funo de controle: com realimentao
negativa (feedback) e com predio e
antecipao (feedforward)
4.1. Realimentao
42
Malha de Controle
5. o processo, que o motivo da
existncia da malha de controle
Outros instrumentos podem ser
adicionados malha bsica de controle, para
otimizar o seu funcionamento. Por exemplo,
pode-se colocar equipamentos para
condicionar, converter, transduzir, transformar,
amplificar, atenuar e filtrar os sinais de
informao e de atuao do controle. Alm do
controle, a malha pode ainda desempenhar
funes de registro, totalizao e alarme. Para
tornar mais flexvel e seguro, tambm prtica
comum o uso de controle manual, como
reserva do controle automtico.
Na malha de controle h duas
realimentaes negativas: uma na malha
externa de controle e outra no circuito interno
do controlador. Na malha externa de controle,
faz se a medio da varivel controlada,
compara a com uma referncia externa do
controlador e gera se uma ao corretiva que
vai para o elemento final de controle.
Internamente ao controlador, recebe se a
medio da varivel controlada, compara a
com o ponto de ajuste de referncia e a sada
do controlador realimentada a sua entrada,
para estabilizar sua sada num valor finito.
43
Malha de Controle
5. Controle Feedforward
5.1. Introduo
Alguns assuntos da rea de teoria de
controle de processo so conhecidos apenas
pelo ouvir dizer. As pessoas, mesmo as do
ramo, sabem de sua existncia, conhecem
superficialmente alguns conceitos, mas no
passam disso. Certamente o controle preditivo
antecipatrio (feedforward) um desses
assuntos, que o pessoal considera muito
complicado e avanado para ser aplicado no
controle do processo de seu interesse.
O autor traduziu livremente o termo
feedforward como preditivo e antecipatrio. Na
literatura tcnica esse tipo de controle
chamado indistintamente de preditivo e de
antecipatrio. Ambos os nomes so justificados
e fazem sentido: a ao preditiva do
controlador antecipa o aparecimento do erro no
sistema. No presente trabalho, mesmo
parecendo uma redundncia, sero usados os
dois nomes simultaneamente.
A maioria das estruturas de sistema de
controle usa o conceito de realimentao
negativa (feedback). Um erro deve ser
detectada na varivel controlada antes do
controlador tomar uma ao corretiva para a
varivel manipulada. Assim, os distrbios
devem perturbar o processo antes que o
controlador possa fazer algo.
Parece muito razovel que, se pudesse
detectar um distrbio entrando no processo, se
comeasse a corrigir o antes que ele
perturbasse o processo. Esta a idia bsica
do controle preditivo antecipatrio
(feedforward). Se for possvel medir o distrbio
e envia-se este sinal atravs de um algoritmo
de controle preditivo antecipatrio que faa
correes apropriadas na varivel manipulada
de modo a manter a varivel controlada
prxima de seu ponto de ajuste.
O controle preditivo antecipatrio necessita
de ferramentas matemticas especificas, para
ser realizado quantitativamente.
44
Malha de Controle
5.4. Caractersticas
As principais caractersticas do controle
preditivo antecipatrio so:
1. a ao do controlador preditiva,
baseada em um prognostico. O
controlador no espera que o desvio
entre a medio e o ponto de ajuste
seja detectado, atravs do processo,
para atuar na varivel manipulada. A
atuao feita no momento mais
adequado, de modo que no haja
aparecimento do erro. A varivel
manipulada atuada antes que os
distrbios, principalmente a variao de
carga do processo, afetem a varivel
controlada.
2. o controlador prev quanto de ao
deve ser aplicada e quando mais
conveniente. Geralmente se fala que o
controlador toma uma providncia
imediata. Ser visto mais tarde que, h
aplicaes, onde a ao proposital e
artificialmente adiantada ou atrasada.
3. o controlador faz medies nas
variveis de entrada e atua na varivel
manipulada, tambm na entrada do
processo. No h medio da varivel
controlada, pois no h realimentao.
Por esse motivo, h quem diga que o
controle preditivo antecipatrio de
malha aberta, o que incorreto.
Mesmo no havendo realimentao, a
malha de controle fechada pelo
processo.
4. o balano entre o suprimento e a
demanda conseguido pela medio
da carga da demanda real, pelo calculo
da demanda potencial e pela atuao
no suprimento do processo. As
medies, os pontos de ajuste e os
clculos matemticos so usados para
5.5. Limitaes
A primeira aplicao prtica do controle
preditivo antecipatrio foi em 1925, no controle
de nvel de caldeira.
Embora o seu resultado possa ser
teoricamente perfeito, o seu desenvolvimento
foi lento, principalmente pelas limitaes na sua
aplicao prtica e pelos seguintes motivos:
1. os distrbios que no so medidos, ou
porque so desconhecidos ou suas
medies so impraticveis, tornam o
resultado do controle imperfeito. As
alteraes da varivel controlada no
so compensadas pelo controlador, por
que no foram consideradas. Todo
distrbio que afete a varivel controlada
deve ser detectado e medido; quando
no se pode medi-lo, no se pode usar
45
Malha de Controle
o conceito de controle preditivo
antecipatrio.
2. deve se saber como os distrbios e as
variveis manipuladas afetam a varivel
controlada. Deve se conhecer o modelo
matemtico do processo e a sua funo
de transferncia, no mnimo, de modo
aproximado. Uma das caractersticas
mais atraente e fascinante do controle
preditivo antecipatrio que, mesmo
sendo rudimentar, aproximado, inexato
e incompleto, o controlador pode ser
muito eficiente na reduo do desvio
causado pelo distrbio.
3. As imperfeies e erros das medies,
dos desempenhos dos instrumentos e
das numerosas computaes provocam
desvios no valor da varivel controlada.
Tais desvios no podem ser eliminados
porque no so medidos ou conhecidos.
4. a pouca disponibilidade ou o alto custo
de equipamentos comerciais pudessem
resolver as equaes matemticas
desenvolvidas e simulassem os sinais
analgicos necessrios para o controle.
Porm, com o advento da eletrnica de
circuitos integrados aplicada a
computadores, a microprocessadores e
a instrumentos analgicos, foram
conseguidos instrumentos de altssima
qualidade, baixo custo, fcil operao,
extrema confiabilidade e,
principalmente, adequados para
implementar a tcnica avanada de
controle preditivo antecipatrio.
46
Malha de Controle
proporcional mais integral (PI). Como a
quantidade de trabalho a ser executado por ele
diminudo pela presena do controlador
preditivo, normalmente basta ser PI.
A presena do controlador preditivo
antecipatrio na malha de controle
realimentao negativa no provoca tendncia
a oscilao. Em termos de funo de
transferncia, a presena do controlador
preditivo no altera o denominador da funo
de transferncia original.
A configurao mais utilizada na
associao das duas malhas de controle o
sistema em cascata. Porm, controvertida a
opo de quem cascateia quem. Shinskey diz
que mandatrio que o controlador
realimentao estabelea o ponto de ajuste do
controlador preditivo.
Porm, em todas as aplicaes prticas,
raramente o sinal do controlador preditivo
aplicado diretamente na vlvula de controle.
Nessa configurao, o controlador preditivo
que estabelece o ponto de ajuste do
controlador convencional a realimentao
negativa.
5.7. Desenvolvimento do
Controlador
Qualquer processo pode ser descrito em
termos das relaes entre as suas sadas e
suas entradas. As sadas do processo so as
variveis dependentes e geralmente so as
variveis a ser controladas. As variveis de
entrada so as independentes. Embora todas
as variveis de entrada afetem as de sada,
elas podem, sob o ponto de vista de controle,
ser divididas em trs grupos:
1. variveis de entrada que podem ser
detectada e medidas
47
Malha de Controle
relativas aos transitrios dos processos
determinam o modelo do controlador
transitrio. Obviamente, o controlador de
regime permanente mais fcil de ser
desenvolvido e modelado que o transitrio.
O procedimento a ser seguido mais ou
menos o seguinte:
1. definir todas as variveis do processo,
separando-as em distrbios
mensurveis, variveis controladas e
variveis manipuladas. Tambm devem
ser conhecidas as constantes do
processo, tais como capacidades de
tanque, dimetros de tubulaes,
densidades de produtos, pontos de
ajuste das variveis controladas.
Sempre que uma varivel de processo
pouco alterada, ela deve ser
considerada como constante. Os fatos
de medir ou no medir um distrbio de
entrada e de considerar ou no
considerar constante uma varivel do
processo podem tornar linear o modelo
do controlador preditivo antecipatrio.
2. fazer as hipteses simplificadoras,
relativas ao processo. Por exemplo,
quando se tem um tanque de mistura,
deve se considerar perfeita a mistura.
As perdas de calor nas vizinhanas de
um tocador de calor devem ser
consideradas desprezveis. O acmulo
de calor nas paredes de um reservatrio
nulo. As capacidades de calor
independem da temperatura do
processo. So essas simplificaes que
tornam ntidos e separados os modelos
estticos e dinmicos do controlador.
3. escrever as equaes termodinmicas e
diferenciais, na forma dimensional
padro. Rescrever as equaes,
atribuindo-se as entradas e sadas os
sinais analgicos normalizados (valores
entre 0 e 1,0).
4. resolver a equao, ou seja, encontrar o
sinal de sada em termo de todos os
sinais de entrada mensurveis. Para
encontrar a equao do controlador, o
modelo do processo invertido: as
variveis manipuladas so as incgnitas
e as variveis controladas e as entradas
medidas do processo so as variveis
independentes da equao matemtica.
Na soluo, as variveis controladas
devem assumir os valores dos pontos
de ajuste e entrar como constantes na
equao.
A equao final a equao do controlador
preditivo antecipatrio e est na forma
escalonada. Ela mostra como o controlador
deve atuar ou modificar a varivel manipulada.
48
Malha de Controle
O compensador dinmico, desse modo,
pode ser colocado antes ou depois do
controlador. Quando anterior ao controlador,
ele modifica o sinal da varivel medida.
Quando h associao das malhas de
realimentao e preditiva antecipatrio, deve se
cuidar de sempre deixar o compensador
dinmico fora da malha de realimentao.
5.8. Aplicaes
Nem todo processo requer a aplicao do
controle preditivo antecipatrio. Inclusive, h
processos onde a implementao do controle
antecipatrio impossvel ou impraticvel.
Como a implantao de um controle
antecipatrio requer o uso de vrios
instrumentos adicionais, a sua aplicao deve
se justificar economicamente.
Sob o ponto de vista de engenharia de
controle de processo, justificada a aplicao
do controle preditivo antecipatrio quando:
1. as variaes nos distrbios e cargas de
entrada do processo levam um tempo
considervel para afetar a varivel
controlada na sada, tornando pouco
eficiente o controle convencional a
realimentao negativa,
2. as variveis de entrada que afetam
significativamente a varivel controlada
so possveis de ser medidas por
equipamentos disponveis
comercialmente
3. o processo bem conhecido e suas
equaes termodinmicas de balano
de materiais e de energia, bem como as
equaes diferenciais de seus
transigentes so facilmente resolvidas
teoricamente,
4. as equaes matemticas finais so
resolvidas por equipamentos de
controle, encontrveis no mercado e a
custos razoveis.
Embora o sistema de controle antecipatrio
seja menos usado que o sistema convencional
a realimentao negativa, sua aplicao se
torna cada vez mais freqente. So reas de
aplicao: coluna de destilao, trocador de
calor, neutralizao de pH, controle de caldeira,
controle de mistura automtica de vrios
componentes (blending).
A seguir sero mostrados alguns exemplos
de aplicaes, para fins didticos, pois
necessrio se conhecer completamente o
processo a ser modelado.
Caldeira a trs elementos
A Fig. 8.6 mostra um sistema de controle
de alimentao de gua de caldeira a trs
elementos padro. O exemplo dado para
enfatizar a importncia de ter conceitos claros.
49
Malha de Controle
A destilao binria um processo de
separao, onde uma matria prima
decomposta em dois produtos: um leve
(destilado) e um pesado (produto de fundo). Na
coluna de destilao um jato de vapor mais rico
em um componente mais leve entra em contato
contnuo com um fluxo de liquido mais rico em
um componente mais pesado, de modo que o
vapor fica cada vez mais rico do componente
mais leve e o liquido cada vez mais pobre
desse componente mais leve. O vapor
gerado no refervedor e o liquido gerado no
condensador.
Para se garantir que os produtos finais
fiquem dentro da especificao de pureza
desejada, so controladas as temperaturas e
presses da coluna, bem como o balano de
energia, as vazes de alimentao principal, de
sada do destilado, do vapor do refervedor, do
refluxo. Simplificando, so envolvidos
essencialmente os balanos de energia e de
materiais, propcios para a aplicao do
controle preditivo antecipatrio.
H vrios problemas associados com o
controle da coluna de destilao: resposta
lenta, por causa da grande capacidade da
coluna e dos tempos envolvidos, influncia de
muitas variveis, dificuldades de uso de
analisadores em linha, interao entre os
balanos de energia e de materiais.
As variveis de entrada independentes e
no controladas so: composio da
alimentao, vazo da alimentao, entalpia da
alimentao, entalpia do vapor do refervedor,
temperatura do refluxo.
As variveis manipuladas de entrada so:
vazo do refluxo, do destilado, do produto de
fundo, calor de entrada no refervedor, calor de
sada do condensador.
As variveis de sada, dependentes das
variveis de entrada e manipuladas, a serem
controladas so as seguintes: composio do
destilado, composio do produto pesado,
temperatura das bandejas da coluna, nvel do
acumulador, nvel do fundo da coluna.
Nem todas as variveis podem ser
controladas e manipuladas arbitrariamente.
Mesmo assim, h dezenas de configuraes
prticas para o controle convencional da coluna
de destilao, pela combinao das diversas
variveis controladas e manipuladas. Quando
se acrescenta o controle preditivo antecipatrio,
o nmero de configuraes aumenta, pois h
tambm um grande nmero de variveis de
entrada, que afetam as variveis controladas e
que podem ser medidas.
O controle preditivo antecipatrio mais
simples, aplicado a coluna de destilao
mostrado. Consiste na colocao de uma
multiplicador e de um compensador dinmico.
50
Fig. 3.1. Esquema simplificado do controle convencional com realimentao negativa aplicado a uma coluna de destilao
Fig. 3.1. Esquema simplificado do controle com realimentao negativa cascateado pelo controlador preditivo antecipatrio
aplicado a uma coluna de destilao
51
Malha de Controle
Fig. 3.1. Esquema simplificado do controle preditivo antecipatrio aplicado a uma coluna de destilao, associado ao
controle com realimentao negativa
52
53
Malha de Controle
5.9. Concluso
A adio de uma malha de controle
preditivo tpica envolve vrios instrumentos, de
medio, controle, computao analgica e de
compensao dinmica. O retorno econmico
do acrscimo da malha de controle preditivo
deve ser quantificado, mesmo que as variveis
econmicas de custo, retorno e economia no
sejam diretamente medidas. Devem ser
considerados os fatores relacionados com a
economia dos tanques de armazenagem
(controle de neutralizao de pH e de mistura
automtica), produtos com a especificao de
pureza desejada e com pouco refugo (coluna
de destilao e fracionador), economia de
energia (trocador de calor e torre de
resfriamento).
Sob o ponto de vista tcnico, as principais
reas de aplicao do controle preditivo
antecipatrio, que produzem resultados difceis
de serem conseguidos atravs de outra tcnica
so:
1. os processos complexos, com grandes
perodos de oscilao natural e submetidos
a distrbios e variaes de carga grandes e
freqentes, incontrolveis pelo sistema
convencional de realimentao negativa.
2. os processos onde as variveis a serem
controladas no so possveis de medio
precisa, confivel ou rpido. Mesmo que
seja usada uma outra varivel secundaria,
inferida da principal, o controle
convencional a realimentao negativa
insuficiente para prover um produto dentro
das especificaes desejadas.
Como concluso, o controle de malha
aberta raramente empregado em processos
industriais contnuos.
O controle preditivo antecipatrio uma
tcnica alternativa, e adicional para o controle
de processos complexos e difceis. Geralmente
ele associado ao controle com realimentao
negativa, quando so combinadas as duas
tcnicas.
O controle com realimentao negativa
ainda empregado na maioria das malhas de
controle do processo industrial.
5. Estabilidade da Malha
O sistema de controle deve ser estvel. Se
o sistema no for estvel, no usvel. A
finalidade do sistema de controle a de
produzir o processo estvel, com uma resposta
desejada aos distrbios do processo. O bom
sistema de controle deve estabilizar o
processo, que seria instvel sem o sistema de
controle.
s vezes, fisicamente impossvel se
conseguir um sistema estvel, em todas as
condies de processo. Por isso, o sistema
deve ser estvel apenas para determinadas
condies de operao. O sistema estvel,
se para qualquer entrada limitada, a sada
tambm limitada. O sistema estvel quando
os distrbios transitrios introduzidos no
processo desaparecem imediatamente com o
tempo.
Existem sistemas que so estveis, mesmo
sem a utilizao de controle automtico.
O sistema instvel quando a introduo
de um distrbio no processo, mesmo
transitrio, provoca a oscilao na varivel ou a
leva para um valor que cresce continuamente.
O processo considerado instvel quando sua
sada se torna cada vez maior, com as
oscilaes com amplitudes crescentes. Na
prtica, a mxima amplitude do sistema
instvel limitada pelas prprias caractersticas
fsicas do sistema. Por exemplo, a vlvula abre
no mximo at 100% e a temperatura mxima
do vapor saturado de 100 oC, presso
atmosfrica.
54
Malha de Controle
o tempo decorrido da interseo da tangente
com o eixo do tempo at a sada atingir um erro
de malha aberto. No processo com
realimentao positiva, o tempo caracterstico
ou a constante de tempo de realimentao
positiva o tempo decorrido da interseo da
tangente com o eixo do tempo requerido para a
sada atingir cerca de 172% do valor do erro de
malha aberta, quando se aplica um degrau
unitrio da entrada.
Fig. 2.20. Sistema com estabilidade limite: distrbio
aparece e permanece. Controle liga-desliga.
55
Malha de Controle
5.3. Funo de Transferncia
Quando se trabalha com qualquer um dos
elementos no processo, conveniente se ter
um modo simples, conciso e completo para
descrever o desempenho deste elemento. Uma
equao da sada no funciona quando a sada
de um elemento no depende de sua entrada.
Assim, a relao da sada para a entrada
usada. e dada qualquer entrada, pode-se
prever sua sada.
Define se como funo de transferncia a
relao entre sua sada e sua entrada, no
domnio da frequncia. Atravs de outros
operadores matemticos, pode se mudar para
o domnio do tempo.
Na prtica, a funo de transferncia
fornece as informaes acerca da estabilidade,
da resposta transitria e das caractersticas de
frequncia do processo.
5.4. Ganho
Os parmetros de ganho e de fase so
fundamentais para o entendimento do
comportamento da malha a realimentao
negativa. Eles so especialmente importantes
no estudo da sintonia do controlador porque
ambos so funes do perodo do sinal de
entrada.
O ganho do instrumento a relao entre o
sinal de sada sobre o sinal de entrada. Quanto
maior o ganho do equipamento, maior a sua
sensibilidade. Na instrumentao, para um
mesmo erro na entrada, um controlador de alto
ganho produz uma sada maior que um
controlador de ganho pequeno.
O ganho pode ser expresso por um nmero
adimensional ou por um nmero com
dimenses.
Por exemplo, o ganho de potncia de um
amplificador eletrnico igual a 1000 significa
que a potncia de sada do amplificador
cerca de 1000 vezes maior que a entrada. Em
eletrnica, para facilitar as operaes e diminuir
o tamanho dos nmeros, o ganho expresso
em decibel. Por definio, o ganho em decibel
(db) relaciona logaritmos decimais:
Ganho(db) = 10 log
potncia de sada
potncia de entrada
4 a 20 mA
0 a 120 o C
t valvula =
10 rotaes
= 0,1 min
100 r/min
t tan que =
800 L
= 16 min
100 L/min
t tan que =
10 L
= 0,2 min
50 L/min
56
Malha de Controle
este tanque, sua constante de tempo da
ordem de grandeza da constante da vlvula.
que agora deve ser considerada.
Quando o tempo de resposta de uma
elemento muito pequeno comparado com o
de outros elementos no sistema, a sua funo
de transferncia pode ser expressa como um
simples ganho.
Como o ganho do instrumento est
relacionada com sua sensibilidade, e como
pequena entrada implica em alto ganho, todo
instrumento tem uma entrada mnima possvel,
abaixo da qual impraticvel trabalhar com o
instrumento. Por exemplo, a largura de faixa
mnima para se calibrar um transmissor de
temperatura de 10 oC, pois abaixo desta
largura de faixa o seu ganho seria muito alto e
o transmissor instvel.
Cada instrumento componente da malha
possui um determinado ganho esttico e outros
parmetros dinmicos para descrever sua
resposta. O comportamento esttico se refere
ao seu regime permanente ou em baixas
freqncias. O ganho em regime a relao da
variao da sada dividida pela variao da
entrada, aps todos os transigentes
desaparecerem. Este ganho a inclinao da
curva da sada versus a entrada. Se esta curva
for uma reta com inclinao constante, o ganho
linear. O ganho no linear quando a
inclinao varia com o ponto de ponto e a curva
possui inclinao varivel. O ganho esttico
facilmente computado, bastando se aplicar na
entrada do dispositivo um sinal e medir a
correspondente sada.
Os sistemas de uma malha de controle
nem sempre so lineares. Os seus ganhos no
so constantes em toda a faixa de operao.
Por exemplo, a placa de orifcio tem uma sada
que proporcional a presso diferencial que
segue uma relao quadrtica com a vazo
(Q2 = K dp ). O transmissor de presso
diferencial de vazo ter um ganho alto quando
a vazo varia no comeo da faixa e ter um
ganho pequeno para os valores elevados da
vazo. Tambm as vlvulas de controle
possuem tipos de internos que podem exibir
vrios tipos matemticos de ganho: linear, igual
percentagem (exponencial), parablica.
O ganho dinmico est relacionado com as
altas freqncias e pode ser computado
aplicando-se uma onda senoidal na entrada e
observando-se a sada resultante. A relao
das amplitudes de sada e de entrada d o
ganho dinmico. Porm, o ganho tambm
depende da frequncia da onda senoidal:
quanto maior a frequncia, menor o ganho
dinmico. Quando a frequncia se aproxima do
zero, tem-se o ganho esttico. Quando se
manipulam sinais senoidais no tempo, alm da
57
Malha de Controle
A banda proporcional expressa em %.
Tipicamente, tem-se controlador com banda
proporcional ajustvel, com o valor variando de
20 at 500%. A banda proporcional a faixa
onde o controlador proporcional responde de
modo automtico s variaes do processo. S
h controle automtico dentro da banda
proporcional.
A ao inversa porque a sada aumenta
quando a medio diminui. Neste exemplo,
abaixo de 375 oC, extremidade inferior da
banda proporcional, a sada est em 100%.
Acima de 425 oC, extremidade superior da
banda, a sada est em 0%. Entre estas duas
extremidades, a sada pode ser achada,
traando uma linha vertical do eixo de
temperatura at atingir a curva de
transferncia, e depois horizontalmente, at o
eixo da sada. Notar que a sada 50% quando
a temperatura est no ponto de ajuste. A
largura da banda proporcional varia a relao
entre o afastamento da temperatura do ponto
de ajuste e a sada.
A banda proporcional tambm expressa a
sensibilidade do controlador. A banda
proporcional muito estreita significa controlador
muito sensvel. As pequenas variaes no
processo provocam grandes variaes na
sada do controlador, consequentemente
grandes alteraes na vlvula de controle. A
banda proporcional larga faz o controlador ficar
pouco sensvel. O processo precisa variar
muito para provocar pequenas modificaes na
sada do controlador e portanto na vlvula de
controle.
Quando a entrada varia de 0 a 100% e
provoca uma variao de 0 a 100% na sada,
tem-se uma banda proporcional de 100% e
ganho igual a um. Quando a variao na
entrada de apenas 0 a 10% produz uma
variao na sada de 0 a 100%, a banda
proporcional de 10% e o ganho desse
controlador vale 10. No caso de se ter uma
variao na entrada de 0 a 100% produzindo
uma variao na sada de apenas 0 a 10%, a
banda proporcional desse controlador vale
1.000% e o ganho vale 0,1.
O controlador com a banda proporcional
infinita, precisa de uma variao infinita na
medio para fazer a vlvula variar de 0 para
100% de abertura e portanto no realiza
nenhum controle. O controlador com banda
proporcional zero, ou seja um nico ponto,
provoca uma variao na vlvula de controle de
0 a 100%; este controlador ultra-sensvel o
liga-desliga.
Como conseqncia, o mesmo controlador
proporcional pode ser aplicado para controlar
vrios tipos de processos. Apenas sua banda
58
Malha de Controle
1
= 360( ) = 90 o
4
O sinal negativo significa que o pico da
sada ocorre depois do pico da entrada. Isto
considerao um atraso de fase. tambm
possvel se ter o pico da sada antes do pico da
entras; isto chamado de adiantamento de
fase.
Os atrasos em qualquer elemento de um
malha de controle causam atrasos entre a
variao da entrada e a variao resultante da
sada. Quando o sinal senoidal, o atraso do
tempo equivale ao atraso do ngulo de fase.
O atraso do ngulo de fase varia com a
freqncia do sinal. O deslocamento da fase
aumenta proporcionalmente com a freqncia.
O atraso total da malha de controle deve ser de
180o, correspondente a realimentao
negativa. Quando se tem um distrbio na
malha, deve haver uma ao corretiva oposta
ao distrbio, ou seja, defasada de 180o.
O que provoca o atraso ou a defasagem do
sinal so os parmetros capacitivos e os
tempos mortos. Todos os elementos da malha
de controle possuem, em graus diferentes,
circuitos que defasam o sinal. Por exemplo, o
atuador da vlvula de controle de grande
capacidade e portanto causa atraso no sinal. O
controlador deve ter circuitos com capacitncia
ajustveis, de modo que, no final, o ngulo total
de defasagem seja igual a 180o., responsvel
pela realimentao negativa da malha de
controle. Como ser visto adiante, os circuitos
integrais e derivativos possuem esses
elementos para compensar os atrasos e
avanos da malha de controle.
5.7. Oscilao
A oscilao qualquer efeito que varia
periodicamente no tempo, entre dois valores
extremos. Em instrumentao, a varivel
controlada entra em oscilao quando o seu
valor cicla periodicamente entre os valores
mximo e mnimo.
H uma confuso relacionada com a
oscilao, pois a sada cclica no implica
necessariamente em oscilao. Por exemplo,
quando se aplica um sinal peridico na entrada
de um amplificador, a sua sada ser tambm
peridica, sem que haja oscilao. Nesta
situao, as freqncias da entrada e da sada
so iguais e os sinais so dependentes. O
amplificador oscila quando se aplica um sinal
constante na entrada e a sua sada peridica.
Ou ento, quando os sinais de entrada e de
sada so peridicos, porm, a frequncia do
sinal de sada diferente da frequncia da
entrada. A frequncia do sinal oscilante
5.8. Saturao
Genericamente, saturao a condio em
que uma alterao na causa no produz
variao correspondente no efeito resultante,
ou um aumento adicional da entrada no
produz o correspondente aumento da sada.
A saturao pode ser provocada pelo
processo, pelos seus equipamentos e pelos
instrumentos da malha de controle.
O controlador com a ao integral satura
quando o erro entre a medio e o ponto de
ajuste muito demorado.
59
Malha de Controle
A vlvula subdimensionada satura quando
atinge os 100% de abertura e a sua abertura
mxima insuficiente para a obteno do
controle. A sada do controlador aumenta para
solicitar maior abertura, o que impossvel
para a vlvula com capacidade insuficiente. O
bloqueio da haste da vlvula tambm provoca a
saturao da sada do controlador, pois a
variao da sada no produz nenhum efeito na
abertura da vlvula.
A entrada muito grande pode tambm
provocar a saturao do sistema, pois sua
sada atinge o valor limite do sistema e no
responde mais entrada. A forma de onda da
sada fica destorcida e diferente da forma da
entrada.
5.9. Amortecimento
Um modo prtico de verificar a estabilidade
do sistema provocar um distrbio rpido e de
pequena amplitude, tipo degrau, na sua
entrada e estudar o comportamento da
resposta. A resposta do sistema estvel
depende do seu amortecimento.
1. o sistema super amortecido, quando
a variao da resposta ao degrau
lenta e sobe com pequena inclinao,
2. o sistema criticamente amortecido,
quando a variao da resposta ao
degrau varia mais rpida, mas ainda
no apresenta oscilao.
3. o sistema sub amortecido, quando a
resposta apresenta oscilaes, porm,
com amplitudes decrescentes.
Para haver estabilidade o ganho total deve
ser menor que 1, pois o distrbio amortecido
e eliminado, com o tempo. Quando o ganho
maior que 1, as oscilaes aumentam e no h
interesse prtico. Para a passagem de sistema
amortecido para sistema com instabilidade
crescente, tem-se o sistema com instabilidade
com oscilaes constantes: o ganho total da
malha igual a 1. H interesse em se
conseguir essa oscilao apenas como
caminho intermedirio para calibrao do
controlador. desejvel, na prtica, que todos
os sistemas de controle apresentem um sub
amortecimento, idealmente na proporo de
4:1.
Quando so definidos todos os parmetros
do processo: a faixa de medio, o uso do
transmissor com sinal padro de sada, o modo
de controle, o tipo e o tamanho da vlvula de
controle, o uso de posicionador, o nico
instrumento que apresenta uma chave para o
ajuste do ganho o controlador. O ajuste
adequado do ganho do controlador o
responsvel principal pela estabilidade ou no
do sistema de controle.
60
Malha de Controle
A condio necessria para a estabilidade
do sistema :
GT = Gt . Ge . GC . Gip . Gv . GP < 1
Agrupando se os ganhos do transmissor,
do extrator, do transdutor e da vlvula em um
ganho fixo e constante (K) tem se uma
expresso mais simples para o ganho total:
GT = GK. GC . GP
Este ganho total deve ser sempre menor
que 1 para se ter uma das condies da
estabilidade do sistema. Deste modo o
controlador deve ter um ganho ajustado de
modo que as variaes do ganho do processo
no ultrapassem o limite de ganho total 1.
A condio de ganho total menor que 1
muito vaga e elstica, pois 0,10 , 0,50 e 0,90
so todos menores que 1. A diferena que
0,10 est muito distante de 1, 0,90 est muito
prximo de 1 e 0,50 est a meio caminho de 1.
Quando o sistema ajustado com ganho
total igual a 0,10 , ele est muito distante da
oscilao e mas a sua qualidade de controle
ruim. O sistema pouco sensvel e corrige
demoradamente os seus distrbios.
Por outro lado, se o ganho do controlador
ajustado para que o ganho total seja igual a
0,90 , o sistema ainda estvel, porm
pequenas variaes de ganho do processo
podem provocar a oscilao no sistema. Este
sistema muito sensvel e rpido para
responder e corrigir os erros provocados pelos
distrbios, porm, ele est muito prximo a
oscilao.
Fig. 2.29. Se o ganho do processo varia com a carga, o ganho total da malha pode ser mantido constante usando uma
vlvula cuja variao do ganho com a carga compense a variao de ganho do processo
61
4. Controlador
Objetivos de Ensino
1. Apresentar o diagrama de blocos do controlador e descrever cada um.
2. Mostrar diferenas entre ao direta e ao inversa.
3. Mostrar de modo simplificado os circuitos pneumtico e eletrnico dos controladores P, PI, PD e
PID.
4. Mostrar as caractersticas do controlador analgico e digital, srie e paralelo.
1. Conceito
O principal componente da malha de
controle , obviamente, o controlador, que pode
ser considerado um amplificador ou um
computador.
O controlador automtico o instrumento
que recebe dois sinais: a medio da varivel e
o ponto de ajuste, compara-os e gera
automaticamente um sinal de sada para atuar
a vlvula, de modo a diminuir ou eliminar a
diferena entre a medio e o ponto de ajuste.
O controlador detecta os erros infinitesimais
entre o valor da varivel de processo e o ponto
de ajuste e responde, instantaneamente, de
acordo com os modos de controle e seus
ajustes. O sinal de sada a funo
matemtica cannica do erro entre a medio e
o valor ajustado, que inclui as trs aes de
controle: proporcional, integral e derivativa. A
combinao dessas trs aes e os seus ajuste
adequados so suficientes para o controle
satisfatrio e aceitvel da maioria das
aplicaes prticas.
Para executar estas tarefas, o controlador
deve possuir os seguintes blocos funcionais:
1. Medio,
2. Ponto de ajuste
3. Unidade de comparao
4. Gerao do sinal de sada
5. Atuao manual opcional
6. Estao de balano automtico
7. Fonte de alimentao
8. Escalas de indicao
1.1. Medio
No controlador a realimentao negativa, a
varivel controlada sempre deve ser medida.
Na maioria absoluta dos controladores, a
varivel controlada medida tambm indicada
na frente do controlador. Nos controladores a
microprocessador, a indicao feita
simultaneamente por barras grficas e por
dgitos.
O controlador pode estar ligado
diretamente ao processo, quando possui um
elemento sensor determinado pela varivel
medida. O controlador de painel recebe o sinal
padro proporcional a medio do transmissor
e deve possuir circuitos de entrada que
condicionam o sinal de medio. O controlador
pneumtico possui o fole receptor de 20 a 100
kPa e o eletrnico possui o circuito receptor,
como a ponte de Wheatstone, circuito
potenciomtrico ou galvanmetro.
62
Controlador
63
Controlador Digital
1.2. Ponto de Ajuste
Quanto ao ponto de ajuste, h trs modelos
de controladores:
1. manual,
2. remoto,
3. manual ou remoto.
O controlador com o ponto de ajuste
manual possui um boto na parte frontal,
facilmente acessvel ao operador de processo,
para que ele possa estabelecer manualmente o
valor do ponto de referncia. Quando o
operador aciona o boto, ele posiciona o
ponteiro do ponto de ajuste na escala e gera
um sinal de mesma natureza que o sinal da
medio.
O controlador com o ponto de ajuste
remoto no possui nenhum boto na parte
frontal. O sinal correspondente ao ponto de
ajuste entra na parte traseira do controlador e
indicado na escala principal. O sinal pode ser
proveniente da sada de outro controlador ou
de uma estao manual de controle.
O controlador com os pontos de ajuste
remoto e local possui um boto para o
operador estabelecer manualmente o ponto de
ajuste e recebe o ponto de ajuste remoto.
Ambos os sinais so indicados na escala
principal. O controlador possui tambm a chave
seletora R/L (remoto/local) do ponto de ajuste.
fundamental que a medio e o ponto de
ajuste sejam de mesma natureza, ambos
pneumticos, mecnicos, de corrente ou de
tenso eltrica, para que seja possvel a
comparao e subtrao entre eles. O ponto de
ajuste e a medio so indicados na mesma
escala principal do controlador e a posio
relativa dos ponteiros fornece o valor do erro
entre os dois sinais.
64
Controlador
Tanque vazio seguro e vlvula na sada.
A partir da segurana, obtida com o tanque
vazio, a vlvula deve ser ar-para-fechar: na
falta de ar, a vlvula abre e o tanque se
esvazia, levando o sistema para a segurana.
A vlvula est a 100% com 20 kPa e a 0% com
100 kPa. A ao do controlador, como
conseqncia, deve ser inversa: quando o
nvel aumenta, a vlvula deve abrir mais para
faze-lo diminuir e a sada do controlador deve
diminuir, abrindo mais a vlvula.
65
Controlador
2. Circuitos do Controlador
As dificuldades de controle do processo
variam muito e por isso so disponveis
controladores comerciais de vrios tipos e
modos de controle. Existem caractersticas
padronizadas e existem aquelas especiais,
fornecidas somente quando explicitamente
solicitado.
No especificar todas as necessidades
requeridas implica em se ter um controle de
processo insatisfatrio e at impossvel.
Especificar o equipamento com caractersticas
extras que no tero utilidade , no mnimo, um
desperdcio de dinheiro. tambm uma
inutilidade a especificao do instrumento com
caractersticas especiais, sem entend-las e
sem ajustar o controlador corretamente.
A maioria dos textos sobre controle
considera o controlador ideal e terico, com as
trs aes separadas, independentes e no
interativas. Na prtica da instrumentao, a
situao no to simples assim. Pode se ter
interao entre os modos de controle, nos
domnios do tempo e da freqncia.
Sob o ponto de vista de construo, os
controladores podem ter os modos de controle
dispostos em srie ou em paralelo.
T' i
Ic
Td = Ic T' d
onde
BP, Ti e Td so os parmetros do
controlador paralelo,
BP', Ti' e Td' so os parmetros do
controlador srie.
Ic uma constante, definida como fator de
integrao e vale matematicamente:
66
Controlador
Ic =
T'i
(T'i +T'd )
67
Controlador
Deve-se ter um algoritmo de controle para
o calculo dos valores das variveis
manipuladas. O prosaico algoritmo PID ainda
utilizado.
Esta operao discreta repetitiva e o
perodo chamado de sample e hold.
A grande desvantagem do controlador
digital a introduo de vrios tipos de tempo
morto: devido ao tempo de amostragem, a
computao matemtica, a filtragem analgica
das harmnicas da freqncia de amostragem
e a caracterizao do modo derivativo. Por
causa deste tempo morto adicional, o
controlador digital no pode ser usado
indiscriminadamente em malha de controle de
processo crtico e rpido, como para o controle
de surge de compressor ou controle de presso
de forno em faixa estreita.
Outra desvantagem do controle analgico
ser feito por um controlador digital o
recebimento da amostragem. O recebimento
dos dados de modo discreto considerado um
distrbio para a ao derivativa, que poder
desestabilizar a malha, gerando os impulsos na
entrada (positivo) e sada da amostra
(negativo). Assim, deve-se evitar o uso da ao
derivativa em controlador digital ou ento pagar
caro pelos complexos algoritmos desenvolvidos
para resolver este problema.
Por outro lado, o controlador digital
aumentou a capacidade de computao para o
controle e para a caracterizao das aes de
controle, sendo adequado para estratgias de
controle avanadas, como o controle preditivo
antecipatrio.
Tipicamente, o controlador digital superior
ao analgico, em preciso e resoluo dos
ajustes dos modos de controle, na preciso da
computao adicional, como na linearizao e
caracterizao de sinal, mais flexvel em funo
da programao e da comunicao.
Porm, o aumento da flexibilidade resulta
em um aumento da responsabilidade do
instrumentista, desde que maior leque de
escolha implica em maior probabilidade de
cometer erros.
O controlador digital usa sinais discretos
(sample e hold) para computar a sada do
controlador. Geralmente, o controlador digital
baseado em microprocessador. O controlador
digital emula o algoritmo analgico P + I + D.
3. Controladores Pneumticos
Sero mostrados os diferentes circuitos dos
controladores pneumticos, mesmo que
atualmente eles sejam pouco utilizados, isto
mais claro para quem tem pouca familiaridade
com os circuitos eletrnicos, que sero
mostrados depois.
68
Controlador
3.2. Controlador de Intervalo
Diferencial
O controlador liga-desliga pode sofrer
pequenas modificaes que melhoram o
desempenho do circuito convencional.
O controlador de intervalo diferencial ou de
gap anlogo ao liga-desliga, porm, em vez
de ter um nico ponto de referncia, possui
dois pontos de atuao: um para ligar o
elemento e outro para desligar. Entre os dois
pontos h um intervalo ou gap.
O principal objetivo do controle de intervalo
diferencial evitar as operaes freqentes de
partida e parada do operador final. A amplitude
de oscilao aumentada, porm, a frequncia
de oscilao melhorada e o elemento final de
controle acionado um menor nmero de
vezes.
A principal aplicao do controle de
intervalo diferencial em sistema de medio
de nvel, quando no se quer o controle exato
do nvel, mas se deseja apenas evitar que o
tanque vaze ou fique vazio. O motor da bomba
de enchimento ligado no nvel mnimo e
desligado no nvel mximo. Entre os dois nveis
o motor permanece numa situao estvel:
ligado quando estiver subindo e desligado
quando estiver descendo. Desse modo o motor
da bomba ligado poucas vezes.
69
Controlador
houvesse apenas a realimentao externa,
provida pela medio do processo, a correo
seria muito demorada e sempre haveria
sobrepico de correo.
70
Controlador
1. a ao proporcional estabiliza
estaticamente o processo, corrigindo os
erros proporcionalmente as suas
amplitudes,
2. a ao derivativa adiciona uma
componente corretiva, para cuidar
principalmente dos erros com variao
rpida.
Note se que o controlador P + D deixa o
desvio permanente entre a medio e o ponto
de ajuste. A ao derivativa incapaz de
corrigir o desvio permanente, pois ele
constante com o tempo.
O circuito do controlador proporcional mais
derivativo constitudo de:
1. o fole de medio,
2. o fole de ponto de ajuste, em oposio
ao fole de medio,
3. o fole proporcional, sendo realimentado
negativamente da sada e atravs da
4. restrio derivativa.
Na prtica, o circuito pneumtico completo
da unidade derivativa possui o fole, o tanque
derivativo e a restrio. Aqui, por simplicidade,
supe-se que o prprio fole integral possui uma
capacidade suficiente.
O objetivo da restrio o de atrasar a
realimentao negativa. Como a realimentao
negativa atrasa a resposta do controlador,
atrasar o atraso equivale a adiantar a resposta,
para os desvios rpidos do processo lento. Por
esse motivo a ao derivativa tambm
chamada de ao antecipatria:
O controlador proporcional mais derivativo
possui o seguinte funcionamento:
1. imediatamente aps a variao rpida
do processo no h realimentao
negativa, pois h uma restrio
pneumtica. O controlador se comporta
como um controlador liga-desliga, ou
com uma banda proporcional muito
estreita,
2. com o passar do tempo, a
realimentao negativa vai se
processando e pressurizando o fole
proporcional e tornando o controlador
estvel.
3. quando a variao do processo muito
lenta, praticamente a ao derivativa
no atua, pois lentamente tambm est
havendo a realimentao negativa.
71
Controlador
durao do erro, depois da ao
proporcional,
3. a derivativa uma ao adicional que
apressa a correo, gerando uma ao
proporcional velocidade da variao
do erro, antes da ao proporcional.
Matematicamente tem-se:
s = s0 + Ke +
s = s0 + Ke +
Desse modo, quanto mais brusca for a
variao na medio, menor ser a ao
imediata da realimentao negativa e mais
ao corretiva ser transmitida a vlvula, pela
ao derivativa.
Quando se coloca o circuito derivativo no
elo da realimentao negativa do fole
proporcional h alguns inconvenientes:
1. h a interao entre os modos
proporcional e derivativo. Quando o
controlador possui o modo integral, a
ao derivativa interfere tambm no
modo integral.
2. a ao derivativa segue a ao
proporcional
3. a ao derivativa modifica a sada do
controlador quando h variao do
ponto de ajuste, provocado pelo
operador. Se esta variao for muito
rpida, e geralmente o , a sada do
controlador produz um pico, podendo
fazer o processo oscilar.
A soluo prtica para eliminar esses
problemas colocar o circuito derivativo antes
das aes proporcional e integral e atuando
apenas na medio.
1
de
edt + Td
Ti
dt
1
dm
edt + Td
Ti
dt
72
Controlador
variaes bruscas. A ao derivativa iria
amplificar esses rudos, tornando o
desempenho do controle do processo
prejudicado.
O modo proporcional desempenha uma
realimentao negativa no interior do
controlador, tornando-o mais estvel. A ao
integral executa uma realimentao positiva, se
opondo a ao proporcional. A ao derivativa,
geralmente separada e anterior as outras duas
aes, retarda a realimentao negativa,
apressando a correo.
4. Controladores Eletrnicos
A seguir sero mostrados os circuitos dos
controladores analgicos eletrnicos, baseados
em amplificadores operacionais (amp op).
Estes circuitos so mais abstratos e difceis de
entender que os pneumticos, mostrados
anteriormente, para quem no tem uma base
de Eletrnica.
73
Controlador
U2 no um amplificador, pois a
realimentao feita para a entrada no
inversa.
Quando o Verro negativo, U2 vai para a
saturao positiva (+V).
Os resistores R1 e R2 dividem a tenso de
saturao, produzindo uma tenso de
referncia positiva.
Somente a saturao da sada fica
negativa, a tenso de referncia (terminal 3 de
U2) chaveada para uma tenso de referncia
negativa (- ), com .
O erro agora deve se tornar mais negativo
do que esta tenso negativa de referncia
antes de U2 chavear de novo para a tenso de
referncia positiva.
Assim, U2 produz a banda morta ou
histerese
O amp op U3 inverte os nveis de U2. O
diodo zener na sada restringe a tenso. Muita
vezes, somente a sada positiva permitida.
Quando a sada tende a ficar saturada
negativa, o zener ir conduzir e a sada fica em
-0,6V.
Os controladores das Fig. 4.12 e Fig. 4.13
so de ao inversa. A sada se move no
sentido oposto a varivel do processo. Quando
a medio aumenta, a sada do controlador
diminui e quando a medio diminui, a sada
aumenta. Isto tpico em aplicaes de
sistema com controle de aquecimento. Quando
a temperatura cai, o aquecedor fica ligado. Se
a temperatura sobe muito, o controlador
desliga.
Refrigerao requer controlador de ao
direta. Em um controlador direto, a medio e a
sada do controlador variam no mesmo sentido.
Quando a temperatura aumenta, a sada do
controlador aumenta, ligando o compressor. O
abaixamento da temperatura gs a sada do
controlador cair, desligando o compressor
refrigerante.
O controlador da Fig. 4 pode ser convertido
de ao inversa para direta, invertendo as
entradas do comparador U3. fundamental
definir a ao do controlador, direta ou inversa,
no projeto do sistema.
Vo =
Rf
R
Verro + f Vos
Ri
R os
Vo =
Rf
Verro + Vos
Ri
74
Controlador
m=
Rf
Ri
m=
Rf
VoFS
=
Ri %BP VerroFS
Vo = K P Verro
onde
Vout - sada do controlador
Kp - ganho do controlador
Verro - erro
A funo de transferncia do controlador
proporcional :
Vo
= KP
Verro
dv o
= KIv erro
dt
Fig.4.1. Sada do controlador proporcional
onde
vo - sada do controlador
KI - constante de integrao
verro - erro
Quando h um grande erro, a sada do
controlador varia rapidamente para corrigir o
erro. Quando o erro vai diminuindo, a sada do
controlador varia mais lentamente. Isto
minimiza a correo excessiva. Enquanto
houver qualquer erro, a sada do controlador
continua a variar. Assim que o erro eliminado,
a variao da sada do controlador tambm vai
para zero. Isto significa que o controlador
mantm a sada que eliminou o erro.
Um grande erro, faz a sada variar
rapidamente. A diminuio do erro faz a sada
75
Controlador
variar mais lentamente. Quando o erro
desaparece, a sada fica constante.
dv o
= KIv erro
dt
Como conseqncia,
v o = KI v errodt + Vo
onde Vo o desvio permanente inicial do
controlador.
A transformada de Laplace d
Vo =
KIVerro
s
Vo
K
= I
Verro
s
A Fig. 4.18 o esquema simplificado de
um amp op integrador. Por causa da
realimentao negativa capacitiva, a entrada
inversora mantida no terra virtual. A tenso
de entrada ento faz circular a corrente de
entrada em Ri.
No amp op integrador a corrente i vale
dv C
i
=
dt
Ci
ou
vC =
i
idt + Vo
Ci
vC =
1
v idt + Vo
RiCi
logo
KI =
V
i= i
Ri
onde
1
RiCi
76
Controlador
combinar as vantagens de ambos os
controladores: boa resposta transiente do
proporcional e eliminao do erro do integral.
Um controlador propocional-integral
paralelo mostrado na fig. 4.18. O amp op U1
o amplificador de erro, realizando o clculo
verro = vSP - vPV
Este erro aplicado aos controladores
proporcional e integral. No controlador
proporcional, U2, o erro recebe um ganho.
Fig. 4.19. Controlador integral
KP =
Uma segunda caracterstica no ideal
tambm atrapalha a estabilidade do integrador
U2. Todos os capacitores possuem uma
resistncia de vazamento. O capacitor
equivalente a um resistor em paralelo com as
suas placas. Assim, alguma carga armazenada
no capacitor ir descarregar lentamente atravs
da resistncia de vazamento. Na realidade, o
capacitor est fornecendo a Rcomp. Para
capacitores eletrolticos de alumnio a
constante de tempo CRvazamento de alguns
segundos. Porm, capacitores de teflon, filme
(polipropileno, polistireno, poletileno e
policarbonato) possuem constante de tempo
formada pela resistncia de vazamento de
tipicamente 1 Ms. Deve-se sempre especificar
um capacitor de baixa corrente de vazamento.
Em resumo, um controlador integral
continua a variar sua sada at que o erro vai
para zero. A integrao realizada por um amp
op com um capacitor na realimentao
negativa. Deve-se controlar as correntes de
polarizao cuidadosamente ou compensa-las.
Deve-se, tambm, selecionar o tipo de
capacitor apropriado, para evitar sua auto
descarga.
R2
R1
v = KI v errodt + Vo
onde
KI =
1
RiCi
v o = K P v erro + KI v errodt + Vo
No domnio de Laplace isto torna
Vo = K P Verro +
KIVerro
s
77
Controlador
A funo transferncia para o circuito na
Fig. 4.20 ento:
Vo
K
= KP + I
Verro
s
v = K I ( K P v erro )dt + Vo
v = K PK I v erro dt + Vo
ou
Vo
K s + KI
= P
Verro
s
v o = K P v erro + K PK I v erro dt + v o
A transformada de Laplace da eq. 5.16
Vo = K P Verro +
K PK I
Verro
s
A funo de transferncia:
Vo
K s + KI
= P
Verro
s
Fig. 4.21. Controlador PI Srie
KP =
R2
R1
v=
1
v i dt + Vo
R iCi
ou
v = K I v i dt + Vo
Vo
Ts +1
= KP i
Verro
Ti s
onde
Ti =
1
= R iCi
KI
KP =
R2
R1
78
Controlador
controlador faz a rampa que triplica a sada
produzida pelo controlador proporcional. Isto
causada por uma constante de integrao de 3
repeties por minuto.
A operao do circuito pode ser melhor
analisada examinando-se sua resposta a vrios
degraus em VPV (varivel do processo).
v o = KD
dv erro
dt
Vo = K D sVerro
para a funo de transferncia:
Vo
= K Ds
Verro
A Fig. 4.23. ilustra a resposta de um
controlador derivativo. Um degrau no erro, no
tempo a, tem uma inclinao aproximadamente
infinita, dverro/dt. Isto leva a sada do
controlador para a saturao. Entre os tempos
a e b, b e c, e e f, o erro constante, embora
diferente de zero. A derivada ou inclinao do
erro zero, de modo que a sada do
controlador durante estes intervalos tambm
zero. Um aumento constante no erro tem uma
inclinao constante, produzindo uma sada
constante (tempo c a d). Aumentando a
inclinao do erro aumenta a magnitude da
sada (tempo d a e). Um aumento no erro tem
uma inclinao negativa, que produz uma sada
negativa (tempo f a g).
Fig. 4.22 Constante integral para 1 e 3 repeties por
minuto
79
Controlador
A Fig. 4.23 mostra o esquema de um amp
op diferenciador bsico. Note que justo um
integrador em que o resistor e o capacitor
trocam de lugar. O ganho do amp op inversor
:
vo
R
= f
vi
Zc
vo
Z
= f
vi
Zi
No domnio de Laplace
1
Zc =
Cs
vo
RD
=
= RDCDs
vi
1 / CDs
H dois grandes cuidados que devem ser
tomados. Primeiro, para entradas senoidais,
vo =
ZRD
vi
ZCD
RDv i
vo =
1 / 2fCD
v o = 2fCDRDv i
Para sinais de baixa frequncia, a sada
muito pequena. Porm, a sada aumenta com a
frequncia. Rudo de alta frequncia recebe um
grande ganho. Em altas freqncias, esta
grande sada por ser realimentada atravs da
capacitncia parasita, reforando-se na
entrada. Rudo de alta frequncia e possveis
oscilaes perturbam o circuito da Fig. 4.24.
onde
Z f = RD
Zi = Ri +
1
CDs
ou
Vo
RD
=
Vi
Ri + 1 / Cs
Vo
R Cs
= D
Vi
RiCs + 1
Fazendo RDC = KD e RiC = i, tem-se
Vo
K Cs
= D
Vi
is + 1
A resposta desta diferenciao prtica para
a entrada mostrada na Fig. 4.25 a Fig. 4.26.
A segunda maior preocupao a ser
observada que o controlador derivativo s
produz uma sada para variaes no erro. Um
sistema com grande erro constante no produz
sada de um controlador derivativo. O
controlador derivativo deve sempre ser usado
em combinao com outro tipo de controlador.
O controlador derivativo responde a
variaes no erro, para superar a inrcia do
processo. Alta frequncia compensa este
controlador e sempre o usa em combinao
com outros controladores.
80
Controlador
KI =
1
, constante de integrao
RiCi
K D = R D CD , constante derivativa
Vo = carga inicial do integrador de offset
Para se obter a funo de transferncia,
toma-se a transformada de Laplace da eq.
5.24, que d:
Vo = K P Verro +
K I Verro
+ K D sVerro
s
Vo
K
= K P + I + K Ds
Verro
s
v o = K P v erro + K I v erro dt +K D
v o = KP v erro + KI v errodt K D
dv PV
+ Vo
dt
dv erro
+ Vo
dt
onde
KP =
Vo
K s2 + K P s + K I
= D
Verro
s
R2
, banda proporcional (ganho)
R1
81
Controlador
5. Controlador Digital
5.1. Introduo
O uso de um computador para calcular o
valor desejado de uma sada do processo, seu
valor atual e depois computar um sinal de
correo tem muitas vantagens, como:
1. Computador no sobre dos efeitos de
desvio (drift) a longo prazo, que os
circuitos analgicos tem
2. Mudanas de constantes podem ser
feitas facilmente sem a necessidade da
mudana fsica real do circuito, pois
estas mudanas podem ser feitas pelo
prprio computador.
3. A qualidade do controle melhora,
quando o computador aprende o
processo.
4. O tipo de controle pode ser
radicalmente alterado, simplesmente
carregando um novo programa.
Nenhuma variao de equipamento
(hardware) necessria para uma
reconfigurao radical.
5. Compensao para atrasos de grande
tempo morto ou o uso de controle
preditivo antecipatrio requer muitos
clculos, que podem ser
implementados diretamente pelo
computador.
6. Guarde de registros, controle estatstico
de processo e integrao total da
planta pelo computador requer que ele
tenha acesso aos resultados do
processo, o que facilmente feito pois
estes processos esto sob o controle
do computador.
82
Controlador
O controlador single loop um
equipamento moderno, confivel, poderoso,
usado para controlar sistemas de processo
continuo, com poucas malhas de controle.
Controladores single loop podem ser
interligados digitalmente, atravs de protocolos
abertos ou proprietrios.
5. Funes do controlador
Um diagrama de blocos tpico do hardware
mostrado na Fig. 6.4. No ncleo do
controlador est o microprocessador ou
microcomputador, que deve ter o suporte de
outros blocos. As exigncias da armazenagem
das variveis e do programa podem exceder
aquelas disponveis dentro de um
microprocessador em um nico chip. Memria
externa, memria ROM (read only memory)
auxiliar para armazenar programas e
constantes e RAM (random access memory)
para armazenar variveis podem ser
adicionadas para evitar a perda dos parmetros
chaves no caso de falta de energia de
alimentao. A RAM pode ser substituda por
EEPROM (electrically erasable programmable
read only memory). Uma alternativa prover
uma fonte ininterruptvel de um uma fonte de
alimentao com bateria de backup.
A comunicao com o operador fornecida
atravs de um painel frontal, consistindo de
LEDs, displays numricos, botes e chaves e
deve ser acionado e lido pelo
microprocessador.
A varivel analgica do processo
convertida de seu mundo real para digital, em
tempo real, por um bloco conversor analgico
para digital (A/D). A converso de milivolts,
freqncia, resistncia eltrica ou corrente em
uma tenso de alto nvel deve ocorrer primeiro.
Tambm h filtro e isolao includos antes do
conversor A/D.
Do mesmo modo, deve haver uma
converso digital para analgico (D/A) para
fornecer um sinal analgico para o atuador no
processo. Embora seja popular um sinal
isolado de 4 a 20 mA cc, tambm pode haver
tenso, triacs com tempo proporcional ou rels
de estado slido. Rels de alarme so tambm
energizados quando a varivel de processo ou
o erro excede determinados limites
estabelecidos pelo operador.
A comunicao digital com um computador
supervisrio ou com um sistema digital de
controle distribudo (SDCD) ou controlador
lgico programvel (CLP) uma opo na
maioria dos controladores single loop. Isto pode
requerer apenas um circuito integrado (CI) para
transformar os sinais de 5 V para os nveis
83
Controlador
energia restaurada, estes parmetros devem
ser recuperados e o processamento deve
continuar de onde ele foi interrompido (ou
reiniciado de algum outro ponto, prprogramado). Esta funo do bloco Reset e
Power-up. Deve-se evitar a tentao de limpar
todos os parmetros e comear do zero depois
de cada volta de energia. Seria impraticvel e
intolervel ter que reentrar com os parmetros
de operao atravs do painel do controlador
ou de um computador supervisrio aps cada
interrupo de alimentao.
Autodiagnstico uma caracterstica
inigualvel do controlador single loop. No inicio
das operaes, o controlador deve executar as
instrues que lhe permitem testar virtualmente
cada bloco mostrado em seu diagrama. Uma
mensagem mostrando que o autoteste foi
completado deve aparecer antes do inicio da
operao normal. De fato, tais sistemas podem
ter mais de um cdigo dedicado ao autoteste.
Este momento tambm ideal para fazer a
autocalibracao dos conversores A/D e D/A.
Sempre que houver falha no autoteste, o
operador e o computador supervisrio devem
ser notificados. A malha deve ser desligada ou
o controle transferido para o computador
supervisrio. Alis, desejvel permitir que o
computador supervisrio force o controlador
single loop a fazer o autodiagnstico,
permitindo-o rodar testes sistemticos, de
rotina e detalhados como feitos por um
microcomputador pessoal. Estes autotestes
so uma ferramenta poderosa do controlador e
simplificam e diminuem drasticamente o tempo
de manuteno programada.
Quando se entra na malha principal, devese ressetar este temporizador. Quando tudo vai
bem, o programa completa todo o seu
processamento muito antes do temporizador
desligar. Ele ento espera que o temporizador
lhe mande um sinal. Porm, o processador
deve ser capaz de detectar que o
processamento emperrou ou est demorando
demais. Isto uma falha e deve ser anunciada
ao operador e ao computador supervisrio. O
temporizador deve interromper o
microprocessador quando ele desliga. Se o
programa no retornou para a malha de espera
quando ocorre esta interrupo, a falha deve
ser anunciada e um entra uma rotina de
desligamento induzida pelo erro.
84
Controlador
5.4. Entrada de dados
85
Controlador
painel frontal ou no computador supervisrio,
garantir o arredondamento do nmero.
Reportar o nmero apenas com os dgitos que
indicam precisamente a resoluo e preciso
para as quais a varivel foi medida e
convertida.
Filtros digitais passa-baixa podem ser
usados para remover o rudo abaixo de 0,2 Hz,
mas acima da taxa de resposta da varivel de
processo. Este filtro pode (e deve) ser feito pelo
programa. recomendvel que a freqncia
crtica do filtro digital seja a metade do filtro
analgico. Filtros analgicos so econmicos
abaixo at 0,2 Hz. Isto implica que a mais alta
freqncia que um filtro digital deve cortar seja
0,1 Hz. Dados abaixo desta freqncia so
dados vlidos da varivel de processo,
enquanto qualquer sinal variando mais rpido
que 0,1 Hz considerado rudo e ser cortado.
Se a varivel de processo tem muitas
harmnicas acima de 0,1 Hz, no se usa o
filtro. Confie somente em filtro analgico
externo para remoo do rudo.
Termopares e alguns outros sensores (e.g.,
placa de orifcio) so no lineares. Quando os
sinais vem destes sensores, eles devem ser
linearizados (pelo programa). Deste modo, os
clculos de display e controle so feitos
baseados nos valores reais do processo.
H dois enfoques para linearizar um
sensor. Para ambos, deve-se ter um registro de
calibrao que relaciona a sada do sensor com
a varivel real do processo.
O enfoque de procurar na tabela coloca o
registro de calibrao em uma ROM. A varivel
de processo usada como endereo na tabela.
O valor linearizado correto dado neste
endereo. Este mtodo da tabela o mais
rpido e simples. Porm, ele ocupa muita
memria. Se a tabela inteira no colocada na
memria (por economia), deve-se ter uma
rotina de interpolao.
A segunda tcnica de linearizao
representa a relao entre a sada do sensor
(x) e a varivel verdadeira do processo (PV)
por um polinmio. O nmero de termos
PV = a 0 + a1x + a 2 x 2 + ... + a n x n
determina a preciso da linearizao polinomial
do sinal do sensor. Os coeficientes (a0, a1, a2,
..., an) vem do registro de calibrao em um
clculo estatstico de regresso no linear. Por
exemplo, um polinmio de ordem 9 d uma
linearidade de 1 oC. A tcnica de linearizao
polinomial requer muita potncia de
computao e velocidade, mas no requer
memria ROM extensiva (que a tcnica da
tabela requer). A linearizao polinomial
geralmente feita por controladores usando
86
Controlador
dois. Complemento de dois tambm corta a
faixa de contagem do microprocessador pela
metade (desde que um bit deve representar a
polaridade). Assim, recomendvel que se
converta o resultado da subtrao do erro para
o formato valor mais sinal. A palavra inteira de
dados usada para representar o valor do erro.
Um bit, em alguma outra palavra, definido
como um flag para indicar que o erro
negativo.
Neste ponto, pode-se avaliar e acionar os
alarmes. Estes alarmes so de dois tipos:
absoluto e de desvio.
Se a varivel de processo excede o limite
absoluto de alarme de alta, o alarme absoluto
de alta deve ser ativado. Se a varivel de
processo cai abaixo do limite absoluto de
alarme de baixa, o alarme absoluto de baixa
deve ser ativado.
Os alarmes de desvio so baseados no
erro. Erro mais positivo do que o limite de
alarme de desvio de alta atua este alarme. Erro
mais negativo do que o limite de alarme de
desvio de baixa atua este alarme.
Os valores destes quatro limites de alarmes
devem ser entrados em um ciclo anterior, do
painel de controle ou do computador
supervisrio. Alguns controladores fixam os
limites de alarme de desvio em 0,5%. Como o
ponto de ajuste, deve-se garantir que os
valores dos alarmes no so perdidos na falta
de alimentao principal do controlador.
A ativao de um alarme deve causar duas
aes:
Uma sada para o mundo real deve ser
chaveada. Tipicamente, isto um tipo de rel C
(dois contatos normalmente abertos ou
normalmente fechados), capaz de suportar
correntes de contato de 1 A ou mais.
Assim que detecta uma condio de
alarme, o microprocessador deve mostrar o flag
apropriado (um bit). Quando hora de atuar no
painel frontal ou para comunicar com o
computador supervisrio, este flag causa o
display de aviso no painel frontal e envia
mensagem para o computador supervisrio.
Agora hora de calcular o valor da sada.
Obviamente, o principal objetivo do controlador
acionar o atuador, levando-o a um ponto que
corresponda a medio igual ao ponto de
ajuste (erro igual a zero). H dois enfoques
para determinar o valor da sada do controlador
single loop.
Pode-se escrever a funo de transferncia
para o sistema de controle do processo com
malha aberta (atuador, processo, sensor e
condicionador), usando a teoria de controle
timo. Um sistema de malha simples
representado na Fig. 6.6. Sua funo de
transferncia de malha fechada :
PV(s)
G(s)
=
I(s)
1 + G(s)H(s)
Assumindo que se saiba quanto deva ser a
varivel de processo [PV(s)] para responder a
uma dada variao de entrada [I(s)], pode-se
derivar uma funo tima para o controlador
[H(s)]. Resolvendo a eq. (1.1) para H(s), tem-se
H(s) =
I(s)I(a)
1
PV(a) G(s)
87
Controlador
analise, velocidade, pH. O controlador PID
representa o controle de um processo continuo
para o qual no se pode escrever uma funo
de transferncia.
Pode-se ter vrias verses analgicas do
controlador PID. No domnio analgico
contnuo, a sada do controlador vale:
v o = K P e + K I edt +K d
de
dt
e = e n e n 1
Reescrevendo a eq. (1.12)
Von Von 1 = K p (e n e n 1 ) + KIeT +
onde
e o erro
Kp, KI e Kd so constantes
Colocando Kd = 0, anula-se o termo
derivativo e resulta um controlador PI.
Tambm, colocando Ki = 0, anula-se a parte
integral, deixando somente o controle
proporcional. O valor preciso destas constantes
afeta radicalmente a qualidade do controle.
Geralmente, elas so determinadas
experimentalmente, sintonizando o sistema
inteiro de malha fechada, assim que ele esteja
operando.
Para obter uma equao que o
microprocessador possa implementar, a
equao diferencial continua deve ser
convertida em uma equao de diferenas
discretas. Deve-se, primeiro, diferenciar os dois
dados da equao,
dv o
de
d
= KP
+ KI
dt
dt
dt
Vo = Von Von 1
( edt ) + K d d 2e
2
dt
dv o
d de
de
= KP
+ K Ie + K d
dt
dt
dt dt
Esta equao mostra quanto a sada deve
variar para cada variao infinitamente
pequena no tempo, dt. Mas no sistema
baseado a microprocessador, pode-se olhar o
mundo real somente uma vez em cada ciclo. O
tempo de ciclo, T, estabelece este intervalor de
tempo, dt. Assim, o que realmente interessa
quanto a sada e o erro devem variar () de um
ciclo para o seguinte (T).
v o
e
e
= KP
+ K Ie + K d
T
T
T T
onde T o tempo de ciclo. Multiplicando
tudo por T, tem-se
e
v o = K P e + K IeT + K d
(12)
T
A mudana em Vo, Vo justamente a
diferena entre o seu valor atual e o valor lido
no ciclo anterior.
Kd
(e n e n 1 )
T
e n = e n e n 1
e n 1 = e n 1 e n 2
Substituindo na eq. 13, tem-se
Kd
[(en en1) (en1 en2 )]
T
Finalmente,fica:
Kd
(e n 2e n1 + e n2 )
T
88
Controlador
O clculo da ao derivativa em um
sistema de dados amostrados pode produzir
oscilaes imprevisveis na sada. Iso por que o
conversor A/D pode somente passar variaes
da varivel do processo para o processador
central em passos discretos.
A varivel do processo est subindo em
uma taxa devagar e estvel. No controlador
analgico isto produz um termo derivativo lento
e constante. Porm, como estes dados so
amostrados e convertidos, em passos
discretos. Como a ao derivativa toma o dado
que chega como novo, responde de modo
rpido, primeiro para cima e depois para baixo.
esta oscilao brusca que torna o uso do
controlador digital com apenas a ao
derivativa questionvel. s vezes, pode ser
necessria uma computao mais sofisticada
da ao derivativa ou ento no se usa esta
ao.
89
Controlador
Opcionalmente, pode haver um terceiro,
chamado de auto-sintonia.
Em modo manual, o clculo do erro,
alarmes de desvio e clculo de PID so
removidos. Em vez disso, um comando de
sada entrado do painel frontal ou do
computador supervisrio enviado diretamente
para acionar a sada.
Em modo automtico, so feitos os clculos
do erro, dos alarmes de desvio e clculos do
PID so executados pelo controlador, sem
independente do operador.
A transferncia entre o controle automtico
e manual no deve permitir que a sada tenha
saltos (bump). A alterao do modo, no pior
caso, pode somente causar a sada rampear
para um novo nvel em uma taxa aceitvel. Isto
chamado de transferncia sem salto
(bumpless).
A verso mais simples de auto-sintonia
requer uma inicializao do operador ou do
computador supervisrio. Uma vez iniciado,
este tipo de auto-sintonia aciona sua sada
para cima e para baixo, vrias vezes. O
algoritmo avalia a resposta do processo para
estes distrbios tipo degrau no atuador.
Baseado nesta informao, so computados e
entrados valores de Kp, KI e Kd no clculo do
PID. Depois, volta o modo automtico de
controle. Esta tcnica requer a interveno do
operador. Ele tambm remove o processo do
controle suave, enquanto o controlador est
fazendo experincias com ele. Isto pode ser
inaceitvel.
A auto-sintonia contnua mais
complicada. Ela opera com conjunto com o
modo de controle automtico. Sempre que
houver um distrbio apropriado do ponto de
ajuste ou a varivel de processo notificada, o
algoritmo de auto-sintonia monitora o
desempenho do controlador, regulando esta
alterao. Da avaliao de malha fechada,
novos valores de Kp, KI e Kd so computados.
Este procedimento acontece continuamente
sem interveno do operador ou interrupo do
controle automtico. Ao longo do tempo, este
tipo de controlador com auto-sintonia aprende
com o processo e coloca seus prprios valores
para o controla timo. Pode haver problemas
quando processo muito estvel e o
controlador no tem nada a aprender e deixa
de operar corretamente.
expert.
O diagnstico se faz a partir da fase
anterior de comparao se na mesma se
detectou situaes problemticas. Se visualiza
o diagnostico da planta no estado atual de
controle.
O operador assistido pelo sistema
inteligente de visualizao, que lhe mostra
graficamente os diagramas de fluxo de
interesse, o resumo dos alarmes, o estado dos
indicadores e dos controladores afetados e a
seqncia de operaes a realizar para
solucionar o problema. Se dispe de ajudas na
visualizao que provocam o flasheamento das
reas problemticas dentro do diagrama de
fluxo.
Baseando-se na informao recebida, o
operador atua sobre o processo ou esta
atuao realizada automaticamente pelo
sistema de controle, informando ao operador
das aes realizadas.
Entre as aplicaes tpicas que os
sistemas experts podem realizar se incluem o
controle de nvel do fundo e a otimizao do
rendimento no destilado das colunas de
distilao.
O beneficio que o sistema expert aporta
planta a reduo dos tempos de parada e, o
que mais importante, a diminuio da
probabilidade de que o funcionamento anormal
da planta conduza a situaes catastrficas.
Embora seja difcil prever o futuro, os
sistemas experts se desenvolvero mais ainda,
conduzindo a novas ferramentas e tcnicas que
permitiro a simulao ampla dos processos
industriais e a deteco inicial de problemas na
qualidade de fabricao dos produtos, para
assim corrigir em seu inicio estas situaes,
diminuindo os refugos e proporcionando uma
ajuda muito til ao operador durante as
paradas da planta ou em situaes transitrias
de perda de controle. Para este
desenvolvimento, sero necessrias a
colaborao de engenheiros de instrumentao
e de processo e a formao da engenharia do
conhecimento.
6. Controlador virtual
6.1. Conceito
Um instrumento virtual definido como
uma camada de software, hardware ou de
ambos, colocada em um computador de uso
geral, de modo que o usurio possa interagir
com o computador como se fosse um
instrumento eletrnico tradicional projetado
pelo prprio usurio.
Controlador virtual aquele construdo
dentro de um computador pessoal. Atualmente,
90
Controlador
so disponveis aplicativos para desenvolver a
face do controlador (template), seu bloco
funcional PID e os programas intermedirios
para interligar imagens, layouts, blocos e sinais
externos.
Do ponto de vista do operador usurio,
muito difcil ver rapidamente as diferenas
entre um instrumento virtual, constitudo de
programa e equipamento e um real, que
apenas equipamento. O que se v na tela do
computador no d imediatamente um
entendimento da filosofia de base. Diferente de
um hardware, em que se pode abrir a caixa e
olhar dentro, a arquitetura no software
abstrata e no imediatamente visvel para um
olho nu.
91
Controlador
92
Controlador
nas chaves esquerda (SP), para aumentar ou
diminuir, de modo rpido ou lento. Enquanto o
controlador estiver em modo Auto e com a
chave de ponto de ajuste em Remoto, as
chaves de alterao do ponto de ajuste
desaparecem. Neste caso, o ponto de ajuste
alterado automaticamente, atravs de algum
sinal externo que chegue ao controlador
(tipicamente a sada de outro controlador,
quando os dois esto em controle cascata).
93
Controlador
Controle de relao
H malhas com controle de relao de
vazes de HCN e Propanona.
A sada do controlador de vazo de
Propanona vai para o ponto de ajuste do
controlador de vazo de HCN, passando por
uma estao de relao (FFC). Esta relao
pode ser ajustada pelo controlador, que clica
no boto Relao
Sintonia do Controlador
Quando o operador clica na tecla virtual
PID aparece uma nova face frontal dos ajustes
de sintonia do controlador.
94
Controlador
Quando o operador clica na janela com a
indicao digital do ganho derivativo (kd),
aparece a tela para ajuste da ao derivativa
do controlador.
Tendncia do controlador
Quando o operador clica na chave virtual
com um cone de grfico, aparece a tela com a
tendncia (real ou histrica) da varivel
controlada.
95
7. Algoritmo PID
1. Ao ou modo de controle
O modo do controlador pode indicar a
maneira de como est sendo gerada a sada do
controlador, se automtica ou se manual.
O modo do controlador tambm pode se
referir ao sentido de variao da sada do
controlador, se direta ou se inversa em relao
a variao da varivel medida. A seleo da
ao de controle apropriada estabelece a
realimentao negativa, pela definio da
direo da resposta do controlador.
Finalmente, o modo ou a ao de controle
usado para classificar a resposta da sada do
controlador ao erro entre medio e ponto de
ajuste. Os modos de controle so respostas
especificas a uma variao na varivel medida
ou um sinal de erro. A analise dos modos de
controle e suas combinaes mostraro como
melhorar a estabilidade a velocidade da
resposta de malhas fechadas com
realimentao negativa.
O entendimento dos modos individuais em
um controlador essencial para a aplicao
bem sucedida de um controle a realimentao
negativa. Os modos de controle envolvem: ligadesliga, proporcional puro, integral e derivativo.
Cada combinao possvel representa um
compromisso entre custo e desempenho.
Um controlador a realimentao negativa
deve ser ligado a uma malha fechada e devese selecionar a ao adequada de controle,
direta ou inversa, para estabelecer a
realimentao negativa. Cumpridas estas
premissas essenciais, o controlador pode
resolver o problema do controle pela procura
de tentativa e erro de uma sada que
estabelea o balano entre todas as influncias
na varivel controlada.
O controlador em uma malha a
realimentao negativa est em uma posio
difcil. Foras imprevisveis podem influenciar a
medio e as caractersticas dinmicas da
malha podem atrasar e distorcer as variaes
da sada do controlador, que usada para
reduzir o erro.
Neste ambiente, errado acreditar que a
malha de controle possa executar o controle
desejado. Em vez disso, a relao entre o
controlador e o processo interativa. Aqui, o
96
Algoritmo PID
proporo de controladores mostrada na Tab.
1:
Tab. 7.1 - Freqncia das aes de controle
Aes
Percentagem
P+I
P
P+I+D
On-Off
No-linear
60%
25%
14%
0,5%
0,5%
2. Ao Liga-Desliga
2.1. Conceitos
A ao liga-desliga tambm chamada de:
duas posies, on-off, tudo ou nada, 0-1,
controle radical, bang-bang.
A ao liga-desliga pode ser considerada
como o caso limite da ao proporcional, com o
ganho infinito ou com a banda proporcional
igual a zero.
A ao liga-desliga discreta e no
contnua. A sada do controlador s assume um
de dois valores possveis: ou 0 ou 100%.
Consequentemente, a vlvula de controle s
pode assumir duas posies: ou totalmente
fechada (0%) ou totalmente aberta (100%).
No h posio intermediria e no h meio
termo, por isso chamado de controle radical.
97
Algoritmo PID
2.2. Aplicaes
Por ser muito simples e econmico, o
controlador liga-desliga aplicado quando:
1. no h necessidade de controle estvel
e exato e admite-se oscilao da
varivel
2. o processo lento, podendo suportar
grandes variaes da demanda, tendo
uma pequena amplitude e um longo
perodo de oscilao. A aplicao do
controle liga-desliga em processo
rpido implicaria em grande amplitude
e curto perodo de oscilao, que
significa m qualidade de controle e
acionamento freqente do elemento
final de controle 3. a energia da
entrada do sistema seja relativamente
pequena, quando comparada com a
energia j existente no processo, ou
seja, quando o processo tem grande
capacidade e pequena demanda.
O controle liga-desliga utilizado
tipicamente em sistemas de ar condicionado,
sistema de refrigerao domestica e sistema de
aquecimento, quando a temperatura pode
variar, sem problemas para o sistema, dentro
de uma faixa e em torno de um valor de
referncia.
O sistema de controle liga-desliga
tambm utilizado em desligamento de
segurana (shut down), para a proteo de
pessoal e equipamento, durante as condies
anormais de processo. Nestas aplicaes, o
controle liga-desliga realizado atravs de
chaves acionadas pela temperatura
(termstato), pela presso (pressostato), pelo
nvel, pela vazo e pela posio (chaves fins de
curso).
3. Ao Proporcional
3.1. Conceito
A ao proporcional assim chamada
porque a posio do elemento final
proporcional a amplitude do erro entre a
medio e o ponto de ajuste.
A ao proporcional a ao corretiva do
controlador que proporcional ao valor do
desvio entre a medio e o ponto de ajuste.
uma ao de controle contnua, analgica,
uniforme. A sada do controlador proporcional
a amplitude do erro: grandes variaes do
processo provocam grandes variaes no sinal
de sada do controlador proporcional, que
provocam grandes deslocamentos na abertura
da vlvula de controle e pequenas variaes na
medio da varivel controlada provocam
pequenas variaes do sinal de controle e
consequentemente pequenas variaes na
abertura da vlvula.
No controle proporcional a vlvula de
controle pode assumir qualquer valor
intermedirio entre 0 e 100% de abertura. O
98
Algoritmo PID
controlador pode emitir uma infinidade de sinais
diferentes para a vlvula de controle.
s = s0 + K c e
ou
s = s0 +
100%
e
BP
pois
Kc =
100%
BP
onde
s a sada instantnea do controlador,
s0 a sada particular do controlador,
quando o erro zero ou seja, quando a
medio igual ao ponto de ajuste.
Kc o ganho do controlador,
e o erro entre a medio e o ponto de
ajuste
BP a banda proporcional do controlador
A sada proporcional constante e igual a
c0 quando o erro zero. Esse valor da sada
do controlador, quando a medio igual ao
ponto de ajuste, chamado de polarizao do
controlador. Geralmente est a 50% da faixa de
sada do controlador. Quando pneumtico, a
sada de polarizao vale 9 psig (60 kPa) . Se
eletrnico e de corrente, a sada do controlador
proporcional vale 12 mA cc; se eletrnico e de
tenso de 0 a 10 V cc, o valor de polarizao
de 5V.
ds 100% de
=
dt
BP dt
A equao anterior mostra que a sada do
controlador constante quando o erro zero
ou constante e a sada do controlador
proporcional se estabiliza mesmo que fique o
desvio permanente. A sada varia apenas
quando o erro varia.
Erradamente se pensa que a sada do
controlador zero, quando o erro zero. Isto
seria impraticvel pois a sada zero implica em
elemento final de controle 0 ou 100%. Por este
motivo, teoricamente possvel e
comercialmente disponvel o controlador com o
modo integral isolado mas no possvel o
controlador com o modo derivativo isolado. A
maioria dos fabricantes ajusta de fabrica a
constante c0, chamada de polarizao do
controlador em 50%.
O ponto de ajuste do controlador
proporcional estabelecido para uma
determinada carga do processo. Quando o
processo varia sua carga, a medio ir se
desviar do ponto de ajuste, provocando um
erro. O controlador ir produzir um sinal de
correo, proporcional ao erro entre medio e
ponto de ajuste. Como o processo no
responde instantaneamente as suas variaes
de carga, como a correo proporcional ao
erro, a correo nunca ser satisfatria e como
resultado, para a nova carga do processo,
haver um desvio permanente entre a medio
e o ponto de ajuste.
Quando ocorrer uma variao da carga do
processo, a medio se afasta do ponto de
ajuste. O controlador sente o erro e produz um
sinal de correo que ir aproximar a medio
99
Algoritmo PID
nova do antigo ponto de ajuste. Porm, a nova
medio nunca ser igual ao ponto de ajuste,
pois as condies do processo foram alteradas.
H um desvio permanente.
Quando a banda proporcional do
controlador muito larga, o controlador
pouco sensvel e haver um grande desvio
permanente. Para diminuir o desvio
permanente deve se estreitar a banda
proporcional do controlador, tornando-o mais
sensvel. Pode-se pensar que a soluo para
eliminar o desvio permanente a diminuio da
banda proporcional. Quando se diminui a
banda proporcional alm de um determinado
limite, o processo oscila. A sada do controlador
comea a variar segundo uma senide, de
modo aleatrio e independente do erro. Na
prtica e na teoria, impossvel se eliminar o
desvio permanente com o controle
proporcional. Para cada processo existir um
ajuste de banda proporcional crtico que produz
o mnimo desvio permanente. Quando se
diminui a banda alm do valor crtico, tentando
eliminar o desvio permanente, aparece a
oscilao no processo.
O desvio permanente resultado da
variao da carga do processo. Para uma
determinada carga do processo e para um
determinado ponto de ajuste se conseguiu uma
estabilidade do processo e se tem a medio
igual ao ponto de ajuste.
O objetivo da ao proporcional o de
estabilizar a varivel controlada. A ao
proporcional realizada no controlador atravs
de uma realimentao negativa do sinal de
sada para a entrada da estao automtica do
controlador, para diminuir o seu ganho. Quanto
maior a taxa da realimentao negativa, menor
o ganho do controlador ou maior a banda
proporcional. O ajuste da banda proporcional
do controlador o ajuste da quantidade de
realimentao negativa feita pelo controlador.
A ao proporcional instantnea; ela est
em fase com o erro entre a medio e o ponto
de ajuste. Matematicamente, a ao
proporcional independe do tempo. Em termos
prticos, a ao proporcional cuida de quanto
deve ser corrigido, sem levar em considerao
o quando.
No controlador proporcional, existe apenas
uma sada para a qual a medio igual ao
ponto de ajuste. O controle executado pelo
controlador proporcional s perfeito, sem erro
entre medio e ponto de ajuste, para uma
determinada carga do processo. Quando h
variao da carga a sada do controlador
estabiliza a varivel controlada, porm em um
valor diferente do ponto de ajuste.
100
Algoritmo PID
O formato da resposta da ao
proporcional sempre igual e em fase com o
formato do distrbio. A resposta da ao
proporcional ao degrau um degrau, com
amplitude maior (banda menor que 100% ) ou
menor (banda maior que 100% ). Quando o
distrbio uma rampa, a ao proporcional
correspondente tambm uma rampa, com
inclinao funo da banda proporcional e com
e com a direo em funo da ao direta ou
inversa do controlador. Quando o erro uma
senide, a ao proporcional uma senide
em fase e com amplitude funo da banda
proporcional.
101
Algoritmo PID
curva B. Tem-se o controle timo, como
mostrado na curva C, quando se ajusta a
banda um ponto mais larga que a banda que
provoca oscilao. Se os parmetros do
processo variam com o tempo ou se as
condies de operao mudam, necessrio
fazer nova sintonia do controlador ou usar uma
banda proporcional mais larga para evitar a
instabilidade.
3.5. Aplicaes da Ao
Proporcional
O controlador com a ao proporcional
isolada aplicado nos processos com pequena
variao da carga e em processos onde pode
haver pequenos desvio da medio em relao
ao ponto de ajuste.
O controlador proporcional aplicado no
controle do processo onde a estabilidade
mais importante que a igualdade da medio
com o ponto de ajuste.
O nvel a varivel que tipicamente
controlada apenas com a ao proporcional.
4. Ao Integral
4.1. Conceito
A ao integral proporcional integral, no
tempo, do erro entre a medio e o ponto de
ajuste. Ou, interpretando a integral, a ao
corretiva proporcional a durao do erro
existente entre a medio e o ponto de ajuste.
A ao integral discrimina o erro entre a
medio e o ponto de ajuste pela sua durao:
O erro que dura muito tempo para ser
eliminado produz uma grande ao corretiva, o
erro de curta durao gera uma pequena ao
integral de correo.
102
Algoritmo PID
Pode-se ter tambm o ganho proporcional
atuando simultaneamente na ao proporcional
e na ao integral, ou seja,
s = s0 +
s = s0 +
100%
1
e + edt
BP
Ti
onde
Ti o tempo integral,
1
edt a ao integral
Ti
1
100%
e + edt
Ti
BP
ds
= K ie
dt
Faz se uma certa confuso entre ao
integral e tempo integral, pois eles so o
inverso um do outro. O tempo integral o
tempo que a ao integral leva para alcanar
ou repetir a ao proporcional e a ao integral
a quantidade de vezes que a ao
proporcional repetida, na unidade de tempo.
So disponveis controladores com ajustes de
ao integral (repetio por tempo) e em tempo
integral (tempo por repetio).
Dimensionalmente, o correto para a ao
integral deve ser o nmero de repeties por
unidade de tempo e para o tempo integral, a
unidade de tempo por repetio.
4.3. Caractersticas
Na sintonia do controlador comum a
eliminao temporria do efeito da ao
integral e portanto necessrio saber, a priori,
como o ajuste do controlador. Quando o
ajuste da ao integral (repetio/tempo),
elimina-se completamente a ao integral do
controlador ajustando-se o tempo integral no
valor mximo, idealmente igual a infinito.
Quando o ajuste da tempo integral
103
Algoritmo PID
(tempo/repetio), elimina-se completamente a
ao integral ajustando-se o tempo integral no
valor mnimo, idealmente igual a zero.
Outro modo de se ver a ao integral est
relacionado com a posio da banda
proporcional. A ao integral desloca a banda
proporcional, quando a carga do processo ou o
ponto de ajuste alterado, de modo que o
ponto de ajuste fique sempre no meio da
banda. No controlador proporcional, s havia
um nico ponto para a medio ficar igual ao
ponto de ajuste, em todos os outros pontos
havia um desvio permanente entre a medio e
o ponto de ajuste. No controlador proporcional
e integral, o controlador manter sada
variando continuamente at que a medio
volte a ficar igual ao ponto de ajuste.
Quando se tem um distrbio tipo degrau
(K), a ao integral uma rampa (t), que
comea a atuar do zero e fornece uma sada
sempre crescente, obrigando o atuador a variar
at eliminar o erro residual. A resposta integral
ao distrbio tipo rampa (t) uma parbola (t) e
a uma senide, outra senide atrasada.
104
Algoritmo PID
4.5. Aparecimento da Saturao
105
Algoritmo PID
4.6. Eliminao da Saturao do
Integral
A saturao do controlador sempre
indesejvel; pois a perda do controle pode levar
o processo para condies inseguras e pode
provocar ultrapassagem proibitivas da medio
em relao ao ponto de ajuste. Assim, a
saturao do integral deve ser minimizada,
quando no for possvel elimina-la.
Em certas condies, o modo mais obvio
de se evitar a saturao do controlador a
operao manual. Ora, desligar o controlador
durante a parada do processo tipo batelada e
parti-lo manualmente, certamente evita a
saturao do controlador. Porm, tal soluo
no automtica nem inteligente.
O efeito da saturao do modo integral
pode, ainda, ser diminudo colocando-se
limites, de mximo ou de mnimo, no sinal de
sada do controlador. H inconvenincias, pois,
os limites no podem ser ajustados dentro de 0
a 100% da faixa de controle sem prejuzo da
operao normal do controlador.
Em controladores eletrnicos, onde mais
fcil e econmico se obter tais limites, os
circuitos limitadores so disponveis de modo
padro. H quem diga que tais controladores
sejam inerentemente anti-saturao do integral.
Isso no rigoroso nem correto. Obviamente a
sada do controlador fica confinada aos limites
impostos pelos ajustes de mximo e de
mnimo. Porm, ainda poder haver saturao
do modo integral, s que em outros valores. Os
limitadores no eliminam os problemas de
ultrapassagem da medio em relao ao
ponto de ajuste. O que se pode dizer desses
controladores, com limitadores do sinal da
sada, que eles no entram em saturao em
malhas comuns, por causa de sua
realimentao interna. Porm, sistemas
complexos exigem realimentao externa e
outras providncias adicionais para se eliminar
a saturao do controlador.
O arranjo preferencial adicionar uma
realimentao externa ao modo integral do
controlador. A realimentao externa substitui o
circuito de limitao da sada. Nos
controladores eletrnicos modernos, que
utilizam circuitos integrados para os
amplificadores operacionais, a realimentao
externa passa por um amplificador operacional
e o circuito contem potencimetros que ajustam
o valor de atuao, onde deve ser limitada a
sada do controlador. Mesmo com a opo de
realimentao externa ao modo integral,
ainda possvel a opo de limitao, superior e
inferior do sinal de sada do controlador,
prevalecendo o de menor valor. Por isso deve-
5. Ao Derivativa
5.1. Conceito
A ao derivativa a ao corretiva
proporcional derivada em relao ao tempo
do erro entre a medio e o ponto de ajuste. A
ao derivativa detecta a variao (aumento ou
diminuio) do erro entre a medio e o ponto
de ajuste e fornece uma sada proporcional a
esta taxa de variao. Ela discrimina o erro por
sua variao. Para uma variao repentina,
mesmo de pequena amplitude, a ao
derivativa prov um grande sinal de correo;
os erros lentos provocam uma pequena ao
derivativa de correo. Erro constante, como o
desvio permanente do controlador proporcional,
no afetado pela ao derivativa.
Quando se tem um desvio tipo rampa, a
resposta da ao derivativa um degrau. Por
este comportamento de se adiantar a ao
proporcional, a ao derivativa erradamente
chamada de ao antecipatria, pois ele se
antecipa ao proporcional. A ao derivativa
no se antecipa ao aparecimento do erro.
Quando aparece um erro e ele detectado
pelo controlador, a ao derivativa sente sua
velocidade de variao e produz uma
componente corretiva proporcional a esta
variao. A ao derivativa, na realidade,
atrasa a resposta proporcional do controlador,
fazendo-o dar uma sada exagerada para
variaes bruscas da medio. O grau de
exagero a taxa da ao derivativa e
proporcional a velocidade de variao do sinal
medido.
A ao derivativa usada para apressar a
ao corretiva do controlador. A sua incluso
porm complica e dificulta a sintonia do
106
Algoritmo PID
controlador, por causa das interaes com as
outras aes.
O tempo derivativo o tempo, em minutos,
durante o qual a sada adiantar a sada do
controlador, durante uma variao na entrada
tipo rampa. O tempo derivativo o tempo que a
ao proporcional leva para atingir a ao
derivativa.
s d = Td
de
dt
onde
Td o tempo derivativo.
5.3. Caractersticas
A ao derivativa altera a largura da banda
proporcional, estreitando-a ou alargando-a,
variando a sensibilidade do controlador.
Geralmente a ao derivativa usada em
conjunto com a ao proporcional, constituindo
tambm de uma ao corretiva adicional. A
ao derivativa usada na minoria dos
controladores, porque o ajuste mnimo
disponvel maior que o requerido para a
maioria das malhas.
Quando aparece um distrbio no processo,
o controlador PID detecta o erro entre a
107
Algoritmo PID
houve alterao do ponto de operao
desejado.
5.4. Aplicaes
Erradamente se acha que toda varivel
lenta necessita da ao derivativa. A lentido
da varivel uma condio necessria mas
no suficiente para justificar a aplicao da
ao derivativa. tambm necessrio que haja
variao rpida da carga do processo lento
para exigir a aplicao da ao derivativa. O
processo lento que sofre variao lenta da
carga no necessita da ao derivativa. Alis, a
ao derivativa praticamente no responde a
pequenas rampas de erro. A ao derivativa
no tem nenhum efeito no desvio permanente
deixado pela ao proporcional.
No se necessita usar a ao derivativa em
processo rpido, pois sua resposta j rpida
e o uso da ao derivativa provocaria
certamente oscilao no sistema. No se deve
usar ao derivativa em processo com rudo,
pois ela amplifica o rudo. O valor da ao
derivativa funo da quantidade de rudo.
Processos com pequenas constantes de tempo
caractersticos (rpidos) tendem a possuir mais
rudo, desde que a atenuao do rudo pelo
filtro inversamente proporcional a constante
do tempo caracterstico.
108
Fig. 7.23. Controlador eletrnico analgico com aes Proporcional, Integral e Derivativa. Outros circuitos so
possveis, alguns com menor quantidade de amp op.
109
O controlador P + D aplicado em
processos que aceitam o desvio permanente e
que possuam mltiplas constantes de tempo. A
aplicao tpica o controle da guia da
extremidade de papel, onde se requer
estabilidade e onde h o perigo da saturao
do modo integral. Alis, essa a regra: utilizase o controlador sem o modo integral e com o
modo derivativo quando:
1. quer se evitar integral, de saturar a
sada do controlador, quando o desvio
demorado.
2. quer compensar as variaes bruscas
do processo.
7.1. Presso
A presso caracterizada pela grande
capacidade, pequeno atraso de transferncia e
pequeno tempo morto. Por ter grande
capacidade, pode-se ter auto-regulao do
110
Algoritmo PID
controle de presso, desde que no haja
vazo.
O tempo de resposta da presso rpida
aproximadamente igual ao da vazo e o tempo
da presso lenta se aproxima do tempo do
nvel. O exemplo de um processo com presso
rpida o controle da presso de um tanque,
manipulando a vazo de sada do vapor. O
exemplo da presso lenta a manipulao da
vazo d'gua de resfriamento na entrada do
trocador de calor para controlar a presso do
vaso de vapor. A dinmica da transferncia do
calor e o atraso d'gua atravs do trocador
influem no tempo de resposta da malha de
controle da presso.
Pode-se controlar a presso de um gs
pela manipulao da vazo da entrada ou da
sada do gs no tanque de volume constante. A
presso de gs em tanque de volume
constante de fcil controle, mesmo quando o
volume pequeno. Basta um controlador
proporcional com banda proporcional estreita.
Quando no se pode ter desvio permanente,
usa-se tambm o modo integral.
O controle de presso de liquido
praticamente igual ao controle de vazo.
Em sistema com vapor e liquido em
equilbrio, a presso pode ser controlada pelo
ajuste da vazo do liquido ou pela transferncia
de calor. A presso do sistema lquido-vapor
em equilbrio afetada pela vazo do produto e
pela transferncia do calor. Assim, para o
controle de presso de vapor saturado, basta
controlar a vazo de massa do vapor.
Nos sistemas mais complexos, como a
caldeira, a coluna de destilao ou o
evaporador, o controle da presso est ligado
diretamente ao controle de temperatura.
A presso no incio de uma tubulao est
diretamente relacionada com a vazo da linha.
A nica participao dinmica do processo a
inrcia apresentada pela vazo do liquido. A
banda proporcional do controlador de presso
deve ser mais estreita, ou seja, o controlador
deve ser mais sensvel do que para o controle
de vazo.
Raramente se utiliza a ao derivativa para
o controle de presso. O controlador tpico para
o controle de presso o PI. A banda
proporcional tipicamente maior que 100% e o
tempo integral pequeno.
7.2. Vazo
A vazo a varivel de processo com a
resposta mais rpida e com a menor
capacitncia.
A vazo a varivel manipulada da maioria
dos controles de outras variveis. Quando se
tem o controle de vazo, a coincidncia entre a
111
Algoritmo PID
7.3. Nvel
O nvel est associado ao parmetro
capacidade, que o mais fcil de ser
controlado.
O nvel de um liquido no tanque a integral
da sua vazo de entrada.
A grande vantagem do controle de nvel de
liquido a possibilidade de se ter sistema autoregulante.
O nvel de liquido pode apresentar rudos,
provocados pelas ondulaes da face liquida.
Essas ondulaes podem ser eliminadas ou
diminudas, principalmente com o uso de gaiola
lateral externa.
O nvel a varivel de processo com
diferentes graus de dificuldade. H nveis fceis
de serem controlados, com grande capacidade
e pequena demanda. H nveis difceis de
serem controlados. O controle de nvel com
grande capacidade pode ser executado
inclusive com controle liga-desliga. Quando se
requer um controle mais rigoroso utiliza o
controlador proporcional e finalmente, quando
no admissvel a ocorrncia de desvios,
utiliza-se a ao integral. Raramente se usa
ao derivativa.
O controlador tpico para o nvel o
proporcional puro, que fornece um controle do
nvel mdio, que pode variar entre os valores
mximo e mnimo, sem problemas. A banda
proporcional ajustada no valor tpico de
100%, de modo que a sada do controlador
varia de 20 a 100 kPa, quando a sada do
transmissor de nvel varia de 20 a 100 kPa.
7.4. Temperatura
No h malha de controle de temperatura
tpica. A temperatura outra varivel, como o
nvel, que apresenta diferentes graus de
dificuldade de controle. Os problemas do
controle de temperatura se referem a
transferncia de calor, como a radiao, a
conduo e a conveco.
A varivel temperatura est associada ao
tempo morto, o parmetro de difcil controle.
Ela caracterizada por pequena velocidade de
reao e por diferentes capacidades, embora o
mais freqente seja sistema de temperatura
com grande capacidade.
A temperatura usualmente lenta por
causa dos atrasos do sensor e dos atrasos da
transferncia de calor. A colocao do
elemento sensor de temperatura em lugar
estagnado e de baixa velocidade imprestvel.
Os processos de temperatura com grande
capacidade, pequeno atraso de transferncia e
pequeno tempo morto, podem ser controlador
com os modos liga-desliga. Os fornos eltricos,
os fornos de tubos radiantes, as fornalhas com
112
Algoritmo PID
processo, menor o tempo integral ajustado. O
tempo derivativo deve ser ajustado em cerca
de 1/4 do perodo natural do processo,
dependendo do nvel do rudo.
A concluso mais importante no estudo do
controle de temperatura que a temperatura
uma varivel extremamente complexa e
dependente dos fatores termodinmicos, de
transferncia de calor, de funes no-lineares,
de tempo morto. muito freqente a utilizao
de sistema de controle, com mais de um
controlador, para o conjunto executar um
controle mais avanado, tipo cascata, faixa
dividida, controle programado, controle autoseletor.
Vazo
Presso
Nvel
Temperatura
pH
Anlise
8. Sintonia do controlador
O processo industrial modifica uma matria
prima em um produto acabado, atravs de um
balano entre o suprimento e a demanda de
produtos e de energia, durante um determinado
perodo de tempo. Na prtica, nenhum
processo igual a outro. Os processos
apresentam caractersticas tpicas, quanto a
carga, suprimentos, transporte de materiais,
transferncia de energia, quantidade e
qualidade do suprimento de energia. Em outras
palavras, cada processo apresenta um inerente
grau de dificuldade para ser controlado
automaticamente. Levando em considerao
esses diferentes graus de dificuldade de
controle, resultantes de diferentes
113
Algoritmo PID
foram esquecidas pelos engenheiros. Pior
ainda, a complexidade do emaranhado
matemtico das tcnicas faz perder o
sentimento dos aspectos prticos e a viso dos
objetivos reais do controle.
Embora a teoria possa determinar os
valores exatos a serem ajustados no
controlador, os mtodos tericos so de difcil
execuo, pois os dados necessrios para os
clculos tericos so imprecisos. Por isso, os
mtodos mais usados so empricos e para sua
execuo, necessrio se provocar pequenos
distrbios ao processo, para se medir a
resposta a esses distrbios. Isso indesejvel,
pois h processos crticos que no permitem
perturbaes.
Na prtica, os instrumentistas fazem a
sintonia do controlador por tentativa e erro, sem
a convico do que esteja fazendo e sem
nenhum suporte terico.
Aqui sero mostradas as relaes
matemticas simples e necessrias para
suportar as regras de bolo (thumb rules)
prticas criadas por J. G. Ziegler e N. B.
Nichols, popularizadas por F. G. Shinskey e
documentadas por P. W. Murrill. Os conceitos
apresentados so suficientemente simples para
que o tcnico possa entender o seu significado
prtico e suficientemente rigorosos e coerentes
com a teoria matemtica.
114
Algoritmo PID
Ei =
BP
Ti C
100K m
onde
Ei o erro acumulado (integrado) da
varivel controlada ou o erro da varivel
medida, se Km = 1.
PB a banda proporcional do controlador
(100%/ganho)
Ti o tempo integral do controlador
(minutos/repetio)
Km o ganho do transmissor de regime da
medio
C a variao da sada do controlador
necessria
A variao da sada do controlador
necessria para compensar os distrbios
igual ao distrbio do processo (variao de
carga do processo), se magas afetam
igualmente a varivel controlada, ou seja, o
ganho da vlvula de controle igual ao ganho
da carga.
Como
C =
Kl
L
Kv
E o = K pK l L
substituindo e multiplicando o numerador e
denominador por Kp, o erro acumulado pode
ser expresso tambm como:
Ei =
PB
TiE0
100K vK pK m
onde
Kv o ganho em regime da vlvula
Kl o ganho em regime da carga do
processo
Kp o ganho em regime do processo
L a variao de carga do processo
(tamanho do distrbio)
Eo o erro em regime da malha aberta
A equao do erro acumulado leva a
seguintes concluses:
1. se os distrbios tem tamanhos prximos de
zero (Eo = 0), mesmo a malha muito difcil,
funciona excelentemente. Por isso, antes
de decidir se uma malha difcil justifica o
custo adicional de equipamentos especiais,
algoritmos avanados de controle,
necessrio conhecer o tamanho dos
distrbios do processo.
2. se o controlador sintonizado com banda
proporcional muito larga (ganho muito
V P M
=1
C V P
K vK p K m = 1
obtm-se para o erro acumulado,
115
Algoritmo PID
Ei =
PB
TE
i o
100
K BP
Ex =
Eo
100 Kv Kp Km + BP
onde
V a variao na sada da vlvula,
DP a variao na sada do processo
DM a variao da sada da medio
O ajuste do modo derivativo no entra na
equao do erro acumulado, porque a sua
adio diminui a banda proporcional real e
aumenta o tempo integral real pelo mesmo
fator, de modo que o erro acumulado
permanece o mesmo.
ou
K BP
Ex =
Eo
100
onde
Ex o pico do erro da varivel controlada
Eo o erro de regime da malha aberta
onde
Ex o pico do erro da varivel controlada
K uma constante de proporcionalidade (K
= 1.1, para amortecimento de 4:1)
PB a banda proporcional do controlador
Ti o tempo integral do controlador
(minutos/repetio)
Kv o ganho em regime da vlvula de
controle
Kp o ganho em regime do processo
Km o ganho em regime da medio
Eo o erro em regime da malha aberta
A equao do pico do erro mostra que ele
igual ao erro acumulado multiplicado por K/Ti.
Todas as concluses relativas ao erro
acumulado como funo do tamanho do
distrbio, sintonia do controlador,
rangeabilidade e resoluo da banda
proporcional e dos ganhos componentes da
malha tambm se aplicam ao pico do erro. A
preciso da equao para o pico do erro no
to boa como a do erro acumulado, desde que
a constante de proporcionalidade K varia com o
grau de amortecimento.
Eo = KpKl L
Pico do Erro
O pico do erro o mximo desvio da
varivel controlada do ponto de ajuste. Para
alguns processos, e.g., temperatura de reator,
pH de reator, o pico do erro deve ser limitado
para evitar o incio de uma reao secundaria
indesejvel. Para uma malha de controle de
presso, o pico do erro deve ser limitado para
evitar a atuao de vlvulas de alivio.
Segundo Harriot, o pico do erro dado por:
15
,
Ex =
Eo
1 + Ko
K o = K v K p Km
100
BP
15
, BP
Ex =
Eo
100 Kv Kp Km + BP
A adio da ao integral usualmente no
afeta o pico do erro apreciavelmente, desde
que a durao do pico pequena em relao
ao tempo integral. Se a banda proporcional
pequena
BP << Kv Kp Km 100
a equao do pico do erro se simplifica:
116
Algoritmo PID
P + I + D no-linear
P + I para batelada
P + I + D para batelada.
O pequeno nmero de controladores
existente suficiente para o controle
satisfatrio da maioria absoluta dos processos
envolvidos. Para uma determinada aplicao
de controle de processo, alm da escolha do
controlador mais conveniente, necessrio o
ajuste adequado desse controlador.
O processo determina o tipo de controlador
a ser escolhido e, principalmente, os seus
ajustes. Os processos diferentes podem ter
controladores diferentes e os processos
diferentes podem ter o mesmo tipo de
controladores com ajustes diferentes.
Modo Proporcional
Quase todos os controladores tem o modo
proporcional. Este modo varia a sada do
controlador por uma quantidade proporcional
variao do erro. A banda proporcional a
variao percentual no erro necessria para
causar uma variao de toda a faixa na sada
do controlador. A banda proporcional o
inverso do ganho do controlador, multiplicada
por 100%. A maioria dos controladores
analgicos usa a banda proporcional, enquanto
a maioria dos novos controladores digitais usa
o ganho. Note que o ajuste da banda
proporcional tambm afeta os modos integral e
derivativo. Quando a banda proporcional
ajustada mais estreita, o desvio permanente do
controlador diminudo porm a resposta se
torna mais oscilatria. Se a banda proporcional
diminuda alm de um limite, a sada do
controlador oscila com amplitude constante. Se
no h nenhuma outra ao de controle
(integral ou proporcional), o perodo destas
oscilaes o perodo natural da malha. Este
perodo natural chamado de ultimo perodo e
depende da dinmica do processo e dos
componentes da malha.
Modo Integral
A maioria dos controladores tem tambm o
modo integral ou reset. Este modo muda a
sada do controlador por uma quantidade
proporcional integral do erro. O tempo
integral o tempo requerido para a
contribuio do modo integral seja igual (repita)
a contribuio da ao proporcional, para um
erro constante. A ao integral est atrasada
em relao proporcional do tempo integral. O
uso do modo integral aumenta a banda
proporcional permissvel, mas elimina o desvio
permanente deixado pela ao proporcional. A
maioria dos controladores usa o inverso do
tempo integral, de modo que os ajustes so
feitos em repetio por unidade de tempo; uma
117
Algoritmo PID
Constante de tempo da realimentao
positiva o tempo requerido para a sada
atingir 172% da entrada multiplicada pelo seu
ganho, aps a sada comear a variar para
uma variao degrau na entrada. A sada se
aproxima do infinito ou de um limite fsico com
um inclinao exponencialmente crescente.
Ganho de regime a variao final na
sada dividida pela variao na entrada, aps
todos os transientes tiverem desaparecido. a
inclinao de um grfico em regime da sada
versus entrada. Se o grfico for uma reta, o
ganho linear (inclinao constante). Se o
grfico for uma curva, o ganho no-linear
(inclinao varia com o ponto de operao).
Exemplo de um ganho linear: processo de pH.
As condies para que o sistema de
controle seja estvel, como j visto, so
1. ganho total do sistema menor que 1 e
2. o ngulo de fase igual a 180 graus.
(Teoricamente existe uma outra condio
alternativa de estabilidade: ganho total do
sistema igual a 1 e ngulo de fase menor que
180 graus. Existe at tcnica de sintonia de
malha baseada nesta condio de estabilidade,
porm, ela no ser considerada aqui e agora).
Quando se conhecem as caractersticas do
processo, como o tempo morto e sua constante
de tempo, os valores dos ajustes da banda
proporcional, dos tempos integral e derivativo
so facilmente determinados. Na prtica de
instrumentao, difcil se conhecer
rigorosamente estes parmetros do processo.
Tempo Morto e Constante de Tempo
A dinmica dos processos qumicos
consiste tipicamente de um grande nmero de
constantes de tempo em srie, que resultam
em um tempo morto equivalente. Se a resposta
da malha aberta do processo a uma variao
tipo degrau (o tempo de incio para o de fim da
variao menor que 10% do tempo morto) e se
registra a variao de carga L ou a sada do
controlador C, ento pode-se usar uma tcnica
grfica para determinar o tempo morto e a
constante de tempo do processo. Traa-se uma
tangente ao primeiro ponto de inflexo e
estende at cortar o eixo do tempo. O tempo
entre o incio do distrbio e a interseo da
tangente com o eixo do tempo o tempo morto
efetivo. O tempo entre a interseo da tangente
com o tempo e a interseo da tangente com o
valor final da resposta a constante de tempo
efetiva.
A Figura mostra a resposta em malha
aberta dos trs tipos principais de processo:
auto-regulante, integrante e com realimentao
positiva.
O processo integrante possui uma resposta
em forma de S, com a curva tendendo
118
Algoritmo PID
As unidades dos ajustes do modo devem
ser verificadas cuidadosamente para no haver
enganos grosseiros. O modo proporcional pode
ser ajustado em percentagem de banda
proporcional (analgicos) ou em ganho
adimensional (digitais). As unidades do modo
integral podem ser em repeties por unidade
de tempo (ao integral) ou unidade de tempo
por repeties da ao proporcional (tempo
integral). As unidades do modo derivativo so
em unidades de tempo. A unidade de tempo
tpica para os modos integral e derivativo o
minuto.
A sintonia do controlador uma operao
que deve ser feita com o processo em regime
permanente, na condio mais provvel de
operao, depois que todas as condies do
projeto tenham sido satisfeitas, os
equipamentos instalados e os instrumentos
calibrados. Quando a malha de controle sofre
modificao, como por exemplo, a alterao da
faixa de medio, a colocao ou a retirada do
extrator de raiz quadrada, a modificao da
caracterstica da vlvula de linear para igual
percentagem, a colocao ou a retirada do
posicionador da vlvula, mesmo que o
processo continue estvel para aquela
determinada condio, as suas margens de
ganho e de fase foram alteradas e a malha
deve ser sintonizada de novo.
A sintonia do controlador envolve os
ajustes da banda proporcional, do tempo
integral e do tempo derivativo. O ajuste da
banda proporcional eqivale ao ajuste do
ganho do controlador. Os ajustes do tempo
integral e do tempo derivativo implicam no
atraso e/ou adiantamento da ao corretiva.
Estes ajustes eqivalem aos ajustes do ngulo
de fase da ao corretiva.
A maioria dos mtodos tericos e empricos
de sintonia do controlador estabelece o ganho
total da malha igual a 0,50, eqidistante do
zero (no h controle) e um (controle instvel).
Com este ganho de 0,50 as oscilaes do
sistema so amortecidas numa razo de 4 : 1
(os tericos sabem e gostam de demonstrar
isso matematicamente).
Pode se chegar facilmente a estes ajustes,
mesmo sem instrumentos de medio,
ajustando se inicialmente o controlador para
estabelecer o ganho total igual a 1 e depois
ajustando-o pela metade. O ganho igual a 1
facilmente realizvel pois tem se a oscilao
constante da varivel controlada. O operador
de processo pode verificar facilmente quando a
medio oscila entre dois limites fixos, sem
necessidade de instrumento adicional de teste.
Na prtica, difcil detectar diretamente um
amortecimento da varivel medida de 4 para 1.
119
Algoritmo PID
Outro enfoque para as tcnicas de sintonia
dizer que h duas categorias distintas para a
sintonia do controlador:
1. mtodo dinmico, baseado nos
parmetros determinados pela resposta
da malha fechada do sistema, com o
controlador em automtico.
2. mtodo esttico, baseado nos
parmetros estticos determinados
pela curva de resposta da malha
aberta. Malha aberta aquela sem o
controlador e dela se obtm a curva de
reao do processo. Esses mtodos
so difceis, pois os dados a serem
levantados so imprecisos.
H basicamente trs tipos de enfoques
para os ajustes:
1. estabilidade limite do sistema de
controle, funo do produto ganho x
banda de passagem,
2. curva de reao do processo ou a
resposta transitria do processo a um
degrau unitrio,
3. resposta de frequncia do processo.
Mtodo da Oscilao Amortecida
um mtodo introduzido por Harriot.
Consiste nos seguintes passos:
1. colocao do controlador em
automtico.
2. eliminao das aes integral (ajuste
de Ti infinito) e derivativa (ajuste do Td
zero).
3. com um ganho arbitrrio, provocao
de uma pequena variao, tipo degrau
e observao da resposta.
4. ajuste da banda proporcional do
controlador de modo a se obter uma
curva de resposta com amortecimento
de 1/4 ou de 4:1. Amortecimento de 1/4
significa que a amplitude de uma
oscilao vale cerca de 4 vezes a
amplitude da oscilao seguinte.
Quando se tem uma oscilao
decrescente e se tomam dois picos
consecutivos, a amplitude do primeiro
pico 4 vezes maior que a amplitude
do segundo pico. O pico seguinte
atenuado por um fator de 4.
5. ajustar os modos integral e derivativo,
de modo que:
Ti = 0,667 P
Td = 0,167 P
onde P o perodo de oscilao para o
ganho que provoca a atenuao 4:1
As desvantagens desse mtodo so:
120
Algoritmo PID
Gc o ganho que corresponde ao processo
com oscilaes no atenuadas nem
crescentes, mas com amplitudes constantes.
Quando se usa o modo integral associado
ao modo proporcional, deve se aumentar a
largura da banda proporcional. Os valores a
serem ajustados no controlador P + I so:
BPf = 2,2, BPc
Ti = 0,83 Pc
onde Pc o perodo da oscilao permanente.
Finalmente, quando o controlador possui os
trs modos de controle, P + I + D, os ajustes
so:
BPf = 1,67 BPc
Ti = 0,5 Pc
Td = 0,125 Pc
Note-se que a introduo da ao
derivativa possibilitou o estreitamento da banda
proporcional, portanto, melhoramento a
sensibilidade do controlador. A ao derivativa
permite, tambm, uma maior ao integral ao
controlador.
As desvantagens desse mtodo de sintonia
so as mesmas que o mtodo anterior. Alis,
calcular a banda proporcional que provoca
oscilaes com amplitudes constantes e dobrar
essa banda proporcional, na realidade, tambm
provoca amortecimento de 4:1.
Como o anterior, o mtodo do ponto final:
1. um mtodo iterativo, de tentativa e
erro, que consome tempo e requer
pacincia e habilidade.
2. tambm provoca distrbio ao processo.
Mtodo da Estabilidade Limite
O roteiro prtico para a sintonia do
controlador proporcional o seguinte:
1. manualmente, atua se no processo
para que a sada do controlador fique
em 50%.
2. com o processo estabilizado, operando
na condio mais comum e com o
controlador em automtico, ajusta se a
banda proporcional na valor mximo.
Provoca se uma pequena variao
(cerca de 1 a 2%) no ponto de ajuste e
observa se a resposta do controlador.
Como ele esta com o ganho quase zero
ele praticamente no responde ao
distrbio e o erro quase no corrigido.
3. diminui se a banda proporcional e
provoca se novamente uma pequena
121
Algoritmo PID
exemplo, em 2,2 vezes o valor da
banda proporcional crtica, o que
corresponde a um ganho total de
aproximadamente 0,45. Neste caso,
para a mesma margem de ganho, tem
se um ganho do controlador menor. O
tempo integral ajustado em 0,50 o
perodo natural de oscilao do
processo.
Finalmente, quando se tem um controlador
proporcional mais integral mais derivativo, a
filosofia a mesma, exceto no seguinte:
1. a adio da ao derivativa torna o
controlador mais estvel que o P+I e
at que o P. Por isso, o ajuste definitivo
da banda proporcional pode ser menor
que 2 vezes a banda proporcional
crtica. Tipicamente, ajusta se a banda
proporcional em 1,80 , o que
corresponde a um ganho total
aproximado de 0,55. Neste caso, para
a mesma margem de ganho, tem se um
ganho do controlador maior.
2. tempo integral ajustado para 0,67 do
perodo natural e o tempo derivativo
ajustado em 0,125 do perodo natural
de oscilao do processo.
Esta flexibilidade e este grau de liberdade
em escolher os valores de sintonia do sistema
de controle permitem que haja vrios valores
diferentes para os ajustes do controlador, tais
como os de Ziegler & Nichols, de Murril &
Smith, de Cohen & Coon e de Shinskey.
BP
%
100-500
100-500
1-50
1-50
10-50
200-800
Ti
rep/min
10-50
10-50
2-10
4-20
0,02-1
0,01-0,1
Td
min
Nada
Nada
0,002-0,1
0,01-0,05
0,5-20
Nada
8.7. Sumrio
Para maximizar o desempenho da malha
1. Minimizar o tempo morto, quando ele
aparecer na malha.
2. Maximizar todas as constantes de
tempo do instrumento.
3. Maximizar a maior constante de tempo
de realimentao negativa no processo
auto-regulante.
4. Minimizar todas as constantes de
tempo da realimentao negativa
menores que a maior constante de
tempo no processo auto-regulante.
5. Minimizar todas as constantes de
tempo da realimentao negativa no
processo no auto-regulante.
6. Maximizar a constante de tempo de
realimentao positiva no processo no
auto-regulante.
7. Minimizar os ganhos do processo,
integrador e do distrbio.
8. Maximizar a constante de tempo do
distrbio e o intervalo de tempo.
9. Minimizar os ajustes da banda
proporcional e do tempo integral do
controlador.
10. Maximizar o ajuste do tempo derivativo
do controlador.
Para estimar os ajustes do modo e do
desempenho da malha:
1. Medir pelo teste da malha aberta ou
estimar pelo uso das equaes, os
tempos mortos, as constantes de
tempo e os ganhos do processo,
distrbio e instrumentos. Se a medio
ruidosa, estimar a constante de
tempo do filtro ou a banda proporcional
necessria para a atenuao.
2. Converter cada uma das constantes de
tempo menores do que a maior
122
Algoritmo PID
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
123
8. Controle Multivarivel
Objetivos de Ensino
1. Revisar os conceitos de realimentao negativa e preditivo antecipatrio.
2. Apresentar conceito, objetivos, vantagens, limitaes e aplicaes das vrias estratgias de
controle multivarivel, tais como
a) Cascata
b) Faixa dividida
c) Auto seletor
d) Relao de vazes
3. Mostrar os conceitos de projeto do controle global da planta.
1. Introduo
A malha de controle a realimentao
negativa (feedback) convencional com entrada
nica e sada nica (single input-single output)
o ncleo seminal da maioria das estruturas
de controle de processo. Porm, ultimamente,
foram desenvolvidas estruturas mais
complexas que podem, em alguns casos,
melhorar significativamente o desempenho do
sistema de controle.
A maioria das malhas de controle possui
uma nica varivel controlada. A minoria dos
sistemas mais complexos requer o controle
mais avanado, envolvendo mais de uma
varivel, ora para manipular mais de um
elemento final de controle, ora para monitorar
mais de uma varivel controlada. Estes
sistemas, que so repetidos freqentemente
com pequenas modificaes, so conhecidos
como sistemas unitrios de controle, sistemas
estruturados de controle ou sistemas de
controle multivarivel. Eles so clssicos e
podem ser disponveis em instrumentos
especiais, com as mltiplas funes para
atender as aplicaes mais complexas, facilitar
a instalao, manuteno e operao.
Cada sistema unitrio de controle encontra
sua aplicao especifica. A caracterstica
comum dos sistemas que so manipuladas e
medidas muitas variveis simultaneamente,
para se estabelecer o controle, no menor
tempo possvel e com o melhor rendimento do
processo.
Sero tratados aqui e agora os conceitos e
smbolos dos controles estruturados, que
podem servir como blocos constituintes de um
projeto completo de instrumentao.
2. Realimentao negativa
O objetivo do controle com realimentao
negativa controlar uma varivel medida em
um ponto de ajuste. O ponto de ajuste nem
sempre aparente ou facilmente ajustvel.
Os estados operacionais so automtico e
manual. Os parmetros operacionais so o
ponto de ajuste (em automtico) e a sada (em
manual).
Os valores monitorados so o ponto de
ajuste, a medio e a sada. (monitorar no
significa necessariamente indicar.)
A realimentao negativa mais um
conceito do que um mtodo ou um meio. No
sistema com realimentao negativa sempre h
medio (na sada), ajuste do ponto de
referncia, comparao e atuao (na entrada).
A sada pode alterar a varivel controlada, que
pode alterar a varivel medida. O estado da
varivel medida realimentado para o
controlador para a devida comparao e
atuao.
124
Controle Multivarivel
125
Controle Multivarivel
3. Controle Cascata
3.1. Introduo
O controle cascata permite um controlador
primrio regular um secundrio, melhorando a
velocidade de resposta e reduzindo os
distrbios causados pela malha secundria.
Uma malha de controle cascata tem dois
controladores com realimentao negativa,
com a sada do controlador primrio (mestre)
estabelecendo o ponto de ajuste varivel do
controle secundrio (escravo). A sada do
controlador secundrio vai para a vlvula ou o
elemento final de controle. O controle cascata
constitudo de dois controladores normais e
uma nica vlvula de controle, formando duas
malhas fechadas. S til desdobrar uma
malha comum no sistema cascata quando for
possvel se dispor de uma varivel
intermediria conveniente mais rpida.
A Fig. 8.7 um diagrama de blocos do
conceito de controle de cascata, mostrando as
medies (primaria e secundaria), o ponto de
ajuste do primrio estabelecido manualmente e
o ponto de ajuste do secundrio estabelecido
pela sada do controlador primrio.
126
Controle Multivarivel
3.2. Conceito
O controle em cascata divide o processo
em duas partes, duas malhas fechadas dentro
de uma malha fechada. O controlador primrio
v uma malha fechada como parte do
processo. Idealmente, o processo deve ser
dividido em duas metades, de modo que a
malha secundaria seja fechada em torno da
metade dos tempos de atraso do processo.
Para timo desempenho, os elementos
dinmicos no processo devem tambm ser
distribudos eqitativamente entre os dois
controladores.
fundamental a escolha correta das duas
variveis do sistema de cascata, sem a qual o
sistema no se estabiliza ou no funciona.
1. a varivel primaria deve ser mais lenta
que a varivel secundaria.
2. a resposta da malha do controlador
primrio deve ser mais lenta que a do
primrio.
3. o perodo natural da malha primaria
deve ser maior que o da malha
secundaria.
4. o ganho dinmico da malha primaria
deve ser menor que a da primaria.
5. a banda proporcional do controlador
primrio deve ser mais larga que a do
controlador secundrio.
6. a banda proporcional do controlador
primrio deve ser mais larga que o valor
calculado para o seu uso isolado,
3.3. Objetivos
H dois objetivos do controle cascata:
1. eliminar os efeitos de alguns distrbios
(variaes da carga prximas da fonte
de suprimento)
2. melhorar o desempenho dinmico da
malha de controle, reduzindo os efeitos
do atraso, principalmente do tempo
morto.
Para ilustrar o efeito da rejeio do
distrbio, seja o refervedor (reboiler) da coluna
de destilao. Quando a presso de
suprimento do vapor aumenta, a queda da
presso atravs da vlvula de controle ser
maior, de modo que a vazo de vapor ir
aumentar. Com o controlador de temperatura
convencional, nenhuma correo ser feita at
que a maior vazo de vapor aumente a
temperatura na bandeja 5. Assim, o sistema
inteiro perturbado por uma variao da
presso do suprimento de vapor.
Com o sistema de controle cascata, com a
temperatura da coluna cascateando a vazo de
vapor, o controlador de vazo do vapor ir
imediatamente ver o aumento na vazo de
vapor e ir fechar a vlvula de vapor para fazer
a vazo de vapor voltar para o seu ponto de
127
Controle Multivarivel
ajuste. Assim o refervedor e a coluna so
pouco afetadas pelo distrbio na presso de
suprimento do vapor.
Outro sistema de controle cascata envolve
um processo com resfriamento de um reator,
atravs da injeo de gua na jaqueta. A
controlador da temperatura do reator o
primrio; o controlador da temperatura da
jaqueta o secundrio. O controle de
temperatura do reator isolada pelo sistema de
cascata dos distrbios da temperatura e
presso d'gua de resfriamento da entrada.
Este sistema mostra como o controle
cascata melhora o desempenho dinmico do
sistema. A constante de tempo da malha
fechada da temperatura do reator ser menor
quando se usa o sistema cascata.
3.4. Vantagens
As vantagens do sistema de cascata so:
1. os distrbios que afetam a varivel
secundaria so corrigidos pelo
controlador secundrio, que mais
rpido, antes que possam influenciar a
medio primaria.
2. o atraso de fase existente na parte
secundaria reduzido pela malha
secundaria, melhorando a velocidade
de resposta da malha primaria.
3. a malha secundaria permite uma
manipulao exata da vazo de
produto ou energia pelo controlador
primrio.
3.6. Aplicaes
Reator com temperatura e presso
Seja a malha de controle de temperatura do
produto de um reator, feito atravs da
manipulao da vazo de entrada de vapor.
Quando a presso do vapor cai, o seu poder de
aquecimento diminui. Para uma mesma vazo,
tem-se uma diminuio da temperatura do
produto. Essa diminuio do efeito de
aquecimento do vapor s sentida pela malha
de temperatura. O elemento primrio sentir a
diminuio da temperatura e ir aumentar a
abertura da vlvula. Essa correo
demorada. Nesse intervalo de tempo, se
houver a recuperao da presso original,
certamente haver um super aquecimento.
Essa oscilao pode se repetir indefinidamente,
com o processo nunca se estabilizando, pois a
sua inrcia muito grande. O controle do
processo sensivelmente melhorado com o
controle em cascata.
128
Controle Multivarivel
O controle de temperatura do reator
anterior melhorado colocando-se um outro
controlador de presso na entrada da
alimentao de vapor. Agora, tem-se o
controlador de presso cascateado pelo
controlador de temperatura. A sada do
controlador de temperatura, chamado de
primrio, estabelece o ponto de ajuste do
controlador de presso, chamado de
secundrio. Nessa nova configurao, quando
houver a diminuio da presso de vapor,
mesmo com a vazo constante, o controlador
de presso ir abrir mais a vlvula, para
compensar a menor eficincia do vapor. As
variaes de presso da alimentao do vapor
so corrigidas rapidamente pela malha de
presso e em vez de serem corrigidas
lentamente pela malha de temperatura.
Reator com temperatura cascateando
temperatura
possvel se ter uma varivel cascateando
outra varivel da mesma natureza, por
exemplo, temperatura cascateando a
temperatura.
Uma aplicao tpica a do controle de
temperatura de reator, com aquecimento de
vapor em jaqueta externa. As variaes da
temperatura do produto so mais lentas e
demoradas que as variaes da temperatura
da jaqueta de aquecimento. Nessas condies,
pode-se usar a temperatura do produto como a
varivel primaria e a temperatura do
aquecimento externo como a secundaria.
Quando houver variaes na temperatura da
jaqueta, a correo feita diretamente pelo
controlador secundrio.
4.2. Aplicaes
Aquecimento e resfriamento
A Fig. 8.12 mostra um esquema de
controle de temperatura para um processo
batelada (batch), usando um tanque de reao
qumica que requer a temperatura de reao
constante. Para comear a reao o tanque
deve ser aquecido e isto requer uma vazo de
vapor atravs da serpentina. Depois, a reao
exotrmica produz calor e o tanque deve ser
resfriado e isto requer uma vazo de fluido
129
Controle Multivarivel
refrigerante, atravs de outra (ou da mesma)
serpentina.
O controle suave da temperatura
conseguido pelo seguinte sistema bsico:
1. a sada do controlador de temperatura varia
gradualmente quando a temperatura do
tanque aumenta
2. quando o controlador solicita que a vlvula
de aquecimento esteja totalmente aberta, a
vlvula de resfriamento deve estar
totalmente fechada
3. quando o controlador solicita que a vlvula
de resfriamento esteja totalmente aberta, a
vlvula de aquecimento deve estar
totalmente fechada
4. no meio do caminho, ambas as vlvulas
devem estar simultaneamente fechadas, de
modo que no haja nem aquecimento nem
resfriamento.
5. cada vlvula se move de modo contrrio e
seqencial outra.
7. Controles chaveados
Temperatura com dois combustveis
Tambm h aplicaes envolvendo o
aquecimento por dois combustveis, onde a
primeira vlvula A(do combustvel mais barato)
atuada pela sada do controlador, indo de 0 a
100% de abertura. Depois de totalmente
aberta, a segunda vlvula B (do combustvel
mais caro) comea a atuar, indo tambm de 0 a
100%. Neste caso, pode-se ter as duas
vlvulas totalmente fechadas (no incio do
processo) ou totalmente abertas, (no mximo
aquecimento) simultaneamente.
130
Controle Multivarivel
de controle, mas ligado, pode saturar se tiver a
ao integral.
O controle de estrutura varivel (Fig. 8.20)
permite o controlador TIC controlar o processo
com uma vlvula TVA, at que a presso atinja
valor perigoso. Agora o controlador de presso
assume o controle da vlvula principal e o
controlador de temperatura atua na vlvula
secundaria, TVB. Tambm necessria a
realimentao externa ao modo integral ao PIC,
para evitar a saturao da sada (no
necessria a realimentao ao TIC pois ele
sempre est operando).
Todo esquema de controle seletor
chaveado inclui obrigatoriamente um seletor de
sinais.
8. Controle Auto-Seletor
8.1. Conceito
O controle auto-seletor tambm chamado
de controle seletivo, controle limite, override ou
cut-back.
H situaes onde a malha de controle
deve conhecer outras variveis controladas,
por questo de segurana e controle. Isto
ocorre principalmente em plantas altamente
automatizadas, onde o operador no pode
tomar todas as decises nas situaes de
emergncia, partida e de parada do processo.
131
Controle Multivarivel
8.2. Exemplos
O conceito de controle seletivo ou auto
seletor explicado pelo exemplo na Fig. 08,
que mostra um tanque cujo nvel controlado
pela modulao da vlvula de controle na linha
de dreno de sada. A vazo do dreno do tanque
controlada usando-se a mesma vlvula. H
duas exigncias do processo:
1. em operao normal, o tanque
esvaziado com uma vazo constante,
estabelecida no controlador de vazo.
Vazo muito elevada considerada
critica.
2. o nvel muito baixo considerado uma
situao critica que deve ser evitada
Quando o nvel ficar muito baixo, o
controlador de nvel entra automaticamente em
ao e substitui o controlador da vazo.
Quando a vazo tender a aumentar, o
controlador de vazo est em ao e tambm
corta o excesso de vazo. Sempre, a vlvula
toma a posio menos aberta dos comandos
dos dois controladores.
A escolha de qual controlador deve assumir
o controle feita automaticamente por um rel
seletor, que faz uma transio suave de um
sinal de entrada para outro. A funo seletora
deste rel pode ser incorporada ao circuito do
controlador.
Note que esta configurao totalmente
diferente do controle de cascata. No controle
de cascata, nvel cascateando a vazo, o ponto
de ajuste do controlador de vazo
estabelecido automaticamente pelo controlador
de nvel. Assim, quando o nvel diminui, a sada
do controlador tambm diminui e o ponto de
ajuste do controlador de vazo tambm
diminui. No controle de cascata, a vazo
diminuda continuamente pelo abaixamento do
nvel.
No controle auto seletor, a vazo
constante e o valor estabelecido
externamente pelo operador de processo. Em
operao normal, a vazo a varivel
controlada e manipulada, ao mesmo tempo.
Quando o nvel atinge um valor crtico,
automaticamente o controlador de nvel
assume o controle. A partir deste ponto, a
vazo de sada do tanque tende a diminuir com
a diminuio do nvel do tanque. Quando o
nvel baixo, a varivel controlada passa a ser
o nvel e a manipulada contnua sendo a vazo.
Outro exemplo de sistema de controle
seletivo envolve sistemas com mais de um
elemento sensor. Os sinais de trs
transmissores de temperatura localizados em
vrios pontos ao longo de um reator tubular
entram em um seletor de alta (HS). A
temperatura mais elevada enviada ao
8.3. Caractersticas
O sistema de controle auto seletor,
qualquer que seja o seu enfoque, sempre
possui os seguintes componentes:
1. duas ou mais malhas de controle, com
os transmissores de medio e os
controladores.
2. um seletor de sinais, de mnimo ou de
mximo. O seletor eletrnico de sinais
podem receber at quatro sinais
simultneos. O seletor pneumtico s
pode receber dois sinais de entrada e
so usados (n-1) seletores quando se
utilizam n controladores pneumticos.
3. um nico elemento final de controle,
4. opcionalmente, o sistema pode ter uma
estao manual de controle (HIC), para
a partida suave. H sistemas que
provm todos os controladores com a
opo de seleo e atuao
automtico - manual e outros que
possuem uma nica e independente
atuao manual.
132
Controle Multivarivel
Para se evitar a saturao das sadas de
todos os controladores que estejam na malha e
cujos sinais so inoperantes, pois apenas um
sinal selecionado os controladores do
sistema, sem exceo. Essa realimentao
feita para o circuito integral de cada controlador
do sistema e, portanto, todos devem ter essa
possibilidade extra de realimentao externa.
8.5. Aplicaes
O sistema de controle unitrio de seleo
automtica empregado nos seguintes casos:
1. para proteo de equipamentos,
quando a sada do controlador da
varivel que atinge valores perigosos
cortada e outro controlador assume o
controle.
2. para aumentar a confiabilidade da
malha de controle, quando so
colocados instrumentos redundantes.
o que ocorre em instrumentao de
plantas nucleares, onde se utilizam
geralmente trs transmissores para
cada varivel crtica; um seletor de
sinais escolhe o valor mais seguro,
conforme uma programao pr
determinada.
3. para otimizar o controle do sistema, de
modo que a varivel com valor mais
prximo do valor crtico seja a
responsvel pelo controle. Tem-se
vrios controladores, porm, apenas o
controlador da varivel com o valor
crtico assume o controle do sistema. O
operador final do controle estar
sempre numa posio segura.
Controle de Compressor
O funcionamento correto do compressor
depende basicamente de trs variveis:
1. a presso de suco, que no pode ser
muito baixa. Se a presso de suco
for muito baixa, h problema de
cavitao na bomba e o compressor
pode inverter o sentido do fluxo.
2. a carga do motor, que no pode ser
muito alta, sob pena de se queimar o
motor.
3. a presso de descarga, que no pode
ser muito elevada. Se a presso da
descarga subir muito, a vazo aps a
vlvula pode aumentar demais e ficar
pulsante e descontnua.
O sistema de controle auto seletor para o
compressor constitudo de:
1. o transmissor e o controlador de
presso de suco, de ao direta.
2. o transmissor de temperatura (ou
corrente eltrica), proporcional a carga
do motor eltrico, com controlador de
ao inversa.
3. o transmissor e o controlador da
presso de descarga, com ao
inversa.
4. o gerador de rampa, para a partida
suave do sistema. O sinal gerador
manualmente deve ser da mesma
133
Controle Multivarivel
natureza que os sinais de sada dos
controladores.
5. o seletor de sinais, no caso seletor do
sinal mnimo. Quando o equipamento
pneumtico, necessrio se utilizar de
vrios reles, pois o rel pneumtico s
pode receber dois sinais simultneos
nas entradas.
6. a vlvula de controle, com ao arpara-abrir.
7. como os controladores possuem a
ao integral e para impedir que os
modos integrais saturem, todos os
controladores devem possuir a opo
extra de realimentao externa ao
modo integral. O sinal da sada do rel
seletor, que vai para o elemento final
de controle, deve ser realimentado
externamente a todos os controladores.
134
Controle Multivarivel
10.2. Caractersticas
A maioria das aplicaes se refere ao
sistema de relao de vazes ou de
quantidades. O sistema pode envolver mais de
duas substncias.
Para se evitar os problemas de nolinearidade e as variaes do ganho, o calculo
da relao deve estar fora da malha de
controle. O ponto de ajuste passa a ser a
relao desejada
r = KY
135
Controle Multivarivel
um controlador com ponto de ajuste remoto. A
faixa tpica do multiplicador de 0 a 2,0.
O controle de relao deve ter todos os
componentes da malha montados prximos um
do outro e os tempos de respostas devem ser
os menores possveis. Uma variao na
varivel no controlada deve ser detectada
imediatamente pela controlada.
O controle de relao pode ser considerado
como um caso simplificado de controle
preditivo antecipatrio. As medies so feitas
na entrada do sistema e as variaes da vazo
no-controlada causam a mudana da varivel
controlada. A vazo misturada (varivel
controlada) no medida.
A vazo no-controlada para o controle de
relao pode ser controlada
independentemente ou manipulada por outro
controlador, que responda a outras variveis.
Ambas as vazes devem estar nas
mesmas unidades.
Ambos os sinais devem ser da mesma
natureza (pneumtico ou eletrnico), da mesma
relao matemtica (linear ou raiz quadrada) e
os transmissores devem possuir a mesma
rangeabilidade.
H diferentes tipos de controle, quanto as
parcelas com relao controlada. Assim, pode
se ter:
1. relao fixa de duas partes, sendo
ambas as variveis de vazo medidas
e somente uma vazo controlada. A
varivel secundaria controlada numa
proporo direta com uma varivel
primaria no controlada. Como
extenso, podem ser misturados at n
componentes, sendo necessrias (n-1)
estaes de relao de vazes.
2. relao fixa entre uma parte e o total.
Mede se e controla se a parte e a soma
das partes medida e no controlada.
Essa aplicao ocorre quando a
medio da varivel no controlada
impossvel, inacessvel, de alta
viscosidade, corrosiva.
3. relao fixa de duas quantidades de
vazo. Em vez de se ter a relao de
duas vazes, tem-se relao de duas
totalizaes de vazes. A quantidade
da varivel secundaria controlada
numa direta com a quantidade de uma
varivel primaria no controlada.
Geralmente se aplica quando se requer
alta preciso e se utilizam turbinas, que
so apropriadas para a totalizao e
so muito precisas.
4. relao entre duas ou mais variveis,
no necessariamente vazes. So
usados computadores analgicos para
10.3. Aplicaes
Controle de relao com o divisor
As duas vazes so medidas e sua relao
computada pelo divisor. Esta relao
computada entra no controlador convencional
PI como o sinal de medio do processo. O
ponto de ajuste a relao desejada. A sada
do controlador faz a vazo controlada seguir
uma relao fixa com a outra vazo no
controlada. Este sistema 'e usado quando se
quer saber continuamente a relao entre as
vazes. O sinal da relao pode ser usado para
alarme, override ou intertravamento.
136
Controle Multivarivel
Controle de relao e cascata
Sejam as duas vazes dos componentes A
e B, alimentando o tanque. O nvel do liquido
afetado pela vazo total, por isso o controlador
de nvel cascatea o controlador da vazo A, ou
seja, o ponto de ajuste do controlador da vazo
A estabelecido pela sada do controlador de
nvel do tanque. A vazo A, por sua vez, est
relacionada fixamente com a vazo B, atravs
do controlador de relao de vazo. A
composio do liquido do tanque depende
exclusivamente da relao das vazes A e B. O
controlador de analise de composio
estabelece o fator de relao do multiplicador.
O controlador de relao atua na vazo B.
Para se evitar altos ganhos em baixas vazes
por causa das placas de orifcio, usam-se
extratores de raiz quadrada. Para diminuir o
efeito do controlador de composio no nvel
do lquido, a vazo B deve ser a menor das
duas vazes.
137
Referncias Bibliogrficas
(Todos estes livros pertencem Biblioteca do autor e todos os livros, exceto os que os amigos tomaram emprestados e
esqueceram de devolver, foram e so continuamente consultados para a elaborao e atualizao de seus trabalhos.)
Ahson, S.I., Microprocessors with Applications in Process Control, New Delhi, Tata Mc Graw-Hill,
1984.
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