Pontifcia Universidade Catlica do Paran (PUC-Pr)

Escola Politcnica
Engenharia de Controle e Automao

Osvaldo Silveira, Rafael dos Santos, Vinicius Pertel, Willian Vinicius

Atividade de Laboratrio 1: Sintonia de Controladores P, PI e PID

Trabalho desenvolvido pelos alunos de

Engenharia de Controle e Automao na
matria de Controle Continuo II, ministrada
pelo professor Roberto Zanetti Freire na
Pontifcia Universidade Catlica do Paran

Setembro de 2014. Curitiba.

1

Sumrio
1 - Introduo ................................................................................................................................ 3
2 - Desenvolvimento ..................................................................................................................... 4
Parte 1: ...................................................................................................................................... 4
1) Determine os parmetros dos controladores P, PI e PID utilizando os dois mtodos
de Ziegler-Nichols, apresente estes valores em duas tabelas da mesma forma que as
tabelas 1 e 2. ......................................................................................................................... 4
2)

Para cada um dos mtodos de Ziegler-Nichols: ............................................................ 6

3)

Quais as vantagens e desvantagens da aplicao de cada mtodo de Ziegler-Nichols?

15

Parte 2: .................................................................................................................................... 16
1) Obter a curva de resposta do sistema, em malha aberta, para um degrau de 3,5V a
6V e fazer a modelagem do sistema pelo primeiro mtodo de Ziegler-Nichols. Determine:
16
2) Verificar atravs de simulao se o modelo proposto representa de forma aceitvel o
modelo real em toda sua regio de funcionamento linear, sobreponha as curvas de
resposta do motor e do modelo em um mesmo grfico para fazer esta comparao
justificando sua resposta..................................................................................................... 20
3) Adote o controlador PI projetado atravs de um dos mtodos de Ziegler-Nichols e
simule, utilizando o MATLAB/Simulink, seu comportamento utilizando um dos modelos
aproximados do item e do exerccio 1. Este controlador dever modificar a resposta do
motor de modo que o erro seja nulo em regime permanente para uma entrada do tipo
degrau de 5V ....................................................................................................................... 21
4) Monte o controlador utilizando amplificadores operacionais, teste o controlador na
planta com uma resposta ao degrau de 5V (igual a simulao do exerccio anterior) e
determine: ........................................................................................................................... 24
4 - Referencias ............................................................................................................................. 28
5 - Anexo ..................................................................................................................................... 29

1 - Introduo
Este trabalho foi subdividido de acordo com a numerao das questes
propostas pelo material da atividade. Ele baseia-se em duas atividades
principais, uma aprender a trabalhar com o mtodo de Ziegler-Nichols a partir
de uma funo dada, e a outra aplicar esses conhecimentos obtidos na
primeira etapa no projeto do controlador para o Ball & Hoop.
Foram necessrios conhecimentos obtidos em sala da matria de controle
continuo, informtica, eletrnica entre outros que foram adquiridos por meios de
pesquisas.

2 - Desenvolvimento
Parte 1:
1) Determine os parmetros dos controladores P, PI e PID utilizando os dois
mtodos de Ziegler-Nichols, apresente estes valores em duas tabelas da
mesma forma que as tabelas 1 e 2.
Equao que representa o processo no domnio da frequncia (figura 1).

Figura 1.

O diagrama em malha fechada sem perturbao pode ser observado na

figura 2.

Figura 2.

O diagrama em malha fechada com perturbao P(s) pode ser observado

na figura 3.

Figura 3.

No primeiro mtodo, obtida experimentalmente a resposta de uma

planta quando aplicado um degrau unitrio. Este mtodo usado quando a curva
de resposta para uma entrada degrau unitrio possuir um formato em S e na
planta no existir integradores ou polos complexos conjugados dominantes. A
funo de transferncia pode ser aproximada por um sistema de primeira ordem
com um atraso de transporte, indicado abaixo.

()
=
() + 1

Tabela 1 - Parmetros do controlador para o primeiro mtodo

Tipo do Controlador
P
PI
PID

Kp
/(K T)
0,9 /(K T)
1,2 /(K T)

Ti

T/0,3
2T

Td
0
0
0,5 T

O segundo mtodo um ajuste do primeiro e foi desenvolvido a partir de

experincias feitas por Ziegler. Este segundo mtodo trabalha com um ganho de
um controlador proporcional (figura 4), fazendo o sistema atingir o limite da
estabilidade e do perodo de oscilao (Pcr).

Figura 4.

Tabela 2 - Parmetros do controlador para o segundo mtodo

Tipo do Controlador
P
PI
PID

Kp
0,50 K
0,45 K
0,60 K

Ti

P/1,2
0,50 P

Td
0
0
P/8

Parmetros do controlador gerados para o sistema, utilizando o primeiro

e o segundo mtodo de Ziegler-Nichols:

Tabela 3 Parmetros do controlador para o primeiro mtodo obtidos

Tipo do Controlador
P
PI
PID

Kp
0,3447
0,3102
0,4136

Ti

47,8
28,68

Td
0
0
7,17

Tabela 4 Parmetros do controlador para o segundo mtodo obtidos

Tipo do Controlador
P
PI
PID

Kp
0,333
0,300
0,400

Ti

52,375
31,425

Td
0
0
3,1425

2) Para cada um dos mtodos de Ziegler-Nichols:

a) Apresentar a sada para uma entrada degrau unitrio (P, PI e PID

para o primeiro mtodo em um grfico, P, PI e PID para o segundo
mtodo em outro grfico).

A sada de uma entrada degrau unitrio para o primeiro mtodo

mostrada na figura 5.

P
PI
PID

Figura 5.

A sada de uma entrada degrau unitrio para o segundo mtodo

mostrada na figura 6.

P
PI
PID

Figura 6.

Na figura 7 pode se observar o esquemtico montado no simulink para

gerar a resposta dos controladores sobre o sistema. Para o primeiro e o segundo
mtodo, o esquemtico o mesmo, pois quem varia so apenas os valores de
referencia usados para os clculos.
7

Figura 7.

b) Determinar o sobre sinal mximo percentual e o tempo de

acomodao critrio (2%) a partir da simulao.
Maximo sobressinal (em porcentagem), Mp : o valor mximo de pico da
curva de resposta, medido a partir da unidade. Se o valor final da resposta em
regime permanente diferir da unidade, ento comum utilizar porcentagem
mxima de sobressinal definida por:
Porcentagem mxima de sobressinal =

()()
()

100% (Ogata,2010).

Analogicamente, no script do programa ns obtemos Mp atravs de:

mp_a=(max(resposta_ma)-resposta_ma(end))/resposta_ma(end)

O tempo de acomodao (ts) o tempo necessrio para a curva de

resposta alcanar e permanecer dentro de uma faixa em torno do valor final, esta
faixa possui magnitude especificada por uma percentagem absoluta do valor
final (2% ou 5%).

Ts (2%) = 4 =

Ts (5%) = 3 =

O valor de Ts tambm pode ser calculado utilizando a estrutura a seguir para

2%(onde kma=ts):
kma=1200;
while (resposta_ma(kma)>(resposta_ma(end)*1.02) ||
resposta_ma(kma)<(resposta_ma(end)*0.98))
kma=kma-1;
end
kma

Na figura 8 pode-se observar aonde so representadas graficamente

algumas informaes uteis para conhecer e trabalhar com um sistema.

Figura 8

As Tabelas 5 e 6 representam os valores encontrados referentes Ts(2%)

e ao Mp para o primeiro e para o segundo mtodo.

Tabela 5 Tempo de acomodao (critrio2%) e sobre sinal mximo percentual do controlador

obtidos pelo primeiro mtodo.
Tipo do Controlador
P
PI
PID

Ts(2%)s
464
798
238

Mp
0,5682
0,6888
0,5143

Mp(%)
56,82%
68,88%
51,43%

Tabela 6 Tempo de acomodao (critrio2%) e sobre sinal mximo percentual do controlador

obtidos pelo segundo mtodo.
Tipo do Controlador
P
PI
PID

Ts(2%)s
473
814
195

Mp
0,5542
0,6341
0,4426

Mp(%)
55,42%
63,41%
44,26%

c) Obter a resposta entrada de perturbao em degrau unitrio

para o controlador ajustado, a perturbao dever ser aplicada
aps a estabilizao do sistema considerando para uma referncia
R(s) tambm em degrau unitrio aplicada no instante tempo = 0s.

A representao de um sistema cuja uma perturbao aplicada est na

figura 3.

Figura 3.

Na figura 9 pode se observar o esquemtico montado no simulink para

gerar a resposta dos controladores sobre o sistema com a entrada da
perturbao:
10

Figura 9.

A resposta entrada de perturbao em degrau unitrio para o primeiro

mtodo mostrada na figura 10.

P
PI
PID

Figura 10.

11

A resposta entrada de perturbao em degrau unitrio para o primeiro

mtodo mostrada na figura 11.

P
PI
PID

Figura 11.

d) Considerando o item anterior, analise o sinal de controle de cada

um dos controladores.

O que mais chama ateno : o controlador Proporcional apresenta um

ganho grande que muitas vezes pode no ser interessante para a
implementao pratica, o controlador Proporcional Integral apresenta o maior
valor de pico e precisa oscilar mais vezes para estabilizar a sada, logo a sua
resposta mais lenta e por fim o controlador PID se destaca por, em geral,
apresentar um tempo de acomodao menor em relao aos outros.

12

e) Para a entrada de perturbao, determinar a amplitude de pico e a

durao do desvio (critrio 2%).

As Tabelas 7 e 8 representam os valores encontrados referentes Ts(2%)

e ao Mp para o primeiro e para o segundo mtodo com a entrada da perturbao.

Tabela 7 Tempo de acomodao (critrio2%) e sobre sinal mximo percentual do controlador

obtidos pelo primeiro mtodo com entrada de perturbao.
Tipo do Controlador
P
PI
PID

Ts(2%)s
564
809
269

Mp
0,5682
4,2932
2,7978

Mp(%)
56,82%
429,32%
279,78%

Tabela 8 Tempo de acomodao (critrio2%) e sobre sinal mximo percentual do controlador

obtidos pelo segundo mtodo com entrada de perturbao.
Tipo do Controlador
P
PI
PID

Ts(2%)s
573
811
269

Mp
0,5542
4,3248
2,7543

Mp(%)
55,42%
432,48%
275,43%

f) Analise a sada do sistema e o sinal de controle quando uma

perturbao P(S) em degrau unitrio for aplicada ao sistema
quando o sinal de referncia R(s) for nulo.

A resposta entrada de perturbao em degrau unitrio quando o sinal

de referncia R(s) for nulo para o primeiro mtodo mostrada na figura 12.

13

P
PI
PID

Figura 12.

A resposta entrada de perturbao em degrau unitrio quando o sinal

de referncia R(s) for nulo para o segundo mtodo mostrada na figura 13.

P
PI
PID

Figura 13.

14

3) Quais as vantagens e desvantagens da aplicao de cada mtodo de ZieglerNichols?

Uma das grandes vantagens da aplicao do mtodo de Ziegler-Nichols

que ele se baseia e pode ser anlise graficamente para ser implementado, o
que torna fcil a sua manipulao. Contudo deve-se considerar que os valores,
como por exemplo o tempo morto, devem ser obtidos com a maior preciso
possvel para que os dados extrados pela aplicao do mtodo sejam validos.

15

Parte 2:
Para a realizao do Projeto e Execuo de um Controlador de
Velocidade Analgico para o Sistema Ball & Hoop foi obtida a curva de resposta
da planta (em azul no grfico abaixo) ao ser aplicada uma entrada degrau com
amplitude de 5 e -5v (como pode ser vista na figura abaixo na cor verde).

Figura x.

1) Obter a curva de resposta do sistema, em malha aberta, para um degrau de

3,5V a 6V e fazer a modelagem do sistema pelo primeiro mtodo de ZieglerNichols. Determine:

a) regio de funcionamento linear:

A regio de funcionamento linear de uma curva de resposta de uma planta
a regio onde o sinal de resposta se assemelha a uma reta, o que significa que
a velocidade do motor responde de forma linear a entrada do degrau. O que
nessa resposta apresentada a cima se d entre 1 a 5 segundos para o degrau
positivo, e para o negativo de 1.5 a 4.5 segundos.

16

b) zona morta:
A zona morta que tambm chamado de tempo morto o tempo que o
processo leva para comear a responder variao em degrau. Para a entrada
positiva o tempo morto 1.1425 segundos.

c) ganho do sistema:
O ganho do sistema dado pela variao do valor da resposta em estado
estacionrio e o valor da entrada, o valor da resposta em estado estacionrio
para a entrada positiva desse projeto de 4.7345 v, e para a negativa 4.7875v,
sendo assim o ganho do sistema para entrada positiva de 0.9469 e para a
negativa de 0.9575.

d) constante de tempo:
Para se obter a constante de tempo e o tempo morto foi utilizado o mtodo
de reta tangente proposto na primeira parte desta atividade, utilizando esse
mtodo foi obtida a constante de tempo com o valor de 4.6465 segundos para
entrada positiva e para negativa de 3.7405 segundos.

e) Duas funes de transferncia para o processo (motor) utilizando

aproximaes para a exponencial (usar aproximaes de Pad de 1 e de 2
ordem).

17

A aproximao de Pad de 1 ordem mostrada a cima que foi obtida

aplicando:

() =

+ 1

Onde pode ser aproximado pelo modelo de Pad de primeira ordem

por:

2
=
2 +
Sendo assim a planta pode ser aproximada por:

() =

0.9522
(2 1.1963)
(4.1935 + 1) (2 + 1.1963)

Os valores de T, , K foram obtidos realizando-se a media aritmtica dos

valores de entrada positiva e negativa.
Para aproximao de 2 ordem aproximado pela equao:

2 2 6 + 12
= 2 2
+ 6 + 12
18

Logo a aproximao da planta :

0.9522
1,4311 2 7,1778 + 12
() =
(4.1935 + 1) 1,4311 2 + 7,1778 + 12

Sua resposta ao degrau mostrada a seguir:

19

2) Verificar atravs de simulao se o modelo proposto representa de forma

aceitvel o modelo real em toda sua regio de funcionamento linear,
sobreponha as curvas de resposta do motor e do modelo em um mesmo
grfico para fazer esta comparao justificando sua resposta.

A imagem a cima corresponde a curva de reposta do motor(Curva que

apresenta rudo) e a curva do modelo de Pad de 2 ordem, pode-se notar que
as curvas no possuem a mesma inclinao mas possuem o mesmo tempo
morto e mximo pico sendo assim pode-se se dizer que o modelo simula de
forma satisfatria a resposta do motor.

20

3) Adote o controlador PI projetado atravs de um dos mtodos de ZieglerNichols e simule, utilizando o MATLAB/Simulink, seu comportamento
utilizando um dos modelos aproximados do item e do exerccio 1. Este
controlador dever modificar a resposta do motor de modo que o erro seja
nulo em regime permanente para uma entrada do tipo degrau de 5V
Dado este modelo de aproximao, possvel simular um controlador
agindo sobre o modelo de planta apresentado na figura 1. O controlador aplicado
foi um PI (Proporcional-Integral), para extrair as informaes necessrias da
planta, para desenvolvimento do controlador, foi necessria a escolha de um dos
mtodos de Ziegler-Nichols apresentados, nos exerccios anteriores .O mtodo
utilizado para sintonia do controlador foi o primeiro mtodo (mtodo da reta
tangente), este mtodo foi escolhido pois trabalha em malha aberta, ou seja,
trabalhamos diretamente com a curva em s da planta (curva do modelo de Pad
de 2 ordem) , sem precisar efetuar outras modificaes.
Ao efetuarmos o mtodo da reta tangente, foram obtido novos valores
para a planta G(s),

0.9522
1.504 2 7.359 + 12
() =
(3.765 + 1) 1.504 2 + 7.359 + 12

Ao aplicar o mtodo da reta tangente foram obtidos os parmetros Kp e

Ti, necessrios para um controlador PI conforme a formula abaixo

() =

( + 1)

Dados os respectivos valores de Kp= 3.8438 e Ti=3.8085 , a equao do

controlador ficou na forma,

() =

3.8438 ( + 13.8085)

Abaixo Diagrama de Blocos para a planta e o controlador,

21

Para efetuar a simulao no MATLAB/Simulink, temos o seguinte

diagrama de blocos:

As demais etapas e simulao feitas atravs de script no MATLAB esto

disponveis no anexo(n anexos). O sinal do sistema simulado, apresentado
na figura(n), na prxima pagina.

22

Para efetuar os clculos de tempo de acomodao ts(2%) e mximo

sobressinal utiliza-se as formulas.

Porcentagem mxima de sobressinal =

()()
()

100% (Ogata,2010).

Para o calculo do tempo de acomodao (ts(2%)) e mximo sobressinal (Mp)

foi utilizado o seguinte algoritmo,

kma=801;
while (resposta_ma(kma)>(resposta_ma(end)*1.02) ||
resposta_ma(kma)<(resposta_ma(end)*0.98))
kma=kma-1;
end
tempo_ma=tempo(kma);
mp_a=(max(resposta_ma)-resposta_ma(end))/resposta_ma(end)

onde kma o ndice mximo do vetor tempo (eixo X), e a resposta_a (eixo
Y), apresenta o valor da curva em determinado instante.Para o critrio de
ts(2%), o valor do tempo de acomodao de 40 segundos. O mximo
sobressinal encontrado foi de 6.83%.
23

4) Monte o controlador utilizando amplificadores operacionais, teste o

controlador na planta com uma resposta ao degrau de 5V (igual a simulao
do exerccio anterior) e determine:

Para projeto do controlador real foi utilizada a seguinte arquitetura,

O diagrama equivalente com amplificadores operacionais somente para

o controlador mostrado abaixo,

Foi utilizado o software de montagem e simulao de circuitos

eltricos Proteus/Isis, as imagens a seguir mostram a curva de resposta, e toda
a montagem do controlador incluindo os valores de resistores e capacitores
utilizados.

24

Clculos dos resistores e capacitores

Dado o circuito abaixo,

25

A equao de sada pela entrada deste circuito ,

()
2
=
()
1

()

Utilizando a formula (I) para o circuito com amplificadores operacionais

da parte Proporcional da figura 2 temos que,

12 + 11 + 5
= 3.8438
13 + 4 + 14

Utilizando a formula (I) para o circuito com amplificadores operacionais

da parte integral da figura 2 temos que,

1
= 1.0093
31

Aps os clculos e projeto, a curva de resposta do sistema com o

controlador e a planta real foi obtida, e est plotada em azul na figura abaixo,

Figura3

26

Podemos comparar com a curva simulada

Existem muitas diferenas entra a curva real e a curva simulada, o tempo

de acomodao por exemplo, da curva simulada de 40s e da curva real maior
que 60s. Houve uma mudana tambm na referencia da curva de resposta,
quando simulamos a referencia vale 5 volts, valor do degrau aplicado, porm, ao
aplicarmos uma entrada de 5 volts no sistema real, a referencia do sinal aumenta
para um valor de aproximadamente 6.75 volts. Em nossa simulao, a curva
obtida para um degrau de 0 a +5 volts positivo no se comportou de maneira
satisfatria, a curva apresentada na figura 3, a curva para uma entrada de
degrau de 0 a -5 volts, porm, foi rebatida para efeito de comparao. Neste
caso, j que no foi obtida a curva para entrada de 0 a +5 volts, no podemos
comparar. Um fator que impediu a correta apresentao da curva de respota foi
o capacitor usado no projeto do controlador, que por ser polarizado, modificou
bastante o comportamento da curva para sinais de entrada opostos.

27

4 - Referencias
OGATA, Katsuhiko. Engenharia de Controle Moderno.
5 Edio. Rio de Janeiro: Pearson, 2010.
OGATA, Katsuhiko. Solving control engineering problems with MATLAB.
Englewood cliffs: Prentice Hall, 1994.
NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. Rio de Janeiro: LTC,
2009.

28

5 - Anexo
Atividade1_Ctrlprog.m % Parte1: Primeiro mtodo sem perturbao
//---------------------------------------------------------------------------------------------clear all;
close all;
clc;
%Funo de Transferncia
num=15;
den=[6000 1100 60 1];
G=tf(num,den);
dt=0.05;
t=0:dt:350;
y=step(G,t)';
dy=diff(y)/dt;
[m,p]=max(dy);
yi=y(p);
ti=t(p);
L=ti-yi/m;
Tau=(y(end)-yi)/m+ti-L;
K=y(end);
%Controlador PID
Kp3=1.2*Tau/(K*L);
Ti2=2*L;
Td=L/2;
Ki=Kp3/Ti2;
Kd=Kp3*Td;
%Controlador PI
Kp2=0.9*Tau/(K*L);
Ti1=L/0.3;
Ki1=Kp2/Ti1;
%Controlador P
Kp1=Tau/(K*L);
%Funes Controlador
%FTCPID=tf([Kd Kp3 Ki],[1 0]);
%FTCPI=tf([Kp2 Ki1],[1 0]);
%FTCP=tf(Kp1,1);
%Funes de Transferncia
%HLC=feedback(G*FTCPID,1);
%HLC2=feedback(G*FTCPI,1);
%HLC3=feedback(G*FTCP,1);
%Plotagem
sim('Atvdade1Ctrl');
plot(tempo,resposta_ma,'b'); % azul, PID
hold on;
plot(tempo,resposta_ma2,'r'); % vermelho, PI
hold on;
plot(tempo,resposta_ma3,'g'); % verde, P
grid on;

//----------------------------------------------------------------------------------------------

29

CtrlOsc.m % Parte1: Segundo mtodo sem perturbao

//---------------------------------------------------------------------------------------------clear all;
close all;
clc;

dt=0.05;
num=15;
den=[6000 1100 60 1];
t=0:dt:50;
H=tf(num,den);
Kasc=2/3;
FOsc=feedback(Kasc*H,1);
y=step(FOsc,t)';
[m,p1]=max(y);
ti=t(p1);
t=10:dt:145;
y=step(FOsc,t)';
[m,p2]=max(y);
tf=t(p2);
Pasc=tf-ti;
%Controlador P
Kp1=0.5*Kasc;
%Controlador PI
Kp2=0.45*Kasc;
Ti1=Pasc/1.2;
Ki1=Kp2/Ti1;
%Controlador PID
Kp3=0.6*Kasc;
Ti2=0.5*Pasc;
Td=Pasc/8;
Ki=Kp3/Ti2;
Kd=Kp3*Td;
%Funes Controlador
%FTCPID=tf([Kd Kp3 Ki],[1 0]);
%FTCPI=tf([Kp2 Ki1],[1 0]);
%FTCP=tf(Kp1,1);
%Funes de Transferencia
%HLC=feedback(G*FTCPID,1);
%HLC2=feedback(G*FTCPI,1);
%HLC3=feedback(G*FTCP,1);
%Plotagem
figure(2);
sim('Atvdade1Ctrl');
plot(tempo,resposta_ma);
hold on;
plot(tempo,resposta_ma2,'r');
hold on;
plot(tempo,resposta_ma3,'g');
grid on;

//----------------------------------------------------------------------------------------------

30

Atividade1_Ctrlprog.m % Parte1: Primeiro mtodo com perturbao

//---------------------------------------------------------------------------------------------clear all;
close all;
clc;
%Funo de Transferncia
num=15;
den=[6000 1100 60 1];
G=tf(num,den);
dt=0.05;
t=0:dt:350;
y=step(G,t)';
dy=diff(y)/dt;
[m,p]=max(dy);
yi=y(p);
ti=t(p);
L=ti-yi/m;
Tau=(y(end)-yi)/m+ti-L;
K=y(end);
%Controlador PID
Kp3=1.2*Tau/(K*L);
Ti2=2*L;
Td=L/2;
Ki=Kp3/Ti2;
Kd=Kp3*Td;
%Controlador PI
Kp2=0.9*Tau/(K*L);
Ti1=L/0.3;
Ki1=Kp2/Ti1;
%Controlador P
Kp1=Tau/(K*L);
%Funes Controlador
%FTCPID=tf([Kd Kp3 Ki],[1 0]);
%FTCPI=tf([Kp2 Ki1],[1 0]);
%FTCP=tf(Kp1,1);
%Funes de Transferncia
%HLC=feedback(G*FTCPID,1);
%HLC2=feedback(G*FTCPI,1);
%HLC3=feedback(G*FTCP,1);
%Plotagem
sim(' Atv1Per');
plot(tempo,resposta_ma,'b'); % azul, PID
hold on;
plot(tempo,resposta_ma2,'r'); % vermelho, PI
hold on;
plot(tempo,resposta_ma3,'g'); % verde, P
grid on;

//----------------------------------------------------------------------------------------------

31

CtrlOsc.m % Parte1: Segundo mtodo com perturbao

//---------------------------------------------------------------------------------------------clear all;
close all;
clc;

dt=0.05;
num=15;
den=[6000 1100 60 1];
t=0:dt:50;
H=tf(num,den);
Kasc=2/3;
FOsc=feedback(Kasc*H,1);
y=step(FOsc,t)';
[m,p1]=max(y);
ti=t(p1);
t=10:dt:145;
y=step(FOsc,t)';
[m,p2]=max(y);
tf=t(p2);
Pasc=tf-ti;
%Controlador P
Kp1=0.5*Kasc;
%Controlador PI
Kp2=0.45*Kasc;
Ti1=Pasc/1.2;
Ki1=Kp2/Ti1;
%Controlador PID
Kp3=0.6*Kasc;
Ti2=0.5*Pasc;
Td=Pasc/8;
Ki=Kp3/Ti2;
Kd=Kp3*Td;
%Funes Controlador
%FTCPID=tf([Kd Kp3 Ki],[1 0]);
%FTCPI=tf([Kp2 Ki1],[1 0]);
%FTCP=tf(Kp1,1);
%Funes de Transferencia
%HLC=feedback(G*FTCPID,1);
%HLC2=feedback(G*FTCPI,1);
%HLC3=feedback(G*FTCP,1);
%Plotagem
figure(2);
sim('Atv1Per');
plot(tempo,resposta_ma);
hold on;
plot(tempo,resposta_ma2,'r');
hold on;
plot(tempo,resposta_ma3,'g');
grid on;

//----------------------------------------------------------------------------------------------

32

ts.m % Parte1: Clculo do Ts(2%) e Mp

//---------------------------------------------------------------------------------------------clc;
kma=1190; % azul PID
while (resposta_ma(kma)>(resposta_ma(end)*1.02) ||
resposta_ma(kma)<(resposta_ma(end)*0.98))
kma=kma-1;
end
%tempo_ma3=tempo(kma3)
kma
kma2=1200; % azul PID
while (resposta_ma2(kma2)>(resposta_ma2(end)*1.02) ||
resposta_ma2(kma2)<(resposta_ma2(end)*0.98))
kma2=kma2-1;
end
%tempo_ma3=tempo(kma3) resposta_ma(end)
kma2
kma3=1200; % azul PID
while (resposta_ma3(kma3)>(resposta_ma3(end)*1.02) ||
resposta_ma3(kma3)<(resposta_ma3(end)*0.98))
kma3=kma3-1;
end
%tempo_ma3=tempo(kma3)
kma3
%resposta_ma(kma)

mp_a=(max(resposta_ma)-resposta_ma(end))/resposta_ma(end)
mp_a2=(max(resposta_ma2)-resposta_ma2(end))/resposta_ma2(end)
mp_a3=(max(resposta_ma3)-resposta_ma3(end))/resposta_ma3(end)

//----------------------------------------------------------------------------------------------

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