Poder Executivo

Ministrio da Educao
Universidade Federal do Amazonas
Faculdade de Tecnologia
Departamento de Engenharia Mecnica
Aluno: ____________________________________________
Professor:__________________________________________
Turma: ___________________________________________

Matrcula: ___________________
Data:________________________
Nota:_______________________

Prova Final de Controle de Sistemas Dinmicos

1)

Considere o sistema com realimentao unitria que tem funo de transferncia do ramo direto

dada por

( )

. desejvel tornar o coeficiente de amortecimento dos polos dominantes de

malha fechada igual a

e aumentar a frequncia natural no amortecida para
e a constante de
erro esttico de velocidade para
. Projete um compensador por atraso e avano de fase para
atender a todas as especificaes de desempenho.

2)

Considere o sistema:

a) Para

, verifique que a resposta superamortecida, tendo como autovalores

b) A tcnica de realimentao de estados pode ser empregada para modificar o comportamento

transiente da resposta de um sistema. Tomando
, mostre que se
e

, a soluo torna-se subamortecida, com autovalores

. Determine o
tempo de subida, o tempo de pico, o mximo sobressinal e o tempo de acomodao (2%) desta
resposta.

3)

So dadas as matrizes
[

[ ]

a) Analise a afirmao: O sistema dinmico correspondente de estados controlveis, pois

( )
. Tal sistema mesmo controlvel? A justificativa correta? Por qu? (Nota:

a matriz de controlabilidade desse sistema).

b) Determine
e
, de modo que a entrada
torne o sistema
assintoticamente estvel, com autovalores
e
.
(Dica: obtenha o polinmio caracterstico do novo sistema estabilizado com esses autovalores e
prossiga com o mtodo conforme estudado).

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