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GEE031 - CONTROLE DIGITAL DE PROCESSOS - CDP

Aula 02 (cap. 05 da apostila):


A transformada Z
Prof. Aniel Silva de Morais
2015/1

A transformada Z um mtodo matemtico muito


poderoso quando se trabalha com sistemas de tempo
discreto.
Assim como a transformada de Laplace promove uma
mudana de base que lineariza as respostas exponenciais
no tempo ( e at ), a transformada Z promove tambm uma
mudana de base que lineariza atrasos de transporte ( e s ),
tambm conhecidos como tempo morto.

A transformada Z
Sinais e tempo discreto: Se o sistema envolve um perodo
de amostragem T. O sinal amostrado x(t) fica:
x 0 , x T , x 2T , x 3T , x 4T ....

x[nT ] x n

A transformada Z
Definindo um trem
de impulsos:

T t t nT
n 0

t nT

x t T t x t x[nT ] t nT
*

n0

x(n) t nT

n 0

A transformada Z: Aplicando a transformada de Laplace a


um sistema amostrado.

x t
*

x s e
*

st

x n t
n 0

nT

x
n

nT

dt

n0

n 0

x s x n e
*

x(n) x[nT ]

st

t nT dt x n e nTs
n 0

x* s x n e nTs
n 0

Definindo: z e

1
s ln z
T

1
x z x s ln z x n z n
T

n0
*

sT

A transformada z :

x z x(n) z n
n 0

A transformada Z unilateral

x z x n z n

x z 0, para, t 0

n0

x z x[0] x[T ]z 1 x[2T ]z 2 ... x[nT ]z n ...


x z x 0 x 1 z 1 x 2 z 2 ... x n z n ...

A transformada Z uma srie infinita em z 1 , cujo raio de


absoluta convergncia z . Ou seja, ela s converge para
z 1.
Relembrando que uma srie geomtrica dada pela equao:

a
para q 1
S a1q n 1
k 0

1 q

O sistema somente ser estvel para

z 1

A transformada Z de funes elementares:


Funo degrau unitrio:
1, t 0
x t 1 t
0, t 0

x z 1 t 1 n z

n0

n 0

n0

1 z
n0

x z 1 z z z ...
2

x z x[nT ] z n x n z n

Unit-step sequence: 1 n

1 z

1,
0,

z
n0

1 z 1

n 0,1, 2,3...
n0

1 n

Srie geomtrica
(srie infinita)

A transformada Z de funes elementares:


Funo rampa unitria:
t,
x t
0,

t0

x n nT , k 0,1, 2,3..

t0

n0

n0

x z t nT z n T n z n
x z T z 1 2 z 2 3z 3 ... Tz 1 1 2 z 1 3z 2 ...
2

1
1
Tz

1
x z Tz

1
2

1
1

1 z

A transformada Z de funes elementares:


Funo exponencial:
e at , t 0

x t

0,

x z e

t0
at

x z y
n0

x z

x n e anT , n 0,1, 2,3..

e
n0

1 y

1 e aT z 1

anT

e
n0

aT

1 n

Propriedades e teoremas importantes da transformada Z


1. Multiplicao por constante
a x t a x z

2. Linearidade
a x t b y t a x z

b y z

3. Multiplicao por exponencial


e at x t x e aT z

4. Derivada da transformada
d z n
dz

n z n 1 n z n 1

Propriedades e teoremas importantes da transformada Z


5. Deslocamento (Shifting): A cada atraso de T segundos
(1 perodo de amostragem) basta multiplicar a funo
1
por z .
6. Teorema do valor final
z 1
lim y kT lim
y z lim z 1 y z lim G z
k
z 1
z 1
z 1
z
7. Teorema do valor inicial
z 1
lim y kT lim
y z lim y z lim G z
k 0
z
z
z
z

A transformada Z inversa
Mtodo 1: Sries de potncia: Envolve dividir o numerador
pelo denominador.

z2 z
Y z 2
1 4 z 1 8 z 2 8 z 3 K
z 3z 4
2
z
3z 4
z z
( z 2 3 z 4) 1 4 z 1 8 z 2 8 z 3
4z 4
(4 z 12 16 z 1 )
2

8 16z

Coeficientes
y 0 1,

y T 4,

y 2T 8,
y 3T 8,
L

A transformada Z inversa
y n n 4 n 1 8 n 2 8 n 3 K
(n) [nT ]

A transformada Z inversa
Mtodo 2: Fraes parciais. Similar transformada inversa de
Laplace. Tabelas de transformadas Z.

Y z
Y z
z

z 1 z 2

Coeficientes
y 0 0

A
B

z 1 z 2 z 1 z 2

y T 1,

y 2T 3,

A z 2 B z 1 1
z
z
Y z

z 1 z 2

y n 1 2

y 3T 7,
L

A transformada Z inversa
Caso II: Razes de mltiplas ordens

Y z

N z

z p1 z p1 z p1 K z p1

N z

z p1

3
1
2
r
Y z

K
2
3
r
z p1 z p1 z p1
z p1

r n

1 dn
r X z
n z pi

k ! dz
z

z pi

Apostila Pg.

A transformada Z inversa
Mtodo 3: Mtodo da convoluo integral (Convolution
Integral Method). A transformada Z inversa pode ser obtida
utilizando a integral inversa, definida por:

1
n 1
n 1

y kT
Y
z
z
dz

residuos
.
de
.
Y
z
z

2 j r
Para . polos .de
Y z z n1

Y kT z a Y z z n 1
z c Y z z n 1

z c

z a

K K K

n 1
z b Y z z

z b

A Tabelada:
A transformada Z