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A transformada Z
Sinais e tempo discreto: Se o sistema envolve um perodo
de amostragem T. O sinal amostrado x(t) fica:
x 0 , x T , x 2T , x 3T , x 4T ....
x[nT ] x n
A transformada Z
Definindo um trem
de impulsos:
T t t nT
n 0
t nT
x t T t x t x[nT ] t nT
*
n0
x(n) t nT
n 0
x t
*
x s e
*
st
x n t
n 0
nT
x
n
nT
dt
n0
n 0
x s x n e
*
x(n) x[nT ]
st
t nT dt x n e nTs
n 0
x* s x n e nTs
n 0
Definindo: z e
1
s ln z
T
1
x z x s ln z x n z n
T
n0
*
sT
A transformada z :
x z x(n) z n
n 0
A transformada Z unilateral
x z x n z n
x z 0, para, t 0
n0
a
para q 1
S a1q n 1
k 0
1 q
z 1
x z 1 t 1 n z
n0
n 0
n0
1 z
n0
x z 1 z z z ...
2
x z x[nT ] z n x n z n
Unit-step sequence: 1 n
1 z
1,
0,
z
n0
1 z 1
n 0,1, 2,3...
n0
1 n
Srie geomtrica
(srie infinita)
t0
x n nT , k 0,1, 2,3..
t0
n0
n0
x z t nT z n T n z n
x z T z 1 2 z 2 3z 3 ... Tz 1 1 2 z 1 3z 2 ...
2
1
1
Tz
1
x z Tz
1
2
1
1
1 z
x t
0,
x z e
t0
at
x z y
n0
x z
e
n0
1 y
1 e aT z 1
anT
e
n0
aT
1 n
2. Linearidade
a x t b y t a x z
b y z
4. Derivada da transformada
d z n
dz
n z n 1 n z n 1
A transformada Z inversa
Mtodo 1: Sries de potncia: Envolve dividir o numerador
pelo denominador.
z2 z
Y z 2
1 4 z 1 8 z 2 8 z 3 K
z 3z 4
2
z
3z 4
z z
( z 2 3 z 4) 1 4 z 1 8 z 2 8 z 3
4z 4
(4 z 12 16 z 1 )
2
8 16z
Coeficientes
y 0 1,
y T 4,
y 2T 8,
y 3T 8,
L
A transformada Z inversa
y n n 4 n 1 8 n 2 8 n 3 K
(n) [nT ]
A transformada Z inversa
Mtodo 2: Fraes parciais. Similar transformada inversa de
Laplace. Tabelas de transformadas Z.
Y z
Y z
z
z 1 z 2
Coeficientes
y 0 0
A
B
z 1 z 2 z 1 z 2
y T 1,
y 2T 3,
A z 2 B z 1 1
z
z
Y z
z 1 z 2
y n 1 2
y 3T 7,
L
A transformada Z inversa
Caso II: Razes de mltiplas ordens
Y z
N z
z p1 z p1 z p1 K z p1
N z
z p1
3
1
2
r
Y z
K
2
3
r
z p1 z p1 z p1
z p1
r n
1 dn
r X z
n z pi
k ! dz
z
z pi
Apostila Pg.
A transformada Z inversa
Mtodo 3: Mtodo da convoluo integral (Convolution
Integral Method). A transformada Z inversa pode ser obtida
utilizando a integral inversa, definida por:
1
n 1
n 1
y kT
Y
z
z
dz
residuos
.
de
.
Y
z
z
2 j r
Para . polos .de
Y z z n1
Y kT z a Y z z n 1
z c Y z z n 1
z c
z a
K K K
n 1
z b Y z z
z b
A Tabelada:
A transformada Z