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Seminrio de controle de Sistemas Dinmicos

Ttulo: Modelagem de Matemtica de Sistemas Dinmicos
Lo Santana Pires
Mestrando em Engenharia Mecnica
Faculdade de Engenharia Mecnica/Unicamp
Rio Claro-Abril de 2004

INTRODUO
A Dinmica de muitos sistemas, sejam eles mecnicos,
eltricos, trmicos, biolgicos etc, pode ser descrita em termos
de equaes diferenciais. Tais equaes diferenciais podem ser
obtidas utilizando as leis fsicas que governam um sistema em
particular, como por exemplo as leis de Newton para sistemas
mecnicos, as leis de Kirchhoff para sistemas eltricos. Devese sempre ter em mente que a obteno de um modelo
matemtico razovel a parte mais importante de toda a
anlise.

Sistemas Lineares
Um sistema chamado linear se a ele se aplica o princpio da
superposio. O princpio da superposio estabelece que a
resposta produzida pela aplicao simultnea de duas
excitaes diferentes igual soma das duas respostas
individuais a cada uma das excitaes. Como resultado, para
sistemas lineares, a resposta para vrias entradas pode ser
calculada considerando-se uma nica entrada de cada vez e
adicionando-se os resultados.

Sistemas No-Lineares

Um sistema no linear se ele se aplica o princpio da

superposio. Assim, nos sistemas no-lineares a resposta
duas entradas no pode ser calculada tratando-se uma entrada
de cada vez e adicionando-se os resultados. Exemplo:
d 2x
dx
+
2
dt
dt

+ x = A sen x

d 2x
dx
2
+ ( x 1) + x = 0
2
dt
dt

Embora muitas relaes fsicas sejam representadas por

equaes lineares, na maioria dos casos as relaes reais no
so exatamente lineares.

Linearizao de Sistemas No lineares

Em engenharia de controle, uma operao normal do sistema
pode ser em torno de um ponto de equilbrio, e os sinais
podem ser considerados sinais pequenos em torno do
equilbrio.
No entanto, se o sistema opera em torno de um ponto de
equilbrio e se os sinais envolvidos so sinais pequenos, ento
possvel aproximar-se do sistema no-linear por um sistema
linear. Tal sistema linear equivalente ao sistema no-linear
considerado dentro de uma faixa de operao limitada.

FUNO DE TRANSFERNCIA
E RESPOSTA IMPULSIONAL
Funo de Transferncia Usada para caracterizar as
relaes de entrada-sada de componentes ou sistemas que
podem ser escritos por equaes diferenciais lineares
invariantes no tempo.

Considere-se o sistema linear invariante no tempo definida

pela seguinte equao diferencial:
n

(n1)

(m)

(m1)

a0 y+ a1 y +...+an1y = b0 x +b1 x +...+b(m1) x +bmx

(nm)

onde y o sinal de sada do sistema e x o sinal de entrada.

=> A funo de transferncia deste sistema obtida tomado-se
a transformada de laplace de ambos os membros da equao,
sinal de sada e sinal de entrada, respectivamente, na hiptese
de todas as condies iniciais serem nulas:

Funo de transferncia=G(s)= [Sada]/

=

(Entrada)=

m
m 1
Y ( s ) b0 s + b1 s + ... + bm 1 s + bm
=
X ( s ) a0 s n + a1 s n 1 + ... + a n 1 s + a n

1. DIAGRAMA DE BLOCOS
Um sistema de controle pode ser constitudo por um certo
nmero de componentes. Em engenharia de controle, para
mostrar as funes desempenhadas por cada componente,
costuma-se a usar um diagrama chamado diagrama de blocos.

Um diagrama de blocos uma representao das funes

desempenhadas por cada um dos componentes e do fluxo de
sinais entre eles. Diferindo de uma representao matemtica
puramente abstrata, o diagrama de blocos tem a vantagem de
indicar mais realisticamente os fluxos de sinal do sistema real.

Funo de transferncia:

Funo de transferncia:

Ponto de soma: O sinal de + ou de em cada segmento

orientado indica se este sinal deve ser adicionado ou subtrado.

Ponto de derivao: Um ponto de derivao um ponto a

partir do qual o sinal proveniente de um bloco vai
simultaneamente para outros blocos ou pontos de soma

Diagrama de Blocos de Um Sistema Malha

Fechada: A figura 1 mostra um exemplo de diagrama de

blocos de um sistema a malha fechada. A sada C(s) retroage

ao ponto de soma, onde comparada com o sinal de entrada
de referncia R(s).

Figura 1 Sistema a malha fechada

Quando o sinal de sada retroage com o ponto de soma para

comparao com a entrada, necessrio converter sua
natureza fsica na mesma natureza do sinal de entrada. Esta
converso realizada pelo elemento de retroao cuja funo
de transferncia H(s), conforme mostrado na figura 2.

Figura 2 Sistema malha fechada

Funo de Transferncia a Malha Aberta e funo de

Transferncia de Ao Direta:
Com relao figura 2, a relao entre o sinal de retroao
B(s) e o sinal de erro atuante E(s) chamada funo de
transferncia malha aberta. Isto :
Funo de Transferncia a malha aberta = B( s) = G ( s) H ( s)
E ( s)

Figura 2 Sistema malha fechada

A relao entre o sinal de sada C(s) e o sinal de erro atuante

E(s) chamada funo de transferncia de ao direta, assim
Funo de transferncia de ao direta = C ( s ) = G ( s )
E (s)

Funo de Transferncia malha fechada: Refererindo-se

novamente figura 2, o sinal de sada C(s) e o sinal de entrada
R(s) esto relacionados como segue:
C(s) = G(s)E(s)
E(s) = R(s) - B(s)
= R(s) H(s)C(s)
Eliminando-se E(s)
C(s) = G(s)[R(s)-H(s)C(s)]
ou
C (s)
G(s)
R(s)

1 + G(s) H (s)

Que a funo de transferncia a malha fechada, onde a

entrada e a sada do sistema esto relacionadas.

4.

MODELAGEM NO ESPAO DE ESTADO

Anlise no espao de estado Trs tipos de variveis:

- Variveis de Entrada
- Variveis de Sada
- Variveis de Estado

Admitindo-se que um sistema multivarivel envolva n

integradores. Suponha-se tambm que aja r sinais de entrada
u1(t), ..., ur(t) e m sinais de sada y1(t), ..., ym(t).
Definem-se as n variveis de sada dos integradores como
variveis de estado com valores x1(t), ..., xn(t).

O sistema pode ento ser escrito por:

x1 (t ) = f1 ( x1 ,..., xn ; u1 ,..., u r , t )
.
.
.
x n (t ) = f n ( x1 ,..., xn ; u1 ,...u r , t )

4.1

Os Valores de sada y1(t), ..., ym(t) so dados por:

y1 (t ) = g1 ( x1 ,...xn ; u1 ,...u r , t )
.
.
.
y m (t ) = g m ( x1 ,...xn ; u1 ,...u r , t )

4.2

Pode-se escrever os sistemas anteriores na forma matricial:

x1 (t ).

x(t) =

f1 ( x1 ,..., xn ; u1 ,..., u r , t )

f(x, u, t) =

.
xn (t )

y(t) =

y1 (t ).
.
.
y n (t )

.
. f n ( x1 ,..., xn ; u1 ,...u r , t )

g(x, u, t) =

g1 ( x1 ,..., xn ; u1 ,..., u r , t )
.
.
.g n ( x1 ,..., xn ; u1 ,...u r , t )

u(t) =

u1 (t ).
.
.
u n (t )

Assim, as equaes 4.1 e 4.2 tornam-se:

x (t) = f(x, u, t)

y(t) = g(x, u, t)

4.3
4.5

Linearizando 4.3 e 4.5 no tempo tem-se as equaes de sada:

x (t) = A(t) + B(t)u(t)

y (t) = C(t) + D(t)u(t)

onde:
A(t) = matriz de estado
B(t) = matriz de entrada
C(t) = matriz de sada
D(t) = matriz de transmisso direta
A figura 4.1 representa um diagrama de blocos das equaes
4.3 e 4.5

Figura 4.1 Diagrama de blocos de sistema linear, representado no espao de

estado.

5.

Representao de Sistemas
Dinmicos

Representao no espao de estados de sistemas

descritos por equaes
diferenciais lineares
de ordem n sem derivadas de excitao.

Considerando-se o sistema de ordem n:

n

n 1

y + a1 y + ... + a n 1 y + a n y = u

Definindo-se:

x1= y
x2= y
.
.
.
( n 1)
xn= y

x1 = x2
x2 = x3
.
.
.
xn 1 = xn
xn = an x1 ... a1 xn + u

ou

x=

x
x1
.
.
.
xn

A=

= Ax+Bu 5.1

. . .

. . .

. . .

. . .

. . .

. . .

an

an 1

an 2 . . . a1

B=

0
.
.
.
0
1

a sada dada por:

x1

y = [1 0 ... 0] .

.
.
xn

ou seja:

y = Cx

5.2

Figura 5.1 Realizao sobre a forma de diagramas de blocos das equaes de estado e de
resposta dada respectivamente, pelas equaes 5.1 e 5.2.

SISTEMAS MECNICOS

Seja o sistema massa-mola-amortecedor viscoso montado

sobre uma carreta sem massa, conforme mostra a figura 5.2.

Figura 5.2 Sistema massa-mola-amortecedor montado sobre uma carreta

Para sistemas translacionais a segunda lei de Newton

estabelece que:
ma = F
onde m a massa, a a acelerao da massa e F a soma
algbrica de todas as foras aplicadas massa m. Aplicando a
segunda lei de Newton ao presente sistema e mantida a
hiptese de ter uma carreta sem massa, obtm-se

dy du
d2y

m 2 = b
k ( y u)
dt dt
dt

ou
d2y
dy
du
m 2 + b + ky =
+ ku
dt
dt
dt

5.3

A equao 5.3 um modelo matemtico do sistema

considerado.

Funo de transferncia uma outra forma de modelo

matemtico para representar sistemas lineares e invariantes no
tempo.

Aplicando a transformada de Laplace em ambos os membros

da equao 5.3:
2

d y
dy
du
m 2 + b + ky =
+ ku
dt
dt
dt

Laplace

d2y
m 2
dt

du
dt

= m[s2Y(s)-sy(o)-y (0)]
= b[sY(s)-y(0)]

[ky] = kY(s)
b

dy
dt

b[sU(s)-u(0)]
kU(s)

Fazendo-se as condies iniciais iguais a zero, ou seja, y(0)=0,

y (0) =0, u(0)=0, a transformada de Laplace da equao 5.3
pode ser escrita:
(ms2+bs+k)Y(s)=(bs+k)U(s)

Assim, a funo de transferncia pode ser escrita:

Y (s)
bs + k
=
2
U ( s ) ms + bs + k

A seguir ser obtida a relao deste modelo na representao

de espao de estado.

Comparando-se inicialmente a equao diferencial deste

sistema

b
k
b
k
y+ y+ y= u+ u
m
m
m
m
com a forma padronizada

y + a1 y + a2 y = b0 u + b1u + b2 u

Como se trata de um sistema com excitao, feita a

identificao dos coeficientes a1, a2, b0, b1, b2 como se segue:
a1=b/m, a2=k/m, b0=0, b1=b/m, b2=k/m
assim:
0=b0=0,
1=b1-a10=b/m,
2=b2-a11-a20=k/m-(b/m)2

Assim, definem-se as variveis de estado:

x1 = y-0u = y
x2 = x 1-1u = x1- (b/m)u
=> As equaes de Estado se tornam
x1 = x2 + 1u = x2+(b/m)u
x2 = -a2x1-a1x2+2u = -(k/m)x1-(b/m)x2+[k/m-(b/m)2]u
e
y=x1 => equao de sada

Ou, sob a forma matricial:

x1
x2

x1

k / m b / m x2

y = [1 0]

x1
x2

b/m
k / m (b / m)

SISTEMAS ELTRICOS

Circuito RLC: Seja o circuito indicado na figura 5.3:

Figura 5.3 Circuito eltrico RLC

Aplicando-se as leis de Kirchoff ao sistema, obtm-se as

seguintes equaes
L

1
di
+ Ri +
idt = ei
dt
C

5.4

1
idt = e0
C

Que o modelo matemtico que representa a dinmica do

circuito.

Aplicando-se as transformadas de Laplace nas equaes acima

e admitindo-se que as condies iniciais sejam nulas, obtmse:

11
LsI ( s) + RI ( s ) +
I ( s ) = Ei ( s )
Cs
11
I ( s ) = E0 ( s )
Cs

Assim, tem-se a funo de transferncia:

E0 ( s )
1
=
Ei ( s ) LCs 2 + RCs + 1

5.5

Representao no espao de estados: Pode-se representar o

sistema da figura 5.3 atravs de uma representao no espao
de estado. Pode-se obter a equao diferencial do sistema a
partir do resultado da equao 5.5:

R
1
1
e0 + e0 +
e0 =
ei
L
LC
LC

5.6

Definindo-se como variveis de estados:

x1= e0
x2= e0
e como variveis de entrada e sada:
u = ei
y = e0 = x1

obtm-se:
0
1
R
= 1

x2
LC
L
x1
y = [1 0]
x2
x1

x1
x2

0
+ 1 u
LC

SISTEMAS DE NVEL DE LQUIDO

Seja o sistema mostrado na figura 5.4.

Figura 5.4 Sistema de nvel de lquido

As variveis so definidas como segue:

= valor da vazo em regime estacionrio (antes da ocorrncia de
qualquer variao), m3/s
Q

qi = pequeno desvio da vazo de entrada em relao a seu valor de

regime estacionrio, m3/s
q0 = pequeno desvio vazo de sada em relao a seu valor de regime
estacionrio, m3/s
= altura do nvel em regime estacionrio (antes da ocorrncia de
qualquer variao)

h = pequeno desvio na altura do nvel em relao a seu valor em regime

estacionrio, m

Em mecnica dos fluidos, um sistema pode ser considerado

linear se o fluxo for linear. Baseado na hiptese de que o fluxo
seja linear, ou linearizado, a equao diferencial deste sistema
pode ser obtido como segue:
Uma vez que a vazo de entrada menos a vazo de sada,
durante um pequeno intervalo dt, igual quantidade
adicional armazenada no reservatrio, constata-se que:
Cdh=(qi-q0)dt

Considerando-se a definio de resistncia, a relao entre q0 e

h dada por:
q0=h/R
A equao diferencial para este sistema para um valor
constante de R a seguinte

dh
RC
+ h = Rqi
dt

Aplicando a transformada de Laplace ambos os membros da

equao, supondo condies iniciais nulas:
(RC+1)H(s)=RQi(s)
onde H(s) =

(h)

Qi(s)=

(qi)

para
qi -> grandeza de entrada
h-> grandeza de sada
Funo de transferncia:

H (s)
R
=
Qi ( s ) RCs + 1

Porm, se:
q0 -> grandeza de sada
Funo de transferncia: Q0 ( s ) =
Qi ( s )

Onde Q0=(1/R)H(s)

1
RCs + 1