(BODE) An Sinais Cap9

J. A. M.
Felippe de Souza
9 Diagramas de Bode
9 Diagramas de Bode
9.1 Introduo aos diagramas de Bode
9.2 A Funo de Transferncia
9.3 Plos e zeros da Funo de Transferncia
Equao caracterstica
Plos da Funo de Transferncia
Zeros da Funo de Transferncia
Exemplo 9.1
Exemplo 9.2
Exemplo 9.3
9.4 Os factores bsicos em s para a construo de

um diagrama de Bode
10
9.5 Os factores bsicos em j para a construo de

um diagrama de Bode
12
9.6 Desmembramento de funes G(s) em factores bsicos
14
Exemplo 9.4
14
Exemplo 9.5
15
9.7 Diagramas de Bode dos factores bsicos
16
O ganho de Bode (KB)
17
Factor integral (j)-1
19
J. A. M. Felippe de Souza
9 Diagramas de Bode
Outros factores integrativos (j)-2, (j)-3, , (j)-n
21
Factores derivativos j, (j)2, (j)3, , (j)n
23
Factor plo primeira ordem (1 + jT)-1
24
Factores plos mltiplos (1 + jT)-2, (1 + jT)-3, ..., (1 + jT)-n
28
Factores zeros simples e mltiplos (1 + jT)1, (1 + jT)2, ...,

..., (1 + jT)n
32
Factores plos quadrticos [1 + 2(j/n) + (j/n)2]-1, -2, , -n
34
Factores zeros quadrticos [1 + 2(j/n) + (j/n)2]1, 2, , n
39
9.8 Factores bsicos com sinais negativos
39
Exemplo 9.6
39
Exemplo 9.7
41
Exemplo 9.8
42
Exemplo 9.9
43
Exemplo 9.10
44
Exemplo 9.11
45
Exemplo 9.12
46
Exemplo 9.13
47
9.9 Exemplos adicionais de construo diagramas de Bode (mdulo e fase)
48
Exemplo 9.14
48
Exemplo 9.15
49
Exemplo 9.16
49
Exemplo 9.17
50
Exemplo 9.18
51
Exemplo 9.19
50
Exemplo 9.20
51
Exemplo 9.21
53
9 Diagramas de Bode
Diagramas de Bode
9.1 Introduo aos diagramas de Bode
Neste captulo estudaremos os diagramas de Bode (Bode plots) que levam este
nome devido Hendrik Wade Bode (1905-1982), um engenheiro americano que
actuava principalmente nas reas de electrnica, telecomunicaes e sistemas.
Fig. 9.1 Hendrik Wade Bode (1905-1982), americano.

Os diagramas de Bode (de mdulo e de fase) so uma das formas de caracterizar
sinais no domnio da frequncia.
3
9 Diagramas de Bode
9.2 A Funo de Transferncia

Os sinais so representados no domnio da frequncia por funes de s:
X(s), Y(s), etc.
como j vimos no captulo 6 (Transformadas de Laplace, L { x(t) } = X(s) e
L { y(t) } = Y(s) ) ou por funes de j
X(j), Y(j), etc.
como j vimos no captulo 8 (Transformadas de Fourier, F { x(t) } = X(j) e
F { y(t) } = Y(j) ).
Na verdade as Transformadas de Laplace e as Transformadas de Fourier so
representaes que esto muito relacionadas uma com a outra. Em muitos casos, se
substituirmos s por j, isto , fazendo-se s ser um nmero complexo com parte
real nula e parte imaginria ,
s = 0 + j = j
obtemos a Transformadas de Fourier a partir da Transformada de Laplace,
X(s) = X(0+j) = X(j), Y(s) = Y(0+j) = Y(j), etc.
Se x(t) a entrada de um sistema e y(t) a sada deste mesmo sistema, em certas aplicaes podem ser mais interessante representar no diagrama de blocos estes sinais
X(s), X(j), Y(s) e Y(j)
no domnio da frequncia, em vez de no domnio do tempo conforme ilustrado na
figura 9.2.
Fig. 9.2 Diagrama de blocos com os sinais de entrada e sada representados no

domnio da frequncia.
onde G(s) e G(j) so a reposta impulsional do sistema conforme visto nas seces
5.10 (no captulo 5, Transformada de Laplace) e 8.5 (no captulo 8, Transformada de
Fourier) respectivamente.
4
9 Diagramas de Bode
Note que l a reposta impulsional do sistema era, de forma geral, H(s) e H(j)
enquanto que aqui, de forma geral, ser utilizado a notao G(s) e G(j).
No captulo 4, sobre Sistemas e no captulo 8 sobre Transformadas de Fourier ns vimos alguns resultados clssicos sobre SLIT (sistemas lineares e invariantes no tempo). Por exemplo, no caso particular da entrada x(t) = impulso unitrio,
x(t) = uo(t)
ento a sada y(t) = g(t) = a resposta impulsional do sistema.
Sabendo-se a resposta impulsional g(t) de um sistema linear e invariante no tempo
(SLIT) podemos saber a sada y(t) para qualquer entrada x(t)
y(t) = g(t) x (t) =

= x(t) g(t) =
g(t ) x() d
x(t ) g() d.
Ou seja, a sada y(t) a convoluo entre a resposta impulsional g(t) e a entrada x(t).
Isso que implica que
Y(j) = G( j) X( j)
= X( j) G( j).
onde
X(j) = F { x(t) }
X(j) = Transformada de Fourier de x(t),
Y(j) = F { y(t) }
Y(j) = Transformada de Fourier de y(t), e
G(j) = F { h(t) }
G(j) = Transformada de Fourier de g(t)
e que est ilustrado na figura 9.3 abaixo.
Fig. 9.3 Diagrama de blocos com os sinais de entrada x(t) e de sada y(t) e resposta
impulsional h(t), todos representados no domnio da frequncia, em j:
X(j), Y(j) e G(j).
5
9 Diagramas de Bode
Este resultado se deve ao facto que:

a transformada da convoluo o produto das transformadas.
a propriedade da Convoluo para as Transformadas de Fourier, que foi vista na
seco 8.4 (no captulo 8, Propriedades da Transformada de Fourier).
Por esta razo pode-se expressar G(j) como a razo entre o sinal de sada tomado no
domnio da frequncia [ Y(j) ] e o sinal de entrada, tambm tomado no domnio da
frequncia [ X(j) ], quando as condies iniciais do sistema so nulas
Y(j)
X(j)
G( j) =
eq. (9.1)
que chamada de funo de transferncia do sistema.
Mas esta afirmao acima valida para as Transformadas de Fourier, tambm vale
para as Transformadas de Laplace, conforme visto no captulo 5. Logo:
Y(s) = G(s) X(s)

= X(s) G(s).
onde
X(s) = L { x(t) }
X(s) = Transformada de Laplace de x(t),
Y(s) = L { y(t) }
Y(s) = Transformada de Laplace de y(t), e
G(s) = L { h(t) }
G(s) = Transformada de Laplace de h(t)
e que est ilustrado na figura 9.4 abaixo.
Fig. 9.4 Diagrama de blocos com os sinais de entrada x(t) e de sada y(t) e resposta
impulsional h(t), todos representados no domnio da frequncia, em s:
X(s), Y(s) e G(s).
6
9 Diagramas de Bode
Mais uma vez este resultado se deve ao facto que:

a transformada da convoluo o produto das transformadas,
a propriedade da Convoluo, mas agora para Transformada de Laplace, vista na
seco 5.4 (no captulo 5, Propriedades da Transformada de Laplace).
Por esta razo pode-se expressar G(s) como a razo entre o sinal de sada tomado no
domnio da frequncia [ Y(s) ] e o sinal de entrada tambm tomado no domnio da
frequncia [ X(s) ], quando as condies iniciais do sistema so nulas
G(s) =
Y(s)
X(s)
eq. (9.2)
que tambm chamada de funo de transferncia do sistema.

Portanto a funo de transferncia de um sistema linear invariante no tempo (SLIT)
representada no domnio da frequncia:
G(s)
ou
G(j),
conforme definidas nas equaes eq. (9.1) e eq. (9.2), muito comummente so
fraces racionais, ou seja, fraces cujo numerador e o denominador so
polinmios, seja em s:
G(s) =
q(s)
p(s)
eq. (9.3)
G(j) =
q(j)
p(j)
eq. (9.4)
ou em j
onde q(s) e p(s) so polinmios em s do tipo
an sn + an-1 sn-1 + ... + a1 s + ao

e p(j) e q(j) so polinmios em s = j do tipo
an (j)n + an-1 (j)n-1 + ... + a1 (j) + ao

7
9 Diagramas de Bode
9.3 Plos e zeros da Funo de Transferncia

Considere agora a funo de transferncia G(s) de um sistema, conforme foi definida
na eq. (9.2), depois de reduzida para forma de frao racional da eq. (9.3)
G(s) =
q(s)
p(s)
e suponha que todos as eventuais razes comuns de q(s) e p(s) tenham sido canceladas
e portanto esta expresso acima est na forma irreductvel.
Equao Caracterstica:
O polinmio p(s) chamado de polinmio caracterstico de G(s), ou o polinmio caracterstico do sistema. A equao
p(s) = 0
chamada de a equao caracterstica do sistema.
Plos da funo de transferncia:
As razes do polinmio caracterstico so chamadas de plos de G(s) ou plos do sistema. Ou seja, os plos so as solues da equao caracterstica.
Zeros da funo de transferncia:
As razes do numerados de G(s) (q(s)) so chamadas de zeros de G(s) ou zeros do sistema. Ou seja, os zeros so as solues da equao q(s) = 0.
De maneira semelhante se define os plos e zeros de uma resposta impulsional G(s).
Exemplo 9.1: Considere a funo de transferncia G(s) dada por
G(s) =
2 (s + 30)
s (s+ 2)(s2 + 2s+ 2)
fcil de se verificar que G(s) tem um zero em
s = 30
e quatro plos, respectivamente em:
8
9 Diagramas de Bode
s = 0,
s = 2,
s = 1 j
sendo que: 2 so reais e 2 so complexos.

Como s = 0 um plo de G(s), costuma-se dizer que este sistema tem um plo na
origem.
A equao caracterstica deste sistema :
p(s) = s (s + 2) (s2 + 2 s + 2) = s4 + 4 s3 + 6 s2 + 4 s
Exemplo 9.2: Considere agora a funo de transferncia G1(s) dada por
105 s
G1(s) =
(s+10)(s2 +102 s +104 )
Nitidamente G1(s) tem um zero na origem, ou seja, em
s=0
e trs plos, respectivamente em
s = 10 e s = 50 j 50 3
A equao caracterstica deste sistema :
p1 (s) = (s +10)(s2 +102 s +104 ) = s3 + 110 s2 + 11103 s + 105
Exemplo 9.3: Considere agora a funo G(s) dada por
10s2
G(s) =
,
(s+ a)2 (s+ b2 ) (s- c)
G(s) tem um zero duplo na origem (i.e., em s = 0) e quatro plos, respectivamente
em
s = a (duplo), s = b2 e s = c.
9 Diagramas de Bode
9.4 Os factores bsicos em s para a construo de um diagrama de

Bode
Vamos apresentar aqui os factores bsicos para a construo de um diagrama de Bode
de G(s).
Estes factores bsicos so funes racionais em s. Qualquer G(s) da forma da
eq. (9.4) acima pode ser desmembrado em factores bsicos e com isso a construo
de um esboo do diagrama de Bode se torna mais simples.
Na prxima seco apresentaremos de forma semelhante os factores bsicos em j
para a construo de um diagrama de Bode.
FACTORES BSICOS EM S:
G(s) = KB
Factores integrativos [plos na origem]: (1/s)n , n = 1, 2, ...
G(s) =
1
1
1
G
(
s
)
=
G
(
s
)
=
L
,
s ,
s3 ,
s2
Factores derivativos [zeros na origem]: sn , n = 1, 2, ...
G(s) = s , G(s) = s2 , G(s) = s3, L

Factores de 1 ordem do tipo plos reais: 1/(Ts + 1)n , n = 1, 2, ...
G(s) =
1
1
1
G
(
s
)
=
G
(
s
)
=
L
(Ts+1) ,
(Ts+1)3 ,
(Ts+1)2 ,
Factores de 1 ordem do tipo zeros reais: (Ts+ 1)n , n = 1, 2, ...

2
3
G(s) = (Ts+1) , G(s) = (Ts+1) , G(s) = (Ts+1) , L
10
9 Diagramas de Bode
Factores de 2 ordem ou quadrticos, do tipo plos complexos:

1/[1+2(s/n)+( s/n)2]n , n = 1, 2, ...
G(s) =
1+
2
s2 ,
s + 2
n
n
G(s) =
1+
2
s2 ,
s + 2
n
n
G(s) =
1
3
2
s2 , L
1+ s + 2
n
n
Factores de 2 ordem ou quadrticos, do tipo zeros complexos:

[1+2(s/n)+( s/n)2]n , n = 1, 2, ...
2
s2
G(s) = 1 + s + 2 ,
n
n
G(s) = 1 +
2
s2
s + 2 ,
n
n
G(s) = 1 +
11
2
s2
s + 2 , L
n
n
9 Diagramas de Bode
9.5 Os factores bsicos em j

para a construo de um diagrama
de Bode
Vamos apresentar aqui os factores bsicos para a construo de um diagrama de Bode
de G(j).
Estes factores bsicos so na verdade derivados dos j vistos acima para G(s). Eles
so as mesmas funes racionais em s da seco anterior, depois de substituir-se s
por j.
s = 0 + j = j
Qualquer G(j) da forma da eq. (9.4) acima pode ser desmembrado em factores
bsicos e com isso a construo de um esboo do diagrama de Bode se torna mais
simples.
FACTORES BSICOS EM S:
G(j) = KB
Factores integrativos [plos na origem]: (1/j)n , n = 1, 2, ...
G( j) =
1
1
1
G
(
j
)
=
G
(
j
)
=
j ,
( j)2 ,
( j)3 , L
Factores derivativos [zeros na origem]: (j)n , n = 1, 2, ...
G(j) = j , G(j) = (j)2 , G(j) = (j)3, L

Factores de 1 ordem do tipo plos reais: 1/(1+ jT)n , n = 1, 2, ...
G(j) =
1
1
1
G
(
j
)
=
G
(
j
)
=
L
( jT +1) ,
( jT+1)2 ,
( jT+1)3 ,
Factores de 1 ordem do tipo zeros reais: (1+ jT)n , n = 1, 2, ...

2
3
G(j) = ( jT +1) , G(j) = ( jT +1) , G(j) = ( jT +1) , L
12
9 Diagramas de Bode
Factores de 2 ordem ou quadrticos, do tipo plos complexos:

1/[1+2(j/n)+( j/n)2]n , n = 1, 2, ...
G(j) =
1
2
j j ,
1+ 2 +
n n
G(j) =
1
2 2
j j ,
1+ 2 +
n n
G(j) =
1
2 3 , L
j j
1+ 2 +
n n
Factores de 2 ordem ou quadrticos, do tipo zeros complexos:

[1+2 (j/n)+( j/n)2]n , n = 1, 2, ...
2
j j
G( j) = 1+ 2 + ,
n n
2
j j
G(j) = 1+ 2 + ,
n n
j j
G(j) = 1+ 2 + , L
n n
13
9 Diagramas de Bode
9.6 Desmembramento de funes G(s) em factores bsicos

Qualquer funo transferncia G(s) pode facilmente ser reescrita somente com os
factores bsicos definidos acima nas duas seces anteriores.
Vamos ilustrar isso com um exemplo:
Exemplo 9.4: Considere agora a funo G(s) vista no exemplo 9.1 que dada por
G(s) =
2 (s +30)
s(s + 2)(s2 + 2s + 2)
Agora, substituindo-se (s + 30) no numerador por
s
(s +30) = 30 +1
30
obtemos a expresso abaixo que j tem um fator bsico no numerador:
s
2 30 +1
30
G(s) =
s(s + 2)(s2 + 2s + 2)
Semelhantemente, para o denominador, uma vez que um dos 3 factores j um factor
bsico (integrativo, plo na origem), substituindo-se os outros dois:
s
(s + 2) = 2 +1
2
e
s2
(s2 + 2s + 2) = 2 + s + 1
2
obtemos a expresso abaixo que j tem trs fatores bsico no denominador:
2 30 + 1
30
G(s) =
2
s
s
2 2 s + 1 + s + 1
2
2
14
9 Diagramas de Bode
Finalmente, juntando as constantes (do numerador e do denominador), obtm-se:

KB =
2 30
= 15
2 2
e podemos escrever a expresso abaixo:
15 + 1
30
G(s) =
2
s
s
s + 1 + s + 1
2
2
que est inteiramente escrita em termos de factores bsicos na forma:
G(s) =
KB (T's + 1)
s2
2
s (Ts + 1) 2 +
s + 1
n
n
onde:
KB = 15
n = 2
T = 1/2
T = 1/30
1
2
=
= 0,707
2
2
Exemplo 9.5:
Para escrever a funo de transferncia G(s) do exemplo anterior na forma de factores
bsicos em j e ento obtermos G(j) basta substituir no resultado obtido para G(s),
s = 0 + j,
ou seja,
s = j
pois esta a nica diferena entre as duas formas G(s) e G(j).
Fazendo isso, obtm-se:
15
9 Diagramas de Bode
15 + 1
30
G(j) =
=
2
j
( j)
j + 1
+ j + 1
2
2
15 1 + j
30
j 1 + j 1 + j
2
2
9.7 Diagramas de Bode dos factores bsicos

Os diagramas de Bode so construdos para funes de transferncia G(j) e so
dois:
diagramas de Bode de mdulo
e
diagramas de Bode de fase.
Os diagramas de Bode de mdulo so grficos de
| G(j) | em dB (| G(j) |dB)
(com escala logartmica)

enquanto que os diagramas de Bode de fase so grficos de
G(j) em graus
(com escala logartmica)

Sabendo-se os diagramas de Bode dos factores bsicos possvel utiliza-los na construo dos diagramas de Bode de qualquer outra funo de transferncia G(j) que
desmembrarmos em termos dos factores bsicos.
16
9 Diagramas de Bode
Uma vez familiarizados com os grficos dos diagramas de Bode dos factores bsicos
que apresentamos aqui nesta seco, a construo dos diagramas de Bode das demais
funes de transferncia fica facilitada, como veremos nos exemplos da prxima seco.
Portanto, agora vamos mostrar os diagramas de Bode (mdulo e fase) para cada um
dos factores bsicos vistos na seco anterior.

Como G(j) = KB uma constante (no varia com ), temos que |KB| em dB dado
por:
KB
dB
= 20 log10 KB
enquanto que KB 0 ou 180, , isto :
KB = 0 se KB uma constante positiva,

ou
KB = 180 se KB uma constante negativa.

Logo, como j dito acima na definio de diagramas de Bode da fase, o normal
representar a fase de KB (i.e., o ngulo KB) em graus (em vez de radianos).
0 ,
G( j) = KB =
180 ,
se KB > 0
se KB < 0
claro que o ngulo de fase para KB negativo, 180 o mesmo que +180 que na
verdade . No entanto, para efeito de diagrama de Bode tem-se a tendncia de
adoptar KB = 180 nestas situaes.
Isso se deve ao facto de que, como G(j) tem um nmero de plos superior (ou no
mximo igual) ao nmero de zeros, ento o G(j) ir sempre tender para a parte
negativa (para a parte de baixo, abaixo de 0).
O diagrama de Bode (mdulo e fase) de G(j) = KB est esboado na figura 9.5.
17
9 Diagramas de Bode
mdulo [dB]
KB >1
0dB
0.1
KB = 1
[rad/s]
10
0 < KB < 1
fase [graus ]
90
K
0
0.1
10
-90
> 0
< 0
[rad/s]
-180
Fig. 9.5 Diagrama de Bode (mdulo e fase). O ganho de Bode G(j) = KB.
Note que no diagrama de Bode de mdulo acima foi levado em considerao que:
Se KB>1, ento
G(j)
dB
>0
G(j)
dB
=0
G(j)
dB
<0
Se KB=1, ento
Se 0<KB<1, ento
O efeito que uma variao do ganho KB em um diagramas de Bode com vrios factores bsicos que ele faz deslocar a curva de mdulo para cima (se KB > 0) ou para
baixo (se KB < 0) e no afecta a curva do ngulo de fase.
18
9 Diagramas de Bode
Isto , aumentando-se o valor de KB fazemos todo o diagrama de Bode de mdulo

subir enquanto que diminuindo-se o valor de KB fazemos todo o diagrama de Bode
de mdulo descer.
Por outro lado o diagrama de Bode de fase fica inalterado s variaes de KB se
KB > 0 , ou fica deslocado para baixo de 180, no caso de KB < 0.
Factor Integral (j)-1

Para G(j) = (j)-1, temos que | G(j)| em dB dado por:
G( j) dB = 20 log10
1
j
= 20 log10 [dB]
que na verdade a equao de uma recta com declive 20 dB/dcada pois est
representado na escala logartmica.
Para se ver isto, primeiramente note que
|G(j)|dB intercepta 0 dB em = 1,
eq. (9.5)
um detalhe que facilita para fazermos o seu esboo.

Na verdade temos que, olhando-se para algumas dcadas consecutivas, temos que, no
diagrama de Bode de mdulo de G(j) (|G(j)|dB):
M
para
= 0,01
G(j) = 40 dB
para
= 0,1
G(j) = 20 dB
para
=1
G(j) = 0 dB
para
= 10
G(j) = 20 dB
para
= 102
G(j) = 40 dB
o que permite se ver claramente que trata-se de uma recta com declive 20
dB/dcada (como pode ser visto na figura 9.6).
19
9 Diagramas de Bode
mdulo [dB]
declive: -20dB/dcada
(ou -6dB/oitava)
20dB
0dB
0.1
10
0.1
10
[rad/s]
fase [graus ]
-20dB
[rad/s]
0
-90
Fig. 9.6 Diagrama de Bode (mdulo e fase). Factor integral G(j) = 1/ j.
Tambm costume se olhar para algumas oitavas consecutivas (em vez de dcadas)
do diagrama de Bode de mdulo de G(j) (| G(j)|dB). Isto : uma oitava corresponde
: o dobro /ou a metade, dependendo do sentido (para direita ou para esquerda /
aumentando-se / ou diminuindo-se).
M
para
= 0,5
G(j) = 6 dB
para
=1
G(j) = 0 dB
para
=2
G(j) = 6 dB
para
=4
G(j) = 12 dB
que uma forma alternativa de olhar para esta recta pois o declive de 20 dB/dcada
equivalente a 6 dB/oitava.
20
9 Diagramas de Bode
Uma oitava corresponde : o dobro /ou a metade, dependendo do sentido (para direita
ou para esquerda; aumentando-se / ou diminuindo-se).
Assim como o termo harmnico, que aparecia nas sries de Fourier (captulo 5),
vem da msica, tambm este termo oitava vem da msica. Corresponde oitava
nota, ou seja, a mesma nota mas no harmnico seguinte / ou no anterior, pois as notas
so apenas sete e depois se repetem, com o dobro / ou com a metade da frequncia.
como o oitavo dia, que o mesmo dia da semana, mas na semana seguinte / ou na
anterior.
Por outro lado, para a fase G(j), temos que:
G(j) = (1/ j) =
= j =
= 90 ,
Observe que, como est representado numa escala logartmica, ento sempre
positivo ( > 0) e portanto j = 90, e logo j = 90.
Portanto, o diagrama de Bode de fase G(j), , uma constante igual a 90:
Este diagrama de Bode (mdulo e fase) de G(j) = 1/ j est esboado na figura 9.6.
O efeito do factor bsico G(j) = 1/j em um diagrama de Bode de fase com vrios
factores bsicos que ele faz deslocar a curva de fase para baixo de 90.
Outros factores integrativos (j)-2, (j)-3, , (j)-n

Para G(j) = (j)-n, temos uma situao bastante semelhante aos factores (j)-1 que
vimos acima. O mdulo |G(j)| em dB dado por:
G(j) dB = 20 log10
( j)n
= 20 n log10
1
j
= 20 n log10 [dB]
21
9 Diagramas de Bode
que na verdade a equao de uma recta com declive 20n dB/dcada pois est
representado na escala logartmica (como pode ser visto na figura 9.7).
Equivalentemente esta recta tem o declive de 6n dB/oitava.
Note tambm que, assim como antes [na eq. (9.5)],
eq. (9.6)
um detalhe que facilita para fazermos o esboo do diagrama de Bode.
Fig. 9.7 Diagrama de Bode (mdulo e fase). Factores integrativos G(j) = (1/ j)n.
G(j) = (1/ j)n =
= n ( j) =
= 90 n,
22
9 Diagramas de Bode
Portanto, o diagrama de Bode de fase G(j), , uma constante igual a

90 n:
Este diagrama de Bode (mdulo e fase) de G(j) = (1/ j)n est esboado na
figura 9.7.
O efeito do factor bsico G(j) = (1/ j)n em um diagrama de Bode de fase com
vrios factores bsicos que ele faz deslocar a curva de fase para baixo de 90 n.
Factores derivativos j, (j)2, (j)3, , (j)n

Para G(j) = (j)n, temos uma situao um pouco semelhante aos factores (j)-n que
vimos acima. O mdulo |G(j)| em dB dado por:
G(j) dB = 20 log10 ( j)
= 20 n log10 j
= 20 n log10 [dB]
que a equao de uma recta com declive +20n dB/dcada pois est representado
na escala logartmica (como pode ser visto na figura 9.8).
Equivalentemente esta recta tem o declive de +6n dB/oitava.
Note tambm que aqui novamente, assim como antes [na eq. (9.5) e (9.6)],
que nos facilita para fazermos o esboo do diagrama de Bode de mdulo.
G(j) = (1/ j)n =
= n ( j) =
= 90 n,
23
eq. (9.7)
9 Diagramas de Bode
Portanto, o diagrama de Bode de fase G(j), , uma constante igual a +90 n:

Este diagrama de Bode (mdulo e fase) de G(j) = (j)n est esboado na figura 9.8.
O efeito do factor bsico G(j) = (j)n em um diagrama de Bode de fase com vrios
factores bsicos que ele faz deslocar a curva de fase para cima de 90 n.
Fig. 9.8 Diagrama de Bode (mdulo e fase). Factores derivativos G(j) = (j)n.
Factor plo primeira ordem (1 + jT)-1
Para G(j) = 1/ (1 + jT), temos que o mdulo |G(j)| em dB dado por:

G(j) dB = 20 log10
1
(1+ jT)
= 20 log10 1+ ( T)
24
9 Diagramas de Bode
que vamos dividir em 2 intervalos: << 1/T e >> 1/T, ou seja, para frequncias
baixas e altas.
No intervalo, << 1/T (frequncias baixas), observamos que:
T << 1 1+( T) 1
2
G(j) dB = 20 log10 1+( T) 20log10 (1) = 0 dB
enquanto que no intervalo, >> 1/T (frequncias altas), observamos que:

T >> 1 1+ ( T) ( T)
2
G(j) dB = 20 log10 1+( T) 20 log10 ( T)

2
e portanto:
G(j) dB
0 ,
=
20 log ( T),
10
<<
1
T
>>
1
T
Logo, temos 2 aproximaes para a curva G(j)|dB = 1/ (1 + jT)|dB, ambas rectas, s

quais chamamos de
rectas assmptotas
para frequncias altas e baixas, que podem ser vistas na figura 9.9.
A expresso de G(j)|dB para >> 1/T (frequncias altas) de facto uma recta com
declive de 20 dB/dcada, (ou 6 dB/oitava), pois est representado na escala
logartmica.
Note que:
a recta assmptota para frequncias altas
intercepta 0 dB em = c = 1/T,
eq. (9.8)
em vez de em = 1, como era o caso das rectas das eq. (9.5), eq. (9.6) e eq. (9.7).
Este um detalhe a ter em ateno ao fazermos o esboo do diagrama de Bode de
mdulo.
Na verdade, este ponto:
0 dB para = 1/T
onde as duas rectas assmptotas se interceptam (como pode ser visto na figura 9.9).
25
9 Diagramas de Bode
1
chamada de frequncia de canto (corner
T
frequency), s vezes tambm chamada de frequncia de corte (em processamento
de sinais quando envolvem filtros).
Por esta razo a frequncia c =
1
T
1
10T
10
T
Fig. 9.9 Diagrama de Bode de mdulo. Factor plo primeira ordem

G(j) = 1/ (1 + jT).
A curva real de G(j)|dB s coincide com as assmptotas quando << c ou quando
>> c, que na prtica corresponde a
<
10
1
(para frequncias baixas) e <
(para frequncias altas)
(10 T)
T
Ou seja, as assmptotas so vlidas para uma dcada antes da frequncia de canto

c = 1/T (no caso da assmptota para frequncias baixas) ou uma dcada depois da
frequncia de canto c = 1/T (no caso da assmptota para frequncias altas).
Na verdade mostra-se facilmente que tanto para = 1/10T (uma dcada abaixo de
c), como tambm para = 10T (uma dcada acima de c), a curva de mdulo
G(j)|dB apresenta erro desprezvel, praticamente nulo:
G(j)|dB = 0,04 db 0 dB
para = 1/(10T)
ou
para = 10T.
Nas proximidades da frequncia de canto c as assmptotas apenas aproximam da

curva real de G(j)|dB.
26
9 Diagramas de Bode
O erro mximo de 3 dB e ocorre exactamente na frequncia de canto c = 1/T, o

ponto onde as duas assmptotas se encontram, pois para este valor de ,
1
1
= 20 log10
=
(1+ j)
2
dB
3333
G(j) dB = 20 log10
para = c =
1
T
(como pode ser visto na figura 9.9).

Para o ngulo de fase G(j), temos que:
G(j) = 1/ (1 + jT) =
= (1 + jT)
= arctg (T)
Aqui tambm pode-se pensar nos intervalos: << 1/T e
frequncias baixas e altas.
eq. (9.9)
>> 1/T, ou seja, para
Nas frequncias baixas, << 1/T, observamos que:

T << 1 1+(T) 1
G(j) = 1 0
enquanto que nas frequncias altas, >> 1/T, observamos que:

T >> 1 1+ j (T) j (T)
G( j) = j (T) 90
resultados que tambm poderiam ser facilmente obtidos usando a eq. (9.9) com
T 0 e T , respectivamente, pois
arctg (0) = 0
arctg() = 90.
e portanto:
0,
G(j) = arctg (T) ,
90 ,
<<
1
T
T
< < 100T
100
1
>>
T
Note que para c = 1/T, G(jc) = arctg (cT)= arctg (1)= 45, logo, na frequncia de canto ou de corte c = 1/T temos:
27
9 Diagramas de Bode
a curva do G(j) passa por 45 em = 1/T,
eq. (9.10)
isto , na metade do intervalo entre 0 e 90; um detalhe a ter em ateno ao fazermos o esboo do diagrama de Bode de fase.
Ou seja diagrama de Bode de fase G(j) tende assimptoticamente para 0 (
esquerda) e para 90 ( direita).
Na prtica consideramos que G(j) varia de 0 a 90 enquanto a frequncia
varia
c
de
at 10 c .
10
isto , desde uma dcada antes da frequncia de canto c = 1/T (assmptota para frequncias baixas) at uma dcada depois da frequncia de canto c = 1/T (assmptota
para frequncias altas).
fase [graus ]
O diagrama de Bode de fase de G(j) = (1 + jT)-1 est esboado na figura 9.10.
1
T
1
10 T
10
T
Fig. 9.10 Diagrama de Bode de fase. Factor plo primeira ordem

G(j) = 1/ (1 + jT).
Factores plos mltiplos (1 + jT)-2, (1 + jT)-3, ..., (1 + jT)-n

Para G(j) = 1/ (1 + jT)n, temos que o mdulo |G(j)| em dB dado por:
28
9 Diagramas de Bode
G(j) dB = 20 log10
(1+ jT)n
= 20 n log10 1+ ( T)
[ dB]
e dividindo em 2 intervalos: << 1/T e >> 1/T, ou seja, para frequncias baixas
e altas, observamos que:
G( j) dB
0 ,
=
20 n log10 ( T),
1
T
1
>>
T
<<
que pode ser vista na figura 9.11.

Portanto, temos novamente 2 aproximaes para a curva G(j)|dB = 1/ (1 + jT)n| dB,
por duas rectas assmptotas em frequncias baixas e altas (esta ltima com declive
de 20 dB/dcada ou 6 dB/oitava).
Note que, aqui tambm tem-se a frequncia de canto ou de corte (corner frequency), c = 1/T, e assim como na seco anterior, eq. (9.8), aqui tambm:
eq. (9.11)
um detalhe a ter em ateno ao fazermos o esboo do diagrama de Bode de mdulo.
1
10T
10
T
1
T
Fig. 9.11 Diagrama de Bode de mdulo. Factores plos mltiplos

G(j) = 1/ (1 + jT)n, n = 2, 3,
29
9 Diagramas de Bode
Novamente, a curva real de G(j)|dB s coincide com as assmptotas quando << c

ou quando >> c, que na prtica corresponde a
<
10
1
(para frequncias baixas) e <
(para frequncias altas)
(10 T)
T
Ou seja, as assmptotas so vlidas para uma dcada antes da frequncia de canto

c = 1/T (no caso da assmptota para frequncias baixas) ou uma dcada depois da
frequncia de canto c = 1/T (no caso da assmptota para frequncias altas).
curva real de G(j)|dB.
O erro mximo agora de 3n dB e ocorre exactamente na frequncia de canto
c = 1/T, o ponto onde as duas assmptotas se encontram, pois para este valor de ,
G(j) dB = 20 log10
(1+ j)n
= 20 n log10
1
= 3 n dB ,
2
para = c =
1
T
(como pode ser visto na figura 9.11).

G(j) = 1/ (1 + jT)n =
= (1 + jT)n
= n arctg (T)
eq. (9.12)
Nas frequncias baixas, << 1/T, observamos que:

G(j) 0
enquanto que nas frequncias altas, >> 1/T, observamos que:

G(j) 90 n
resultados que tambm poderiam ser facilmente obtidos usando a eq. (9.12) com
T 0 e T , respectivamente, pois
arctg (0) = 0
arctg () n = 90 n,
e portanto:
30
9 Diagramas de Bode
0,
G( j) = narctg (T) ,
90 n,
<<
1
T
T
< < 100T
100
1
>>
T
Note que para c = 1/T, G(jc) = arctg (cT)= arctg (1)= 45 n, logo, na frequncia de canto ou de corte c = 1/T temos:
a curva do G(j) passa por 45 n em = c = 1/T,
eq. (9.13)
isto , na metade do intervalo entre 0 e 90 n; um detalhe a ter em ateno ao

fazermos o esboo do diagrama de Bode de fase.
Ou seja, o diagrama de Bode de fase G(j) tende assimptoticamente para 0 (
esquerda) e para 90 n ( direita).
Na prtica consideramos que G(j) varia de 0 a 90 n enquanto a frequncia
varia
c
de
at 10 c .
10
O diagrama de Bode de fase de G(j) = (1 + jT)-n est esboado na figura 9.12.
1
10 T
1
T
10
T
Fig. 9.12 Diagrama de Bode de fase. Factores plos mltiplos

G(j) = 1/ (1 + jT)n, n = 2, 3,
31
9 Diagramas de Bode
Factores zeros simples e mltiplos (1 + jT)1, (1 + jT)2, ..., (1 + jT)n

Para G(j) = (1 + jT)n, n = 1,2, , n a situao anloga aos casos de plos simples e mltiplos nas duas seces anteriores. Temos que o mdulo |G(j)| em dB
dado por:
G(j) dB = 20 log10 (1+ jT)
= 20 n log10 1+ ( T)
e dividindo em 2 intervalos: << 1/T e >> 1/T, ou seja, para frequncias baixas
e altas, observamos que:
G(j) dB
0 ,
=
+ 20 n log10 ( T),
<<
1
T
>>
1
T
que pode ser vista na figura 9.13.
1
10T
10
T
1
T
Fig. 9.13 Diagrama de Bode de mdulo. Factores zeros simples e mltiplos

G(j) = (1 + jT)n, n = 1, 2,
32
9 Diagramas de Bode
Note que, aqui tambm tem-se a frequncia de canto ou de corte (corner frequency), c = 1/T, e assim como nas seces anteriores, eq. (9.8) e eq. (9.11), aqui
tambm:
eq. (9.14)

Novamente, para a curva real de G(j)|dB, as assmptotas so vlidas para uma
dcada antes da frequncia de canto c = 1/T (no caso da assmptota para frequncias baixas) ou uma dcada depois da frequncia de canto c = 1/T (no caso da
assmptota para frequncias altas).
curva real de G(j)|dB apresentando um erro mximo de 3n dB que ocorre exactamente na frequncia de canto c = 1/T, o ponto onde as duas assmptotas se encontram.
G(j) = (1 + jT)n =
= n arctg (T)
e portanto:
0,
G( j) = narctg (T) ,
90 n,
<<
1
T
T
< < 100T
100
1
>>
T
Note que para c = 1/T, a frequncia de canto ou de corte, temos que:

a curva do G(j) passa por 45 n em = c = 1/T,
eq. (9.15)
isto , na metade do intervalo entre 0 e 90 n; um detalhe a ter em ateno ao

fazermos o esboo do diagrama de Bode de fase.
varia
c
de
at 10 c .
10
33
9 Diagramas de Bode
fase [graus ]
O diagrama de Bode de fase de G(j) = (1 + jT)-n est esboado na figura 9.14.
1
10 T
1
T
10
T
Fig. 9.14 Diagrama de Bode de fase. Factores zeros simples e mltiplos

G(j) = (1 + jT)n, n = 1, 2,
Factores plos quadrticos [1 + 2(j/n) + (j/n)2]-n, n = 1, 2, , 0 1 .
Note que a funo de transferncia G(j)

2
j j
G(j) = 1 + 2
+
n n
1
2
j
1 + 2

n
n
tem um par de plos que sero:

a) plos complexos
b) plos duplos
c) plos reais e distintos
se
se
se
0 <1
=1
>1
Os factores quadrticos que tratamos nesta seco fazem parte dos casos (a) e (b)
acima, isto 0 1, pois o caso (c), plos reais e distintos ( > 1), j esto cobertos nos factores bsicos anteriores.
34
9 Diagramas de Bode
Na verdade, mesmo no caso (b), quando temos a situao limite de = 1, ento

G(j) =
1
2
j
1 + 2

n
n
1 +
j

n
que corresponde a plos duplos e iguais a j/ n , um caso que tambm j est abrangido nos factores bsicos anteriores.
Portanto as tcnicas que sero apresentadas nesta seco para 0 1 vo coincidir
com outras j apresentadas anteriormente no caso particular de = 1.
Para G(j) = [1 + 2(j/n) + (j/n)2]-n, n = 1,2, , n temos que o mdulo |G(j)|
em dB dado por:
G(j) dB = 20 log10
j j
1 + 2 +
n n
= 20 n log10
2 j2
1 + 2
n n
e dividindo em 2 intervalos: << n e >> n , ou seja, para frequncias baixas e

altas, observamos que:
G(j) dB
0,
2 j2
= 20 n log10 1 + 2
n n
40 n log10 ( T),
<< n
0,1 n < <10 n
>> n
Note que, assim como nas seces anteriores tinha c em eq. (9.8), eq. (9.11) e
eq. (9.14), aqui tambm tem-se uma frequncia n que chamada de
n = frequncia natural do sistema,
que separa as frequncias altas e baixas e
intercepta 0 dB em = n,
eq. (9.16)

35
9 Diagramas de Bode
n
10
Fig. 9.15 Diagrama de Bode de mdulo. Factores plos quadrticos

G(j) = [1 + 2(j/n) + (j/n)2]-n, = 1, n = 1.
Nas proximidades da frequncia natura n as assmptotas apenas aproximam da curva
real de G(j)|dB apresentando um erro mximo de 6n dB que ocorre exactamente na
frequncia de canto n , o ponto onde as duas assmptotas se encontram.
A curva G(j)|dB para o caso particular que falamos acima, = 1, est representado
na figura 9.15.
A medida que o valor de diminui, < 1 as curvas de G( j) dB vo ficando mais altas
e vo criando picos (a partir de < 2 / 2 = 0,707) que vo se tornando cada vez mais
altos a medida que 0.
Estas curvas de G( j) dB esto ilustradas na figura 9.16 para o caso geral de 0 1.
Estes picos ocorrem nas frequncias r chamadas
r = frequncia de ressonncia
que assume valores
r = n 1 22 ,
para 0
2
2
Note que para = 0, r = n. A medida que aumenta a frequncia de ressonncia r

diminui ligeiramente at que, quando
36
9 Diagramas de Bode
2
= 0,707
2
ento a frequncia de ressonncia r = n/2.
=0.1
14 dB
=0.2
=0.3
mdulo [dB]
8dB
5dB
0dB
10
=0.5
=0.6
10n
=0.707
=0.8
=1
[rad/s]
-40 dB
Fig. 9.16 Diagrama de Bode de mdulo. Factores plos quadrticos

G(j) = [1 + 2(j/n) + (j/n)2]-n, n = 1, 2,
Por outro lado, estes picos atingem valores Mr
Mr = pico de ressonncia
que tem os valores
Mr =
para 0
2
2
2 12
Note que para 0,707 1 no h pico de ressonncia. Em particular, se = 0,707,
ento
Mr = 1 = 0 dB
(tambm no h pico de ressonncia).
37
9 Diagramas de Bode
A medida que diminui, o pico de ressonncia Mr aumenta. Por exemplo,
quando = 0,5 Mr = 1,155 1,25dB,

quando = 0,25 Mr = 2,133 6,6 dB,
quando = 0,1 Mr = 5,025 14dB,
quando = 0,05 Mr = 10,01 20dB.
A figura 9.16 ilustra estes picos de ressonncia.
n
= n arctg
2
2 n
j j
G( j) = 1 2 +
n n
=0.1
0 n
=0.5
=1
10
10n
[rad/s]
-90
-180
Fig. 9.17 Diagrama de Bode de fase. Factores plos quadrticos

simples e mltiplos G(j) = (1 + jT)n, n = 1, 2,
Portanto:
0
0,
G( j) = 90 n ,
180 n,
= n

conforme esboado a figura 9.17.
38
9 Diagramas de Bode

varia
n
de
at 10 n .
10
isto , desde uma dcada antes da frequncia de natural n (assmptota para frequncias baixas) at uma dcada depois da frequncia de natural n (assmptota para frequncias altas).
O diagrama de Bode de fase de G(j) se torna mais ngreme (com declive mais
acentuado) a medida que 0 e isto est ilustrado na figura 9.17.
Factores zeros quadrticos [1 + 2(j/n) + (j/n)2]n, n = 1, 2,
Os factores zeros quadrticos que tm a funo de transferncia G(j)

2
j j
G(j) = 1 + 2
+
n n
so em tudo anlogo aos factores plos quadrticos que vimos acima. Ou seja, curva
de mdulo e fase para os factores zeros quadrticos podem ser obtidas invertendo-se
o sinal das curvas de mdulo e fase dos factores plos quadrticos
As principais diferenas so que os picos de ressonncia so para baixo em vez de
para cima e as curvas de fase vo de 0 a 180 em vez de 0 a 180.
9.8 Factores bsicos com sinais negativos

No caso de factores bsicos com sinais negativos do tipo
G(s) =
ou
1
1
1
G
(
s
)
=
L
, G(s) =
,
(Ts1)
(Ts1)3 ,
(Ts1)2
2
3
G(s) = (Ts1) , G(s) = (Ts1) , G(s) = (Ts1) , L
fcil mostrar que o diagrama de Bode de mdulo idntico ao factor bsico correspondente com sinal + , entretanto para a construo do diagrama de Bode de fase
necessrio um cuidado maior na anlise.
39
9 Diagramas de Bode
Nos prximos exemplos ilustramos como fazer nestas situaes.
Exemplo 9.6:
1
(s +1)
(s +1)
100
G( j) =
=
( s +100 )
s
+ 1
100
Note que neste caso KB = 1/100= 40 dB e G(j) tem mais dois factores bsicos:
1
( s +1)
s + 1
100
Alm disso, a fase de G(j) dada por

G(j) = (1+ j) (1+ j/100)
Fig. 9.18 Diagrama de Bode de mdulo e fase do Exemplo 9.6.
40
9 Diagramas de Bode
Exemplo 9.7:
1
( s 1)
( s 1)
100
G( j) =
=
( s +100 )
s
+ 1
100
Note que neste caso KB = 1/100= 40 dB novamente e G(j) tem ainda mais dois
factores bsicos:
1
( s 1)
s + 1
100
Logo, o diagrama de Bode de mdulo igual ao do exemplo anterior (Exemplo 9.6).

G(j) = (1+ j) (1+ j/ 100 ) = 180 + ( 1 j) ( 1+ j/100 )

41
9 Diagramas de Bode
Exemplo 9.8:
1
(s +1)
(s +1)
100
G( j) =
=
( s 100 )
s
100
Note que neste caso KB = 1/100 = 40 dB novamente e G(j) tem ainda mais dois
factores bsicos:
(s +1)
s 1
100
Logo, o diagrama de Bode de mdulo igual aos 2 exemplos anteriores (Exemplos

9.6 e 9.7). Alm disso, a fase de G(j) dada por
G(j) = (1+ j) (1+ j/100) = ( 1+ j) + 180 ( 1 j/100 )
0.1
0.1
100
10
1000
0db
-40dB
10
100
1000
0
-90
-180

42
9 Diagramas de Bode
Exemplo 9.9:
1
(s 1)
(s 1)
100
G(j) =
=
( s 100 )
s
100
Note que neste caso KB = 1/100 = 40 dB novamente e G(j) tem ainda mais os 2
factores bsicos:
1
(s 1)
s 1
100
Logo, o diagrama de Bode de mdulo igual aos 3 exemplos anteriores (Exemplos

9.6, 9.7 e 9.8). Alm disso, a fase de G(j) dada por
G(j) = (1+ j) (1+ j/100 ) = 180 + ( 1 j) 180 ( 1 j/ 100 )
= ( 1 j) ( 1 j/ 100 )

43
9 Diagramas de Bode
Exemplo 9.10:
G( j) =
100
=
( s +1) ( s +100 )
1
(s + 1 ) s + 1
100
Note que neste caso KB = 1 = 0 dB e G(j) tem ainda mais dois factores bsicos:
( s +1)
s + 1
100

G(j) = ( 1+ j) ( 1+ j/100 )
44
9 Diagramas de Bode
Exemplo 9.11:
G(j) =
100
=
( s +1) ( s 100)
1
(s + 1 ) s 1
100
Note que neste caso KB = 1 = 0 dB novamente e G(j) tem ainda mais dois factores
bsicos:
1
( s +1)
s 1
100
Logo, o diagrama de Bode de mdulo igual ao exemplo anterior (Exemplo 9.10).

G(j) = ( 1+ j) ( 1+ j/100 ) = ( 1+ j) + 180 ( 1 j/100 )
45
9 Diagramas de Bode
Exemplo 9.12:
G(j) =
100
=
( s 1) ( s +100 )
1
(s 1 ) s + 1
100
bsicos:
( s 1)1
s + 1
100
Logo, o diagrama de Bode de mdulo igual aos dois exemplos anteriores (Exemplos
9.10 e 9.11). Alm disso, a fase de G(j) dada por
G(j) = ( 1+ j) ( 1+ j/100 ) = 180 ( 1 j) ( 1+ j/100 )

46
9 Diagramas de Bode
Exemplo 9.13:
G(j) =
100
=
( s 1) ( s 100 )
1
(s 1 ) s 1
100
bsicos:
1
( s 1)
s 1
100
Logo, o diagrama de Bode de mdulo igual aos trs exemplos anteriores (Exemplos
9.10, 9.11 e 9.12). Alm disso, a fase de G(j) dada por
G(j) = ( 1+ j) (1+ j/ 100 ) = 180 ( 1 j) 180 ( 1 j/ 100 )
= ( 1 j) ( 1 j/100 )

47
9 Diagramas de Bode
9.9 Exemplos adicionais de construo de diagramas de Bode (mdulo e fase)

Nesta seco apresentamos vrios exemplos de diagramas de Bode (mdulo e fase)
que foram esboados usando quase sempre o auxlio dos factores bsicos apresentados aqui.
Exemplo 9.14:
1
0,1 s +1
1000 (s + 4 )
4
G(j) =
=
2
2
s ( s +100 ) ( s +5 s + 400)
5
1
s
s s +1
+
s + 1
100
400 400

48
9 Diagramas de Bode
Exemplo 9.15:
1
0,1 s +1
1000 (s + 4 )
4
G(j) =
=
2
2
s ( s +100 ) ( s 5 s + 400 )
5
1
s
s s +1
s + 1
400
100
400
O diagrama de Bode de mdulo igual ao do exemplo anterior (Exemplo 9.14). O

diagrama de Bode de fase est esboado na figura 9.27.
n = 20
= 0,125
180
90
0
0.1
10
100
1000
-90
-180
-270
Fig. 9.27 Diagrama de Bode de fase do Exemplo 9.15.
Exemplo 9.16:
1
0,1 s +1
1000 (s + 4 )
4
=
G(j) =
2
2
s ( s 100 ) ( s +5 s + 400 )
5
1
s
s s 1
+
s + 1
400
100
400
O diagrama de Bode de mdulo igual aos dos 2 exemplos anteriores (Exemplos

9.14 e 9.15). O diagrama de Bode de fase est esboado na figura 9.28.
49
9 Diagramas de Bode
Exemplo 9.17:
1
0,1 s 1
1000 (s 4 )
4
G(j) =
=
2
2
s ( s +100 ) ( s +5 s + 400 )
5
1
s
s s +1
+
s + 1
400
100
400
O diagrama de Bode de mdulo igual aos dos trs exemplos anteriores (Exemplos
9.14, 9.15 e 9.16). O diagrama de Bode de fase est esboado na figura 9.29.

50
9 Diagramas de Bode
Exemplo 9.18:
1
0,1 s 1
1000 (s 4 )
4
G(j) =
=
2
2
s ( s 100 ) ( s +5 s + 400 )
5
1
s
s s 1
+
s + 1
400
100
400
O diagrama de Bode de mdulo igual aos dos quatro exemplos anteriores

(Exemplos 9.14, 9.15, 9.16 e 9.17). O diagrama de Bode de fase est esboado na
figura 9.30.
Exemplo 9.19:
G(j) =
10 6 ( s + 0,1)
=
s ( s +10 ) ( s2 +10 2 s +10 4 )
( 10s + 1 )
2
1
1
s
s s + 1 4 + 2 s + 1
10
10
10
Note que
KB = 1 = 0 dB
r = n 1 22 = 70,71
n = 100
Mr =
T1 =10 (zero)
1
1 2
T2 =
51
= 0,5
= 1,155 = 0,897 dB
1
(plo)
10
9 Diagramas de Bode
KB = 0 dB
80dB
Mr = 1.155 = 0,9 dB
n = 100
r = 70,7
= 0,5
60dB
40dB
-20
dB
/de
c
0dB/dec
20dB
0.01
0.1
-20
dB
/de
c
10
10000
1000
100
-20dB
-40dB
-6
-60dB
B
0d
ec
/d
-80dB
-100dB
0.01
0.1
10
100
1000
10000
-90
-180
-270
Exemplo 9.20:
G(j) =
10 ( s + 0,1)
0,1 ( 10 s + 1 )
=
s ( s +10 ) ( s2 + s +1 )
s (0,1s + 1 ) s2 + s + 1
Note que
n = 1
KB = 0,1 = 20 dB
r = n 1 22 = 0,707
Mr =
T1 =10 (zero)
1
1 2
T2 =
52
= 0,5
= 1,155 = 0,897 dB
1
(plo)
10
9 Diagramas de Bode
80dB
n = 1
KB = -20 dB
-20
dB
10
dB
0.1
0.01
0.1
100
1000
100
1000
10000
0.01
e
/d
/de
c 0dB/dec
0
-4
20dB
r = 0,707
= 0,5
60dB
40dB
Mr = 1.155 = 0,9 dB
-20dB
-40dB
-60dB
-80dB
0
-6
/d
dB
-100dB
ec
10
10000
-90
-180
-270
Exemplo 9.21:
1
80 s +
2
G(j) =
=
2
s ( s + 20 ) ( s + s + 2 )
( 2s + 1 )
2
s
s
s
s
+ 1 + + 1
20
2 2
Note que
KB = 1 = 0 dB
n = 2 = 1,414
53
= 0,354
9 Diagramas de Bode
r = n 122 = 1,224
Mr =
T1 = 2 (zero da F.T.)
80dB
T2 =
n = 1,41
KB = 0 dB
1
12
= 1,069 = 0,58 dB
1
(plo da F.T.)
20
Mr = 1.07 = 0,58 dB
r = 1,224
= 0,354
60dB
40dB
-20d
B/
dec
20dB
0 dB
9.8dB
0.01
0.1
0.5 1
10.7dB
20
10
-20dB
100
-40
dB
/de
-29.5dB
c
-40dB
-60dB
B/
0d
-6
c
de
-80dB
-100dB
0 0.01
-90
0.1
0.5 1
2
10
-74
20
100
-82
-111
-180
-250
-258
-270
54

(BODE) An Sinais Cap9

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(BODE) An Sinais Cap9

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J. A. M.

9.2 A Funo de Transferncia

9.3 Plos e zeros da Funo de Transferncia

Plos da Funo de Transferncia

Zeros da Funo de Transferncia

9.4 Os factores bsicos em s para a construo de

9.5 Os factores bsicos em j para a construo de

9.6 Desmembramento de funes G(s) em factores bsicos

9.7 Diagramas de Bode dos factores bsicos

O ganho de Bode (KB)

Factor integral (j)-1

Outros factores integrativos (j)-2, (j)-3, , (j)-n

Factores derivativos j, (j)2, (j)3, , (j)n

Factor plo primeira ordem (1 + jT)-1

Factores plos mltiplos (1 + jT)-2, (1 + jT)-3, ..., (1 + jT)-n

Factores zeros simples e mltiplos (1 + jT)1, (1 + jT)2, ...,

Factores plos quadrticos [1 + 2(j/n) + (j/n)2]-1, -2, , -n

Factores zeros quadrticos [1 + 2(j/n) + (j/n)2]1, 2, , n

9.8 Factores bsicos com sinais negativos

9.9 Exemplos adicionais de construo diagramas de Bode (mdulo e fase)

Fig. 9.1 Hendrik Wade Bode (1905-1982), americano.

9.2 A Funo de Transferncia

Fig. 9.2 Diagrama de blocos com os sinais de entrada e sada representados no

y(t) = g(t) x (t) =

X(j) = Transformada de Fourier de x(t),

Y(j) = Transformada de Fourier de y(t), e

G(j) = Transformada de Fourier de g(t)

e que est ilustrado na figura 9.3 abaixo.

Este resultado se deve ao facto que:

que chamada de funo de transferncia do sistema.

Y(s) = G(s) X(s)

X(s) = Transformada de Laplace de x(t),

Y(s) = Transformada de Laplace de y(t), e

G(s) = Transformada de Laplace de h(t)

e que est ilustrado na figura 9.4 abaixo.

Mais uma vez este resultado se deve ao facto que:

que tambm chamada de funo de transferncia do sistema.

onde q(s) e p(s) so polinmios em s do tipo

an sn + an-1 sn-1 + ... + a1 s + ao

an (j)n + an-1 (j)n-1 + ... + a1 (j) + ao

9.3 Plos e zeros da Funo de Transferncia

Exemplo 9.1: Considere a funo de transferncia G(s) dada por

fcil de se verificar que G(s) tem um zero em

sendo que: 2 so reais e 2 so complexos.

Exemplo 9.2: Considere agora a funo de transferncia G1(s) dada por

p1 (s) = (s +10)(s2 +102 s +104 ) = s3 + 110 s2 + 11103 s + 105

Exemplo 9.3: Considere agora a funo G(s) dada por

9.4 Os factores bsicos em s para a construo de um diagrama de

Factores derivativos [zeros na origem]: sn , n = 1, 2, ...

G(s) = s , G(s) = s2 , G(s) = s3, L

Factores de 1 ordem do tipo zeros reais: (Ts+ 1)n , n = 1, 2, ...

Factores de 2 ordem ou quadrticos, do tipo plos complexos:

Factores de 2 ordem ou quadrticos, do tipo zeros complexos:

9.5 Os factores bsicos em j

Factores derivativos [zeros na origem]: (j)n , n = 1, 2, ...

G(j) = j , G(j) = (j)2 , G(j) = (j)3, L

Factores de 1 ordem do tipo zeros reais: (1+ jT)n , n = 1, 2, ...

Factores de 2 ordem ou quadrticos, do tipo plos complexos:

Factores de 2 ordem ou quadrticos, do tipo zeros complexos:

9.6 Desmembramento de funes G(s) em factores bsicos

Agora, substituindo-se (s + 30) no numerador por

obtemos a expresso abaixo que j tem trs fatores bsico no denominador:

Finalmente, juntando as constantes (do numerador e do denominador), obtm-se: