Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
Mecanismos Apostila
Mecanismos Apostila
SUMRIO
1.
Vetores e Escalares
1.1 Vetores
................................................................................................................. 4
.............................................................................................
.........................................................................................
.................................................................................
...............................................................................................................
.......................................................
..................................................................................
..................................................................
................................................................ 11
.............................................................................................. 11
................................................................................................ 12
..............................................................
13
........................................................................................................
14
Mecanismos
2.0 Definies
................................................................
15
.......................................................................
16
..........................................................................................
17
.........................................................................................
18
........................................................................................
21
3.
Mecanismos Elementares
3.1 Definies
.........................................................................................................
23
...........................................................................
24
..............................................................................................
25
.........................................................................................
27
..............................................................................................
27
................................
30
.............................................................
33
4.
Posio e Deslocamento
....................................................................................
38
.....................................................................................
38
.....................................
....................
41
...............................................................
41
............................................
45
............................................
45
.......................................................................
48
..........................................................................................
50
......................................................................
.....................
52
52
.................................................
54
...................................
51
..........
57
...........
58
.................................................
61
42
................
41
...................................
63
......................................................................
68
......................
..........
69
.................................................
71
69
......
75
.................................................
78
...........
82
7.
.................................................................................................
..........................................................................
87
88
................
90
.............................................................................................
93
.........................................................................
93
................................................................................
Bibliografia
95
..........
97
............
98
...................................................................................... 102
................................................................................................ 104
1. VETORES E ESCALARES
1.1 Vetores
Vetores so entes matemticos que possuem magnitude, direo e sentido, e que se
somam de acordo com a regra do paralelogramo.
Intensidade de um vetor: caracterizada por um certo nmero de unidades,
Direo de um vetor: definida por sua linha de ao horizontal, vertical, inclinada,
Sentido de um vetor: identificado por uma seta direita-esquerda, cima-baixo, viceversa. Exemplo:
Uma fora de 15 Newtons aplicada na horizontal, da esquerda para a direita. A
intensidade, o mdulo ou magnitude do vetor ser 15 N, sua direo horizontal, e seu
sentido da esquerda para a direita.
Um vetor representado graficamente por uma seta possuindo uma origem e uma
extremidade, ex:
extremidade
origem
Analiticamente um vetor representado por uma letra em negrito ou com uma flexa
sobre a letra, ex:
B
A
B
A soma de dois vetores A e B pode ser realizada tanto adicionando o vetor A ao vetor B
quanto o vetor B ao vetor A resultando no vetor C. Esta propriedade chamada
comutativa.
A+B=B+A=C
Sendo dados trs vetores A, B e C. Para realizarmos a adio entre eles fazemos:
(A+B) + C ou A + (B + C) = D. Esta propriedade chamada associativa.
A
A+B
D
B+C
-B
A
C
B
C
A
Obtermos infinitas solues. Para obtermos uma nica soluo, necessrio fornecer as
direes dos vetores A e B, exemplo, o vetor A na direo ST e o vetor B na direo
UV.
C
S
S
U
1.5 Escalar
Um escalar qualquer grandeza que pode ser especificada por um nmero real. So
simplesmente nmeros positivos, negativos ou nulos utilizados na especificao de
grandezas como tempo, temperatura, energia, volume, comprimento, etc.
1.6 Multiplicao de um Escalar por um Vetor
Considerando a soma de trs vetores: A+A+A. Esta soma pode ser simplificada
escrevendo-se 3A, que a multiplicao de um escalar por um vetor. Chamando de r
um escalar, o produto rA define outro vetor que ser nulo se r for zero, e ter sentido
contrrio de A se o escalar r for negativo.
A diviso de um vetor por um escalar equivale multiplicao do vetor pelo inverso do
escalar (1/r). Se o escalar for igual ao mdulo do vetor, o resultado da operao
denomina-se vetor unitrio, cuja grandeza igual a 1, podendo ser positivo ou negativo,
indicando somente direo e sentido.
R
r
onde
r
r = vetor unitrio
R = vetor
r = escalar, o qual possui a mesma direo e sentido de R
-i
-k
-j
Considere um ponto A no espao com coordenadas xa, ya, za definindo sua posio em
relao origem do sistema de coordenadas O. A posio de A expressa por:
A = xa i + ya j + za k
ya j
X
xa i
za k
Z
O mdulo do vetor A dado por A x a2 y a2 z a2
Os cossenos diretores de A so
cos =
xa
A
cos =
ya
A
cos =
za
A
a
b
c
a
c
b
a = hipotenusa
a2 = b2 + c2, portanto,
a=
b = cateto adjacente,
b = a cos
c = cateto oposto,
c = a sen
b2 c2
c
b
10
A
A
A sen j
-i
-j
A cos i
Asen
A cos
11
C = A.B sen
C = AxB
-i
-k
-j
i x i = j x j = k xk = 0 (sen00 = 0)
ixj=k
j x i = -k
jxk=i
i x k = -j
kxi=j
k x j = -i
sen 900 = 1
A = a + ib, onde i =
Y Imaginrio
A = a + ib = Aei
b
X Real
a
A = mdulo do vetor A
= argumento ou ngulo entre o vetor e o eixo X
O vetor A pode ser escrito como:
A = Aei = A cos + iAsen
A=
a2 b2
= tg-1
b
a
13
2. MECANISMOS
2.0 Algumas definies
Um mecanismo um conjunto de elementos de mquinas ligados de forma a produzir
um movimento especfico. Podem ser subdivididos conforme suas aplicaes:
mecanismos com elementos mecnicos, hidrulicos, pneumticos, eltricos ou
combinados.
Nosso interesse localiza-se nos mecanismos com elementos mecnicos, os quais podem
ser subdivididos, de uma maneira geral, em:
14
15
R23
3
R34
4
R12
1
T14
Pea
Binria
Pea
Ternria
Pea
Quaternria
16
Eixo de rotao
retilnea
curvilnea
A
VA
17
agulha e a pista do rolamento, entre o came e o seguidor, etc. Nesses tipos de juntas as
superfcies esto sujeitas a tratamento trmico ou de superfcie.
Nas juntas inferiores o contato uma superfcie, e as comumente utilizadas so as juntas
cinemticas de rotao (pino ligando duas barras nas quais as posies angulares
variam), e as de translao (cursor em translao- movimento de escorregamento),
podendo ser citadas tambm as juntas esfricas ou globular (homocintica), helicoidal
ou parafuso, etc.
Os termos superiores e inferiores derivam-se do fato de que as juntas superiores so de
fabricao e constituio de material mais complexas, portanto, mais nobres, superiores,
ao passo que as juntas inferiores so mais fceis de se obterem, menos nobres, e por
isso, inferiores.
2.4 Graus de Liberdade ou de Mobilidade
De uma maneira geral, graus de liberdade (GDL) so representados pelo nmero de
coordenadas independentes, necessrias para especificar a posio de um corpo ou
sistema mecnico no plano ou no espao.
Pode ser definido tambm como o nmero de movimentos de acionamento que um
determinado mecanismo necessita, para que a localizao de suas peas seja
completamente conhecida em relao a um referencial pr-definido. O nmero de graus
de liberdades, de uma maneira geral, para um mecanismo fechado, pode ser
determinado pelo critrio de Grubler, onde:
GDL = 3(n 1) H 2L
n = nmero de peas,
H = nmero de juntas superiores,
L = nmero de juntas inferiores.
18
2
1
n = 4, H = 0, L = 4 ........ GDL = 1
4
1
19
5
3
6
4
2
1
n = 6, H= 0, L = 7 ( 6 ngulos de rotao + 1 componente de translao)......GDL = 1
d) Mecanismo de retorno rpido plaina limadora, 6 peas
6
5
2
3
1
4
1
n = 6, H = 0, L = 7 ( 5 ngulos de rotao + 2 componentes de translao).......GDL = 1
De uma maneira geral, temos:
Se GDL 0, o sistema um mecanismo com GDL graus de liberdade;
Se GDL = 0, o sistema uma estrutura estaticamente determinada;
Se GDL 0, o sistema uma estrutura estaticamente indeterminada.
20
e) Estrutura isosttica
2
1
n = 3, H = 0, L = 3 (3 ngulos de rotao) ................ GDL = 0
f) Estrutura Hiperesttica
3
6
1
n = 6, H = 0, L = 8 ( 8 ngulos de rotao - 2 em cada pino) ...............GDL = -1
2.5 Inverso Cinemtica
A inverso de um mecanismo no altera o movimento relativo entre as barras, mas
modifica o movimento absoluto de cada barra relativamente a um referencial fixo.
Fixando-se as peas diferentes em sequncia, ou seja, invertendo a base, pode-se criar
uma variedade de mecanismos com diferentes caractersticas de transmisso. A tcnica
til para o desenvolvimento de mecanismos novos ou soluo de problemas da sntese
e anlise cinemtica.
Pelo fato do mecanismo de quatro barras possuir quatro elementos, significa que h trs
inverses possveis, correspondentes fixao das barras 2, 3 e 4, exemplos:
21
2
1
4
2
22
3. - MECANISMOS ELEMENTARES
3.1 Algumas definies
Um critrio de classificao dos mecanismos que tem como base o tipo de
transformao do movimento entre os rgos motor e movido. Os mecanismos podem
transformar movimento de:
Aparelhos de biomecnica,
Brinquedo mecanizado,
23
4
2
1
24
25
Classe I
Classe III
L
L
S
Q
S
P
Q
L
P
Q
Mecanismo de dupla barra oscilante
26
O2
O4
Quando isso ocorre, a velocidade angular da barra 4 (4) passa por zero e, se for
aplicado um momento na barra 4, (BO4), a barra 2 (AO2), estar submetida somente a
trao ou compresso de forma que ela no sofrer qualquer movimento. Nesta situao
o mecanismo estar na posio chamada de ponto morto. As fases de ponto morto
devem ser evitadas a fim de minimizar esforos nas barras e nas juntas.
3.5 ndices de Mrito
Em um dado mecanismo de quatro barras obedecendo a regra de Grashof, isto , a barra
2 completando um giro de 3600, e desconsiderando as foras de atrito e de inrcia, a
relao entre o conjugado aplicado barra 2 (T2), conjugado de entrada, necessrio para
acionar a barra 4 e vencer o conjugado resistente (T4), estabelece o conceito de
vantagem mecnica (VM), que a razo entre o conjugado resistente e o conjugado de
entrada.
VM =
T4 2
=
T2 4
27
3
T4
T2
1
A vantagem mecnica est relacionada com o chamado ngulo de transmisso, o qual
medido entre a barra intermediria (3) e a barra movida (4). Esses conceitos sero
aplicados no tpico Anlise Esttica em Mecanismos Articulados, porm,
algebricamente, podemos determina-lo:
No mecanismo de 4 barras abaixo, o ngulo o chamado ngulo de transmisso e,
aplicando a lei dos cossenos para os tringulos ABD e BCD, teremos:
C
r3
B
r2
r4
2
A
r1
2r3 r4
O ngulo de transmisso () deve estar no intervalo aproximado entre 400 ou 500 e 1400
pois, dado que fora deste intervalo as barras intermedirias (3) e movida (4) podem ficar
alinhadas, coincidentes entre si, tornando o ngulo igual a zero, e o mecanismo se
travaria ou emperraria. Alm do mais, ser possvel provar que quando = 900, para um
28
Fr34 = F34cos
F34
B
3
Ft34 = F34sen
A
T2
T4
O2
O4
O ideal seria que toda a fora F34 produzisse o torque de sada T4, porm, somente a
fora tangencial gera esse torque. A fora radial Fr34 fornece somente trao ou
compresso na barra 4, contribuindo com o atrito na junta B; por esta razo, o valor
ideal para o ngulo de transmisso () 900.
Quando o ngulo for menor que 450, a componente radial maior que a componente
tangencial
como
pode
ser
verificado
trigonometricamente,
que
reduz
29
30
Mecanismo Scotch-Yoke
O mecanismo fornece o movimento harmnico simples, utilizado em bombas a vapor,
uma variante do mecanismo biela-manivela onde a manivela tem comprimento infinito
transformando-se em uma corredia.
Mecanismo de Whitworth
Esse mecanismo uma variao da inverso do mecanismo biela-manivela, onde se
considera fixa a manivela. Tanto a barra b quanto a barra d descrevem movimento de
rotao contnua, sendo consideradas manivelas, e a corredia f est condicionada ao
movimento giratrio da manivela d. frequentemente utilizada em mquinas
ferramentas, em particular em mquinas da industria txtil.
31
Mecanismo de Avano
Mecanismo derivado de um sistema articulado de quatro barras de dupla manivela, onde
a barra 2 o rgo motor girando com velocidade angular constante. O cursor 6 movese com velocidade aproximadamente constante na maior parte do avano, e ser mais
lento para o retorno rpido quando a barra 2 gira no sentido horrio. Dentre os
mecanismos de retorno rpido, o nico que no possui juntas cinemticas de
translao ou deslizantes entre as barras que constituem o mecanismo base.
5
2
O2
O4
curso
32
Uma vez entendido o que se quer e resolvido esse problema terico, necessrio
estabelecer o objetivo o qual deve ser conciso, porm, sem prever a soluo. Deve ser
guiado pela visualizao funcional, a qual requer outro objetivo: como projetar um
modo de resolver uma determinada tarefa estabelecida nos dois itens anteriores,
necessitando para isso pensar, idealizar maneiras de resoluo, ou seja, como o objetivo
deve ser alcanado, como selecionar o problema, como ele pode ser solucionado,
realando as solues mais baratas porm efetivas. O projeto final deve ser comparado
com o objetivo.
- Idealizao
A idealizao um processo difcil pois envolve a criatividade. O processo criativo
significa gerar idias sem julgar suas qualidades. Todas devem ser acolhidas pois
mesmo as mais pfias podero gerar novas idias; no processo de criao em grupo
utiliza-se a tcnica de brainstorming (tempestade de idias). Trabalhando sozinho,
tcnicas de analogias e sinnimos so teis, exemplo:
Mova um objeto do ponto A ao ponto B. Sinnimos de mover so empurrar, puxar,
deslizar, impelir, jogar, ejetar, pular, transbordar. necessrio, portanto, deixar abrir o
espectro de possibilidades fsicas para a soluo da tarefa, cumprir o objetivo a ser
realizado.
- Anlise
Uma vez estruturado o problema, idealizado a soluo ou a construo do projeto ou telo esboado mesmo que temporariamente, necessrio estudar seu desempenho. Das
vrias solues pensadas como vrios projetos, so necessrias a elaborao de itens a
fim de comparaes na busca de melhor soluo, sendo necessria a construo de uma
matriz de tomada de decises utilizando fatores de ponderao os quais medem a
importncia relativa do quesito, relacionados como o custo, segurana, desempenho,
confiana, ergonomia, etc. em uma linha e, em uma coluna estaro dispostos os projetos
ou solues pensadas.
Note que a matriz a ser elaborada relacionando os fatores de ponderao e itens ou
quesitos so variveis de acordo com o projeto, e h muita literatura disponvel sobre o
assunto.
34
0,xx
0,zz
0,uu
0,vv
1,0
Projeto 1
Projeto 2
Projeto 3
- Seleo
Uma vez que, pela anlise, destacou-se um projeto potencialmente vivel, ele deve ser
selecionado para o projeto detalhado, prototipagem e teste.
- Projeto detalhado: Inclui a criao de conjuntos completos de desenhos de montagem,
desenhos de cada pea utilizada no projeto. Os desenhos de detalhe devem especificar
as dimenses e o material necessrio para produzir a pea.
- Prototipagem: Ocorre que fundamentalmente no se tem certeza se o projeto vivel,
correto, se funcionar como projetado at que seja montado e testado. Em projetos de
mecanismos de barras possvel construir modelos com papelo duro em escalas
compatveis para testar os movimentos e as funes do projetado.
Teste: Verificar a atuao, verificar o funcionamento para vincular a ele elementos de
instrumentao para tornar precisos parmetros como deslocamentos, velocidades,
aceleraes, foras, torques, temperaturas, etc., possvel utilizar o computador para
monitoramentos de preciso a custos reduzidos.
- Relatrio tcnico
A apresentao de idias e resultados est contida no relatrio tcnico. Disciplinas como
Metodologia do Trabalho Cientfico especificam suas normas de construo, as etapas
35
contendo memorial de clculo e, tambm algo muito importante, escrito sem erros
ortogrficos.
- Unidades
O sistema de unidades utilizado o Sistema Internacional (SI). A constante
gravitacional aproximadamente 9,81 m/s2, massa, comprimento e tempo so unidades
fundamentais e fora uma unidade derivada. Note: em clculos dinmicos no se usa
milmetro (mm) e sim metro (m). Em uma equao escrita corretamente, todas as
unidades de cada lado da igualdade devem ser anuladas, caso contrrio, algo deve estar
incorreto.
Tabela 3.1: Variveis e unidades
Varivel
Smbolo
Unidade no SI
Fora
newtons (N)
Comprimento
metros
Tempo
segundos (s)
Massa
quilogramas (kg)
Peso
newtons (N)
Velocidade
m/s
Acelerao
m/s2
Pulso
m/s3
ngulo
graus (o)
ngulo
radianos (rad)
Velocidade angular
rad/s
Acelerao angular
rad/s2
Pulso angular
rad/s3
Torque
N.m
N.m.s2
Energia
joules (J)
Potncia
watts (W)
Volume
m3
Peso especfico
N/m3
36
Densidade
kg/m3
4. - POSIO E DESLOCAMENTO
Em cinemtica, a anlise do deslocamento refere-se determinao das posies
ocupadas por qualquer um ou por todos os pontos de uma pea de um mecanismo
quando este se move descrevendo um ciclo de operao. Tal anlise necessria para se
determinar as posies angulares de cada barra para uso posterior nas anlises de
velocidade, acelerao e foras, ou para traar a trajetria de um ponto em uma dada
pea. Em anlise de deslocamento as peas so rgidas e os comprimentos conhecidos.
Corpo rgido: Aplicando-se uma fora externa ao corpo, a distncia entre dois pontos,
contidos no corpo, permanece constante.
Trajetria: Constitui-se nos lugares geomtricos ocupados pelo ponto em movimento.
Distncia percorrida pelo corpo: Em um intervalo de tempo t1 a t2, o comprimento
medido sobre a trajetria, entre duas posies referentes a esse intervalo de tempo.
Comprimento uma grandeza escalar.
Deslocamento de um ponto: um vetor que expressa a posio final do ponto em
relao sua posio inicial.
37
Trajetria
R2 (t = t2)
Y
R
R1 , (t = t1)
X
R1 e R2: so chamados vetores posio, pois definem as posies do ponto nos instantes
1 e 2 em relao origem do centro de coordenadas X e Y.
R: chamado vetor deslocamento.
Da figura temos: R2 = R1 + R, portanto, R = R2 R1 (translao)
Y
2
1
X
Da figura, = 2 1 ( deslocamento de rotao)
38
A2
RB2A2
RA
A1
B2
RB = RA
RB1A1
B1
X
B2
RB2A2
X
39
B3
Y
RB=RBA
A3A2
B2
RB
A1
RB= RA
B1
X
r2
r3
2
2
O2
3
C
r1
4
1
41
r2
sen2
r3
cos3 =
r22
1 3 sen 2 2
r3
........................................................................................eq. 4.2
r1 = r2cos2 + r3 1
r1 = r2cos2 +
r22
sen 2 2 , a qual pode ser reescrita:
r33
42
R = rx + iry
R: vetor que representa o nmero complexo,
rx e ry: representam respectivamente a parte real e a parte imaginria,
i: representa a unidade imaginria tal que i =
Y imag
ry
rx
X Real
r r
x 2
y 2
2 i 3 4 i 5 6 i 7
e = 1+ i
...
2!
3!
4!
5!
6!
7!
i
2 4 6
cos = 1
...
2! 4! 6!
i 3 i 5 i 7
isen = i
...
3!
5!
7!
Lembre-se que:
2! (2 fatorial = 2x1)
3! (3 fatorial = 3x2x1)
4! (4 fatorial = 4x3x2x1).. e assim por diante. O ngulo expresso em radianos.
43
3
R3
R2
2
O2
B
R1
r2
sen 2 , onde 3 = arcsen
r3
r2 sen 2
r3
...............................................eq. 4.5
cos23= 1-sen23,
cos3= 1 sen 2 3 , inserindo sen3 da equao 4.5 acima dentro da raiz, teremos
cos3 =
r22
sen 2 2
r32
........................................................................................eq. 4.6
onde
3 = arcos
r22
sen 2 2
r33
....................................................................................eq. 4.7
45
R3, r3
d
R4, r4
R2, r2
2
Rd, rd
O2
R1, r1
O4
= d 3, = d 4
Aplicando a lei dos cossenos para o tringulo O2AO4
rd2 = r12 + r22 2.r1.r2.cos2
O vetor auxiliar Rd pode ser escrito:
Rd = R1 + R2
Na forma polar complexa:
rdeid = r1ei1 + r2ei2
Aplicando as sries de MacLaurin e separando as partes real e imaginria,
rdcosd = r1cos1 + r2cos2
rdsend = r1sen1 + r2sen2
Dado que 1 = 1800, cos1 = -1 e sen1 = 0, as duas equaes acima ficam:
rdcosd = -r1 + r2cos2
rdsend = r2sen2
r
d = arcsen 2 sen 2
rd
Aplicando a lei dos cossenos para o tringulo ABO4, e lembrando que = d 3
r42 = r32 + rd2 2.r3.rd.cos(d 3)
Resolvendo em funo de 3:
46
3 = arcos
R2 (t=t2)
Y
trajetria
R2
R
R1 (t=t1)
R1
R
t
t 0
.
R
dR
=
= R
t
dt
47
X
Determina-se sua posio no instante t por meio de equaes que expressam X e Y em
funo de t.
X = f(t),
Y = g(t)
Eliminando-se t, podemos escrever:
Y = F(X), mas X = f(t)
A regra da cadeia para derivadas nos d:
Y = F(X): funo diferencivel em x,
X = f(t) : funo diferencivel em t
Podemos escrever: Y(t) = F[ f(t) ] = g(t) funo diferencivel em t, portanto,
dY dY dX
dt dX dt
48
2 (t = t2)
1 (t = t1)
49
R R S
dR dR dS
, onde:
t S t , ou ,
dt dS dt
t 0
lim
dR
= V (vetor velocidade, mdulo e direo)
dt
dR
= (somente direo, vetor tangente trajetria)
dS
.
dS
= S (velocidade da partcula na trajetria)
dt
V = S .....................................................................................................................eq. 5.1
Em qualquer posio, a velocidade sempre tangente trajetria.
5.2 Velocidade Angular
Considerando um corpo rgido representado pelo disco girando em torno do eixo OA.
Isto significa que todos os pontos do corpo, tal como o ponto P, se movem numa
trajetria circular em torno do eixo OA. A velocidade angular do corpo dada pelo
vetor , que tem direo OA, e sentido dado pela regra da mo direita. A magnitude da
velocidade angular a razo de variao de qualquer segmento de reta do corpo, com
direo normal ao eixo de rotao. Designando o deslocamento angular do segmento
por no intervalo de tempo t, sua magnitude fica:
.
=
t
t 0
lim
50
rsen
Y
A
V
P
V
51
RBA
RB
VA
RA
dt
dt
dt
52
3
R3 (r3)
R2 (r2)
2
O2
B
R1 (r1)
Lembrando que
d u
du
e eu
, a expresso para a velocidade fica:
dx
dx
dr
d
dr2 i 2
d
dr
d
e r2 i 2 e i 2 3 e i 3 r3 i 3 e i 3 1 e i 1 r1i 1 e i 1 0 ............... eq. 5.2
dt
dt
dt
dt
dt
dt
53
r2 2 cos 2
r3 cos 3
................................................................................................eq. 5.5
r sen 2
3 = arcsen 2
r3
r cos 2
v1 = r22sen2 + r3 2 2
sen3
r3 cos 3
54
A
VA
55
A
2
2
2
O2
4
1
n
, onde n = rpm
60
A obteno das velocidades pelo mtodo dos polgonos resulta da soma de vetores
obtidos da equao de velocidade relativa onde:
VB = VA + VBA
A magnitude do vetor velocidade VA encontrado: VA = 2AO2. Conhecida sua
magnitude a direo tambm conhecida pois o ponto A descreve uma trajetria
circular e, por conseqncia, a direo perpendicular barra AO2, e o sentido do vetor
VA acompanha o sentido da velocidade angular 2.
A origem do vetor VA define o plo de velocidades (Ov), o qual a origem tambm do
vetor resultante VB. Dado que o ponto B est localizado na corredia e esta desloca-se
em translao, traamos uma reta na horizontal a partir de Ov.
No mecanismo, a barra AB (3) tem como extremidades os pontos A e B. Esta barra
descreve movimentos de translao e rotao, portanto, sua velocidade tangencial
tambm ser perpendicular.
Para determinarmos a velocidade VBA traamos uma reta perpendicular barra AB,
reta essa que passa pelo ponto A e, ao traarmos essa reta haver o cruzamento com a
reta horizontal onde se localiza o vetor VB. O cruzamento define o ponto B comum aos
vetores VB e VBA.
56
VA
Ov
B
VB
VBA
BA
N=
n(n 1)
2
...........................................................................................................eq.5.6
57
3 =
VA
VB
AP13 BP13
58
P13
2
O2
4
1
R3, r3
d
A
R2, r2
R4, r4
2
2
O2
Rd, rd
R1, r1
O4
r2 i
d
d 2 i 2
d
e r3i 3 e i 3 r4 i 4 e i 4 0 ..........................................................eq.5.7
dt
dt
dt
Sendo que,
59
d 2
2
dt
d 3
3
dt
d 3
4
dt
Dxi
D
60
-r22sen2
r22cos2
-r4sen4
r4cos4
3 =
-r3sen3
r3cos3
-r4sen4
r4cos4
Resolvendo os determinantes,
3 =
3 =
r2 r4 2 sen 2 4
r3 r4 sen 4 3
4 =
r2 2 sen 2 3
r4 sen 4 3
r
d = arcsen 2 sen 2
rd
rd2 = r12 + r22 2.r1.r2.cos2
5.4.5 Mtodo do Polgono de Velocidades Mecanismo de Quatro Barras
61
Considere o mecanismo de quatro barras onde a barra 2, manivela, gira com velocidade
angular 2 conhecida. A barra 2 ao completar um ciclo permite coneco A descrever
uma trajetria circular e, a magnitude da velocidade do ponto A em relao
articulao O2 dada pela expresso:
VA = 2 AO2
O vetor velocidade VA totalmente definido em sua magnitude, direo sua direo
tangencia a trajetria do ponto A, portanto, perpendicular barra AO2, e sentido o
sentido do vetor velocidade acompanha o sentido do vetor velocidade angular.
B
3
C
3
2
2
O2
O4
VA
VCA
VC
Ov
VBA
B
VB
62
VBA
BA
VB = 4.BO4 4
VB
BO4
63
P13
C
N
4
2
P24
O2
O4
Determinao de 4
Do mecanismo acima podemos escrever:
4 O2 P24
2 O4 P24
Utilizando as relaes angulares acima, escrevemos:
4. O4P24 = 2.O2P24, isolando 4,
2 O2 P24
O4 P24
2 NO2
MO4
Determinao de 3
As velocidades VA e VB podem ser encontradas fazendo;
VA = 3.AP13,
VB = 3.BP13
Portanto 3 pode ser obtido:
65
VA
VB
AP13 BP13
Determinao de VC
A velocidade em qualquer ponto ao longo da barra 3 pode ser obtida tomada em relao
ao centro P13
VC = 3.CP13
velocidade, enquanto que um corpo que sofre desacelerao, o vetor acelerao possui
mesma direo do vetor velocidade, porm, os sentidos so opostos.
A acelerao mdia pode ser definida como sendo a razo da variao da velocidade em
um intervalo de tempo, e quando o intervalo de tempo tende a zero a acelerao
denomina-se acelerao instantnea. A acelerao instantnea, tambm chamada
simplesmente de acelerao, definida pela equao:
a lim
v dv
v r
t dt
t 0
lim
t
dt
t 0
67
V2
V2
Vt
V
2
V1
Vn
V1
V = Vn + Vt
Como V2 V1, e o corpo descreve uma trajetria circular portanto R permanece
constante, significa que 2 1 numa taxa de variao do vetor velocidade onde
V1 = 1.R
V2 = 2.R
Da segunda figura podemos escrever
Vn = V.,
dV n
d
V n
,
V
V
an = V
t
t
dt
dt
Vt = R(2 1) = R,
V t
R
,
t
t
dV t
d
R
dt
dt
at = R
68
At
Y
V
Ponto P
An
Trajetria de P
69
3
R3 (r3)
R2 (r2)
2
O2
B
R1 (r1)
d
d
dv
ir2 2 e i 2 2 i 2 e i 2 + ir3 3 e i 3 3i 3 e i 3 1 e i 1 = 0 ...........eq.6.1
dt
dt
dt
dt
dt
sendo que
70
d 2
0
dt
d 3
3
dt
dv1
a1 aB
dt
........................................................ eq.6.2
Nesta equao 6.2 h duas incgnitas 3 e a1. Utilizando a frmula de Euler, separando
as partes real e imaginria, e resolvendo o sistema obtemos:
r2 22 sen 2 r3 32 sen 3
r3 cos 3
.................................................................................eq.6.2
r sen 2
3 = arcsen 2
r3
3 =
r2 2 cos 2
r3 cos 3
A
VA
aAn
aAt
72
A
2
2
2
O2
3
1
4
B
73
aBAt
aAn
aBAn
2
O2
4
1
aB
74
B
aBAt BA
aB
OA
aBA
aAn AO2
aBAn BA
aBA t
BA
O sentido de 3 dado pela regra da mo direita sendo que a origem do vetor aBAt est
localizada em B.
75
R3, r3
d
A
R2, r2
R4, r4
2
2
Rd, rd
O2
R1, r1
O4
r2 i
d
d 2 i 2
d
e r3i 3 e i 3 r4 i 4 e i 4 0 ..........................................................eq.6.4
dt
dt
dt
Sendo que,
d 2
2
dt
d 3
3
dt
d 4
4
dt
76
3 =
r2 2 sen 2 4
r3 sen 4 3
4 =
r2 2 sen 2 3
r4 sen 4 3
3 = arcos
4 = arcos
r
d = arcsen 2 sen 2
rd
rd2 = r12 + r22 2.r1.r2.cos2
Para a determinao das aceleraes angulares necessrio derivar a expresso 6.6
acima sendo,
d 2
2
dt
d 3
3
dt
d 4
4
dt
77
Atendendo ao fato de que a manivela gira com velocidade angular constante, 2 zero,
e o ngulo 2 igual a 2t. Aplicando Euler os termos da expresso acima ficam:
r2i222ei2 = r2i222(cos2 + isen2)
r3i3ei3 = r3i3(cos3 + isen3)
r3i232ei3 = r3i232(cos3 + isen3)
r4i4ei4 = r4i4(cos4 + isen4)
r4i242ei4 = r4i242(cos4 + isen4)
Separando as partes real e imaginria, obtemos o sistema de equaes lineares;
r222cos2 + r33cos3 + r332cos3 + r44cos4 + r442cos4 = 0
r222sen2 + r33sen3 + r332sen3 + r44sen4 + r442sen4 = 0
As incgnitas do sistema de equaes so 3 e 4. Resolvendo pela Regra de Cramer
resulta:
r2 22 cos( 2 4 ) r3 32 cos( 3 4 ) r4 42
r3 sen( 4 3 )
r2 22 cos( 2 3 ) r4 42 cos( 3 4 ) r3 32
r4 sen( 4 3 )
78
79
B
aBA
aBA
aBn
aBt
A
n
aA
2
O2
4
1
O4
No cruzamento destas duas retas ser localizado o ponto B, e sua acelerao ser um
vetor que tem como origem o plo e extremidade em B.
Considerando que 2 seja zero, e as velocidades conhecidas. O polgono de aceleraes
seria representado:
B
3
C
3
2
2
O2
O4
OA
aBn
aA = aA
aC
A
aBA
aBA
aB
C
aBA
aBt
81
t
3 = aBA
BA
4 =
aB t
BO4
O ponto C est localizado na barra AB. A razo entre CA e BA nos dar um valor
proporcional, o qual representar o mesmo valor entre as aceleraes de CA (aCA) e de
BA (aBA). Ao determinarmos aCA localizamos o ponto C sobre o vetor aBA, e o vetor
aC ser representado do plo ao ponto C.
82
83
t2 = t + t
B
t1 = t
A
VA=(r+r)
VA = .r
VA = r
an = 2.r
A variao da velocidade ( VA) entre as posies 1 e 2 pode ser expressa pelos vetores
Posio 1, t = t1
R
V
V
T
Posio 2, t2 = t + t
VA
VA
A velocidade no instante t1 = t pode ser decomposta em seus componentes V e VA,
A velocidade no instante t2 = t + t pode ser decomposta em seus componentes Ve VA
A variao da velocidade da corredia durante o intervalo de tempo t pode ser
representado pela soma dos trs vetores RR, TT e TT . O vetor TT mede a
variao na direo da velocidade VA, portanto, a acelerao de A quando t tende a
zero, fica:
84
TT ''
lim V A
n
2
t = VA. = r = .r = aA
t =
t 0 t 0
lim
t = V + V = 2V
' t =
t
t
t 0
t 0
Podemos escrever: aC = 2V
Para demonstrarmos esta acelerao, considere o mecanismo de retorno rpido. A barra
2 a motora com velocidade angular constante, articulada na corredia P, pea 3, a qual
desliza ao longo da barra 4, enquanto a barra 2 descreve movimento de rotao em torno
de O2. De mesma forma, devido a ao da corredia, a pea 4 descreve movimento de
rotao em torno da articulao 4. So conhecidos:
PO2 = P2O2
PO4 = P4O2
O2O4
2
2 = 0
85
3
P2
P4
4
2
O2
O4
OV
VP2P4
VP2
VP4
VP2P4
2VP2P44
4 =
VP4
P4 O4
86
= 0, pois
AP2P4n
(VP 2 P 4 ) 2
=
, sendo R o raio de curvatura da trajetria de P4 na
R
barra 4 infinito,
2VP2P44 = conhecidos mdulo e direo,
Ap2P4t = conhecido a direo.
As aceleraes podem ser determinadas atravs do polgono de aceleraes.
AP4n
2VP2P44
AP2P4t
AP2n
AP4t
87
F1
F2
F2
F2
F = 0
T = RxF
F
F
88
Y
F1
R21
R1
F2
R2
R21
R21n
Z
F2
X
R21
89
T = ( R21n + R21t ) x F2
T = R21n x F2 + R21t x F2 mas
R21n perpendicular linha de ao de F2 T = R21n x F2
R21t paralela linha de ao de F2 T = R21t x F2 = 0.
Expressando as magnitudes;
R21n = R21 sen
T = R21 sen . F2
Chamando R21 sen = h,
T = h.F2
h = reta perpendicular linha de ao da fora.
Um corpo est em equilbrio esttico se:
A soma dos momentos de todas as foras em torno de um eixo que passa pelo
corpo zero.
Exemplo de fixao:
Determinar o torque aplicado na barra pela fora F
Y
A
F
Determinao analtica:
T = h.F (s.a.h.)
90
F34
3
4
F32
3
A
2
h3O4
F
h2O2
h4
T2
FO2
O2
O4
FO4 ?
91
Ao ser aplicada a fora F, surgiro nas articulaes B e O4 as foras de reao F34 e FO4.
Com relao fora F34 conhece-se sua direo (paralela barra 4), e sentido (da
esquerda para a direita), tendo como incgnita a intensidade.
Desconhece-se todas as informaes sobre a fora FO4 pois uma fora aplicada no
ponto articulao. A magnitude de F34 determinada atravs da somatria dos
momentos em relao a O2.
A condio de equilbrio esttico aplicado barra 4 indica que a somatria das foras
que atuam nela seja igual a zero, e que a somatria dos momentos causados pelas foras
que atuam nela em relao a articulao O4 tambm seja igual a zero:
F
T
0 : F + F34 + FO4 = 0
0 : F.h4 F34.h3O4 = 0
F34
F .h4
h3O 4
Uma vez determinado F34, a fora FO4 determinada atravs da somatria de momentos.
A fora FO4 representada pelo vetor que fecha o polgono. A grandeza do vetor na sua
respectiva escala e sua inclinao definem a fora.
F34
FO4
F
Uma vez definida F34, necessrio elaborar a condio de equilbrio esttico da barra 3.
92
0 : F34 + F32 = 0
0 : F32. h2O2 T2 = 0
93
F1
h
Figura a
F3
F2
X
h : distncia perpendicular entre a linha de ao da fora resultante ( F ) e o centro de
massa G.
F = F1 + F2 + F3
Devido ao fato de a fora resultante no passar por G, surgem as aceleraes linear (aG)
e angular (), as quais definem a fora de inrcia e o torque de inrcia ou conjugado de
inrcia, (figura b).
94
F ma
G
Figura b
TG I
X
F ma
T I
F ma 0
T I 0
G
(figuras a e b)
(figuras a e b)
h
Figura a
95
Y
- I
G
Figura b
- maG
X
F
A
X
Positivo: 2700 900
X
Nulo: +/- 900
A
F
X
Negativo: 900 2700
Considere o mecanismo:
96
FB
A
FC
T2
FC
F12
O2
F14
O4
F .R T .
n
.......................................................................
eq.7.1
F 0, T 0
Dividindo-se a equao 7.1 por t:
97
Rn
Tn n 0 , obtemos:
t
t
F .V T .
.........................................................................
eq. 7.2
O sub-ndice n indica a barra em anlise. Esta equao 7.2 indica que o trabalho virtual
proporcional s velocidades dos pontos de aplicao das foras. Incluindo todas as
foras e torques de inrcia, a equao torna-se,
Ti = - I (torque de inrcia)
98
Figura c
Figura c
Posio de
equilbrio
mgsen
mg
99
mgr
,
I0
I0
mgr
mgrT 2
4 2
...................................................................................................
eq. 7.3
............................................................
eq. 7.4
100
aGt
aGn
aG
O
Em funo da acelerao, aparecer uma fora de inrcia em G de magnitude F = maG
passando pelo centro de massa G, e um conjugado de inrcia dado por T = I.
Considerando a condio de equilbrio dinmico, aparecer uma fora igual e oposta
fora de inrcia atuando em G (F= -maG), passando pelo centro de percusso B, com
mesma direo mas sentido oposto a aG, gerando o torque T = -I.
F = - maG
B
C
grandeza de aGt
grandeza de aGn
grandeza de aG
O
101
I G I G
F
maG
, isolando GB,
GD GE
GC = h =
GB
GC.GE
,
GD
mas
I G
, GE = aG; GD = aGt = OG. , portanto,
maG
I G
.a G
maG
GB
OG.
GB
IG
I
, GB.OG G r 2
m.OG
m
ou
OG = r, temos ento:
IG = I0 mr2 ,
102
A
G3
2
3
B
4
G2 O2
F .V F .V T . T . 0
i
Ti = - I (torque de inrcia)
103
Barra 2:
T2.2 = T2k . 2k
Fi2.VG2 = 0 (G2 O2)
Barra 3:
T3.3 = - I33k.3k
Fi3.VG3 = - m3aG3 . VG3
Barra 4:
T4.4 = 0 (somente translao)
Fi4 . V4 = - m4a4 . V4
O resultado desses produtos ser escalar, e a nica incgnita ser T2.
O exemplo acima foi considerado a determinao do torque T2 para superar as foras e
torques de inrcia do mecanismo, entretanto, se houver uma fora aplicada, por exemplo
na pea 4 pisto ou corredia, podemos determinar o torque esttico para manter o
mecanismo em equilbrio esttico, e o torque dinmico surgido na condio dinmica. O
torque encontrado para superar a fora esttica e as foras de inrcia ser a soma dos
dois encontrados.
104
BIBLIOGRAFIA
BEER, Ferdinand P. e JOHNSTON, E. Russel Jr. Mecnica Vetorial para
Engenheiros. 7a Ed. Rio de Janeiro: McGraw-Hill Interamericana do Brasil
Ltda., 2006.
FLORES, Paulo e CLARO, J. C. Pimenta. Cinemtica de Mecanismos. Coimbra:
Almedina, 2007.
GROSJEAN, Jacques. Kinematics and Dyanamics of Mechanisms. UK: Mc-GrawHill Book Company, 1991.
KIMBRELL, Jack T. Kinematics Analysis and Syntesis. Singapore: McGraw-Hill
Book Co., 1991.
MABIE, Hamilton H. e OCVIRK, Fred W. Mecanismos e Dinmica das Mquinas. 2a
ed: Rio de Janeiro: Ao Livro Tcnico S.A., 1977.
MARTIN, George H. Kinematics and Dynamics of Machines. 2a ed. EUA: Mc-GrawHill, 1982
NORTON, Robert L. Cinemtica e Dinmica dos Mecanismos. 1a ed. Porto Alegre:
AMGH Editora Ltda, 2010.
RIGHETTO, Armando. Nmeros Complexos e Funes Hiperblicas. So Bernardo
do Campo: Ivan Rossi Editora, 1977.
SHIGLEY, Joseph E. Cinemtica dos Mecanismos. So Paulo: Editora Edgard
Blcher LTDA e Editora Universidade de So Paulo. 1969.
SHIGLEY, Joseph E. Dinmica das Mquinas. So Paulo: Editora Edgard Blcher
LTDA e Editora Universidade de So Paulo. 1969.
SKARSKI, Boleslaw. Anlise Cinemtica dos Mecanismos. Campinas: Unicamp,
Publicao CT, 1980.
SKARSKI, Boleslaw. Sntese Cinemtica dos Mecanismos. Campinas: Unicamp,
Publicao CT, 1980.
SPIEGEL, Murray, R. Manual de Frmulas e Tabelas Matemticas. So Paulo:
McGraw-Hill, 1973.
105