3 EXERCCIO DE ROBTICA INDUSTRIAL

ALUNOS : RAFAEL SANTOS VIEIRA/ EDSON RAFAEL RIBEIRO /

GUILHERME MENEZES COSTA
1) ESCOLHA VARIVEIS DE ESTADO ADEQUADAS PARA O SISTEMA DE
EQUAES 6.9 E 6.10. REPRESENTE NA FORMA DE ESPAO DE ESTADOS.
QUAL A DIMENSO DO ESPAO DE ESTADOS?

( + )() = () ()

(6.9)

( + )() = () ()/r

(6.10)

As variveis de estado escolhidas so:

Porque so variantes na frequncia.

( + )() = () ()

(I)

( + )() = () ()/r

(II)

(I) ((). ) + (). = () . ((). )

() + (). = () (())
1
() = (() () (). ).

(II) ((() 2 ) + (()) = . () ()/r

() + () = . () ()/r

() =

() =
() =
{

()

()

()
.

()

()

()
.

().

()

().

() = ()

X(s)
1
() = (). .

Logo, a representao na forma de espao de estados :

= = 0

0
. +
0
1

Na forma de espao de estados, o sistema de equaes linear e de terceira ordem.