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Robótica Industrial
Robótica Industrial
1.1 - INTRODUO
1.1.1 - Breve Histrico sobre Robs
Desde os primrdios de sua origem, o ser humano sempre se utilizou de ferramentas e
utenslios que o auxiliaram na realizao de diversas atividades cotidianas relacionadas s suas
necessidades de sobrevivncia.
Para a civilizao ocidental o conceito de evoluo humana est diretamente associado ao
grau de desenvolvimento tecnolgico adquirido ao longo do tempo, atravs do aperfeioamento
destes objetos. Portanto, a motivao de se criar mquinas que possam substituir o homem na
realizao de tarefas, uma caracterstica da prpria cultura ocidental. A primeira referncia
explcita a este conceito foi escrita por Aristteles (sc. IV a.C.): se os instrumentos pudessem
realizar suas prprias tarefas, obedecendo ou antecipando o desejo de pessoas . . .
Ao longo dos sculos, diversas invenes propiciaram a necessria bagagem tecnolgica
para a gradual substituio do homem pela mquina, porm, somente quando ocorre de forma
sistemtica a aplicao da cincia indstria h uma concreta alterao do cenrio, resultando na
sociedade industrial. J no fim do sculo XVI, Francis Bacon preconizava a idia . . . de que o
saber devesse produzir seus frutos na prtica, de que a cincia devesse ser aplicvel indstria,
de que os homens tivessem o dever sagrado de se organizarem para melhorar e transformar as
condies de vida (DE MASI, 1999).
A partir da mquina a vapor desenvolvida por James Watt em 1769, houve um acentuado
progresso em termos de automao de processos produtivos. A produo industrial em larga
escala e os meios de transporte revolucionaram social e economicamente as relaes humanas.
At meados do sculo XX, o processo de produo foi baseado no emprego de mquinas
projetadas especificamente para a fabricao em srie de produtos de uma mesma caracterstica,
visando uma elevada produtividade, volume e qualidade. Este modelo denominado automao
rgida e foi bastante difundido pelo empresrio Henry Ford no incio do sculo.
O avano tecnolgico das ltimas dcadas teve reflexo direto na organizao das indstrias,
as quais buscam minimizar seus custos industriais atravs da adoo de diversos modelos de
produo. Neste contexto, destacam-se a automao programvel, relativa fabricao em srie
de pequenos e mdios lotes de produtos, e a automao flexvel, referida fabricao de lotes
variveis de produtos diversos.
Os robs industriais tm sido muito utilizados nos processos de automao programvel e
flexvel, pois so essencialmente mquinas capazes de realizar os mais diversos movimentos
programados, adaptando-se s necessidades operacionais de determinadas tarefas e
empregando garras e/ou ferramentas oportunamente selecionadas.
O termo rob foi originalmente utilizado em 1921 pelo dramaturgo checo Karen Capek, na
pea teatral Os Robs Universais de Russum (R.U.R.) como referncia a um autmato que
acaba rebelando-se contra o ser humano. Rob deriva da palavra "robota" de origem eslava, que
significa "trabalho forado".
Na dcada de 40, o escritor Isaac Asimov tornou popular o conceito de rob como uma
mquina de aparncia humana no possuidora de sentimentos, onde seu comportamento seria
definido a partir de programao feita por seres humanos, de forma a cumprir determinadas
regras ticas de conduta. O termo robtica foi criado por Asimov para designar a cincia que se
dedica ao estudo dos robs e que se fundamenta pela observao de trs leis bsicas
(SCHIAVICCO, SICILIANO, 1995):
a
1 . Um rob no pode fazer mal a um ser humano e nem consentir, permanecendo inoperante,
que um ser humano se exponha a situao de perigo;
a
3 . Um rob deve proteger a sua prpria existncia, exceto em circunstncias que entrem em
a
a
conflito com a 1 e 2 leis.
A base tecnolgica para os atuais robs industriais foi desenvolvida a partir de pesquisas
iniciadas logo aps a Segunda Grande Guerra Mundial, quando foi construdo um equipamento
denominado teleoperador "master-slave" empregado em atividades de manipulao de materiais
radioativos. O sistema era formado de um manipulador "master", movido diretamente por um
operador humano responsvel pelas seqncias de movimentos desejados, e um manipulador
"slave" capaz de reproduzir os movimentos realizados remotamente pelo "master". Os vnculos
entre os manipuladores "master" e "slave" eram realizados atravs de sistemas de transmisso
mecnicos (FU et al., 1987).
A UNIMATION Inc. instalou o primeiro rob industrial, denominado UNIMATE, no cho-defbrica de uma empresa em 1961. O projeto deste rob resultou da combinao entre os
mecanismos articulados e garras usados no teleoperador "master-slave" e a tecnologia de
controle desenvolvida em mquinas operatrizes com comando numrico. Desde ento, o
constante desenvolvimento tecnolgico nas reas de mecnica, eletrnica digital, cincia da
computao, materiais e logstica da produo contribuiu para o aumento da confiabilidade nos
componentes empregados em projetos de robs e a reduo dos custos para a sua
implementao em atividades industriais.
O macio investimento em robs industriais no processo produtivo observado nas ltimas
dcadas, deve-se principalmente s crescentes necessidades impostas pelo mercado de se obter
sistemas de produo cada vez mais automatizados e dinmicos. Devido s caractersticas de
flexibilidade de programao e adaptao a sistemas integrados de manufatura, o rob industrial
tornou-se um elemento importante neste contexto.
Um sistema de produo tem por objetivo agregar valor a produtos, ou seja, a partir de uma
entrada de materiais a serem processados: matrias-primas, peas bsicas ou conjuntos de
peas (sub-grupos); o sistema de produo ir fazer algum processo de transformao sobre
estes materiais, resultando em produtos processados com valor comercial mais elevado. Estes
podem ser produtos acabados aptos a serem comercializados diretamente no mercado ou ainda
produtos intermedirios que sero utilizados posteriormente na construo de produtos acabados.
O uso de robs industriais no cho-de-fbrica de uma empresa est diretamente associado
aos objetivos da produo automatizada, a qual visa (BOUTEILLE at al., 1997):
Reduzir custos dos produtos fabricados, atravs de: diminuio do nmero de pessoas
envolvidas no produo, aumento da quantidade de produtos em um dado perodo
elos:
inevitvel que os elos rgidos apresentem algum grau de flexibilidade quando submetidos a
esforos durante a realizao de uma tarefa, sejam estes de natureza esttica ou dinmica.
Portanto, nos robs, a estrutura deve ser projetada para apresentar elevada rigidez aos
esforos de flexo e toro. Os materiais mais empregados nas estruturas so alumnio e
ao. Mais recentemente tm sido usados fibras de carbono e de vidro, materiais termoplsticos e plsticos reforados.
junta:
Em robtica geralmente utiliza-se dois tipos bsicos de juntas para compor um par cinemtico
formado por dois elos adjacentes: junta de rotao ou junta prismtica (translao). O uso
destas juntas visa tornar mais simples o processo de montagem e/ou fabricao dos
componentes mecnicos que compe uma junta. Outra vantagem refere-se ao controle do
movimento relativo entre os elos que depende de apenas uma varivel de posio.
O nmero de graus de liberdade que um rob apresenta o nmero de variveis
independentes de posio que precisam ser especificadas para se definir a localizao de
todas as partes do mecanismo, de forma inequvoca. O rob industrial normalmente uma
combinao de elos e juntas em forma de cadeia cinemtica aberta. Portanto, o nmero de
juntas equivale ao nmero de graus de liberdade.
sistema de transmisso:
Os atuadores hidrulicos e pneumticos podem ter a forma de cilindros lineares para gerar os
movimentos lineares, ou motores para proporcionar deslocamentos angulares. Ambos so
conectados a vlvulas direcionais (pr-atuadores) que gerenciam a direo do deslocamento
do fluido nos atuadores, a partir de sinais gerados de uma unidade de comando. O custo das
vlvulas direcionais de alto desempenho ainda permanece elevado.
Os atuadores hidrulicos permitem a implementao de controle contnuo e acurado de
posicionamento e velocidade devido a incompressibilidade do fluido (leo hidrulico),
resultando numa elevada rigidez, porm isso pode tornar instvel o controle de fora. Outra
caracterstica a elevada relao entre a potncia mecnica transmitida pelo atuador e o seu
peso, o que possibilita a construo de unidades compactas de alta potncia. Uma bomba
utilizada para fornecer o leo hidrulico para o atuador hidrulico atravs das vlvulas
direcionais.
Os atuadores pneumticos so utilizados em robs industriais que operam com
movimentao de cargas entre posies bem definidas limitadas por batentes mecnicos, o
que caracteriza o movimento ponto-a-ponto. A baixa rigidez destes atuadores devido
compressibilidade do fluido (ar comprimido), permite que sejam obtidas operaes suaves,
porm esta caracterstica o torna pouco preciso quanto ao controle de posicionamento entre
as posies limites. A natureza binria do movimento destes atuadores (posio estendida ou
retrada) implica em um controle simples e de baixo custo. Utiliza-se um compressor para
fornecer o ar comprimido ao atuador pneumtico atravs das vlvulas direcionais. Para um
correto funcionamento dos atuadores, convm a instalao de unidades de preparao (filtro,
dreno, regulador de presso com manmetro e etc.) no circuito de ar comprimido antes da
entrada deste nas vlvulas direcionais.
atuadores eletromagnticos:
(a)
(b)
Figura 1.2 - Robs Cartesianos: (a) tipo convencional - volume de trabalho, (b) tipo prtico.
b) Rob de Coordenadas Cilndricas (cylindrical robot):
Nesta configurao, os eixos de movimento podem ser descritos no sistema de coordenadas
de referncia cilndrica. formado por duas juntas prismticas e uma de rotao (PPR),
compondo movimentos de duas translaes e uma rotao. Neste caso, o volume de trabalho
gerado cilndrico.
(a)
(b)
Figura 1.3 - Rob de coordenadas Cilndricas: (a) volume de trabalho, (b) rob.
c) Rob de Coordenadas Esfricas (spherical robot):
Neste tipo de rob os eixos de movimento formam um sistema de coordenadas de referncia
polar, atravs de uma junta prismtica e duas de rotao (PRR), compondo movimentos de uma
translao e duas rotaes. Para esta configurao, o volume de trabalho gerado
aproximadamente uma esfera.
(a)
(b)
Figura 1.4 - Rob de coordenadas Esfricas: : (a) volume de trabalho, (b) rob.
d) Rob SCARA:
um rob que apresenta duas juntas de rotao dispostas em paralelo para se ter
movimento num plano e uma junta prismtica perpendicular a este plano (PRR), apresentando
portanto uma translao e duas rotaes. O SCARA muito empregado em tarefas de montagem
de componentes de pequenas dimenses, como placas de circuitos eletrnicos. O volume de
trabalho gerado por este tipo de rob aproximadamente cilndrico.
(a)
(b)
Figura 1.5 - Rob tipo SCARA: (a) volume de trabalho, (b) rob.
e) Rob Articulado ou Antropomrfico (articulated robot):
Nesta configurao, existem ao menos trs juntas de rotao. O eixo de movimento da junta
de rotao da base ortogonal s outras duas juntas de rotao que so simtricas entre si. Este
tipo de configurao o que permite maior mobilidade a robs. Seu volume de trabalho apresenta
uma geometria mais complexa em relao as outras configuraes.
(a)
(b)
Figura 1.6 - Rob Articulado (cortesia ABB): (a) volume de trabalho, (b) rob.
f) Rob Paralelo (parallel robot):
Este rob apresenta configurao tipo plataforma e mecanismos em forma de cadeia
cinemtica fechada. O volume de trabalho resultante aproximadamente semi-esfrico.
(a)
(b)
Figura 1.7 - Rob Paralelo (IFR, 2000): (a) esquema, (b) exemplo de rob.
clculos estruturais;
seleo de materiais;
simulao e modelagem;
testes de desempenho.
1.3 - EFETUADORES
Os fabricantes de robs especificam nos catlogos as informaes relativas s caractersticas
dimensionais e de desempenho dos robs, como acurcia, repetibilidade, carga mxima de
manipulao, nmero de graus de liberdade, volume de trabalho e etc. Estes dados fornecem ao
usurio subsdios suficientes para que se tenha uma ordem de grandeza das condies
operacionais de um determinado rob.
As informaes indicadas nos catlogos relacionam-se essencialmente extremidade
terminal do manipulador mecnico, ou seja, ao ltimo elo. Portanto, torna-se necessria a incluso
de um componente capaz de promover a interao entre a extremidade terminal do manipulador
mecnico e o objeto a ser trabalhado. Este componente o efetuador.
Os efetuadores podem ser divididos em dois grandes tipos: as ferramentas especiais e as
garras mecnicas. As ferramentas tm como funo realizar uma ao ou trabalho sobre uma
pea, sendo relacionadas principalmente a operaes de processamento e controle de qualidade.
Enquanto as ferramentas especiais realizam trabalho, durante a sua movimentao ou
quando j posicionadas pelo manipulador, as garras mecnicas so associadas a preenso
(agarramento) de objetos visando operaes de movimentao ou manipulao. O principal
escopo de uma garra pegar um determinado objeto, transport-lo a uma posio prestabelecida e aps alcanar tal posio, solt-lo (TANIE, 1985).
Os efetuadores usados em robtica so padronizados de tal forma a permitir uma vinculao
fcil extremidade terminal do rob industrial e geralmente podem ser controlados pela mesma
unidade de controle do rob, atravs de interfaces apropriadas.
Para efeito de comparao, observa-se que uma garra com dois dedos pode manipular com
sucesso aproximadamente 40% dos objetos das mais diferentes formas. Uma garra com trs
dedos poderia manipular 90% de todos objetos, e uma na configurao com quatro dedos poderia
manipular em torno de 99% destes objetos (MATSUOKA, 1995).
Embora uma garra com a configurao de mo humana possa apresentar elevada
versatilidade em funo de seus muitos graus de liberdade, sua utilizao em robs industriais
no conveniente devido a sua complexidade de construo e controle.
O nmero grande de juntas neste tipo de garra permite adapt-la a muitas formas diferentes
de objetos a serem manipulados, permitindo a preenso de um maior nmero de formas de
objetos que as garras convencionais. Porm, a programao torna-se extremamente complexa. A
manipulao eficiente de garras com mltiplos dedos, que cooperam entre si, requer um sistema
de controle mais sofisticado contendo retroalimentao de sinais provenientes de sensores de tato
(fora, tico, estensmetros e etc.) e planejamento de trajetrias.
Quando se utiliza uma garra com apenas dois dedos (forquilha), a falta de versatilidade de
manipulao ou destreza (dexterity) exige que o programador modele com grande preciso os
objetos a serem seguros ou manipulados. Nos projetos deste tipo de garra, normalmente se
considera que os modelos dos objetos que esto sendo manipulados esto disponveis ou podem
ser facilmente obtidos. Quando se deseja que o manipulador opere em ambientes desconhecidos
de trabalho ou que ele manipule uma maior variedade de objetos com diferentes formas, esta
modelagem difcil de ser empregada. J uma garra na configurao de mo humana com maior
nmero de graus de liberdade (sistema redundante) pode-se adequar a incertezas do modelo
simplesmente, por exemplo, pela retroalimentao dos sensores de tato. O maior desafio
manter a controlabilidade do sistema redundante devido aos vrios graus de liberdade.
Basicamente existem dois modos estveis de se promover a preenso de um objeto atravs
de garras: a preenso com preciso e a preenso com segurana (TANIE, 1985). O modo com
preciso na maioria das vezes realizado utilizando-se principalmente as pontas dos dedos,
como por exemplo no trabalho manual realizado por uma costureira atravs da agulha e fio. No
modo com segurana existe o contato do objeto com os dedos e a palma da mo, como por
exemplo um tenista segurando a sua raquete.
O estudo da mo humana sob o ponto de vista cinemtico requer uma anlise tanto do
esqueleto quanto dos ligamentos. A mo pode ser considerada como um sistema formado por
ossos (elos), ligamentos (juntas) e msculos (atuadores). Estes elementos formam os dedos e a
palma e permitem a realizao de movimento entre os elos. As juntas so tencionadas pelos
ligamentos, tendes e msculos. O movimento nas junta obtido pela fora dos msculos e
restringido pelos msculos e articulaes dos ossos.
A mo formada por vinte e sete ossos, mais de vinte articulaes e a sua ao envolve o
uso de trinta e trs msculos diferentes. Formada por cinco dedos, ela possui capacidade de
executar inmeros movimentos, que podem ser divididos em dois grupos fundamentais:
movimentos com preenso e movimento sem preenso, nos quais o objeto manipulado
mediante impulso ou levantamento.
Os tipos bsicos de preenso de diferentes objetos podem ser vistos na figura 1.8. Desta
figura pode-se notar as vantagens da utilizao de uma mo com cinco dedos. Os tipos bsicos
de preenso so denominados: cilndrico, ponta de dedo, gancho, palmar, esfrico e lateral
(ISO/DIS, 1998).
Figura 1.8 Seis tipos bsicos de preenso de uma mo humana (TANIE, 1985).
Figura 1.9 Preenses tpicas de diversos tipos de garras (ISO/DIS 14539, 1998).
Enquanto nos centros de pesquisas de todo o mundo procura-se projetar garras mecnicas
to complexas como as dos seres humanos, nas indstrias as garras so, na sua grande maioria,
compostas de apenas dois ou trs dedos e uma junta de rotao em cada dedo. Entre as figuras
1.10 e 1.13 so apresentadas algumas garras utilizadas na indstria.
(a)
(b)
(c)
Figura 1.10 Garra com dois dedos intercambiveis (cortesia Shunk GmbH.).
Em alguns casos deseja-se que a garra possua capacidade de exercer fora e exibir uma
destreza que s pode ser conseguida com dedos especiais. Na figura 1.11 pode-se observar um
tipo de garra com esta caracterstica, onde os dedos, quando sob presso interna de algum fluido
exerce a fora diretamente sobre o objeto manipulado.
Figura 1.12 Garra Mecnica com trs dedos (cortesia Shunk GmbH.).
Garras pneumticas so muito empregadas para a movimentao de objetos com superfcie
plana e massa reduzida, como chapas metlicas, caixas e etc.
(a)
(b)
Figura 1.13 - (a) Ventosas; (b) Garra pneumtica (cortesia Shunk GmbH.).
Movimentao:
- movimentao de peas entre posies definidas;
- transporte de peas entre esteira transportadora e mquinas operatrizes;
- carregamento e descarregamento de peas em mquinas operatrizes;
- carregamento e descarregamento de peas em magazines;
- paletizao.
Processamento:
- soldagem por resistncia eltrica (pontos) ou a arco (contnua);
- fixao de circuitos integrados em placas;
- pintura e envernizamento de superfcies;
- montagem de peas;
- acabamento superficial;
- limpeza atravs de jato d'gua e abrasivos;
- corte atravs de processos por plasma, laser, oxi-corte ou jato d'gua;
- fixao de partes com parafusos, deposio de cola, rebites;
- empacotamento.
Controle de qualidade:
- inspeo por viso;
5000
4000
3000
Robs
2000
1000
0
1995
1996
1997
1998
2000 *
Figura 1.14 - Evoluo histrica do nmero de robs industriais de seis eixos no Brasil.
A empresa ABB Robotics AB a lder no mercado brasileiro com 33% das vendas. Na
tabela 1.1 pode-se observar a distribuio de robs industriais de seis eixos por aplicao
industrial desta empresa no mercado brasileiro.
Tabela 1.1 - Distribuio percentual de robs ABB no Brasil.
Aplicao Industrial
Percentual
33 %
Movimentao / paletizao
25%
18 %
Pintura
10 %
14 %
Figura 1.15 - Pintura de carroceria de caminho (cortesia Scania Latin America Ltda.).
1.5 - REFERNCIAS
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