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Controle Automtico

de Processos
Fernando Mariano Bayer
Olinto Csar Bassi de Arajo

Santa Maria - RS
2011

Presidncia da Repblica Federativa do Brasil


Ministrio da Educao
Secretaria de Educao a Distncia

Colgio Tcnico Industrial de Santa Maria


Este Material Didtico foi elaborado pelo Colgio Tcnico Industrial de Santa Maria
para o Sistema Escola Tcnica Aberta do Brasil e-Tec Brasil.
Comisso de Acompanhamento e Validao - Colgio Tcnico Industrial de Santa Maria/CTISM
Coordenador Institucional
Paulo Roberto Colusso/CTISM
Professor-autor
Fernando Mariano Bayer/CTISM
Olinto Csar Bassi de Arajo/CTISM
Coordenao Tcnica
Iza Neuza Teixeira Bohrer/CTISM
Coordenao de Design
Erika Goellner/CTISM

Reviso Pedaggica
Andressa Rosemrie de Menezes Costa/CTISM
Francine Netto Martins Tadielo/CTISM
Marcia Migliore Freo/CTISM
Reviso Textual
Daiane Siveris/CTISM
Lourdes Maria Grotto de Moura/CTISM
Vera da Silva Oliveira/CTISM
Diagramao e Ilustrao
Gustavo Schwendler/CTISM
Leandro Felipe Aguilar Freitas/CTISM
Mara Rodrigues/CTISM
Marcel Santos Jacques/CTISM
Muren Fernandes Massia/CTISM
Rafael Cavalli Viapiana/CTISM
Ricardo Antunes Machado/CTISM

Ficha catalogrfica elaborada por Denise B. dos Santos CRB10/1456


Biblioteca Central UFSM
B357c

INSTITUTO
FEDERAL
RIO GRANDE
DO SUL

Bayer, Fernando Mariano.


Curso tcnico em automao industrial : controle automtico
de processos / Fernando Mariano Bayer, Olinto Csar Bassi de
Arajo. 3. ed. Santa Maria : Universidade Federal Santa Maria :
Colgio Tcnico Industrial de Santa Maria, 2010.
92 p.: il. ; 30 cm
1. Automao industrial. 2. Modelagem matemtica. 3. Simulao
Sistemas. 4. Modelos computacionais. 5. Controle automtico. 6.
Algoritmos. I. Arajo, Olinto Csar Bassi de. II.Ttulo.

CDU: 681.5

Apresentao e-Tec Brasil


PPrezado estudante,
Bem-vindo ao e-Tec Brasil!
Voc faz parte de uma rede nacional pblica de ensino, a Escola Tcnica Aberta
do Brasil, instituda pelo Decreto n 6.301, de 12 de dezembro 2007, com o
objetivo de democratizar o acesso ao ensino tcnico pblico, na modalidade
a distncia. O programa resultado de uma parceria entre o Ministrio da
Educao, por meio das Secretarias de Educao a Distncia (SEED) e de Educao Profissional e Tecnolgica (SETEC), as universidades e escolas tcnicas
estaduais e federais.
A educao a distncia no nosso pas, de dimenses continentais e grande
diversidade regional e cultural, longe de distanciar, aproxima as pessoas ao
garantir acesso educao de qualidade, e promover o fortalecimento da
formao de jovens moradores de regies distantes dos grandes centros
geograficamente ou economicamente.
O e-Tec Brasil leva os cursos tcnicos a locais distantes das instituies de
ensino e para a periferia das grandes cidades, incentivando os jovens a concluir
o ensino mdio. Os cursos so ofertados pelas instituies pblicas de ensino
e o atendimento ao estudante realizado em escolas-polo integrantes das
redes pblicas municipais e estaduais.
O Ministrio da Educao, as instituies pblicas de ensino tcnico, seus
servidores tcnicos e professores acreditam que uma educao profissional
qualificada integradora do ensino mdio e educao tcnica, capaz
de promover o cidado com capacidades para produzir, mas tambm com
autonomia diante das diferentes dimenses da realidade: cultural, social,
familiar, esportiva, poltica e tica.
Ns acreditamos em voc!
Desejamos sucesso na sua formao profissional!
Ministrio da Educao
Janeiro de 2010
Nosso contato
etecbrasil@mec.gov.br

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Indicao de cones
Os cones so elementos grficos utilizados para ampliar as formas de
linguagem e facilitar a organizao e a leitura hipertextual.
Ateno: indica pontos de maior relevncia no texto.

Saiba mais: oferece novas informaes que enriquecem o


assunto ou curiosidades e notcias recentes relacionadas ao
tema estudado.
Glossrio: indica a definio de um termo, palavra ou expresso
utilizada no texto.
Mdias integradas: sempre que se desejar que os estudantes
desenvolvam atividades empregando diferentes mdias: vdeos,
filmes, jornais, ambiente AVEA e outras.
Atividades de aprendizagem: apresenta atividades em diferentes
nveis de aprendizagem para que o estudante possa realiz-las e
conferir o seu domnio do tema estudado.

e-Tec Brasil

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Tecnologia da Informtica

Sumrio
Palavra do professor-autor

Apresentao da disciplina

11

Projeto instrucional

13

Aula 1 Conceitos e noes preliminares de controle automtico 15


1.1 Sistemas de controle
15
1.2 Conceitos e noes preliminares

15

1.3 Diagrama de blocos

19

1.4 Controle em malha aberta e malha fechada

20

Aula 2 Estabilidade e algoritmos de controle


2.1 Perturbaes e estabilidade

25
25

2.2 Estabilidade

25

2.3 Conceitos e aplicao de algoritmos de controle

29

Aula 3 Ao liga-desliga (on-off) e ao proporcional (P) 33


3.1 Aes bsicas de controle
33
3.2 Ao liga-desliga (on-off)

33

3.3 Ao proporcional (P)

36

Aula 4 Ao integral (I) e derivativa (D)


4.1 Ao integral e derivativa

45
45

4.2 Ao integral

45

4.3 Ao derivativa

47

Aula 5 Ao proporcional, integral e derivativa (PID)


5.1 Combinaes de aes de controle
5.2 Ao proporcional, integral e derivativa
Aula 6 Sintonia de controladores PID
6.1 Parmetros de ajuste
6.2 Ajuste manual de controladores PID

53
53
53
57
57
57

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6.3 Sintonia por tentativa e erro

58

6.4 Mtodo de Ziegler-Nichols

60

Aula 7 Simulao de sistemas modelagem


7.1 Simulao

e-Tec Brasil

65
65

7.2 Modelos fsicos

66

7.3 Modelos matemticos

67

7.4 Representao de modelos matemticos

70

7.5 Modelos lgicos

72

7.6 Modelos de sistemas discretos

72

7.7 Modelos computacionais

72

Aula 8 Simulao de sistemas


8.1 Software de simulao

75
75

8.2 Exemplo de simulao

76

8.3 Simulao de um controle on-off

77

8.4 Simulao de um controle PID

80

Referncias

91

Currculo do professor-autor

92

Palavra do professor-autor
Sistemas de Controle Automtico de Processos ocupam um papel fundamental
em vrios setores da indstria, tais como fabricao de produtos, linhas de
montagem automticas, controle de ferramentas, e at mesmo no controle
completo de veculos espaciais.
Dentro deste contexto, apresentamos uma introduo aos princpios bsicos
dos mtodos e estratgias de controle automtico de processos industriais.
Durante a exposio do contedo, o rigor matemtico minimizado em favor
da percepo fsica do funcionamento de um sistema de controle, no qual
possvel compreender as ideias bsicas e fundamentais. Com isso, visamos
apresentar a tcnica atravs de uma abordagem prtica e simplificada.
Iniciamos os estudos com uma introduo aos conceitos bsicos da rea em
questo. Na sequncia, passamos anlise de algoritmos clssicos de controle
PID (proporcional, integrativo e derivativo) que tm ampla utilizao em processos industriais devido ao bom desempenho e facilidade de aplicao que
apresentam. Conclumos usando computadores para simulao de processos.
Temos certeza de que o aperfeioamento tcnico dos trabalhadores indissocivel do uso das melhores prticas, na produo industrial que o atual
mercado competitivo exige. Dada essa importncia, ressaltamos a necessidade
de o estudante ler atentamente cada parte que compe o contedo apresentado, de modo a facilitar o acompanhamento das aulas e a organizao
dos conhecimentos adquiridos.
Sugestes e crticas para o aprimoramento deste material so bem-vindas.
Fernando Mariano Bayer
Olinto Csar Bassi de Arajo

e-Tec Brasil

Apresentao da disciplina
Automatizar e controlar um processo significa atuar sobre ele ou sobre s
condies as quais o processo est sujeito, de modo a manter variveis e
quantidades estveis com o passar do tempo, mesmo que interferncias
externas tentem desvi-lo desta condio.
A utilizao de sistemas de controle automtico se encontra difundida no dia a
dia de todas as sociedades desenvolvidas. Tais sistemas agem como elementos
decisivos na tentativa de se obterem progresso e desenvolvimento. Podemos
dizer que o controle automtico num processo produtivo tem a finalidade
de otimizar os sistemas capazes de produzir bens com menor custo, com
maior quantidade, em menor tempo e com maior qualidade. Atualmente, a
Automao Industrial uma realidade em quase todas as fbricas no mundo.
Dentre as diversas demandas para controle automtico de processos esto
o controle de presso, temperatura, umidade, viscosidade e ainda operao
e montagem de partes mecnicas das indstrias de fabricao. O exemplo
mais clssico de indstrias com essas caractersticas so as montadoras de
automveis com robs utilizados em todas as atividades, como soldar, fixar
rebites, pintar e conduzir peas.
Um temor recorrente que a automao venha a reduzir a mo de obra
empregada. De fato, isso pode ocorrer em alguns seguimentos, mas necessrio entender que neste processo muitos outros empregos so criados em
novas funes necessrias para operar sistemas complexos. Esse novo tipo
de profissional possui melhor remunerao e, devido especializao, uma
maior estabilidade no emprego. Ao invs de fazer a tarefa diretamente, o
operador controla a mquina que faz a tarefa. Isso significa substituir um
trabalho com nfase braal por outro com nfase na capacidade mental do
funcionrio, relegando tarefas repetitivas a mquinas. Como motivao para
o desenvolvimento desse novo cenrio, est o aumento de produtividade das
indstrias para a fabricao de produtos de alta qualidade com melhores
condies de rendimento e segurana, a custos de produo compatveis
com o mercado consumidor.

11

e-Tec Brasil

Projeto instrucional
Disciplina: Controle Automtico de Processos (carga horria: 60h).
Ementa: Conceitos e noes preliminares de controle automtico. Estabilidade
e algoritmo de controle. Ao liga-desliga (on-off) e ao proporcional (P).
Ao integral (I) e derivativa (D). Ao proporcional, integral e derivativa (PID).
Sintonia de controladores (PID). Simulao de sistemas modelagem. Simulao
de sistemas.

AULA

OBJETIVOS DE
APRENDIZAGEM

MATERIAIS

CARGA
HORRIA
(horas)

1. Conceitos
e noes
preliminares
de controle
automtico

Reconhecer conceitos bsicos de


controle automtico.
Interpretar diagramas de blocos que
representam sistemas de controle.
Identificar e conhecer malhas de controle
e suas caractersticas.

Ambiente virtual:
Plataforma moodle;
Apostila didtica;
Recursos de apoio: links,
exerccios.

08

2. Estabilidade
e algoritmos de
controle

Identificar processos estveis e instveis.


Conhecer e analisar as caractersticas de
regime transitrio e regime permanente.
Identificar algoritmos de controle em um
processo industrial.

Ambiente virtual:
Plataforma moodle;
Apostila didtica;
Recursos de apoio: links,
exerccios.

08

3. Ao liga-desliga
(on-off) e ao
proporcional (P)

Compreender o comportamento da ao
de controle liga-desliga.
Compreender o comportamento da ao
de controle proporcional.

Ambiente virtual:
Plataforma moodle;
Apostila didtica;
Recursos de apoio: links,
exerccios.

08

4. Ao integral (I)
e derivativa (D)

Compreender o comportamento da ao
de controle integral e derivativa.

Ambiente virtual:
Plataforma moodle;
Apostila didtica;
Recursos de apoio: links,
exerccios.

08

5. Ao
proporcional,
integral e
derivativa (PID)

Compreender o comportamento das


aes proporcional, integral e derivativa
combinadas.
Conhecer as resposta das aes de
controle P, I e D sozinhas ou combinadas.

Ambiente virtual:
Plataforma moodle;
Apostila didtica;
Recursos de apoio: links, exerccios.

06

6. Sintonia de
controladores PID

Diferenciar metodologias de sintonia


de controladores PID.

Ambiente virtual:
Plataforma moodle;
Apostila didtica;
Recursos de apoio: links, exerccios.

06

7. Simulao
de sistemas
modelagem

Compreender as bases da simulao


de sistemas e sua importncia.
Conhecer os principais mtodos e
programas de simulao.

Ambiente virtual:
Plataforma moodle;
Apostila didtica;
Recursos de apoio: links, exerccios.

08

13

e-Tec Brasil

AULA

8. Simulao de
sistemas

e-Tec Brasil

14

OBJETIVOS DE
APRENDIZAGEM
Conhecer softwares comerciais
de simulao.
Fixar os conhecimentos da disciplina
atravs da utilizao de um sistema de
simulao.

MATERIAIS

CARGA
HORRIA
(horas)

Ambiente virtual:
Plataforma moodle;
Apostila didtica;
Recursos de apoio: links, exerccios.

08

Aula 1 Conceitos e noes preliminares


de controle automtico
Objetivos
Conhecer conceitos bsicos de controle automtico.
Interpretar diagramas de blocos que representam sistemas de controle.
Identificar e conhecer malhas de controle e suas caractersticas.

1.1 Sistemas de controle


A engenharia de controle baseia-se no princpio da realimentao (ou retroao) e objetiva ao controle de determinadas variveis de um sistema. Devido
combinao de conhecimentos que exige, pode-se dizer que uma matria
interdisciplinar com aplicaes em engenharia qumica, mecnica, aeronutica,
biomdica, entre outras. Especialmente em engenharia eltrica, o nmero de
aplicaes extenso. O especialista em controle lida com a instrumentao
ou hardware para medio e controle, tcnicas de projetos para sistemas de
controle, estratgias bsicas de controle, comunicao digital, computao,
programao e manuteno de sistemas de controle.
Dada a abrangncia deste estudo, nesta aula vamos apresentar alguns conceitos bsicos da teoria de controle e diagramas de blocos para interpretao
grfica de sistemas de controle em malhas abertas e fechadas.

1.2 Conceitos e noes preliminares


Para facilitar o entendimento de alguns termos do vocabulrio comum desta
disciplina, definies sucintas so dadas a seguir:
Processo conjunto de atividades ou passos que objetivam atingir uma meta.
Utilizado para criar, inventar, projetar, transformar, produzir, controlar, manter
e usar produtos ou sistemas.

Aula 1 - Conceitos e noes preliminares de controle automtico

15

e-Tec Brasil

Processos industriais procedimentos envolvendo passos qumicos ou


mecnicos que fazem parte da manufatura de um ou vrios itens, usados
em grande escala.
Varivel de processo qualquer grandeza ou condio de um processo que
passvel de variao.
Controle de processos tcnica de manter variveis de um processo (como
temperatura e presso) em valores predeterminados a partir de um procedimento que calcula correes proporcionais a uma ou mais variveis que so
medidas em tempo real por um determinado equipamento.
Automao sistema automtico de controle pelo qual os mecanismos
verificam seu prprio funcionamento, efetuando medies e introduzindo
correes, sem necessidade de interferncia do homem.
Varivel controlada varivel sobre a qual o controle atua, no sentido de
manter um determinado comportamento desejvel no processo.
Varivel manipulada qualquer varivel do processo que causa uma variao rpida na varivel controlada e que seja fcil de manipular.
Valor desejado (setpoint) sinal de entrada que estabelece o valor desejado
da varivel controlada. O setpoint e a varivel controlada so expressos nas
mesmas unidades.
Exemplo: Sistema de aquecimento de gua a vapor para uma temperatura
de 75C.
Varivel controlada: temperatura da gua
Varivel manipulada: vazo do vapor
Setpoint: 75C
Neste estudo, mais especificamente, vamos tratar do Controle Automtico de
Processos Industriais, em que tcnicas so aplicadas ao controle e otimizao
de um determinado processo industrial. Exemplos: produo de ao (processos
siderrgicos), produo de celulose, extrao e beneficiamento de minrios,
refino de petrleo, entre outros.

e-Tec Brasil

16

Controle Automtico de Processos

Figura 1.1: Indstria automotiva


fonte: http://g1.globo.com/noticias/carros/foto/0,,20603683-ex,00.jpg

Podemos citar como objetivos operacionais do controle dos processos industriais:


Adaptao a perturbaes externas
Adaptao s restries dos equipamentos e materiais
Aumento da estabilidade operacional
Atendimento da especificao do produto
Otimizao do uso de recursos e matria-prima
Melhora nos resultados econmicos do processo;
Segurana operacional e pessoal
Reduo do impacto ambiental.
No princpio da era industrial o operrio procurava atingir os objetivos citados
atravs de controles manuais em instrumentos como manmetro, termmetro e
vlvulas. Isso era suficiente devido simplicidade dos processos. Com o passar

Aula 1 - Conceitos e noes preliminares de controle automtico

17

e-Tec Brasil

do tempo, os mesmos tornaram-se mais sofisticados, exigindo a automao


atravs de instrumentos de medio e controle. Com isso, os operadores
puderam se liberar da atuao fsica direta no processo. Simultaneamente,
ocorreu a centralizao das atividades em uma nica sala de monitoramento
e controle de processos.
A centralizao das variveis do processo possibilitou a fabricao de produtos
que seria impossvel por meio do controle manual. De fato, para atingir o nvel
de produo que as indstrias possuem hoje, o monitoramento e controle
de processos sofreram grandes transformaes tecnolgicas, como controle
mecnico e hidrulico, controle pneumtico, controle eltrico, controle eletrnico, controle digital, alm do controle manual.
Todos esses controles compartilham das mesmas estratgias bsicas, que so
duas: controle realimentado (feedback) e controle antecipatrio (feedforward).
Ou ainda, uma terceira que a combinao das duas estratgias de controle
para resolver problemas de estabilidade.
Na grande maioria dos casos utilizada a estratgia de controle realimentado.
Nesse caso, o valor de uma varivel controlada medido com um sensor e
comparado ao valor desejado (setpoint). A diferena encontrada entre o
setpoint e a varivel controlada determina um erro ou desvio e utilizada
na definio da sada do controlador para ajustar uma varivel manipulada.
Uma desvantagem do controle realimentado reside no fato de ele atuar
somente aps detectar um erro entre o valor da varivel controlada e o
setpoint. Idealmente seria melhor evitar que erros ocorressem. O controle
antecipatrio baseado nesta filosofia.
Existe a possibilidade de modificar uma varivel manipulada para prevenir,
ou pelo menos minimizar, erros surgidos na varivel controlada sempre que
houver uma forma de predizer variaes de carga e de seus efeitos. Em
qualquer controle antecipatrio necessrio definir um modelo matemtico
que descreva adequadamente o processo e que leve em conta a relao entre
as variveis de carga e os respectivos efeitos na varivel controlada.
Uma desvantagem do controle antecipatrio o fato deste no efetuar medies na varivel controlada, dependendo exclusivamente da preciso da relao
dos valores estabelecidos entre o setpoint e a varivel manipulada. Uma forma
de superar as desvantagens a combinao das duas estratgias de controle.

e-Tec Brasil

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Controle Automtico de Processos

Observe que uma variedade de erros pode surgir, por isso a escolha da varivel
do processo a ser manipulada determinada pelas caractersticas do processo,
por fatores econmicos e tambm de produo.
Diante disso, podemos concluir que a filosofia bsica de um sistema de controle consiste em aplicar sinais adequados na entrada do processo com o
intuito de fazer com que o sinal de sada satisfaa certas especificaes e/ou
apresente um comportamento particular.
Um problema de controle consiste ento em determinar os sinais adequados
a serem aplicados a partir da sada desejada e do conhecimento do processo.

1.3 Diagrama de blocos


A anlise de um sistema de controle pode mostrar-se uma tarefa difcil, uma
vez que no raramente ele composto por vrios elementos. Para facilitar o
entendimento, um processo pode ser adequadamente representado de forma
simplificada por um diagrama de blocos.
Um diagrama de blocos apresenta uma abstrao das funes desempenhadas
por cada componente e um fluxo de sinais, veja a Figura 1.2.

Figura 1.2: Forma elementar


Fonte: CTISM

As setas identificam a direo da informao, e o bloco representa a operao


a ser aplicada entrada que proporciona a sada. O bloco pode ser identificado
a partir de uma legenda, etiqueta ou smbolo do elemento.
O diagrama de blocos representado pela Figura 1.2 mostra o sistema como
uma caixa preta, no qual no se conhecem detalhes internos e sim as relaes
entre um sinal de entrada (varivel controlada) e o sinal de sada (varivel
controlada). Observe que esta abstrao no necessariamente prejudica o
entendimento, uma vez que vrios sistemas totalmente diferentes podem
apresentar comportamentos ou sinais de sada semelhantes.

Aula 1 - Conceitos e noes preliminares de controle automtico

19

e-Tec Brasil

O diagrama de blocos da Figura 1.3 apresenta os componentes principais de


um sistema, integrados por meio de linhas que indicam os sentidos de fluxos
de sinais entre os blocos. A partir deste diagrama possvel estudar as relaes
de dependncia entre as variveis que interessam cadeia de controle.
No diagrama, o setpoint expressa a sada desejada (ou ideal) para o sistema,
enquanto a varivel controlada expressa o que realmente ocorre (sada real).
O controlador gera o sinal de controle que atua sobre o processo no sentido
de diminuir o erro e, idealmente, levar a zero.

Figura 1.3: Diagrama de blocos de um sistema


Fonte: CTISM

1.4 Controle em malha aberta e malha


fechada
Os sistemas de controle so classificados em sistemas de controle em malha
aberta e sistemas de controle em malha fechada. A diferena entre esses sistemas reside na forma em que o controle atua para produzir a sada desejada.

1.4.1 Sistemas em malha aberta


Num sistema em malha aberta, o sinal de entrada um sinal predefinido,
baseado em experincias passadas, de forma que o sistema fornea o sinal de
sada desejado. Nesse sistema, no existe informao de realimentao e possvel corrigir o sinal de entrada de forma a alcanar um sinal de sada desejado.
Um exemplo prtico desse tipo de sistema o forno de micro-ondas. Aps
ter sido programada a funo descongelar, com tempos pr determinados,
no h possibilidade de verificar se ela foi efetuada de forma correta. Torna-se

e-Tec Brasil

20

Controle Automtico de Processos

necessrio retirar o alimento e verificar se ele est nas condies desejadas


pelo usurio.
As principais vantagens desse tipo de malha so a simplicidade e o baixo
custo. As desvantagens so a impreciso devido falta de realimentao.
Os elementos bsicos de uma malha aberta so:
Controlador composto por um elemento de controle e um elemento
de correo que envia um ou mais sinais ao processo, conforme os ajustes
predeterminados, para se obter a sada desejada.
Processo sistema no qual a varivel controlada.
Um diagrama de bloco para esse sistema apresentado na Figura 1.4.

Figura 1.4: Sistema em malha aberta


Fonte: CTISM

1.4.2 Controle em malha fechada


Num sistema em malha fechada o sinal de sada realimentado, fazendo-se
uma comparao com o sinal de entrada, o que gera um sinal corrigido que
entra novamente no sistema de forma a alcanar o sinal de sada desejado.
Este tipo de malha apresenta como vantagens a compensao de erros, sada
constante e robustez (menor sensibilidade a distrbios). A complexidade e o
maior custo so desvantagens.
Os elementos bsicos de uma malha fechada so:
Comparador compara o valor de referncia com o valor medido na sada
e gera um sinal de erro que indica o quanto o sinal de sada est longe do
sinal de entrada.

Aula 1 - Conceitos e noes preliminares de controle automtico

21

e-Tec Brasil

Controlador determina a ao a ser tomada com base no erro enviado


pelo comparador.
Atuador a partir do sinal recebido do controlador, atua sobre a varivel
manipulada para ajustar e alterar a varivel controlada de modo a corrigir o erro.
Processo o sistema no qual a varivel est sendo controlada.
Sensor l a varivel controlada na sada e envia sua condio na forma de
sinal para o comparador, fechando o lao.
O sinal enviado por um sensor pode ser eltrico, digital, mecnico e outros.
Conforme mostra a Figura 1.5, um sensor l informaes da varivel controlada e as transmite, atravs de um equipamento adequado para o comparador
que calcula o desvio e que fornece informaes necessrias para o controlador
atuar sobre o processo.

Figura 1.5: Sistema em malha fechada


Fonte: CTISM

Os sistemas em malha fechada apresentam uma sensibilidade a mudanas


de carga muito menor do que sistemas em malha aberta e so, consequentemente, muito mais estveis que as malhas abertas. Para que um sistema
em malha fechada consiga reduzir o erro no decorrer do tempo, ele deve ser
capaz de gerar internamente, a partir de um sinal de perturbao, um sinal
a fim de cancel-lo.

e-Tec Brasil

22

Controle Automtico de Processos

Resumo
Diagramas de blocos podem ser utilizados para representar um sistema de
controle a partir de dispositivos abstratos que recebem entradas e produzem
sadas como resposta a essas entradas.
O controle em malha aberta consiste em aplicar um sinal de controle pr
determinado com a finalidade de que, ao final de um determinado tempo, a
varivel controlada atinja um valor ou determinado comportamento esperado.
No controle em malha fechada, feita uma realimentao da sada para a
entrada, de modo a determinar um sinal de controle a ser aplicado ao processo
em um instante especfico.

Atividades de aprendizagem
1. O que processo?
2. O que processo industrial?
3. Qual a diferena entre varivel controlada (VC) e varivel manipulada (VM)?
4. Como pode ser classificado um controle em relao a sua ao?
5. D um exemplo prtico de um sistema de controle em malha aberta.
6. Faa um digrama de blocos para a questo anterior.
7. D um exemplo prtico de um sistema de controle em malha fechada.

Aula 1 - Conceitos e noes preliminares de controle automtico

23

e-Tec Brasil

Aula 2 Estabilidade e algoritmos


de controle
Objetivos
Identificar processos estveis e instveis.
Conhecer e analisar as caractersticas de regime transitrio e regime
permanente.
Identificar algoritmos de controle em um processo industrial.

2.1 Perturbaes e estabilidade


Um sistema controlado apresenta diferentes respostas a perturbaes. Grandes variaes na sada do processo podem ocorrer aps a aplicao de uma
nova entrada no sistema que lhe exige um tempo de acomodao ou reao.
Aps um determinado tempo, espera-se que o comportamento de sada do
sistema permanea estvel.
Para manter o valor da varivel controlada no setpoint so implementados
algoritmos ou aes de controle que agem sobre o processo. A ao de controle
para um processo depende de fatores como economia, preciso requerida,
tempo de resposta do processo, segurana, sensores e atuadores disponveis.
Nesta aula estudaremos a estabilidade de sistemas controlados considerando
os regimes transitrios e permanentes, bem como os principais algoritmos.
No decorrer dos estudos so evidenciados os princpios fsicos envolvidos.

2.2 Estabilidade
Sistemas em malha aberta sempre so estveis, j nos sistemas em malha
fechada existe a possibilidade de instabilidade devido a atrasos no tempo.
A estabilidade de um sistema pode ser definida de diversas maneiras e sob
vrios pontos de vista. Vamos considerar o conceito de BIBO-estabilidade
(bounded input-bounded output, ou entrada limitada sada limitada). De

Aula 2 - Estabilidade e algoritmos de controle

25

Para saber mais sobre


BIBO-estabilidade, acesse:
http://translate.google.
com.br/translate?hl=pt&langpair=en%7cpt&u=http://
en.wikipedia.org/wiki/bibo_
stability

e-Tec Brasil

acordo com esse conceito, um sistema estvel se, para todo sinal com amplitude aplicado na entrada, o sinal de sada tambm limitado. Do contrrio,
se o sistema instvel, um sinal de amplitude limitada na entrada gera uma
sada que divergir com o passar do tempo, ou seja, a amplitude do sinal de
sada tender a crescer indefinidamente.
Vamos considerar o nvel L de um tanque, conforme a figura que segue. A
vazo de sada Qs uma funo do nvel L (Qs = k.L, k uma constante de
proporcionalidade). Quando L constante, significa que Qs igual vazo de
entrada Qe. Se a vlvula Qe for aberta repentinamente (sinal degrau), o nvel
comear a aumentar provocando tambm um aumento na vazo de sada
Qs. Com o tempo, o nvel estabilizar em um novo patamar L1 e, novamente, a
vazo de sada Qs ser igual vazo de entrada Qe. Este um processo estvel.

Figura 2.1: Processo estvel e processo instvel


Fonte: CTISM

e-Tec Brasil

26

Controle Automtico de Processos

Se modificarmos o processo anterior com escoamento natural por um forado,


ou seja, acrescentando uma bomba de vazo constante que limita Qs, o nvel
no se estabilizar. Com isso, o processo passa a ser instvel.
Uma resposta tpica a uma alterao de carga pode ser decomposta em
duas partes: regime transitrio e regime permanente. O regime transitrio
o perodo no qual, a partir de uma variao inicial, a varivel controlada
apresenta alteraes. O projeto de um controle deve considerar caractersticas
do regime transitrio como tempo de subida, amplitude mxima da oscilao
e tempo de acomodao. O regime permanente o perodo a partir do qual
a varivel controlada converge para um valor ou comportamento aproximadamente constante. Nessa fase o objetivo reduzir o erro.
O grfico da Figura 2.2 ilustra os regimes transitrio e permanente.

Figura 2.2: Resposta a uma alterao de carga: regime transitrio e regime permanente
Fonte: CTISM

Aula 2 - Estabilidade e algoritmos de controle

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Neste grfico podemos identificar as seguintes caractersticas:


Mo pico da resposta ou overshoot.
o valor que a varivel controlada ultrapassa o setpoint por ocasio da primeira oscilao. Normalmente expresso em termos percentuais em relao
ao setpoint.
te tempo de estabilizao ou acomodao.
Tempo que a varivel controlada do processo demora para alcanar 95% de
seu valor em regime permanente (setpoint). Quando a resposta do sistema
oscilatria, o tempo de estabilizao corresponde ao tempo para a varivel
controlada se manter na faixa de 5% do setpoint.
ts tempo de subida.
Tempo decorrido para que a varivel controlada v de 10% at 90% do
setpoint.
L Atraso ou tempo morto.
Tempo que o processo leva para comear a responder a uma variao na
varivel manipulada.
Para que um processo em malha fechada apresente oscilaes necessrio
que exista tempo morto. As oscilaes sero tanto maiores quanto maior
for o ganho do controlador, e o perodo de oscilao est relacionado exclusivamente aos valores de resistncia, capacitncia e valor de tempo morto
inerentes ao processo. Em geral, quanto maior o tempo morto, mais difcil
o controle do processo. Entre as causas de ocorrncia do tempo morto,
podemos citar: atraso na medida da varivel de processo, ou seja tempo que
o sensor leva para sentir que houve efetivamente uma variao, atraso na
operao do atuador e atraso na ao do prprio controlador.
Outro aspecto importante o overshoot como indicativo da estabilidade
relativa do sistema. Quanto maior seu valor menor a estabilidade relativa, isto
, mais prximo o sistema estar de apresentar um comportamento instvel.
Em muitas aplicaes, como em controle de posio, por exemplo, picos de
resposta so extremamente indesejveis. Outro aspecto importante do regime
transitrio o tempo morto.

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28

Controle Automtico de Processos

Como exemplo, considere que voc est dirigindo um carro e, obviamente,


deseja permanecer dentro do traado da estrada. Se por algum motivo o carro
derrapar, necessrio corrigir a direo do carro. Esta correo geralmente
demora um determinado tempo e feita a partir de movimentos bruscos at
que se consiga retomar o comportamento desejado. Observe que este um
sistema em malha fechada, e a derrapagem corresponde a uma perturbao
no sistema.
As oscilaes durante o tempo que se demora para retomar o domnio do
carro (tempo de acomodao) caracterizam um regime transitrio e, aps a
estabilizao, obtemos o regime permanente. Mesmo no regime permanente,
pequenas alteraes na direo do carro podem ocorrer, demandando pequenas correes. Ainda neste exemplo, no que se refere estabilidade, fcil
intuir que grandes desvios (overshoot) e demora em se obter uma resposta
s correes (tempo morto) podem levar a uma situao fora de controle
(instabilidade).
No grfico da Figura 2.2, no regime permanente, o valor da varivel controlada oscila com uma amplitude reduzida em torno do setpoint. Como se
ver mais adiante, esse comportamento, em geral, uma caracterstica da
ao de controle liga-desliga. O ideal que no ocorra oscilao e, quando
isto estritamente necessrio, aes de controle mais elaboradas devem ser
utilizadas.

2.3 Conceitos e aplicao de algoritmos


de controle
Conforme vimos, um problema de controle consiste em determinar sinais
adequados para modificar ou no o valor de uma varivel manipulada de um
processo, a fim de se obter uma sada desejada. Para tanto, ao efetuarmos
a medio de uma varivel controlada, comparamos o valor obtido com o
valor desejado. O erro , ento, processado em uma unidade denominada
unidade de controle. O processamento feito a partir de diferentes tipos
de clculos matemticos (algoritmos) que determinam a ao de controle e,
consequentemente, os efeitos corretivos no processo.
Existe uma enorme gama de controladores comerciais no mercado, cada
uma com suas vantagens e desvantagens em relao a sua funo. Aqui
so apresentados quatro tipos de aes bsicas de controle que podem ser
utilizados isoladamente ou associados:

Aula 2 - Estabilidade e algoritmos de controle

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e-Tec Brasil

Ao liga-desliga (on-off)
Ao proporcional (P)
Ao integral (I)
Ao derivativa (D)
A compreenso fsica destas aes de fundamental importncia para um
perfeito entendimento desses algoritmos.
Vamos considerar um exemplo simples para demonstrar a ideia bsica de como
um controle automtico atua sobre um tpico processo industrial. Observe a
Figura 2.3 e imagine que a vlvula que controla o gs que alimenta os queimadores do forno est desligada por um longo tempo. Devido a isso, o sistema
apresenta temperatura constante prxima temperatura ambiente, neste exemplo 25C. Se a vlvula do gs manualmente aberta em 80% do fluxo total,
uma grande quantidade de calor comea a entrar no forno e, inicialmente, a
temperatura passa para 67C. Como a temperatura ambiente permanece em
25C, as leis da fsica estabelecem que, nessas condies, uma quantidade de
calor do forno cedido para o ambiente. Alm disso, quanto maior a diferena mais calor cedido. Nosso exemplo mostra que a temperatura continua
aumentando at que a perda de calor para o ambiente seja compensada pelo
calor fornecido pelos queimadores e a temperatura se estabilize em 175C.

Figura 2.3: Diagrama de forno industrial


Fonte: CTISM

e-Tec Brasil

30

Controle Automtico de Processos

Vamos considerar agora que a temperatura do ambiente, por qualquer razo,


aumente para 27C. Com a diferena de temperatura entre o forno e o
ambiente, tambm diminui o fluxo de calor do primeiro para o segundo.
Nessas condies, a temperatura do forno aumenta novamente e estabiliza
em 176C. Para fazer com que a temperatura volte aos 175C necessrio
fazer com que o calor trocado entre o forno e o ambiente interfira mais
fortemente na temperatura final do forno. Para tanto, necessrio reduzir
manualmente o fluxo de gs atravs de um novo ajuste da respectiva vlvula.
Observe que dependendo da variao da diferena de temperatura necessrio ajustar a vlvula de modo a aumentar ou diminuir o fluxo de gs. Para
facilitar a compreenso necessrio entender o conceito de ganho nesse
contexto que calculado a partir do quociente entre a taxa de mudana
na sada e a taxa de mudana na entrada. Nesse caso, a taxa de sada
representada pela variao na temperatura do forno, e a taxa de entrada
representada pelo fluxo de gs que alimenta os queimadores.
A partir do que foi exposto, o objetivo do nosso estudo substituir o controle
manual por um controle automtico que utiliza um ou mais dos algoritmos
que sero descritos na prxima aula.

Resumo
Um sistema estvel se, para todo o sinal com amplitude aplicado na entrada,
o sinal de sada tambm for limitado. Ao contrrio disso, se o sistema instvel, um sinal de amplitude limitada na entrada gera uma sada que, com o
passar do tempo, tende a crescer indefinidamente.
O perodo no qual, a partir de uma variao inicial na varivel manipulada, a
varivel controlada apresenta alteraes corresponde ao regime transitrio.
O regime permanente a fase aps o transitrio, durante o qual a sada
permanece quase estvel (controlada).
Os aspectos de estabilidade de malha fechada como a velocidade de resposta,
o erro em regime permanente e o ganho no controle podem ser observados
pela evoluo dos sinais de sada.
Em sistema controlado, o processamento do erro feito a partir de diferentes
tipos de algoritmos que determinam a ao de controle que determinam os
efeitos corretivos no processo.

Aula 2 - Estabilidade e algoritmos de controle

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Atividades de aprendizagem
1. D um exemplo e descreva o comportamento de um processo instvel.
2. D um exemplo de um sistema de controle em malha fechada estvel.
3. Uma das caractersticas necessrias para que um sistema em malha fechada apresente oscilao :
a) Tempo morto.
b) Sinal de sada estvel.
c) Tempo de subida.
d) Ganho nulo.
4. Que caractersticas do regime transitrio podem levar instabilidade?
5. Exemplifique um processo no qual voc atua como controlador. Evidencie
a varivel manipulada e a varivel controlada. O que necessrio para
que o processo fique instvel?

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Controle Automtico de Processos

Aula 3 Ao liga-desliga (on-off) e


ao proporcional (P)
Objetivos
Compreender o comportamento da ao de controle liga-desliga.
Compreender o comportamento da ao de controle Proporcional.

3.1 Aes bsicas de controle


Usualmente, sistemas de controle sofrem a ao de distrbios, como atrito
e folgas. Esses distrbios podem ser representados como sinais de entrada
no sistema que afetam diretamente o sistema a ser controlado. Para manter
o valor da varivel controlada no setpoint so implementados algoritmos ou
aes de controle que agem sobre o processo.
Nesta aula vamos estudar as aes de controle liga-desliga e proporcional.

3.2 Ao liga-desliga (on-off)


Em muitos sistemas bsicos o controle pode ser efetuado a partir de uma
simples chave liga-desliga que acionada/desacionada, por exemplo, a partir
de uma determinada temperatura ou nvel do reservatrio. Nesse tipo de
ao, o controlador compara o sinal de entrada com a realimentao e, se
a sada superar a entrada, desliga o atuador; se a realimentao for menor,
liga o atuador.
Refrigeradores so exemplos nos quais um termostato controla o compressor,
que um controlador liga-desliga com par bimetlico. Quando a temperatura
fica abaixo de um determinado valor, um dos metais se dilata mais que o outro,
vergando-se e abrindo o contato, o que leva o compressor a se mudar, e algum
tempo depois o bimetlico retorna posio original, fechando o contato
e ligando o compressor novamente. A Figura 3.1 exemplifica este processo.

Aula 3 - Ao liga-desliga (on-off ) e ao proporcional (P)

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Figura 3.1: Representao do funcionamento de um controlador liga-desliga com bimetlico


Fonte: CTISM

Esta a ao de controle mais bsica e, geralmente, o controlador modelado


por um rel, conforme o diagrama de blocos representado na Figura 3.2.

Figura 3.2: Diagrama de blocos de um controlador liga-desliga


Fonte: CTISM

O sinal de controle assume apenas dois valores, de acordo com um erro positivo ou negativo. Para evitar uma perturbao devida a rudos para valores
prximos a zero, utilizamos um controlador liga-desliga com histerese. O
comportamento deste controlador representado na Figura 3.3. Observe que
necessrio que o erro fique abaixo de E2 para que haja um chaveamento de
U1 para U2. De forma similar, necessrio que o erro ultrapasse E1 para que
haja um acionamento para U1.

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34

Controle Automtico de Processos

Figura 3.3: Curva de histerese


Fonte: CTISM

Para melhor entender a curva de histerese, considere o exemplo do forno.


Imagine que o objetivo do controle manter a temperatura constante em
175C e que, devido a alteraes na temperatura ambiente, seja introduzida
uma pequena variao de temperatura, possivelmente entre 174 C e 176C
( 1C). Nessa situao, a vlvula seria constantemente acionada para ligar
e desligar, o que pode ocasionar dano fsico. A histerese retarda o sinal, e
a vlvula que controla o gs acionada quando a temperatura cai abaixo
da temperatura mnima estipulada, como 170C e s desligar quando a
temperatura ultrapassar a temperatura mxima, como 180C.
A curva que representa a resposta em malha fechada com o respectivo sinal
de controle para a ao liga-desliga com histerese apresentada na Figura
3.4. Observe que no regime permanente o sinal de sada oscila em torno do
setpoint. Essa oscilao varia em frequncia e amplitude por causa do intervalo
entre as aes e tambm pela variao da carga. Com isso, o valor mdio da
grandeza sob controle ser sempre diferente do valor desejado, provocando
o aparecimento de um desvio residual denominado off-set.
As vantagens deste controlador so a simplicidade e o baixo custo. A desvantagem reside na contnua oscilao da sada entre os limites de atuao do
controlador conhecida como histerese. Esta inerente instabilidade devida
inexistncia de uma realimentao negativa para diminuir o seu ganho que,
teoricamente, infinito. A oscilao no garante preciso e pode desgastar
o controlador e o atuador pelo excesso de partidas.

Aula 3 - Ao liga-desliga (on-off ) e ao proporcional (P)

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Figura 3.4: Diagrama de blocos de um controlador liga-desliga


Fonte: CTISM

3.3 Ao proporcional (P)


A ao proporcional de controle pode ser considerada uma evoluo do modo
de controle liga-desliga.
Esse tipo de ao atua conforme o valor do erro. Voltando para o exemplo
do forno descrito anteriormente, a Figura 3.5 apresenta um mecanismo
para controlar a vlvula de gs. Especificamente, adicionamos um controle
proporcional.
O mecanismo constitudo por uma pequena haste de metal que faz a funo
de uma alavanca conectada em uma das extremidades a um bulbo com um
fluido no seu interior. Na outra extremidade conectado vlvula. Sempre
que o lquido receber calor e se expandir alterar a posio da alavanca e o
ajuste da vlvula. Esse movimento linear num intervalo definido na confeco
do mecanismo, como comprimento da haste e dimenses do bulbo. Dito de
outra forma, a vlvula ajustada proporcionalmente amplitude do erro.

e-Tec Brasil

36

Controle Automtico de Processos

Figura 3.5: Mecanisno de controle proporcional


Fonte: CTISM

A palavra proporcional tem o mesmo significado que relao ou razo.


Se o ponto de apoio posicionado no centro da haste de metal, a relao
de 1 para 1, ou seja, a variao do fluxo da vvula ser igual a variao
do erro. Em termos tcnicos dizemos que o ganho proporcional igual a 1.
Vamos considerar agora que o ponto de apoio deslocado para a esquerda,
a uma distncia de do comprimento total em relao extremidade ligada
vlvula. Nesse caso, a relao de 1 para 4 entre a variao do erro e o
ajuste da vlvula, ou seja, o ganho proporcional igual a 4.
Seguindo essa mesma lgica, quando o ponto de apoio deslocado para
esquerda a uma distncia de do comprimento total em relao a extremidade, a relao de 4 para 1 e o ganho proporcional de 0,25.
No difcil concluir que a relao entre a variao mxima da grandeza a
ser controlada, no caso a temperatura, e o curso total da vlvula depende,

Aula 3 - Ao liga-desliga (on-off ) e ao proporcional (P)

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e-Tec Brasil

nesse caso, do ponto de apoio escolhido. Este ponto de apoio vai determinar
uma relao de proporcionalidade.
Esse tipo de mecanismo pode parecer primitivo e antiquado, mas necessrio
lembrar que os sistemas modernos usados atualmente utilizam os mesmos
conceitos bsicos.
Observe que existe uma faixa proporcional ou banda proporcional que a faixa
na qual a proporcionalidade mantida. Neste exemplo representado pelo
deslocamento mximo da alavanca. A sada de um controlador proporcional
pode assumir qualquer valor, desde que compreendido entre os limites de
sadas mxima e mnima.
Mais formalmente, a faixa proporcional a porcentagem de oscilao da varivel
controlada capaz de produzir abertura ou fechamento total da vlvula. Para
uma faixa proporcional de 20%, uma variao de 20% no desvio em relao ao
setpoint levar a vlvula a um dos extremos, ou seja, ficar totalmente aberta
ou totalmente fechada, quando o erro variar em 20% da faixa de medio.
O grfico da Figura 3.6 mostra a relao entre a abertura da vlvula e a varivel
controlada (temperatura).

Figura 3.6: Faixas de proporcionalidade com os respectivos ganhos


Fonte: CTISM

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Controle Automtico de Processos

possvel observar que, em um dos casos, quando a abertura da vlvula varia


de 40% a 60% da capacidade total, a correspondente oscilao na varivel
controlada de 0% a 100% respectivamente. Essa relao corresponde a um
ganho de 500%. De forma semelhante, observamos que, quando a abertura
da vlvula varia de 0% a 100%, e a variao na varivel controlada de 40%
a 60%, o ganho de 20%.
Observou-se que na ao liga-desliga, quando a varivel controlada se desvia
do setpoint, o controle oscila com um sinal brusco de liga (on) para desliga
(off). O controle proporcional, foi desenvolvido para evitar essa oscilao e
para produzir uma ao corretiva proporcional ao valor do desvio.
Para um melhor entendimento, a Figura 3.7 apresenta a resposta da ao proporcional em malha aberta, quando aplicado um desvio em degrau no controlador.

Figura 3.7: Resposta da ao proporcional em malha aberta


Fonte: CTISM

Observe que existe um sinal inicial do controlador mesmo com desvio zero cuja
finalidade a de manter a varivel controlada no valor desejado (setpoint). Quanto
ocorre um desvio repentino no valor da varivel controlada (sinal degrau) o sinal
de controle varia proporcionalmente ao desvio, ou seja, de acordo com o ganho.
Embora a ao proporcional elimine as oscilaes no processo do controle
liga-desliga em malha fechada, no possvel eliminar o erro de off-set, visto
que aps um distrbio qualquer no processo persiste uma diferena entre o
setpoint e o valor medido. No exemplo do forno, um distrbio de temperatura
repentino provocado pela abertura de uma janela ou porta, causa uma reao
de controle sobre o ajuste na vlvula de gs. Na Figura 3.8 apresentado o
distrbio inflingido ao sistema, no caso a variao de temperatura.

Aula 3 - Ao liga-desliga (on-off ) e ao proporcional (P)

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Figura 3.8: Representao do controle em uma variao de carga pela ao proporcional


Fonte: CTISM

O erro off-set ocorre devido s novas condies de equilbrio que acontecem


aps o sinal do controlador proporcional atuar. Suponha que a vlvula de gs
esteja aberta em 80% e que a varivel controlada (temperatura) esteja igual ao
valor desejado, 175C. Se ocorrer uma variao de carga fazendo com que a
temperatura aumente, a vlvula fechada proporcionalmente a essa variao,
at que o sistema entre em equilbrio novamente. Como houve alterao na
quantidade de temperatura cedida/recebida do ambiente e quantidade de
gs enviada para os queimadores, as condies de equilbrio sofreram alterao e ele ser conseguido em outra posio. Este novo ponto de equilbrio
implica em uma diferena entre os valores medidos e desejados (off-set). Esta
diferena permanece constante enquanto nenhum outro distrbio ocorrer.
Neste exemplo, quando a varivel controlada apresenta um valor maior do
que o setpoint, ou seja, off-set positivo, a sada do controlador diminui, o
que caracteriza ao de sada reversa.

e-Tec Brasil

40

Controle Automtico de Processos

Em outros sistemas o controlador pode aumentar a sada para corrigir um


off-set positivo, a isso denominamos ao de sada direta.
Em resumo:
off-set mais positivo sada aumenta
Ao direta
off-set mais negativo sada diminui
off-set mais positivo sada diminui
Ao reversa
off-set mais negativo sada aumenta

O valor do erro off-set depende diretamente da faixa proporcional e tambm


do tempo morto inerente ao sistema. medida que a faixa proporcional
diminui o erro, tende a ser menor. No entanto, isso aumenta a possibilidade
do aparecimento de oscilaes semelhantes ao liga-desliga. Veja o efeito
da faixa proporcional na Figura 3.9.

Aula 3 - Ao liga-desliga (on-off ) e ao proporcional (P)

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Figura 3.9: Efeito da reduo da faixa proporcional no comportamento do setpoint


Fonte: CTISM

A principal vantagem deste controlador a eliminao das oscilaes provocadas pelo controle liga-desliga devido correo proporcional ao desvio.
Uma desvantagem o aparecimento do erro de off-set sempre que ocorrer
variao de carga. Esta ao especialmente til quando grandes variaes
de carga no processo so improvveis e podem-se tolerar pequenos erros de
off-set. O controlador tambm til em processos com tempo morto pequeno

e-Tec Brasil

42

Controle Automtico de Processos

no qual o ganho do controle pode ser alto (faixa proporcional pequena) para
gerar um menor erro de off-set.
O controle proporcional responde imediatamente quando detecta um sinal
de erro e da inicia sua ao corretiva. um dos tipos de controle mais fceis
de serem utilizado, pois requer somente o ajuste do ganho.

Resumo
Um sistema de controle tipo liga-desliga possui um elemento de atuao com
apenas duas posies, ou seja, o dispositivo fornece apenas dois valores na
sada. A grande utilizao desse tipo de controlador pode ser justificada pela
simplicidade da sua construo e pelo seu baixo custo.
O controlador proporcional fornece energia ao processo com valor proporcional diferena entre o setpoint e o valor da varivel controlada. Em outras
palavras, na presena de erro nulo a grandeza a ser controlada est estabilizada, no necessitando, portanto, de nenhuma atuao do controlador, e
a partir do momento que houver diferena, o controlador atua, com valor
tanto maior, medida em que o erro for maior.
Esse tipo de controlador ainda relativamente simples e de baixo custo, porm
em alguns casos, dependendo do processo a ser controlado, pode apresentar
o chamado erro de regime permanente (off-set), com a tendncia do valor
permanecer pouco abaixo do ponto de controle, prejudicando a preciso
desta ao.

Atividades de aprendizagem
1. Qual a importncia da histerese em um controlador do tipo duas posies?
2. Exemplifique um controle duas posies sem histerese.
3. Quais as vantagens e desvantagens da ao de controle proporcional?
4. Assinale a alternativa correta para um sistema com ao de controle proporcional.
a) O valor do off-set no depende da faixa proporcional e do tempo morto.

Aula 3 - Ao liga-desliga (on-off ) e ao proporcional (P)

43

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b) O erro tende a ser menor medida que a faixa proporcional diminui.


c) medida que a faixa proporcional diminui, a possibilidade do aparecimento
de oscilaes tambm diminui.
d) A principal vantagem deste controlador a eliminao do erro no regime
permanente.
5. Defina faixa proporcional.

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Controle Automtico de Processos

Aula 4 Ao integral (I) e derivativa (D)


Objetivos
Compreender o comportamento da ao de controle integral e
derivativa.

4.1 Ao integral e derivativa


Como sabemos, ainda que a ao de controle proporcional no apresente
oscilaes no regime permanente, ela tem como caracterstica o erro de
off-set. Para entender como eliminar esse erro necessrio estudar a ao
de controle integral.
Tambm importante considerar mecanismos para corrigir o off-set antes
que o seu valor se torne demasiadamente grande. Para tanto, vamos estudar
a ao de controle derivativa.

4.2 Ao integral (I)


Uma forma de eliminar o erro de off-set da ao proporcional reajustar
o valor do setpoint. Ainda no exemplo do forno, suponhamos que a temperatura, aps a ao proporcional, est 10C abaixo do valor desejado de
175C. Uma forma de corrigir essa discrepncia ajustar o setpoint para
185C, com o objetivo de aproximar o valor da varivel controlada para 175C.
Obviamente, este processo inexato e demorado, alm de necessitar de um
controle manual. O modo integral executa automaticamente o reajuste para
eliminar o off-set.
A ao integral atua no processo ao longo do tempo enquanto a diferena
entre o valor desejado (setpoint) e o valor mensurado persistir. Diferentemente
da ao proporcional que corrige os erros instantaneamente, o sinal de correo age de forma lenta at eliminar por completo o off-set. Quanto mais
tempo o desvio perdurar, maior ser a sada do controlador.
A ao integral no , isoladamente, uma tcnica de controle, pois no pode
ser empregada estando separada de uma ao proporcional.

Aula 4 - Ao integral (I) e derivativa (D)

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e-Tec Brasil

Para compreender melhor, consideremos um processo estabilizado com um


controle proporcional, conforme se apresenta na Figura 4.1.

Figura 4.1: Efeito da ao integrativa na reduo do off-set


Fonte: CTISM

Na Figura 4.1(b), observamos o efeito da ao proporcional na varivel manipulada (VM) e o respectivo resultado na varivel controlada VC (Figura 4.1(a).
Como j vimos, aps a ao proporcional, um novo ponto de equilbrio
obtido. Ainda na figura, a ao integral comea agir com o respectivo resultado representado em (c) e (d). Observemos que a resposta da ao integral
aumenta enquanto o desvio estiver presente e, com menor intensidade,
quando o desvio for pequeno. No exemplo do forno, o grfico (d) representa
um aumento do fluxo de gs para aumentar a temperatura do forno de modo
a alcanar o valor desejado.

e-Tec Brasil

46

Controle Automtico de Processos

A ao integral corrige o valor da varivel manipulada (Figura 4.1(b)) em intervalos regulares, somando a esta o valor do desvio em relao ao setpoint. Este
intervalo de atuao se chama tempo integral, que pode tambm ser expresso
por seu inverso, chamado ganho integral ou taxa integral. Matematicamente,
a relao expressa por:

Dada esta relao, o aumento do tempo integral ocorre quando o ganho


integral diminui, o que leva a uma atuao mais demorada do controle no
processo.
A ao integral tem como nico objetivo eliminar o erro de off-set em regime
permanente, e a adoo de um tempo integral excessivamente longo pode levar
o processo instabilidade. Por sua vez, a adoo de um tempo integral curto
retarda em demasia a estabilizao. Quanto maior o desvio, maior ser velocidade
de correo. No entanto, como tambm depende do tempo, a resposta lenta e,
por isso, desvios grandes em curtos espaos de tempo no so devidamente corrigidos. D-se, portanto a necessidade de associar esta ao ao proporcional.
Outra caracterstica que merece ateno a de que, enquanto o desvio no
mudar de sentido, a correo (no caso, o ajuste da vlvula) no mudar de
sentido, o que combinado com o tempo morto e o tempo integral pode levar
o sistema instabilidade.

4.3 Ao derivativa (D)


A ao derivativa no , isoladamente, uma tcnica de controle, pois no pode
ser empregada separadamente de uma ao proporcional. A ao derivativa
atua na varivel manipulada proporcionalmente velocidade de variao do
desvio. O objetivo diminuir a velocidade das variaes de varivel controlada,
evitando que se eleve ou se abaixe muito rapidamente.
O princpio bsico reside em proporcionar uma correo antecipada do desvio,
isto , na presena de uma tendncia sbita de aumento no desvio, a ao
derivativa atua de forma preventiva, diminuindo o tempo de resposta.

Aula 4 - Ao integral (I) e derivativa (D)

47

e-Tec Brasil

A ao derivativa calcula, a intervalos regulares, a variao do desvio do


processo, somando o valor desta variao varivel manipulada. A intensidade da ao ajustada variando-se o intervalo de clculo da diferena.
Este parmetro chamado tempo derivativo ou ganho derivativo. Quando o
tempo derivativo aumenta, a velocidade de variao da varivel controlada
reduzida. A Figura4.2 apresenta grficos que exemplificam o comportamento
caracterstico da ao derivativa no controle.

Figura 4.2: Comportamento ao derivativa


Fonte: CTISM

Quando ocorre uma variao em degrau, a velocidade de variao praticamente instantnea. Nesse caso, a ao derivativa que proporcional
velocidade desvio, causa mudana sbita na varivel manipulada. A Figura4.3
mostra a resposta da ao derivativa para essa situao.

e-Tec Brasil

48

Controle Automtico de Processos

Figura 4.3: Resposta da ao derivativa a uma variao do tipo degrau


Fonte: CTISM

Esse exemplo demonstra que a ao derivativa no deve ser utilizada em


processos com resposta rpida e, da mesma forma, no pode ser utilizada em
processos que apresentem rudos no sinal de medio, pois a ao derivativa
provoca mudanas sbitas na sada do controle, podendo levar o processo
instabilidade.
Observemos que esta ao s atua quando h variao no erro, caso contrrio, quando o processo est estvel, mesmo com off-set, seu efeito nulo,
conforme a Figura 4.4.

Aula 4 - Ao integral (I) e derivativa (D)

49

e-Tec Brasil

Assista a um vdeo sobre


controlador PD em ao em
http://www.youtube.com/
watch?v=hp3o2wyi3n8

Figura 4.4: Ao de controle derivativa de acordo com a variao do desvio


Fonte: CTISM

Uma das principais funes da ao derivativa melhorar o desempenho do


processo durante o regime transitrio, isto , sempre que ocorrerem oscilaes no valor da varivel controlada antes da estabilizao. Essas oscilaes
podem aparecer durante a partida do processo e tambm por outro tipo de
perturbao.
A Figura 4.5 apresenta respostas caractersticas de um processo com controle
P e PD.

e-Tec Brasil

50

Controle Automtico de Processos

Figura 4.5: Comportamento caracterstico do controle P e do controle PD


Fonte: CTISM

Consideremos que a faixa proporcional do controle P representado em (a) e


(c) pequena. Com isso, o ganho proporcional grande e, devido rpida
correo que esta configurao propicia, no raro o valor da varivel controlada ultrapassar o setpoint. Esta situao denominada overshoot. Isso ocorre
porque o ajuste da varivel manipulada esteve no seu valor mximo por muito
tempo. No exemplo do forno significa que o gs tem fluxo mximo, quando a
vlvula estiver totalmente aberta. A reduo iniciada muito proximamente do
setpoint, quando j tarde para impedir o overshoot. Uma soluo aumentar
a faixa proporcional, mas nesse caso o erro de off-set tambm aumenta. O
controle derivativo utilizado para reduzir o valor da varivel manipulada,
quando o valor da varivel controlada crescer muito rapidamente. Na Figura
4.5, em (d), observamos que o controle derivativo suaviza a variao do valor
da varivel manipulada, devido variao acentuada do valor da varivel
controlada, com o respectivo resultado apresentado em (b). Deste modo,
podemos dizer que este controle antecipa as variaes excessivas reduzindo
ou, at mesmo, eliminando o overshoot e as oscilaes do regime transitrio.

Aula 4 - Ao integral (I) e derivativa (D)

51

e-Tec Brasil

Resumo
O controlador integral age como um somador ou acumulador, o qual examina o
sinal de erro e continua mudando a sada do controlador at que o erro seja zero.
Porm, ele aumenta as chances de ocorrerem oscilaes indesejadas no sistema
de controle. No caso de uma vlvula, o modo proporcional age imediatamente
e tende a passar o rudo de medio para a vlvula. O modo integral pode ser
utilizado para filtrar ou amortecer o rudo e permitir que a vlvula seja manipulada
gradualmente.
A ao derivativa apropriada para processos que possuem grandes constantes de
tempo, processos lentos. Porm, a ao derivativa sensvel ao rudo do sinal de
medio, sensvel s mudanas rpidas na entrada e no setpoint. Deve-se escolher
o controlador com ao derivativa baseado na variao da varivel do processo e
no no erro. Alm disso, a sintonia deste controlador mais complicada.

Atividades de aprendizagem
1. Quais so as caractersticas bsicas de um controle integral?
2. Quais so as caractersticas bsicas de um controle derivativo?
3. Qual a sada do controlador PI quando o valor da varivel controlada
igual ao setpoint ?
4. Marque a alternativa correta.
a) A ao de controle derivativa atua enquanto existir erro off-set.
b) Na ao de controle derivativa, quando ocorre uma variao em degrau,
a velocidade da variao praticamente instantnea.
c) A ao integrativa tem como objetivo antecipar os desvios e diminuir o
tempo de resposta do controle.
d) A ao de controle pode ser utilizada isoladamente como tcnica de controle.
5. Qual a relao entre o aumenta da taxa integral e o ganho integral?
6. Cite um exemplo de sistema no qual no se deve utilizar a ao de controle derivativa.

e-Tec Brasil

52

Controle Automtico de Processos

Aula 5 Ao proporcional, integral e


derivativa (PID)
Objetivos
Compreender o comportamento das aes proporcional, integral
e derivativa combinadas.
Conhecer as resposta das aes de controle P, I e D sozinhas ou
combinadas.

5.1 Combinaes de aes de controle


A combinao das aes proporcional, integral e derivativa para gerar um
s sinal de controle d origem ao que denominamos de controlador proporcional-integral-derivativo ou simplesmente PID, como mais comumente
conhecido. O objetivo aproveitar as caractersticas de cada uma dessas
aes para obter uma melhoria tanto no comportamento transitrio como
no regime permanente do sistema controlado.
Os controladores PID so largamente utilizados, uma vez que so capazes de
solucionar a grande maioria dos problemas de controle que surgem em processos industriais. Essa expressiva utilizao deve-se ao fato desse controlador
ser de fcil implementao, baixo custo e verstil na capacidade de estabilizar
os comportamentos transitrio e de regime permanente dos processos sob
controle. Assim, alm da ao proporcional que atua conforme o valor do erro,
temos um compromisso entre a velocidade de atuao (diferenciador) e erro
nulo no regime permanente (integrador). Em outras palavras, o controlador
PID pode ser visto como uma ao que considera o presente, o passado e o
futuro do erro levado em considerao.

Assista a um vdeo sobre


controlador PID em ao em:
http://www.youtube.com/wat
ch?v=lab52fqaljg&feature=r
elated
http://www.youtube.com/wat
ch?v=inpwgcrgmc4&feature=
related

5.2 Ao proporcional, integral e derivativa


Como vimos, devemos utilizar a ao PID quando desejamos rapidez na correo do erro com ausncia de off-set, aliado a um desvio mximo reduzido
No entanto, a combinao dessas trs aes nem sempre a melhor opo.
Por exemplo, no caso de controle de vazo, podemos utilizar somente o modo

Aula 5 - Ao Proporcional, Integral e Derivativa (PID)

53

e-Tec Brasil

proporcional e integral, uma vez que associar o modo derivativo em vazo


no vantajoso. O modo derivativo adicionado normalmente no controle
de temperatura por ser considerado uma varivel de reao lenta.
A Figura 5.1 apresenta uma comparao das respostas do comportamento
tpico de um sistema controlado aps a introduo de uma perturbao
externa em degrau. O controlador proporcional torna a resposta mais rpida
e reduz o erro. A adio da ao integral elimina o erro estacionrio, mas
tende a fazer com que a resposta fique mais oscilatria. Quando introduzimos
a ao derivativa e consideramos a resposta da ao, ocorre a reduo tanto
da intensidade das oscilaes, como do tempo de resposta.

Figura 5.1: Comparao das aes P, I, D e PID


Fonte: CTISM

De uma forma mais simples, os efeitos das aes, com os parmetros devidamente ajustados, na resposta do controle em malha fechada so listados
no Quadro 5.1.

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54

Controle Automtico de Processos

Quadro 5.1: Efeitos na resposta de um controle para as aes P, I e D


Resposta controle

Tempo de subida

Overshoot

Tempo de
estabilizao

Erro no regime
estacionrio

Diminui

Aumenta

No altera

Diminui, mas
no elimina

Diminui

Aumenta

Aumenta

Elimina

No altera

Diminui

Diminui

No altera

A Figura 5.2 ilustra as formas de resposta das aes de controle sozinhas ou


combinadas, considerando um distrbio em degrau, pulso, rampa e senoidal,
quando um sistema se encontra em malha aberta.

Fbula do regulador PID.


A adaptao da fbula do
regulador PID tem por objetivo
ilustrar os conceitos que
estudamos. Esta fbula foi
contada pela primeira vez aos
professores da Universidade
Tcnica de Bruxelas.
Para saber mais sobre esta
fbula, acesse:
http://www.cti.furg.br/~santos/
apostilas/fabula_pid.pdf

Figura 5.2: Sinais de sada das aes de controle em respostas a diferentes distrbios
em malha aberta
Fonte: CTISM

Resumo
A ao de controle PID combina as aes proporcional, integral e derivativa e
gera um nico sinal que aproveita as caractersticas de cada uma dessas aes.

Aula 5 - Ao Proporcional, Integral e Derivativa (PID)

55

e-Tec Brasil

So largamente utilizadas e conseguem solucionar a grande maioria dos


problemas de controle. No entanto, necessrio observar que, embora o
controlador PID permita obter os melhores resultados em geral, na prtica
existem processos em que, devido s suas caractersticas dinmicas, no
aconselhvel a utilizao da ao derivativa (D). o caso, por exemplo, do
controle de vazo.

Atividades de aprendizagem
1. Qual o efeito de cada modo do controlador PID sobre o off-set em regime
permanente para uma entrada degrau?

Proporcional

( ) sem efeito
( ) reduz mas nunca = 0
( ) off-set = 0

Integral

( ) sem efeito
( ) reduz mas nunca = 0
( ) off-set = 0

Derivativo

( ) sem efeito
( ) reduz mas nunca = 0
( ) off-set = 0

2. Marque a alternativa correta:


a) A resposta da ao de controle P diminui o overshoot.
b) A resposta da ao de controle D elimina o erro no regime estacionrio.
c) Em um controle PID, a ao de controle D reduz o desvio mximo.
d) Em um controle PID, a ao de controle D aumenta as oscilaes, bem
como o tempo de resposta.
3. Cite um exemplo em que a combinao das aes P, I e D no a melhor opo.
4. Cite as principais caractersticas que um controle deve possuir.
5. Caracterize a ao PD e PI.

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56

Controle Automtico de Processos

Aula 6 Sintonia de controladores PID


Objetivos
Diferenciar as metodologias de sintonia de controladores PID.

6.1 Parmetros de ajuste


As principais razes para a baixa performance de processos automatizados
esto relacionadas ao mau funcionamento de vlvulas, aos sensores e ao
ajuste incorreto dos controladores PID.
O ajuste o trabalho de determinar valores adequados para parmetros de
um controlador, de tal modo que o processo exiba as propriedades desejadas.
Apesar de extensivos estudos sobre esse assunto, ainda no existe um mtodo
nico para proceder a este ajuste.
Muitos controladores possuem uma funo denominada autoajuste (self-tune).
Durante a inicializao do controlador, essa funo, a partir de um sinal de
sada e da resposta obtida, calcula os parmetros do controle PID e memoriza
os respectivos valores.
O controlador PID possui trs parmetros de ajuste:
Ganho ou faixa proporcional KC
Tempo integral TI
Tempo derivativo TD

6.2 Ajuste manual de controladores PID


O projeto de um controlador nem sempre suficientemente completo, e os
mtodos de autoajuste, por serem genricos, muitas vezes fornecem ajustes
que podem ser melhorados. Em alguns casos, nos quais os requisitos de

Aula 6 - Sintonia de controladores PID

57

e-Tec Brasil

desempenho no so crticos, tcnicos experientes podem fazer o ajuste


manualmente a partir de mtodos prticos de sintonia.
Existem vrios mtodos para ajustar controles em malha fechada. O mais
conhecido e utilizado at hoje foi originalmente descrito formalmente por
J.G. Ziegler e B. B. Nichols em 1942. Para esses autores, um ajuste timo apresenta um caimento de durante o regime transitrio, conforme Figura6.1.
Deve-se observar que essa definio de ajuste timo pode no ser adequada
para todas as aplicaes possveis.

Figura 6.1: Curva caracterstica de um controlador com caimento de


Fonte: CTISM

6.3 Sintonia por tentativa e erro


A sintonia dos controladores no campo freqentemente realizada por meio
de um processo de tentativa e erro sugerido pelo fabricante do controlador.
Um procedimento tpico de sintonia de controladores PID realizado em malha
fechada o seguinte:
a) Eliminar os termos integral e derivativo escolhendo TI com seu valor
mximo e TD com seu valor mnimo.
b) Atribuir a KC um valor baixo e colocar o controlador no modo automtico.
c) Aumentar o ganho KC, em pequenos passos, at que ocorra uma oscilao estvel, ou seja, com amplitude constante.

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58

Controle Automtico de Processos

d) Reduzir ento KC pela metade.


e) Diminuir TI gradualmente at observar novamente a ocorrncia de uma
oscilao continuada. Fixe ento TI em 3 vezes este valor.
f) Aumentar TD tambm gradualmente at que ocorra novamente uma oscilao mantida. Faa ento TD igual a 1/3 deste valor.
O valor de KC que se obtm no passo 3 chamado de ganho supremo,
denotado por KU.
Ao realizar o procedimento anterior, importante que a sada do controlador
no se sature. Se houver saturao, pode ocorrer uma oscilao estvel ainda
que KC > KU.

Figura 6.2: Resultado do procedimento tentativa e erro


Fonte: CTISM

Se KC < KU, a resposta de malha fechada normalmente superamortecida


ou levemente oscilatria. O aumento de KC at atingir o valor KU leva a uma
oscilao mantida, conforme mostra o grfico (b).

Aula 6 - Sintonia de controladores PID

59

e-Tec Brasil

Se KC > KU, o sistema em malha fechada instvel, e teoricamente, dever


apresentar uma resposta de amplitude ilimitada se a saturao do controlador
for ignorada, conforme o grfico (c).
Entretanto, na prtica, a saturao do controlador normalmente impede que
a amplitude da resposta cresa indefinidamente, produzindo-se ento uma
oscilao mantida, conforme mostra o grfico (d).
O processo de sintonia baseado na tentativa e no erro apresenta alguns
inconvenientes:
Se necessrio um nmero grande de tentativas para determinar KU , TI
e TD ou se o processo tem dinmica lenta, esse um processo um tanto
demorado.
Pode-se dizer que esse procedimento arriscado, porque o sistema
levado at o seu limite de estabilidade. Assim, por exemplo, se, durante
o procedimento de sintonia, houver a ao de uma perturbao externa
ou uma mudana qualquer no processo, poder ocorrer a instabilidade
do sistema que provocar a uma situao perigosa.
Alguns processos simples no apresentam um ganho supremo.

6.4 Mtodo de Ziegler-Nichols


O mtodo de otimizao Ziegler-Nichols consiste em determinar um ganho
e um perodo denominados ganho crtico e perodo crtico, respectivamente.
Para isso, devemos seguir algumas etapas:
a) Transformar o controlador PID em um controlador tipo P, eliminando-se
as aes integral e derivativa.
b) Aumentar gradativamente o valor do ganho proporcional KC at a varivel
controlada oscilar. Para isso, necessrio que, para cada KC, o sistema seja
submetido a uma variao de setpoint do tipo degrau. O valor da constante
KC que faz com que a resposta do sistema oscile o ganho crtico Ku, ver
Figura 6.3.
c) Determinar o perodo crtico PU, que o perodo de oscilao do sinal
obtido com Ku.

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60

Controle Automtico de Processos

d) Usar equaes de ajuste do controle PID de Ziegler-Nichols conforme apresentadas na Tabela 6.1, considerando os valores encontrados para Ku e PU.
Tabela 6.1: Equaes de ajuste de Ziegler-Nichols para controladores PID
Tipo do controlador

KC

TI

TD

0,5 . KU

PI

0,4 . KU

0,8 . PU

PID

0,6 . KU

0,5 . PU

0,125 . PU

Fonte: CTISM

Figura 6.3: Oscilao da varivel controlada e o respectivo perodo crtico PU


Fonte: CTISM

Embora sejam largamente empregados, os mtodos de Ziegler-Nichols tm


algumas das desvantagens do mtodo por tentativa e erro, dado que no
conhecemos de antemo o valor inicial do ganho, sendo necessrio ajust-lo
em um nvel baixo. Com isso, o aumento gradativo do ganho proporcional
pode ser uma tarefa demorada. Ainda o mtodo se baseia em identificao de
formas de onda, o que pode ser problemtico na prtica, particularmente em
aplicaes com baixa relao sinal-rudo. No entanto, o mtodo adequado
para grande nmero de processos industriais.
Note que o mtodo de Ziegler-Nichols determina para o ganho proporcional
do controlador P um valor que metade do ganho limite de estabilidade,

Aula 6 - Sintonia de controladores PID

61

e-Tec Brasil

o que significa que a margem de segurana nesse caso razovel. Quando


o termo integral adicionado, o ganho proporcional reduzido de 0,50Ku
para 0,45Ku, o que denota o carter desestabilizante da ao integral. Por
outro lado, quando o termo derivativo includo em seguida, o ganho proporcional aumentado para 0,60Ku, o que indica a natureza estabilizante da
ao derivativa.
Dependendo da aplicao, a oscilao resultante desses ajustes de ganhos
pode ser insatisfatria para mudanas de setpoint. Nesse caso, recomenda-se
utilizar o mtodo de Ziegler-Nichols modificado, com os ajustes indicados na
Tabela 6.2.
Tabela 6.2: Equaes de ajuste do mtodo Ziegler-Nichols modificado
KC

TI

TD

ZN

0,60 KU

Pu /2

Pu /8

Com overshoot

0,33 KU

Pu /2

Pu /8

Sem overshoot

0,20 KU

Pu /2

Pu /3

importante mencionar que os ganhos indicados nas duas tabelas anteriores


devem ser considerados apenas como uma primeira aproximao para o
processo de ajuste. Normalmente eles devem ser seguidos de um processo
experimental de sintonia fina por tentativa e erro.
O Quadro 6.1 resume os procedimentos necessrios para fazer um ajuste fino.
Observe que as variaes efetuadas nos parmetros devem ser pequenas.
Variaes muito acentuadas podem aumentar o tempo para atingir o regime
permanente e eventualmente levar instabilidade.
Quadro 6.1: Ajuste manual de parmetros de um controlador PID segundo os problemas apresentados
Problema

Ajuste

Resposta muito lenta

Aumentar o ganho proporcional

Resposta com oscilao excessiva

Aumentar tempo derivativo

Overshoot

Reduzir taxa integral

Resposta excessivamente rpida e depois muito lenta

Aumentar taxa integral

Resumo
O ajuste de controladores determina valores adequados de parmetros para
que o processo exiba as propriedades desejadas. Apesar de extensivos estudos
sobre esse assunto, ainda no existe um mtodo nico adequado para todas
as situaes encontradas na prtica.

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62

Controle Automtico de Processos

O ajuste por tentativa e erro frequentemente de acordo com um processo


sugerido pelo fabricante do controlador.
O mtodo de otimizao Ziegler-Nichols consiste em determinar um ganho
e um perodo denominados ganho crtico e perodo crtico, respectivamente.
Os mtodos de ajustes estudados no necessariamente correspondem ao ajuste
timo e devem ser considerados como uma aproximao do processo de ajuste.

Atividades de aprendizagem
1. Faa o diagnstico do desempenho de controle de malha da Figura6.4 a
seguir e assinale as recomendaes que devem ser dadas a um operador
para proceder minimizao da variabilidade do controle e da sada, em
termos da sintonia de um controlador PD.

Figura 6.4: Questo 1


Fonte: CTISM

Aula 6 - Sintonia de controladores PID

63

e-Tec Brasil

( ) O controlador est bem sintonizado e nenhuma mudana necessria.


( ) Aumente o ganho proporcional do controlador.
( ) Diminua o ganho proporcional do controlador.
( ) Aumente o tempo integral do controlador.
( ) Diminua o tempo integral do controlado.
2. No mtodo sintonia de tentativa e erro, o que ocorre se KC > KU?
3. Cite algumas desvantagens do mtodo de sintonia de Ziegler-Nichols.
4. Em que situao se deve utilizar o mtodo de sintonia de Ziegler-Nichols
modificado?
5. Marque a alternativa incorreta.
a) Quando a resposta do controle muito lenta, deve-se aumentar o ganho
proporcional.
b) Quando os requisitos de desempenho so crticos, o ajuste manualmente
a partir de mtodos prticos de sintonia, o mais indicado.
c) Segundo Ziegler e Nichols, um ajuste timo deve apresentar um caimento de durante o regime transitrio.
d) Dentre as principais razes para baixa performance de processos automatizados esto: mau funcionamento de vlvulas e ajuste incorreto de
controladores.

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64

Controle Automtico de Processos

Aula 7 Simulao de sistemas


modelagem
Objetivos
Compreender as bases da simulao de sistemas e sua importncia.
Conhecer os principais mtodos e programas de simulao.

7.1 Simulao
Simulao ou simular consiste em estudar um sistema atravs da anlise
de um modelo simplificado que imita o sistema real, com o objetivo de
compreender seu funcionamento e avaliar seu desempenho.
Com o aumento da complexidade dos sistemas atuais, torna-se cada vez mais
difcil analisar todos os seus detalhes, e, principalmente, a interao entre os
seus diversos componentes. Partindo disso, a simulao apresenta-se como
uma sada muito vantajosa para o projeto de sistemas de controle, pois permite
avaliar o sistema antes mesmo de sua construo e analisar as condies de
funcionamento em uma quantidade quase ilimitada de situaes, inclusive a
simulao de situaes-limite, onde uma planta real poderia ser danificada.

Para saber mais sobre simulao,


acesse
http://pt.wikipedia.org/wiki/
simulao
http://www.erlang.com.br/
simulacao.asp

Quando usar a simulao?


No projeto de sistemas ainda no existentes, onde se podem obter
ganhos otimizando o sistema antes de sua construo.
Quando a experimentao com o sistema real impossvel ou
indesejvel, como testar o comportamento em seu limite de capacidade,
ou mesmo acima dele, o que danificaria o sistema real.
Na compresso ou na expanso da escala de tempo, em processos demasiadamente lentos que demandariam longos perodos de testes prticos.
Na avaliao do desempenho de sistemas, permitindo verificar se ele
pode atingir os objetivos esperados.

Aula 7 - Simulao de sistemas modelagem

65

e-Tec Brasil

No treinamento e na instruo, possibilitando a operao virtual


dos sistemas.

Limitaes da simulao
Preciso e qualidade da modelagem: a simulao feita normalmente considerando-se um modelo simplificado do sistema, o qual, se no
for bem elaborado e suficientemente preciso, pode levar a resultados
errneos.
Desenvolvimento de bons modelos pode ser muito caro e demorado,
necessitando de pessoal altamente especializado. Atualmente, existem
empresas especializadas em modelagem e em simulao de processos
que normalmente so contratadas para prestar esse tipo de servio.
Resultados so dependentes dos estmulos, portanto as variveis de
entrada do sistema devem ser perfeitamente conhecidas.
A simulao por definio d-se atravs de modelos do sistema, que podem
ser classificados como:
Modelos fsicos
Modelos matemticos
Modelos lgicos
Modelos de sistemas discretos
Modelos computacionais

7.2 Modelos fsicos


Para saber mais sobre
modelos fsicos, acesse
http://pt.wikipedia.org/wiki/
modelos_fsicos

e-Tec Brasil

O modelo fsico um prottipo do sistema que se pretende estudar, normalmente com dimenses diferentes do original, porm conservando relaes fsicas conhecidas com o modelo real. Podemos citar como exemplos,
maquetes de edificaes, veculos em escala para estudos em tnel de vento
e plantas de processamento qumico pequenas que simulam grandes instalaes industriais.

66

Controle Automtico de Processos

No desenvolvimento de modelos fsicos, devemos observar alguns conceitos


importantes:
Similaridade consiste em obedecer a um escalonamento entre as grandezas correspondentes ao criar o modelo fsico, de forma a garantir uma
correspondncia ao sistema real que se quer estudar.
Escalonamento o processo de se reduzirem os parmetros de um modelo.
Pode ser efetuado seguindo critrios geomtricos, cinemticos ou dinmicos
entre as variveis independentes.
Anlise dimensional estuda os grupos de parmetros que influem no
comportamento de um sistema e de seu modelo e permite estudar o efeito
da quebra das relaes fsicas no modelo sobre os fenmenos que se querem
estudar. Atravs da Anlise Dimensional, consegue-se definir o Escalonamento
correto para o modelo que permita manter a Similaridade desejada com o
sistema real.

7.3 Modelos matemticos


um modelo simblico cujas propriedades so expressas em smbolos matemticos e em suas relaes. Para o desenvolvimento de modelos matemticos,
importante analisar algumas propriedades fundamentais desses sistemas
que tm consequncias diferentes sobre o tipo de modelo. Partindo disso, os
modelos matemticos podem ser basicamente classificados da seguinte forma:

Para saber mais sobre modelo


matemtico, acesse
http://pt.wikipedia.org/wiki/
modelo_matemtico

7.3.1 Linear ou no linear


Sistemas lineares so aqueles em que a sada do sistema respeita uma proporcionalidade com o valor da entrada. J nos sistemas no lineares, no
h essa relao direta, ou h momentos em que esta relao se altera. Nos
exemplos da Figura 7.1, temos um sistema massa-mola que linear e um
sistema massa-mola onde a mola possui dois estgios, tornando-se, portanto,
um sistema no linear.

Aula 7 - Simulao de sistemas modelagem

67

e-Tec Brasil

Figura 7.1: Sistema linear e sistema no linear


Fonte: CTISM

7.3.2 Concentrado ou distribudo


Os sistemas so considerados concentrados quando podemos analisar as
variveis isoladamente, como se estivessem concentradas em um ponto. Em
sistemas distribudos, precisamos analisar as variveis, considerando a sua
distribuio no espao, o que torna a modelagem muito mais complexa.
No exemplo da Figura 7.2, vemos um sistema concentrado, onde se considera
toda a massa do sistema concentrado na esfera e um sistema distribudo onde
temos a massa distribuda na prpria mola.

Figura 7.2: Sistema com parmetros concentrados (Sistema A) e sistema com parmetros
distribudos (Sistema B)
Fonte: CTISM

e-Tec Brasil

68

Controle Automtico de Processos

7.3.3 Estacionrio ou no estacionrio


Se os parmetros de um sistema variam com o tempo (ex. massa de um
foguete), o sistema classificado como no estacionrio ou variante no tempo;
caso contrrio, ele chamado estacionrio ou invariante no tempo.
Observe a Figura 7.3:

Figura 7.3: Sistema estacionrio e sistema no estacionrio


Fonte: CTISM

7.3.4 Determinstico ou aleatrio


Se as variveis so bem definidas a cada instante, com um degrau ou senide,
o sistema determinstico. Se o valor de cada varivel dado em uma base
probabilstica, o sistema classificado como aleatrio. Veja a Figura 7.4:

Figura 7.4: Sistema determinstico e sistema aleatrios


Fonte: CTISM

Aula 7 - Simulao de sistemas modelagem

69

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7.3.5 Contnuo ou amostrado


Usualmente, as variveis mudam continuamente no tempo e ento o sistema
classificado como contnuo. Mas essas variveis podem ser intermitentes ou
amostradas, e o sistema considerado amostrado. Quando h um controle
digital do sistema ou em simulaes computacionais, utilizam-se principalmente modelos amostrados.

Figura 7.5: Dados contnuos e dados amostrados


Fonte: CTISM

7.4 Representao de modelos matemticos


De acordo com a representao, os modelos matemticos podem ser classificados em:

7.4.1 Equaes
As equaes matemticas que representam o modelo podem ser classificadas
segundo os mesmos princpios utilizados para classificar os sistemas: lineares
ou no lineares, equaes ordinrias ou parciais (parmetros concentrados ou
distribudos), de parmetros variantes ou invariantes no tempo, determinsticas
ou estocsticas e contnuas ou discretas no tempo (a diferenas finitas).

7.4.2 Tabelas
Quando temos grandes dificuldades de extrair relaes algbricas entre os dados
que queremos modelar, o recurso da representao por tabelas matemticas
importante. Isso bastante verificado em sistemas no lineares com mais de
duas dimenses, como modelamento de motores e desempenho de aeronaves.

7.4.3 Grficos
Os recursos grficos so muito importantes para a compreenso da estrutura
dos sistemas e apresentam as categorias que seguem:

e-Tec Brasil

70

Controle Automtico de Processos

7.4.3.1 Grfico da funo


Mesmo conhecendo a funo matemtica que representa uma relao,
podemos substitu-la pela sua representao grfica, para maior facilidade
de interpretao do usurio ou para economia de tempo de processamento
quando implementamos este modelo em um computador.

7.4.3.2 Diagramas de blocos


uma das formas que mais facilitam a compreenso de sistemas complexos.
Existem operaes que nos permitem definir uma funo de transferncia
total a partir das funes de transferncias mais simples de blocos menores.
Veja a Figura 7.6 que representa o diagrama de blocos de um sistema.

Figura 7.6: Diagrama de blocos de um sistema


Fonte: CTISM

7.4.3.3 Diagramas de fluxo de sinal (Signal Flow Graphs)


Existe uma representao equivalente efetuada por diagrama de blocos,
mas baseada no fluxo de sinais atravs do sistema. Tambm apresenta uma
lgica para a composio das relaes do sistema.
bem menos usada que a representao de diagrama de blocos porque
menos intuitiva e suas operaes so mais complexas.

7.4.3.4 Diagramas de ligao (Bond Graphs)


uma representao de cada elemento baseada no fluxo de energia, atravs
do sistema. Permite o acoplamento dos elementos modelados, pois o conceito
de carga j modelado intrinsecamente. Pode ser estendido para incluir fluxo
de sinais.

Aula 7 - Simulao de sistemas modelagem

71

e-Tec Brasil

7.5 Modelos lgicos


A lgebra lgica foi desenvolvida por Robert Boole, no sculo XIX, e aplicada
a circuitos comutadores. Ela prov uma ferramenta terica para trabalharmos
com variveis, que apresentam somente dois valores (0 ou 1).
Os modelos lgicos podem ser representados por:
lgebra booleana as relaes entre as variveis do sistema so representadas por equaes lgicas ou booleanas.
Tabelas lgicas as relaes entre as variveis do sistema so representadas
por mapas de Karnaugh.
Grficos lgicos as relaes entre as variveis do sistema so representadas
por grficos, com portas lgicas representando as trs operaes fundamentais: NOR, OR e AND.
Mquinas de estado a representao grfica da dinmica de um sistema
lgico cujas variveis apresentam um nmero finito de estados.

7.6 Modelos de sistemas discretos


Os sistemas discretos baseados em eventos so aqueles cujas variveis de
estado mudam somente em pontos especficos do tempo. Isso ocorre nos
sistemas representados por modelos lgicos. Entretanto feita uma separao
didtica por ser uma rea do conhecimento ampla, bem definida, com todo
uma bibliografia e nomenclatura prprias.

7.7 Modelos computacionais


Para saber mais sobre
modelagem computacional,
acesse:
http://pt.wikipedia.org/wiki/
modelagem_computacional

a traduo dos modelos matemticos ou lgicos em/para a linguagem


computacional.
As linguagens e tecnologias (software) disponveis, nos dias de hoje, nos permitem uma traduo do modelo matemtico para o modelo computacional
de forma automtica e praticamente transparente aos olhos dos usurios.
Entretanto, como princpio fundamental, todo modelo computacional um
modelo lgico, pois o fundamento de um computador digital a lgica binria.
Em alguns casos, h diferenas importantes entre esses modelos e essas

e-Tec Brasil

72

Controle Automtico de Processos

diferenas podem acarretar erros graves nos resultados obtidos, caso no se


configurem corretamente os parmetros de simulao.
Por exemplo, em um modelo computacional, podemos ter a simulao com
intervalo de integrao de 1 segundo (o modelo matemtico calculado pelo
computador a cada segundo). Nesta situao, qualquer alterao no sistema
que seja mais rpida do que este intervalo, no ser considerada, podendo
causar um erro no resultado final.

Resumo
A simulao consiste em estudar um sistema atravs da anlise de um modelo
simplificado que imita o sistema real, com o objetivo de compreender seu
funcionamento e avaliar seu desempenho.
A utilizao da simulao cada vez mais comum, sendo vantajosa durante
as fases de projeto e anlise dos sistemas, permitindo confirmar a viabilidade
dos mesmos e estimar a sua performance. Pode tambm ser utilizada para
os sistemas existentes em condies de trabalho que no seriam seguras em
uma instalao real.
Os modelos utilizados na simulao podem ser classificados como:
Modelos fsicos
Modelos matemticos
Modelos lgicos
Modelos de sistemas discretos
Modelos computacionais

Atividades de aprendizagem
1. Em que consiste a simulao de sistemas?
2. Em quais condies vantajoso o uso de simulao?

Aula 7 - Simulao de sistemas modelagem

73

e-Tec Brasil

3. Quais as principais limitaes da simulao?


4. O que um modelo fsico?
5. O que um modelo matemtico?
6. O que um modelo computacional?

e-Tec Brasil

74

Controle Automtico de Processos

Aula 8 Simulao de sistemas


Objetivos
Conhecer softwares comerciais de simulao.
Fixar os conhecimentos da disciplina atravs da utilizao de um
sistema de simulao.

8.1 Software de simulao


Nesta aula, conheceremos alguns softwares comerciais de simulao e suas
caractersticas e utilizaremos um sistema de simulao baseado em planilhas de
clculo para analisar o funcionamento e as respostas de um sistema de controle
de temperatura de um forno, quando controlado por sistemas on-off e PID.
Como vimos na aula anterior, h uma infinidade de formas de realizarmos
modelagem e a simulao de sistemas. A escolha do tipo de modelagem a
ser utilizada depende principalmente da natureza do sistema a ser simulado.
A simulao de um sistema contnuo nos levar modelagem matemtica,
normalmente utilizando blocos de funes para modelar as variveis e suas
relaes. Pode-se tambm utilizar a modelagem diretamente na forma de
equaes matemticas, resolvendo o problema de forma analtica, ou atravs
da discretizao, utilizando mtodos numricos.
J a simulao de uma linha de produo ou de montagem nos levar a
utilizao de modelos lgicos discretos os quais necessitam de softwares
especficos para serem resolvidos. Nesse tipo de simulao, existe uma gama
de softwares disponveis, que permitem modelar o problema de forma grfica
diretamente na tela.

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Quadro 8.1: Exemplos de software para simulao


C++, Pascal...

Todas as linguagens de programao podem ser utilizadas, porm dependem do


desenvolvimento de algoritmos especficos.

Matlab

Simulao atravs da soluo numrica de sistemas.

Matlab+Simulink

Possui uma interface grfica que permite a modelagem e simulao do sistema


atravs de diagramas de blocos.

Maple

Permite a soluo algbrica dos sistemas, os quais precisam ser modelados em


forma de equaes matemticas.

Microsoft Excel /
BrOffice Calc

Permitem a simulao de sistemas simples baseando-se na formulao matemtica do problema

CHEMCAD
http://www.chemstations.com/

Software de simulao de processos qumicos.

ARENA

Software de simulao de sistemas discretos. Permite a modelagem do sistema


de forma intuitiva, diretamente na tela, atravs de sua interface grfica.

8.2 Exemplo de simulao


Neste exemplo, usaremos uma planilha de clculo como Microsoft Excel ou
o BrOffice Calc, para realizar algumas simulaes simples.
O sistema a ser simulado o controle automtico de um forno a gs. O
sistema de controle ser composto por um controlador eletrnico que atuar
sobre uma vlvula proporcional que controlar o volume de gs e, portanto,
a potncia de aquecimento.
Iremos simular duas situaes:
Controle do tipo on-off.
Controle PID.

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Controle Automtico de Processos

Figura 8.1: Diagrama de blocos do sistema de controle


Fonte: CTISM

8.3 Simulao de um controle on-off


O primeiro passo para realizar uma simulao analisar o sistema, compreendendo o seu funcionamento e construindo o modelo simplificado que ser
utilizado.
Na Figura 8.2, temos a representao do nosso sistema.

Figura 8.2: Simulao de um controle on-off


Fonte: CTISM

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Qentrada = Calor fornecido pela chama, com potncia constante


Qsada = Calor perdido do forno para o ambiente
T = Temperatura medida pelo sensor
M = motor que controla a abertura da vlvula de gs, neste caso apenas com
duas posies: aberto e fechado
Vemos que a nossa varivel controlada ser a temperatura do forno, e nossa
varivel manipulada ser a abertura da vlvula de gs que, neste caso, ter
apenas duas posies: aberto e fechado (obviamente consideramos que o
queimador possui um sistema de acendimento automtico).
Temos ento a modelagem do sistema apenas como duas condies lgicas:
Se T < (Setpoint - Histerese) Abre a vlvula
Se T > (Setpoint + Histerese) Fecha a vlvula
Exemplo:
Setpoint = 100C
Histerese = 5C
Se T < 95C Liga o aquecedor
Se T > 105C Desliga o aquecedor
Configurando esses dados na planilha, podemos verificar o comportamento
do sistema atravs dos grficos de temperatura (em azul) e de acionamento
da vlvula (em vermelho) mostrados na Figura 8.3.

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Figura 8.3: Simulao do sistema on-off com histerese de 5C


Fonte: CTISM

Para verificar a funo da histerese no controle, podemos simular o sistema


alterando a histerese para 1C, condio em que teremos o grfico conforme
a Figura 8.4.

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Figura 8.4: Simulao do sistema on-off com histerese de 1C


Fonte: CTISM

Analisando os grficos, podemos verificar o comportamento do sistema em


cada uma das configuraes. Com um valor alto na histerese, temos tambm
uma grande variao de temperatura, mas um menor nmero de ciclos de
liga-desliga. Com uma histerese baixa, temos baixa variao de temperatura,
porm com um grande nmero de ciclos que podem desgastar o sistema,
caso ele no seja adequado a isto.
Com base nestes dados, podemos estabelecer o melhor ajuste para o sistema,
ou verificar se ele vivel, pois, caso se necessite manter uma pequena
variao na temperatura, podemos concluir que ser mais adequado um
aquecimento eltrico, pois este teria uma resposta mais rpida e menos
desgaste com os ciclos.

8.4 Simulao de um controle PID


Na Figura 8.5 que segue temos a representao do nosso sistema.

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Figura 8.5: Simulao de um controle PID


Fonte: CTISM

Qentrada = Calor fornecido pela chama, proporcional abertura da vlvula de gs


Qsada = Calor perdido do forno para o ambiente
T = Temperatura medida pelo sensor
Setpoint = Temperatura configurada pelo operador
P = Ganho proporcional
I = Ganho integral
D = Ganho derivativo
Nesse sistema, temos uma modelagem mais complexa. Na prtica, o que o
controlador far controlar o grau de abertura da vlvula de gs e, portanto,
a potncia da chama, tentando manter a temperatura a mais prxima possvel
do setpoint. A vlvula de controle do gs, neste caso, do tipo proporcional,
ou seja, possui um motor que permite comandar qualquer valor de abertura
desde 0 (fechada) at 100% (aberta).

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Esse controle baseado principalmente no ERRO, que a diferena entre a


temperatura atual do forno e a temperatura de setpoint. Em nossa simulao,
esse erro ser calculado a cada dcimo de segundo e calculados os valores
derivativos e integrais. Esses dados sero utilizados para ajustar a chama
naquele instante. Para testarmos a resposta do sistema, o mtodo mais usado
aplicar uma mudana brusca no setpoint, o que chamamos de um degrau.
Aps a mudana do setpoint, o controlador tentar levar a temperatura para
o novo valor o mais rpido possvel. Como sabemos, pode-se ajustar esta
reao do controlador atravs dos parmetros P, I e D.

8.4.1 Controle proporcional


Ao zerarmos o parmetro I e D, temos um controlador puramente proporcional, como mostrado na Figura 8.6.

Figura 8.6: Controlador proporcional


Fonte: CTISM

Como se espera, o sistema reage mudana do setpoint, abrindo a vlvula


para aumentar a temperatura, porm, aps estabilizar, mantm-se um erro,
ou seja, o valor real no chega exatamente ao valor definido no setpoint.

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Aumentando-se o ganho proporcional, temos uma melhora no tempo de


resposta e uma reduo no erro final. Porm, apenas at o limite em que o
sistema comea a oscilar.

Figura 8.7: Controlador proporcional iniciando a oscilao


Fonte: CTISM

8.4.2 Controle proporcional-integral


Podemos perceber que o controle proporcional age de maneira rpida, porm
tem sempre um erro residual (off-set). Quando necessitamos de maior preciso, introduz-se um controle integral.

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Figura 8.8: Controle PI eliminando o off-set


Fonte: CTISM

Porm, se aumentarmos demais o valor do valor do ganho Integral, vamos


notar que a tendncia haver um pico, onde a varivel controlada ultrapassa
o valor do setpoint, para depois estabilizar. Este o overshoot. Na Figura 8.9,
podemos ver esta situao em nosso simulador.

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Figura 8.9: Ao Integral causando overshoot


Fonte: CTISM

8.4.3 Controle proporcional-derivativo


A ao derivativa tem o objetivo de estabilizar o sistema quando h variaes
bruscas nas condies de controle. Com isso, consegue-se utilizar ganhos
proporcionais maiores, melhorando o tempo de resposta do sistema.

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Figura 8.10: Ao derivativa estabilizando o sistema (compare com a Figura 8.7)


Fonte: CTISM

Porm, um ganho derivativo muito alto tambm leva o sistema instabilidade. Pode-se verificar isso aumentando-se o valor do ganho derivativo na
simulao.

8.4.4 Controle proporcional-integral-derivativo


Para obter o desempenho mximo do sistema de controle, normalmente se
utiliza um sistema com os 3 tipos de estratgias de controle somadas, ou
seja, um controle PID.

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Figura 8.11: Sistema com controle PID


Fonte: CTISM

Na Figura 8.11, podemos ver a simulao de nosso sistema, utilizando um


sistema PID como controle. O objetivo sempre obter a correo da temperatura da forma mais rpida possvel, com o menor erro e ainda assim
mantendo-se estvel.
Nessa figura, podemos perceber que temos ainda um tempo de regime transitrio bastante longo devido a uma oscilao no sistema. Isso tambm um
sinal de que o sistema se encontra prximo instabilidade.
Portanto, devem-se utilizar as tcnicas de ajuste estudadas anteriormente
para corrigir os parmetros, levando-se em conta a influncia de cada um
deles na resposta do sistema. Na Figura 8.12, podemos ver um exemplo da
resposta do sistema com os ajustes otimizados. Fique vontade para fazer
esses testes na planilha.

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Figura 8.12: Controle PID ajustado para uma resposta rpida e estvel
Fonte: CTISM

Resumo
Atualmente, podemos contar com uma infinidade de softwares de simulao.
A melhor opo para a soluo de certo problema depende principalmente
do tipo de modelo que escolhemos para representar o sistema.
Como um exemplo de simulao de sistemas de controle, realizamos a simulao do controle de temperatura de um forno, utilizando um modelo matemtico/computacional que foi resolvido utilizando uma planilha eletrnica.
Esta simulao, apesar de simples, nos permite analisar o sistema de controle
em diversas condies, desde um sistema on-off at um sistema PID completo.
Alm disso, permite analisar o impacto da variao de cada um dos controles
na resposta do sistema.

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Atividades de aprendizagem
1. Em um controle on-off, qual o motivo do uso de uma histerese? (Faa
a simulao do sistema, configurando a histerese para 0C e analise o
resultado).
2. Na planilha de simulao, temos um exemplo de controle PID para uma
onda senoidal. Procure o melhor ajuste possvel no sistema, ou seja, fazendo a curva de temperatura acompanhar o mais proximamente possvel a curva de setpoint.
3. Como na questo anterior, procure o melhor ajuste possvel para o exemplo da curva em rampa na planilha.

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Referncias
ALVES, J. Instrumentao, Controle e Automao de Processos. Rio de Janeiro: LTC,
2005.
CAPELLI, A. Automao Industrial: Controle do Movimento e Processos Contnuos. 2.
ed. So Paulo: rica, 2004.
DORF, R.; BISHOP, R. H. Sistemas de Controle Modernos. Rio de Janeiro: LTC, 2001.
NISE, N. S. Engenharia de Sistemas de Controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2002.
OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 2. ed. Rio de Janeiro: Printice-Hall do
Brasil, 1993.
OLIVEIRA, A. L. L. Fundamentos e Controle de Processos. Vitria: SENAI-ES, 1999.
PHILIPS, C. L.; Harbor, R. D. Sistemas de Controle e Realimentao. Rio de Janeiro:
Makron, 1997.
Revista Mecatrnica Atual n 3 Abril de 2002.
SIGHIERI, L.; NISHIARI, A. Controle Automtico de Processos Industriais:
Instrumentao. So Paulo: Edgard Blucher, 1980.
SILVEIRA, P. R. da; SANTOS, W. E. dos. Automao e Controle Discreto. 2. ed. So
Paulo: rica, 1999.
VISIOLI, A. Practical PID Control (Advances in Industrial Control). 1. ed. Springer, 2006.

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Currculo do professor-autor
Fernando Mariano Bayer possui formao como Tcnico Mecnico pelo
Colgio Tcnico Industrial de Santa Maria (1992), graduao em Engenharia
Mecnica pela Universidade Federal de Santa Maria (2000) e mestrado em
Engenharia Mecnica pela Universidade Federal do Rio Grande do Sul (2004).
Atualmente ocupa o cargo de Professor Assistente no Colgio Tcnico Industrial
de Santa Maria. Tem experincia na rea de Engenharia de Produo, com
nfase em Projeto e Controle de Sistemas de Produo, atuando principalmente
nos seguintes temas: projetos, automao e programao.
Olinto Csar Bassi de Arajo possui graduao em Licenciatura Plena em
Matemtica pela Universidade da Regio da Campanha (1991), especializao
em Cincias da Computao pela Pontifcia Universidade Catlica do Rio
Grande do Sul (1994), mestrado em Matemtica pela Universidade Regional do
Noroeste do Estado do Rio Grande do Sul (1998) e doutorado em Engenharia
Eltrica pela Universidade Estadual de Campinas (2006). Atualmente ocupa
o cargo de Professor de Ensino Bsico, Tcnico e Tecnolgico no Colgio
Industrial de Santa Maria Universidade Federal de Santa Maria. Tem
experincia na rea de Engenharia de Produo, com nfase em Pesquisa
Operacional. Atua principalmente nos seguintes temas: Programao Inteira,
Otimizao Combinatria, Heursticas e Meta-Heursticas. Possui artigos
publicados em peridicos como Journal of Heuristic, Pesquisa Operaiconal e
Revista da Associao Brasileira de Engenharia de Produo.

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