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Introduo
O diagrama do lugar das razes uma ferramenta que nos permite determinar graficamente a posio dos polos de malha
fechada e o correspondente ganho K que garante esta posio. A bibliografia recomendada inclui o livro texto, [1] e
tambm um timo livro de exerccios resolvidos [2].
O projeto de controladores pelo mtodo do lugar das razes pode ser resumido de modo grosseiro em obter o diagrama adequado, de modo a alocar os polos dominantes de malha fechada em uma posio conveniente (garantindo
uma resposta temporal satisfatria) e conseguir ainda um ganho de malha aberta suficientemente elevado de modo a
assegurar que o erro estacionrio seja tambm satisfatrio.
Outros fatores tambm devem ser levados em conta, como o esforo de controle e a exatido do modelo (um projeto
adequado deve acomodar as variaes e incertezas da planta e tambm no deve excitar as dinmicas no modeladas),
mas por hora vamos nos preocupar apenas com o traado do diagrama de lugar das razes.
Definio
F T M F (s) =
onde
G (s) =
Aps algumas operaes algbricas:
N (s)
D (s)
2.1
Exemplos visuais
2 DEFINIO
N (s)
D (s)
N (s)
1+K
D (s)
K N (s)
D (s)
D (s) K N (s)
+
D (s)
D (s)
K N (s)
D (s)
D (s) + K N (s)
D (s)
K N (s)
D (s) + K N (s)
K
F T M F (s)
fica ento claro que pelo ajuste do ganho K, possvel alterar os polos de malha fechada. Mais ainda, podemos
verificar que se o ganho K tende a zero, o denominador de malha fechada tende ao denominador de malha aberta
e consequentemente, os polos de malha fechada tendem aos polos de malha aberta. Por outro lado, se forarmos
valores muito elevados de K, o denominador de malha fechada tende a um mltiplo K do numerador de malha aberta1 ,
observamos ento que para K elevado, a posio dos polos de malha fechada tende para os zeros de malha aberta.
De fato, ao variar o ganho K desde zero at infinito, os polos de malha fechada vo se deslocando por caminhos que
comeam em um polo de malha aberta e terminam ou em um zero de malha aberta ou em pontos infinitamente distantes
da origem (chamados de zeros infinitos ou zeros no infinito). Esses zeros localizados no infinito surgem quando a
planta tem um nmero de zeros inferior ao nmero de polos. Desta forma, faltam zeros de malha aberta para fechar
os caminhos do lugar das razes (que sempre comeam em um polo de malha aberta e terminam em um zero de malha
aberta ou um zero no infinito).
Para ilustrar essas ideias, vamos demonstrar alguns traados obtidos pelo software Matlab.
2.1
Exemplos visuais
2.1.1
Para traar o diagrama de lugar das razes de uma planta com funo de transferncia
G (s)
1
s+2
K
s+2+K
verifica-se neste caso que o polo de malha fechada esta localizado em s = 2 K, informao que comprovada
pelo grfico da figura 2.2.
1 apesar
2.1
Exemplos visuais
2 DEFINIO
2.1.2
1
, traado pelo Matlab.
s+2
Para traar o diagrama de lugar das razes de uma planta com funo de transferncia
G (s)
s+5
s+2
F T M F (s) =
2 + 5K
, informao que comprovada
K +1
Para traar o diagrama de lugar das razes de uma planta com funo de transferncia
G (s) =
1
1
= 2
(s + 2) (s + 4) s + 6s + 8
2.1
Exemplos visuais
2 DEFINIO
s+5
, traado pelo Matlab.
s+2
Podemos verificar que a medida que o ganho K aumenta, os polo se deslocam de s = 2 para s = j e de
s = 4 para s = j. Este resultado ainda pode ser obtido ao se avaliar a funo de transferncia de malha fechada,
que ser:
F T M F (s) =
Ks + 5K
(K + 1) s + 2 + 5K
resolvendo
a equao de segundo grau, verifica-se neste caso que os polos de malha fechada esto localizados em
s = 3 1 K, informao que comprovada pelo grfico da figura 2.4.
2.1.4
Para traar o diagrama de lugar das razes de uma planta com funo de transferncia
G (s) =
s+5
s+5
=
(s + 2) (s + 4) s2 + 6s + 8
Ks + 5K
s2 + (6 + K) s + 8 + 5K
resolvendo a
equao de segundo grau, verifica-se neste caso que os polos de malha fechada esto localizados em
6 + K K 2 8K + 4
, informao que comprovada pelo grfico da figura 2.5.
s=
2
2.1.5
1
, traado pelo Matlab.
s2 + 6s + 8
Para traar o diagrama de lugar das razes de uma planta com funo de transferncia
G (s)
(s + 5) (s + 7) s2 + 12s + 35
= 2
(s + 2) (s + 4)
s + 6s + 8
Hoje em dia podemos utilizar inmeras ferramentas computacionais para o traado do diagrama de lugar das razes,
como o software Matlab ou equivalentes gratuitos como o SciLab http://www.scilab.org/ ou o GNU-Octave
http://www.gnu.org/software/octave/. Existem ainda programas especficos para esta finalidade, como o aplicativo
RootLocs http://coppice.myzen.co.uk/RootLocs_Site/RootLocs.html disponvel para Windows e Mac OS X.
Entretanto, no passado essas ferramentas no eram disponveis e o traado do diagrama do lugar das razes era feito
seguindo algumas regras. Conhecer estas regras hoje em dia ainda importante para compreender em que aspectos um
compensador mudar o caminho do lugar das razes original. Sendo assim, ao saber traar na mo um esboo do
diagrama do lugar das razes, o projetista compreende a influncia dos polos e zeros de um compensador e sabe como
alocar estes de modo a obter um comportamento adequado. Utiliza-se ento as ferramentas computacionais para testar
o sistema de controle projetado e realizar pequenos ajustes.
FUNDAMENTOS MATEMTICOS
s+5
, traado pelo Matlab.
s2 + 6s + 8
Fundamentos Matemticos
Existem algumas regras que permitem o traado manual do caminho do lugar das razes, todas possuem um fundamento
matemtico. Vamos verificar alguns desses fundamentos.
4.1
0
1
Cabe lembrar que K um nmero real positivo2 e que G (s) a funo de transferncia de malha aberta podendo
ser descrita pela razo entre o produto de monmios do numerador (representando os zeros) e o produto de monmios
do denominador (representando os polos). Alm disso, se existirem razes complexas em G (s), elas sempre ocorrero
em pares complexos conjugados.
Se substituirmos os polos e zeros de G (s) por suas representaes vetoriais em coordenadas polares, observaremos:
K G (s) = 1180
K kG (s)k
= 1
como sabemos que K possui fase nula, a igualdade s satisfeita nos pontos do plano complexo onde G (s) = 180
(ou seja, a fase de G (s) igual a 180 graus). Se encontrarmos os pontos onde G (s) = 180 teremos traado o diagrama
de lugar das razes. Assim, um ponto s = + j lugar das razes se:
G (s)|s=+j
2 poderamos
= 180
(4.1)
4.1
FUNDAMENTOS MATEMTICOS
s2 + 12s + 35
, traado pelo Matlab.
s2 + 6s + 8
(4.2)
Conforme nossa convenincia, podemos tambm determinar a fase utilizando um mtodo grfico. Para encontrar a fase
graficamente devemos observar que G (s) pode ser descrita por:
Nz
G (s) =
i=1
(s + zi )
i=j
(s + pj )
i=1
( + j + zi )
i=j
( + j + pj )
Np
Nz
G ( + j) =
Np
Mas para determinar a fase, estamos interessados apenas na contribuio angular, assim:
G (s) =
Nz
( + j + zi )
i=1
Np
i=j
( + j + pi )
4.2
FUNDAMENTOS MATEMTICOS
ou seja, a fase de G (s) ser igual soma das contribuies angulares (zi ) de cada um dos zeros da funo de
transferncia de malha aberta (FTMA) menos a soma das contribuies angulares (pi ) dos polos da FTMA (malha
aberta). Para determinar graficamente a contribuio angular de um polo ou de um zero, devemos traar uma reta
unindo o polo em questo com a origem. A contribuio angular ser a inclinao desta reta. Por exemplo
G (s) =
s2 + 10s + 29
(s + 5 + 2j) (s + 5 2j)
=
3
2
s + 10s + 48s + 64 (s + 2) (s + 4 4j) (s + 4 + 4j)
4.2
z1 + z2 p1 p2 p3
Em uma vizinhana de qualquer um dos polos ou zeros de malha aberta, existir um conjunto de pontos que lugar das
razes. Podemos determinar o ngulo com que o caminho do lugar das razes (CLR) parte de um polo de malha aberta
e tambm podemos determinar o ngulo com que o CLR chega a um zero de malha aberta.
J vimos que se um ponto faz parte do CLR, a fase de G (s) neste ponto 180 graus. Entretanto, se imaginarmos
que o ponto em questo esta muito prximo a um polo ou a um zero fica ento evidente que a contribuio angular dos
demais polos/zeros neste ponto praticamente a mesma, para comprovar, verifique a figura 4.1. Escolha por exemplo
dois pontos prximos ao polo de malha aberta p1 , p1,d direita e outro, p1e esquerda, ento verifique que os ngulos
z1 , z2 , p2 e p3 so praticamente os mesmos para qualquer um dos dois casos. J o ngulo p1 ser 180 graus em p1e e 0
graus em p1d .
Sendo assim, pode-se determinar o ngulo de partida (neste caso p1d ) como o ngulo que composto com as contribuies angulares dos demais elementos (os ngulos z1 , z2 , p2 e p3 ) resultem 180 graus. Ou seja, calculamos a
contribuio angular de todos os demais elementos em s = p1 e subtramos (ou somamos, indiferentemente3 ) 180
graus. Portanto, o ngulo de partida do polo em p1 (na figura 4.1) ser z1 + z2 p2 p3
3 observe
que uma reta a um ngulo de 180 graus recai na mesma posio que uma reta a -180 graus.
4.2.1
No eixo real, as contribuies angulares dos polos e zeros complexos conjugados se anula (verifique na figura 4.1, para
qualquer ponto no eixo real), s restando as contribuies angulares dos polos e zeros localizados no prprio eixo real
(e que assumir apenas dois valores, ou 180 ou 0 graus). Desta forma, o traado do lugar das razes no eixo real muito
simplificado e se limita a preencher os locais do eixo real entre dois elementos (polos ou zeros) a partir do elemento
com maior parte real (maior considerando o sinal, portanto 1 > 2).
As regras que sero apresentadas so justificadas pelos fundamentos matemticos estudados anteriormente.
1. Escrever a equao caracterstica:
(a) Devemos escrever a equao caracterstica, 1 + K G (s) = 0, na seguinte forma
1+
K (s + z1 ) (s + z2 ) (s + zr )
(s + p1 ) (s + p2 ) (s + pq )
= 0
(2N + 1) 180
Np Nz
4. Traar a parte do caminho do lugar das razes (CLR) que esta sobre o eixo real:
(a) Sobre o eixo real, as contribuies de polos e zeros complexos conjugados se anula, restando apenas a
contribuio dos polos e zeros que tambm esto sobre o eixo real. Uma forma simples de realizar este
traado localizar no eixo real os polo e zeros.
i. Comeando pelo elemento maior (o mais positivo), trace uma reta no sentido negativo (diminuindo)
at encontrar outro elemento (seja polo ou zero).
ii. Continue em sentido negativo, mas sem traar reta alguma, at encontrar o prximo elemento.
iii. Continue em sentido negativo, traando novamente uma reta.
iv. Repita alternando o traado a cada vez que um novo elemento for encontrado, at que todos os elementos sobre o eixo real tenham sido alcanados. Observe que pode haver um zero em s = , neste
caso conveniente traar um pouco mais adiante (mas no precisa chegar no infinito).
5. Determine o ngulo de partida dos polos e zeros complexos conjugados:
(a) Localize o polo ou zero complexo em questo
(b) Calcule a contribuio angular neste ponto, ignorando o elemento que ai se localiza e somando 180 graus.
Por exemplo, se houver um polo em s = 4 + 4j, haver obviamente o seu conjugado em s = 4 4j e
vamos supor que exista mais um em s = 6. A contribuio angular no ponto s = 4 4j ser calculada
considerando apenas os elementos em s = 4+4j e em s = 6. O ngulo de partida ser esta contribuio
angular somada a 180 graus (ou subtrada, se for mais conveniente).
9
5.1
Exemplos
(c) desenhe um vetor indicando este ngulo de partida sobre o elemento calculado.
6. Trace um primeiro esboo do CLR.
(a) Lembre-se que cada ramo do CLR comea em um polo e termina em um zero.
(b) O CLR simtrico em relao ao eixo real.
(c) Podero existir pontos de separao, podendo ser de chegada ou sada, sobre o eixo real (normalmente
ocorrem entre dois polos ou entre dois zeros). Para localizar aproximadamente estes pontos, cabe a seguinte
observao.
i. Polos tem o efeito de afastar o lugar das razes em suas imediaes.
ii. Zeros tem o efeito de atrair o lugar das razes em suas imediaes.
iii. Polos e zeros, quando esto distantes, exercem pouca influncia em uma regio do CLR.
7. Determine a posio dos pontos de separao:
(a) Um ponto de separao b pode ser determinado fazendo
Np
i=1
1
b pi
Nz
i=1
1
b zi
(b) A resoluo da equao anterior pode levar a um polinmio de grau elevado e de difcil soluo. Entretanto,
um procedimento de tentativa e erro permite obter a posio de modo preciso partindo de uma estimativa
inicial. Para isto, basta observar que o ponto de separao possui dois elementos mais prximos e que so
mais influentes que os demais.
i. Ento, para todos os elementos mais afastados do ponto de separao b , substitumos b por uma
estimativa. Isso leva a uma equao de segundo grau que se resolvida nos da uma nova estimativa para
b .
ii. Repete-se o processo com a nova estimativa no lugar da anterior.
iii. Em geral, partindo-de de uma boa estimativa inicial nos leva a um resultado bastante preciso em apenas
uma computao.
5.1
5.1.1
Exemplos
Determine o esboo do lugar das razes de:
G (s) =
(s + 1)
(s + 2) (s + 3) (s + 4)
K (s + 1)
=0
(s + 2) (s + 3) (s + 4)
2. Os polos de malha aberta esto localizados em s = 2, s = 3 e s = 4. O nico zero de malha aberta esta
localizado em s = 1. Vide figura 5.1.
10
5.1
Exemplos
Figura 5.1: Exemplo 5.1.1, indicao dos polos e zeros de malha aberta.
3. Existem zeros no infinito (a planta tem 3 polos e apenas 1 zero, restam 2 zeros no infinito), calculamos a =
(2) + (3) + (4) (1)
(2N + 1) 180
= 4 e a =
= 180N + 90 . Vide figura 5.2.
31
31
11
5.1
Exemplos
Np
i=1
Np
1
1
1
1
1
1
= i=1
, que resulta
+
+
=
.
b pi
b zi
b (4) b (3) b (2) b (1)
12
5.1
Exemplos
(b) substitumos b pelo palpite inicial nos elementos mais afastados, ento:
i.
ii.
iii.
iv.
v.
1
1
1
1
+
+
=
b (4) b (3) 3, 5 (2) 3, 5 (1)
(b + 3) + (b + 4)
1
1
=
(b + 4) (b + 3)
2, 5 1, 5
2b + 7
= 0, 2667
b2 + 7b + 12
2b + 7 = 0, 2667b2 + 1, 8667b + 3, 2
0, 0404b2 0, 1333b 3, 8 = 0 resultando em b = 3, 5332 ou b = 4, 0333. Obviamente o
resultado que procuramos 3, 5332
(c) repetindo o processo para o novo palpite b = 3, 5332 encontraremos calculamos o novo b = 3, 5321.
Os novos valores no se alteram significativamente, indicando que encontramos o valor procurado.
8. O resultado encontrado pelo software Matlab, utilizando o comando rlocus ilustrado na figura 5.5. Observe que
o traado manual bem semelhante ao encontrado pelo Matlab.
G (s) =
(s + 5) (s + 6)
(s + 2) (s + 3) (s + 4)
13
K (s + 5) (s + 6)
=0
(s + 2) (s + 3) (s + 4)
5.1
Exemplos
2. Os polos de malha aberta esto localizados em s = 2, s = 3 e s = 4. Existem dois zeros de malha aberta
que esto localizados em s = 5 e em s = 6. Vide figura 5.6.
Figura 5.6: Exemplo 5.1.2, indicao dos polos e zeros de malha aberta.
3. Existe um zero no infinito (a planta tem 3 polos e 2 zeros, resta um zero no infinito), calculamos
(2N + 1) 180
(2) + (3) + (4) (5) (6)
= 2 e a =
= 360N + 180 . Vide figura 5.7.
a =
32
32
14
5.1
Exemplos
Np
i=1
1
1
1
1
+
=
+
.
b (3) b (2) b (5) b (6)
15
Nz
1
1
1
= i=1
, que resulta
+
b pi
b zi
b (4)
5.1
Exemplos
(b) substitumos b pelo palpite inicial nos elementos mais afastados, ento:
i.
ii.
iii.
iv.
v.
1
1
1
1
1
+
+
=
+
8 (4) 8 (3) 8 (2) b (5) b (6)
1
1
1
(b + 5) + (b + 6)
+
+
=
4 5 6
(b + 5) (b + 6)
2b + 11
0, 6167 = 2
b + 11b + 30
2
0, 6167b 6, 7833b 18, 5 = 2b + 11
0, 6167b2 8, 7833b 29, 5 = 0 resultando em b = 8, 8186 ou b = 5, 4247. Obviamente o
resultado que procuramos 8, 8186
(c) repetindo o processo para o novo palpite b = 8, 8186 encontraremos que o novo b = 9, 3666. Repetindo o processo algumas vezes encontramos b = 9, 7; b = 9, 3666; b = 9, 9781; b = 10, 1418
; b = 10, 2512; b = 10, 3243 e b = 10, 3731.... A escolha inicial no foi muito adequada e a convergncia esta lenta, mas verificamos que o ponto de entrada esta prximo a 10, 5
8. O resultado encontrado pelo software Matlab ilustrado na figura 5.10. Observe que o traado manual
semelhante ao encontrado pelo Matlab.
G (s) =
1
(s + 2) (s + 3 3j) (s + 3 + 3j)
16
5.1
Exemplos
K
=0
(s + 2) (s + 3 3j) (s + 3 + 3j)
Figura 5.11: Exemplo 5.1.3, indicao dos polos e zeros de malha aberta.
3. Existem trs zeros no infinito (a planta tem 3 polos e no possui zeros, restam trs zeros no infinito), calculamos
(2) + (3 3j) + (3 + 3j)
8
(2N + 1) 180
a =
= e a =
= 120N + 60 . Vide figura 5.12.
30
3
30
5.1
Exemplos
Figura 5.14: Exemplo 5.1.3, ngulos de partida dos elementos complexos conjugados.
4o
polo esta no denominador e a fase final ser a fase do numerador menos a fase do denominador.
18
5.1
Exemplos
6. Traamos o restante do lugar das razes, verificamos que um caminho comea no polo em s = 3+3j com ngulo
de partida de 18, 4349 e tende assintota ilustrada. O outro CLR tem comportamento simtrico, conforme a
figura 5.15.
1
30
0
8
36 + K 0
i. 1 204 K
resultando em K < 204 e K > 36. Como K adotado positivo, a
s
0
0
8
s0 36 + K
0
0
instabilidade ocorre a partir de K = 204.
ii. substituindo este valor na FTMF, teremos o denominador s3 + 8s2 + 30s + 240 para o qual sabemos
que existem razes com parte real nula. Neste caso, podemos substituir s por jW e aproveitar o fato
que que j 2 = 1. Neste caso:
(
)
(
)
3
2
A. s3 + 8s2 + 30s + 240s=jW = (jW ) + 8 (jW ) + 30 (jW ) + 240 = j 3 W 3 + 8 j 2 W 2 +
30jW + 240 que resulta em jW 3 + 30jW 8W 2 + 240 = 0. Podemos resolver a igualdade
garantindo que a parte real e a parte imaginria sejam nulas, assim:
(
)
B. jW 3 + 30jW = 0 pode ser escrita como W 30 W 2 j = 0, resultando em W = 0 ou
W = 30 = 5, 4772
19
5.1
Exemplos
(s + 4) (s + 5 j) (s + 5 + j)
(s + 1) (s + 2 j) (s + 2 + j)
K (s + 4) (s + 5 j) (s + 5 + j)
=0
(s + 1) (s + 2 j) (s + 2 + j)
Figura 5.17: Exemplo 5.1.4, indicao dos polos e zeros de malha aberta.
20
5.1
Exemplos
(s + 4) (s + 5 + j)
(b) Para o zero em s = 5+j, pode-se calcular esta contribuio angular como sendo
(s + 1) (s + 2 j) (s + 2 + j)
(que a funo de transferncia de malha aberta, excluindo-se o zero em s = 5 + j e calculada em
s = 5 + j ) resultando 0.0030 + 0.0633j e cuja fase 92.7263 . Isto significa que, numa vizinhana de s = 5 + j, o zero localizado em s = 5 + j dever contribuir com 87, 2737 (afinal
92, 7263 + 87, 2737 = 180) e como se trata de um zero, sua contribuio ser somada7 . Conclumos
que o CLR termina no polo em s = 5 + j com ngulo igual a 87, 2737 . A figura 5.19 ilustra os ngulos
de partida dos polos complexos conjugados.
6o
7o
polo esta no denominador e a fase final ser a fase do numerador menos a fase do denominador.
zero esta no numerador e a fase final ser a fase do numerador menos a fase do denominador.
21
s=5+j
5.1
Exemplos
Figura 5.19: Exemplo 5.1.4, ngulos de partida/chegada dos elementos complexos conjugados.
6. Traamos o restante do lugar das razes, verificamos que um caminho comea no polo em s = 2+j com ngulo
de partida de 15, 2551 e chega no zero em s = 5 + j com ngulo de chegada de 87, 2737 . O outro CLR tem
comportamento simtrico, conforme a figura 5.20.
22
REFERNCIAS
REFERNCIAS
Referncias
[1] K. Ogata, Engenharia de controle moderno, 5th ed.
[2] J. J. Distefano, A. R. Stubberd, and I. J. Willians, Sistemas de Retroao e Controle, ser. Coleo Schaum. McGrallHill, 1979. 1
23