Sensores e Atuadores

I.S.T.
-DEM
Seco de Sistemas
jan. 1994. / mar.2002
Sensores e
Actuadores
J.R. AZINHEIRA
Sensores e Actuadores
Sensores e Actuadores: duas facetas do tema converso de sinal, no

caminho unindo (um)a realidade fsica e o seu controlo automtico.
No mundo da instrumentao e do controlo, os sensores e os actuadores so
os olhos e as mos do sistema. Eles no s lhe so indispensveis como elo de
ligao, como definem as capacidades e limitaes da sua aco. Os diversos tipos
de conversores permitem adaptar a linguagem dos vrios componentes envolvidos,
por forma a que possam comunicar.
A diversidade de informaes susceptveis de interessar um processo de
controlo, a variedade e a constante evoluo das solues tecnolgicas tornam
impossvel fornecer uma lista exaustiva ou definitiva dos sensores ou dos actuadores.
Na realidade, nem ser este o objectivo, mas sim, atravs da prpria diversidade,
fornecer comparaes e solues alternativas, concretizando as necessidades do
controlo automtico.
Seleccionando um leque de grandezas fsicas dignas de interesse para o
engenheiro, so apresentados os sensores que lhes do acesso e a sua problemtica
especfica. A grandeza final fornecida pela cadeia de medida ou elctrica
analgica ou digital, a ser tratada por um computador, um autmato ou,
genericamente, um microprocessador. Sempre que possvel, so fornecidos exemplos
reais.
A cadeia de actuao no menos diversificada mas permite ser
apresentada de uma forma mais sinttica.
J.R. AZINHEIRA
1.A CADEIA DE MEDIDA

1.1.instrumentao
Para qualificar o mundo que o rodeia e expressar noes de tamanho, de distncia, de peso...
o homem sentiu a necessidade de estabelecer comparaes, primeiro com a experincia comum, depois
com referncias reconhecidas por todos, que o ajudaram a responder s perguntas: grande como?, longe
como?, pesado como?...
Nasceram assim unidades e escalas de medidas que permitiam avaliar de forma quantitativa,
objectiva e concisa, as grandezas fsicas perceptveis pelo homem.
Medir era comparar com a escala apropriada e associar um nmero grandeza observada
note-se aqui que uma das definies do nmero real a medida de um comprimento.
Com o aperfeioamento da descrio matemtica das leis da fsica foram-se estabelecendo
relaes entre as diversas grandezas e criaram-se sistemas completos e coerentes de unidades cada vez
melhor definidas, chegando-se em particular ao actual Sistema Internacional (SI). No sentido contrrio,
a metrologia tambm motiva, fundamenta e demonstra a evoluo da cincia, estabelecendo o
necessrio elo entre o mundo da experincia e o discurso terico.
Mas para medir, para associar um nmero a uma quantidade dada supe-se que esta seja
perfeita e univocamente conhecvel. Isso seria a situao ideal. Na realidade o processo da medio no
to simples, envolve frequentemente etapas diversas e carece sempre de um certo grau de incerteza
(uncertainty).
A noo de medida no vai sem as noes de erro (erro de medida ou erro admissvel), de
fiabilidade e de repetibilidade.
Antes de toda e qualquer medio, alm de se determinar claramente o que se pretende medir
e nem sempre ser assim to evidente, indispensvel definir quais sero as unidades e a preciso
(accuracy) pretendida, aconselhvel fazer-se uma avaliao do erro final.
1.1.1.definies
Como toda a cincia, a metrologia desenvolveu uma nomenclatura prpria, para caracterizar o
acto da medio e os erros a ele associados:
medir atribuir a uma grandeza fsica reconhecida um valor numrico xm usando uma escala
adequada.
o valor exacto (convencional): devido s limitaes dos instrumentos e de acordo com as prprias
definies das unidades fsicas, o valor exacto que o medir pretende obter inacessvel e
substitudo convencionalmente pelo valor x c que seria medido com o melhor dos instrumentos
disponveis: esta uma definio indubitavelmente emprica e susceptvel de evoluo, motivada
por uma realidade imperfeitamente conhecida.
o erro a diferena (algbrica ou em valor absoluto) entre o valor medido x m e o valor exacto x c :
. e abs = x m x c
erro absoluto, na unidade da medida
. e rel = ( x m x c ) / x m
erro relativo, geralmente em percentagem
. e fe = ( x m xc ) / x max
erro (relativo ao) fim-de-escala, em percentagem
a gama de medida o intervalo da grandeza fsica no qual um instrumento pode medir a gama de
medida relativa ser a comparao relativa entre valor mnimo e valor mximo medveis.
a preciso (accuracy) de umas medidas ou de um instrumento um majorante do erro absoluto.
J.R. AZINHEIRA
a resoluo indica a capacidade de diferenciao de duas medidas prximas: o menor valor dx m

para o qual a leitura de x m + dx m difere de x m ; muitas vezes erradamente confundida com o
ltimo dgito do instrumento.
a sensibilidade ou por vezes factor de escala estabelece a relao entre uma variao entrada do
instrumento e a variao por ele indicada.
a repetibilidade e a reproducibilidade so duas qualidades essenciais descrevendo a fiabilidade de
uma medida, ou seja assegurando o seu valor intrnseco, independente de como foi obtido e
unicamente funo da grandeza fsica; respectivamente:
a mesma medio, nas mesmas condies fornece o mesmo valor;
outra medio, com outro princpio, fornece o mesmo valor;
a calibrao a determinao experimental da relao valor exacto-valor medido dada pelo
instrumento, a verificao da sua preciso e da sua fiabilidade, sendo o valor exacto determinado
com o apoio de um instrumento de preciso superior garantida.
1.1.2.a cadeia de medida ideal

Se originalmente a comparao visual e mecnica foi o instrumento essencial seno nico da
medio, a tecnologia veio introduzir ligaes primeiro elctricas e depois digitais, possibilitando a
circulao de uma maior quantidade de informao, numa forma mais segura e mais precisa, permitindo
uma utilizao mais ambiciosa da medida.
Hoje em dia a funo da medio no meramente descritiva e ela uma funo
imprescindvel para todo processo automatizado.
A figura a seguir apresenta o esquema de funcionamento de um processo controlado por
computador.
operador
actuador
independente
cadeia de actuao
computador
Processo
sensor
independente
visualizao
cadeia de medida
registo
Sistema
fig. um processo automatizado
O computador est no centro de um sistema completo recebendo, armazenando, processando e

fornecendo informao automaticamente.
A cadeia de medida aquela que traz a informao at ao computador, ao microcontrolador ou
ao microprocessador segundo o caso.
Com duas finalidades:
visualizao, registo, anlise de alguns parmetros do processo, em tempo real ou a posteriori;
obteno de dados para a cadeia de actuao, para o controlo do processo.
A cadeia de medida ideal ser assim composta pela sucesso de:
J.R. AZINHEIRA
1. um parmetro a medir (measurand), uma grandeza fsica ideal, pura, isenta de extra-informao;
2. um sensor ideal, exactamente e instantaneamente sensvel ao parmetro a medir, fornecendo
directamente um sinal adequado a
3. um sistema de aquisio de dados e/ou a um computador.
amostragem
CS
sinal
pretendido
sinal
a medir
A/D
sinal
sinal
sinal
medido condicionado amostrado
sinal
digital
meio fsico
(processo)
actuador
CS
com putador
sensor
D/A
sinal de
controlo
fig. cadeias de medida e de actuao
1.1.3.a cadeia de medida real

Devido s imperfeies da realidade e dos instrumentos disponveis, a cadeia de medida real
composta de um maior nmero de itens operando em sequncia e todos eles manipulam e alteram o
sinal e introduzem no sinal de medida algum rudo e/ou algum atraso:
i)O parmetro a medir nunca est disponvel isoladamente e vem sempre acompanhado de uma
quantidade varivel de informao indesejada. claro que a noo de rudo depende das
circunstncias e que o mesmo sinal pode ora ser considerado indesejvel ora ser ele prprio a
informao pretendida.
ii)O princpio fsico do sensor frequentemente no detecta o prprio parmetro mas sim um seu
testemunho e intermedirio, relacionado com ele pelas leis e pelo modelo do meio observado.
Saliente-se tambm que, no existindo sensor ideal, sempre haver algum erro introduzido na
deteco.
iii)O condicionamento de sinal a montante do sensor deve ser considerado sob dois aspectos:
por um lado, pode ser uma forma de corrigir, adaptar um sinal s particularidades e
caractersticas do sensor, tendo em conta a consequente alterao do sinal e procurando reduzila: um exemplo seria uma montagem que permitisse evitar casos de saturao pondo em perigo a
integridade do sensor;
por outro lado, esquecer ou menosprez-lo pode levar a resultados muito inferiores s
capacidades do equipamento utilizado: em particular necessrio cuidar as ligaes entre um
sensor (como um acelermetro) e a estrutura que o recebe e verificar que nenhuma ressonncia
vem afectar as medidas.
iv)O sensor propriamente dito um engenho que transforma um sinal fsico num sinal que na maioria
dos casos necessrio condicionar, i.e. necessrio adequar a sada do sensor entrada do
sistema que o vai receber de aquisio de dados tipicamente.
Este condicionamento de sinal depende muito do tipo de sensor em causa, depende no s do tipo
de sada que fornece (tenso contnua ou alternada, corrente, impedncia...) mas tambm do tipo
de medida que efectua e do princpio fsico que utiliza.
Para muitos sensores, outra fonte possvel de rudo, esta no pertencendo de forma estrita cadeia
de medida, a alimentao.
Para facilitar a sua insero no meio industrial, muitos sensores modernos j so vendidos com um
mdulo de alimentao e um mdulo de pr-condicionamento de sinal standard. Por exemplo,
sensores de posio LVDT (linear variable differential transformer) vm acompanhados dum
J.R. AZINHEIRA
conversor dc-ac para a alimentao e de um desmodulador e filtro de sada: obtm-se assim um

sensor com alimentao e sada normalizadas em tenses contnuas.
alimentao
especfica
alimentao
normalizada
sinal
fsico
alim.
sensor
pr-CS
sinal
normalizado
sinal
medido
fig. um sensor com

entrada e sada normalizadas
v)Entre os vrios tipos de condicionamento de sinal (CS) podem citar-se: amplificao, translao,
filtragem em frequncia, desmodulao, codificao, descodificao, converso.
Se o CS pode trazer alguns inconvenientes (mudanas de fase ou no linearidades...) possivelmente
significativas, ele indispensvel por exemplo para cortar as frequncias altas entrada de um
amostrador, e evitar assim o erro de aliasing.
A tendncia actual de transportar quando possvel o tratamento do sinal para a fase digital e de s
condicionar o que mesmo impretervel.
De todas as formas, o CS corresponde a mais um elemento na CM introduzindo a sua propria
funo de transferncia.
vi)O sinal analgico oriundo do CS amostrado, seja via multiplexagem, seja directamente num
conversor analgico-digital (A/D) para finalmente ser recebido, adquirido pelo computador.
Esta ltima etapa corresponde igualmente a uma adaptao do sinal mas com caractersticas
especficas: o sinal muda de forma e passa do domnio contnuo para o domnio discreto e
numrico.
A sequncia dos vrios elementos da CM pode ser ligeiramente diferente da que acaba de ser
apresentada. A CM pode ser mais curta, mas no essencial, este o itinerrio seguido pela informao
no seu caminho desde o meio fsico at ao seu gestor, o computador.
Quando vrias medies, de um mesmo parmetro em vrios locais ou de vrios parmetros
correlacionados so efectuadas em paralelo e em simultneo, necessrio analisar as diversas cadeias
de medida e adequar em particular os tempos de resposta.
Em resumo, do ponto de vista do sinal, a cadeia de medida real uma cadeia de funes de
transferncia cujo produto, a funo de transferncia global, objecto de calibrao e fornece a relao
entre o sinal fsico e o sinal medido, i.e. a prpria medida.
1.1.4.erros e calibrao
A apresentao da Cadeia de Medida mete em evidncia a cadeia de erros que lhe est
irremediavelmente associada, a cadeia de rudos introduzidos no sinal por cada elo da cadeia.
Estes erros, tanto individualmente como globalmente para toda a CM, podem ser classificados
de diversas formas.
erros aleatrios e sistemticos

Erros aleatrios so aqueles que so diferentes para vrias medies nas mesmas condies.
J.R. AZINHEIRA
Podem ser devidos a um parmetro no controlado, a uma variao no tempo com perodo
pequeno. So de forma genrica imprevisveis e so tratados estatisticamente. Se for possvel fazer um
grande nmero de medies, a distribuio dos valores medidos permite avaliar a qualidade da medida
e a sua preciso (accuracy).
Por exemplo, se a distribuio do tipo Normal ou Gaussiana, uma estimativa do valor dado
pela mdia x e o desvio padro () reflecte a impreciso (uncertainty) da medida realizada.
(a )
para uma dist. Normal
x x <
(b )
x x < 2
67%
95%
<x >
fig . dis tribu i es gau s siana s de erro s a leat rios
A forma da curva de distribuio muito importante e pode at revelar que um sensor j no

est operacional.
Erros sistemticos so aqueles que se repetem para vrias medies em condies idnticas.
Alm das limitaes possveis do prprio sensor, entre as causas possveis so de salientar:
uma m definio do problema;

uma m descrio fisico-matemtica da medio;
a interferncia, a perturbao causada pela insero do sensor no meio em estudo por exemplo,
o sensor desvia o escoamento que pretende analisar, o sensor consome ou produz energia ;
a influncia de parmetros exteriores, afectando o sensor por exemplo a frequncia de 50 Hz da
rede elctrica na Europa uma fonte frequente de rudo:
uma m colocao do sensor;
maus procedimentos no processo de medio;
no linearidade da resposta dum instrumento assumido como linear um caso particular de nolinearidade a histerese, fazendo com que uma medida depende da(s) medida(s) anterior(es);
erro de quantificao, no conversor A/D;
variao lenta de algum parmetro, por desgaste, fadiga ou aquecimento erro de origem
parcialmente aleatria mas de consequncias semelhantes s dos erros sistemticos.
De modo genrico, estes erros podem ser tidos em conta, controlados ou corrigidos com a
calibrao dos instrumentos e da CM.
erros estticos ou dinmicos

Erros estticos so aqueles correspondendo a medies cujas condies no variam ou
variam pouco durante a operao da medio.
Erros dinmicos aparecem quando o meio observado evolui de forma dinmica, devendo-se
ento considerar os tempos de resposta e os atrasos introduzidos na medio.
a cadeia de erros
A distribuio dos erros ao longo das cadeias de medida e de actuao de um sistema qualquer
obedece a alguma especificidade, de acordo com a funo de cada elemento da cadeia.
J.R. AZINHEIRA
Aos vrios tipos de erros j apresentados necessrio acrescentar os erros relacionados com o
sinal digital e o seu tratamento:
i)o erro de sobreposio (aliasing) ao nvel do amostrador, se a frequncia de amostragem for inferior
ao dobro da banda passante do sinal amostrado (frequncia de Nyquist).
ii)o erro de amostragem, seja ela simples ideal (Dirac), seja ela do tipo escalo (Sample and Hold), o
sinal amostrado sempre uma aproximao do sinal, aproximao melhor se a frequncia de
amostragem for mais elevada.
iii)o erro de quantificao no conversor analgico-digital;
este erro est associado resoluo q e uma
Tipicamente as resolues obtidas,
relativas ao fim-de-escala, so:
funo decrescente do nmero de dgitos (bits) do
conversor:
: 0.4 %
8 bits
10
bits
: 0.1 %
x min
x
q = max n
: 0.025 %
12 bits
2
: 0.0015 %
16 bits
onde x max e x min so respectivamente os valores
mximo e mnimo de entrada do conversor.
iv)erros de truncatura ou de arredondamento no computador entre outros tipos de erros da anlise
numrica.
v)limitaes e erros devidos a todos os atrasos (principalmente nos conversores e no computador) e ao
no respeito da banda passante global do sistema e de cada um dos seus elementos.
vi)erros de no-simultaneidade: se houver multiplexagem de
vrios sinais e se as constantes de tempo forem
prximas do perodo de amostragem as amostras
x
supostas simultneas na realidade no o so e a
comparao/relao entre os sinais pode ser alterada.
Por exemplo, se tivermos trs sinais x(t), y(t) e z(t), a
amostra associada ao instante t do sinal x corresponde
para y ao instante t+T/3 e para z a t+2T/3: se para y a
variao parece aceitvel, para x e para z as variaes
entre t e t+2T/3 so excessivas para as amostras serem
consideradas simultneas. Uma soluo, cara talvez,
consiste em introduzir um "Sample and Hold" (S/H)
antes da multiplexagem para cada um dos sinais crticos,
congelando os sinais nos seus valores para o tempo t.
y
z
t
t
t+T
fig. erro de no simultaneidade
calibrao
A calibrao de um instrumento ou de uma cadeia de medida um processo que permite, com
referncias ou instrumentos de melhor qualidade (qualidade ela tambm aferida ou estvel) averiguar e
controlar a sua funo de transferncia, medir o desvio padro dos erros aleatrios cometidos, corrigir a
tabela de calibrao e eventualmente a lei que dela se deduz frequentemente a linearizao da
resposta. Normalmente uma ordem de grandeza requerida entre as precises do instrumento de
calibrao e a do instrumento calibrado.
Para sensores sujeitos a histerese essencial proceder-se calibrao no sentido crescente e
no sentido decrescente em toda a gama de medida.
A anlise dos erros aleatrios para um ou vrios valores permite verificar se o instrumento
ainda est operacional, ainda oferece uma preciso adequada.
O historial das calibraes, que deve acompanhar o instrumento, indicar no s a sua boa
manuteno mas tambm o possvel desgaste das suas caractersticas.
Para elementos sujeitos a erros dinmicos necessrio obter-se a resposta em termos
dinmicos e, tipicamente, em funo da frequncia.
J.R. AZINHEIRA
Sendo a calibrao um processo moroso e delicado mas muito repetitivo, aconselhvel,

quando possvel, instalar-se um sistema de calibrao automatizada gerida por computador, onde este
faz variar a solicitao (entrada), recolhe a medio efectuada (sada), cria a tabela de entrada-sada de
calibrao, eventualmente compara com a anterior.
O rigor da calibrao e dos procedimentos de calibrao fundamental e dele depende
definitivamente a qualidade das medies efectuadas.
Alguns exemplos de erros detectveis num processo de calibrao so apresentados nas curvas
seguintes.
m edida
m edida
m edida
curv a real
(calibrao)
erro de sensibilidade
(de ganho)
erro de linearidade
erro de zero (offset)
curv a ideal
parm etro a m edir

(m easurand)
parm etro a m edir

(m easurand)
resoluo insuficiente
parm etro a m edir

(m easurand)
m edida
histerese
m edida
m edida
saturao
parm etro a m edir

(m easurand)
parm etro a m edir

(m easurand)
parm etro a m edir

(m easurand)
1.1.5.proteco do rudo
A circulao da informao ao longo da cadeia de medida efectua-se essencialmente atravs
de sinais elctricos que necessrio proteger de eventuais interferncias para no degradar a qualidade
das medidas efectuadas em particular quando se tratam de sinais de baixo nvel, como sinal de
termopares, extensmetros...
As fontes possveis de rudo so mltiplas e nem sempre fceis de identificar. Entre as
possveis regras simples para diminuir os riscos de rudo, citemos:
assegurar os bons contactos nas vrias ligaes, ao longo dos cabos de sinal e de alimentao;
cuidadosamente interligar os sinais de referncia, massa ou terra (ground ou earth); as
referncias devem todas originar de um nico ponto comum (numa montagem em estrela) e, se
possvel, separam-se as alimentaes analgica e digital.
J.R. AZINHEIRA
sensor
1 sensor
2
sinal digital
CS
CS
alim entao
alim entao
sinal analgico
D ig.
D ig.
ponto de referncia
(m assa /ground)
fig. ligaes m assa separada, em estrela
proteger sinais ou sensores crticos com blindagem (dos cabos e do condicionamento de sinal),
sendo a blindagem ligada massa mas s num ponto, para no fechar o circuito (ground loop).
1.2.condicionamento do sinal analgico

1.2.1.introduo
O sinal fornecido por um sensor pode ser mecnico, qumico, ptico mas geralmente ser um
sinal elctrico, em corrente, carga, impedncia ou, mais usual, em tenso contnua ou alterna (dc ou ac).
Os nveis de tenso podem ser inferiores a 1 Volt (para termopares ou extensmetros) e ento
so muito sensveis ao rudo; sinais de nvel mais elevado (de 3 a 30 V para os sinais digitais) so mais
imunes ao rudo.
Dadas a variedade dos tipos de sinais fornecidos pelos sensores e as exigncias do resto da
CM, uma das mais frequentes operaes em Condicionamento de Sinal consiste em corrigir/adaptar os
nveis de tenso entre dois elementos sucessivos da CM.
Por exemplo o sinal em tenso fornecido por um termopar numa gama entre 0 e 20 mV para
ser digitalizada num conversor de gama de entrada 10 V exige uma amplificao (x1000) e uma
translao (zero shifting): esta funo realizada por um amplificador de tenso.
De forma genrica utilizam-se amplificadores para amplificar, atenuar, transladar, adaptar
impedncias, isolar... Existem no s amplificadores de tenso mas tambm amplificadores de corrente,
amplificadores de carga, conversores corrente-tenso, conversores tenso-corrente, conversores cargatenso...
O componente de base em todos os casos o Amplificador Operacional AmpOp.
1.2.2.amplificador operacional
Em sntese, um amplificador operacional um amplificador de tenso linear de elevado ganho
(A), cujo funcionamento pode ser esquematizado de acordo com a figura.
sm bolo
Ro
R
e
fo n te d e
ten so
i
Ae 1
Am p O p
Co
carg a
fig. o am p lificad o r op eracio nal
J.R. AZINHEIRA
saturao
saturao
linear
Na maioria dos casos o AmpOp pode

ser aproximado pelo caso ideal (quando
operando na zona linear).
Assim, a resistncia de entrada R i do
amplificador deve ser grande e, inversamente, a
resistncia de sada R o deve ser pequena onde
as resistncias so comparadas com as
impedncias da fonte (R) e da carga (Z).
Obtm-se ento uma tenso de sada
( e o ) proporcional tenso da fonte ( e ).
e1 e
Ri
e
R + Ri
e o A e1
R i >> R
R o << Z
Z
A e1
Z + Ro
CosZ << 1
e o = Ae1
tratamento do sinal analgico

O AmpOp um componente verstil de primeira importncia para o condicionamento do sinal
analgico e logo de toda cadeia de medida ou quase.
As trs configuraes amplificadoras mais usuais do AmpOp com uma nica entrada, so
apresentadas na figura seguinte e tm respectivamente ganhos positivo, negativo e unitrio seguidor de
tenso.
R
eo = e1 1 + 2
R1
eo = e1
R
2
R
e
o
R2
R1
eo = e1
1
e
A
1
fig. configuraes usuais com Amplificadores Operacionais
Alm da simples amplificao, entre as possveis utilizaes do AmpOp em tratamento do

sinal, citemos: somar sinais, fazer diferenas, inverter, derivar, integrar, comparar, rectificar...
e
1
e
2
R
e
1
e
2
e
o
subtractor
R
e
1
R
A
C
A
e
o
derivador
inversor
J.R. AZINHEIRA
e
o
somador
e
1
10
e
o
e
1
e
1
e
r
e
o
e
o
comparador
integrador
R
R
e
1
e
1
A
r
R
e
1
e
o
e
o
comparador com histerese
rectificador de onda completa
configurao diferencial
G
Em configurao diferencial as duas

entradas recebem dois sinais a subtrair.
Uma propriedade importante neste caso a

capacidade de distinguir os dois sinais apesar do
seu "modo comum"
e cm
e
1
e1 + e 2
.
2
e
2
fig. amplificador diferencial
Esta propriedade (Common Mode Rejection Ratio CMRR) geralmente quantificada em

decibis:
o ganho em modo comum Acm obtido quando e1 = e 2 = e cm ;
o ganho diferencial Ad obtido para e cm = 0 ;
finalmente CMRR dB = 20 log10 (A d / A cm ) .
Num amplificador diferencial de instrumentao (que inclui 3 AmpOp's), a simetria entre as

duas entradas assegurada no primeiro andar de amplificao e consegue-se uma melhor diferenciao.
R
f1
R
1
A
e
cm
R
1
R
R
e
2
f2
RR
eo = 1 + 2 2 ( e2 e1 )
R z R1
A
R
1
fonte
z
R
amplificador
fig. amplificador de instrumentao
Um caso importante onde necessrio ter cuidado com a tenso de modo comum ecm
quando na cadeia existem dois pontos ligados terra: os dois pontos tm normalmente potenciais
J.R. AZINHEIRA
11
diferentes e entre eles a tenso ecm induz uma passagem de corrente pelo circuito de blindagem e,
consequentemente, rudo no sinal de medida.
G
e
e
sensor
cm
cablagem
fig. "g rou nd loop "
resposta em frequncia
Outro parmetro importante o comportamento do amplificador em funo da frequncia. A
impedncia de sada geralmente pequena, mas a largura de banda do AmpOp est limitada pelo seu
carcter capacitivo (Co) e a resposta do AmpOp em frequncia apresenta uma caracterstica de filtro
passa-baixo. Se A e G so respectivamente os ganhos em malha aberta e fechada, o comportamento
tpico de um amplificador operacional apresentado na figura seguinte, sendo o produto da banda
passante ou largura de banda (bandwidth BW) pelo ganho (G) sensivelmente constante.
ganho
(dB)
A
-20 d B /d cada
-6 d B /o ct.
fo =
1
2R o Co
BW
fig. banda passante de um amplificador de tenso
valores tpicos
Em resumo, o Amplificador Operacional deve ter:
elevada impedncia de entrada Zi (tip. 105..1014);

reduzida impedncia de sada Zo;
ganho elevado e/ou ajustvel (tip. A106; G10-1..103);
possvel ajuste do zero (tip. 100%);
banda passante adequada (tip. GBW=106);
boa rejeio do modo comum (tip. CMRR60..120 dB).
Vos
IB
GBW
CMRR
"slew rate"
alimentao
consumo
preo ap.
LM741
5
500
1
90
0.5
3..22
2.8
100
barato
LF356
3
0.03
5
100
12
15..18
5
200
baixo IB
LM312
2
1.5
1
100
15..18
0.3
600
baixo
consumo
LM324
7
45
1
85
3..32
3
100
alim. unipolar,
4 AmpOp's
mV
nA
MHz
dB
V/s
Vdc
mA
PTE
caractersticas de uns AmpOp's usuais (da National)
J.R. AZINHEIRA
12
= |ep-en| para eo=0

= |ip-in| para eo=0
= |deo/dt| mximo
outros amplificadores
Outros exemplos de amplificadores disponveis so:
o amplificador para isolamento, oferecendo uma grande separao entre entradas e sada,
tolerando tenses de modo comum da ordem do kiloVolt, com resistncias de entrada superiores
a 1011 e com CMRR de 120 dB. O isolamento pode ser feito introduzindo uma ligao por
transformador, por luz (opto-isolador), por efeito Hall. Geralmente tm comportamento no
linear para as baixas frequncias. Outro isolamento possvel modulando o sinal, em frequncia
ou com Pulse Width Modulation (PWM).
o amplificador de corrente: se o sensor for uma fonte de corrente (como para uma clula
fotovoltica) o conversor da figura seguinte permite obter um sinal de sada em tenso contnua
proporcional intensidade de corrente no sensor.
R
C
I
s
Zs
Zi
e
o
Zi 0
Zs
eo = Is R 2
amplificador
sensor
fig. conversor corrente-tenso
o amplificador de carga: um sensor piezoelctrico por exemplo uma fonte de carga e um

conversor carga-tenso permite obter um sinal em tenso dc.
R
eo =
Q
C
s
R
s
e
o
amplificador
sensor
dB
0
banda passante
fig. conversor carga-tenso
J.R. AZINHEIRA
13
Q
C
f1 = 2 R C
1
f =
2 2 R1Cs
1.2.3.filtros
Um filtro um elemento de Condicionamento de Sinal utilizado para "limpar" o sinal,
essencialmente corrigindo a amplitude e/ou a fase, em funo da frequncia.
Filtros passivos utilizam exclusivamente componentes passivos, em circuitos RLC. Filtros
activos, alm destes componentes, utilizam Amplificadores Operacionais e logo requerem
alimentao.
Os filtros activos:
por um lado so mais pequenos, mais leves, mais baratos, sem bobinas, com impedncias alta
entrada e baixa sada, so ajustveis e simples;
por outro lado requerem alimentao estabilizada, tm rudos de baixa e/ou alta frequncia,
saturam com amplitudes elevadas, tm frequncia limitada a uma banda de 0.1Hz a 1 MHz.
Os quatro tipos de filtros mais usuais so o filtro passa-baixo, o passa-alto, o passa-banda e o

corta-banda.
H(f)
H(f)
H(f)
H(f)
f
c
f
c
passa-baixo
passa-alto
f
1
f
2
passa-b anda
f
1
f
2
corta-ban da
fig. filtros ideais
Para filtros reais, o corte no absoluto e a curva algo mais perturbada. Por exemplo para
um filtro passa-baixo de 1ordem, a atenuao depois do corte varia com a frequncia segundo uma
tangente de -20 dB/dcada (-6 dB/octava).
H(f)
1
-3 dB
-2 0 dB /d c.
H(s) =
0.1
ou
ganho
0.01
1
1 + s
0 .1 0
1.00
10 .0
f/f
c
frequncia
normalizada
H( f ) =
1
1+ j
f
fc
-45
-90
fase ()
fig. filtro passa-baixo real (de 1 ordem)
Existem filtros de 2, 3, 4, 5... ordem de vrios tipos (Bessel, Butterworth, Tchebichev,

Cauer) cada um com os seus prs e os seus contras. Por exemplo, filtros de Butterworth so adequados
para sinais harmnicos; filtros de Bessel adaptam-se bem a transitrios.
J.R. AZINHEIRA
14
H(f)
-3 dB
H(s) =
Bessel
0.01
Butterworth
0.0 001
ou
Tchebychev
ganho
0.0 1
0 .10
1.00
f/f
c
10 .0
frequncia
normalizada
2n
s2 + 2 ns + 2n
H( f ) =
1
f f
1 + 2 j
fc fc
-45
-90
-135
fase ()
-180
fig. filtros passa-baixo de 2 ordem
Em gnero de concluso, note-se que:
um amplificador tem sempre a sua resposta em frequncia e o seu consequente efeito de filtro;
um filtro sempre uma alterao do sinal: quando possvel melhor dispens-lo; se
indispensvel, porque inerente ao sensor ou CM, necessrio ter em conta a funo de
transferncia que introduz, calibr-la e eventualmente corrigi-la.
Exemplos de circuitos para filtros de 1 e 2 ordem so apresentados nas figuras seguintes:

passivo
passivo
activo
H(s) =
R
R
e
1
1+ s RC
activo
e
1
H(s) =
R / R1
1+ s RC
fig. filtros passa-baixo de 1ordem
passivo
passivo
H(s) =
activo
R
C
C
activo
R
e
e
1
fig . filtros p assa-alto d e 1ord em
J.R. AZINHEIRA
s RC
1+ s RC
15
H(s) =
o
( R1 / R )sRC
1 + s RC
R
1
e
o
C
e
1
e
o
R
a
R
b
fig. filtros passa-baixo de 2ordem

R
e
1
C
R
a
R
b
fig . filtro passa-alto de 2ordem
J.R. AZINHEIRA
16
e
o
1.3.aquisio e sinal digital

Detectado o sinal fsico e convertido (geralmente num sinal analgico elctrico em tenso dc
ou ac), aps condicionamento, o sinal ser fornecido ao computador sob forma digital.
Entre os vrios passos da aquisio de dados, citemos o "Sample and Hold", a multiplexagem,
a converso analgico-digital.
1.3.1.aquisio de dados
sample-and-hold
Como j foi visto na apresentao da amostragem,
por vezes necessrio assegurar a simultaneidade dos sinais
adquiridos, enviando em paralelo uma ordem a um elemento
da cadeia de medida que congela o valor do sinal para a sua
posterior converso. Esta operao, "sample and hold" (S/H)
efectuada num circuito integrado ou num circuito do tipo
apresentado na figura.
fig. exemplo de S/H
exemplo de especificaes de S/H (ADZ346)

tenso de entrada
impedncia Zi
ganho
erro
banda passante
tempo de resposta
alimentao
10
3
-1
<0.002
1.4
2
12..18
V
k
%
MHz
s (a 0.01%)
V
multiplexagem analgica
At agora uma cadeia de medida tinha sido considerada de forma isolada, para o
encaminhamento de um nico sinal desde o meio fsico at aquisio de dados. Quando vrios
parmetros (mais de 1000 em alguns casos) tm de ser medidos simultaneamente, necessrio juntar os
vrios sinais e faz-los passar por um nmero reduzido de canais:
para gravar os dados num gravador com somente 14 ou 28 pistas;
para transmitir os dados via telemetria, normalmente num nico canal FM;
para economizar componentes caros como os conversores analgico-digitais.

Esta operao a multiplexagem, para a qual existem duas variantes:
a multiplexagem em frequncia
a multiplexagem no tempo.
Multiplexar em frequncia consiste em modular cada canal numa frequncia prpria e depois
mistur-los. A separao dos vrios canais efectua-se com filtros passa-banda.
Uma vantagem deste mtodo consiste em transmitir todos os sinais em paralelo e em
simultneo, sem amostragem inerente, como na multiplexagem no tempo. No entanto uma soluo
complexa, normalmente analgica, que requer a utilizao de componentes de transmisso com bandas
passantes largas: esta soluo preferencialmente utilizada para sinais de altas frequncias (at vrios
kHz) como seria o caso de vibraes de estruturas.
J.R. AZINHEIRA
17
A multiplexagem no tempo por suposto a mais simples e a mais utilizada com equipamento
digital. Consiste simplesmente na amostragem sequencial dos vrios sinais, eventualmente inserindo um
sinal de sincronismo para a identificao dos vrios canais.
O sinal resultante (do tipo pulse amplitude modulation PAM) uma sequncia de impulsos
de durao fixa (T) e de amplitude proporcional a cada um dos sinais.
O perodo de amostragem para cada canal mltiplo de T, igual a (n+m)T no caso de n sinais
multiplexados com m sinais de sincronismo.
n
n+1
n+2
sinais de
sincronismo
PAM
sincronismo
2 1
fig. multiplexagem no tempo
sincronismo
fig. exemplo de sinal PAM
Se para algum sinal for necessria uma frequncia de amostragem superior, possvel
supercomut-lo, i.e. repeti-lo (por exemplo 4 vezes) no seio do mesmo ciclo, obtendo assim um perodo
de amostragem inferior (igual a T/4 no exemplo).
T = 10 m s
F S S 1 2 3 4 5 1 6 7
palav ras de sincronism o
A B C D 1
F S
f = 50H z
f1= 200H z
fig. exemplo de supercomutao
O inverso igualmente possvel, um canal no aparecendo em todos os ciclos, resultando

numa frequncia de amostragem inferior.
A digitalizao do sinal PAM num conversor analgico-digital fornece um sinal PCM (pulse
code modulation), originalmente em paralelo, eventualmente codificado depois em srie.
+15V
exemplo de um CI MPX (ADG7501/2)

nmero de sinais
resist. na ligao
tempo para ligar
tempo para desligar
tenso de alimentao
consumo
8:1 ou 4x2:1
<300
s
0.8
s
0.8
<17
V dc
<30
mW
-15V
o S
sada
S
8
1
sinais de entrada
fig. esquema de um multiplexador

de 8 entradas
converso analgico-digital
Se no o nico, o conversor analgico-digital (A/D) o principal meio de digitalizao dos
sinais e, como tal, elemento essencial da maioria das cadeias de medida.
O sinal de entrada genericamente um sinal em tenso contnua ou pseudo-contnua. O sinal
de sada um sinal digital paralelo.
Um conversor A/D essencialmente compara o sinal de entrada Vi a um sinal de referncia Vref,
fornecendo um nmero binrio codificando o valor da razo Vi/Vref.
Entre as vrias tcnicas de obter essa comparao, citemos: a converso simultnea, a
aproximao iterativa, a integrao por rampa, o contador incremental.
J.R. AZINHEIRA
18
a)converso simultnea
No conversor simultneo (flash converter) a tenso de
referncia dividida em 2N intervalos, sendo a tenso Vi
comparada com cada um dos 2N-1 pontos. Um conversor lgico
traduz em seguida os valores das 2N-1 comparaes num sinal
binrio de N bits.
Esta soluo muito rpida no entanto difcil de aplicar
directamente digamos num conversor de 12 bits, que implicaria o
uso de 4095 comparadores. Uma forma de reduzir o nmero de
comparaes de fazer a converso em duas etapas: uma
converso de oito bits fornece os mais significativos, a diferena
em seguida convertida com quatro bits, fornecendo os bits
menos significativos.
ref
co m parad ores
R
D
o
1
R
co n verso lg ica
fig. esquema de um conversor
simultneo binrio
b)aproximao iterativa
Neste conversor iterativo, os
N bits, do mais significativo (MSB)
ao menos significativo (LSB), so
sinal digital
D/A
paralelo -SDP
determinados por comparao do
sinal Vi com a tenso fornecida na
converso do cdigo binrio num
registo de
V
controlo
sinal analgico. No incio da
i
converso o nico bit a "1" o mais
lgica de controlo
significativo, confirmado ou no pelo
comparador; segue-se-lhe o segundo,
fig. aproximao iterativa
posto a "1" e tambm verificado; e
assim at ao menos significativo
onde a converso concluda.
Este tipo de conversor permite frequncias de at 1 MHz, com resolues de at 16 bits
quanto mais resoluo mais tempo requer a converso, para mais comparaes e uma melhor
estabilidade.
integrao
do sinal
c)integrao em rampa
Conversores por integrao contabilizam o
tempo, o nmero de impulsos de relgio, necessrios
para que a integrao de um sinal de referncia
equilibre o sinal de entrada Vi, sendo o tempo
necessrio proporcional ao valor da tenso Vi.
Obtm-se uma melhor resoluo para
frequncias mais modestas.
integrao da
referncia
s
2
s
T
1
t
fig. conversor por integrao dupla
d)contador incremental
A cada impulso de relgio,
este conversor compara o valor
digitalizado Dn traduzido no
conversor D/A com o sinal de
entrada Vi: em funo do resultado
da comparao o valor de Dn in- ou
de-crementado no contador. A
converso efectuada em contnuo,
acompanhando o sinal analgico
enquanto a variao deste no for
superior frequncia de relgio.
J.R. AZINHEIRA
D/A
sinal digital
paralelo -SDP
contador de
controlo
(up-down)
V
i
fig. contador incremental (tracking)
19
A ttulo de exemplo, a tabela seguinte apresenta dados de vrios conversores A/D.

conversores A/D (ADC) "Analog Devices"
tipo de converso
resoluo
tempo de converso
preciso
offset
Zi
Vi unipolar
Vi bipolar
alimentao
sada
tempo de aquecimento
AD573
AD578
AD1377
AD770
AD1170
iter.
10
30
1 LSB
1 LSB
5k
10
5
+5-15
SDP
iter.
12
6
0.1%
0.1%
5/10k
10/20
5/10
+515
SDP/SDS
iter.
16
10
<0.1%
1/2 LSB
260
5/10/20
2.5/5/10
flash
8
<0.006
1 LSB
integrao
18
4..110(ms)
<0.001%
100M
1.9/3.8/7.5k
V
5
V
15
V
SDS
10
min
SDP
1
1
5
SDP/SDS
bits
s
converso digital-analgico
Este componente ser sobretudo um elemento da cadeia de actuao. No entanto convm
apresent-lo aqui, devido sua grande utilizao como instrumento para a converso inversa, de
analgico para digital.
Duas solues so utilizadas: a somao ponderada e a escada.
V
ref
V
ref
n-1
n-2
R
2R
4R
R/2
n-1
e
n-2
o
0
2R
2R
2R
2R
R
R
R/2
e
em escada
por somao
fig. converso D/A
O sinal de sada, em tenso contnua normalmente, pode ser:
unipolar (0..10V por exemplo) ou bipolar (-5..+5V);

com resoluo de 8 a 16 bits (por exemplo);
numa amplitude total de 5/10/20...V.
Existem igualmente conversores D/A com um sinal de sada em corrente.
Conversores D/A apresentam uma no-linearidade de 1/2 LSB, um ganho e offset ajustveis,
uma tenso de referncia de 5/10/15 V, erros de transientes
da ordem dos mili-Volts, tempos de resposta de alguns
micro-segundos.
A forma do sinal geralmente do tipo escada
(ordem zero), sendo o erro decrescente em funo da
frequncia de actualizao do sinal digital.
fig. sinal de sada do conversor D/A
J.R. AZINHEIRA
20
conversores D/A (DAC) "Analog Devices"

AD557
tenso
8
0.8
<1
+5-15
0..2.56
tipo de sada
resoluo
tempo de converso
preciso
alimentao
sada
AD561
tenso
10
0.25
<1/2
+515
0..2.56
AD662
corrente
12
<1
<1
5
<2.4 mA
AD569
tenso
16
<5
1
15
-5..5
bits
s
LSB
V
V
1.3.2.sinal digital
Genericamente o sinal digital veicula informao discretizada, codificada em termos
equivalentes a "0"s e "1"s. Por exemplo, sinais TTL, de tenses nominais 0 e 5 V dc, podero associar
uma tenso digamos inferior a 0.8 V ao nvel baixo "0" e uma tenso superior a 2.4 V ao nvel alto "1".
o sinal digital paralelo

O sinal digital paralelo (SDP), com N bits, correspondendo a uma informao decimal entre 0
e 2N-1, a forma mais natural de transferir dados para ou desde um computador o nmero N de bits
transferidos simultaneamente (palavra de dados) pode no ser o nmero de bits de funcionamento do
microprocessador, sendo ento alguma adaptao necessria.
O valor contido nos N bits actualizado de acordo com uma ordem (de relgio...) oriunda do
computador ou de outro interveniente no processo. A frequncia de actualizao 1/T corresponde
frequncia de transmisso da informao: ser normalmente inferior ou igual frequncia de
amostragem.
tempo de actualizao
relgio
0
bit 1
bit 2
N bits
transm itidos
em
sim ultneo
perodo de actualizao (T)
fig. sinal digital paralelo
o sinal digital srie

O sinal digital srie (SDS) organiza em sequncia os N bits de cada palavra dos dados digitais,
de acordo uma codificao ou um protocolo que estabelece a passagem de paralelo para srie e viceversa. Alm das caractersticas elctricas das ligaes segundo as vrias normas (RS232, RS422,
RS423, RS485), so definidos:
a frequncia do relgio (baud rate, com valores tpicos normalizados mltiplos de 1200baud,
chegando at aos mega baud), se este no for transmitido;
o nmero e ordem dos bits de dados; o nmero eventual de bits de separao de palavras (start e
stop bits);
os bits (de paridade) ou as palavras (checksum, CRC) de deteco de erros...
A frequncia de transmisso da informao (baud rate) dever obrigatoriamente ser superior
ou igual a N/T.
J.R. AZINHEIRA
21
Um exemplo simples de codificao a codificao Pulse Code Modulation PCM da qual

so apresentadas duas verses na figura seguinte.
relgio
1
0
4 bits em
srie
n u m a s
lin ha
0
1
T
paralelo
1 0 0 1
1 0 0 1
NRZ-L
1
0
0
1
BIPHASE-L
srie
1 0 0 1
fig. codificao srie -PCM
A telemetria rdio um caso crtico de utilizao de SDS onde a informao adquirida pela
instrumentao tem que ser tele-comunicada (via rdio por exemplo), normalmente em frequncia
modulada, para um ponto afastado, fixo, onde ser recebida e tratada.
O SDP posto em srie e fornecido ao modulador (Voltage Controlled Oscillator VCO) de
onde ser encaminhado at antena emissora. Neste caso a codificao em Bi (bi-phase) tem a
vantagem de inserir o sinal de relgio, facilitando o sincronismo recepo, e a desvantagem de
duplicar a frequncia de transmisso necessria.
trem de impulsos
Outro exemplo de sinal digital ser um sinal de frequncia varivel: um nico bit/impulso
transmitido de modo intermitente, com amplitude constante, sendo a informao a frequncia dos
impulsos.
Uma primeira forma deste sinal pode ser um sinal analgico alterno de amplitude fixa e
frequncia varivel: o trem de impulsos ser ento fornecido por um detector de passagens pelo zero,
de preferncia no mesmo sentido (detector sensvel fase).
nvel
analgico
trem de
im pulsos
fig . sin al em frequ ncia
J em digital (numrico), duas maneiras de converter a informao so:

a. contando os impulsos (na) durante um perodo de tempo dado Ta: fa= na/Ta;
b. contar o tempo (tb) entre dois impulsos com um sinal de relgio em paralelo: fb=1/tb.
Sendo o sinal digital paralelo o objecto final da CM e tendo os sinais digitais uma imunidade
ao rudo superior, recomendado digitalizar o mais cedo possvel, quando isto tcnica e
economicamente vivel.
J.R. AZINHEIRA
22
Alguns sensores fornecem directamente um sinal digital paralelo ou srie, outros fornecem um
trem de impulsos, outros enfim um sinal em tenso alterna de frequncia varivel: so solues que
permitem encurtar nem sempre simplificar a cadeia de medida.
1.4.concluso
As formas assumidas pela Cadeia de Medida so muito variveis, diferenciadas pela grandeza
medida, pelo princpio utilizado pelo sensor, pela ordem de grandeza...
O Condicionamento de Sinal depende essencialmente do tipo de sensor utilizado:
resistivo, a grandeza medida detectada atravs de uma variao de resistncia no sensor;
capacitivo, a grandeza medida provoca uma variao de capacidade;
indutivo, a grandeza medida provoca uma variao de indutncia;

...
sendo o objectivo primeiro conseguir levar o sinal numa forma adequada e limpa at ao sistema de
aquisio de dados e ao microprocessador.
Os captulos seguintes vo dedicar-se apresentao de diversos sensores utilizados para a

medio das grandezas mecnicas mais comuns.
Sempre que possvel, apresentar-se-o as caractersticas especficas em termos de
condicionamento de sinal e as solues mais frequentes.
J.R. AZINHEIRA
23
2.SENSORES DO MOVIMENTO
2.1.posio, deslocao linear
O posicionamento mecnico pode dividir-se em dois temas ligeiramente distintos:
1. medio de uma posio de forma quantitativa e (normalmente) linear;
2. deteco de proximidade, de um alvo a posicionar, de um intruso...
Mesmo se os princpios em jogo so similares, os sensores utilizados para estes dois fins tm
caractersticas que justificam uma apresentao separada.
2.1.1.sensor potenciomtrico
Este sensor opera simplesmente como um divisor de tenso cujo ponto mvel (2) segue o
movimento (de translao no caso presente) que se deseja medir: obtm-se uma tenso de sada eo
proporcional tenso de alimentao e1 e deslocao x do ponto mvel.
1
e
0
x
d
R
e
e
o
e o = e1
x
d
fig. princpio do sensor potenciomtrico
A parte mvel do sensor pode estar apoiada (por uma mola) contra o objecto em movimento
ou pode estar rigidamente ligada a ele (enroscado por exemplo).
movimento
mola
apoiada
corpo fixo
solidria
fig. solues apo iad a e solidria p ara a ligao d a parte m vel
Existem dois tipos de resistncias utilizadas nestes sensores: uns tm um enrolamento

helicoidal, outros um filme cermico, plstico ou metlico linear. Uma diferena notvel entre estes
dois tipos que a resoluo dos primeiros finita e a dos segundos praticamente "infinita".
Estes sensores so simples de concepo e de utilizao (CS) e relativamente baratos.
Em compensao, devido ao contacto fsico entre partes fixa e mvel, as suas caractersticas
deterioram-se com o uso e a sua vida limitada.
Pela mesma razo, a gama de frequncias do sinal reduzida, tipicamente limitada ao quasiesttico, entre 0 e 5 Hz.
J.R. AZINHEIRA
24
O erro mais significativo com estes sensores provm do "efeito de carga" e da no-linearidade
resultante do valor finito da impedncia a jusante RL.
e /e
o 1
erro
(%)
R =R
L
20
0.8
R =
L
0.6
R =3R
L
10
0.4
R =R
L
0.2
R =10R
L
0
0
0.00
0.20
0.40 0.60
x/d
0.80
1.00
0.00
0.20
0.40 0.60
x/d
0.80
1.00
fig. no-linearidade por "efeito de carga"
Numa montagem com sensores potenciomtricos aconselhado:
se a resistncia R for pequena: substituir a fonte de tenso por uma de corrente estabilizada;
utilizar cabos de fraca resistncia de forma a respeitar a relao R cabos < < R << R L .
c a b os
s e ns o r
fig. CS do sensor potenciom trico
Caractersticas de alguns sensores disponveis no mercado so apresentadas na tabela seguinte.

sensores de posio potenciomtricos
gama de medida (xmax)
linearidade
resoluo
tempo de vida
velocidade mxima
acelerao mxima
alimentao (e1)
sinal de sada (eo)
resistncia (R)
temperatura de func.
J.R. AZINHEIRA
10..2000
0.05..0.5
< 0.01
> 106
5
15
5..50
0.5..99.5
0.5..10
-40..85
25
mm
%
%
ciclos (fora < 40 gf)
m/s
m/s2
V ac/dc
% e1
k
C
2.1.2.sensores LVDT
Os sensores de preciso mais usados para medies de deslocamentos lineares so
transformadores lineares (Linear Variable Differential Transformer LVDT).
O enrolamento primrio do transformador alimentado em tenso alternada (e1); um ncleo
ferromagntico comunica o fluxo a dois enrolamentos secundrios, sendo a distribuio da tenso entre
estes dois enrolamentos funo da posio (x) do ncleo.
alimentao e sada
normalizadas em dc
prin cpio
e
o
e
1
e
o
e
1
x
e
1
eo
e o = K a (x) K b ( x ) e1
x> 0
e
o
e o = K x e1
x< 0
e
o
x
zon a line ar
fig. senso r LVD T
Numa certa gama de deslocamentos |x| < xmax a resposta, em tenso sada do sensor (eo),
uma funo linear da posio x.
Para converter a tenso alternada eo para o contnuo necessrio um desmodulador sensvel
fase, para detectar a passagem pela origem (desfasagem de 180) e fornecer um valor algbrico para a
totalidade da zona linear.
Sensores disponveis no mercado j incorporam (eventualmente em opo) o circuito
modulador de alimentao um conversor dc-ac e um circuito de pr-CS que desmodula a sada para
um sinal normalizado em tenso contnua.
Comentrios:
de concepo simples, estes sensores so mecanicamente prticos e slidos.
o elemento mvel est isolado e no consome muita energia mecnica.
sensvel, linear e contnuo: tem uma resoluo virtualmente infinita.
pouco sensvel a variaes de temperatura e tem pouca deriva no tempo (drift).
um filtro passa baixo, limitado em frequncia.
Caractersticas tpicas de sensores disponveis no mercado so apresentadas na tabela seguinte.
sensores de posio LVDT
gama de medida (xmax)
linearidade
resoluo
tempo de vida
tempo de resposta
resposta em frequncia
alimentao (e1)
sinal de sada (eo)
resistncia de carga RL
J.R. AZINHEIRA
1..300
0.05..1
inf.
inf.
1.5
-3
10..24
1..10
50
10..100
-40..85
mm
% (carga 1 M)
ms
dB (a 100 Hz)
V dc (10 mA)
V ac (1..20 kHz)
mV/V/mm
k
C
26
2.1.3.sensores indutivos
Com princpio prximo do anterior, estes sensores utilizam a variao da indutncia em funo
da posio do ncleo numa bobina.
R
e
e
o
1
R
Z
a
Z
Z
a
Z
ponte
e
e
fig. sensor indu tivo
alimentao e sada
normalizadas em dc
A figura mostra o princpio e como possvel instalar o sensor numa ponte para obter um sinal
de sada (eo) proporcional ao deslocamento x do ncleo.
A linearidade melhor que 1%, mas numa gama (linear) mais reduzida que no caso do sensor
LVDT. A gama tpica (comprimento da zona linear) pode ir at os 600 mm, mas o comprimento total
do sensor tem que ser o dobro.
A alimentao em corrente alternada efectuada em frequncias da ordem de 1 a 20 kHz.
2.1.4.sensores capacitivos
Estes sensores utilizam a proporcionalidade entre a capacitncia C e a distncia x separando as
armaduras de um condensador:
C =
A
x
onde a constante dielctrica do meio entre as duas armaduras ( = r o , produto da

permitividade relativa, igual 1.0006 para o ar, pela permitividade do vcuo, igual a 8.85 10-12 F/m) e A
a rea til destas.
Por razes de dimenses bvias, a rea est limitada (< 5x5 cm2 digamos), r ronda 1, o que,
para obter um sinal utilizvel, conduz a distncias x muito reduzidas, da ordem de 0.05 mm ou menos.
A manufactura de tal sensor muito delicada e a sua capacidade C muito sensvel s variaes de x
para valores to pequenos devido temperatura e/ou a esforos:
dC
A
= 2
dx
x
No entanto, para pequenas oscilaes volta de um ponto estvel, pode considerar-se que
dC
dx
=
C
x
A utilizao mais frequente deste princpio de sensor capacitivo para a medio de presses
ou de variaes de presso (em acstica) atravs do deslocamento de uma membrana que
simultaneamente uma das armaduras do condensador. O sensor pode ser absoluto ou diferencial.
J.R. AZINHEIRA
27
x
N
N
C+dC
o
C-dC
C +d C
C -d C
C(x)
sensor
absoluto
sensor
diferencial
ponte de C S
para o caso diferencial
fig. sensores capacitivos de deslocamento
2.1.5.extensmetros
Um condutor resistivo qualquer, digamos cilndrico de comprimento L, tem uma resistncia
proporcional ao seu comprimento:
R =
L
A
onde a resistividade do material do condutor e A a rea da sua seco, suposta constante.

Se houver uma variao L do comprimento do condutor simultaneamente haver variaes
A da seco e da resistividade (a deformao do cristal provoca uma alterao das suas
caractersticas elctricas: o efeito piezoelctrico) mas, resumindo, em termos relativos, a variao da
resistncia pode ser considerada como funo linear do alongamento:
R
L
= k
R
L
onde o coeficiente de proporcionalidade k incorpora as trs variaes:
k = 1 + 2 +
/
.
L / L
este o princpio bsico dos extensmetros resistivos, sensores genricos utilizados para
medir deformaes de corpos slidos.
Os extensmetros mais usuais so de folha metlica, colada ao espcime em observao com
desdobramento da extenso do condutor e reduzida seco, de forma a obter maior resistncia e maior
sensibilidade.
Realizam-se extensmetros sensveis numa nica direco ou em vrias direces
conjuntamente, associando em roseta vrias zonas activas com ngulos de 45, 90 ou 120.
As dimenses mais diversas permitem encontrar para cada caso a melhor soluo -material
sensvel, geometria, cola adaptada ao material do espcime...
J.R. AZINHEIRA
28
material resistivo
cobertura
1 0 m
3 ..5 m
1 5 ..2 5 m
substrato
cola
direco
sensvel
ligaes
zona activa
fig. extensmetro de folha metlica colada
O factor de sensibilidade k tipicamente da ordem de 2 (at 5) para extensmetros metlicos.

Extensmetros com semi-condutores (piezo-resistivos) tm factores de sensibilidade que variam numa
gama de -100 a 200.
No entanto estes extensmetros, mais sensveis, sofrem de no-linearidade, uma grande
influncia da temperatura na resistncia e no factor k: utilizam-se para sinais de muito baixo nvel e alta
frequncia, com um filtro passa-alto para cortar os desvios de baixa frequncia.
A deteco da resistncia varivel normalmente feita inserindo o extensmetro numa ponte
resistiva, usando-se preferencialmente um (ou dois) pares de extensmetros variando em sentidos
contrrios.
R dR
R
e
e
o
e
R
e
o
dR
<< 2
R
e o = e1
dR
2R
e o = e1
dR
R
R m dR
R m dR
e
(exten s m etro p assivo )
dR
dR
2 +
2R
R
R dR
R
e
eo = e1
R dR
R dR
R m dR
e o = e1
dR
4R
fig. configuraes de pontes para os casos de

um, dois ou quatro extensmetros activos
O uso de um extensmetro passivo (dummy) uma maneira prtica de reduzir os efeitos da

temperatura, no caso de haver um nico sensor submetido a grandes variaes de temperatura. O
segundo extensmetro deve ser colocado na mesma posio para sentir os mesmos efeitos de
temperatura mas permanecendo imune aos esforos a medir pode ser o segundo brao de uma roseta a
90 por exemplo.
Quando os cabos ligando sensor e ponte so compridos, eles introduzem uma resistncia
desconhecida e funo das condies ambientais atravessadas. ento necessrio inserir as resistncias
J.R. AZINHEIRA
29
dos cabos nos vrios braos das pontes de forma equilibrada. Quando possvel devem escolher-se
extensmetros com resistncia maior para reduzir a influncia dos cabos.
cabos
extensm etro
passivo
cabos
fig. incluso das resistncias da cablagem

(ponte afastada do sensor)
As pontes de extensmetros so muito sensveis s tenses (elctricas) de modo comum. A sua

alimentao por uma fonte no ligada terra (massa) prefervel, por forma a evitar "ground loops",
devendo-se fazer a ligao terra no final da Cadeia de Medida num ponto comum s vrias cadeias,
se h vrios parmetros medidos. Amplificadores de instrumentao devem ser usados.
sensor
ponte
e1
filtro
G
alimentao
aquisio
de
dados
condicionamento de sinal
fig. a cadeia de medida do extensmetro
O potencimetro introduzido para o ajuste do zero habitual mas, quando possvel, melhor
evit-lo, evitando-se assim correces ou ajustes manuais e eliminando-se uma fonte suplementar de
rudo: o lugar mais apropriado para a correco dos desvios lentos (drifts) o
tratamento/processamento dos dados, em numrico. O equilbrio das pontes deve ser feito em
laboratrio de acordo com os extensmetros instalados, claro.
Valores tpicos relativos a extensmetros so apresentados na tabela seguinte.
extensmetros
gama de medida (max)
k
histerese
resoluo
tempo de vida
alimentao
resistncia
sensibilidade temp.(conf. metal/liga)
dimenses (direco sensvel)
J.R. AZINHEIRA
50 000
21
1
inf.
>107
1..36
100..700
-50..170
1..65
0.6..150
8..170
30
m/m
%
m/m
ciclos
V
C (ou mais)
10-6 /K
mm (activo)
mm (total)
Comentrios: este tipo de elemento-sensor tem vrias caractersticas importantes, justificando

o seu emprego para um vasto leque de medies onde as deformaes no passam de um testemunho:
sinal medido elctrico;

dimenses e peso reduzidos;
medies em esttica e em dinmica;
alta resoluo;
possibilidade de uso em condies adversas (como 750C e aceleraes de 160 000 g);
O uso de extensmetros para medir deslocaes stricto sensu pode ser demonstrado com o
seguinte exemplo: uma barra encastrada (vide figura) equipada com um par de extensmetros junto da
sua base que atravs do momento de flexo medem a fora aplicada no extremo livre da barra (F) e/ou
o seu deslocamento (y):
2 y
M
= 2
EI
x
max =
implica que y proporcional a max.

extensmetros
e
F
R
R+dR
R+dR
R-dR
y
L
ajuste
R-dR
fig. medio de deslocaes com extensmetros
2.1.6.sensores pticos
Vrios tipos de sensores utilizam a luz como veculo da informao e em particular raios laser.
O sensor em si pode ser:
a)um fotosensor de posio cujo sinal proporcional intensidade luminosa incidente e posio:
existem sensores optimizados para a luz monocromtica do laser detectando a posio do feixe
laser com uma preciso melhor que 1 m, deduzindo-se a posio (x) por simples triangulao.
laser
espelho
i=kx
foto-sensor de
posio
objecto
em movimento x
fig. laser e foto-sensor de posio
b)uma cmara digital onde o sensor uma matriz rectangular (bidimensional) de fotosensores
tambm pode servir de sensor para o caso anterior, a posio sendo aqui fornecida pelas
coordenadas do ponto de impacto do raio laser. De uma forma mais geral, se uma imagem varia
no espao, a cmara pode detectar esse movimento.
c)um foto-detector (PhotoMultiplier PM): considere-se o feixe laser da figura dividido (a 50%) em
E, indo um feixe reflectir-se no objecto em movimento O para se vir novamente encontrar com o
J.R. AZINHEIRA
31
outro, formando interferncias detectadas por um foto-detector: contando as passagens de zonas

claras/escuras obtm-se um sensor incremental com resoluo da ordem de /4 (80 nm)!
laser (He-Ne)
fotodetector (PM)
fig. laser e fotomultiplicador (interferncias)
exemplo de sensor de posio ptico (micro-epsilon messtechnik)

princpio
gama de medida
afastamento mdio do alvo
resoluo
linearidade
laser
frequncia mxima
sada analgica
sada digital
alimentao
tempo de vida (laser)
triangulao (a)
5, 10, 20
59
0.005
0.03
670
10
5/0..10
srie RS485
5..40
12,24,5
50 000
mm
mm
%FS
%FS
nm
kHz
Vdc
C
Vdc
h
2.1.7.outros sensores/meios de medio da posio

Entre outros sensores de posio citemos:
o radio-altmetro/sonar mede o tempo que separa o envio de um impulso e a sua recepo aps
reflexo no obstculo: conhecendo-se a velocidade de propagao da onda deduz-se o
afastamento do dito obstculo;
se dois radio-faris de localizao conhecida so recebidos por um veculo com ngulos 1 e 2
em relao ao norte ou a um terceiro, pode-se deduzir por interseco a posio absoluta do
veculo;
um exemplo de sensor de posio absoluta para aeronaves ou veculos terrestres, utilizando
como "faris" satlites dedicados, so os sistemas GPS (Global Positioning System), que
fornecem (segundo os catlogos) as trs coordenadas (x, y, z) com erros possivelmente
inferiores ao metro e a frequncias da ordem de 1 Hz.
J.R. AZINHEIRA
32
2.2.proximidade
Baseados nos princpios, indutivo, capacitivo, ptico, etc, existem sensores de posio com
caractersticas especficas: so sensores de proximidade.
A utilizao mais frequente destes sensores como interruptores: um circuito de comparao
com uma referncia pr-escolhida permite filtrar o sinal analgico e fornecer um valor dual, do tipo
liga/desliga.
2.2.1.sensor indutivo
Sensores indutivos so sensveis presena do alvo ferro-magntico (AFM) atravs da
variao de campo magntico provocada pela sua aproximao, variao detectada por um enrolamento
de pequenas dimenses junto face do sensor.
No caso de alvos de Alumnio (Al) ou Cobre (Cu), o alcance do sensor reduzido num factor
de cerca de 0.1 a 0.2.
O campo pode ser gerado:
v
t
d
AFM
t
I(mA)
20
Cu
Al
Ao
10
osc.
desmod.
por um man permanente:

estes sensores so
sensveis velocidade,
que por integrao pode
fornecer a posio
relativa;
I
5
10
por
um
oscilador,
variando a amplitude da
oscilao
com
a
aproximao do alvo.
d(mm)
A ttulo de exemplo, citemos os dados tcnicos de um sensor indutivo.

um sensor de proximidade indutivo
gama (alcance)
alimentao
nominal
resistncia de carga
resistncia interna
corrente nominal
gama de temperaturas
sensibilidade temp.
gama de presses
dimenses
peso
J.R. AZINHEIRA
0..5
1..10
5
1
2x 162
6.5
-40..150
<5
0..70
24 x 35
70
33
mm
V ac (1..50 kHz)
V (a 5 kHz)
k
mA
C
% (5 mm; -10..100C)
bar
mm(diam) x mm
g
2.2.2.sensor de efeito Hall

O efeito Hall r
decorre da fora
de Lorentz, fora aplicada por um campo magntico sobre uma
r r
carga em movimento: F = q v B .
AFM
N
V
sensor de
efeito Hall
Se um material, imerso num campo magntico (B), percorrido por uma corrente ( I B ),
gera-se assim no terceiro eixo uma tenso proporcional a IB.
Com materiais semicondutores, esta tenso mensurvel e obtm-se assim um sensor de efeito
Hall, que detecta a aproximao de um alvo ferromagntico.
2.2.3.sensor capacitivo
Neste caso a variao de constante dielctrica entre as duas armaduras de um condensador
que detectada.
D C /C
(%)
armaduras
Al
plstico
10
5
5
10
d(mm)
Uma vantagem de este tipo de sensor que autoriza alvos no ferromagnticos.

As variaes relativas de capacidade, com alcances de cerca de 1 cm, rondam os 5..20%.
Eventualmente o sensor pode fazer parte de um circuito oscilante algo similar ao caso do
sensor indutivo.
2.2.4.sensor ultra-snico
O sensor ultra-snico emite periodicamente um curto trem de onda ultra-snica e detecta
depois a onda reflectida no obstculo/alvo. O tempo separando emisso e deteco a medida da
distncia ao alvo.
O elemento sensvel em si um cristal piezo-cermico junto face anterior do sensor,
funcionando simultaneamente como emissor e receptor.
face sensvel
onda emitida
cristal
piezo-elctrico
t
reflexo detectada
Este sensor tem normalmente um alcance maior, da ordem do metro.
J.R. AZINHEIRA
34
Existem circuitos integrados monolticos (LM1812 p.e.) para simultaneamente gerar e detectar
as ondas emitida e reflectida.
2.2.5.sensor ptico
No caso do sensor ptico, uma onda luminosa emitida por um LED, normalmente no infravermelho, e a sua reflexo no alvo detectada por um foto-sensor (foto-transstor, foto-resistncia ou
outro). Em alternativa, o alvo pode ser detectado no ao reflectir o feixe luminoso mas ao interromper o
contacto entre emissor, reflector e receptor.
por apario
emissor
por interrupo
receptor
Neste caso o alcance vai da dezena de centmetros a vrios metros.
J.R. AZINHEIRA
35
2.3.posio, deslocao angular

2.3.1.sensores analgicos
potencimetros
Princpio e caractersticas destes sensores so similares aos dos seus homlogos lineares.
So divisores de tenso que fornecem uma sada em tenso proporcional ao ngulo entre um
eixo mvel e o corpo fixo (ou vice-versa) vide figura.
fig. sensor angular potenciomtrico
A ttulo de exemplo, seguem alguns valores tpicos de sensores disponveis no mercado:

sensor de posio angular potenciomtrico
dimetro
gama de medida
resistncia
linearidade
binrio mximo
velocidade mxima
vida til
8.5
352
7..20
<0.2
2
3600
> 5 107
2.5
358
80..100
<0.075
8
1000
> 2 107
"(2.54 cm)
k
%
g cm
/s
(3 Hz, 60)
resolvers
Estes sensores indutivos so transformadores (cf. o movimento linear) fornecendo um sinal
proporcional aos seno e coseno entre o eixo e o corpo do sensor.
Se o rotor (ver figura) for alimentado com uma tenso alterna e r = E r exp( jt) , ele produz
um fluxo magntico Br e induz no estator uma tenso alterna eA proporcional ao seno do ngulo rodado
pelo eixo, a partir de um zero adequado.
Uma desvantagem deste tipo de sensor pode ser devida ao seno introduzido:
a relao entre sada e ngulo no linear;

limita a gama de aplicabilidade a uma gama de 180.
No entanto:
se o parmetro interessante for directamente o seno do ngulo este pode ser o sensor ideal;
em conjuno com o sinal eB fornecido por um segundo enrolamento no estator, ele
proporcional ao coseno, obtm-se a gama completa dos 360.
J.R. AZINHEIRA
36
er
er
e
A
s
e
e
fig. resolvers
21
13
32
fig. synchros
no caso do resolver
no caso do synchro
e A = K A sin( ) sin( t + A )
e B = K B cos( ) sin( t + B )
e r = K r cos( t)
e13 = K1 sin( ) sin( t + 1 )

e32 = K 2 sin( + 2 / 3) sin( t + 2 )
e 21 = K 3 sin( - 2 / 3)sin( t + 3 )
no caso ideal:
no caso ideal:
A = B = 0; K A = K B
e
conduzindo a A = tan( )
eB
1 = 2 = 3 = 0; K1 = K 2 = K 3
synchros
O princpio de funcionamento destes sensores parecido ao anterior, substituindo-se neste
caso o enrolamento "monofsico" do estator por um enrolamento trifsico. Os trs sinais fornecidos s1,
s2 e s3 permitem uma determinao do ngulo na gama dos 360. A sada tripla de um tipo especfico
dito "sinal synchro".
Para ambos estes dois tipos de sensores, resolvers e synchros, a preciso melhor que 4' de
arco. Necessitam de uma alimentao em ac mas, no havendo contacto, no h eroso nem uso
mecnico e o binrio consumido inferior tipicamente a meio grama-centmetro.
transformadores lineares
Ainda na continuidade dos sensores indutivos e prximos dos sensores LVDT lineares,
existem sensores de posio angular baseados em transformadores fornecendo uma tenso proporcional
ao ngulo observado.
A ttulo de exemplo apresentamos na tabela seguinte as caractersticas de um sensor no qual j
esto includos o modulador de alimentao e o desmodulador de pr-CS.
V
36 mm
Vo
0
41 mm
fig. resposta de um sensor tipo lvdt
J.R. AZINHEIRA
37
sensor de posio angular do tipo LVDT

dimenses
peso
gama
alimentao
sensibilidade
tenso Vo
linearidade
resoluo
resistncia de carga
binrio mximo
36 x 41
100
4..300
10
33..470
50..3600
< 0.5
inf.
10
0.5
mm(diam)x mm
g
V dc (50 mA)
mV/ (dc)
mV
%
k
g cm
2.3.2.sensores digitais
codificadores pticos incrementais
Entre os vrios codificadores digitais (encoders), os pticos so os de maior relevo.
O seu princpio de funcionamento bastante simples (ver figura):
uma fonte luminosa (LED infra-vermelho por exemplo) emite um feixe luminoso;
um disco com gretas distribudas de forma regular acompanha o eixo mvel, intercepta
intermitentemente o feixe de luz;
um foto-sensor detecta a sucesso de claro/escuro que acompanha a rotao do eixo mvel e
fornece um impulso para cada greta;
contando os pulsos e conhecendo o ngulo inicial, obtm-se por deduo (e clculo) a posio
do eixo.
1
LED
sinal A
0
sinal B
1
0
disco
solidrio
do eixo de
rotao
foto-sensor
1 ciclo
sentido negativo
fig. codificador ptico incremental
Na prtica:
a sada j fornecida sob a forma de um sinal rectangular digital TTL/CMOS;

para se saber o sentido do movimento, fornecido um segundo sinal desfasado do primeiro de
cerca de 90, em avano ou em atraso em funo da direco.
J.R. AZINHEIRA
38
A ttulo de exemplo, seguem alguns valores tpicos de sensores disponveis no mercado:

codificadores pticos incrementais (encoders)
dimetro
comprimento
gama de medida
resoluo
preciso
alimentao
sada
freq.mxima
velocidade mecnica mxima
binrio mximo
vida til (LED)
25
25
>360
25
30
5 (25)
TTL/CMOS
50
500
3
>105
80
50
>360
1000
4
5 (100)
mm
mm
imp./volta
' de arco
V dc(mA)
50
1000
150
>107
kHz
rpm
g cm
h
Note-se aqui que tambm existem codificadores pticos incrementais lineares, funcionando
exactamente sobre o mesmo princpio.
codificadores digitais absolutos

O anterior sinal digital fornece digamos 1 bit de informao, correspondendo ao claro/escuro
detectado, que necessrio "integrar" para se obter a posio absoluta do eixo de rotao. Se para cada
posio angular houver um nmero N de bits, uma codificao binria destes bits permite definir 2N
ngulos distintos.
este o princpio dos codificadores digitais absolutos (shaft encoders). Um disco dividido
em 2N sectores com N bits (LED) a serem detectados por N foto-sensores alinhados radialmente. O
cdigo binrio utilizado normalmente o cdigo de Gray para o qual dois nmeros sucessivos s
diferem de um dgito, o que diminui a sensibilidade do sensor a um eventual mau alinhamento dos
LED-detectores.
tabela
a
dec
1
2
3
4
5
6
7
8
...
bin
0001
0010
0011
0100
0101
0110
0111
1000
G ray
0001
0011
0010
0110
0111
0101
0100
1100
0
0
0
1
binrio
1
1
1
0
0
0
1
1
b
0
0
1
0
Gray
a=4
b = 11
a=7
b=8
leituras com mau alinhamento
paralelo
buffer
srie
relgio,"Hold",leitura
fig. codificador digital absoluto
A resoluo obtida funo do nmero N de bits utilizados:

=
J.R. AZINHEIRA
gama
= max N min
N
2
2
39
CS digital
Tipicamente o erro plena escala o erro de quantificao.

Com N = 12 e uma gama de 360 obtm-se uma resoluo de 5.4' = 0.09.
2.3.3.sensores especficos
inclinmetros
Estes sensores medem o ngulo entre a base do seu corpo e a horizontal. Apresentamos aqui
dois tipos de inclinmetros, ambos para medies estticas ou sem aceleraes.
Inclinmetros baseados em pndulos medem a posio angular da vertical, apontada pelo
pndulo, em relao ao corpo do sensor. O sensor pode ser do tipo potencimetro ou synchro; a medida
pode ser feita num ou dois eixos, neste caso com dois sensores perpendiculares. O pndulo move-se
normalmente num fluido amortecedor (silicone por exemplo).
As gamas de medida e demais caractersticas correspondem quelas dos sensores de posio
angular utilizados.
g
com acelermetro
com pndulo
fig. inclinmetros
Inclinmetros baseados em acelermetros lineares medem a componente da acelerao da

gravidade projectada no eixo sensvel do acelermetro. O sinal assim proporcional ao seno do ngulo
formado por esse eixo e a vertical.
bssolas
Bssolas, ou magnetmetros, so sensores destinados a medir o ngulo entre o corpo do
instrumento e o norte magntico (azimute), ou seja entre um eixo horizontal ligado ao instrumento e o
meridiano (magntico) terrestre.
Devido ao campo magntico terrestre ser fraco e para evitar interferncias com campos criados
pelos circuitos elctricos, o magnetmetro deve normalmente ser afastado do resto dos equipamentos.
A sada analgica tem duas formas alternativas, ambas com sinais em tenso contnua:
sinal nico proporcional ao azimute;

dois sinais funes lineares do seno e do coseno do azimute.
J.R. AZINHEIRA
40
2.4.velocidade
Para medir velocidades, uma primeira hiptese seria medir posies e logo derivar (ou medir
aceleraes e integr-las) mas melhor, quando possvel, medir a prpria velocidade, porque:
a diferenciao um filtro passa-alto;

a integrao um filtro passa-baixo;
ambas introduzem erros e rudo dispensveis.
Uma excepo importante o codificador incremental que na realidade um sensor digital de

velocidade. A contagem dos impulsos por unidade de tempo ou medio do tempo entre dois impulsos
fornece a informao desejada, proporcional velocidade.
2.4.1.velocidades lineares
Sensores indutivos do tipo "pick-up", com magneto mvel (moving magnet) ou bobina mvel
(moving coil) geram uma tenso
alterna proporcional velocidade
linear relativa (v):
N
e = Blv
onde B o campo
magntico e l o comprimento do fio
da bobina.
m agneto
m vel
bobina
m v el
direco sensvel
direco sensvel
fig. pick-up
As sensibilidades de ambos os tipos de sensores varia:
para o magneto mvel de 16.5 a 250 mV/(m/s);

para a bobina mvel de 4 a 3000 mV/(m/s).
As gamas de frequncia vo at 10 a 20 kHz.
2.4.2.velocidades angulares taqumetros

Entre os vrios princpios utilizados para medir velocidades de rotao, os de maior relevncia
so os geradores de tipo contnuo (dc) ou alternado (ac).
Nos taqumetros-geradores dc, um campo magntico solidrio do eixo em movimento roda e
produz na bobina do estator uma tenso contnua proporcional velocidade de rotao.
Nos taqumetros-geradores ac, de princpio similar, o enrolamento tem um eixo perpendicular
com o eixo de rotao. A tenso gerada alternada, de amplitude e de frequncia moduladas, ambas
proporcionais velocidade.
escovas
N S
N
e
fig. taqumetro-gerador dc e ac
J.R. AZINHEIRA
41
taqumetro dc
cos ( )
A desmodulao da amplitude fornece

um taqumetro analgico dc: se o nico
enrolamento do gerador ac for substitudo por
12 enrolamentos de 15 em 15 e as escovas
fizerem sequencialmente contacto com um
deles 12, obtm-se um ngulo efectivo
| e |< 7.5 para o qual o coseno
sensivelmente igual unidade: a tenso assim
quase contnua, com uma ligeira ondulao
(ripple), proporcional velocidade angular .
1
0.991
7 .5
15
22.5
()
fig. gerador dc a partir de um gerador ac
medio da frequncia
No entanto a amplitude mais sensvel
ao rudo que a frequncia e normalmente
utilizada a frequncia do sinal para fornecer a
medida. Isto feito num conversor frequnciatenso (Frequency to Voltage Converter FVC).
Neste circuito, usualmente integrado,
um primeiro mdulo usa um comparador para
detectar a passagem pelo zero no sentido
positivo, produzindo a cada vez um impulso, e
um segundo mdulo conta os impulsos, soma e
filtra, fornecendo uma tenso final proporcional
frequncia do sinal de entrada.
Alternativamente, a contagem dos
impulsos durante um perodo de tempo fixo
fornece directamente uma converso digital da
frequncia.
tenso original
deteco das
passagens por zero
integrao
fig. converso frequncia-tenso
2.4.3.velocidades angulares geradores de impulsos

Aplicando a filosofia do codificador incremental, existem sensores de velocidade com
geradores de impulsos baseados noutros princpios (capacitivos, indutivos, etc).
Por exemplo, num medidor de caudal, um magneto solidrio do rotor da turbina origina um
impulso de tenso a cada passagem em frente de um enrolamento fixo exterior canalizao (ver
figura).
e
e
N
e
t
fig. geradores de impulsos indutivos
Outra verso, igualmente indutiva, baseia-se numa turbina em material ferromagntico, cujas
ps, ao passarem pelo eixo de um enrolamento fixo, lhe alteram a auto-indutncia e geram um impulso
de tenso no enrolamento.
J.R. AZINHEIRA
42
2.4.4.velocidades angulares por arrasto

arrasto magntico
Este sensor, em uso nos velocmetros de automveis, essencialmente composto de um man
solidrio do eixo rotativo, rodando frente a um disco (ou campnula cup) de alumnio e induzindo
neste correntes magnticas (de Foucault eddy currents) e um momento de arrasto, tendendo a
acompanhar a rotao. Este momento equilibrado pelo binrio exercido por uma mola (por exemplo)
num ngulo proporcional ao binrio e proporcional velocidade de rotao.
Precises de at 0.3% so obtidas, numa gama de medida que atinge as 3000 rpm.
Alumnio
N
mola
ncleo
stator
disco de
Alumnio
e
velocmetro
por arrasto magntico
stator
velocmetro
por arrasto magntico em ac
fig. velocidade angular por arrasto magntico
arrasto alimentado em ac
Correntes magnticas de Foucault so ainda aqui o transmissor do sinal, da informao. Um
corpo cilndrico de alumnio roda no eixo de um estator equipado com dois enrolamentos a 90 (ver
figura). Sendo o primeiro alimentado em corrente alterna, induzem-se correntes magnticas no alumnio
e gera-se uma f.e.m. alterna no segundo enrolamento, de amplitude proporcional velocidade de
rotao do alumnio.
2.4.5.velocidades angulares inerciais giroscpios

Nos casos de um avio ou de um submarino por exemplo, livres de todo o contacto com a
terra, nenhum ponto fixo est disponvel para servir de referncia para a determinao das posies
linear ou angular do corpo em movimento em relao terra. Dois tipos de sensores embarcados
permitem a obteno dessas posies ou de suas derivadas: acelermetros lineares (adiante
apresentados) e giroscpios.
O princpio, o funcionamento e os problemas do giroscpio so bastante complexos e aqui
limitar-nos-emos a uma apresentao simplificada da ideia.
sada (o)
M
rotao (s)
entrada (i)
i 1 Mo
=
o H Mi
H = I s s
i
fig. o princpio do giroscpio
J.R. AZINHEIRA
43
Um giroscpio de razo (rate gyroscope) essencialmente um corpo pesado com simetria

cilndrica animado (por um motor elctrico) de uma grande velocidade de rotao, isto com um
elevado momento angular H em torno do seu eixo principal (s). O efeito giroscpio, consequncia da
lei de Newton aplicada a um corpo em rotao, consiste na troca de eixos entre os momentos exteriores
aplicados e as rotaes segundo os dois eixos transversos (i e o).
Um giroscpio com um nico grau de liberdade (o) sensvel s rotaes no outro eixo (i).
Um giroscpio com dois graus de liberdade sensvel nos dois eixos transversos (i e o).
Uma rotao i imposta segundo o eixo i induz um momento Mo no eixo o. Este momento
equilibrado por um binrio exterior cujo valor algbrico assim proporcional velocidade angular i.
Na prtica, os binrios exteriores so fornecidos:
por molas (e amortecedores) medindo-se ento o ngulo o de equilbrio com potencimetros ou

synchros
ou por um controlo em malha fechada, sendo a medida a intensidade de corrente necessria para
fornecer o binrio.
A realizao do princpio acima descrito delicadssima e numerosos erros vm limitar a

preciso obtida, erros que devem ser calibrados e tidos em conta em navegao os erros so
integrados e a preciso deve ser melhor que 0.01/h.
Entre as vrias fontes de erros citemos:
atritos, histereses, interferncias magnticas, efeitos da temperatura na mecnica do sensor;

aceleraes lineares/angulares, desequilbrio dinmico e no-isoelasticidade;
maus alinhamentos dos eixos;
vibraes.
Valores tpicos para giroscpios com um nico grau de liberdade so apresentados na tabela
seguinte.
giroscpios
gama (max)
resoluo (min)
histerese
desajuste do zero
binrio de desequilbrio
relao de sada
sensibilidade ac.ang.
frequncia natural
factor de amortecimento
veloc.de rotao (s)
momento angular (H)
10..5000
0.01..0.08
0.1
0.1..0.5
<0.1
ajustvel
<0.1
10..120
0.1..1
2400
0.001..0.1
/s
/s
%
/s
% max/g
/s/(rad/s2)
Hz
rad/s
Nms
Existem giroscpios para medio da posio angular, chamados giroscpios de atitude ou

verticais, por medirem os ngulos entre a horizontal e o veculo. Estes sensores so ainda mais
delicados (na sua manufactura e utilizao) e caros que os giroscpios de razo.
Recentemente tm aparecido novos sensores de velocidades angulares baseados no princpio
piezoelctrico e sem componentes mveis, com caractersticas prximas dos giroscpios de razo mas a
custos muito inferiores.
J.R. AZINHEIRA
44
sensor de velocidade angular piezoelctrico Murata enc 05s

gama de medida
zero ou offset (para = 0)
sensibilidade (scale factor)
linearidade
deriva do zero (offset drift)
estabilidade da sensibilidade (scale factor drift)
largura de banda
rudo
alimentao
corrente de alimentao
peso
dimenses
J.R. AZINHEIRA
90
2.5
0.8
5
0.5
20
50
200
2.5/5
10
3.5
20x13.2x7.1
45
/s
Vdc
mVdc/(/s)
% FS
Vdc
%
Hz
mVrms
Vdc
mA
g
mm
2.5.acelerao
Pela prpria segunda lei de Newton ou pelo princpio de d'Alembert, aceleraes e foras so
detectadas simultaneamente. A forma mais natural de medir aceleraes atravs da fora de inrcia.
2.5.1.acelermetros lineares potenciomtricos

e
e o = e1
y
2d
y
x
fig. acelermetro linear potenciomtrico
No caso destes sensores a fora de inrcia linear

ma = m
d 2x
dt 2
equilibrada pela fora de uma mola cujo deslocamento y, funo linear da acelerao
aplicada (em situao estacionria), medido por um sensor potenciomtrico.
A mola pode ser do tipo linear, barra de flexo (cantilever), etc. Amortecimento fluido
normalmente aplicado. A funo de transferncia tpica de um sistema de 2 ordem, com frequncias
naturais da ordem da dezena de Hertz e factores de amortecimento (fraco) numa gama de 0.1 a 1. As
precises conseguidas so prximas daquelas dos sensores de posio potenciomtricos.
2.5.2.acelermetros servo-controlados
A fora de equilbrio pode ser fornecida por um actuador de forma a manter a posio no zero,
sendo ento a medida da acelerao fornecida pela intensidade alimentando o actuador, proporcional
fora aplicada.
ponto
flexvel
pndulo
servo-controlador
sensor de posio
alimentao
fig.acelermetro servo-controlado
O sensor de posio (pickoff) para o ajuste do zero pode ser de tipo capacitivo, indutivo,
ptico ou por extensmetros.
Alguns dados tpicos para estes acelermetros de qualidade so apresentados na tabela
seguinte aqui g simboliza a acelerao da gravidade.
J.R. AZINHEIRA
46
acelermetros servo-controlados
gama (amax)
banda passante
sensibilidade
linearidade
resoluo (amin)
repetibilidade
mau alinhamento
sensibilidade temp.
sens. s vibraes
temperatura operacional
peso
10..400
0..300
1..4
<3 10-5
10-6
6 10-5
10-3
<30
<50
-55..107
80
g
Hz
mA/g
g
g
g
g/g
g/K
g/g2 (15 g rms)
C
g
2.5.3.acelermetros piezoelctricos
No caso dos acelermetros piezoelctricos, a fora de equilbrio resulta da
compresso/desformao de um cristal piezoelctrico (substituindo a mola) gerando neste uma carga Q
proporcional fora de inrcia ( F = ma ) aplicada:
Q = k F = k ma
onde k a constante piezoelctrica caracterstica do cristal (da ordem de alguns pC/N).
cristal
F
em compresso
ao corte
fig. acelermetros piezo-elctricos
O cristal colocado entre duas placas condutoras e constitui assim um condensador entre cujas
armaduras aparece uma tenso
eo =
Q
Cs
proporcional carga gerada e inversamente capacidade Cs do cristal.

A grande sensibilidade do sensor piezoelctrico deve-se grande rigidez do seu cristal mas
esta tambm lhe confere um comportamento essencialmente no-amortecido, divergente para as
frequncias prximas da sua frequncia natural fn. A resposta do sensor A(f) v-se assim limitada a:
J.R. AZINHEIRA
47
f < 0.2 fn
inferiores a 4%;
f < 0.1 fn
inferiores a 1%.
para
obter
erros
A(f)
para
obter
erros
Alm disso, necessrio no

submeter o sensor a solicitaes prximas da
ressonncia, arriscando-se a afectar a sua
integridade, ou at destrui-lo.
f /10
n
fig. resposta do sensor isolado
A baixas frequncias a carga gerada

tem tendncia em dissipar-se, devido a fugas de corrente, internas ou externas ao sensor.
C
s
R
s
cabos
cabos
resistncia
de fuga
sensor
cablagem
fig. esquema equivalente do acelermetro piezo-elctrico

em conjunto com a cablagem
O sensor piezoelctrico pode ser considerado como a juno em paralelo de um gerador de

carga Q, de um condensador Cs e de uma resistncia de fuga Rs, resultando assim num sistema passaalto, de frequncia de corte
f1 =
1
2R sCs
com valores tpicos de: R s = 1 G, Cs = 1 nF, f1 = 0.1 Hz .

Acelermetros piezoelctricos no so utilizados em esttica mas sim para medir vibraes.
sensor
amplificador
R
R
a
C
A
+
Q
C
fig. amplificador de carga
Para o condicionamento de sinal, possvel utilizar um amplificador de tenso, mas

prefervel recorrer a um amplificador de carga que fornece directamente uma tenso proporcional
carga gerada Q. Esquecendo a ressonncia, o sistema um filtro passa-banda com frequncias de corte
f1 = 1 / 2 RC (independente das caractersticas a montante do amplificador) e f2 = 1 / 2 R a Cs .
A resposta do amplificador de carga ao rudo e os valores das impedncias em jogo obrigam a
considerar o conjunto acelermetro-cabos-amplificador como um todo.
J.R. AZINHEIRA
48
Os acelermetros disponveis no mercado vm opcional ou preferencialmente acompanhados

pelos amplificadores e cabos adequados.
Alguns valores tpicos actuais:
acelermetros piezoelctricos
acel.
0.1..1
1..54
4..180
0.004..1000
banda passante (de)

" (at)
frequncia natural
sensibilidade
"
alimentao
peso
amp.
0.003
200
0.1 10
15
-85..400
0.5..500
Hz
kHz
kHz
pC/(m/s2)
V/pC
Vdc
C
g
2.5.4.acelermetros piezo-resistivos
Existem igualmente acelermetros piezo-resistivos onde extensmetros semi-condutores
medem os esforos resultando da fora de inrcia.
extensmetros
direco
sensvel
acelermetro
do tipo pndulo
esquema de ponte completa
fig. acelermetro piezo-resistivo
A configurao do sensor normalmente aquela de uma ponte completa fornecendo um sinal

em tenso dc eo proporcional tenso de alimentao e1 e acelerao aplicada.
Alguns valores tpicos de sensores existindo no mercado so apresentados na tabela seguinte.
acelermetros piezo-resistivos
gama
frequncia natural
factor de amortecimento
sensibilidade
linearidade
sensibilidade transversa
alimentao
zero (offset)
impedncia de entrada
impedncia de sada
sens. temperatura
dimenses (peso)
"
J.R. AZINHEIRA
2..100 000
1.2..125
0..0.707
0.6..8
<1
<3
5..15
<25
1500..6000
800..6000
-40..125
4 (4)
8x8x4
12.7 x 22.9
49
g
kHz
V/V/g
%
%
V dc
mV (25C)
C
mV (%/100C)
mm (0.4 g)
mmHex x mm (28 g)
3.GRANDEZAS MECNICAS
3.1.foras
A medio de foras aplica normalmente o princpio de identidade entre aco e reaco
exemplificado no equilbrio de foras da equao mecnica simples:
c
F
F = m
d 2x
dx
+ kx
2 + c
dt
dt
k
fig. a equao mecnica
conduzindo ao equilbrio esttico entre fora aplicada e fora elstica:
F = kx
A medio do deslocamento, ou mais geralmente da fora equilibrante, de mais fcil
avaliao, permite determinar o valor da fora aplicada F.
Segundo o caso e o mtodo utilizado, a fora equilibrante pode:
ser do mesmo tipo que a fora a medir, como nas balanas clssicas;
ser fornecida por uma mola linear, espiral ou de toro;
resultar da deformao elstica de um corpo de prova;
ser uma presso, contra uma parede intermediria;
ser produzida por um actuador servo-controlado;
ser somente a fora de inrcia.
3.1.1.balanas
A fora a medir na balana clssica a fora da gravidade. Procura-se equilibrar em volta de
um ponto fixo os momentos do peso indeterminado e de um peso de referncia conhecido. Os braos
podem ser iguais ou no.
F
Mg
Mg
FL = M g
F = Mg
fig. b alana analtica
Balanas modernas utilizam outros mtodos para determinar o peso.
J.R. AZINHEIRA
50
3.1.2.dinammetros de mola
A traco ou compresso de uma mola linear na sua gama elstica, de acordo com a equao
mecnica acima referida, relaciona fora aplicada e deslocamento. Este deslocamento pode ser
directamente visualizado, numa escala linear junta mola, convertido mecanicamente ou detectado por
um sensor de posio, do tipo LVDT por exemplo.
com sensor
LVDT
F
x
x
e
1
em
extenso
em compresso
fig. dinammetros com molas lineares
Em alternativa, a mola pode ser espiral ou uma barra de toro, sendo ento medido o ngulo
de rotao provocado pela fora a medir.
3.1.3.deformao elstica
O mtodo talvez mais usado resulta da deformao elstica de um corpo de prova. As
deformaes so medidas por sensores de deslocamento ou por extensmetros.
Uma primeira variante deste mtodo utiliza corpos de prova em compresso ou traco, sendo
estas medidas por extensometria.
extensmetros
fig. co rp os de p rova em co m presso/traco
Uma segunda variante utiliza corpos de prova em flexo.
J.R. AZINHEIRA
51
anel de prova
viga encastrada
F
e
1
F
com sensor
LVDT
F
com
extensmetros
equipada com
extensmetros
fig. dois exemplos de corpos de prova em flexo
Um exemplo de material em flexo seria um anel como o apresentado na figura, equipado com
uma ponte de extensmetros ou com um sensor LVDT.
Outro exemplo de elemento elstico seria uma viga encastrada (cantilever) equipada com uma
ponte completa de extensmetros para medir o momento de flexo e fornecendo directamente um sinal
proporcional fora aplicada.
Uma soluo mais prtica e verstil de corpos de prova utilizados essencialmente em flexo
aplicada nas clulas de carga (load cells). So geralmente corpos cilndricos, de dimenses adequadas
s gamas de medida pretendidas, sobre cujas bases so aplicadas as foras a medir. A flexo medida
pode ser:
numa base, diafragma sensvel nesse caso;

ou nas paredes laterais.
F
N
T
F
extensmetros
medio de 5 eixos
(axial, 2 transv., 2 momentos)
fig. exemplos de clulas de carga cilndricas
Estas clulas de carga esto normalmente preparadas para medies axiais, em compresso ou
traco. possvel obter qui por encomenda clulas para medies segundo os outros eixos ou
medio de momentos, conforme a configurao em causa.
J.R. AZINHEIRA
52
Na tabela seguinte apresentam-se as caractersticas de trs clulas de carga disponveis no

mercado.
clulas de carga
gama
dimenses (comp x diam.)
linearidade
histerese
repetibilidade
sobrecarga
alimentao
sensibilidade
sens. temperatura
0.25
50x15
0.05
1
8x200
0.25
0.1
0.1
50
10
2
0.04
50
10
2
500
60x200
0.2
0.15
0.05
50
15
4
kN
mm
%
%
%
%
V dc
mV/V f.e.
%/C
Muitas balanas de preciso modernas utilizam clulas de carga e/ou extensmetros como
princpio de medio do peso.
3.1.4.converso para presso

A fora equilibrante pode resultar da presso exercida por um fluido gasoso ou lquido: neste
caso medida a presso com um sensor do tipo manmetro mecnico ou elctrico.
A fora produzida pela presso o produto desta pela rea actuante.
F
manmetro
p
F
fig. converso para presso
3.1.5.equilbrio por servoactuador

Num sistema de muita preciso
mas normalmente limitado a pequenas
foras (<1 kN) a fora equilibrante
produzida por um servo-actuador de forma
a anular o deslocamento (vide figura)
detectado por um sensor de posio. A
fora actuante proporcional intensidade
de corrente fornecida ao actuador.
F
R = F = ki
R
i
enrolamento
do actuador
sensor
de posio
erro
amplificador
servo-actuador
fig. equilbrio por servo-actuador
3.1.6.outros mtodos
A medio da acelerao permite avaliar a fora actuando sobre um corpo "livre".
A medio da frequncia de vibrao de um fio em tenso permite precises da ordem de
0.03% na determinao da tenso imposta ao fio.
J.R. AZINHEIRA
53
3.2.binrios
Um binrio (torque) o produto de uma fora por uma distncia. Em esttica, essa relao
permite obter a medida de um binrio medindo a fora por ele exercida com um brao de comprimento
conhecido.
F
B
B = Fl
fig. equilbrio esttico por uma fora
Em rotao, sendo o binrio fornecido por um motor e transmitido por um veio a um receptor
qualquer, duas solues so utilizadas:
a tcnica do dinammetro aqui o nome designa a medio de potncias;

a medio da toro no veio.
3.2.1.medio de potncia
No primeiro caso o receptor substitudo por um dispositivo de absoro de energia e,
conhecendo-se ou medindo-se a potncia (P) dissipada por este e a velocidade de rotao (), obtm-se
o binrio exercido atravs da relao:
P = B
A absoro de energia pode ser:
com um sistema de travo (e o arrefecimento adequado para evacuar o calor produzido): o

momento resultante no , neste caso, determinvel com grande preciso
( < 2000 rpm, P < 150 kW, erro 0.5..5%) ;
com um sistema de travo hidrulico ( < 10 000 rpm, P < 18 MW, erro 0.1..5%) ;
com um gerador elctrico a energia aqui essencialmente convertida em energia elctrica

( < 4000 rpm, P < 25 MW, erro 0.1..0.2%) ;
com disco(s) de arrasto magntico (por correntes de Foucault eddy currents) utilizado(s) ento
como travo ( < 6000 rpm, P < 250 kW, erro 0.2..0.5%) .
3.2.2.medio de toro
A segunda soluo mede a toro do veio de transmisso entre motor e receptor: submetido a
dois binrios em equilbrio (para uma situao estacionria) aplicados a cada um dos seus extremos, o
veio de transmisso est sujeito a uma toro elstica proporcional ao binrio transmitido.
O mtodo mais prtico para a medio da toro com uma ponte de quatro extensmetros
colocados simetricamente e com um ngulo de 45 com o eixo do veio (vide figura) por forma a anular
os efeitos dos esforos axiais de compresso e os momentos de flexo.
J.R. AZINHEIRA
54
1 2
45
4 3
1
3
o
4
1
esquema de
ponte completa
extensmetros
4
fig. medio de binrio/torso por extensometria
Estando o veio em rotao, a alimentao da ponte e a leitura do sinal de medida devem ser
feitas:
via contactos e escovas (slip-rings/brushes) caso a na tabela;

via sistemas indutivos ou capacitivos caso b.
Existem no mercado sensores aplicando uma destas variantes num elemento de veio a inserir
como intermedirio no veio de transmisso a testar.
B
veio
motor
sensor de
binrio
veio
receptor
fig. sensor de binrio inserido no veio de transmisso
A ttulo de exemplo, apresentam-se na tabela seguinte os dados tcnicos de trs sensores de

binrio por toro disponveis no mercado. Dois deles vm acompanhados de codificadores
incrementais (encoders) para a medio simultnea da velocidade e logo da potncia.
medio de binrio por toro
gama de binrios
gama de velocidades
gama de potncias
linearidade
alimentao
sensibilidade
transmisso do sinal
<2
<10000
<2000
codificador p/vel. ang.

resoluo
sada
sim
N/A
N/A
J.R. AZINHEIRA
caso b
<1.35
<1000
<130
0.25
10
2
caso a
<0.011
<5000
<6
0.25
10
no
sim
360
TTL
55
kNm
rpm
kW
% pe
V dc/ac
mV/V pe
caso a
/volta
(10 mA)
3.3.presso
A relao fundamental de definio da grandeza fsica presso expressa esta como uma fora
por unidade de superfcie
p =
F
A
o que no Sistema Internacional (SI) induz a definio da unidade de presso, o Pascal

1 Pa = 1 N / m 2 (= 1 kg m -1s-2 )
A medio da presso vai assim efectuar-se geralmente atravs da medio de uma fora e,
como esta, vai ser obtida estabelecendo o equilbrio com uma fora de referncia.
3.3.1.medio directa por coluna de lquido

Usualmente presses eram e so medidas de forma relativamente precisa equilibrando-as com
a presso exercida por uma coluna de lquido este um equilbrio de presses.
A forma mais simples de tal manmetro consiste num tubo de vidro em U contendo um lquido
de massa especfica e nos extremos do qual so aplicadas duas presses p1 e p2.
p
p
1
p
2
p
1
p
a
manmetro
diferencial
presso
de vapor
relativo
atmosfera
(gauge pressure)
barmetro
(pres. absoluta)
fig. manmetros por coluna de lquido -tubos em U
A leitura do desnvel (h) entre as duas colunas de lquido fornece directamente a diferena
entre as duas presses
p = p1 p 2 = gh
Por princpio a medio diferencial. No entanto, obtm-se dois instrumentos "quase
absolutos" substituindo-se a presso p2, digamos:
pela atmosfera: neste caso importante na prtica a presso obtida relativa presso ambiente
(gauge pressure);
por uma presso nula, ou na realidade igual presso de vapor do lquido utilizado (que para o
mercrio a uma temperatura de 20C de 0.16 Pa), a medio praticamente absoluta (absolute
pressure): o caso do barmetro tradicional.
Algumas adaptaes do tubo em U permitem alargar a gama das medies possveis ou a

preciso obtida.
A
p1 p 2 = gh 1 + 2
p1 p 2 = gL sin
A1
J.R. AZINHEIRA
56
p
p
p
rea A
p
1
2
L
rea A
fig. manmetros por coluna de lquido
No entanto, a preciso da medida depende de alguns cuidados e de eventuais correces:
das variaes de densidade do lquido em funo da temperatura e possivelmente da sua

evaporao;
das variaes da geometria do manmetro dilataes, contraces em funo de temperatura e
presses;
dos erros de leitura devido ao menisco efeito da capilaridade do lquido;
da influncia da altitude;
da variao da gravidade.
A medio s se pode efectuar em condies estticas.

A converso da variao do nvel de lquido numa grandeza elctrica possvel mas pouco
utilizada para medies de presso.
3.3.2.unidades
As unidades prticas de presso esto relacionadas com a utilizao deste primeiro princpio
de medio, com dois lquidos de referncia:
( = 1 kg / m 3 ):
1 m H 2O = 9.8 Pa
a gua
o mercrio
( = 13.6 kg / m 3 ):
1 Torr = 1 mm Hg = 0.133 Pa .
Refiram-se ainda as unidades prticas do SI e as unidades anglo-saxnicas:
1 bar = 105 Pa =100 kPa;

1 atm = 101325 Pa = 101.325 kPa;
1 psi = 6.888 kPa (= 1 lb/sq in)
existindo trs variantes desta ltima, psid, psig e psia, correspondendo aos trs tipos de
medies acima referidos, respectivamente diferencial, relativa atmosfera (gauge) e absoluta.
Medies de presso cobrem uma gama inusualmente vasta, desde vcuos de 10-9 Pa at altas
presses de cerca de 109 Pa.
3.3.3.medio por deformao elstica

Para uma srie de sensores mecnicos, de forma anloga ao j visto para a medio de foras
lineares, a fora que realiza o equilbrio com aquela exercida pela presso resulta da deformao
elstica de um corpo slido (metlico ou no), sendo as deslocaes observadas convertidas em
medidas de presso.
diafragmas
Para presses relativamente baixas (at 1 MPa), o elemento deformado um simples
diafragma, liso, ondulado ou associado em pares, formando cpsulas, para multiplicar a sensibilidade.
J.R. AZINHEIRA
57
sensor de
posio
liso
cpsulas
ondulado
encurvado
2
p
vrias formas
de diafragmas
sensor diferencial
sensor absoluto
fig. sensores de presso -diafragmas
Um sensor de deslocaes, apontado no centro do diafragma, fornece uma medida

proporcional presso diferencial ou absoluta aplicada.
Converso e escalas mecnicas permitem obter precises de cerca de 0.1 % em gamas que vo
desde 1 Pa at 2 MPa a gama de medida funo da geometria e do material utilizados.
foles
O princpio do sensor de presso por fole (bellows) muito similar ao anterior caso das
cpsulas em srie.
Um fole aqui um corpo complexo composto de vrios elementos com simetria de revoluo
associados em srie (ver figura), deformveis essencialmente na direco axial. A deformao,
compresso ou traco, provoca a deslocao de um dos extremos e fornece assim uma medida da
presso aplicada no exterior ou no interior do fole. A medio normalmente relativa presso
atmosfrica.
em compresso
p
p
1
x
x
em traco
p
1
x
1
x
fig. sensores de presso -foles
O fole pode eventualmente ser reforado por uma mola, somada assim em paralelo mola
constituda pelo fole.
Neste caso a relao simplificada entre deslocao (x) e presso aplicada p
p =
x
(K f + K m ) = Kx
Ae
onde Ae a rea efectiva do fole, Kf a constante elstica da mola equivalente ao fole, Km a

constante da mola e K a razo de proporcionalidade resultante.
J.R. AZINHEIRA
58
O material utilizado pode ser o lato, cobre, bronze, ao inox... para foles com 10 a 20
elementos e com de meia polegada a doze polegadas de dimetro.
A gama possvel vai de 200 Pa a 2 MPa, com precises de at 0.1% e uma boa linearidade.
tubos Bourdon
A forma mais simples adoptada para este sensor de presso o tubo em C (ver figura), tubo de
seco no circular com uma extremidade fechada e outra extremidade aplicada a presso a medir.
Sob o efeito da presso interna a seco arredonda-se e o tubo endireita-se.
seco
no
circular
dL
espiral
p
1
p
1
helicoidal
fig. sensores de presso -tubos de Bourdon
Sendo a boca do tubo fixa, a deslocao do extremo fechado fornece uma medida da presso
p1 no interior do tubo, geralmente sob uma forma linearizada:
dL = K p1 .
Para se obter uma maior sensibilidade, o tubo pode ter uma forma em espiral ou helicoidal (ver
figura).
Os materiais utilizados cobrem quase toda a gama dos metais ou das ligas elsticas com
propriedades suficientes. As dimenses rondam os centmetros (1..5) de dimetro, com seces de uma
ou duas dcimas de polegada por seis dcimas (3x7 mm).
A gama de medida coberta por este tipo de sensor de presso vai de 35 kPa at 1 GPa, com
precises de 5% at 0.1%.
3.3.4.converso elctrica
Os sensores elsticos acima apresentados convertem presses em deslocaes. Sensores de
posio podem por sua vez converter estas e fornecer um sinal elctrico.
Os sensores utilizados para este efeito so do tipo capacitivo, indutivo, resistivo ou LVDT.
sensor capacitivo
Utilizado em particular para medies em acstica, o sensor capacitivo de diafragma merece
sem dvida destaque.
Configuraes diferencial e absoluta so possveis.
J.R. AZINHEIRA
59
diafragma
diafragma
p
1
0
p
1
1 0 2
fig. sensores capacitivos de diafragma
A variao de capacidade entre a armadura mvel (o diafragma) e a(s) armadura(s) fixa(s)

devido deformao/deslocao do diafragma pode ser detectada com um amplificador de tenso, com
um amplificador de carga ou com uma ponte.
CdC
R
e
A
A
e
o
CdC
amplificador
de tenso
ponte
A soluo com amplificador de tenso requere a proximidade entre os vrios elementos da

cadeia, sensor-cabos-amplificador, para no se somarem as fugas e capacidades dos cabos em paralelo.
Tendo uma resistncia de entrada Ri do amplificador elevada (Ri>>R) ento o circuito
tipicamente um filtro RC passa-alto com frequncia de corte f1 = 1 / 2 RC . Esta soluo no permite
assim medies estticas.
A soluo com amplificador de carga,
fornece uma relao mais directa, obtendo-se
sada uma tenso eo
eo =
1
C
ic dt =
eo = e A CR
CR
eA
C
CdC
A
1
x
= k x eA
A
am plificador de carga
proporcional tenso alterna de alimentao eA e directamente proporcional distncia x

entre as armaduras.
Neste caso:
no necessrio recorrer a nenhuma aproximao quanto amplitude das variaes em x;

medies estticas podem ser efectuadas;
necessrio desmodular o sinal, modulado em amplitude.
A ponte com transformador uma ptima soluo para medies de pequenas variaes
volta de um valor mdio constante. As caractersticas de preciso da ponte so independentes da
temperatura, da tenso de alimentao e da capacidade da cablagem.
Medies em absoluto, volta de um ponto mdio C o = C R , fornecem um sinal de sada
J.R. AZINHEIRA
60
eo =
e1
dC
2 2C dC
que para pequenas oscilaes (dC<<C) uma funo linear do deslocamento dx:
eo
e1 dC
e dx
= 1
2 C
2 x
O sinal de alimentao pode ter frequncias variando entre 100 Hz e 10 kHz.

Sensores de presso capacitivos permitem medies numa gama de 0.01 Pa a 200 kPa, com
linearidades de 0.1% ou melhor e tempos de resposta de 2 s at 10 ms.
Estas ptimas caractersticas so acompanhadas de dois aspectos negativos: a sua manufactura
delicada e o condicionamento do sinal tornam-nos caros.
sensor resistivo
A utilizao de extensmetros metlicos ou semi-condutores associados a diafragmas
metlicos ou no (de silicone por exemplo) permite obter sensores elctricos de presso de dimenses
reduzidas e ptima resoluo.
O diafragma pode ser directamente equipado com extensmetros ou comunicar as suas
deslocaes a um elemento elstico intermedirio.
aplicados
numa viga
intermediria
aplicados no
diafragma
extensmetros
fig. sensores resistivos
A configurao elctrica normalmente de uma ponte completa. Existem sensores dos trs
tipos, diferenciais (d, g) e absolutos (a).
A tabela seguinte apresenta as caractersticas de dois destes sensores resistivos.
3.2 mm
15 mm
sensor (a)
(diferencial)
sensor (b)
(absoluto)
fig. dois sensores resistivos de dimenses reduzidas
J.R. AZINHEIRA
61
sensores de presso resistivos

(a)
14..700
30..200
10 (1.5)
5
75..150
0.1
0.5
0.022
1
0..50
3
gama diferencial (d,g)

gama em absoluto (a)
alimentao
resistncia
sensibilidade
linear./histerese
erro do zero
sens. temperatura
tempo de resposta
peso
(b)
17.5..3500
70000
10
100
0.1
0.3
0.009
-54..120
kPa
kPa
V dc(mA)
k
mV pe
%
%
%/C
ms
C
g
sensor indutivo
O sensor de posio pode ser do tipo LVDT ou de relutncia varivel neste caso um
diafragma ferromagntico pode ser utilizado.
Existem sensores destes tipos em configuraes diferencial ou absoluta para medies numa
gama de 1 Pa a 1 GPa, com precises de at 0.2% e tempos de resposta de 0.1 s a 2 s.
p
1
e
p
2
sensor diferencial
ponte para o C S
fig. sensores indutivos de diafragma
A ttulo de exemplo, um sensor diferencial deste tipo disponvel no mercado prope:

gama de medida
sensibilidade
alimentao em ac
J.R. AZINHEIRA
1..2000
8..4
5
kPa;
mV/V/kPa;
kHz.
62
3.4.nvel de lquido
A medio de nveis de lquido em reservatrios ou em tanques uma funo importante em
muitos processos, para:
conhecer a quantidade de lquido gasto ou disponvel;

verificar que o nvel est de acordo com o estipulado: pode actuar ento como um interruptor,
emitir um sinal de alarme, ligar uma bomba...
Entre os vrios mtodos utilizados, destacam-se:
os mtodos directos determinando a posio da superfcie do lquido;

os mtodos hidrostticos, medindo a presso na base do reservatrio.
As precises normalmente conseguidas e as gamas de medida resultam da medio do

parmetro em causa (posio, fora, presso...).
Todos estes mtodos destinam-se a medies estticas e com recipientes fixos.
3.4.1.posio da superfcie
Uma soluo simples consiste na adjuno ao lado do reservatrio de um tubo de vidro (sight
glass) equipado de uma escala para a leitura do nvel.
sensor
de
posio
a)
tubo de viso
b)
escala
no tanque
b ia
c)
sensor de
posio linear
d)
sensor de
posio angular
fig. nvel de lquido por posio da superfcie
Uma segunda soluo consiste em relacionar a posio da superfcie, detectada por exemplo
com uma bia, com uma escala adequada ligada ao tanque (b) ou um sensor de posio. A configurao
mecnica e o movimento da bia podem ser linear (c) ou de rotao (d).
A interface tambm pode servir para reflectir uma onda (ultrasnica), sendo ento medida a sua posio pelo tempo separando
emisso e recepo, de um impulso por exemplo.
A velocidade de propagao da onda um parmetro
essencial, que depende da compressibilidade e da densidade do lquido
em causa.
fig . n vel d e lq u ido

p o r so nar
3.4.2.converso mecnica
converso em fora
Neste caso o agente da medio novamente uma bia mas agora utilizada para converso do
nvel numa fora, segundo o princpio da impulso de Arqumedes.
J.R. AZINHEIRA
63
rea
A
mg + F = ghA (lq. ar )
fig. medio de nvel por impulso
Normalmente, a configurao ser de balana, medindo-se a fora por exemplo por equilbrio
servo-controlado, "anulando" o deslocamento.
converso em presso
A lei determinando a presso na base de uma coluna de lquido
P = gh
onde a massa especfica do lquido e g a acelerao da gravidade, permite medir a altura h
de lquido num reservatrio atravs da presso existindo no fundo.
A configurao pode ser absoluta, relativa ao ambiente (gauge), no caso de um tanque aberto,
ou diferencial, entre gs e base do reservatrio, para um tanque fechado.
A altura do lquido
dada, em funo da
geometria, pelas frmulas:
p pa
h = 1
g
h =
p1 p 2
g
a
p
presso diferencial
presso absoluta
fig. nvel de lquido por presso
converso em peso
A medio do volume de lquido atravs do seu peso outro mtodo utilizado, pesando-se o
reservatrio com uma clula de carga e deduzindo-se em seguida o volume V:
Ptotal = Precipiente + gV
clula de carga
fig. nvel de lquido por pesagem

do reservatrio
J.R. AZINHEIRA
64
3.4.3.leitura directa da altura por sonda capacitiva

A sonda capacitiva um dispositivo utilizando a diferena entre as caractersticas dielctricas
do lquido e do gs que se lhe sobrepe para determinar a altura de lquido.
A geometria da sonda
normalmente cilndrica, com dois
condutores concntricos entre os quais
o lquido sobe e desce livremente,
nivelado com o lquido do reservatrio,
fazendo variar assim a capacidade do
sensor de acordo com a relao linear
C=
H-h
a armadura exterior
o recipiente
A o h liq. + ( H h ) gs
d
H
fig. sonda capacitiva
onde h a altura de lquido na sonda de comprimento H, A a rea efectiva das armaduras

separadas por uma distncia d, o a permitividade do vcuo, igual a 8.85 10-12 F/m e lq. e gs so as
permitividades relativas do lquido e do gs.
A ttulo indicativo, citemos as permitividades de alguns fluidos comuns:
ar
gua pura
gua
etanol
CO2
NH3
1.0006
78.5
50..80
24.3
1.6
16.9
a 25C
Alternativamente, a armadura exterior pode ser o prprio recipiente, obtendo-se eventualmente

uma curva no linear.
Um integrado como o LM1830 permite efectuar o condicionamento de sinal de sondas
capacitivas deste tipo, fornecendo em paralelo sadas ac e dc.
3.4.4.determinao discreta
A determinao discreta da presena/ausncia de lquido num dado ponto permite:
numa cadeia de controlo, impor um nvel mnimo/mximo de lquido;

com vrios sensores/interruptores, obter uma leitura digital do nvel de lquido.
Sensores discretos possveis so de

vrios tipos, entre os quais:
resistivos: a absoro de calor por parte

do lquido ou do gs so diferentes e
alteram a resistncia;
capacitivos: do tipo sonda capacitiva

pontual;
pticos: uma srie de LEDs e fotosensores dos dois lados de um tubo de

viso.
J.R. AZINHEIRA
tubo de viso
LED
termistncias
foto-sensor
fig. leitura digital de nveis
65
3.4.5.caso do reservatrio no fixo

Os sensores apresentados medem nveis de lquido em situaes estticas.
Quando h movimento em torno de uma posio de equilbrio, o sensor fornece uma leitura
oscilando em torno de uma posio mdia: um filtro passa-baixo usualmente a soluo, supondo-se
que o nvel de lquido varia lentamente.
No caso de um avio (ou de outro veculo) a posio do sensor e a atitude do avio
influenciam as medidas e necessrio corrigir os valores medidos.
J.R. AZINHEIRA
66
4.MEDIDAS EM ESCOAMENTOS
Entre os fenmenos fsicos comuns de acesso mais difcil para o homem figura a mecnica dos
fluidos talvez porque muito pouco est directamente palpvel ou sensvel e s constatado nos seus
efeitos: as leis geralmente utilizadas so leis empricas.
No mundo dos escoamentos, trs parmetros so normalmente objecto de medies:
a velocidade do escoamento: velocidade local v = v(x, t) , funo do espao e do tempo;

velocidade local estacionria v = v(x) , mdia da primeira no tempo; velocidade mdia V, mdia
no espao;
o caudal volumtrico (volume flow rate) Q, produto da velocidade mdia V pela rea A
perpendicular ao escoamento (cross section) expresso em m3/s em unidades do SI;
o caudal mssico (mass flow rate) , produto do anterior pela densidade do fluido expresso
em kg/s em unidades do SI.
Outros parmetros como a densidade, a temperatura, a viscosidade, a composio, etc, podem

eventualmente ser medidos.
4.1.definies
Escoamentos podem tomar aspectos muito diversificados. Sem entrar em pormenores, citemos
algumas noes diferenciando os vrios tipos de escoamentos.
geometria aberta ou fechada

Fechada como no caso de escoamentos em tubos. Aberta como num canal ou em volta de um
veculo.
fluido incompressvel ou compressvel

Todos os fluidos so compressveis mas, na maioria dos casos, os lquidos podem ser
considerados como incompressveis.
Quem diz incompressvel diz de densidade constante: os caudais so equivalentes e
proporcionais: = Q .
Quem diz compressvel diz de densidade varivel e com ondas de propagao da variao de
densidade (e de presso), ondas acsticas. A velocidade dessas ondas, velocidade do som (c), funo
do fluido, da temperatura e eventualmente da presso.
Para o ar, considerado gs perfeito, em condies usuais
car =
RT
1.4x287x298 346 m / s .
A ttulo comparativo, nas mesmas condies na gua

cgua =
2.2 10 9
1490 m / s .
997
Em funo do nmero de Mach M = podem distinguir-se trs casos:
para velocidades pequenas, M < 0.2, o escoamento pode ser considerado como incompressvel,
obedecendo a leis simplificadas;
para 0.2 < M < 1, o escoamento compressvel subsnico;
para M >1 o escoamento supersnico, com o aparecimento de ondas de choque e

caractersticas totalmente diferentes.
J.R. AZINHEIRA
67
viscosidade
Num fluido ideal, as nicas foras presentes resultam da presso e so perpendiculares s
paredes. Num escoamento real, no uniforme, os gradientes de velocidade geram foras tangenciais no
seio do fluido, proporcionais ao gradiente Ty = v / y : o coeficiente de proporcionalidade a

viscosidade dinmica
-1 -1
(expressa em kg.m s no sistema SI; 1 Poise = 10-1 kg.m-1s-1 ) , definindo-
se igualmente a viscosidade cinemtica =
(em m2 s-1; 1 Stoke = 10-4 m2 s-1 ) .
A ttulo de exemplo, a 20C,
para a gua
= 10-3 kg m-1s-1 = 1 cP ;
para o ar
= 1.8 10-5 kg m-1s-1 .
A viscosidade dinmica () essencialmente uma funo da temperatura do fluido, funo

crescente no caso dos gases
gua (100 C)
ar (100 C)
= 2.2 10-5 SI
e decrescente no caso dos lquidos
= 0.28 10-3 SI .
Em funo do nmero de Reynolds,

Re =
VL
que compara foras de inrcia no numerador e foras viscosas no denominador, distinguem-se dois
tipos de escoamentos:
para baixos valores de Re, essencialmente viscoso, o escoamento dito laminar;

para elevados valores de Re, dominado pelas foras de inrcia, o escoamento dito turbulento.
laminar
v
v
LC
V=0
Vmax
Em laminar, as partculas de
fluido seguem as linhas de
corrente (LC).
Num tubo, o perfil de
velocidades, em regime
estabelecido, parablico.
turbulento
v
LC
V=0
Vmax
fig. escoamentos laminar e turbulento
Em turbulento, a linha de
corrente uma simples
mdia. A velocidade flutua
volta de um valor mdio.
Os gradientes de velocidade
junto da parede so muito
mais elevados.
A definio do comprimento de referncia L e a transio laminar-turbulento dependem da

geometria:
J.R. AZINHEIRA
68
em geometria aberta, L o comprimento desde o bordo de ataque, Re ento local, a transio

efectua-se para Re = 10 5 ;
4A
em geometria fechada, L dado por L =
, onde A a rea transversa e P o permetro
P
molhado. Para tubos de seco circular L = D . A transio laminar-turbulento ocorre para
Re = 2000.
equaes
As leis de conservao aplicadas mecnica dos fluidos em regime estacionrio, seguindo
uma linha de corrente, conduzem a:
conservao
de
massa,
equao de continuidade:
ponto 2
ponto 1
= cste = 1A1V1 = 2 A 2 V2
conservao de energia,
equao de Bernoulli:
1
p + V 2 + gh = cste
2
linha de
corrente
fig. ao longo de uma linha de corrente

-conservao da massa e da energia
No caso incompressvel, de densidade constante, obtm-se:
Q = A1V1 = A 2 V2 = cste
p V2
+
+ h = cste = H (head)
g 2g
sendo nesta ltima equao a energia expressa em altura (hauteur, head) equivalente
(frequentemente em metros de coluna de gua).
No caso compressvel, a energia potencial (gh) normalmente desprezvel e obtm-se a
equao de energia
V2
= cste = p t
p+
2
onde:
pt a presso total,
p a presso esttica e
V2
pd =
a presso dinmica.
2
4.2.medies locais
O objectivo de medies locais pode ser:
medies do valor local da velocidade, v(x,t) ou v(x) ;
medio representativa do escoamento.
A medio considerada local se as dimenses da sonda so pequenas em relao ao gradiente

e geometria do escoamento.
J.R. AZINHEIRA
69
4.2.1.tubo de pitot
entrada de
presso
total
presso total
presso esttica
orifcios de
presso
esttica
fig. sonda Pitot -presses total e esttica
Um tubo de pitot uma sonda de dimenses pequenas mas adequadas ao nmero de Reynolds
do escoamento. Aplicando a lei de Bernoulli, a partir
da presso total, obtida no orifcio frontal e
da presso esttica fornecida por orifcios laterais, perpendiculares ao escoamento,
obtm-se a presso dinmica, detectada por um sensor de presso diferencial, de onde se pode
calcular a velocidade no ponto sondado.
Cuidados a ter com medies Pitot:
i)a geometria da sonda e em particular a localizao e forma dos orifcios da tomada de esttica tm
grande influncia nos resultados e obedecem a regras estritas;
ii)o alinhamento da sonda com o escoamento tem que ser cuidado, para no perturbar e para no
fornecer medidas erradas -devido ao ngulo de incidncia;
iii)em subsnico compressvel, a equao de Bernoulli deve ser substituda, introduzindo-se o
nmero de Mach:
-1 2 -1
V2
p +
p t = p 1 +
M
2
2
M2
1 +
;
4
para o supersnico, sonda e equaes so diferentes;

iv)a densidade , em particular, funo da temperatura;
v)a medio local: necessrio um modelo do escoamento ou calibrao para se obter o caudal.
Na prtica as sondas tm um factor de recuperao K da presso dinmica, funo da
geometria...
-1 2 -1
p t = p 1 + K
M
2
Sondas de Prandtl, de cabea
hemisfrica e dimenses normalizadas, tm
coeficiente K entre 0.9 e 1. Sondas fore-andaft, onde a tomada de esttica substituda por
uma tomada de fuga (ver figura), permitem
quase duplicar a sensibilidade.
fig . son da fore-and aft
As caractersticas dos tubos de Pitot so funo do nmero de Mach, do nmero de Reynolds,

da geometria. Para medies usuais industriais, precises de 0.5% so possveis para M<0.2 e para
ngulos de incidncia inferiores a 12.
Opcionalmente estas sondas podem vir equipadas de termopares, para permitir uma
compensao em temperatura.
J.R. AZINHEIRA
70
Exemplo de caractersticas de sondas de Pitot:
coef. de recuperao K
velocidade mxima Mmax
ng. incidncia mx.
preciso
temperatura de operao
fluido
dimenses (diam.)
material
Prandtl
fore-and-aft
1
1.8
0.26
20
1
%
-20..600
C
ar, gs, gua
2..25
mm
lato, ao inoxidvel
4.2.2.anemometria de fio quente

O mtodo do fio quente utiliza a variao da conveco (transferncia de calor entre um slido
e um fluido) com a velocidade do fluido.
fio quente
filme
quente
v
v
v
R
lamela de
vidro
i
fig. anemometria de fio quente
Um fio quente (condutor com resistncia R) introduzido no escoamento e, em situao

estacionria, o calor produzido W levado pelo fluido por conveco:
W = Ri 2 = hA(TR - Tf )
onde i a intensidade de corrente elctrica no fio, A a sua rea, TR a sua temperatura, Tf a
temperatura do fluido e h o coeficiente de conveco, funo da raiz da velocidade do fluido
h = C o + C1 v .
A relao entre a intensidade i e a velocidade v finalmente do tipo
i2 = C2 + C3 v .
As medies so efectuadas a temperatura (e logo tenso) ou a corrente constante, variando
respectivamente a corrente ou a tenso para voltar ao equilbrio trmico e deduzir ento a velocidade.
Entre os cuidados a ter, citemos:
i)a medio sensvel ao alinhamento da sonda;
ii)a sonda frgil e deve ser escolhida em funo do fluido;
iii)com lquidos condutores, pode desencadear-se um processo de electrolise, falseando as medidas;
iv)a altas velocidades, o escoamento induz vibraes do fio: uma soluo consiste em trocar o fio
por um filme condutor, depositado por exemplo numa lamela de vidro (ver figura).
O material do fio pode ser platina, uma liga de platina ou tungstnio. Dimenses usuais
rondam os 25mm25m(diam).
Medies em gases cobrem a gama 0.1..500 m/s, para temperaturas at 750C. Em lquidos as
velocidades so menores, 0.01..5 m/s com fio quente, at 25 m/s com filme quente.
A anemometria de fio quente permite medies com uma preciso melhor que 1% e com
tempos de resposta permitindo ter acesso s flutuaes do regime turbulento (1 ms).
J.R. AZINHEIRA
71
4.2.3.anemometria laser Doppler (LDA)

Esta tcnica de medies locais em escoamentos tem a grande vantagem de ser no-intrusiva,
de no alterar o escoamento.
zona de
interferncias
laser
i(t)
lente
FFT
V
I(f)
detector (PM)
i(t)
f
o
dL
fig. anemometria laser
O princpio tcnico pode ser esquematizado da forma seguinte:
um feixe laser (de argo Ar tipicamente) divido em dois e focalizado por uma lente no seio do
escoamento a medir;
no ponto de cruzamento dos dois feixes cria-se uma zona de dimenses reduzidas (da ordem do
milmetro) de interferncias;
partculas imersas no fluido (gotas, partculas eventualmente injectadas como fumo de cigarro)
ao passarem pelas zonas claras/escuras reflectem a luz com uma frequncia F = v / dL
proporcional sua velocidade (v) e inversamente distncia entre duas zonas claras sucessivas
(dL);
um sensor foto-multiplicador (photo-multiplier PM) detecta a intensidade luminosa reflectida e
gera uma corrente proporcional;
finalmente, aps o CS, o computador adquire a funo do tempo, por FFT obtm a frequncia e
logo a velocidade pretendida.
Por ajuste da posio de focalizao, consegue-se um perfil das velocidades no escoamento.
Entre as vantagens da anemometria laser, citemos:
i.
ii.
iii.
iv.
a no intruso;
a boa resoluo espacial;
gama relativa de 1:100 000;
a possibilidade de obter duas componentes em simultneo, com dois feixes laser (as duas
frequncias do laser Ar) focalizados em perpendicular no mesmo ponto;
v. h uma medio da disperso da velocidade;
vi. preciso <1%.
Entre os inconvenientes:
i.
ii.
iii.
iv.
ajuste, alinhamento e tratamento so complexos e onerosos;

as partculas podem no acompanhar o escoamento;
medies essencialmente em estacionrio;
se houver gradientes de temperatura, eles desviam os feixes laser, perturbam o alinhamento e
resulta uma certa impreciso espacial;
v. fluido e tubo devem ser transparentes;
vi. uma tcnica de laboratrio, i.e. no tipicamente industrial.
A aplicao desta tcnica num avio permite medies da velocidade do ar at 300 km/h com
uma ptima preciso.
J.R. AZINHEIRA
72
4.3.medio de caudais volumtricos

4.3.1.presso diferencial
Na passagem por um obstculo, a contraco do escoamento acompanha-se de variaes de
presso e velocidade, de acordo com as leis de conservao, que no caso incompressvel horizontal se
escrevem:
p
1
ponto 1
p
2
po nto 3
ponto 2
Q = A1V1 = A 2 V2
p1
V2
+ 1
g
2g
p2
V3
+ 2
g
2g
p
3
fig. passagem por uma obstruo
Medida a presso diferencial p = p1 - p 2 , deduz-se a velocidade

V2 =
2 p /
A
1 - 2
A1
ou o caudal
Q = A 2 V2 =
A2
A
1 - 2
A1
2 p
.
Na prtica a rea A2 no conhecida e utiliza-se uma relao emprica introduzindo a rea do

orifcio Ao
Q =
CA o
A
1 - 2
A1
2 p
onde o coeficiente C objecto de calibrao.

Quando o obstculo uma placa com orifcio (de dimenses e geometria normalizadas) o
coeficiente C no constante, prximo de 0.6 para Re >103 mas para velocidades inferiores depende
da velocidade e das reas de uma forma no linear.
orifcio em chapa
perfilado
fig. variao de presso com obstrues simples
J.R. AZINHEIRA
73
descentrado
Existem outros obstculos, menos radicais, impondo perdas de presso (p3-p1) menores, mas
de manufactura mais delicada.
A gama relativa de medida geralmente de 1:3. Precises de at 0.5% so possveis, 2% so
normais.
p
p
3
45
convergente
15
tubo de Dall
p
3
Venturi
fig. outras geometrias
Tabela comparativa das medies por obstrues

orif.
1..2
200
60
0.6
-
preciso
sensibilidade (p)
perda de presso (p3 - p1)
coeficiente C
custo
conv.
0.9..1.5
160
40
++
venturi
0.75
40
10
0.96
+++
Dall
1
50
10
%
Pa
%
++
Uma vez conhecida a tabela de calibrao do coeficiente C, a leitura de um sensor de presso

diferencial fornece a medida do caudal procurado, atravs de uma relao no linear (raiz).
Para escoamentos compressveis, se o orifcio for muito pequeno, existe uma velocidade
crtica, onde se atinge a velocidade do som em A2, a partir da qual o caudal independente da presso a
jusante
p2
2 +1
.
=

+ 1
p1 crtica
Para o ar ( = 1.4) , a razo de presses crtica igual a 0.9.
4.3.2.presso diferencial em laminar

Em laminar a queda de presso ao longo da parede proporcional ao comprimento da parede,
viscosidade e velocidade.
p
p = CLV
fig. variao de presso em laminar
Utilizando esta relao linear V p , obrigando o fluido a um escoamento laminar na

passagem por uma srie de tubos ou entre vrias placas em paralelo, obtm-se uma presso diferencial
p medvel proporcional velocidade.
J.R. AZINHEIRA
74
medio de caudal por queda de presso em laminar

gama de caudais
fluido
p nominal
presso esttica mxima
Reynolds mximo
material
dim. (tubular: 200 l/min)
dim. (placas: 2 l/min)
dim. (placas: 200 l/min)
1..200
l/min
ar ou gases
10..100
Pa
1
bar
105..107
Alumnio, inox, lato, silicone
15x270
mm(diam.) mm
2553030
mm
5856548
mm
4.3.3.rotmetros
Em alternativa aos sistemas de rea constante/presso varivel existem sistemas para os quais
a queda de presso constante mas varia a rea, os rotmetros.
Um flutuador (algo mais denso que o
sensor de
fluido utilizado) posto num tubo vertical
posio
cnico (estreito em baixo e largo por cima). O
x
angular
escoamento ascendente do fluido a medir leva
o flutuador consigo at uma posio onde as
N
foras de gravidade, presso, impulso e
hlice
viscosidade se equilibrem, em regime
S
magntico
flutuador
estacionrio.
-man
O caudal uma funo linear da rea
disponvel entre flutuador e tubo e
deteco automtica
normalmente uma funo afim da posio (x)
do flutuador:
fig. rotmetros
Q = A + Bx .
A medio dessa posio pode ser:
visual, se o tubo for de vidro, equipado de uma escala para a leitura do caudal;
magntica, se o flutuador incluir um man detectado por um sensor exterior (vide figura).
A forma do flutuador pode variar desde a simples esfera at formas mais complexas que
permitam assegurar a estabilidade mecnica (normalmente em rotao sobre si prprio, da o nome) e
uma melhor deteco da posio.
A forma do tubo, a sua seco pode no ser simplesmente cnica.
A medio pode ser efectuada numa derivao do caudal, devendo-se depois fazer a converso
para o caudal total.
As caractersticas dos rotmetros podem resumir-se:
fraca perda de presso;

linearidade entre 1% e 5%;
preciso de 1% a 2%;
gamas at 400 l/min de gua (equivalente) ou 9 m3/min de ar (equivalente);
sofre influncia de variaes da temperatura, atravs da alterao da viscosidade ou de
dilataes de flutuador e tubo;
tem velocidade mnima de funcionamento;
vulnervel a impulsos do tipo "golpe de arete";
relativamente barato;
limpa-se automaticamente, por gravidade.
J.R. AZINHEIRA
75
exemplos de rotmetros
gua
1..320
gama
"
"
p
dim. ligaes
0.1..3
1/16..1/8
gua
gua
0.1..2
20..500
0.2..15
1/4
5..10
3
ar
cm3/min
l/min
m3/min
Pa
" (in.)
5..9
5..10
3
Quando o lquido a medir no nem gua, no caso lquido, nem ar, no caso de gases, os
caudais sero inversamente proporcionais a raiz das densidades relativas:
Q2
=
Q1
1
2
4.3.4.sensor magntico
Com fluidos condutores, uma soluo para a medio de caudais volumtricos baseia-se na lei
de Maxwell, segundo a qual num condutor de comprimento l em movimento num campo magntico de
intensidade B se gera uma fem eo
e
e o = k Blv
proporcional velocidade v do
fluido condutor.
fig. m edio de caudal por princpio m agntico
Aplicando este princpio, gera-se um campo magntico perpendicular com o eixo do tubo e
detecta-se a diferena de potencial gerada no segundo eixo transverso, obtendo assim uma medida do
caudal volumtrico Q.
Entre as caractersticas da tcnica citemos:
no intrusiva;
bidireccional;
insensvel a variaes de temperatura (enquanto no variar a condutividade do fluido);
tem linearidade de 0.5% e preciso de 0.5%..5%;
resposta rpida;
o sinal fornecido fraco (1 mV plena escala);
o fluido tem de ter uma condutividade > 10 -6 -1cm -1 por exemplo, uma soluo de sal NaCl a
5% em peso a 18C tem uma condutividade de 7 10 -2 -1cm -1 .
Medies efectuam-se com gua, cidos, bases, produtos alimentares, pasta de papel...
A alimentao pode ser em corrente alterna ou contnua. Os dimetros dos tubos vo de uns
milmetros at o metro e meio, com gamas relativas de 1:10.
J.R. AZINHEIRA
76
Exemplo de especificaes de dois sensores magnticos e do seu CS (Turbo)
dim. ligaes
temperatura mxima
presso mxima
material
MG711/F
1.5..40
1180
25
Al, cermica
MG711/E
15..2000
180
320
ao inox.
sada analgica
sada digital
preciso
alimentao
PC2
0..20
opc.
1
rede/24
PR2
0..20
opc.
0.5
rede/12/24
mm
C
bar
mA
%
Vac/dc
4.3.5.medio por arrasto

Citemos uma soluo para medir a velocidade e logo o caudal volumtrico a partir de uma
fora: o arrasto F provocado sobre um corpo imerso proporcional ao quadrado da velocidade V do
escoamento, rea frontal A do obstculo e densidade do fluido:
extensm etros
F = CxA
1
V 2
2
fig. m edio de caudal por arrasto
Um extensmetro permite medir a fora exercida sobre o obstculo e dela, aps calibrao,
pode-se deduzir o caudal Q.
Medies em lquidos, em gamas de 3..40000 l/min, mas com gamas relativas reduzidas de
cerca de 1:3, consegue-se uma preciso de cerca de 1%.
Um exemplo de sensor disponvel no mercado (Turbo Gardex) permite medies com lquidos
ou gases, com precises de 2%, para presses <25 bar e temperaturas <250C. Com gua a gama de
medida de 0.4..1350 m3/h; com ar a gama de 12..40500 m3/h.
4.3.6.medio por ultra-sons

Se uma onda, acstica no caso presente, atravessa um escoamento com um ngulo haver
uma diferena entre a frequncia emitida e a frequncia recebida proporcional velocidade do
escoamento: o efeito Doppler.
aquisio
e
tratamento
emissor e receptor
ultrassnico
f =
fig. medio de velocidade por efeito Doppler

em transmisses acsticas
J.R. AZINHEIRA
77
V cos( )
l
Baseadas neste princpio, medies com ultra-sons so efectuadas em lquidos ou gases, em

gamas relativas de 1:20, com precises de 1..4%.
4.3.7.velocidade por turbina

Neste caso, um corpo simtrico, com n ps, introduzido no escoamento e, sob a presso
exercida nas ps, roda com uma velocidade angular proporcional velocidade do fluido = KV.
As ps passando no alinhamento dum enrolamento modificam a sua auto-indutncia e geram
um trem de impulsos elctricos, cuja frequncia proporcional a n, e logo velocidade do
escoamento.
turbina
enrolam ento
(gerao de im pulsos)
alinham ento do,caudal
fig. m edio de velocidade por turbina
Medies realizam-se em gamas de 0.001..500 m3/min (gamas relativas de 1:15), em gases e

de 0.05..120000 l/min em lquidos, com precises de at 0.25% e tempos de resposta de 2..10 ms.
Um exemplo de sensor disponvel no mercado (Turbo Quant) permite medies com uma
preciso de 0.5% numa gama relativa de 1:10. Com gua a gama de medida de 0.06..2700 m3/h, para
presses <320 bar e temperaturas -100..250C.
4.3.8.velocidade por deteco de vrtices

Um obstculo no meio do escoamento
provoca o aparecimento de vrtices (eddies) a
jusante do obstculo, cuja frequncia depende do
caudal volumtrico. A medio independente
do nmero de Reynolds.
A deteco dos vrtices pode ser:
por sensor de presso acstica;

por sonda de temperatura, termistncia
por exemplo.
fig. m edio de velocidade p or

deteco d e vtices
Medies efectuam-se em lquidos ou gases em gamas relativas de 1:100, com precises de

0.75%. A medio em frequncia aqui muito ruidosa, sujeita a calibrao, difcil para baixas
velocidades. No entanto, a medio intrinsecamente digital.
A ttulo de exemplo, o sensor Turbo Fluidistor permite medies em gases e lquidos com
precises respectivas de 1.5% e 0.5%. A gama de medida, com lquidos comea em 0.009 m3/h, com
gases comea em 0.17 m3/h. A gama de presses vai at 25 bar, a gama de temperaturas de
40..150 C.
J.R. AZINHEIRA
78
4.3.9.medies em geometria aberta

Para medies de caudais de gua em canais, o mtodo da obstruo geralmente aplicado,
existindo frmulas empricas para deduzir o caudal Q a partir da elevao h do lquido por cima da
abertura.
flutuador e sensor de
posio angular
L
h
60,90
Q = 1.84 (l 0.2h) h1.5 m3 / s

90 :
Q = 1.23 h 2.475 m 3 / s
60 :
Q = 0.77 h 2.5 m 3 / s
fig. medio de caudais em canais
Medem-se caudais de 0.6..2000 m3/h com abertura rectangular, de 0..30 m3/h com abertura
triangular.
4.4.medies de volume transferido

Aqui no so medidos velocidade nem caudal, mas sim o volume de fluido efectivamente
transferido (positive displacement). Se o tempo for fornecido em paralelo, obter-se- o caudal.
Para medir o volume, o fluido obrigado a passar por um volume de geometria conhecida,
medindo-se ento o nmero de vezes que o enche. A configurao mecnica pode ser rotativa ou
alterna (pisto ou mbolo).
vlvula
a)disco em nutao
c)pisto alternativo
bi-rotor
b)pisto rotativo
d)cicloidais
fig. medio de volume transferido
A ttulo comparativo entre as vrias solues em volume:
gama (lquido)
gama relativa
presso esttica mx.
preciso
repetibilidade
J.R. AZINHEIRA
5..600
4..600
1:5
400
0.2..1
0.015
150
1..2
d
0.1..64000 l/min
0.2
79
1200
0.25
0.015
psi
%
%
4.5.caudais mssicos
4.5.1.medio volumtrica e de densidade em paralelo
A densidade pode ser medida, eventualmente numa derivao do escoamento, por diversos
mtodos baseados em princpios como:
impulso;
gravidade;
ultra-sons, impedncia acstica;
absoro de radiaes;
medio de presso e temperatura e deduo da densidade.
articulao
sens or
an gular
sen so r
lin ea r
por impulso
por impedncia
acstica
por pesagem
temperatura
caudal
volumtrico
presso
caudal
mssico
densidade
fig. medio da densidade em paralelo -obteno do caudal mssico
Conhecendo-se a densidade e a velocidade mdia ou o caudal volumtrico Q, obtm-se o

caudal mssico
= Q .
J.R. AZINHEIRA
80
4.5.2.medio trmica
gerador trmico
Considere-se a montagem apresentada

na figura do lado.
T
A quantidade q de calor fornecida

(electricamente)
ao
fluido,
propaga-se
preferencialmente a jusante, provocando assim
uma diferena de temperatura entre as duas
sondas.
Em regime estacionrio, q dado por
uma relao quase linear do caudal mssico:
q = k n (T2 T1 )
com n 0.8.
fig. caudal mssico por medio trmica
Obtm-se assim medies em gamas de 10-9..10-3 kg/s (em gases), com precises de 1%,
repetibilidade de 2%, constante de tempo de 3 s, diferena de temperaturas de 1C e temperaturas at
100C, com presso esttica at 200 MPa.
A tcnica quase no intrusiva mas s possvel com caudais pequenos.
4.5.3.medio da fora de Coriolis

Este sensor mede a deformao provocada num tubo em duplo U provocada pela fora de
Coriolis actuando sobre o fluido em movimento no tubo, proporcional ao caudal mssico e direco
do escoamento.
A fora de Coriolis actua disimetricamente dos dois lados do tubo: medindose a deformao obtm-se uma medida do caudal
mssico.
Dependendo dos modelos, medies so efectuadas em gamas que variam desde 3..54 at
34000..680000 kg/h, para presses <43..180 bar e temperaturas -240..425 C. As gamas relativas so
de cerca de 1:20, valor extensssimo.
J.R. AZINHEIRA
81
5.TEMPERATURA
5.1.introduo
A temperatura um dos parmetros mais importantes mas tambm mais complexos da fsica.
Se a noo quente/frio comum, ela est relacionada sobretudo com transferncias de calor,
aquecimento ou arrefecimento, mais do que com um conceito de temperatura em si.
Distinguem-se trs formas de transferir calor, que podemos rapidamente caracterizar da
seguinte maneira:
a conduo desloca o calor dentro de um corpo ou por contacto e tende a uniformizar o campo
de temperatura;
a conveco a transferncia de calor numa interface com um fluido (slido-lquido, slido-gs,
lquido-gs) ou no interior de um fluido, por movimentos das partculas do fluido levando
consigo o calor;
a radiao a expulso de energia calorfica sob forma radiactiva, isto uma onda
normalmente no domnio infravermelho.
A temperatura est no cruzamento de muitas propriedades mecnicas, fsicas, termodinmicas,

que s recentemente (em 1948-1968) foi possvel por de acordo, chegando-se a uma definio nica e
global.
unidades
As unidades de temperatura do Sistema Internacional so assim:
o Kelvin (K), inicialmente relacionado com a termodinmica, igualmente denominada

temperatura absoluta, a unidade SI de temperatura;
o Celsius (C) a unidade prtica SI, definido a partir dos pontos triplo e de evaporao da gua
presso standard, respectivamente a 0.01C e a 100C.
A relao entre as duas unidades do SI
T(K) = T( C) + 273.15
atribui ao ponto triplo da gua a temperatura absoluta T(0.01 C) = 273.16K .
A unidade prtica inglesa, o Fahrenheit (F), est relacionada com a temperatura em Celsius
pela frmula linear
5
T( C) = ( T( F) 32 )
9
e associa aos dois pontos de equilbrio da gua as temperaturas de 32F(=0C) e
180F(=100C).
Ao Fahrenheit est igualmente associada uma unidade de temperatura absoluta, denominada
5
Rankine: T(K ) = 9 T( R ) .
Os instrumentos fundamentais (standard) de calibrao em temperatura so:
resistncias de platina
termopares de rdio-platina
pirometria
J.R. AZINHEIRA
de 13.81K at 630.74C;
de 630.74C at 1064.43C;
para temperaturas superiores.
82
tempo de resposta
Termmetros e instrumentos de medio de temperatura so essencialmente sistemas de
primeira ordem, respondendo a um escalo de temperatura com uma indicao exponencial
convergente, definindo-se com () o tempo de resposta, ou seja o tempo necessrio para atingir 63% do
escalo final.
T
63%
T = To + T 1 e -t /
fig. resposta do sensor a um escalo

de temperatura
5.2.termmetros de expanso
5.2.1.termmetro clssico
A propriedade mecnica aqui utilizada
a expanso (ou contraco) de todo o corpo
fsico, slido, lquido ou gasoso, quando a sua
temperatura sobe (ou desce), alterando-lhe o
volume ou a presso no caso de um gs a
volume constante:
V = Vo 1 + ( T To )
g s
in erte (N2)
cpsula
fig. termmetro de mercrio
O exemplo mais comum o

termmetro de mercrio em tubo de vidro,
onde o mercrio se dilata dentro de um capilrio
de vidro, sendo a leitura da posio do menisco
funo linear da diferena de temperatura a
partir de uma dada origem:
T = To + Ax
coeficiente de expanso:
-6
-1
do mercrio Hg = 134 10 K ;
de lquidos orgnicos 10 -3 K -1
A gama de utilizao deste tipo de termmetros cobre quase toda a gama lquida do mercrio
(-39..600C). Com outros lquidos desce-se at -200C.
Sensibilidade e preciso dependem da geometria e da gama pretendida, da forma de utilizao
(imerso parcial ou totalmente no lquido), da forma de leitura... dificilmente inferior a 0.01C.
5.2.2.elementos bimetlicos
Neste caso, os corpos postos em
traco/contraco so duas tiras de dois
metais de coeficientes de dilatao
diferentes coladas uma outra e que se
deformam de acordo com as variaes de
temperatura.
Para aumentar a sensibilidade,
vrias configuraes geomtricas so
possveis: linear, espiral, helicoidal ...
To
T > To
termmetro
espiral
linear
helicoidal
fig. sensores bi-metlicos
Para se obter maior sensibilidade, a forma mais usual para termmetros a espiral, tendendo a
endireitar-se com a subida da temperatura.
Precises de at 0.2C ou 1% so possveis, para gamas de -200..500C, com tempos de
resposta de 10..20s.
J.R. AZINHEIRA
83
5.3.termmetros resistivos
A resistncia elctrica de um condutor qualquer funo da temperatura. Este o princpio
utilizado por muitos sensores de temperatura, ditos resistivos.
5.3.1.sensores metlicos de resistncia varivel

Geralmente, numa dada gama, a
resistncia de um condutor metlico pode
expressar-se sob forma polinomial
R =
R o 1 +
t + t
R t/R o
onde Ro a resistncia temperatura de

referncia To, t a temperatura relativa
(t = T To ) , , ... so os coeficientes do
polinmio, cuja ordem depende da preciso
pretendida.
Uma alternativa para se obter a
resistncia sob a forma de tabelas,
interpolando-se a temperatura entre os valores
fornecidos.
Ni
+...
Cu
Pt
1
0
-200
M an gan in
0
200
400
te m p e ra tu ra (C )
700
fig. resistn cia n orm alizad a d e so nd as m etlicas
platina
A platina o metal de referncia (standard) para medies numa gama de -200..600C. Alm
da sua curva resistncia funo da temperatura ser bem linear (na gama 0..500C Pt 0.00385K-1), ela
um metal nobre, no oxidvel, apresentando uma boa resistncia mecnica (E = 120 MPa) e elevada
resistividade ( = 9.83 10-8 m).
Numa gama alargada, entre -220..650C, a relao temperatura-resistncia pode ser obtida
pela expresso quadrtica
104
106 R t R o
t2
+ 102 t =
R100 R o

onde t a temperatura em Celsius, uma constante ( = 1.508) , Rt, Ro e R100 so as

resistncias s temperaturas respectivas t, 0C e 100C.
A qualidade da platina tal que as imprecises vm mais da sua acomodao no instrumento
ou da manufactura da sonda.
Sondas de temperatura de platina (platinum Resistance Temperature Detectors -RTD) esto
disponveis com vrias resistncias de referncia (Ro) e vrias geometrias.
J.R. AZINHEIRA
84
sondas de temperatura de platina (RTD)

valor tpico
100
138.5
2x19
1:100
0.4
0.1..0.5
< 0.15 10-4
< 0.05
<6
resistncia Ro
resistncia R100
dimenses (diam.x comp.)
gama linear relativa
linearidade
preciso
deriva no tempo
repetibilidade
tempo de resposta
25..1000
3..6
mm
%
%
C/h
C
s
nquel, cobre
Outros metais so usados, de custo e de preciso inferiores, como:
(E = 800 MPa, = 6.38 10
o nquel
-8
m, 0.0066 K -1
tem uma sensibilidade mais
elevada mas fortemente no linear e instvel acima de 300C; encontram-se resistncias de

10..1000 mas os problemas indicados limitam o seu uso;
o cobre E = 200 MPa, = 1.56 10-8 m, = 0.00425 K -1
razoavelmente linear mas tem
fraca resistividade: mais barato e comparvel com o platina quando usado numa gama reduzida,
encontram-se resistncias de 10..25 , para uma gama de -50..150C.
condicionamento de sinal
As configuraes geomtricas das sondas podem variar desde o enrolamento de platina,
protegido num isolador e numa caixa de metal de ao inox ou Alumel at ao filme metlico no interior
de um sensor de dimenses reduzidas (7715 mm).
A configurao elctrica normalmente de uma ponte de dois, trs ou quatro fios (ver figura),
sendo estas ltimas mais precisas e lineares.
cabos
ponte
sensor
1
e
a
e
o
3
1
a
2
configurao
com 2 fios
e
o
3
configurao
com 3 fios
ponte
amplificada
e
o
configurao
amplificada
com 4 fios
a
2
fig. CS de sensores metlicos de temperatura -RTD
J.R. AZINHEIRA
85
e
o
Um problema especfico dos sensores resistivos o aquecimento interno (auto-aquecimento)
devido passagem de corrente na sonda = Ri 2 , eventualmente falseando as medidas na ordem do

dcimo de grau.
5.3.2.termstores
Termstores so semicondutores cuja
resistncia varia fortemente com a temperatura.
A variao da resistncia pode empiricamente
ser aproximada numa forma exponencial:
10
4
termistor
R /R o
platina
1 1
R T = R o exp
T To
1
-100
correspondendo a um coeficiente linear

de temperatura geralmente negativo (negative
temperature coefficient NTC)

PTC
NTC
400
T(C)
fig . resistn cias co m p arad as

term istor e R T D d e platin a
1 dR T
= 2 0.02.. 0.06 K-1

R o dT
To
Existem, no entanto, alguns termstores com um coeficiente de temperatura positivo (positive

temperature coefficient PTC) e com uma curva de resistncia variando ainda mais bruscamente com a
temperatura (vide figura).
Uma caracterstica importante dos termstores a sua elevada sensibilidade e elevado sinal de
sada. O que permite ao termstor detectar variaes de temperatura dificilmente perceptveis para um
RTD ou um termopar.
Configuraes geomtricas variam em dimenses, desde o milmetro at alguns centmetros.
1 mm
4 cm
2.7 mm
ponto em vidro
disco
barra
fig . exem p lo s de form as e dim en s es d e term isto res
Alguns exemplos de caractersticas de termstores
Ro
R25C
R25C
R50C
Tmax
tempo de resposta
(a)
-3.8
58000
2000
20
810
300
2
(b)
-3.8
28500
10000
10
4000
150
95
(c)
-3.8
283
100
10
41
125
160
%/C
C
s
A resistncia temperatura ambiente varia entre 1 e 108 , com desvios de 10 a 30% do

nominal, com consumos relativamente elevados (0.1..30 mW/K), com problemas de estabilidade,
histerese, desvios no tempo (1%/ano).
Termistores so utilizados numa gama restrita de amplitude trmica, com precises de at
0.1C, numa gama de temperaturas de -100 a 400C.
J.R. AZINHEIRA
86
Recentemente tm-se concebido circuitos integrados incluindo conjuntamente o termistor e o

seu condicionamento de sinal, operando numa gama de -50..150C (por exemplo o AD22100).
5.4.circuitos integrados
A boa sensibilidade das caractersticas dos materiais semicondutores s variaes de
temperatura utilizada para efeitos de termometria.
O exemplo mais simples o dodo (juno np), cuja relao tenso-corrente depende da
temperatura numa frmula exponencial:
qV
kT
I
V=
I( V, T) = I s (T) e kT 1
Log 1 + C D(I)T
q
Is
onde q a carga do electro e k a constante de Boltzmann k = 8.62 10-5 eV / K .

Esta relao pode ser utilizada (para uma intensidade constante I << Is) para fornecer uma
tenso variando linearmente com a temperatura, com sensibilidades da ordem dos mV/C, com uma
preciso de cerca do grau, numa gama de -40..150 C .
O mesmo princpio utilizado com transstores: VBE = C D T.
Integrados recorrendo a vrios dodos (dois dodos Zener para o LM135) ou transstores (no
LX5700 ou no AD590), de forma diferencial para anularem a constante C, fornecem uma tenso
directamente proporcional temperatura absoluta.
Vs
I C1 exp[qVBE1 / kT]
=
I C 2 exp[qVBE 2 / kT]
Vo VBE1 VBE 2 =
Ic2
R2
Ic1
I
kT
Log C1
q
I C2
Q2
Vo T
Q1
Vo
R
V B E2
VBE1
fig. exemplo de circuito sensor com dois transstores
Exemplos de caractersticas de integrados sensores de temperatura
elementos sensores
sensibilidade
preciso
linearidade
gama de medida
alimentao
tempo de resposta (ambiente)
" (com conveco forada)
LX5700
2T
10mV/K
3.8
1
-55..125
50
1
LM135
2Z
10mV/K
1.5
-55..150
0.4..5mA
45
1
AD590J
4T
1A/K
0.3
-55..150
4..30V
60
1.4
LM134-3
227V//K
3
-55..125
1..40V
K
K
C
s
s
5.5.termopares
O efeito Seebeck, a circulao de corrente entre duas junes de metais diferentes a
temperaturas diferentes
J.R. AZINHEIRA
87
metal P
T
T
T
1
metal N
efeito Seebeck
fig. princpio do termopar
o princpio de funcionamento de um dos sensores mais usuais em aplicaes industriais, o

termopar (thermocouple).
Na prtica, os metais ou ligas metlicas P e N so associados numa sonda, temperatura T1, e
no outro extremo, temperatura TR de referncia, a fora electro-motriz (fem) gerada eo funo das
temperaturas T1 e TR
T1
TR
TR
T1
eo = e PN (T1 ) + P dT +
N dT =
T1
TR
(e P e N )dT
So definidos vrios tipos standard de ligas utilizadas, para o lado positivo, P, e para o lado
negativo, N.
tabela dos vrios tipos de termopares
E (o mais sensvel)
J (o mais barato)
K (o mais linear)
R (o mais estvel)
S (o menos sensvel)
T (oxidvel)
gama de temp. (C)

-270..1000
-210..1200
-270..1372
-50..1767
-50..1767
-270..400
EN (TN)
EP (KP)
JN
JP
KN
RP
SP
RN (SN)
TP
Constantan 95% Cu-45% Ni

Chromel 90% Ni-10% Cr
Cu-Ni (SAMA constantan)
Fe 99.5%
Alumel 95% Ni-2% Al-2% Mn-1% Si
87% Pt-13% Rh
90% Pt-10% Rh
100% Pt
100% Cu
J.R. AZINHEIRA
88
preciso (%)
0.5
0.75
0.75
0.3
0.3
0.75
fem (mV)
56
42
30
7
6.6
20
51.6
70
KP,EP
fe m
(m V )
fem
(m V )
SP
TP
JP
0
KN
S
T
TN,EN,JN
48.4
0
0
T (ref. a 0 C )(C )
1
1800
T (re f. a 0 C )(C )
1
1800
fig. curvas temperatura-fem de termopares
Existem tabelas fornecidas pelos fabricantes ou disponveis na literatura, bem como

aproximaes polinomiais para a determinao das fem dos tipos clssicos de termopares, com
precises melhores que 2%.
Configuraes mecnicas vo desde o termopar (juno) isolado e protegido num envelope
rgido (Alumel, ao inox, ferro, cermica...) at ao termopar simplesmente exposto ao meio a medir.
protegido
exposto
fig. termopares
A preciso conseguida globalmente ronda os 0.75%.

O tempo de vida normalmente de cerca de meio ano, mais para o caso de metais nobres.
Fontes de erros possveis so:
gradientes de temperatura no homogneos ou desequilibrados no circuito dos termopares;

perdas de sinal por fugas o sinal to fraco que as perdas so possveis;
aparecimento de fem resultando de esforos nos materiais do circuito sobretudo para K;
electrolise dos isolamentos se eles estiverem molhados sobretudo para J;
ligaes intermedirias por "connectors".
5.5.1.ligaes
Quando termopar e CS esto afastados, para reduzir os custos, frequente utilizar ligaes de
extenso dos termopares em ligas diferentes mas compatveis com os metais da juno. As ligas
correspondendo aos vrios tipos recebem a designao do tipo acrescentada do sufixo X.
Tais ligaes reduzem a gama de utilizao do termopar e limitam a preciso conseguida.
5.5.2.temperatura de referncia
A temperatura de referncia TR, da segunda juno ou do seu equivalente, suposta
conhecida. As possibilidades para manter/conhecer essa temperatura so:
um banho de gelo, permitindo manter TR a 0C (a referncia normalizada);
J.R. AZINHEIRA
89
P
N
Cu
Cu
isolante
lquido
mercrio
banho de
gua e gelo
Dewar
Cu
Cu
T
CS
fig. temperatura de referncia com banho de gelo
um forno com temperatura regulada (TR

temperatura;
uma
zona
isotrmica
de
temperatura TR no regulada
medida por outro sensor (por uma
resistncia
de
platina
por
exemplo);
0C) devendo-se ento corrigir a tabela fem-
medio da
temperatura
controlo
proporcional
forno regulado
CS
zona isotrmica
fig. temperatura de referncia no nula
e
T
1
um compensador de juno de
referncia:
disponveis
no
mercado, estes compensadores
usam uma ponte alimentada para
simular a referncia.
P
N
o
regulao
zona
isotrmica
fig. temperatura de referncia por compensador
exemplo de dados de um compensador para termopares

TR
preciso
"
"
impedncia de sada Zo
tempo de vida
dimenses (diam-comp.)
0C
0.25
C
para Tamb 25 C
0.50
C
para Tamb.15..35 C
0.75
C
para Tamb.0..50 C
< 250
1500 h contnuo, 2 anos disc.
2x3
cm
5.6.pirometria
5.6.1.introduo
Todo o corpo a uma temperatura qualquer (T > 0 K) troca energia radiactiva com o meio no
seio do qual est inserido.
A lei do corpo negro de Planck estipula a potncia mxima n emitida por um corpo
temperatura T como funo do comprimento de onda ()
J.R. AZINHEIRA
90
zonas transparentes
de alguns vidros
2.7
1800C
n /n
1500C
n =
Pyrex
silcio
1200C
Ca-F
0
( m )
12
0.3
3.8
11
(m )
C1 5
C
exp 2 1
T
com C1 e C2 duas
constantes
(C2 =0.014388 Km)
fig. lei de Planck (e transparncia de alguns vidros)
O mximo da curva obtido para mT=2897 Km.

A integrao para todos os comprimentos de onda resulta na lei de Stefan-Boltzmann,
expressando a potncia mxima (n) emitida por unidade de superfcie por um corpo temperatura T
com = 5.67 10 8 W / m 2 K 4 .
n = T4
Corpos reais, no negros, emitem somente uma fraco das potncias espectral (n) e total (n),
definindo-se a emissividade espectral () e a emissividade total ():
w = n
w = n.
Baseados nestas leis, existem vrios tipos de sensores de temperatura chamados pirmetros:
pirmetros de radiao total, absorvem a energia radiactiva incidente e produzem um sinal que
lhe proporcional;
pirmetros monocromticos, medem a energia radiactiva num comprimento de onda dado;
pirmetros bicromticos ou de razo, comparam a energia emitida em dois comprimentos de
onda.
5.6.2.pirmetros de radiao total

Neste caso, o sensor tenta ser uma aproximao do corpo negro, absorvendo a energia
incidente (emitida pelo corpo cuja temperatura se pretende medir) e convertendo-a:
em calor (detectores trmicos): estabelece-se um equilbrio trmico no detector e deduz-se da

temperatura Td do detector a energia absorvida;
em energia elctrica (detectores semi-condutores), por absoro de fotes.
detector
T
T
fonte
de
radiao
detector
lente
m odulador
(chopper)
referncia
fig. configuraes pticas -em dc e em ac
J.R. AZINHEIRA
91
Para ambos os casos, a radiao emitida pelo corpo de temperatura desconhecida focalizada
opticamente sobre o detector. A lei de Stefan-Boltzmann permite deduzir da energia absorvida a
temperatura do corpo emissor.
A medio pode ser efectuada
em contnuo (dc), medindo a temperatura Td do detector: a soluo mais simples mas

apresenta problemas de deriva no tempo e de rudo;
em alternado (ac), modulando-se o feixe de luz com um disco ranhurado (chopper) em rotao,
fazendo ento a medida em ac: uma soluo mais imune ao rudo mas reclama um tempo de
resposta do sensor suficientemente breve.
Detectores trmicos so normalmente cobertos com um fino filme de carbono, de emissividade

constante e prxima da unidade no infravermelho.
Entre os sensores de temperatura citemos:
termopares em srie, com a juno quente no ponto de focalizao e a juno fria ao ambiente
ou arrefecida por ar ou gua; fem e tempo de resposta so funo de geometria e dos materiais;
termistores tm maior sensibilidade e tempo de resposta reduzido: a configurao ptica
normalmente alterna, com chopper; electricamente utiliza-se uma ponte com dois termistores,
um ao ambiente e o outro como sensor.
junes
quentes
juno
fria
(ao ambiente)
termistor de
referncia
ea
eo
ligaes
termistor
sensvel
termopilha
(termopares em srie)
ponte com dois termistores

fig. detectores trmicos
Detectores foto-sensveis semicondutores podem ser:
foto-resistivos, foto-condutivos;
foto-voltaicos (ou foto-dodos, foto-transstores);
foto-electromagnticos: sensores In-Sb (ndio-antimnio) so usados no infravermelho, com
aprecivel sensibilidade e boa estabilidade no tempo; apresentam a vantagem de serem sensveis
a baixas temperaturas.
14
CdS
log(D(SI))
PbS
11
10
InSb
termistores
8
termopilhas
1
( m )
fig. sensibilidade comparada em

funo do comprimento de onda
J.R. AZINHEIRA
92
Medies so efectuadas em alternado, o detector mantido a temperatura constante, ao

ambiente ou no azoto lquido.
comparao de pirmetros de radiao total
termopares
configurao elctrica
dc
gama radiactiva
detectividade D*
>109
sens. temperatura
0.005
preciso
0.5
repetibilidade
tempo de resposta
1000
custo
barato
termistores
ac
>1010
0.5
1
mdio
InSb
ac
3..6
1011
0.1..2
0.5
0.25
1
caro
m
SI
%/C
%
%
ms
5.6.3.problemas especficos
Os problemas especficos da pirometria so de duas ordens: as medies so influenciadas
pelas emissividades dos corpos emissores e os vidros das pticas devem ser adequados s radiaes
infravermelhas em causa.
A radiao incidente depende da emissividade do corpo observado e deve ser corrigido. A
emissividade depende do material, do aspecto da sua superfcie, da sua temperatura e do comprimento
de onda no caso de .
exemplos de emissividades
cobre
cobre (oxidado)
alumnio (oxidado)
ferro
ferro (oxidado)
lato (oxidado)
ao (oxidado)
ao inoxidvel
(0.65m)
0.11
0.6..0.8
0.15
0.36..0.39
0.92..0.98
0.2
0.7
0.19
0.63..0.98
0.6
0.8
0.85
5.7.sensor digital de temperatura

Um cristal de quartzo utilizado como oscilador vibra com uma frequncia (de ressonncia) que
varia de acordo com a temperatura.
Para cristais cuidados, a dependncia perfeitamente linear numa gama de -40..200C:
f = fo (1 + (T - To ) )
com um coeficiente da ordem de 10-6 K-1.
Sondas de temperatura equipadas com tais cristais fornecem um sinal em frequncia
preferencialmente tratado em digital por contagem de impulsos.
Conseguem-se precises de 10-2..10-4C, em gamas de -80..250C, com tempos de resposta de
cerca de 1 s.
J.R. AZINHEIRA
93
6.A CADEIA DE ACTUAO

6.1.introduo
A medio pode ser uma tarefa distinta e isolada, sendo a instrumentao o meio para
acompanhar e visualizar, em tempo real ou diferido, o decorrer de um processo. Eventualmente, esta
tarefa pode no ser totalmente passiva: a observao dos dados apresentados levar a uma correco, a
um controlo manual.
A actuao pode do mesmo modo ser considerada isolada, alterao manual de um parmetro
do processo fsico.
Progressivamente, no entanto, o actuador deixa de ser um extremo cego e, imagem dos dedos
humanos talvez, duplica a sua funo, juntando actuao e medio (feedback).
O controlo automatizado consiste em relacionar as duas tarefas, estabelecendo regras
automticas para a gesto da actuao em funo das medidas efectuadas.
Uma definio lata do actuador seria nesta ptica um orgo apto a alterar um qualquer
parmetro fsico do processo em causa, de acordo com uma ordem recebida.
Praticamente todas as grandezas fsicas anteriormente apresentadas so alvos de actuao:
temperatura;
nvel de lquido, caudais e presso;
posio, velocidade e acelerao, lineares ou angulares;
fora e binrio.
Os actuadores que vamos apresentar correspondem essencialmente cadeia de controlo do

movimento, atravs das grandezas de posio e velocidade, de foras e binrios.
Estes actuadores convertem um sinal de comando elctrico numa aco mecnica:
seja directamente, com actuadores electro-mecnicos como motores elctricos ou solenides;

seja atravs de um fluido sob presso, com actuadores electro-hidrulicos ou electropneumticos como cilindros ou motores.
6.2.uma cadeia de actuao genrica

A cadeia de actuao (ou de controlo) estabelece a ligao entre o computador (ou
microprocessador...) e a varivel fsica actuada.
D/A
CS
Act.
meio
fsico
fig. cadeia de actuao genrica
Genericamente, a sequncia a seguinte:
o microprocessador envia um sinal digital de comando;

este sinal convertido num sinal analgico;
o nvel e a forma do sinal so em seguida condicionados;
finalmente, o actuador efectua a converso para a grandeza mecnica de controlo.
Na busca de um controlo mais preciso, mais rpido e optimizado, uma tendncia actual associa
ao actuador um sensor dedicado, verificando e orientando a sua aco.
O caso extremo, curto-circuitando as cadeias e descentralizando o controlo, o caso do servoactuador comandado directamente por um sinal digital srie (de posicionamento por exemplo) e
equipado com um sensor (de posio) para o guiar.
J.R. AZINHEIRA
94
comando de posio e velocidade

controlo
servo-vlvula
sensor de
posio
LDT
man
actuador de cilindro hidrulico
fig. servo-actuador electro-hidrulico
6.3.converso de potncia
A converso de potncia, permitindo o condicionamento de sinal por exemplo do nvel lgico
(1..20 V, 10..40 mA) para nveis mais elevados (>2 W) efectuada pelo intermdio de componentes
semicondutores que podem ser agrupados em transstores e tirstores.
6.3.1.transstores
Transstores de potncia so utilizados para dois fins diferentes:
para amplificar o sinal de entrada,

servindo este para o controlo do
circuito de potncia, um pouco como
uma vlvula regulando um caudal;
sinal de
entrada
como interruptor, para abrir/fechar o

circuito de potncia.
sinal de
entrada
circuito de
potncia
circuito de
potncia
Entre os vrios tipos de transstores distinguem-se os transstores bipolares (bipolar junction

transistors BJT) e os transstores de efeito de campo (field effect transistors FET), estes prprios
divididos em transstores de juno (JFET) e de xido metlico (MOSFET).
IB
IC
I B=0.2
BJT (emissor comum)
I B=0.1
B
E
V BE
IC
V CE
+ I CE0
ID
I DSS
G
I DS
S
JFET
VP
ID
V
= I DSS 1 GS
VP
V GS
(on)
I DS = K (VGS VT )2
S
MOSFET
J.R. AZINHEIRA
= I B
VT
V GS
95
Pelo desenho e concepo:
os transstores bipolares so sensveis intensidade na base e reclamam um consumo mnimo

entrada; em contraste os FET so sensveis tenso e apresentam uma resistncia de entrada
elevada (R i > 10 9 ) que lhes proporciona um consumo de entrada muito reduzido;
na funo de interruptores, as resistncias no estado ligado (Ron) so comparveis at nveis de
tenso da ordem da centena de Volts; para tenses superiores, os transstores bipolares tm
resistncia inferior;
para sinais de baixa frequncia (<10 kHz) os transstores bipolares apresentam perdas inferiores;
para as frequncias mais altas a situao inverte-se e os MOSFET so melhores.
O desenvolvimento dos MOSFET em particular permite obter transstores operando at o

MHz, com tenses da ordem de 500 V, permitindo utiliz-los em aplicaes como o controlo de
motores elctricos em PWM.
Uns novos transstores, bipolares com a entrada isolada (insulated gate bipolar transistors
IGBT) combinam as vantagens dos dois tipos, bipolares e FET's. Permitem fracos consumos de entrada
e permitem operar com grandes potncias sada (50 A, 1000 V).
6.3.2.tirstores
Tirstores (thyristors) so
componentes semicondutores de camadas mltiplas com
capacidades apropriadas para operarem em particular como interruptores.
ideal
real
dodo simples
V
A
A
p
n
p
n
V
IA
IH
VB
V AK
dodo 4 camadas
K
IA
A
p
n
p
n
G
IH
I G2 > IG1 >0
I G =0
V AK
SCR
(silicon controlled
rectifier)
O dodo de quatro camadas acrescenta curva caracterstica do dodo uma barreira que a
tenso entre nodo e ctodo tem de vencer antes de obter a conduo; uma vez ligado o dodo conduz
enquanto a intensidade for superior a um valor mnimo (VA>VHold).
SCR's (silicon controlled rectifiers) so dodos de quatro camadas com trs ligaes, quando a
corrente de controlo (IG) positiva, a tenso da barreira VB funo decrescente de IG: obtm-se assim
um diodo controlado.
Existem SCR's controlando tenses de at 2 kV e correntes de 600 A. O consumo dos sinais de
controlo reduzido: um sinal de entrada IG=50 mA, VG=1 V permite controlar uma corrente de cerca
de 100 A. Os tempos de transio so da ordem de 1 s ao ligar e de 10 s ao desligar.
J.R. AZINHEIRA
96
Com caractersticas similares, os triacs (triode ac switch) so equivalentes a dois SCR's,

conduzindo nos dois sentidos, e so destinados ao controlo de circuitos de potncia ac.
Recentemente uma nova tecnologia, tirstores MCT (MOS controlled thyristors) oferecem as
mesmas prestaes que os SCR's mas com menos consumo: controlam potncias de at 100 A, 1000 V,
com tempos de transio de 0.2 s ao ligar e 2 s ao desligar.
Funcionando como interruptores, estes tirstores:
ao ligarem instantaneamente potncias elevadas introduzem nos circuitos transientes que

necessrio filtrar;
quando so controlados de forma a s serem disparados tenso nula, no se geram transientes e
podem dispensar-se os filtros.
6.3.3.amplificadores operacionais de potncia
AmpOp's de potncia (power OpAmp POP) admitem alimentaes com tenses superiores a
44 V (>22 V) e fornecem sadas com intensidades Io >50 mA.
Existem amplificadores operando com potncias de 2 kW, intensidades de 30 V. O seu
consumo atinge o kW. A banda de frequncia de operao normalmente limitada (<1 kHz).
IC
Uma noo importante a
zona de operao segura (safe
operating area SOA) de um transstor,
devendo-se em particular ter cuidado
com as tenses e correntes de pico, por
exemplo quando se pra ou inverte um
motor.
impulso
1 ms
5 ms
dc
SOA
carga
tpica
V CE
fig. SOA
6.3.4.integrados lineares de potncia
Existem circuitos integrados de potncia (power integrated circuits PIC) juntando

interruptores de potncia (como transstores, SCR's ou triacs) e a sua electrnica de controlo. Permitem
o controlo preciso de circuitos de at 20 A, 400 V.
A ttulo de exemplo, um circuito integrado (o L298) permite, com 8 POP's, controlar duas
sadas de 2 A contnuos e 3 A de pico com sinais de entrada de nveis TTL: este integrado destina-se a
alimentar motores dc ou steppers.
6.4.rels
Um rel um interruptor controlado que liga/desliga um circuito de potncia. Existem rels
electro-mecnicos e rels integrados. Estes interruptores so componentes intermdios que permitem
controlar semicondutores de potncia com SCR's, triacs ou transistores.
6.4.1.rels monolticos
Rels integrados monolticos (solid state relays SSR):
tm dimenses inferiores,
so mais rpidos (<2 ms),
tm consumo reduzido,
tm maior vida til,
tm um melhor comportamento ao serem ligados.
Existem mdulos integrados para, a partir de tenses de nvel lgico (TTL ou CMOS),
controlar circuitos de potncia ac (com triacs) ou dc (com POP's).
J.R. AZINHEIRA
97
6.4.2.rels electro-mecnicos
Entre as caractersticas dos rels electro-mecnicos citemos:
apresentam uma boa isolao entrada-sada,

tm vrios contactos bem isolados entre si,
tm resistncias de contacto inferiores quelas dos integrados,
tm capacidades inferiores,
resistem melhor a transientes e a picos de corrente,
autorizam normalmente um funcionamento entre 75% e 125% do seu nominal;
tm enrolamentos e logo caractersticas indutivas enquanto os integrados so essencialmente
resistivos,
tm tempos de transio superiores,
geram altas tenses ao desligar, com possibilidade de arco elctrico entre os contactos.
Existem rels electro-mecnicos:
com contactos a base de prata ou ouro, em funo das tenses de operao;

com contacto de mercrio lquido;
rels de armadura.
Rels reed (reed relays) so rels de contactos acionados por campo magntico (de um
solenoide), protegidos numa cpsula estanque que lhes faculta uma vida superior a 1010 ciclos.
De concepo muito prxima, os rels de mercrio oferecem uma resistncia de contacto
muito reduzida (1 m), tempos de transio de 0.75..6 ms ao ligar e de 2..3 ms ao desligar, podendo
aceitar correntes de at 100 A. Podem trabalhar a frequncias superiores a 300 Hz. Tm uma vida til
superior a 109 ciclos.
Rels de armadura (contactors), equipados com contactos de cobre ou prateados, destinam-se
a circuitos de potncia como fornos, lmpadas, transformadores, fornecendo at 600 V, ac ou dc.
6.4.3.rels comandados pelo computador

Existem circuitos integrados com uma ligao ptica (opto-isolador, opto-coupler) pilotando
um triac. Estes rels permitem aos nveis TTL de um computador ligar ou desligar um circuito ac ligado
rede por exemplo.
Do lado do computador, a porta i/o simplesmente ligada pelo intermdio de um 7400. Do
lado rede, se a carga for indutiva (como no caso de um motor) prefervel filtrar a ligao.
+5 V
carga resistiva
300
1 kW
i/o
carga indutiva
7400
LED
(<15 mA)
triac optocomandado
(4N 40)
fig. rel comandado por computador
J.R. AZINHEIRA
98
6.5.interruptores
Este tipo particular de sensores de sada discreta do tipo liga/desliga (tudo/nada, on/off) pode
em muitos casos servir em conjunto com o actuador:
para assegurar que uma posio (por exemplo) permanece no domnio pretendido o caso dos
chamados fim-de-curso;
para identificar uma posio particular, que serve de referncia;
para praticamente efectuar o controlo de uma varivel, como o caso dos interruptores
termostatos.
Os interruptores mecnicos so equipados de contactos:
de prata, para tenses >6V e potncias >3VA;

de ouro ou outro metal nobre, para cargas <6V, 1VA.
Podem ser do tipo normalmente ligado, normalmente desligado, de duas posies (1-2), de trs
posies (1-neutro-2)...
A aco pode ser por presso, fora mecnica directa ou centrfuga.
Duas verses de interruptores magnticos so:
interruptores reed, accionados pelo campo magntico de um man;

interruptores de efeito Hall, componentes electrnicos com a vantagem de no terem parte
mecnica e, logo, de serem mais fiveis.
Quanto aos termostatos, vrios princpios so utilizados:
expanso lquida e interruptor mecnico;

expanso e contacto de mercrio;
deformao de bimetal;
interruptor reed com material ferromagntico em volta do ponto de Curie.
J.R. AZINHEIRA
99
7.ACTUADORES ELCTRO-MECNICOS
7.1.introduo
7.1.1.posicionamento electro-mecnico
O controlo do movimento ou da posio em rotao ou translao possvel por converso
electro-mecnica em malha-fechada para potncias inferiores a uma centena de kiloWatts. Para
potncias elevadas, recorre-se preferencialmente a converses electro-pneumtica ou electro-hidrulica.
O movimento pode ser gerado por:
motores dc;
motores passo-a-passo (steppers), com binrio limitado e potncias inferiores a 3 kW;
motores ac de induo, para potncias inferiores a 10 kW.
Os sensores de posio mais variados so utilizados: potenciomtricos, codificadores,

resolvers, magnticos, lasers. Sensores de velocidade podem ser taqumetros ou de efeito Hall.
A converso do movimento rotativo para linear efectua-se via engrenagens, circulao de

esferas (ball-screws), correntes, correias...
Existem motores (gearmotors) j fornecidos com um conjunto de engrenagens reduzindo a
velocidade (e aumentando o binrio), o que evita ter de faz-lo a posteriori. A configurao mecnica
das engrenagens responde s vrias possibilidades encontradas separadamente: em paralelo, ngulo
recto, helicoidal, parafuso sem fim... necessrio ter cuidado com as caractersticas resultantes e em
particular saber se as engrenagens aguentam as sobrecargas eventuais, previsveis ou previstas.
7.1.2.definies
Um motor elctrico genericamente um aparelho que converte energia elctrica em energia
mecnica. Na maioria dos casos o movimento gerado de rotao mas existem igualmente motores
lineares.
Existem motores elctricos para os mais variados fins, com caractersticas diferenciadas em
funo no s da potncia, mas tambm do binrio, da velocidade, da acelerao, das dimenses e do
tipo de utilizao pretendido.
A curva binrio-velocidade (B - ) um factor importante na avaliao de um motor,
havendo, em particular, motores com binrios de arranque ( = 0) inferiores ao nominal e outros com
binrios de arranque superiores. A relao entre binrio e acelerao (B = I ) , atravs da inrcia do
rotor e da carga do motor, determina a acelerao conseguida e o tempo para se alcanar a velocidade
nominal.
A definio da potncia necessria depende fundamentalmente do tipo de utilizao, contnua,
cclica ou ocasional. Em operao contnua a acelerao no muito importante, contrariamente aos
dois outros casos, para os quais necessrio considerar o binrio de arranque e a curva de acelerao
que faculta. A potncia necessria pode ser inferior potncia de pico: pode ser igual potncia rms do
ciclo de utilizao. Em contrapartida, bom verificar que as sobrecargas permitidas pelo motor
(frequentemente +25% do nominal) so suficientes:
para aguentar as sobrecargas de pico previstas;

para dar uma margem de segurana;
para diminuir a temperatura de funcionamento do motor e assim lhe prolongar a vida til.
O rendimento dos motores elctricos varia de cerca de 30% para um pequeno motor universal
a mais de 95% para alguns motores trifsicos. O rendimento normalmente mximo no seu
funcionamento nominal.
Os vrios tipos de motores diferenciam-se em funo:
J.R. AZINHEIRA
100
da corrente de alimentao (ac ou dc);

da interaco em jogo (man permanente ou campo gerado);
do tipo de configurao elctrica (paralela, srie, monofsica, trifsica...);
da alimentao dos enrolamentos...
De uma forma geral, motores elctricos funcionam atravs da interaco de dois campos
magnticos solidrios um do estator (fixo) e o outro do rotor (em rotao).
7.2.motores dc
Motores alimentados com corrente contnua:
tm uma relao binrio-velocidade muito verstil;

permitem uma operao contnua em gamas relativas de velocidade de 1:8;
autorizam um ajuste da velocidade de forma progressiva at anular ou inverter velocidade e
binrio;
aceitam sobrecargas pontuais de at 500%;
so utilizveis como travo, dissipando ou gerando energia elctrica;
tm uma elevada razo binrio/inrcia, permitindo uma resposta rpida ao controlo.
Existem dois tipos de configurao magntica:
motores de campo gerado (wound field),

motores de magnetos ou mans permanentes (permanent magnet -PM).
A utilizao no normalmente em servio contnuo mas sim em ciclos, sendo efectuado o

dimensionamento pelo binrio mximo ou pela temperatura.
7.2.1.motores de campo gerado

A configurao elctrica dos dois
enrolamentos (do estator e do rotor) pode ser em
paralelo (derivao), em srie ou composta.
srie
O controlo da velocidade efectua-se:
no caso paralelo, variando o campo

magntico, diminuindo a intensidade do
campo, diminui-se o binrio e aumenta-se a
velocidade este controlo, efectuado a
potncia constante, permite aumentar a
velocidade, numa gama relativa de 1:3;
para ambos os casos, variando a tenso e logo
a velocidade, mantendo-se o binrio constante.
pa ralelo
7.2.2.motores sem ncleo

Motores sem ncleo (coreless) tm menor inrcia, menor tempo de resposta e maior
rendimento.
Existem verses com campo externo, possibilitando uma maior acelerao e um tempo de
resposta de cerca de 1 ms: motores com magneto de Samarium-Cobalt (terra rara) atingem aceleraes
de 150 krad/s2 at 1 Mrad/s2, a comparar com aceleraes de 30..50 krad/s2 para servo-motores de
ncleo.
Existem motores com campo interno, sem escovas, mais pequenos, mais caros, com melhor
dissipao trmica e mais rendimento. A comutao electrnica efectua-se com 3 ou 4 fases,
eventualmente com 2 fases, para velocidades constantes. A alimentao pode ser trapezoidal ou
sinusoidal.
J.R. AZINHEIRA
101
7.2.3.variantes
Motores com outras configuraes oferecem caractersticas especficas:

aumentando a inrcia do rotor obtm-se uma velocidade mais constante;
multiplicando o nmero de polos (ring motors) at valores como 64, consegue-se um binrio
disponvel mais constante;
motores sem magneto, de relutncia varivel ou comutada, oferecem uma relao binrio/inrcia
elevada, a custos inferiores aos motores de magneto...
7.2.4.motores lineares
Motores dc lineares, de uma forma idntica aos seus homlogos em rotao, fornecem um
movimento e uma fora lineares pela interaco de condutores e campo magntico.
Conseguem-se precises de posicionamento da ordem de 0.1 m, foras de 10..1000 N, para
movimentos de 10..1000 mm.
7.2.5.motores passo-a-passo
De uma forma geral, motores passo-a-passo (stepper motors):
tm acelerao e binrio elevados, velocidade reduzida;

no carecem de traves motores de magneto at desligados ficam fixos;
apresentam pouca inrcia;
oferecem um rendimento fraco.
Motores de magneto permanente tm um passo de 45 ou 9010%. Esto limitados a

frequncias de 300 Hz. Apresentam inrcias de 5..75 g.cm2.
Motores sem magneto, de relutncia varivel (VR), tm passos de 5..15, com pouca inrcia,
trabalhando a mais alta velocidade, em frequncias de 300..1000 Hz. A carga deve ser menor que 2/3
da inrcia do rotor.
Motores hbridos tm um bom comportamento em malha aberta. Aceitam frequncias de at
10 kHz, com passos de 0.5..153% e inrcia de 30..40000 g.cm2.
Motores com magneto permanente de disco (<1 mm de espessura) oferecem prestaes
comparveis aos motores hbridos, com dimenses e peso menores, para potncias de at 250 W. Tm
uma inrcia reduzida, binrio e velocidade elevados, passos de at 0.93%. O binrio quase
constante em toda a gama de velocidades. Conseguem-se tempos de resposta de 1 ms, com aceleraes
de 0 a 3000 rpm em 60. Vm frequentemente acompanhados por um resolver como sensor de posio.
7.2.6.servo-motores
Competindo para muitas aplicaes com os motores passo a passo, os servo-motores dc so
disponveis essencialmente em trs tecnologias: de magneto permanente (permanent magnet PM), de
circuito impresso (CI) e de bobina mvel (BM).
Motores de magneto permanente so:
de alimentao mais simples;

mais fiveis;
mais eficientes;
de maior binrio de arranque;
de menor velocidade;
com curvas B- e B-I mais lineares.
As verses com magnetos de terras raras so mais leves e mais pequenas, a potncias
comparveis.
servo-motores dc
potncia mxima
velocidade mxima
relao binrio/inrcia
J.R. AZINHEIRA
BM
<1
4500..5500
200..250
CI
5
3000..4000
130..220
102
PM
7..10
850..3000
15..30
kW
rpm
un.relativa
7.2.7.alimentao
Para a alimentao de motores dc, a corrente contnua pode ser fornecida por baterias ou, a
partir da corrente alterna, por rectificadores de meia onda (half wave rectifier) ou de onda completa
(full wave rectifier).
7.3.motores ac
Os dois tipos de motores de corrente alterna so os motores sncrono e assncrono. O motor de
induo uma forma de motor assncrono funcionando essencialmente como um transformador, sendo
o enrolamento primrio o estator e o secundrio o rotor.
7.3.1.motores de induo
Os motores de induo so os motores ac mais simples e robustos.
A configurao mais comum de rotor cilndrico com condutores longitudinais (squirrel
cage). O binrio produzido resulta da interao entre os campos gerado no enrolamento do estator e no
rotor: o campo do estator roda de forma sncrona velocidade sncrona (dada em rpm por ns= 120.f/p,
para uma frequncia de rede f e um nmero de polos p); a velocidade de rotao do rotor (nr) sempre
inferior a ns. O binrio resulta do escorregamento (slip) do rotor, definido de forma relativa por
s=
ns n r
.
ns
O escorregamento tpico para a carga nominal varia numa agama de 2..5%.

A curva binrio-velocidade apresenta
vrios trechos:
perto do sincronismo, na zona normal de

operao, para s 0 , o binrio
proporcional ao escorregamento;
ao arranque, para s 1 , o binrio
superior ao nominal (tipicamente 150%),
grosso-modo crescendo at o ponto de
ruptura onde atinge o quasi-sincronismo,
com binrios de cerca de 200% do
nominal.
nominal
zona normal
de
funcionamento
s=0
0.2
arranque
s=1
100%
200%
binrio relativo
Motores polifsicos funcionam essencialmente a velocidade constante, com uma margem

reduzida de controlo.
Motores com rotor bobinado (wound rotors) permitem obter uma resistncia do rotor varivel,
conseguindo assim:
um maior binrio de arranque;

uma regulao mais fcil da velocidade.
Existem motores para velocidades proporcionais frequncia da rede (x1, x1/2, x1/4, x1/6),
fornecendo um binrio constante ou varivel (por exemplo com binrio proporcinal a 2, o que
adaptado ao caso de ventiladores), ou fornecendo uma potncia constante.
7.3.2.motores monofsicos
A alimentao dos motores de induo polifsicos produz o campo giratrio que os pe em
rotao. No caso da alimentao monofsica, o campo exerce um binrio oscilante que tende a fazer
rodar o rotor a uma velocidade sncrona. Sendo o efeito simtrico, o motor pode a priori rodar em
J.R. AZINHEIRA
103
ambas as direces. A configurao elctrica permite normalmente simular o campo giratrio e

movimenta o rotor no sentido desejado.
nominal
fase nica (shaded pole)

- <100 W
- ventoinhas, ventiladores...
B
arranque
arranque indutivo de fase separada

- <200 W
- ventoinhas, ventiladores...
interruptor centrfugo
arranque
arranque capacitivo
- mais binrio
- at 7 kW, 900..3600 rpm
- compressores, bombas...
com capacidade permanente

- binrio menor e varivel
- ventoinhas...
com dupla capacidade

- binrio de arranque elevado
-1..15 kW
Motores universais so motores bobinados em srie, com escovas: a comutao mecnica

assegura o sentido da rotao. A eficincia destes motores idntica quando alimentados em dc ou em
ac. A sua regulao em velocidade bastante simples.
J.R. AZINHEIRA
104
7.3.3.motores sncronos
Estes motores rodam a velocidade sensivelmente constante, em sincronismo com a frequncia
da rede (f) e em funo do nmero de plos (p): em rpm obtm-se ns = 120 f/p.
Potncias possveis para este tipo de motores cobrem uma gama desde a dezena de Watts at
vrios kiloWatt:
para pequenas potncias, fornecem uma velocidade constante precisa;

para potncias elevadas, so motores de alto rendimento.
aplicada
O binrio fornecido por um motor sncrono proporcional ao ngulo entre fem e tenso
( Bd = K sin()) , resultando num efeito de mola com um comportamento mecnico no
amortecido, respondendo a um escalo em tenso com uma oscilao em velocidade. Enrolamentos

associados aos polos e postos em curto-circuito permitem amortecer este efeito.
O binrio de arranque dos motores sncronos deve frequentemente lhes ser fornecido ou pelo
exterior ou por circuitos de arranque do tipo daqueles vistos com os motores de induo.
O campo constante, normalmente ligado ao rotor, gerado:
por alimentao dc externa

ou por auto-excitao, com magneto permanente ou por histerese.
Motores auto-excitados tm um binrio de arranque mais elevado, so mais baratos mas a sua
eficincia inferior.
Motores de magnetos permanentes so mais rapidamente sncronos (a uma velocidade funo
do nmero de polos), mais precisos, mais eficientes, tm um binrio de arranque que ronda os 50% do
nominal.
Servomotores ac so essencialmente motores sncronos de magneto permanente com a
alimentao controlada em frequncia: a sua inrcia reduzida faculta-lhes um rpido arranque; a
resistncia elevada do enrolamento permite que tenham uma curva B- muito linear. Existem verses
para potncias atingindo o kiloWatt.
7.3.4.motores ac lineares
A concepo dos motores ac lineares pode imaginar-se como cortando e desenrolando um
motor de induo de rotao. Os polos do estator sucedem-se em linha. O rotor transforma-se numa
placa condutiva em movimento linear. Existem igualmente motores com duplo estator (duplicando a
superfcie de contacto e a fora produzida) ou com forma tubular, sendo neste caso o "rotor" uma haste
em movimento longitudinal no eixo do motor.
placa (rotor)
em movimento
stator
enrolamentos
Motores com potncias alcanando o kN conseguem uma preciso de deslocamento inferior ao

m para velocidades de alguns m/s.
Para servos, o sensor de posio normalmente um codificador linear.
J.R. AZINHEIRA
105
7.3.5.controlo da velocidade
Com motores de corrente alterna, o controlo da velocidade efectua-se com
converso/regulao em frequncia (mtodo six-steps ou PWM) ou por controlo da embraiagem (por
correntes magnticas por exemplo eddy current drive).
embraiagem
(eddy current)
embraiagem magntica:
motor
ac
carga
taqumetro
controlo da velocidade 1:30

com binrio constante;
binrios de pico de 200% do
nominal;
preciso de 0.5% na velocidade.
ref.
PWM
M
ac
dc
PWM
vel.
varivel
menos perdas
binrio cste
binrio quando bloqueado
6 steps
frequncia mais alta

menos rudo
7.4.solenides
Um solenoide uma bobina no eixo da qual se
move um ncleo ferro-magntico. Um electro-man uma
bobina equipada com um ncleo fixo servindo para atrair um
alvo ferro-magntico.
Em ambos os casos a passagem de corrente no
enrolamento gera um campo magntico que exerce uma
( )
fora I 2
solenoide
sobre o ncleo ou o alvo e provoca o seu
deslocamento. O movimento obtido tem obrigatoriamente

uma amplitude reduzida, devido ao fraco alcance do
campo magntico gerado.
electro-man
Solenides/electro-mans so utilizados em embraiagens, traves, rels, vlvulas. A operao

mais frequente em modo dual, ligado/desligado (on/off), mas algumas aplicaes, em modo
proporcional, utilizam uma deslocao funo da corrente aplicada ao enrolamento.
Solenides funcionam normalmente com movimento linear (fornecendo foras <1 kN), mas
existem verses com movimento rotativo.
Tempos de resposta da ordem de 1 ms so usuais.
J.R. AZINHEIRA
106
8.ACTUADORES ELCTRO-FLUIDOS
Comparado com o seu equivalente elctro-mecnico, o actuador de fluido tem uma maior
habilidade para fornecer e controlar potncias elevadas. Esta uma das razes que levam geralmente a
escolher esta soluo. Outras podem se lhe acrescentar como, em particular, a sua maior tolerncia aos
picos de potncia.
A introduo da micro-electrnica no comando dos servo-actuadores facilita a sua integrao
nos sistemas modernos controlados em digital.
No entanto, a opo elctro-fluido implica a definio de um circuito completo de fluido sob
presso, desde o gerador de energia at ao actuador em si.
A actuao pneumtica tem um custo inferior, mais leve e limpa mas est limitada a presses
inferiores a 10 bar. A actuao hidrulica permite operar com energias muito mais elevadas mas as suas
fugas eventuais so poluidoras, corrosivas e perigosas obrigando a cuidados suplementares.
A primeira utilizada preferencialmente para posicionamento; a segunda para o controlo de
foras.
8.1.energia pneumtica e hidrulica

Aos actuadores pneumticos ou hidrulicos a energia fornecida sob forma fludica, seja por
um compressor, no caso pneumtico, seja por uma bomba, no caso hidrulico. O gerador em si pode ser
um motor elctrico ou de combusto interna.
Normalmente, para economizar a bomba e para regular a presso, introduz-se no circuito um
reservatrio de energia ou acumulador.
8.1.1.bombas
Bombas hidrulicas fornecem caudais (Q) de at 2000 l/min, a presses mximas (Pmax) de
35..1000 bar:
bombas de palhetas (vane)

Pmax < 150..300 bar;
bombas de engrenagem (gear)
Pmax < 100..150 bar;
bombas de pisto ou mbolo (radial ou axial)
Pmax < 250 bar;
bombas de parafuso
Pmax < 140 bar;
bombas centrfugas, baixa presso, para Q < 400 l/min.
Bombas de palhetas e
de engrenagens so as mais
baratas, utilizadas para baixas e
mdias presses.
A partir do princpio
do pisto alternativo, existem
vrios tipos de bombas, axiais,
radiais, oblquas.
Na bomba de barrilete
um disco inclinado actua os
pistes em sequncia.
J.R. AZINHEIRA
bomba de palhetas
bomba de engrenagem
bomba de barrilete
bombas de pisto
107
J.R. AZINHEIRA
108
As bombas habituais tm um volume varrido fixo. Existem no entanto bombas de volume

varivel (fazendo variar o ngulo da base de uma bomba de barrilete por exemplo), adaptadas a
utilizaes no constantes.
Bombas de volume fixo

fornecem potncias mximas inferiores
a 10..15 kW, tm uma operao dual
(ligada/desligada), debitam um caudal
Q geralmente ao nvel do seu nominal.
bomba
vlvula
de
escape
caudal constante
bomba
Bombas de volume varivel
permitem potncias superiores, debitam
um caudal varivel, tm movimentos
rpidos e precisos: aceitam cargas
variveis.
M
compensao
em
presso
caudal de acordo com
as necessidades do actudor
As bombas de volume varivel so controladas por solenides ou controladores de presso

proporcionais (PPC), adaptando a posio do anel (bomba de palhetas) ou da base (bomba de barrilete).
Tm uma repetibilidade de 1%, com linearidades de cerca de 3% em caudal e 4% em presso. Bombas
servo-controladas, com taqumetros e feedback, tm caractersticas melhores.
A utilizao de bombas de volume varivel permite economizar de 40 a 50% na energia, assim
como economizam as vlvulas.
8.1.2.compressores
Aos compressores de concepo idntica s bombas hidrulicas (palhetas, pisto) h que
acrescentar compressores de anel lquido, de lbulos (Roots), centrfugos e compressores rotativos com
vrios nveis de compresso em srie.
Entre os vrios tipos citemos:
de foles
Pmax < 1 bar
de palhetas (vane)
Pmax < 10 bar,
de pisto (mbolo)
de lbulos (roots)
Pmax < 15 bar,
de pisto lquido
Pmax < 100 bar,
centrfugos, baixa presso, para Q < 100 m3/min.
Pot.10..500 kW;
Pot. 1..5000 kW;
Pot. 5..3000 kW;
Pot. 10..500 kW;
8.1.3.acumuladores
Para circuitos hidrulicos, existem acumuladores de gs estanques (com vescula ou
diafragma) ou no estanques, de mola ou gravticos (ver figura). Eles permitem manter num
reservatrio uma quantidade de fluido razovel a uma presso sensivelmente constante.
J.R. AZINHEIRA
109
A utilizao de acumuladores permite reduzir as dimenses do motor e da bomba, no caso de

no se requerer o caudal constantemente ao seu nvel mximo. Introduzem inrcia no sistema e,
consequentemente, um efeito de filtro.
bexiga de ar
comprimido
mola
circuito
hidrulico
acumuladores
smbolo
Para circuitos pneumticos, tarefa similar exercida pelo reservatrio de ar comprimido.
8.2.controlo: os vrios tipos de vlvulas

O controlo do circuito de fluido sob presso efectuado por vlvulas:
de presso;
de fluxo ou caudal.
Vlvulas reguladoras de presso existem essencialmente sob duas formas:
vlvulas de escape (relief valves), libertando o excesso de fluido quando a presso exceda um
valor pr-definido;
vlvulas de controlo de presso, fornecendo uma presso utilizvel estabilizada: a regulao da
presso pode ser manual (com mola), com controlo pneumtico ou motorizada (com motor ac
sncrono, dc ou stepper).
Vlvulas de caudal so:
de bloqueio;
de regulao de caudal;
direccionais.
vlvula de bloqueio
vlvula reguladora de caudal
As vlvulas direccionais orientam o fluido na direco desejada (circuito A, B ou bloqueio,

por exemplo) e comandam o actuador. O seu funcionamento normalmente dual (liga/desliga),
eventualmente com posio de descanso. As vlvulas mais correntes so de corredia longitudinal
(spool valves).
O comando pode ser manual, mecnico, com "piloto" hidrulico ou pneumtico, elctrico
(solenide) ou combinado.
S
vlvula direccional de
corredia longitudinal
5/2
(5 orifcios, 2 posies)
vlvulas de 2 posies e com

2 e 3 orifcios ou vias
vlvulas de 4 orifcios e com

2 e 3 posies
J.R. AZINHEIRA
110
Vlvulas proporcionais, normalmente comandadas por solenides, tm um funcionamento no

dual mas sim analgico, abrindo passagem a um caudal regulado funo da intensidade de corrente
aplicada:
Q = f(I).
O funcionamento destas vlvulas no linear e elas vm normalmente acompanhadas pelas
suas cartas de caudal (I-Q), de queda de presso (I, p) e de I(Q = 0) , todos dados obtidos na
calibrao.
A adjuno de um sensor de posio transforma estas vlvulas em servo-vlvulas e definem
um instrumento essencial para um posicionamento preciso, controlvel em velocidade e acelerao.
8.3.actuadores de fluido
Actuadores hidrulicos ou pneumticos convertem a energia do fluido em trabalho mecnico,
movimento e/ou fora.
Existem trs tipos de actuadores:
cilindros, para movimentos lineares;

cilindros rotativos, para movimentos de rotao num arco finito;
motores, para movimentos de rotao contnua, no limitada.
8.3.1.cilindros
O fluido forado para dentro do cilindro exerce uma presso contra o mbolo, obrigando-o a
deslocar-se e a transmitir uma fora F = PA.
No cilindro de simples
efeito a operao unidireccional,
efectuando-se
o
regresso por aco de alguma
fora exterior a gravidade por
exemplo. Alternativas para o
regresso do mbolo podem ser por
aco:
p=mg
F
retorno por
gravidade
de uma mola;
de fluido no outro sentido.
No ltimo caso (cilindro de

duplo efeito), o fluido utilizado
para a extenso e o regresso do
mbolo embora as duas foras no
sejam idnticas, sendo a fora de
retraco menor, devido diferena
de reas efectivas.
Nos cilindros de haste
dupla as foras exercidas nos dois
sentidos so iguais.
cilindro de duplo efeito
retorno por mola
cilindro de haste dupla
Outras variantes so:
os "ram cylinders", onde a haste mais larga e ocupa o cilindro todo, permitindo assim
transmitir foras maiores;
cilindros telescpicos, que autorizam maiores movimentos para um comprimento de cilindro
idntico a fora exercida no neste caso constante;
J.R. AZINHEIRA
111
cilindros de diafragma, onde se garante que o cilindro estanque graas a um diafragma

isolando a parte sob presso;
cilindros de traco de cabos ou de banda, cilindros de duplo efeito onde a haste substituda
por um cabo ou uma banda.
ram cylinder
cilindro telescpico
cilindro de cabo
8.3.2.cilindros de rotao
Estes actuadores geram um movimento circular num arco de dimenses reduzidas (at algumas
voltas). Funcionam geralmente segundo o mesmo princpio que os cilindros lineares, um dispositivo
mecnico convertendo o movimento linear em rotao: via engrenagem (rack and pinion) ou bielas, por
exemplo.
De funcionamento parecido com o motor de palhetas, o cilindro de aleta giratria permite uma
rotao de at 300, com binrios reduzidos.
cilindro de aleta
cilindros de rotao
8.3.3.motores
Os motores so no essencial do seu desenho o equivalente invertido das bombas, tanto no
hidrulico como no pneumtico, convertem energia fludica em energia mecnica. Como para as
bombas, existem motores de volume varrido fixo ou varivel.
Para algumas aplicaes, o motor a ar (pneumtico) pode estar em concorrncia com o motor
elctrico: mais barato e mais tolerante pode ser uma boa alternativa.
motor elctrico
motor a ar
regulao em velocidade
complexa;
ou
sobrecargas ou bloqueio pem em perigo

o motor;
em inverso do motor elctrico
complexa e dissipa calor;
10%
sensvel temperatura ambiente;

sensvel s condies ambientais;
J.R. AZINHEIRA
pela vlvula utilizada, a regulao em

velocidade efectua-se facilmente numa
gama relativa de 1:30;
auto-arrefecido, o motor a ar aceita bem a
variao de binrio;
a inverso no levanta problemas;
relao peso/potncia melhor a potncia
igual, cerca de 3 vezes mais leve;
pouco sensvel temperatura ambiente;
pode trabalhar em ambiente perigoso sem
ocorrncia de arcos elctricos;
usa-se de forma contnua, sem situaes
de excepo;
112
rendimento global elevado, de 45 a 70%.
rendimento global baixo, de cerca de

20%.
A maior parte destas caractersticas aplicam-se para os motores hidrulicos. O controlo

efectua-se de forma contnua, desde a velocidade nula at nominal. Outra vantagem de no se
necessitar de redutor, fornecendo binrios elevados com baixa rotao.
Existem igualmente conjuntos integrados motor elctrico, bomba de volume varivel, motor e
taqumetro, com circuito hidrulico fechado.
J.R. AZINHEIRA
113
APNDICE
A.
sinais
1.
introduo
."Um sinal algo que transmite uma ideia a algum".
Fisicamente um sinal assim uma entidade veiculando informao:
um semforo um sinal luminoso indicando se a via est aberta ou fechada;

um sinal sonoro corresponde a flutuaes de presso que o ouvido interpreta como voz, msica
ou rudo;
uma imagem um sinal visual, captado pela retina e ao qual o crebro d sentido.
A medio a deteco de um sinal fsico, como os exemplos apresentados ou de algum modo
menos apreensvel. O sensor ou transdutor, sinnimo frequente de sensor um conversor que
transforma um sinal de uma forma ou grandeza para outra, que seja mais prtica e mais facilmente
utilizvel.
assim imprescindvel definir a noo de sinal, o seu significado e o seu tratamento
matemtico, para se poder proceder sua visualizao, sua quantificao, ao seu condicionamento,
para conseguir utilizar o seu contedo informativo.
2.
definio de um sinal analgico
Matematicamente, um sinal ser uma funo de uma ou mais variveis, caracterizando

quantitativamente uma realidade fsica interessante para o observador.
Uma imagem um sinal com duas variveis (espaciais): as coordenadas. Na maioria dos casos,
no entanto, a varivel nica o tempo.
Um sinal dito causal se nulo para tempos negativos.
Um sinal representado por uma funo (contnua normalmente) da varivel real ser dito
analgico. Um sinal digital toma valores discretos para uma varivel discreta, por exemplo,
definida num intervalo inteiro.
Existem sinais determinsticos descritos por funes analticas conhecveis. Existem sinais
aleatrios s analisveis estatisticamente.
Um sinal dito peridico se repete a mesma estrutura com intervalos de "tempo" fixos. Um sinal
dito finito se for nulo fora de um intervalo de comprimento finito.
exemplos de sinais analgicos bsicos

Genericamente, um sinal analgico ser representado por uma funo real da varivel real
x(t) e ser utilmente representado sob forma grfica.

x(t)
J.R. AZINHEIRA
Ap. - 1
Alguns sinais elementares so de particular relevncia na modelao de sinais fsicos:

i)O degrau unitrio ou funo de Heaviside
h(t) = 0
h(t) = 1
h(t)
t<0
t0
t
ii)A funo "sinal" (algbrico sign)
sign (t) = 1
sign (t) = +1
sign(t)
t<0
t>0
-1
(t)
iii)O impulso unitrio ou funo de Dirac

t0
(t) = 0
+
(t) dt = 1
t
iv)a funo rampa
ram pa(t)
rampa(t) = 0
rampa(t) = t
t<0
t0
1
v)o rectngulo unitrio
r(t)
t >1 2
r(t) = 0
r(t) = 1
t 1 2
-1/2
1/2
vi)o sinal sinusoidal, de frequncia f e fase na origem
x(t)
1
x(t) = sin(2 ft + )
t
-1
vii)a exponencial decrescente causal
x (t) = 0
x (t) = e
at
t<0
t > 0 (a > 0)
exp(-at)
1
1/a
J.R. AZINHEIRA
Ap. - 2
Por vezes cmodo considerar sinais complexos como a exponencial de argumento complexo
de frequncia f
onde j =
x ( t ) = e j2ft
1 o imaginrio puro.
Entre os sinais elementares apresentados existem relaes simples:
sign(t) = 1 + 2 h (t)
r(t ) = h(t + 0.5) h(t 0.5)
e j2ft = cos( 2 ft ) + j sin( 2 ft )
( )d = h( t )
h( )d = rampa ( t )
caracterizao de sinais aleatrios

A mdia de um sinal aleatrio sobre um intervalo [t1 T / 2;t1 + T / 2] funo de t1 e de T
mx (t 1 ,T) =
t1 + T/ 2
x( t ) dt
t1 T/ 2
Para um sinal estacionrio a mdia independente de t1 e ento definida por

T/2
1
x = x = limT
x(t) dt
T -T/2
e a varincia por
2 = ( x x)
= x2 x
Para um sinal aleatrio de distribuio normal ou Gaussiana, a probabilidade de obter um

valor x do sinal dado por
( x x )2
1
p d (x) =
exp
2
2
2
Um sinal de distribuio uniforme tem uma probabilidade constante um sinal aleatrio de

distribuio uniforme no intervalo [0,1] por exemplo tem probabilidade igual a 1.
energia e potncia de sinais analgicos

Para um sinal analgico qualquer definem-se
a potncia
p(x) = limT
e a energia
w ( x) =
1
T
T/ 2
-T/ 2
|x|2 dt
|x|2 dt
Os sinais fsicos e a maioria dos sinais teis tm energia finita. Por vezes necessrio
considerar sinais de potncia finita mas de energia divergente.
Note-se que:
i)a potncia o valor quadrtico mdio do sinal: para um sinal de mdia no nula esta
normalmente retirada:
( x rms )2 =
xx
= p( x x )
ii) fcil verificar que um sinal de energia finita tem mdia nula;
J.R. AZINHEIRA
Ap. - 3
iii)um caso importante de sinal com energia infinita o sinal sinusoidal: por exemplo, para um sinal
de amplitude A e frequncia f constantes
1 T/ 2
A2
2
2
p = limT
A
sin
(2
ft)
dt
=
.
T -T/ 2
2
3.
transformada de Fourier de um sinal analgico
definio
A transformada de Fourier (TF) de um sinal x(t) definida por
X( f ) = F[ x( t )] =
x(t)e j 2 ft dt
cuja inverso fornecida pela transformada de Fourier inversa

x( t ) = F1[ X( f )] =
X(f)e+ j 2 ft df
que pode ser expressa como a conjugada da transformada directa:
F 1 X ( f ) = F X ( f )
A varivel real f tem a dimenso inversa da varivel inicial t tipicamente, se t for o tempo,
expresso em segundos (s), f ser a frequncia expressa em Hertz 1 Hz = 1 s1 . Por vezes, no lugar da
frequncia f utiliza-se a frequncia radial = 2 f
(expressa em rad s ) .
1
Por norma, notar-se- o sinal analgico com a letra minscula e a sua TF com a maiscula
correspondente.
espectros
A TF de um sinal uma funo complexa.
Em coordenadas cartesianas ela representada por duas curvas,
a parte real
Re[X(f )]
e a parte imaginria
Im[X(f )] .
Em coordenadas polares, as componentes da TF recebem o nome de espectros:

o espectro de amplitude
| X(f )|
e o espectro de fase
x (f ) = Arg X( f ) .
O espectro de energia, ou densidade espectral de energia, define-se por
ox (f ) =|X(f )|2
e representa a forma como est distribuda em frequncia a energia do sinal.
propriedades
linearidade
F[a x(t) + b y(t)] = a X(f) + bY(f)
mudana de escala
F[x(at)] =
translao
F[x(t )] = X(f)e j2 f
modulao
F[x(t)e j2 t ] = X(f )
n
F x ( ) ( t ) = ( j2f ) n X( f )
derivao
J.R. AZINHEIRA
1 f
X
|a| a
Ap. - 4
X( f )
j2 f
integrao
F[ x( ) d ] =
funo real par
X(f) real par
funo real mpar
X(f) imaginria mpar
funo peridica
x(t + nT) = x(t)
c n ( f f n )
X(f) =
n =
com fn
n
as frequncias discretas e
T
1 T/2
x(t) e j2 nt /T dt
T T/ 2
os coeficientes da srie de Fourier complexa.
cn =
Uma funo com mdia no nula x(t) = xo (t ) + x
tem uma TF dada por
X( f ) = X o ( f ) + x ( f )
exemplos
x(t)
X(f )
(f )
(t)
sign(t)
1
j2 f
e j2 at
(f a)
1
[ (f + a) + (f a)]
2
1
[ (f + a) (f a)]
2j
sin( f )
f
cos(2 at)
sin(2 at )
r(t)
r(t)
Re(R(f))
1
-1/2
1/2
amplitude
fase
1
180
fig. o rectngulo e a sua TF
4.
operaes sobre sinais
Entre sinais, alm das operaes elementares (x + y, x - y, xy, x / y) definem-se duas

operaes: a correlao e a convoluo.
J.R. AZINHEIRA
Ap. - 5
correlao de sinais de energia finita

A correlao entre dois sinais de energia finita x(t) e y(t) dada pelo integral
oxy (t) =
x* ( ) y(t + ) d
onde x* o conjugado de x (para englobar o caso de sinais complexos).

No caso de os dois operandos serem uma nica funo, define-se a autocorrelao
ox (t) =
x* ( )x(t + ) d .
Verifica-se facilmente que a TF transforma a operao de correlao num produto simples

entre uma transformada e a conjugada da outra
oxy (f) = X* ( f )Y( f ) .
Em particular, a TF da autocorrelao o espectro de energia do sinal
2
ox (f) = X* ( f ) X( f ) = X( f ) .
correlao caso de sinais aleatrios

A correlao entre dois sinais de energia no finita x(t) e y(t) dada pela mdia
xy ( t ) = x ( ) y( t + )
e a autocorrelao por
x ( t ) = x ( ) x ( t + )
O espectro de potncia do sinal dado por

x (f) = F[ x ( t )]
e o espectro de correlao de potncia dado por
xy (f) = F xy ( t )
O caso do rudo branco corresponde a um rudo sem auto-correlao, i.e. de auto-correlao

nula excepto na origem
x ( t ) = 2 ( t )
ou seja de espectro uniforme, igual sua varincia
x ( f ) = 2 = cste .
convoluo de sinais de energia finita

A convoluo de dois sinais de energia finita dada pelo integral
x y =
x( ) y(t ) d .
A TF dum produto de convoluo o produto simples das transformadas

F[x y] = X(f) Y(f) .
Identicamente, a TF dum produto directo de dois sinais o produto de convoluo entre as
transformadas
F[x(t)y(t)] = X(f) Y(f) .
J.R. AZINHEIRA
Ap. - 6
Note-se que o impulso ( t ) o elemento neutro para a convoluo: para um sinal qualquer
x(t) tem-se
x( t ) ( t ) =
x( ) (t ) d = x(t) .
5.
sistemas analgicos
A actuao de um sistema tratando um sinal de entrada (solicitao) x(t) e fornecendo um sinal

de sada (resposta) y(t)
x(t)
y(t)
Sistema
fig. sistema analgico
representa-se matematicamente por uma convoluo, entre o sinal de entrada x(t) e um sinal
caracterstico do sistema, a sua resposta impulsiva g(t) , resposta obtida quando se lhe fornece um
impulso ( x = (t)) :
y(t) = x(t) g(t) .
transformada de Laplace
No estudo de sistemas analgicos causais (nicos realizveis na prtica), substitui-se a TF pela
Transformada de Laplace unilateral (TL) definida pela relao
X(s) = L[ x(t)] =
e-st x(t) dt =
h(t) e-st x(t) dt
onde a varivel s descreve o plano complexo.

A relao entre as duas transformadas concretiza-se na decomposio da varivel s em
coordenadas cartesianas:
s = + j2 f
conduzindo a
F[h(t)x(t)](f) = L[x(t)](j2 f) .
Traduzindo: matematicamente a TF de um sinal causal a sua TL no eixo imaginrio,
fisicamente um caso particular da TL para sinais sinusoidais.
propriedades
As propriedades da TL correspondem s propriedades da TF:
linearidade
L[ax(t) + by(t)] = aX(s) + bY(s)
mudana de escala
L[ x(at)] =
translao
L[x(t )] = X(s)e s
modulao
L x(t)eat = X(s a )
derivao
1 f
X
|a| a
[ ]
L[x (t)] = s X(s) x(0)
(n)
integrao
t
X(s)
L x( )d =
0
correlao
L oxy (t) = X (s)Y(s)
J.R. AZINHEIRA
Ap. - 7
L[x y] = X(s)Y(s)
convoluo
funo de transferncia
Escrita em termos de TL e de acordo com a ltima propriedade, a actuao do sistema sobre o
sinal de entrada expressa-se como o produto simples do sinal de entrada e a transformada da resposta
impulsiva:
Y(s) = G(s)X(s)
A transformada G(s) denominada a Funo de Transferncia (FT) do sistema.
Para obter a resposta em frequncia do sistema, correspondendo ao caso de sinais sinusoidais
estacionrios ( = 0) , utiliza-se a FT harmnica G(j2 f) ou G(j ) .
6.
sinais digitais
definies
Matematicamente um sinal digital uma sucesso de nmeros reais ou complexos
xk ,
kZ
Um sinal causal tem valores nulos para ndices negativos. Um sinal peridico de perodo K
verifica x k +K = x k para todos os valores do ndice k.
Sinais digitais podem ser obtidos por amostragem de sinais analgicos
x k = x(kT)
onde x( t ) um sinal analgico qualquer e T o perodo de amostragem.
Sinais digitais podem ser construdos por frmulas indutivas, por exemplo para a definio de
sinais pseudo-aleatrios: um exemplo de sinal pseudo-aleatrio dado pela frmula
x k +1 = (x k + x k -i ) mod 1
que a partir das i primeiras amostras gera um sinal aleatrio com distribuio uniforme no
intervalo [0,1] .
exemplos de sinais digitais
escalo
impulso
sin uso id al
fig. exemplos de sinais digitais
i)degrau unitrio
hk = 0
k<0
hk = 1
k0
ii)impulso d k = h k h k-1
dk = 0
k0
do = 1
J.R. AZINHEIRA
Ap. - 8
iii)sinal sinusoidal complexo

x k = exp( + j2 k)
( uma frequncia numrica: = fT )
transformada de Fourier dum sinal digital

Para um sinal digital define-se a TF por uma srie exponencial
X( ) =
x k e j2 k
k =
Teorema: a TF de um sinal digital peridica de perodo 1:

X( + 1) =
x k e j2 k e j2 k = X( )
x k e j2 ( +1) k =
k =
k =
Sendo a TF peridica, a sua inverso dada pelos coeficientes da srie de Fourier complexa
1/ 2
xk
X( )e j2 k d .
-1/ 2
Para um sinal peridico de perodo N (ou finito de comprimento N) a TF limita-se a uma soma
finita:
X( ) =
N 1
x k e j2 k .
k =0
Como para sinais analgicos, definem-se espectros de amplitude, de fase e de energia.
7.
amostragem e restituio de sinais analgicos

Todo o sinal digital pode ser considerado como um sinal analgico amostrado
x k = x(kT)
numa operao que podemos idealizar como o produto do sinal x(t) por um trem de impulsos
de amostragem
a( t) =
( k kT)
k =
obtendo-se o sinal amostrado

x a ( t ) = x( t ) a ( t )
O teorema do produto d-nos

Xa (f) = X( f ) A ( f )
onde a transformada do sinal amostrador verifica
1 n
A ( f ) = f -
T
T
n =
De onde se conclui que a TF do sinal amostrado
1 +
n
Xa (f ) =
X f
T n =
T
repete a TF do sinal analgico original com um perodo
J.R. AZINHEIRA
Ap. - 9
1
.
T
Teorema da amostragem: um sinal analgico com frequncia mxima F s pode ser

reconstitudo se for amostrado com uma frequncia superior a 2F (2F chamada frequncia de
Nyquist), ou seja com um perodo de amostragem T <
1
.
2F
|X(f)|
x(t)
t
sinal original
e reconstituido
-F
f
sobreposio por amostragem
com frequncia insuficiente
fig. teorema da amostragem -visualizao no domnio das TF
sinal original: 100 Hz

amostragem: 125 Hz
sinal aparente: 25 Hz
fig. teorema da amostragem -visualizao no tempo
8.
TFD
Para transportar a TF no domnio discreto e poder aplic-la a casos prticos, define-se a

1 1
transformada de Fourier discreta (TFD) discretizando o intervalo das frequncias , :
2 2
n
N
N
n =
n<
N
2
2
Xo = X( n ) =
e j2 nk / N
k =
Fisicamente, a TFD corresponde a uma amostragem no domnio das frequncias, efectuada

1
com perodo igual a
:
N
n
X n = X( ) .
N
O sinal amostrado e a sua TFD so ambos peridicos, mesmo se o sinal analgico o no for.
Para um nmero N de amostras com um perodo de amostragem T, obtm-se uma resoluo
1
frequencial f =
e as aproximaes da TF do sinal original e da sua inverso so dadas por:
NT
X( nf ) =
e x( kT) =
N-1
T x(kT)e- j2 nk / N
0
N / 2-1
f X( nf ) e j2nk / N .
-N / 2
Um sinal finito no peridico no pode ser restitudo pela TFD. Escolher um nmero finito de
amostras N, significa multiplicar por uma janela rectangular. A este produto corresponde uma
convoluo das transformadas
J.R. AZINHEIRA
Ap. - 10
X n ( )
filtro ideal
convoluo com uma
janela rectangular
1/ 2
X( f )J r ( f )df
1/ 2
sendo a TF do rectngulo dada

pela funo sinc
sin( N )
J r ( ) =
sin( )
cujas
ondulaes
so
a
manifestao do abuso cometido com a
janela rectangular.
0
f
fig. efeito de uma janela rectangular

sobre um filtro passa-baixo ideal
Outras janelas existem, permitindo reduzir o efeito do corte operado com a seleco dum
nmero finito de amostras.
9.
sistemas digitais
De forma similar ao sistema analgico, um sistema digital linear trata um sinal de entrada xk
atravs de uma convoluo com a sua resposta impulsiva gk:
yk = xk gk
ou seja atravs de um produto directo das TF
Y(f) = X(f)G(f) .
A transposio da TL para o caso digital passa pela definio da transformada em z:
X(z) = Z[x k ] =
xk z k
k =
onde z a varivel complexa que para um sinal amostrado com perodo T est associada
varivel s de Laplace pela relao z = e sT ou ainda, substituindo a varivel de Laplace em termos de
1 e sT 1 z 1
=
z (1 ordem): s =
.
T
T
A funo de transferncia G(z) de um sistema digital ser definida pela relao entre as
transformadas em z: Y[x k y k ] = X(z) G(z) .
J.R. AZINHEIRA
Ap. - 11
B.
sistema internacional
Unidades do Sistema Internacional
grandeza
smbolo
comprimento
l
peso
m
tempo
t
temperatura
T
corrente elctrica
i
intensidade luminosa
I
quantidade de matria
n
unidade
metro
kilograma
segundo
Kelvin
Ampre
candela
mole
abreviao
m
kg
s
K
A
Cd
mol
mltiplos e submltiplos decimais

Tera
T
1012
Giga
G
109
Mega
M
106
Kilo
k
103
Hecto
h
100
Deca
da
10
Deci
d
10-1
Centi
c
10-2
Milli
m
10-3
Micro
10-6
Nano
n
10-9
Pico
p
10-12
Femto
f
10-15
C.
converses
Homogeneidade entre unidades do Sist. Internacional e suas derivadas
, radiano
ngulo plano
rad
1
ngulo slido
steradiano
sr
rad2
fora
f,F
Newton
N
m kg/s2
presso
P,p Pascal
Pa
N/m2
energia
w
Joule
J
Nm
potncia
p
Watt
W
J/s
carga elctrica
q
Coulomb
C
As
tenso elctrica
v,V,e Volt
V
W/A
resistncia elctrica
R
Ohm
V/A
condutncia elctrica
G
Siemens
S
A/V
capacidade elctrica
C
Farad
F
C/V
fluxo magntico
Weber
Wb Vs
s
indutncia
L
Henry
H
densidade de fluxo magntico
B
Tesla
T
Wb/m2
fluxo luminoso
I
lumen
lm
Cd sr
iluminao
E
lux
lx
lm/m2
frequncia
f,
Hertz
Hz
s-1
J.R. AZINHEIRA
Ap. - 12
Unidades
abreviao equivalente SI
comprimento
polegada (inch)
p (foot)
milha
milha nutica
in ('')
ft (')
mi
nm
metro (m)
0.0254 m
0.3048 m
1 609 m
1 852 m
volume
litro
cubic foot
galo (US gallon)
pint
ona lquida
l
cf
gal
pt
fl oz
metro cbico (m3)

10-3 m3
0.028 m3
3.79 l
0.473 l
0.0296 l
velocidade
quilmetro horrio
n (knot)
km/h
kt
m/s
0.278 m/s
=1nm/h = 0.514 m/s
acelerao
gravidade
"g"
m/s2
9.806 m/s2
massa
libra (pound)
tonelada
slug
ona
lb
t
slg
oz
kilograma (kg)
0.454 kg
1000 kg
14.6 kg
28.35 10-3 kg
fora
libra fora
quilograma fora
dyne
lbf
kgf
dyn
Newton
4.448 N
9.806 N
10-5 N
presso
bar
atmosfera
mm de mercrio
Torricelli
polegada de merc.
libra por pol.quad.
bar
atm
mmHg
Torr
inHg
psi
Pascal
105 Pa
1.01325 105 Pa
0.13322 103 Pa
1 mmHg =0.13322 103 Pa
3.38639 103 Pa
6895 Pa
energia
caloria
erg
BTU
cal
erg
BTU
Joule
4.187 J
10-7 J
1.055 103 J
potncia
cavalo vapor
hp (cv)
Watt
746 W
temperatura
Celsius
Rankine
Fahrenheit
C
R
F
K
T(K)=T(C) +273.15 K
5/9 K
T(K)=5/9 (T(F) -32) +273.15 K
electricidade
mho
mho
1/
magnetismo
Gauss
10-4 T
J.R. AZINHEIRA
Ap. - 13
BIBLIOGRAFIA:
Intelligent Instrumentation, BARNEY G.C., Prentice Hall International Ltd, 1985

Interfacing sensors to the IBM PC, WILLIS J.TOMPKINS, JOHN G.WEBSTER, editors, Prentice-Hall, Inc
NJ-USA, 1988
Instrumentation Systems, TASUKU SENBON, FUTOSHI HANABUCHI , Springer Verlag, 1991
Process Instruments and Controls Handbook, CONSIDINE D.M., McGraw Hill,2nd ed., 1974
Circuits, Devices and Systems, SMITH R.J., Wiley and Sons,4th ed., 1983
Analogue Signal Conditioning for Flight Test Instrumentation, VEATCH D.W. & BOGUE R.K.,
AGARDOGRAPH 160-17, Paris, 1986
Power and Motion Control Volume, MACHINE DESIGN Reference Volume, Vol 61 #12, Penton
Publishing, Cleveland Ohio, jun 1989
J.R. AZINHEIRA
NDICE
1.a cadeia de medida ......................................................................................................................................... 2
1.1.instrumentao .............................................................................................................................. 2
1.1.1.definies ..................................................................................................................... 2
1.1.2.a cadeia de medida ideal .............................................................................................. 3
1.1.3.a cadeia de medida real ................................................................................................ 4
1.1.4.erros e calibrao ......................................................................................................... 5
erros aleatrios e sistemticos................................................................................. 5
erros estticos ou dinmicos ................................................................................... 6
a cadeia de erros...................................................................................................... 6
calibrao................................................................................................................ 7
1.1.5.proteco do rudo ....................................................................................................... 8
1.2.condicionamento do sinal analgico ............................................................................................. 9
1.2.1.introduo .................................................................................................................... 9
1.2.2.amplificador operacional ............................................................................................. 9
tratamento do sinal analgico ................................................................................. 10
configurao diferencial.......................................................................................... 11
resposta em frequncia............................................................................................ 12
valores tpicos ......................................................................................................... 12
outros amplificadores.............................................................................................. 12
1.2.3.filtros............................................................................................................................ 13
1.3.aquisio e sinal digital ................................................................................................................. 16
1.3.1.aquisio de dados ....................................................................................................... 16
sample-and-hold...................................................................................................... 16
multiplexagem analgica ........................................................................................ 16
converso analgico-digital .................................................................................... 17
converso digital-analgico .................................................................................... 19
1.3.2.sinal digital................................................................................................................... 20
o sinal digital paralelo............................................................................................. 20
o sinal digital srie .................................................................................................. 20
trem de impulsos ..................................................................................................... 21
1.4.concluso ...................................................................................................................................... 22
2.sensores do movimento .................................................................................................................................. 23
2.1.posio, deslocao linear............................................................................................................. 23
2.1.1.sensor potenciomtrico ................................................................................................ 23
2.1.2.sensores LVDT ............................................................................................................ 24
2.1.3.sensores indutivos ........................................................................................................ 25
2.1.4.sensores capacitivos ..................................................................................................... 26
2.1.5.extensmetros .............................................................................................................. 27
2.1.6.sensores pticos ........................................................................................................... 30
2.1.7.outros sensores/meios de medio da posio ............................................................. 31
2.2.proximidade .................................................................................................................................. 32
2.2.1.sensor indutivo ............................................................................................................. 32
2.2.2.sensor de efeito Hall..................................................................................................... 33
2.2.3.sensor capacitivo.......................................................................................................... 33
2.2.4.sensor ultrasnico......................................................................................................... 33
2.2.5.sensor ptico ................................................................................................................ 34
2.3.posio, deslocao angular.......................................................................................................... 35
2.3.1.sensores analgicos...................................................................................................... 35
potencimetros........................................................................................................ 35
resolvers.................................................................................................................. 35
synchros .................................................................................................................. 36
transformadores lineares ......................................................................................... 36
2.3.2.sensores digitais ........................................................................................................... 37
codificadores pticos incrementais ......................................................................... 37
J.R. AZINHEIRA
codificadores digitais absolutos .............................................................................. 38

2.3.3.sensores especficos ..................................................................................................... 39
inclinmetros .......................................................................................................... 39
bssolas................................................................................................................... 39
2.4.velocidade ..................................................................................................................................... 40
2.4.1.velocidades lineares ..................................................................................................... 40
2.4.2.velocidades angulares taqumetros............................................................................. 40
taqumetro dc .......................................................................................................... 41
medio da frequncia ............................................................................................ 41
2.4.3.velocidades angulares geradores de impulsos............................................................ 41
2.4.4.velocidades angulares por arrasto ................................................................................ 42
arrasto magntico .................................................................................................... 42
arrasto alimentado em ac......................................................................................... 42
2.4.5.velocidades angulares inerciais giroscpios............................................................... 42
2.5.acelerao...................................................................................................................................... 45
2.5.1.acelermetros lineares potenciomtricos ..................................................................... 45
2.5.2.acelermetros servo-controlados.................................................................................. 45
2.5.3.acelermetros piezoelctricos ...................................................................................... 46
2.5.4.acelermetros piezo-resistivos ..................................................................................... 48
3.grandezas mecnicas ...................................................................................................................................... 49
3.1.foras............................................................................................................................................. 49
3.1.1.balanas........................................................................................................................ 49
3.1.2.dinammetros de mola ................................................................................................. 50
3.1.3.deformao elstica...................................................................................................... 50
3.1.4.converso para presso ................................................................................................ 52
3.1.5.equilbrio por servo-actuador....................................................................................... 52
3.1.6.outros mtodos............................................................................................................. 52
3.2.binrios.......................................................................................................................................... 53
3.2.1.medio de potncia..................................................................................................... 53
3.2.2.medio de toro ........................................................................................................ 53
3.3.presso .......................................................................................................................................... 55
3.3.1.medio directa por coluna de lquido ......................................................................... 55
3.3.2.unidades ....................................................................................................................... 56
3.3.3.medio por deformao elstica ................................................................................. 56
diafragmas............................................................................................................... 56
foles ........................................................................................................................ 57
tubos Bourdon......................................................................................................... 58
3.3.4.converso elctrica....................................................................................................... 58
sensor capacitivo..................................................................................................... 58
sensor resistivo........................................................................................................ 60
sensor indutivo........................................................................................................ 61
3.4.nvel de lquido ............................................................................................................................. 62
3.4.1.posio da superfcie.................................................................................................... 62
3.4.2.converso mecnica ..................................................................................................... 62
converso em fora ................................................................................................. 62
converso em presso ............................................................................................. 63
converso em peso .................................................................................................. 63
3.4.3.leitura directa da altura por sonda capacitiva............................................................... 64
3.4.4.determinao discreta................................................................................................... 64
3.4.5.caso do reservatrio no fixo ....................................................................................... 64
4.medidas em escoamentos ............................................................................................................................... 66
4.1.definies ...................................................................................................................................... 66
geometria aberta ou fechada ................................................................................................. 66
fluido incompressvel ou compressvel ................................................................................. 66
viscosidade............................................................................................................................ 67
equaes................................................................................................................................ 68
4.2.medies locais ............................................................................................................................. 68
4.2.1.tubo de pitot ................................................................................................................. 69
4.2.2.anemometria de fio quente ........................................................................................... 70
J.R. AZINHEIRA
4.2.3.anemometria laser Doppler (LDA) .............................................................................. 71

4.3.medio de caudais volumtricos.................................................................................................. 72
4.3.1.presso diferencial ....................................................................................................... 72
4.3.2.presso diferencial em laminar..................................................................................... 73
4.3.3.rotmetros .................................................................................................................... 74
4.3.4.sensor magntico.......................................................................................................... 75
4.3.5.medio por arrasto...................................................................................................... 76
4.3.6.medio por ultra-sons ................................................................................................. 76
4.3.7.velocidade por turbina ................................................................................................. 77
4.3.8.velocidade por deteco de vrtices ............................................................................ 77
4.3.9.medies em geometria aberta ..................................................................................... 78
4.4.medies de volume transferido.................................................................................................... 78
4.5.caudais mssicos ........................................................................................................................... 79
4.5.1.medio volumtrica e de densidade em paralelo ........................................................ 79
4.5.2.medio trmica ........................................................................................................... 80
4.5.3.medio da fora de Coriolis ....................................................................................... 80
5.temperatura .................................................................................................................................................... 81
5.1.introduo ..................................................................................................................................... 81
unidades .................................................................................................................. 81
tempo de resposta.................................................................................................... 81
5.2.termmetros de expanso.............................................................................................................. 82
5.2.1.termmetro clssico ..................................................................................................... 82
5.2.2.elementos bimetlicos .................................................................................................. 82
5.3.termmetros resistivos .................................................................................................................. 83
5.3.1.sensores metlicos de resistncia varivel.................................................................... 83
platina ..................................................................................................................... 83
nquel, cobre ........................................................................................................... 84
condicionamento de sinal........................................................................................ 84
5.3.2.termistores.................................................................................................................... 84
5.4.circuitos integrados ...................................................................................................................... 85
5.5.termopares..................................................................................................................................... 86
5.5.1.ligaes ........................................................................................................................ 88
5.5.2.temperatura de referncia............................................................................................. 88
5.6.pirometria...................................................................................................................................... 89
5.6.1.introduo .................................................................................................................... 89
5.6.2.pirmetros de radiao total......................................................................................... 90
5.6.3.problemas especficos .................................................................................................. 91
5.7.sensor digital de temperatura ........................................................................................................ 92
6.a cadeia de actuao....................................................................................................................................... 93
6.1.introduo ..................................................................................................................................... 93
6.2.uma cadeia de actuao genrica .................................................................................................. 93
6.3.converso de potncia ................................................................................................................... 94
6.3.1.transstores ................................................................................................................... 94
6.3.2.tirstores ....................................................................................................................... 95
6.3.3.amplificadores operacionais de potncia ..................................................................... 96
6.3.4.integrados lineares de potncia .................................................................................... 96
6.4.rels............................................................................................................................................... 96
6.4.1.rels monolticos .......................................................................................................... 96
6.4.2.rels electro-mecnicos ................................................................................................ 97
6.4.3.rels comandados pelo computador ............................................................................. 97
6.5.interruptores .................................................................................................................................. 98
7.actuadores elctro-mecnicos......................................................................................................................... 99
7.1.introduo ..................................................................................................................................... 99
7.1.1.posicionamento electro-mecnico ................................................................................ 99
7.1.2.definies ..................................................................................................................... 99
7.2.motores dc..................................................................................................................................... 100
7.2.1.motores de campo gerado ............................................................................................ 100
7.2.2.motores sem ncleo...................................................................................................... 100
7.2.3.variantes ....................................................................................................................... 101
J.R. AZINHEIRA
7.2.4.motores lineares ........................................................................................................... 101

7.2.5.motores passo-a-passo.................................................................................................. 101
7.2.6.servo-motores............................................................................................................... 101
7.2.7.alimentao .................................................................................................................. 102
7.3.motores ac ..................................................................................................................................... 102
7.3.1.motores de induo ...................................................................................................... 102
7.3.2.motores monofsicos.................................................................................................... 102
7.3.3.motores sncronos ........................................................................................................ 104
7.3.4.motores ac lineares....................................................................................................... 104
7.3.5.controlo da velocidade ................................................................................................. 105
7.4.solenides...................................................................................................................................... 105
8.actuadores elctro-fluidos .............................................................................................................................. 106
8.1.energia pneumtica e hidrulica .................................................................................................... 106
8.1.1.bombas......................................................................................................................... 106
8.1.2.compressores................................................................................................................ 108
8.1.3.acumuladores ............................................................................................................... 108
8.2.controlo: os vrios tipos de vlvulas ............................................................................................. 109
8.3.actuadores de fluido ...................................................................................................................... 110
8.3.1.cilindros ....................................................................................................................... 110
8.3.2.cilindros de rotao...................................................................................................... 111
8.3.3.motores ........................................................................................................................ 111
apndice ............................................................................................................................................................ 1
A. sinais ............................................................................................................................................ 1
1. introduo...................................................................................................................... 1
2. definio de um sinal analgico .................................................................................... 1
exemplos de sinais analgicos bsicos.................................................................... 1
caracterizao de sinais aleatrios .......................................................................... 3
energia e potncia de sinais analgicos................................................................... 3
3. transformada de Fourier de um sinal analgico............................................................. 4
definio ................................................................................................................. 4
espectros ................................................................................................................. 4
propriedades............................................................................................................ 5
exemplos ................................................................................................................. 5
4. operaes sobre sinais ................................................................................................... 6
correlao de sinais de energia finita ...................................................................... 6
correlao caso de sinais aleatrios ...................................................................... 6
convoluo de sinais de energia finita..................................................................... 7
5. sistemas analgicos ....................................................................................................... 7
transformada de Laplace ......................................................................................... 7
propriedades............................................................................................................ 8
funo de transferncia ........................................................................................... 8
6. sinais digitais ................................................................................................................. 8
definies................................................................................................................ 8
exemplos de sinais digitais...................................................................................... 9
transformada de Fourier dum sinal digital .............................................................. 9
7. amostragem e restituio de sinais analgicos............................................................... 9
8. TFD ............................................................................................................................... 11
9. sistemas digitais............................................................................................................. 12
B. sistema internacional.................................................................................................................... 13
C. converses ................................................................................................................................... 13
bibliografia:
ndice
J.R. AZINHEIRA
ndice remissivo
acelerao, 46
actuadores hidrulicos, 107
actuadores pneumticos, 107
acumuladores, 109
amplificador de carga, 48
anemometria fio quente, 71
anemometria laser, 72
arrasto, 77
bimetal, 99
bimetlico, 83
binrio, 54
bombas, 107
bombas de volume varivel,
109
cadeia de actuao, 94
cadeia de medida, 3
calibrao, 3
calibrao, 7
caudal, 67
caudal mssico, 80
clulas de carga, 52
cilindros, 111
compressores, 109
condicionamento de sinal, 5
conduo, 82
controlo, 94, 106, 110
conveco, 82
converso de potncia, 95
conversor analgico-digital
(A/D), 5, 18
conversor digital-analgico
(D/A), 20
conversor frequncia-tenso,
42
Coriolis, 81
dinammetro, 51
dinammetro, 54
efeito Hall, 34, 99
encoders, 38
erro absoluto, 2
erro fim-de-escala, 2
erro relativo, 2
extensmetros, 28, 51
extensmetros, 61
Fahrenheit, 82
foras, 50
geometria aberta, 79
gerador de impulsos, 42
giroscpios, 43
hiterese, 6
inclinmetros, 40
interruptores, 99
laminar, 68
linearidade, 6
LVDT, 26
Mach, 67
magnetmetros, 40
manmetro, 56
mercrio, 98, 99
motores, 111
motores, 100, 112
motores ac, 103
motores dc, 101
motores lineares, 102, 105
motores passo-a-passo, 102
motores sncronos, 105
multiplexagem, 7, 17
nvel, 63
PCM, 22
piezoelctrico, 47
piezoelctrico, 44
pirometria, 90
pitot, 69
platina, 84
ponte, 29, 49
posio, 24
posio angular, 36
posicionamento electromecnico, 100
potencimetros, 24, 36, 46
preciso, 2
presso, 69
presso, 56
presso absoluta, 56
presso diferencial, 56, 73
proximidade, 24
psi, 57
radiao, 82
rel, 97
resoluo, 3
resolvers, synchros, 36
Reynolds, 68
rotmetros, 75
RS232, 21
RTD, 84
sample and hold, 7, 17
SCR, 96
sensibilidade, 3
sensor capacitivo, 59
sensor indutivo, 62
sensor magntico, 76
sensor ptico, 35
sensores capacitivos, 27, 34
J.R. AZINHEIRA
sensores indutivos, 27, 33

sensores indutivos, 37
sensores pticos, 31
sensores ultrasnicos, 34
servo-actuador, 94
servo-motores, 102
shaft encoders, 39
sinal digital srie, 21
solenides, 106
taqumetro, 41
temperatura, 82
tempo de resposta, 83
termistores, 86
termopares, 87
tirstores, 96
torque, 54
torso, 54
transstores, 95
triac, 97
turbina, 78
turbulento, 68
vlvulas, 110
velocidade, 41, 67
velocidades angulares, 41
velocidades lineares, 41
venturi, 74
viscosidade, 68
vrtices, 78

Sensores e Atuadores

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Sensores e Atuadores

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I.S.T.

Sensores e Actuadores: duas facetas do tema converso de sinal, no

1.A CADEIA DE MEDIDA

erro absoluto, na unidade da medida

erro relativo, geralmente em percentagem

erro (relativo ao) fim-de-escala, em percentagem

a resoluo indica a capacidade de diferenciao de duas medidas prximas: o menor valor dx m

1.1.2.a cadeia de medida ideal

fig. um processo automatizado

O computador est no centro de um sistema completo recebendo, armazenando, processando e

fig. cadeias de medida e de actuao

1.1.3.a cadeia de medida real

conversor dc-ac para a alimentao e de um desmodulador e filtro de sada: obtm-se assim um

fig. um sensor com

erros aleatrios e sistemticos

para uma dist. Normal

A forma da curva de distribuio muito importante e pode at revelar que um sensor j no

uma m definio do problema;

erros estticos ou dinmicos

fig. erro de no simultaneidade

Sendo a calibrao um processo moroso e delicado mas muito repetitivo, aconselhvel,

erro de zero (offset)

parm etro a m edir

parm etro a m edir

parm etro a m edir

parm etro a m edir

parm etro a m edir

parm etro a m edir

fig. ligaes m assa separada, em estrela

1.2.condicionamento do sinal analgico

fig. o am p lificad o r op eracio nal

Na maioria dos casos o AmpOp pode

tratamento do sinal analgico

fig. configuraes usuais com Amplificadores Operacionais

Alm da simples amplificao, entre as possveis utilizaes do AmpOp em tratamento do

comparador com histerese

rectificador de onda completa

Em configurao diferencial as duas

Uma propriedade importante neste caso a

fig. amplificador diferencial

Esta propriedade (Common Mode Rejection Ratio CMRR) geralmente quantificada em

Num amplificador diferencial de instrumentao (que inclui 3 AmpOp's), a simetria entre as

fig. banda passante de um amplificador de tenso

elevada impedncia de entrada Zi (tip. 105..1014);

caractersticas de uns AmpOp's usuais (da National)

= |ep-en| para eo=0

fig. conversor corrente-tenso

o amplificador de carga: um sensor piezoelctrico por exemplo uma fonte de carga e um

fig. conversor carga-tenso

Os quatro tipos de filtros mais usuais so o filtro passa-baixo, o passa-alto, o passa-banda e o

fig. filtros ideais

fig. filtro passa-baixo real (de 1 ordem)

Existem filtros de 2, 3, 4, 5... ordem de vrios tipos (Bessel, Butterworth, Tchebichev,

fig. filtros passa-baixo de 2 ordem

Em gnero de concluso, note-se que:

Exemplos de circuitos para filtros de 1 e 2 ordem so apresentados nas figuras seguintes:

fig. filtros passa-baixo de 1ordem

fig . filtros p assa-alto d e 1ord em

fig. filtros passa-baixo de 2ordem

fig . filtro passa-alto de 2ordem

1.3.aquisio e sinal digital

fig. exemplo de S/H

exemplo de especificaes de S/H (ADZ346)

para gravar os dados num gravador com somente 14 ou 28 pistas;