Geometria Sebenta

Apontamentos
de
GEOMETRIA DIFERENCIAL
Jorge Picado
Departamento de Matematica
Universidade de Coimbra
2006
Os apontamentos que se seguem contem as notas das aulas da disciplina de Geometria Diferencial. Inclui-se ainda algum material extra, com o intuito de obviar o risco
que se corre, num curso basico de Geometria Diferencial, dos resultados colhidos n
ao
compensarem o trabalho dispendido com a introducao e formulacao rigorosa dos conceitos. Este material podera servir como referencia para os estudantes mais curiosos
que, porventura, queiram aprofundar certos temas.
Na sua elaboracao baseamo-nos em [12], [6] e [9]. Nas demonstracoes de muitos
dos resultados fundamentais seguimos de perto as notas do Professor F. J. Craveiro de
Carvalho:
Notas sobre Geometria Diferencial de curvas em R3 , Universidade de Coimbra,
1987;
Superfcies em R3 , Universidade de Coimbra, 1989.
Resumo
Em geometria diferencial estudam-se objectos de natureza geometrica curvas e superfcies usando as tecnicas do calculo diferencial e integral. A geometria diferencial
classica que aqui estudaremos engloba o estudo das propriedades das curvas e superfcies
no espaco euclidiano. Teve as suas origens no seculo XVII, com a introducao dos metodos
do calculo infinitesimal na geometria euclidiana. Nela se estudam as propriedades locais, isto e, aquelas que dependem somente do comportamento da curva ou superfcie na
vizinhanca de um ponto. Por isso e usual chamar-lhe teoria local de curvas e superfcies.
A geometria diferencial moderna estuda a influencia das propriedades locais no comportamento de toda a curva ou superfcie (teoria global de curvas e superfcies) e estende
o estudo aos espacos nao euclidianos e variedades de qualquer dimensao, baseando-se
ainda, no entanto, nos metodos do calculo diferencial e integral.
Neste curso abordamos os temas classicos da geometria diferencial: curvas e superfcies no plano e no espaco. Estudaremos resultados obtidos na sua quase totalidade
no seculo XIX. Curvas e superfcies sao objectos que qualquer pessoa pode ver, e muitas
das questoes que podem ser levantadas sobre estes objectos sao obvias e naturais. A geometria diferencial preocupa-se com a formulacao matematica de algumas dessas quest
oes
e em tentar encontrar respostas para elas, usando as tecnicas do calculo diferencial.
Num primeiro captulo dedicamo-nos ao estudo das curvas. Num segundo (e u
ltimo)
captulo estudamos a teoria local das superfcies.
i
ii
Muitos dos conceitos basicos das curvas planas foram introduzidos por C. Huygens (1629-1675) na obra Horologium Oscillatorium de 1667, um trabalho devotado
à concepcao teorica de relogios de pendulo. Huygens obteve os seus resultados por
metodos puramente geometricos e foi mais tarde Newton quem, em 1736, na obra Geometria Analytica, primeiro empregou os metodos do calculo infinitesimal nesta area.
Os primeiros passos na geometria diferencial no espaco foram dados por Clairaut no
trabalho Recherche sur les Courbes `
a Double Curvature (1731), um trabalho que trata
simultaneamente de curvas e superfcies. O instrumento decisivo para o estudo das curvas, o chamado triedro m
ovel de Frenet-Serret, foi introduzido por Michel-Anye Lancret
(1774-1807), um estudante de Monge, em 1806.
As origens da geometria diferencial de superfcies remontam ao seculo XVII, com
o estudo das geodesicas, isto e, curvas, de comprimento mnimo, numa superfcie (na
altura, na superfcie esferica, pelas aplicacoes na navegacao). Em 1697 Jean Bernoulli
(1667-1748) colocou o problema de determinacao da curva mais curta ligando dois pontos numa superfcie convexa. Em 1698 Jacques Bernoulli (1655-1705) determinou as
geodesicas nos cilindros, cones e superfcies de revolucao. A forma geral das equacoes
das geodesicas numa superfcie foi obtida por Euler em 1728. Foi Euler quem deu bases
solidas à teoria das superfcies em Recherches sur la Courbure des Surfaces (1760), onde
introduziu as chamadas curvaturas principais de uma superfcie num ponto. Em 1827
Gauss publicou o seu famoso trabalho fundamental sobre superfcies, Disquisitiones generales circa superficies curvas (Comm. Soc. Gottingen Bd 6, 1823-1827) [5], no qual
introduziu uma nova medida de curvatura, a curvatura total (hoje chamada curvatura
gaussiana) de uma superfcie. Gauss provou que a curvatura total de uma superfcie
num ponto e o produto das curvaturas principais de Euler nesse ponto. Melhor ainda,
descobriu uma propriedade fenomenal da curvatura total: suponhamos que a superfcie
e feita de algum material flexvel mas nao elastico, de modo que possa ser modelada
em diferentes formas sem rasgoes ou estiramentos; durante este processo de deformacao
(contnua), em cada ponto, as curvaturas principais alteram-se mas o seu produto, ou
seja, a curvatura total, nao! isto mostra que duas superfcies com diferentes curvaturas
gaussianas sao intrinsecamente distintas, pois nunca poderemos levar uma a coincidir
com a outra por simples deformacoes destas (sem rasgoes). Por exemplo, uma regiao de
uma superfcie esferica nunca pode ser planificada ou mesmo distorcida numa superfcie
esferica de raio diferente. Portanto, a curvatura gaussiana e uma medida intrnseca
da curvatura de uma superfcie, no sentido em que nao depende do modo como a superfcie esta mergulhada no espaco tridimensional. Foi este facto que conduziu mais
tarde Riemann a generalizacoes muito abstractas da ideia de geometria.
Nestas notas tentamos seguir sempre a abordagem mais directa e simples a cada
resultado, mantendo sempre os pre-requisitos no mnimo possvel. Esta parece-nos ser
a abordagem certa para um primeiro estudo da geometria diferencial, motivando os
conceitos e os problemas e fundamentando a intuicao.
iii
Pr
e-requisitos
Conhecimentos basicos de Analise e Algebra

Linear (incluindo matrizes e determinantes).
Captulo I: O espaco euclidiano Rn (a estrutura de espaco vectorial de Rn , produto
escalar, produto vectorial, produto misto, norma euclidiana); Funcoes vectoriais de
variavel real (limites, continuidade, diferenciabilidade, integrabilidade).
Captulo II: O espaco metrico Rn (distancia euclidiana, bolas abertas, abertos, conexos,
subespacos metricos de Rn ); Funcoes vectoriais de variavel vectorial (continuidade e
diferenciabilidade em Rn ).
Material de estudo
Alem destes apontamentos recomendamos:
M. P. do Carmo, Differential Geometry of Curves and Surfaces, Prentice-Hall,
1976. (53C/CAR)1
O. Neto, T
opicos de Geometria, Universidade Aberta, 1999. (51N/NET)
A. Pressley, Elementary Differential Geometry, Springer, 2001. (53-01/PRE)
A. Goetz, Introduction to Differential Geometry, Addison-Wesley, 1968.
01/GOE)
(53-
O livro
A. Gray, S. Salamon e E. Abbena, Modern Differential Geometry of Curves and
Surfaces with Mathematica, CRC Press, 3a Edicao, 2006. (53-01/GRA)
contem in
umeros exemplos, com ilustracoes, de curvas e superfcies em R3 .
Muitas das figuras includas nestes apontamentos podem ser manipuladas e vistas
com mais pormenor (e de outros angulos) em
www.mat.uc.pt/~picado/geomdif/praticas.html
Podem ser encontradas mais informacoes sobre a disciplina (incluindo os sum

arios
das aulas teoricas, algumas notas historicas, etc.) em
www.mat.uc.pt/~picado/geomdif/
Entre parenteses indica-se a cota do livro na Biblioteca do DMUC.

Indice
Captulo I. Curvas em R3
1. Preliminares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2. Que e uma curva? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3. Curvatura e torsao; triedro de Frenet-Serret . . . . . . . . . . . . . . . . .
27
4. Curvas planas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
43
5. Teorema fundamental das curvas
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
57
6. Helices generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
65
Captulo II. Superfcies em R3
69
1. Preliminares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
69
2. Que e uma superfcie? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
73
3. Classes especiais de superfcies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
91
4. Tangentes e normais; orientabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
109
5. Primeira forma fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
119
6. Aplicacao de Gauss e segunda forma fundamental . . . . . . . . . . . . . .
141
7. Teorema Egregium de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
165
Soluc
oes de exerccios
175
Bibliografia
189
Indice
Remissivo
191
I
Curvas em R3
1.
Preliminares
O espaco euclidiano Rn
Consideremos o conjunto
Rn = {(x1 , x2 , . . . , xn ) | xi R para i = 1, 2, . . . , n}
constitudo por todas as sequencias ordenadas de n n
umeros reais. Os seus elementos
n
(x1 , x2 , . . . , xn ) sao denominados pontos de R e os n
umeros reais x1 , x2 , . . . , xn dizem-se
coordenadas (ou componentes).
Este conjunto munido das operacoes (vectoriais) adic
ao
Rn Rn
Rn
((x1 , . . . , xn ), (y1 , . . . , yn )) 7 (x1 + y1 , . . . , xn + yn )
e multiplicac
ao escalar
R Rn
Rn
(, (x1 , . . . , xn )) 7 (x1 , . . . , xn )
e um espaco vectorial (real) de dimensao n. Por isso os elementos de Rn dizem-se tambem
vectores (usaremos a notacao x = (x1 , x2 , . . . , xn ) para denota-los) e os n
umeros reais,
escalares.
ainda possvel definir a aplicacao
E
Rn Rn
R
(x, y)
7 (x | y) := x1 y1 + . . . + xn yn .
Esta aplicacao chama-se produto escalar. Trata-se de um produto interno em Rn ,
visto satisfazer os axiomas de definicao de produto interno:
(1) x Rn \ {0}
(2) x, y Rn
(x | x) > 0;
(x | y) = (y | x);
(3) x, y, z Rn , R
(x + y | z) = (x | z) + (y | z).
1
CURVAS EM R3
Portanto, estando em Rn definido um produto interno, Rn e um espaco euclidiano

(de dimensao n). Claro que se podem definir outros produtos internos em Rn . Este
que aqui definimos e normalmente designado por produto escalar ou produto interno
can
onico.
Observa
c
ao: Embora estas nocoes abstractas de espaco vectorial e espaco euclidiano
estejam aparentemente divorciadas da geometria, os vectores e as operacoes vectoriais
(adicao, multiplicacao escalar, produto escalar) tem uma interpretacao (representacao)
geometrica interessante em espacos de dimensao 3.
Estando em Rn definido um produto interno, e possvel associar-lhe uma norma, dita
norma euclidiana:
Rn
R
p
1
x = (x1 , . . . , xn ) 7 (x | x) 2 = x21 + . . . + x2n .
` imagem de um vector x por
Assim sendo, diz-se que Rn e um espaco normado. A
esta funcao chama-se norma de x e representa-se por kxk.
Esta aplicacao assim definida satisfaz, de facto, os denominados axiomas de norma:
(1) x Rn \ {0}
kxk > 0;
(2) x Rn R
(3) x, y Rn
kxk = ||kxk;
kx + yk kxk + kyk;
Note-se que em Rn se podem definir outras normas, isto e, outras aplicacoes de Rn

em R satisfazendo os axiomas (1), (2) e (3) de norma. Apenas trabalharemos, contudo,
1
com a norma euclidiana kxk = (x | x) 2 .
O produto escalar e a norma euclidiana satisfazem ainda as seguintes propriedades:
(x | y) = kxk kyk cos ](x, y);
kxk kyk kx yk.
Trabalharemos ainda com o produto vectorial
R3 R3 R3
(x, y)
7 x y
(cuja definicao e propriedades basicas serao enumeradas nas aulas praticas) e com o
produto misto
R3 R3 R3
R
(x, y, z)
7 [x, y, z] := (x | y z),
que satisfaz as propriedades:
[x, y, z] = (x y | z);
1.
PRELIMINARES

x1 x2 x3

[x, y, z] = y1 y2 y3 ;

z1 z 2 z3
[x, y, z] = 0 se e so se x, y e z sao linearmente dependentes.
Func
oes vectoriais de vari
avel real
O conceito de funcao vectorial de variavel real sera fundamental no nosso estudo.
Seja I um intervalo de R. Uma aplicacao f : I Rn diz-se uma func
ao vectorial
de vari
avel real. Nesta definicao I podera ser um qualquer dos intervalos [a, b], [a, b) (b
podendo ser +), (a, b] (a podendo ser ) ou (a, b) (a podendo ser e b podendo
ser +).
Estas funcoes chamam-se funcoes vectoriais de variavel real porque, de facto, associam a cada real t I um vector f (t) de Rn .
Se considerarmos para i = 1, 2, . . . , n as projeccoes
i :
Rn
R
(x1 , x2 , . . . , xn ) 7 xi
e denotarmos por fi a composicao i f : I R R, podemos escrever f (t) =

(f1 (t), f2 (t), . . . , fn (t)). Isto significa que cada funcao vectorial de variavel real f origina
n funcoes reais de variavel real f1 , f2 , . . . , fn , cujos valores em t sao as componentes de
f (t). Indicaremos este facto utilizando a notacao
f = (f1 , f2 , . . . , fn )
e chamaremos a fi a i-esima componente de f .
Os conceitos de limite, derivada, integral e continuidade de funcoes reais de vari
avel
real podem ser estendidos às funcoes vectoriais de variavel real:
LIMITES
Defini
c
ao 1.1. Sejam f : I R Rn uma funcao vectorial de variavel real e t0 um
ponto aderente de I. Diz-se que limtt0 f (t) = u se, para todo > 0, for possvel
determinar > 0 tal que
(t I e 0 < |t t0 | < ) kf (t) uk < .
Se tivermos presente a nocao de limite de uma funcao real de variavel real a seguinte
proposicao tem demonstracao imediata:
Proposi
c
ao 1.2. Sejam f = (f1 , f2 , . . . , fn ) : I R Rn , t0 um ponto aderente de
I e u = (u1 , u2 , . . . , un ) Rn . Ent
ao limtt0 f (t) = u se e s
o se limtt0 fi (t) = ui para
i = 1, 2, . . . , n.
CURVAS EM R3
CONTINUIDADE
Defini
c
ao 1.3. Seja f : I R Rn e t0 I. Diz-se que f e contnua em t0 se
limtt0 f (t) = f (t0 ).
A funcao diz-se contnua no intervalo J I se for contnua em todos os pontos de
J.
Atendendo à Proposicao 1.2 e obvio que f = (f1 , f2 , . . . , fn ) e contnua em t0 se e so
se, para cada i {1, 2, . . . , n}, fi e contnua em t0 .
Sao igualmente validos, como no caso das funcoes reais de variavel real, os teoremas
relativos à continuidade da soma de funcoes vectoriais contnuas, do produto de uma
funcao escalar contnua por uma funcao vectorial contnua e dos produtos escalar e
vectorial de funcoes contnuas.
DIFERENCIABILIDADE
Defini
c
ao 1.4. Sejam f : I R Rn e t0 I. A funcao f diz-se diferenci
avel em t0
se existir o limite
f (t) f (t0 )
lim
.
tt0
t t0
A este limite chama-se derivada de f em t0 e representa-se por f 0 (t0 ).
Note-se que a razao incremental
1
escalar tt
.
0
f (t)f (t0 )
tt0
e o produto do vector f (t) f (t0 ) pelo
Se f = (f1 , f2 , . . . , fn ), como
fn (t) fn (t0 )
f (t) f (t0 ) f1 (t) f1 (t0 ) f2 (t) f2 (t0 )
=
,
,...,
,
t t0
t t0
t t0
t t0
entao, atendendo à Proposicao 1.2, f e diferenciavel em t0 e f 0 (t0 ) = (u1 , u2 , . . . , un ) se
e so se, para cada i {1, 2, . . . , n}, fi e diferenciavel em t0 e fi0 (t0 ) = ui .
Se f e diferenciavel em todos os pontos de um intervalo I1 I diz-se que e diferenci
avel no intervalo I1 e a derivada f 0 e uma funcao vectorial definida neste intervalo e
poderemos escrever
f 0 : I1 Rn
t 7 f 0 (t).
Admitamos que a funcao f 0 assim definida e diferenciavel num intervalo I2 I1 . A
derivada de f 0 em cada ponto t0 de I2 sera, por definicao, o limite
lim
tt0
f 0 (t) f 0 (t0 )
.
t t0
e designa-se por segunda derivada da funcao vectorial f , ou derivada de segunda ordem,

e representa-se por f 00 (t) ou f (2) (t). Portanto f (2) : t 7 f (2) (t) e uma funcao vectorial
definida em I2 .
1.
PRELIMINARES
Se as sucessivas condicoes de diferenciabilidade forem satisfeitas poderemos definir a

terceira derivada, a quarta derivada, etc. A derivada de ordem n de f , que denotaremos
0
por f (n) , e definida por f (n1) , sendo ela propria uma funcao vectorial:
f (n) : In R
Rn
t
7 f (n) (t).
Defini
c
ao 1.5. Uma funcao f : I R Rn diz-se suave se e infinitamente diferenciavel, ou seja, se todas as derivadas f 0 , f 00 , f 000 , existem (em particular, sao contnuas).
Proposi
c
ao 1.6. Sejam f : I1 R R e g : I2 R Rn tais que f (I1 ) I2 , f e
diferenci
avel em t0 e g e diferenci
avel em f (t0 ). Ent
ao g f e diferenci
avel em t0 e
(g f )0 (t0 ) = f 0 (t0 )g 0 (f (t0 )).
Demonstra
c
ao: Como g = (g1 , g2 , . . . , gn ) e diferenciavel em f (t0 ), cada gi (i =
1, 2, . . . , n) e diferenciavel em f (t0 ). Recordando o resultado da derivada da func
ao
composta para funcoes reais de variavel real podemos concluir que cada gi f e diferenciavel em t0 e que (gi f )0 (t0 ) = f 0 (t0 )gi0 (f (t0 )). Consequentemente, como g f =
(g1 f, . . . , gn f ), g f e diferenciavel em t0 e
(g f )0 (t0 ) = ((g1 f )0 (t0 ), . . . , (gn f )0 (t0 ))
= (f 0 (t0 )g10 (f (t0 )), . . . , f 0 (t0 )gn0 (f (t0 )))
= f 0 (t0 )(g10 (f (t0 )), . . . , gn0 (f (t0 )))
= f 0 (t0 )g 0 (f (t0 )).
INTEGRABILIDADE
Defini
c
ao 1.7. Uma funcao f = (f1 , f2 , . . . , fn ) : [a, b] Rn diz-se integr
avel em [a, b]
Rb
se cada fi (i = 1, 2, . . . , n) for integravel em
[a, b] e define-se a f (t)dt como sendo o
Rb
Rb
Rb
vector a f1 (t)dt, a f2 (t)dt, . . . , a fn (t)dt .
Para terminar listemos as propriedades do integral que utilizaremos ao longo do
curso:
(1)
Rb
Rb
a (f (t) + g(t))dt = a f (t)dt
Rb
Rb
a cf (t)dt = c a f (t)dt.
Rb
a
g(t)dt;
Rb
Rc
Rb
(2) Para cada c [a, b], a f (t)dt = a f (t)dt + c f (t)dt.
Rb
Rb
(3) Para cada v Rn , a kvkdt = k a vdtk.
(4) Se f e integravel em [a, b] entao
kf k : [a, b]
R
t
7 kf (t)k
CURVAS EM R3
e integravel em [a, b] e
Z
Z
f (t)dtk
kf (t)kdt.
a
(5) Se f e contnua em [a, b] entao e integravel em [a, b] (porque nesse caso cada
componente de f e contnua em [a, b] logo e integravel em [a, b]).
(6) [Primeiro Teorema Fundamental do C
alculo Integral] Seja f : I Rn
contnua em [a, b] I. Para c [a, b] defina-se A : [a, b] Rn por A(x) =
Rx
ao, para cada x (a, b), A0 (x) existe e e igual a f (x).
c f (t)dt. Ent
(7) [Segundo Teorema Fundamental do C
alculo Integral] Seja f : I Rn
contnua no intervalo aberto I e seja F uma primitiva de f em I. Entao, para
Rd
quaisquer c, d I, c f (t)dt = F (d) F (c).
Exerccios
1.1. Mostre que o produto escalar e a norma euclidiana em Rn satisfazem as seguintes propriedades, para quaisquer x, y, z Rn e , R:
(a) (x | x) > 0 se x 6= 0.
(b) (x | y) = (y | x).
(c) (x + y | z) = (x | z) + (y | z).
(d) kxk > 0 se x 6= 0.
(e) kxk = ||kxk.
(f) kx + yk kxk + kyk.
(g) (x | y) = kxk kyk cos ](x, y).
(h) kxk kyk kx yk.
1.2. Em R3 considere uma base ortonormada (f1 , f2 , f3 ) com orientacao positiva. Dados dois
vectores x e y defina x y usando o determinante simbolico cuja primeira linha e f1 f2 f3 sendo
a segunda e terceira formadas, respectivamente, pelas coordenadas de x e y. O objectivo das
alneas seguintes e mostrar que o produto vectorial x y nao depende da base, nas condicoes
anteriores, que se fixa.
2
(a) Prove que k x y k = k x k k y k ( x | y ) .

(b) Prove que se x e y s
ao n
ao nulos ent
ao k x y k=k x kk y k sin , sendo o angulo formado
por x e y.
(c) Prove que ( x y | x ) = ( x y | y ) = 0.
(d) Mostre que sendo x y 6= 0 ent
ao ( x, y, x y ) e uma base ordenada que determina a
mesma orientac
ao que (f1 , f2 , f3 ).
(e) Mostre que x y = 0 se e s
o se x e y sao linearmente dependentes.
(f) Considerando (e1 , e2 , e3 ) outra base ortonormada com a orientacao usual de R3 , defina
x y de forma an
aloga a x y. Mostre que x y = x y.
1.
PRELIMINARES
1.3. Prove que o produto misto

R 3 R3 R3
(x, y, z)
R
[x, y, z] := (x | y z),
satisfaz as seguintes propriedades:

x1 x2 x3

(a) [x, y, z] = y1 y2 y3 .

z1 z2 z3
(b) [x, y, z] = (x y | z).
(c) [x, y, z] = 0 se e s
o se x, y e z sao linearmente dependentes.
CURVAS EM R3
2.
2.
UMA CURVA?
QUE E
Que
e uma curva?
Vamos comecar por discutir duas formulac

oes matem
aticas da noc
ao intuitiva de curva.
Daremos alguns exemplos de curvas de cada tipo e modos pr
aticos de passar de um tipo
para o outro. De seguida, comecaremos o nosso estudo de curvas em R3 . 2
Ja todos temos uma ideia, pelo menos intuitiva, de curva. Quando questionado
para dar um exemplo de uma curva, o leitor pode dar uma linha recta, por exemplo
y 2x = 1, ou uma circunferencia, por exemplo x2 + y 2 = 1, ou talvez uma parabola,
por exemplo y x2 = 0.
Todas estas curvas sao descritas por meio da sua equacao cartesiana f (x, y) = c,
onde f e uma funcao de x e y e c e uma constante. Deste ponto de vista, uma curva e
um conjunto de pontos
C = {(x, y) R2 | f (x, y) = c}.
(2.1.1)
Estes exemplos sao todos de curvas no plano R2 , mas podemos tambem considerar curvas
em R3 . Por exemplo, o eixo OX em R3 e a recta dada por
{(x, y, z) R3 | y = z = 0},
e, mais geralmente, uma curva em R3 pode ser definida por um par de equacoes
f1 (x, y, z) = c1 , f2 (x, y, z) = c2 .
Curvas deste tipo sao chamadas curvas de nvel (pois, por exemplo, a curva em (2.1.1)
e o conjunto de pontos (x, y) do plano nos quais a quantidade f (x, y) atinge o nvel
c).
Existe um outro modo de pensar numa curva, mais u
til em muitas situacoes. Consiste
em olhar uma curva como o caminho tracado por um ponto a mover-se no espaco R3 .
Portanto, se (t) e o vector de posicao do ponto no instante t, a curva e descrita por
uma funcao de um parametro escalar t com valores no espaco vectorial R2 (caso a
2
Para uma abordagem mais completa e uma perpectiva hist

orica sobre o desenvolvimento da noc
ao
de curva consulte o par
agrafo 25 do Cap. I (pp. 128) e o par
agrafo 20 do Cap. IV (pp. 194) de [1],
onde fomos buscar o ttulo desta secc
ao.
10
CURVAS EM R3
curva seja plana) ou em R3 . Usamos esta ideia para dar a primeira definicao formal de
curva em Rn (so nos interessam os casos n = 2 e n = 3, mas e conveniente tratar ambos
os casos simultaneamente):
Defini
c
ao. Uma curva parametrizada em Rn e uma funcao : I Rn definida num
` imagem (I) de uma curva parametrizada chamamos traco (por
intervalo I de R. A
vezes tambem apelidada de rasto ou caminho da curva).
Em geral, o domnio I da curva pode ser um intervalo de qualquer tipo.
Uma curva parametrizada cujo traco esteja contido numa curva de nvel C diz-se
uma parametrizac
ao de (parte de) C. Os exemplos seguintes ilustram como passar de
curvas de nvel para curvas parametrizadas.
Exemplos 2.1. (a) Determinemos uma parametrizacao (t) da parabola y = x2 . Se
(t) = (1 (t), 2 (t)), as componentes 1 e 2 de devem satisfazer
2 (t) = 1 (t)2
(2.1.2)
para todos os valores t do intervalo I onde esta definida (ainda por decidir), e de tal
claro que
modo que todo o ponto na parabola e igual a (1 (t), 2 (t)) para algum t I. E
existe uma solucao obvia para a equacao (2.1.2): considere 1 (t) = t, 2 (t) = t2 . Para
obtermos todos os pontos da parabola devemos permitir que t possa tomar qualquer
valor real (pois a primeira coordenada de (t) e justamente t e a coordenada no eixo
OX de um ponto da parabola pode ser qualquer n
umero real), pelo que temos de tomar
I = (, ). Portanto, a parametrizacao procurada e
: (, ) R2
t 7 (t, t2 ).
Mas esta nao e a u
nica parametrizacao da parabola. Outra escolha possvel e (t) =
3
6
(t , t ) com I = (, ). Portanto, a parametrizacao de uma dada curva de nvel nao
e necessariamente u
nica.
tentador considerar x = t como no
(b) Tentemos agora a circunferencia x2 + y 2 = 1. E
exemplo anterior e, consequentemente, y = 1 t2 (tambem podamos considerar y =
1 t2 ). Mas isto define so uma parametrizacao da metade superior da circunferencia,
uma vez que 1 t2 e sempre 0. Analogamente, se tivessemos considerado y =
1 t2 , obteramos somente uma parametrizacao da metade inferior da circunferencia.

Se queremos uma parametrizacao de toda a circunferencia, teremos que pensar um
pouco mais. Precisamos de funcoes 1 e 2 tais que
1 (t)2 + 2 (t)2 = 1
(2.1.3)
para qualquer t I, e de tal modo que todo o ponto na circunferencia e igual a

(1 (t), 2 (t)) para algum t I. Existe uma solucao obvia para a equacao (2.1.3):
2.
UMA CURVA?
QUE E
11
1 (t) = cos t e 2 (t) = sin t (pois cos2 t + sin2 t = 1 para qualquer t). Podemos tomar
I = (, ), embora tal seja desnecessario; bastara um intervalo aberto de comprimento maior (ou igual, caso o intervalo seja semi-aberto) que 2.
O exemplo seguinte mostra como passar de curvas parametrizadas para curvas de
nvel.
Exemplo 2.2. Consideremos a curva parametrizada (chamada astr
oide) definida por
3
2
3
2
(t) = (cos t, sin t) e I = R. Como cos t + sin t = 1 para qualquer t, as coordenadas
x = cos3 t, y = sin3 t do ponto (t) satisfazem x2/3 + y 2/3 = 1. A curva de nvel
C = {(x, y) R2 | x2/3 + y 2/3 = 1}
coincide com o traco de .
importante compreender a importancia da definicao de curva como uma func
E
ao
de um parametro t e perceber a distincao entre curva (parametrizada) e traco da curva.
Por exemplo, suponhamos que uma formiga caminha de um ponto A ate um ponto B e
que, num mero exerccio academico, vamos marcando em cada instante t, com o n
umero
t, a sua posicao (comecando com t = 0 em A):
Quando a formiga chegar a B teremos tracado o caminho por ela percorrido. O

mesmo efeito pode ser conseguido se seguirmos o rasto de uma lesma:
Existe no entanto uma diferenca significativa. Olhando para o rasto da lesma n

ao
poderemos dizer se ela esteve parada durante algum tempo nalgum ponto; tao pouco
poderemos dizer alguma coisa sobre se, nalgum troco do caminho, o percorreu v
arias
vezes (para tras e para a frente).
12
CURVAS EM R3
por estas razoes que em Geometria Diferencial se esta mais interessado na funcao
E
t 7 posicao da formiga no instante t
(2.2.1)
do que no caminho sem a sua evolucao ao longo do tempo, isto e, na imagem da funcao
(2.2.1). Para dar um exemplo explcito, suponhamos que a viagem da lesma era descrita
pela correspondencia
t 7 (cos 2t, sin 2t) (t [0, 1]).
O rasto que ela marcaria seria o da circunferencia de raio 1
{x R2 : kxk = 1}
que e indistinguvel do rasto que deixaria se o caminho percorrido fosse descrito pela
correspondencia
t 7 (cos 4t, sin 4t) (t [0, 1])
ou
t 7 (sin 2t, cos 2t)
(t [0, 1]).
por isso que em Geometria Diferencial adoptamos para definicao de curva o conE
ceito de curva parametrizada, ou seja uma funcao : I R3 . Assumimos, alem disso,
por razoes obvias, que a funcao e contnua. Mas isso nao chega. Com efeito, nao sera
surpresa para ninguem que as seguintes figuras sejam exemplos de imagens de funcoes
contnuas I R3 :
Existe contudo um facto desconcertante sobre estas funcoes que estraga muita da
nossa intuicao: a figura seguinte tambem e um exemplo de imagem de uma destas
funcoes.
Com efeito, em 1890 Peano apresentou um exemplo de uma funcao contnua de [0, 1]
em R2 (a que hoje se chama Curva de Peano) cuja imagem preenche todo o quadrado
0 x, y 1, o que sai evidentemente fora do ambito do nosso conceito intuitivo. Em
1915, Sierpi
nski construiu outros dois exemplos famosos de imagens contnuas planas
do intervalo [0, 1]. Na figura seguinte podem ver-se os graficos destas duas curvas, ou
melhor, de aproximacoes destas duas curvas:
2.
UMA CURVA?
QUE E
13
Estes exemplos mostram que teremos que impor às curvas condicoes adicionais, alem
da continuidade, de modo a excluirmos as curvas de Peano e a nos mantermos perto da
intuicao inicial. Dizemos que uma curva parametrizada e suave se e uma func
ao
0
00
000
suave, ou seja, se todas as derivadas , , , existem.
A partir de agora, salvo menc
ao em contr
ario, quando usarmos a palavra curva
estaremos a referir-nos a curvas parametrizadas suaves.
Defini
c
ao. Seja : I R3 uma curva e t I. A 0 (t) chamaremos vector tangente de
no ponto (t).
Para compreendermos a razao desta terminologia, notemos que o vector

(t + t) (t)
t
e paralelo à corda ligando os pontos (t) e (t + t) do traco C de :
claro que, à medida que t tende para zero, a corda se torna paralela à tangente
E
a C em (t). Portanto, a tangente devera ser paralela a
(t + t) (t)
= 0 (t).
t0
t
lim
O seguinte resultado e intuitivamente claro:
14
CURVAS EM R3
Proposi
c
ao 2.3. Se o vector tangente a uma curva e constante, o traco de e (parte
de) uma recta.
Demonstra
c
ao: Suponhamos que 0 (t) = v para qualquer t, sendo v um vector
constante. Entao, integrando componente a componente, obtemos
Z
Z
(t) = 0 (t)dt = vdt = tv + w,
onde w e outro vector constante. Se v 6= 0, isto e a equacao parametrica da linha recta
paralela a v e passando pelo ponto cujo vector de posicao e w:

*

(t)
tv

H

YH

H
*

w HH

v

HH
Se v = 0, o traco de e um u
nico ponto (nomeadamente, o ponto cujo vector de posicao
e w).
Defini
c
ao. Chama-se recta tangente à curva no ponto (t) à recta determinada pelo
ponto (t) e pelo vector tangente 0 (t).
Portanto, a equacao cartesiana da recta tangente e
{P R3 | R : P = (t) + 0 (t)}.
Um dos primeiros problemas que se colocam no estudo de uma curva e como definir
o seu comprimento. Para encontrar tal formula, notemos que se t e muito pequeno, a
parte do traco de entre (t) e (t + t) e praticamente uma linha recta, pelo que o seu
comprimento e aproximadamente
k(t + t) (t)k.
Novamente porque t e pequeno, ((t + t) (t))/t e aproximadamente igual a 0 (t),
pelo que o comprimento e aproximadamente
k 0 (t)kt.
(2.3.1)
Se queremos calcular o comprimento de uma parte do traco de (nao necessariamente

pequena), podemos dividi-la em segmentos, cada um dos quais correspondendo a um
pequeno incremento t em t, calcular o comprimento de cada segmento usando (2.3.1),
e adicionar tudo. Considerando t a tender para zero, deveremos entao obter o valor
exacto do comprimento. Isto motiva a seguinte definicao:
2.
UMA CURVA?
QUE E
15
Defini
c
ao. Dizemos que o comprimento de arco de uma curva a partir do ponto (t0 )
e a funcao s definida por
Z
t
s(t) =
k 0 (u)kdu.
t0
Exemplo 2.4.
Para a espiral logaritmica
definida por (t) = (et cos t, et sin t) (t [0, +)), temos

0 (t) = et (cos t sin t), et (sin t + cos t)
e
k 0 (t)k2 = e2t (cos t sin t)2 + e2t (sin t + cos t)2 = 2e2t .
Logo, o comprimento de arco de a partir do ponto (0) = (1, 0), por exemplo, e dado
por
Z t
2e2u du = 2(et 1).

s(t) =
0
Como
ds
d
=
dt
dt
k 0 (u)kdu = k 0 (t)k,
t0
se pensarmos em (t) como sendo a posicao de um ponto movel no instante t, ds/dt e

a velocidade do ponto. Isto motiva a seguinte definicao:
Defini
c
ao. Seja : I R3 uma curva. A velocidade de no ponto (t) e o n
umero
0
real v(t) = k (t)k. A curva diz-se parametrizada por comprimento de arco se v(t) = 1
para qualquer t I.
Veremos ao longo deste captulo muitas formulas e resultados sobre curvas que
tomam uma forma mais simples quando a curva esta parametrizada por comprimento
de arco. A razao para esta simplificacao deve-se à seguinte proposicao, que sera muito
u
til na seccao seguinte, onde estabelecemos toda a teoria de Frenet-Serret.
16
CURVAS EM R3
Proposi
c
ao 2.5. Em qualquer curva parametrizada por comprimento de arco,
00
0
( (t)| (t)) = 0 para qualquer t, isto e, ou 00 (t) = 0 ou 00 (t) e perpendicular a 0 (t),
para qualquer t.
Demonstra
c
ao: Como a curva esta parametrizada por comprimento de arco, temos
0
2
1 = k (t)k = ( 0 (t)| 0 (t)) para qualquer t. Por derivacao relativamente a t obtemos
( 00 (t)| 0 (t)) + ( 0 (t)| 00 (t)) = 0, ou seja, 2( 00 (t)| 0 (t)) = 0.
Observamos nos Exemplos 2.1 que uma dada curva de nvel pode ter diversas parametrizacoes. Sera importante compreendermos a relacao entre elas.
Defini
c
ao. Chama-se mudanca de par
ametro a uma bijeccao : J I entre intervalos
de R, que e suave bem como a sua inversa 1 .
` composicao de com uma mudanca de parametro
Seja : I R3 uma curva. A
chama-se reparametrizac
ao de .
Exemplo 2.6. No Exemplo 2.1(b) obtivemos a parametrizacao (t) = (cos t, sin t) para
a circunferencia x2 + y 2 = 1. Outra parametrizacao e (t) = (sin t, cos t). Para vermos
que e uma reparametrizacao de , temos que encontrar uma mudanca de parametro
tal que (cos (t), sin (t)) = (sin t, cos t). Uma solucao possvel e (t) = /2 t.
Observa
co
es 2.7. (a) Como a inversa de qualquer mudanca de parametro ainda e
uma mudanca de parametro, se = e uma reparametrizacao da curva , tambem
e uma reparametrizacao de .
evidente que duas curvas que sao reparametrizacoes uma da outra tem o mesmo
(b) E
traco, pelo que terao as mesmas propriedades geometricas.
(c) Em qualquer mudanca de parametro : J I, os intervalos I e J sao do mesmo
tipo (isto e, sao simultaneamente abertos, fechados ou semi-abertos). A justificacao
desta afirmacao reside no seguinte facto:
Se : I R e contnua e injectiva ent
ao e estritamente crescente ou estritamente
decrescente.
(d) Uma bijeccao suave : J I e uma mudanca de parametro se e so se 0 nunca
se anula. Com efeito, se e uma mudanca de parametro, como 1 = id, temos
(1 )0 = 1 (1 )0 ((t))0 (t) = 1 para qualquer t J, o que implica 0 (t) 6= 0 para
qualquer t J. Quanto à implicacao recproca veja o Exerccio 2.15.
O facto de 0 nunca se anular implica que 0 (t) > 0 para qualquer t J ou 0 (t) < 0
para qualquer t J. No primeiro caso diz-se que preserva a orientac
ao, e no segundo
caso que inverte a orientac
ao.
claro que esperamos que o comprimento de arco seja uma propriedade geometrica
E
e, portanto, que nao dependa da parametrizacao. A seguinte proposicao confirma-nos
isso mesmo:
UMA CURVA?
QUE E
2.
17
Proposi
c
ao 2.8. Seja : [c, d] R3 uma reparametrizac
ao da curva : [a, b] R3 .
Ent
ao os comprimentos de e coincidem.
Demonstra
c
ao: Seja a mudanca de parametro tal que = . O comprimento
de arco, c(), de em [c, d] e igual a
d
k ((t)) (t)kdt =
k (t)kdt =
c() =
k0 ((t))k |0 (t)|dt.
Se 0 (t) > 0 para qualquer t, temos

Z
c() =
k0 ((t))k0 (t)dt =
k0 (u)kdu = c(),
fazendo a mudanca de variavel u = (t). Caso contrario, se 0 (t) < 0 para qualquer t,
temos
Z d
Z b
0
0
c() =
k ((t))k (t)dt =
k0 (u)kdu = c().
c
Como ja observamos, o estudo de uma curva simplifica-se quando ela esta parametrizada por comprimento de arco. Sera portanto importante conhecer que curvas admitem
reparametrizacoes por comprimento de arco.
Defini
c
ao. Um ponto (t) de uma curva e um ponto regular se 0 (t) 6= 0; senao diz-se
ponto singular de . Uma curva e regular se todos os seus pontos sao regulares.
Antes de mostrarmos a relacao entre regularidade de uma curva e existencia de
reparametrizacoes por comprimento de arco dessa curva, notemos uma propriedade simples das curvas regulares.
Proposi
c
ao 2.9. Qualquer reparametrizac
ao de uma curva regular e regular.
Demonstra
c
ao:
Seja = uma reparametrizacao de uma curva regular .
Derivando ambos os membros daquela igualdade obtemos 0 (t) = 0 ((t))0 (t). Como
0 nunca se anula, esta provado.
Teorema 2.10. Uma curva possui uma reparametrizac

ao por comprimento de arco se
e s
o se e regular.
Demonstra
c
ao: Em primeiro lugar, suponhamos que uma curva : I R3 possui
uma reparametrizacao por comprimento de arco : J R3 . Entao = para
alguma mudanca de parametro : I J. Daqui segue que, para qualquer t I,
0 (t) = 0 ((t))0 (t). Logo 0 (t) nunca se anula (pois , estando parametrizada por
comprimento de arco, satisfaz k
0 (t)k = 1 para qualquer t J, e e uma mudanca de
parametro).
18
CURVAS EM R3
Reciprocamente, seja : I R3 uma curva regular e seja t0 I. Definamos

s : I R por
Z t
k 0 (u)k du.
s(t) =
t0
Trata-se de uma funcao diferenciavel:

s0 : I R
t 7 k 0 (t)k.
Como e suave, e evidente que s0 e suave. Portanto s e suave. A regularidade de
implica s0 > 0. Logo s e crescente e, portanto, e injectiva. Designemos por J a
sua imagem s(I). Obtemos deste modo uma bijeccao s : I J que e uma funcao
suave. Uma vez que s0 nunca se anula, podemos concluir pela Observacao 2.7(d), que
s1 : J I e uma mudanca de parametro. Finalmente a composicao s1 e uma
reparametrizacao de por comprimento de arco. De facto:
k( s1 )0 (t)k = k(s1 )0 (t) 0 (s1 (t))k
= |(s1 )0 (t)| k 0 (s1 (t))k
1
= | 0 1
| k 0 (s1 (t))k
s (s (t))
1
=
k 0 (s1 (t))k
k 0 (s1 (t))k
= 1.
Exemplo 2.11. Para a espiral logaritmica (t) = (et cos t, et sin t), vimos no Exemplo
2.4 que k 0 (t)k2 = 2e2t . Este n
umero nunca e zero, pelo que e regular. Vimos tambem
que o comprimento de arco a partir de (0) = (1, 0) e dado por s = 2(et 1). Entao
t = ln( s2 + 1) e
s

s
s
s
(s) = ( + 1) cos(ln( + 1)), ( + 1) sin(ln( + 1))
2
2
2
2
da-nos uma reparametrizacao por comprimento de arco de .
Embora qualquer curva regular, como acabamos de ver, possua uma reparametrizacao por comprimento de arco, pode ser muito complicado, ou mesmo impossvel,
determinar explicitamente essa reparametrizacao. Com efeito, dois tipos de obstaculos
se nos poderao deparar:
(1) Em primeiro lugar, pode nao ser possvel exprimir o integral
Z
s(t) =
k 0 (u)kdu
t0
em termos de funcoes familiares como logaritmos e exponenciais, funcoes trigonometricas, etc. Por exemplo, se e a elipse dada por (t) = (2 sin t, cos t) entao k 0 (u)k =
2.
UMA CURVA?
QUE E
19
p
p
p
4 cos2 u + sin2 u = 2 1 3/4 sin2 u. Como 1 3/4 sin2 u nao possui primitiva imeRt
diata, o integral 0 k 0 (u)kdu nao pode ser calculado directamente pelo Teorema Fun um exemplo de integral elptico.)
damental do Calculo Integral. (E
Um outro exemplo deste tipo e a curva dada por (t) = (t, t2 , t3 ), < t < .
p
Temos 0 (t) = (1, 2t, 3t2 ), k 0 (t)k = 1 + 4t2 , 9t4 . Como 0 (t) nunca se anula, e
regular. O comprimento de arco a partir de (0) = (0, 0, 0) e
Z tp
s(t) =
1 + 4u2 + 9u4 du,
0
um outro exemplo de integral elptico.

(2) Em segundo lugar, mesmo que se consiga determinar s(t), podera nao ser possvel
encontrar a funcao inversa s1 : s(I) I. Esse e o caso, por exemplo, se e dada por
(t) = (t, t2 /2). Com efeito, 0 (t) = (1, t) e, consequentemente,
Z tp
p
1 p
s(t) =
1 + u2 du = (t 1 + t2 + ln(t + 1 + t2 )).
2
0
Note-se que e uma simples parabola!
A parametrizacao dada pelo Teorema 2.10 e essencialmente a u
nica reparametrizac
ao
por comprimento de arco de uma curva regular:
Proposi
c
ao 2.12. Seja : I R3 uma curva regular e : J1 R3 uma reparametrizac
ao por comprimento de arco de . Ent
ao : J2 R3 e tambem uma reparametrizac
ao por comprimento de arco de se e s
o se = , para : J2 J1 definida
por (t) = t + c ou (t) = t + c, onde c e uma constante.
claro que esta condicao e suficiente para que seja tambem uma
Demonstra
c
ao: E
reparametrizacao por comprimento de arco de ; de facto, sendo = e, sendo
uma reparametrizacao de , = para alguma mudanca de parametro , pelo
que e uma reparametrizacao de , por comprimento de arco:
k 0 (t)k = |0 (t)| k0 ((t))k = k0 ((t))k = 1.
CURVAS EM R3
20
Reciprocamente, se = 2 e = 1 sao reparametrizacoes por comprimento de

1
0
0
0
arco de , entao = 2 = 1
1 2 . Seja = 1 2 . Temos (t) = (t) ((t))
e k 0 (t)k = |0 (t)| k0 ((t))k. Mas, para qualquer t J2 , k 0 (t)k = 1 = k0 ((t))k,
donde |0 (t)| = 1. Consequentemente, 0 (t) = 1 ou 0 (t) = 1. Pelo Teorema do Valor
Intermedio podemos afirmar mais: ou 0 (t) = 1 para qualquer t J2 ou 0 (t) = 1
para qualquer t J2 . Portanto (t) = t + c para qualquer t J2 ou (t) = t + c para
qualquer t J2 .
Observemos, por fim, que uma dada curva de nvel pode ter parametrizacoes regulares e nao regulares. Por exemplo, a parametrizacao (t) = (t, t2 ) da parabola y = x2
e regular, mas a parametrizacao (t) = (t3 , t6 ) ja nao e regular pois 0 (0) = 0.
ao em contr
ario, quando usarmos a palavra curva
estaremos a referir-nos a curvas regulares.
Exerccios
2.1. Determine parametrizac
oes : I R2 das seguintes curvas de nvel:
(a) Parabola P = {(x, y) R2 | y = x2 }.
(b) Circunferencia C = {(x, y) R2 | x2 + y 2 = 1}.
(c) Hiperbole H = {(x, y) R2 | y 2 x2 = 1, y > 0}.
(d) Elipse E = {(x, y) R2 |
x2
4
y2
9
= 1}.
2.2. Sera que (t) = (t2 , t4 ) e uma parametrizacao da parabola y = x2 ?

2.3. Determine as equac
oes cartesianas dos tracos (R) das curvas planas definidas pelas seguintes
parametrizac
oes:
(a) (t) = (cos2 t, sin2 t).
(b) (t) = (et , t2 ).
(c) (t) = (cos3 t, sin3 t) (astr
oide, na figura ao lado).
2.4. Seja P um ponto de uma circunferencia C (no plano XOY ) de raio a > 0 e centro (0, a) e
seja Q o ponto de intersecc
ao da recta y = 2a com a recta que passa pela origem e por P . Seja
ainda R o ponto de intersecc
ao da recta horizontal que passa por P com a recta vertical que
passa por Q.
......................
........
.....
.....
....
....
...
...
...
....
...
....
P ....
...
...
...
.
...
.
.
.
.....
.....
......
.............................
PP

2.
UMA CURVA?
QUE E
21
` medida que P se move ao longo de C, R descreve uma curva chamada curva de Agnesi.
A
Determine uma parametrizac
ao desta curva e a respectiva equacao cartesiana.
2.5. Considere uma circunferencia a rolar, sem escorregar, numa superfcie plana, ao longo de
uma linha recta. Chama-se cicl
oide à curva plana descrita por um ponto nessa circunferencia.
Mostre que, se a linha recta for o eixo OX e a circunferencia tiver raio a > 0, a cicloide pode
ser parametrizada por (t) = a(t sin t, 1 cos t).
2.6. Generalize o exerccio anterior, determinando uma parametrizacao da curva descrita por
um ponto numa circunferencia de raio b quando uma outra circunferencia concentrica de raio a
rola, sem escorregar, sobre uma linha recta.
Caso a < b
22
CURVAS EM R3
Caso a > b
2.7. Determine uma parametrizac

ao da epicicl
oide (resp. hipocicl
oide),, isto e, da curva plana
descrita por um ponto numa circunferencia de raio b que rola, sem escorregar, pela parte exterior
(resp. interior) de uma outra circunferencia de raio a.
Epicicl
oide com 3 vertices
2.
UMA CURVA?
QUE E
23
Hipocicl
oide com 6 vertices
2.8. Mostre que (t) = (cos2 t1/2, sin t cos t, sin t) e uma parametrizacao da curva de interseccao
do cilindro circular, de raio 1/2 e eixo OZ, com a esfera de raio 1 e centro (1/2, 0, 0) (chamada
curva de Viviani).
2.9. Calcule os vectores tangentes das curvas do Exerccio 2.3. Em que pontos e que o vector
tangente ao astr
oide se anula? Identifique-os na figura.
2.10. Determine as rectas tangentes às curvas dadas nos pontos indicados:
(a) : R R3 , (t) = (1 + cos t, sin t, 2 sin(t/2)), t = .
(b) : R R3 , (t) = (et , t2 , 5 + t), t = 0.
2.11. Considere a curva : R R3 dada por (t) = (2 cos t, 3 sin t, t). Prove que o traco de
est
a contido num cilindro elptico. Determine a velocidade de no ponto que esta no plano
z = 0.
24
CURVAS EM R3
2.12. Considere a espiral logaritmica : R R2 definida por (t) = (et cos t, et sin t).
Mostre que o
angulo entre (t) e o vector tangente em (t) nao depende de t.
2.13. Calcule o comprimento de arco das seguintes curvas:
(a) Espiral logaritmica, a partir do ponto (0) = (1, 0).
(b) Caten
aria (t) = (t, cosh t), a partir do ponto (0, 1).
(c) Cicloide (Exerccio 2.5) correspondente a uma revolucao completa da circunferencia.
2.14. Mostre que as seguintes curvas est
ao parametrizadas por comprimento de arco:

(a) (t) = 31 (1 + t)3/2 , 13 (1 t)3/2 , t2 .
(b) (t) = ( 45 cos t, 1 sin t, 35 cos t).
2.15. Seja : J I uma bijecc
ao suave. Mostre que se 0 nunca se anula em J entao 1 e
tambem suave.
2.16. Mostre que as seguintes func
oes s
ao mudancas de parametro:
(a) : (0, +) (0, 1) definida por (t) =
t2
t2 +1 .
(b) : (1, 1) (, +) definida por (t) = tan( 2 t).

2.17. Prove que qualquer curva pode ser reparametrizada de forma a que o domnio da reparametrizacao seja um intervalo de extremos 0 e 1.
2.18. Seja : R R3 definida por (t) = (t, sin t, et ). Prove que : R+ R3 dada por
(t) = (ln t, sin(ln t), t) e uma reparametrizacao de .
2.19. A Ciss
oide de Diocles e a curva cuja equacao em termos de coordenadas polares (r, ) e
r = sin tan (/2 < < /2).
2.
UMA CURVA?
QUE E
25
t
Escreva uma parametrizac
ao da cissoide usando como parametro e mostre que (t) = (t2 , 1t
)
2
(1 < t < 1) e uma sua reparametrizacao.
2.20. Consideremos a, b R e a,b : R R3 a curva definida por a,b (t) = (at, bt2 , t3 ). Determine
os valores de a e b para os quais a,b e regular.
2.21. Considere as curvas , : R R2 dadas por (t) = (t, t2 ) e (t) = (t3 , t6 ), respectivamente. Prove que e tem o mesmo traco mas e regular e nao o e.
2.22. Quais das seguintes curvas sao regulares?
(a) (t) = (cos2 t, sin2 t) para t (, ).
(b) Curva da alnea anterior, mas com t (0, /2).
(c) (t) = (t, cosh t) para t (, ).
Determine reparametrizac
oes por comprimento de arco das que sao regulares.
2.23. Seja : R R3 dada por (t) = (et cos t, et sin t, et ).
(a) Reparametrize por comprimento de arco.
(b) Calcule o comprimento de arco de em [0, ].
2.24. Seja : I R3 uma curva regular, parametrizada por comprimento de arco. Prove que:
(a) O traco de est
a contido numa recta sse todas as rectas tangentes a sao paralelas.
(b) O traco de est
a contido numa recta sse todas as rectas tangentes a passam por um
mesmo ponto fixo.
2.25. Seja : R R3 uma curva regular. Prove que tem velocidade constante se e so se os
vectores 0 (t) e 00 (t) s
ao ortogonais, para qualquer t R.
2.26. Seja : R R3 uma curva regular para a qual existe a R3 tal que, para cada t R,
(t)a e 0 (t) s
ao ortogonais. Mostre que e uma curva esferica (isto e, o seu traco esta contido
numa esfera).
2.27. Seja : I R3 uma curva regular e seja : J R3 uma reparametrizacao de com
mudanca de par
ametro (portanto (t) = ((t))). Seja t0 J e t0 = (t0 ). Sendo s e s os
comprimentos de arco de e a partir do ponto (t0 ) = (t0 ), prove que s = s se 0 (t) > 0
para qualquer t J, e que s = s se 0 (t) < 0 para qualquer t J.
2.28. Seja : R R3 uma curva regular tal que k 0 (t)k = a, para qualquer t R. Prove que se
e uma reparametrizac
ao por comprimento de arco de entao existe uma constante real c tal
que (t) = (t/a + c) para qualquer t R ou (t) = (t/a + c) para qualquer t R.
26
CURVAS EM R3
TRIEDRO DE FRENET-SERRET
3. CURVATURA E TORSAO;
3.
27
Quanto
e que uma curva curva?
Curvatura e tors
ao; triedro de Frenet-Serret
Nesta secc
ao associamos a cada curva duas func
oes escalares, chamadas curvatura e
tors
ao. A curvatura mede quanto e que a curva se afasta de estar contida numa recta
(portanto, linhas rectas tem curvatura zero), e a tors
ao mede quanto e que a curva se
afasta de estar contida num plano (portanto, curvas planas tem tors
ao zero). Acontece
que a curvatura e a tors
ao determinam completamente a forma da curva, como veremos
mais tarde.
Comecemos por procurar uma medida da curvatura de uma curva, que meca em
cada ponto o afastamento da curva relativamente à tangente à curva nesse ponto. Como
esta curvatura so devera depender do traco da curva,
(1) devera ser inalteravel por mudanca de parametro (quando a curva e reparametrizada).
Alem disso, devera estar de acordo com a nossa intuicao em casos especiais simples. Por
exemplo:
(2) a curvatura de uma linha recta devera ser zero;
(3) a curvatura de uma circunferencia devera ser constante, tanto maior quanto menor
for o seu raio.
Com tudo isto em mente, encontramos a sugestao para a definicao de curvatura
na Proposicao 2.3: se e uma curva com 00 (t) = 0 em cada t entao o traco de e
parte de uma linha recta e, por (2), devera ter curvatura zero. Somos assim tentados a
definir curvatura de no ponto (t) como k 00 (t)k (tomamos a norma porque queremos
que a curvatura seja uma medida, ou seja, um escalar). Infelizmente, isto depende
da parametrizacao de , contrariando (1). Temos assim, para nao contrariar (1), que
comecar por nos restringirmos às curvas parametrizadas por comprimento de arco.
Defini
c
ao 3.1. Seja uma curva parametrizada por comprimento de arco. Chama-se
curvatura de no ponto (s), e denota-se por (s), ao n
umero k 00 (s)k.
Confirmemos que esta nocao satisfaz as condicoes (1), (2) e (3):
(1) A recta que passa por um dado ponto w R3 e tem a direccao do vector v R3
(kvk = 1) tem uma parametrizacao por comprimento de arco dada por (s) =
claro que (s) = 0 para qualquer s.
sv + w. E
(2) Quanto à circunferencia de raio r > 0, (s) = (r cos(s/r), r sin(s/r)) e uma parametrizacao por comprimento de arco. Como

s
s
0 (s) = sin , cos
r
r
CURVAS EM R3
28
1
s 1
s
00 (s) = cos , sin ,
r
r r
r
obtemos
r
1
s
1
s
1
(s) = ( cos )2 + ( sin )2 = ,
(3.1.1)
r
r
r
r
r
pelo que a curvatura da circunferencia e inversamente proporcional ao seu raio.
(3) Sejam 1 : I R3 e 2 : J R3 duas reparametrizacoes por comprimento
de arco de uma curva . Pela Proposicao 2.12 sabemos que 2 = 1 c , onde
c (t) = t + c para qualquer t J ou c (t) = t + c para qualquer t J. Entao
20 (t) = 10 (c (t))0c (t). Como 00c (t) = 0 para qualquer t, obtemos
200 (t) = 100 (c (t))0c (t)2 = 100 (c (t)).
Consequentemente,
2 (t) = k
200 (t)k = k
100 (s)k = 1 (s)
onde s = c (t) I.
E no caso geral, como devemos definir (e calcular) a curvatura de ? Se e regular, sabemos existir, pelo Teorema 2.10, uma reparametrizacao por comprimento de
arco . Entao, para garantir a propriedade (1), bastara definir a curvatura de como
sendo a curvatura da reparametrizacao (ou de qualquer outra reparametrizacao por
comprimento de arco). Portanto
(t) := ((t)),
sendo a mudanca de parametro correspondente. Como nem sempre e possvel determinar explicitamente a reparametrizacao , necessitamos de uma formula para a curvatura
em termos de e t somente.
Proposi
c
ao 3.2.
Seja : I R3 uma curva (regular). Ent

ao, para cada t I,
(t) =
k 0 (t) 00 (t)k
.
k 0 (t)k3
Demonstra
c
ao: Seja : J R3 uma reparametrizacao por comprimento de arco
de , com mudanca de parametro : I J. De = obtemos, por derivacao,
0 (t) = 0 ((t))0 (t) e 00 (t) = 00 (t)
0 ((t)) + 0 (t)2 00 ((t)). Entao

0 (t) 00 (t) = 0 (t)3 0 ((t)) 00 ((t))
e, consequentemente,
k 0 (t) 00 (t)k = |0 (t)|3 k
0 ((t))k k
00 ((t))k,
pois, pela Proposicao 2.5, 0 ((t)) e 00 ((t)) sao ortogonais. Mas |0 (t)| = k 0 (t)k,
k
0 ((t))k = 1 e k
00 ((t))k = ((t)) = (t), pelo que
(t) =
k 0 (t) 00 (t)k
.
k 0 (t)k3
Exemplos 3.3.
29
(1) Consideremos a helice circular de eixo vertical, definida por

r,a (t) = (r cos t, r sin t, at),
( < t < )
onde r e a sao constantes reais.
Se (x, y, z) e um ponto no traco da helice, entao x = r cos t, y = r sin t e z = at para

algum t R, logo x2 + y 2 = r2 , mostrando que o traco da helice esta contido no cilindro
` medida
vertical (eixo OZ) e raio |r|. O n
umero positivo |r| diz-se o raio da helice. A
que t cresce 2 unidades, o ponto (r cos t, r sin t, at) efectua uma rotacao em torno do
eixo OZ e move-se na vertical, 2a unidades; o n
umero positivo 2|a| chama-se passo da
helice circular (tomamos os valores absolutos pois nao assumimos r e a positivos). As
figuras seguintes mostram o traco da helice circular, respectivamente no caso a, r > 0 e
no caso a < 0, r > 0:
CURVAS EM R3
30
Reparametrizando r,a por comprimento de arco (Exerccio 3.5) obtemos

s
s
s
r,a (s) = r cos
, r sin
, a
,
r2 + a2
r2 + a2
r2 + a2
donde segue
00
(s) = k
r,a
(s)k =
|r|
.
r2 + a2
Portanto, a curvatura da helice circular r,a e constante, diminuindo com o crescimento

em valor absoluto de r ou de a.
Alternativamente, podamos ter calculado a curvatura de r,a usando a formula da
Proposicao 3.2, evitando com isso a determinacao da reparametrizacao por comprimento
0 (t) = (r sin t, r cos t, a), 00 (t) = (r cos t, r sin t, 0) e 0 (t)
de arco. Como r,a
r,a
r,a
00 (t) = (ra sin t, ra cos t, r 2 ), obtemos
r,a
(t) =
(r2 a2 + r4 )1/2
k(ra sin t, ra cos t, r2 )k
|r|
=
.
= 2
3/2
2
2
k(r sin t, r cos t, a)k
r + a2
(r + a )
(3.3.1)
No caso limite a = 0 (com r 6= 0), a helice circular e simplesmente uma circunferencia

no plano horizontal XOY , de raio |r|, pelo que, por (3.1.1), a sua curvatura e 1/|r|. Por
outro lado, a formula (3.3.1) da-nos tambem, como nao podia deixar de ser, |r|/r2 =
1/|r|. No outro caso limite r = 0 (com a 6= 0), o traco da helice e uma linha recta (o
eixo OZ), pelo que a sua curvatura e 0 (e (3.3.1) da-nos isso quando r = 0).
(2) As figuras seguintes mostram, respectivamente, o grafico da curvatura da cicloide

de parametro a = 1 (Exerccio 2.5) e o traco da cicloide de parametros a = 1, b = 12
(Exreccio 2.6) e a respectiva curvatura.
31
Observamos (pagina 27) que a curvatura de uma recta e constantemente nula. A

Proposicao 2.3 diz-nos que o recproco tambem e verdadeiro (pois (s) = 0 para qualquer s implica que o vector 0 (s) seja constante). Determinamos assim o significado
geometrico da curvatura ser nula:
um segmento (troco) de uma curva tem curvatura nula se e s
o se est
a contido
numa recta.
Dada uma curva qualquer, podemos sempre particiona-la em segmentos, de tal modo
que a curvatura se anula em todos os pontos de alguns desses segmentos e, nos restantes,
so se anula eventualmente nos extremos. Nos primeiros segmentos ja conhecemos a geometria da curva: segmentos de recta, semi-rectas ou rectas. Portanto so nos precisamos
de preocupar em estudar os outros, onde a curvatura nunca se anula a nao ser, eventualmente, nos pontos extremos.
Por esta raz
ao, daqui em diante assumiremos que a curvatura nunca se anula.
Refira-se somente que nos pontos extremos (isolados) onde se anula (chamados
pontos de inflex
ao) podem acontecer muitas coisas estranhas. Por exemplo, a curva
(regular e suave) : R R3 , definida por
1/t2 , 0) se t < 0
(t, e
(t) =
(0, 0, 0)
se t = 0
1/t
(t, 0, e
) se t > 0,
tem curvatura nula em t = 0, o seu traco de a 0 esta contido num plano e o seu
traco de 0 a + esta contido noutro plano.
O exemplo da helice circular acima mostra-nos que a curvatura nao e suficiente para
identificarmos completamente a forma de uma curva (isso so acontecera para as curvas
planas, como veremos). Com efeito, quer a circunferencia de raio 1 no plano XOY quer
a helice circular de parametros r = a = 1/2 tem curvatura constante igual a 1, e s
ao
manifestamente curvas muito diferentes na sua forma (mais precisamente, e impossvel
32
CURVAS EM R3
levar uma ate a outra por rotacao e translacao). Introduziremos entao um outro tipo
de curvatura para curvas nao planas, chamada tors
ao, que medira a variacao do plano
osculador da curva ou, dito de outro modo, o quanto uma curva se afasta de ser
plana.
Seja : I R3 uma curva parametrizada por comprimento de arco e seja T (s) =
0 (s) o seu vector tangente no ponto (s). Se a curvatura (s) n
ao for nula, podemos
definir o vector normal principal (tambem chamado simplesmente vector normal) de
no ponto (s) como sendo o vector
N (s) =
1 0
T (s).
(s)
(3.3.2)
N (s) e um vector unitario (pois kT 0 (s)k = (s)), ortogonal a T (s), pela Proposicao 2.5.
Consequentemente,
B(s) = T (s) N (s)
(3.3.3)
e um vector unitario perpendicular a T (s) e a N (s). Este vector chama-se binormal de
no ponto (s). Em conclusao, {T (s), N (s), B(s)}, o chamado triedro de Frenet-Serret,
e uma base ortonormada de R3 ,
com orientacao positiva (mesma orientacao que a base canonica), isto e,

T (s) = N (s) B(s), N (s) = B(s) T (s), B(s) = T (s) N (s).
Em cada ponto (s) temos tres rectas e tres planos especiais:
recta tangente, paralela a T (s);
recta normal principal (ou, simplesmente, recta normal), paralela a N (s);
recta binormal, paralela a B(s);
plano osculador, paralelo a T (s) e N (s);
plano normal, paralelo a N (s) e B(s);
plano rectificante, paralelo a T (s) e B(s).
Como B(s) e um vector unitario, B 0 (s) e perpendicular a B(s). Recordemos a regra
de derivacao para o produto vectorial de funcoes vectoriais F e G de parametro s:
(F G)0 (s) = F 0 (s) G(s) + F (s) G0 (s).
33
Aplicando-a a B(s) = T (s) N (s) obtemos

B 0 (s) = T 0 (s) N (s) + T (s) N 0 (s),
(3.3.4)
pois pela definicao de N (s), T 0 (s) N (s) = (s)N (s) N (s) = 0. A equacao (3.3.4)
mostra que B 0 (s) tambem e perpendicular a T (s). Entao B 0 (s) e necessariamente paralelo a N (s), pelo que
B 0 (s) = (s)N (s),
(3.3.5)
para algum escalar (s), a que se chama tors
ao de no ponto (s) (o sinal e simplesmente uma questao de convencao). Note que a torsao so esta definida caso a curvatura
seja nao nula, e que, ao contrario da curvatura, pode assumir valores negativos.
Como no caso da curvatura, definimos torsao de uma curva regular arbitraria como
sendo a torsao de uma sua reparametrizacao por comprimento de arco . Portanto
(t) := ((t)),
sendo a mudanca de parametro correspondente.
Para que esta definicao faca sentido (nao seja ambgua), temos que garantir que
sendo 1 : I R3 e 2 : J R3 duas reparametrizacoes por comprimento de arco da
curva , a torsao calculada em 1 e 2 da o mesmo resultado. Como 2 = 1 c , onde
c (t) = t + c para qualquer t J ou c (t) = t + c para qualquer t J, a mudanca de
parametro t 7 s = c (t) tem o seguinte efeito nos vectores introduzidos acima:
T1 7 T2 , T0 1 7 T0 2 , N1 7 N2 , B1 7 B2 , B0 1 7 B0 2 .
Consequentemente, 1 7 2 , pela equacao (3.3.5), ou seja, 2 (t) = 1 (s).
Ha uma lacuna nos calculos que efectuamos ate ao momento que queremos preencher
ja: sabemos que, para curvas parametrizadas por comprimento de arco, T 0 (s) = (s)N (s)
e B 0 (s) = (s)N (s). E como se calcula N 0 (s)?
Da igualdade N (s) = B(s) T (s) decorre, por diferenciacao,
N 0 (s) = B 0 (s) T (s) + B(s) T 0 (s)
= (s)N (s) T (s) + (s)B(s) N (s)
= (s)T (s) + (s)B(s).
Em conclusao:
Teorema 3.4. Seja : I R3 uma curva parametrizada por comprimento de arco,
cuja curvatura nunca se anula. Ent
ao, para cada s I, temos:
(1) T 0 (s) = (s)N (s);
(2) N 0 (s) = (s)T (s) + (s)B(s);
(3) B 0 (s) = (s)N (s).
CURVAS EM R3
34
As equacoes (1)-(3) chamam-se equac

oes ou f
ormulas de Frenet-Serret. Note que a
matriz
0
0
0
0 0
que exprime T 0 , N 0 e B 0 em termos dos vectores da base T, N e B e anti-simetrica, isto
e, e igual à negativa da sua transposta. Isto ajuda a memorizar as equacoes.
Tal como fizemos para a curvatura, e possvel dar uma formula para a torsao, unicamente em termos de , sem requerer o conhecimento de uma reparametrizacao por
comprimento de arco:
Proposi
c
ao 3.5.
Seja uma curva (regular, cuja curvatura nunca se anula). Ent

ao
(t) =
[ 0 (t), 00 (t), 000 (t)]

.
k 0 (t) 00 (t)k2
Demonstra
c
ao: Seja : J R3 uma reparametrizacao por comprimento de arco de
, com mudanca de parametro : I J. Vimos na demonstracao da Proposicao 3.2
que
00 (t) = 00 (t)
0 ((t)) + 0 (t)2 00 ((t)) = 00 (t)T ((t)) + 0 (t)2 g((t))N ((t)),
0 (t) 00 (t) = 0 (t)3 ((t))(T ((t)) N ((t))) = 0 (t)3 ((t))B ((t))
e
k 0 (t) 00 (t)k2 = 0 (t)6 ((t))2 .
Entao
000 (t) = 000 (t)T ((t)) + 00 (t)0 (t)T0 ((t)) + 20 (t)00 (t) ((t))N ((t)) +
0 (t)3 0 ((t))N ((t)) + 0 (t)3 ((t))N0 ((t))
= 000 (t)T ((t)) + 0 (t)00 (t) ((t))N ((t)) + 20 (t)00 (t) ((t))N ((t)) +
h
0 (t)3 0 ((t))N ((t)) + 0 (t)3 ((t)) ((t))T ((t)) +
i
((t))B ((t))
= [000 (t) 0 (t)3 ((t))]T ((t)) +
[30 (t)00 (t) ((t)) + 0 (t)3 0 ((t))]N ((t)) +
[0 (t)3 ((t)) ((t))]B ((t)).
e
[ 0 (t), 00 (t), 000 (t)] = ( 0 (t) 00 (t)| 000 (t)) = 0 (t)6 ((t))2 ((t)).
Portanto,
[ 0 (t), 00 (t), 000 (t)]

= ((t)) = (t).
k 0 (t) 00 (t)k2
35
Exemplos. (1) Consideremos novamente a helice circular r,a dada por r,a (t) =
(r cos t, r sin t, at). Neste caso (recorde o Exemplo 3.3)
0
00
0
00
r,a
(t) r,a
(t) = (ra sin t, ra cos t, r2 ) e kr,a
(t) r,a
(t)k2 = r2 (r2 + a2 ).
000 (t) = (r sin t, r cos t, 0), ent
0 (t), 00 (t), 000 (t)] = r 2 a e
Como r,a
ao [r,a
r,a
r,a
(t) =
r2 a
a
= 2
.
r2 (r2 + a2 )
r + a2
Note que, neste caso, a torsao tambem e constante, como a curvatura.

(2) As formulas dadas pelas proposicoes 3.2 e 3.5 podem ser implementadas facilmente
na linguagem do programa Mathematica, o que nos permite, com a ajuda do computador,
obter os graficos da curvatura e da torsao de qualquer curva sem grande dificuldade:
kappa[alpha_][t_] :=
Simplify[Factor[Cross[D[alpha[tt], tt],
D[alpha[tt], {tt, 2}]].
Cross[D[alpha[tt], tt], D[alpha[tt], {tt, 2}]]]]^(1/2)/
Simplify[Factor[D[alpha[tt], tt].
D[alpha[tt], tt]]]^(3/2) /. tt -> t
tau[alpha_][t_] := Simplify[Det[
{D[alpha[tt], tt], D[alpha[tt], {tt, 2}],
D[alpha[tt], {tt, 3}]}]]/
Simplify[Factor[Cross[D[alpha[tt], tt],
D[alpha[tt], {tt, 2}]].Cross[D[alpha[tt], tt],
D[alpha[tt], {tt, 2}]]]] /. tt -> t
Por exemplo, se agora escrevermos
g[t_] := {-Cos[2t], -2Cos[t], Sin[2t]}
ParametricPlot3D[Evaluate[
g[t]], {t, 0, 2Pi}, PlotPoints -> 400,
PlotRange -> {{-2, 2}, {-2, 2}, {-2, 2}}];
Plot[Evaluate[kappa[g][t]], {t, 0, 2Pi}];
Plot[Evaluate[tau[g][t]], {t, 0, 2Pi}];
obtemos esbocos dos graficos da curva esferica (v. Exerccio 3.16) definida por (t) =
( cos 2t, 2 cos t, sin 2t) e das respectivas funcoes curvatura (grafico da esquerda) e
torsao (grafico da direita):
CURVAS EM R3
36
Alem disso, se escrevermos
kappa[g][t] // PowerExpand
tau[g][t]
obtemos mesmo as expressoes exactas para as funcoes e da curva :
No caso da curva definida por (t) = (3t t3 , 3t2 , 3t + t3 ) (v. Exerccio 3.8) obtemos:
37
o que nos indica que, para esta curva, = .

Proposi
c
ao 3.6. Seja : I R3 uma curva cuja curvatura nunca se anula. As
seguintes afirmac
oes s
ao equivalentes:
(i) e plana (ou seja, o traco de est
a contido num plano);
(ii) para cada t I, (t) = 0.
Demonstra
c
ao:
de se tem
Como para qualquer reparametrizacao por comprimento de arco
e plana se e so se e plana
=
CURVAS EM R3
38
entao o resultado sera valido para uma curva geral se e so se e valido para qualquer
sua reparametrizacao por comprimento de arco. Bastara entao provar o resultado para
curvas parametrizadas por comprimento de arco.
(i)(ii): Seja P o plano a que pertence o traco da curva . Consideremos um ponto p0
desse plano e um vector unitario a perpendicular a esse plano. Entao
P = {p R3 | (p p0 |a) = 0}
e a condicao (I) P traduz-se em
s I, ((s) p0 |a) = 0.
Derivando sucessivamente obtemos
(T (s)|a) = 0 e (s)(N (s)|a) = 0
para qualquer s I. Isto significa que a e perpendicular a T (s) e a N (s), para qualquer
s I. Portanto a e paralelo ao vector binormal B(s) em cada s I, ou seja, B(s) =
(s)a para algum escalar real (s). Como kak = 1 e kB(s)k = 1, temos |(s)| = 1. Em
conclusao B(s) = a ou B(s) = a para cada s I. Mas a funcao B : I R3 dada
por s 7 B(s) e suave, logo B(s) = a para qualquer s I ou B(s) = a para qualquer
s I. Em ambos os casos a funcao B e constante pelo que, por (3.3.5), (s) = 0 para
qualquer s I.
(ii)(i): Por (3.3.5) a funcao binormal e constante, igual em cada s a um dado vector
B. A implicacao contraria sugere que (I) esta contido num plano perpendicular a B.
Fixando s0 I, tera que passar pelo ponto (s0 ). Verifiquemos entao que (I) esta
contido no plano {p R3 | (p (s0 )|B) = 0}, ou seja, ((s) (s0 )|B) = 0 para
qualquer s I. Como ((s) (s0 )|B)0 = (T (s)|B) = (T (s)|B(s)) = 0 para qualquer
s I, a funcao s 7 ((s) (s0 )|B) e constante. Por outro lado, em s0 toma o valor
((s0 ) (s0 )|B) = 0. Portanto ((s) (s0 )|B) = 0 para qualquer s I.
Ficamos assim a conhecer o significado geometrico da torsao ser nula:
a curva est
a contida num plano (que e o plano osculador da curva em qualquer ponto, como a demonstraca
o nos mostra).
Mais geralmente, para uma curva geral , o plano osculador em cada ponto (t) e o
plano à qual , na vizinhanca de (t), esta mais proximo de pertencer.
Ja vimos como podemos determinar a curvatura e a torsao de qualquer curva sem
precisarmos de determinar uma sua reparametrizacao por comprimento de arco . Como
sera para o triedro de Frenet-Serret?
39
Proposi
c
ao 3.7.
0
(1) T ((t)) = k 0 (t)

(t)k .
0
00
(t)
(2) B ((t)) = k 0 (t)
(t) 00 (t)k .
(Onde o sinal + e tomado se a respectiva mudanca de par

ametro preserva a orientac
ao;
caso contr
ario toma-se o sinal .)
Demonstra
c
ao: (1) De = decorre, 0 (t) = 0 ((t))0 (t). Consequentemente,
como k 0 (t)k = |0 (t)|, temos
T ((t)) = 0 ((t)) =
0 (t)
0 (t)
0 (t)
=
.
0 (t)
|0 (t)|
k 0 (t)k
(2) Ja vimos na demonstracao da Proposicao 3.5 que

0 (t) 00 (t) = 0 (t)3 ((t))B ((t)).
Portanto k 0 (t) 00 (t)k = |0 (t)|3 ((t)) e
0 (t) 00 (t)
= B ((t)).
k 0 (t) 00 (t)k
Observa
c
ao. O vector N ((t)) calcula-se atraves do produto vectorial B ((t))
T ((t)).
Seja : I R3 uma curva. Define-se
T (t) = T ((t))
para cada t I, onde e uma reparametrizacao por comprimento de arco cuja mudanca
de parametro preserva a orientacao. Analogamente, definem-se
N (t) = N ((t)), B (t) = B ((t)).
Neste caso geral, como se calculam as derivadas T 0 , N 0 e B 0 ?
T0 (t) = 0 (t)T0 ((t)) = v (t) ((t))N ((t)) = v (t) (t)N (t),
onde v (t) = k 0 (t)k = |0 (t)| = 0 (t) e a velocidade de no ponto (t).
Analogamente,
N0 (t) = v (t) (t)T (t) + v (t) (t)B (t)
e
B0 (t) = v (t) (t)N (t).
CURVAS EM R3
40
Em resumo, no caso geral as formulas de Frenet-Serret tem a forma
T0
0
N = v 0
B0
0
0
T
N
0
B
Vejamos uma aplicacao simples das formulas de Frenet-Serret:

Proposi
c
ao 3.8. Seja : I R3 uma curva com tors
ao nula e curvatura constante
. Ent
ao o traco de est
a contido numa circunferencia de raio 1/.
Demonstra
c
ao: Pela demonstracao da Proposicao 3.6, o vector binormal B e constante e o traco de esta contido num plano perpendicular a B. Consideremos os pontos
p(t) = (t) + (1/)N (t). Como p0 (t) = v(t)T (t) + (1/)N 0 (t) = v(t)T (t) v(t)T (t) = 0
(pela segunda formula de Frenet-Serret), p(t) e constante, digamos p(t) = p0 para qualquer t I. Alem disso, para cada t I, k(t) p0 k = k (1/)N (t)k = 1/, o que
mostra que todos os pontos da curva estao contidos na circunferencia de centro p0 e
raio 1/.
Exerccios
3.1. Determine as curvaturas das seguintes curvas:

(a) (t) = 13 (1 + t)3/2 , 13 (1 t)3/2 , t2
(b) (t) = ( 45 cos t, 1 sin t, 35 cos t)
(c) (t) = (t, cosh t)
(d) (t) = (cos3 t, sin3 t).
No caso do astr
oide em (d), mostre que a curvatura tende para à medida que nos aproximamos
dos pontos (1, 0), (0, 1). Compare com a figura do Exerccio 2.3.
3.2. Seja : I R3 uma curva (regular) parametrizada por comprimento de arco, esferica (isto
e, cuja imagem est
a contida numa esfera). Prove que a curvatura de nunca se anula.
3.3. Seja : R R2 uma curva parametrizada por comprimento de arco. Prove que
(s) = |10 (s)200 (s) 100 (s)20 (s)|,
onde 1 e 2 denotam as func
oes componente de .
3.4. Sejam , : R R3 definidas por (t) = (t, p + qt + rt2 , 0) e (t) = (t, a + bect , d), em que
p, q, r, a, b, c e d s
ao constantes. Estabeleca uma condicao necessaria e suficiente, envolvendo
as constantes, para que (0) = (0).
3.5. Considere a helice circular r,a : R R3 , dada por r,a (t) = (r cos t, r sin t, at), r constante
positiva e a constante n
ao nula. Calcule a curvatura e a torsao de qualquer reparametrizacao
por comprimento de arco de r,a .
41
3.6. Sejam : I R3 uma curva parametrizada por comprimento de arco cuja curvatura nunca
se anula e = uma sua reparametrizacao. Prove que
2
((t)) = [ 0 (t), 00 (t), 000 (t)]/k 0 (t) 00 (t) k .

3.7. Calcule a curvatura e a torsao da curva : R R3 definida por (t) = (et cos t, et sin t, et ).
3.8. Considere a curva : R R3 definida por (t) = (3t t3 , 3t2 , 3t + t3 ). Mostre que = .
3.9. Prove que as seguintes curvas estao parametrizadas por comprimento de arco e calcule o
seu triedro de Frenet-Serret:
12
5
cos s, 18
(a) : R R3 , (s) = ( 13
13 sin s, 13 cos s);
(b) : (1, 1) R3 , (s) = ( (1+s)

3
3/2
, (1s)
3
3/2
, s2 ).
3.10. Calcule o triedro de Frenet-Serret das curvas:

(a) (t) = (t, t2 , t3 ), t R.
(b) (t) = (t cos t, sin t, t), t R.
3.11. Determine , T, N, B para as curvas dos Exerccios 3.1 (a) e (b). Verifique que as formulas
de Frenet-Serret s
ao satisfeitas.
3.12. Seja uma curva parametrizada por comprimento de arco e com curvatura constante.
Rs
Prove que a curva definida por (s) = 0 B (u) du e uma curva de torsao constante.
3.13. Seja : I R3 uma curva parametrizada por comprimento de arco tal que , > 0.
Seja ainda : I R3 uma curva tal que 0 (s) = B (s). Determine o triedro de Frenet-Serret, a curvatura e a tors
ao de .
3.14. Seja : R R2 a curva definida por (t) = (tet , (t + 1)et ). Verifique se alguma das
rectas tangentes de passa pelo ponto (0, 0).
3.15. Seja : R R3 definida por (t) = (1 + t, t2 , 1 + t3 ). Determine a recta tangente e o
plano normal a em cada ponto (t).
3.16.
(a) Seja : I R3 uma curva parametrizada por comprimento de arco, cuja curvatura e
positiva. Prove que se todo o plano normal de passa por um ponto fixo entao e
esferica.
(b) Considere a curva : R R3 dada por (t) = ( cos 2t, 2 cos t, sin 2t). Prove que
e uma curva esferica, mostrando que todos os planos normais de passam pelo ponto
(1, 0, 0).
3.17. Sejam , : R R3 dadas por (t) = (t, t2 , 0) e (t) = (t, t2 /2, 0). Determine todos os
valores reais t nos quais a recta tangente a em (t) e a recta normal a em (t) tem a mesma
direcc
ao.
3.18. Seja a uma constante n
ao nula. Determine uma funcao : R R, nao constante, tal que
as normais principais `
a curva : t 7 (a cos t, a sin t, (t)) sejam paralelas ao plano de equacao
z = 0.
42
CURVAS EM R3
3.19. Considere a helice circular r,a do Exerccio 3.5. Determine:

(a) A recta binormal em cada ponto r,a (t);
(b) O plano rectificante em r,a (t).
3.20. Sejam , : I R3 duas curvas n
ao necessariamente parametrizadas por comprimento de
arco e com curvaturas positivas. Diz-se que e sao Curvas de Bertrand se, para cada t I, as
rectas normal principal de em (t) e normal principal de em (t) coincidem. Prove que:
(a) ||(t) (t)|| n
ao depende de t;
(b) O angulo formado pelos vectores T (t) e T (t) nao depende de t.
3.21. Considere a curva : R R3 dada por (t) = (t + 1, 2t3 , t2 ).
(a) Mostre que e sempre positiva.
(b) Dado um ponto da forma (1, 0, z), z > 0, prove que existem tres pontos da curva onde os
planos osculadores de passam por aquele ponto.
3.22. Considere a curva a,b,c : R R3 , definida por a,b,c (t) = (3at, 3bt2 , ct3 ), onde a, b e c sao
constantes n
ao nulas. Prove que:
(a) A equac
ao do plano osculador no ponto a,b,c (1) e
x
a
y
b
z
c
= 1;
(b) A recta tangente a a,b,c no ponto a,b,c (t) intersecta o plano da alnea anterior no ponto
(a(2t + 1), bt(t + 2), ct2 ).
3.23. Seja : R R3 dada por (t) = (cos t, sin t, t).
(a) Prove que o
angulo definido pelo vector binormal de em (t) e pelo vector (0, 0, a), a 6= 0,
e constante.
(b) Prove que a recta normal principal de em (t) e paralela ao plano de equacao z = 0 e
intersecta o eixo OZ.
3.24. Sejam r, a, b, c constantes reais, com r 6= 0, e considere a curva : R R3 definida por
(t) = (r cos t, r sin t, a sin t + b cos t + c).
(a) Prove que e uma curva plana.
(b) Sera possvel que (R) seja circular?
4.
4.
43
CURVAS PLANAS
Curvas planas
Nesta secc
ao veremos que no caso planar e possvel refinar a definic
ao de curvatura, de
modo a dar-lhe uma interpretac
ao geometrica interessante. Provaremos ainda o Teorema Fundamental, que garante que uma curva plana, parametrizada por comprimento
de arco, e determinada essencialmente pela sua curvatura com sinal (essencialmente
significa a menos de um movimento rgido de R2 ).
Pela Proposicao 3.5, uma curva e plana (isto e, o seu traco esta contido num plano)
se e so se tem torsao = 0. Neste caso as formulas de Frenet-Serret reduzem-se a
T 0 = N, N 0 = T, B 0 = 0.
()
Se escolhermos o sistema de coordenadas de modo a que os eixos OX e OY estejam

situados no plano da curva, a terceira componente do vector de posicao de cada ponto
(t) e nula e todas as formulas se simplificam. Alem disso, fixando uma orientac
ao
do plano em questao, podemos estabelecer um sentido positivo de rotacao no plano.
Consequentemente, a medida do angulo formado por um par ordenado de vectores pode
ser expressa por n
umeros positivos ou negativos, indicando assim, alem do valor absoluto
do angulo de rotacao, o sentido de rotacao que leva o primeiro vector ate ao segundo.
Em qualquer curva plana, o vector tangente e o vector normal principal estao ambos
no plano da curva. Por outro lado, o vector binormal e constante e perpendicular ao
plano, pelo que pode ser negligenciado e o triedro de Frenet-Serret reduzir-se-à ao par
(T, N ).
Suponhamos entao que : I R2 e uma curva plana, parametrizada por comprimento de arco, e fixemos, para sentido positivo de rotacao no plano da curva, o sentido
oposto ao movimento dos ponteiros do relogio. Usando esta orientacao, vamos substituir o vector normal principal N (s) pelo vector unitario colinear Ns (s) tal que o par
(T (s), Ns (s)) esta orientado positivamente (ou seja, Ns (s) obtem-se de T (s) por rotac
ao
de um angulo recto, no sentido positivo):
Ns (s) chama-se vector normal com sinal de no ponto (s). Claro que Ns (s) = N (s)
onde e igual a 1 ou 1, dependendo da parametrizacao da curva. A figura seguinte
mostra os diferentes casos que podem ocorrer: no primeiro e u
ltimo casos e 1 e nos
outros dois e 1 (em cada caso, a seta na curva indica a direccao crescente do parametro
s).
CURVAS EM R3
44
Se (s) = (1 (s), 2 (s)), e evidente que:

Proposi
c
ao 4.1. T (s) = (10 (s), 20 (s)) e Ns (s) = (20 (s), 10 (s)).
Mais geralmente (cf. Exerccio 4.4), no caso de uma parametrizacao arbitraria (t) =
(1 (t), 2 (t)), temos

T (t) = p

20 (t)
10 (t)
p
,
(10 (t))2 + (20 (t))2
(10 (t))2 + (20 (t))2

20 (t)
10 (t)
p
.
,
(10 (t))2 + (20 (t))2
(10 (t))2 + (20 (t))2

Ns (t) = p
Pela Proposicao 2.5, T 0 (s) e perpendicular a T (s), logo e paralelo a Ns (s). Portanto,
existe um escalar real s (s) tal que
T 0 (s) = s (s)Ns (s).
(4.1.1)
O escalar s (s) chama-se curvatura com sinal de no ponto (s) (pode ser positivo,
negativo ou nulo). Note que, como Ns (s) e unitario, (s) = kT 0 (s)k = |s (s)|. Portanto
s so pode diferir de no sinal:
s (s) = (s), ( = 1).
O sinal indica em que direccao a curva (ou melhor, a sua tangente) esta a rodar. Assim
s > 0 indica que a tangente esta a rodar no sentido positivo (primeiro e u
ltimo casos na
figura anterior) enquanto s < 0 indica que roda no sentido negativo (segundo e terceiro
casos da figura).
As formulas () podem entao ser substitudas simplesmente por
T 0 = s N s ,
Ns0 = s T.
Note que s (ao contrario de ) muda de sinal quando a curva e reparametrizada

por uma mudanca de parametro que inverte a orientacao.
A curvatura com sinal tem uma interpretacao geometrica simples:
Proposi
c
ao 4.2. Seja (s) o
angulo do vector (1, 0) para o vector tangente T (s), marcado no sentido positivo. Ent
ao s (s) = 0 (s).
4.
CURVAS PLANAS
45
Demonstra
c
ao: Sejam u = (1, 0) e v = (0, 1). Entao
T (s) = cos (s)u + sin (s)v
e
T 0 (s) = ( sin (s)u + cos (s)v)0 (s).
Portanto (T 0 (s)|u) = sin (s)0 (s). Por outro lado, pela definicao de s , temos
(T 0 (s)|u) = s (s)(Ns (s)|u), e como o angulo entre Ns (s) e u e igual a /2 + (s),
(T 0 (s)|u) = s (s) cos((s) + /2) = s (s) sin (s). Em conclusao, s (s) = 0 (s).
Podemos agora determinar uma formula para o calculo da curvatura com sinal:
Corol
ario 4.3. Seja : I R2 uma curva parametrizada por comprimento de arco,
(s) = (1 (s), 2 (s)). Ent
ao
s (s) = 10 (s)200 (s) 100 (s)20 (s).
Demonstra
c
ao: Como (10 (s), 20 (s)) = T (s) = (cos (s), sin (s)), temos 100 (s) =
0 (s) sin (s) e 200 (s) = 0 (s) cos (s). Consequentemente, pela proposicao anterior,
obtemos

cos (s)
sin (s)

0
s (s) = (s) =

0 (s) sin (s) 0 (s) cos (s)

0 (s) 0 (s)
1

2
= 00

1 (s) 200 (s)
= 10 (s)200 (s) 100 (s)20 (s).
facil de ver (Exerccio 4.4) que, no caso de uma parametrizacao arbitraria (t) =
E
(1 (t), 2 (t)), a curvatura com sinal e dada pela formula
s (t) =
10 (t)200 (t) 100 (t)20 (t)

.
((10 (t))2 + (20 (t))2 )3/2
A Proposicao 4.2 tambem nos permite deduzir o Teorema Fundamental das Curvas Planas, que assegura que uma curva parametrizada por comprimento de arco fica
essencialmente determinada a partir do momento em que conhecemos a curvatura com
sinal em cada ponto da curva. O significado de essencialmente e a menos de um
movimento rgido de R2 . Recordemos que um movimento rgido de R2 e uma aplicac
ao
2
2
M : R R da forma M = Ta R , onde R e uma rotacao de angulo , em torno da
origem, no sentido positivo, e Ta e a translacao definida pelo vector a:
R (x, y) = (x cos y sin , x sin + y cos )
Ta (v) = v + a.
CURVAS EM R3
46
Teorema 4.4. [Teorema fundamental das curvas planas] Seja f : I R uma func
ao
2
suave. Ent
ao existe uma curva parametrizada por comprimento de arco : I R cuja
curvatura com sinal coincide com f .
E mais: se : I R2 e outra curva parametrizada por comprimento de arco nessas
condic
oes, ent
ao existe um movimento rgido M de R2 tal que
(s) = M((s)).
Demonstra
c
ao: A ideia para obtermos a curva que prove a primeira parte do
Teorema e evidente de 4.2: fixemos s0 I e definamos, para cada s I,
Z s
(s) =
f (u) du,
s0
(s) =
Z
cos (t) dt,
s0

sin (t) dt .
s0
Esta curva satisfaz as condicoes exigidas: esta parametrizada por comprimento de

arco pois 0 (s) = (cos (s), sin (s)); como este vector faz um angulo (s) com o eixo
OX, pela Proposicao 4.2 a sua curvatura com sinal e igual a 0 (s) = f (s).
Para provar a segunda parte do Teorema, seja (s)

o angulo entre OX e o vector
0
0
tangente (s) de . Entao (s) = (cos (s), sin (s)). Consequentemente,

Z s
Z s

dt,
dt + (s0 ).
(s) =
cos (t)
sin (t)
(4.4.1)
s0
s0
Por outro lado, pela Proposicao 4.2, 0 (s) = f (s), pelo que
Z s
0 ) = (s) + (s
0 ).
(s) =
f (u) du + (s
s0
0 ) por 0 , obtemos
Inserindo isto em (4.4.1) e denotando (s0 ) por a e (s
Z s
Z s

(s) = Ta
cos((t) + 0 ) dt,
sin((t) + 0 ) dt
s0
s0
Z s
Z s

= Ta cos 0
cos (t) dt sin 0
sin (t) dt,
s0
s0
Z s
Z s

sin 0
cos (t) dt + cos 0
sin (t) dt
s0
s0
Z s
Z s

= Ta R0
cos (t) dt,
sin (t) dt
s0
s0
= Ta R0 ((s)).
Exemplos 4.5. (1) Seja : R R2 uma curva parametrizada por comprimento de

arco cuja curvatura e constante, igual a k > 0. Entao s (s) = k para cada s I, mas
como s e uma funcao suave, s (s) = k para qualquer s ou s (s) = k para qualquer
4.
CURVAS PLANAS
47
s. Vejamos o que acontece no primeiro caso (o outro discute-se de modo analogo).

Pelo Teorema existe uma curva parametrizada por comprimento de arco : R R3
cuja curvatura com sinal e constante, igual a k, e e o resultado da aplicacao de um
movimento rgido a . Determinemos tal curva :
Rs
Como (s) = 0 k du = ks,
(s) =
Z
Z
cos(kt) dt,
sin(ks) cos(ks) 1
sin(kt) dt =
,
+
.
k
k
k
Fazendo R = 1/k vem

s
s
s
s
R sin , R cos + R = Ta R sin , R cos ,
r
r
r
r
onde a = (0, R). Ja vimos que

s
s
R sin , R cos
r
r
e uma parametrizacao por comprimento de arco da circunferencia de raio R e centro

(0, 0), pelo que o traco de e a circunferencia de raio R e centro (0, R). Em conclus
ao,
como rotacoes e translacoes transformam circunferencias em circunferencias, o traco de
e tambem uma circunferencia.
(2) A demonstracao do Teorema fornece-nos um algoritmo que permite, a partir de
qualquer funcao suave f , determinar uma curva plana cuja curvatura com sinal coincida
com f . Mas mesmo funcoes simples podem conduzir a curvas complicadas. Por exemplo,
suponhamos que f e a funcao identidade f (s) = s. Seguindo o algoritmo, tomando
s0 = 0, obtemos
Z s
s2
(s) =
u du =
2
0
e
Z s
Z s

t2
t2
(s) =
cos( ) dt,
sin( ) dt .
2
2
0
0
Contudo, estes integrais (que aparecem na teoria da difraccao da luz, onde sao chamados
integrais de Fresnel), nao podem ser expressos em termos de funcoes elementares. S
o
usando metodos numericos ou tabelas especiais podemos determinar as coordenadas de
(s) num dado valor de s. No entanto, e simples obter uma ideia do traco da curva.
Com efeito,
1
lim 1 (s) = lim 2 (s) =

s+
s+
2
e
1
lim 1 (s) = lim 2 (s) =
.
s
s
2
Alem disso, 20 (0) = 200 (0) = 0. Portanto, a curva tem um ponto de inflexao em (0) =
(0, 0) e aproxima-se assimptoticamente do ponto
P1 =
1
2
1
48
CURVAS EM R3
quando s +; o mesmo se passa relativamente ao ponto

1
1
P2 =
,
2
2
quando s .
A figura seguinte, obtida com o programa Mathematica (que calcula os integrais por
aproximacao numerica), mostra isso mesmo. Trata-se da chamada clot
oide ou espiral de
Cornu.
Esta curva e muito importante: e a curva que mais se utiliza como curva de transicao
em tracados de vias rapidas e linhas de caminho de ferro. A funcao destas curvas de
transicao e permitir que os veculos possam passar de uma estrada rectlinea para outra
sem mudancas bruscas na aceleracao centrfuga (e no caso das linhas de caminho de
ferro, tambem para minimizar os impactos tranversais sobre os carris). Se se utilizassem
arcos de circunferencia, a curvatura passaria bruscamente de zero (no tracado rectlineo)
para um valor positivo constante (na parte circular). Esta descontinuidade (salto) da
curvatura no ponto de transicao entre os tracados rectlineos e curvos, alem de ser bastante incomoda para os condutores e eventuais passgeiros, pode ser causa de acidentes,
devido à variacao brusca da aceleracao centrfuga que se verifica no veculo quando este
inicia a sua trajectoria circular. Como a clotoide tem por funcao curvatura a funcao
identidade, a sua forma ajusta-se perfeitamente à trajectoria de um veculo viajando
a velocidade constante cujo volante e rodado de forma uniforme. Usa-se assim muito
como transicao um arco de clotoide, que permite aumentar gradualmente,de forma linear, desde zero ate ao valor constante da curvatura da trajectoria circular adequada
para fazer a ligacao. Esta pratica foi introduzida na engenharia por L. Oerly em 1937.
Veja mais pormenores sobre a utilizacao destas curvas na concepcao de estradas em
www.atractor.pt/mat/curvtor/conducao suave/estradas.htm [14].
4.
CURVAS PLANAS
49
A implementacao do algoritmo do Teorema Fundamental das Curvas Planas na linguagem do Mathematica e muito simples (como vimos na aula). Com efeito, definindo
a rotina
plotintrinsic[fun_,a:_0,{c_:0,d_:0,theta0_:0},optsnd___,}
{smin_:-10,smax_:10},optspp___]:=
ParametricPlot[Module[{x,y,theta},{x[t],y[t]} /.
NDSolve[{x[ss]==Cos[theta[ss]],
y[ss]==Sin[theta[ss]],
theta[ss]==fun[ss],
x[a]==c,y[a]==d,theta[0]==theta0},
{x,y,theta},{ss,smin,smax},optsnd]]//Evaluate,
{t,smin,smax},AspectRatio->Automatic,optspp];
bastara depois escrevermos, por exemplo,
plotintrinsic[(#+Sin[#])&,0,{0,0,0},{-18,18},PlotPoints->80];
para obtermos um esboco do grafico, para s ] 18, 18[, da curva cuja curvatura e dada
pela funcao f (s) = s + sin s:
CURVAS EM R3
50
As figuras seguintes mostram alguns dos exemplos apresentados na aula:
plotintrinsic[(Cos[#])&,0,{0,0,0},{-10,10},PlotPoints->80];
f (s) = cos s
plotintrinsic[(Sin[#])&,0,{0,0,0},{-20,20},PlotPoints->80];
f (s) = sin s
4.
CURVAS PLANAS
plotintrinsic[(#Sin[#])&,0,{0,0,0},{-20,20},PlotPoints->80];
f (s) = s sin s
51
52
CURVAS EM R3
plotintrinsic[(#^2Sin[#])&,0,{0,0,0},{-8,8},PlotPoints->80];
f (s) = s2 sin s
plotintrinsic[(#Sin[#]^2)&,0,{0,0,0},{-20,20},PlotPoints->80];
f (s) = s sin2 s
4.
53
CURVAS PLANAS
plotintrinsic[(Exp[#])&,0,{0,0,0},{-4.5,4.5},PlotPoints->80];
f (s) = es
No modulo interactivo Curvatura e torsao do Projecto Atractor [14] podemos ver

o Teorema Fundamental das Curvas Planas em accao, observando como as mudancas
no grafico da funcao curvatura de uma curva tem implicacoes na geometria (forma) da
curva.
Exerccios
2
1t
e plana.
4.1. Prove que a curva : R+ R3 definida por (t) = ( 1+t
t , t + 1, t , )
4.2. Mostre que o traco da curva do Exerccio 3.1(b) e uma circunferencia, e determine o seu
centro e o seu raio. Em que plano se encontra essa circunferencia?
4.3. Seja v = (v1 , v2 ) R2 . Mostre que o vector w que se obtem de v por uma rotacao, no
sentido positivo, de um
angulo recto, tem coordenadas (v2 , v1 ).
4.4. Seja : R R2 uma curva plana e denote por 1 e 2 as respectivas funcoes componente.
Prove que:

0 (t)
0 (t)
(a) T (t) = 0 12 0 2 , 0 22 0 2 ;
(1 (t)) +(2 (t))
(b) Ns (t) =
(c) s (t) =
20 (t)
0
(1 (t))2 +(20 (t))2
10 (t)200 (t)100 (t)20 (t)

.
((10 (t))2 +(20 (t))2 )3/2
(1 (t)) +(2 (t))
10 (t)
0
(1 (t))2 +(20 (t))2
CURVAS EM R3
54
4.5. Seja : I R2 uma curva plana, parametrizada por comprimento de arco e com curvatura
positiva. Seja : I R2 uma curva n
ao necessariamente parametrizada por comprimento de
arco tal que, para cada t I, a recta tangente a em (t) e a recta normal a em (t). Prove
que, para cada t I,
1
(t) = (t) +
N (t).
(t)
4.6. Determine explicitamente uma curva plana parametrizada por comprimento de arco tal que:
(a) s (s) = 2;
(b) s (s) = s1/2 ;
(c) s (s) =
1
s+a
(d) s (s) =
a
a+s2
(a constante);
(a constante).
4.7.
(a) Considere a espiral logaritmica a : R R2 , definida por a (t) = (eat cos t, eat sin t),
sendo a uma constante n
ao nula. Mostre que existe uma u
nica reparametrizacao por
comprimento de arco
a : J R2
s 7 a (s)
tal que
J (0, +) e
s 0 quando t (caso a > 0) ou t + (caso a < 0).
Determine a correspondente mudanca de parametro, que ao parametro t R faz corresponder o par
ametro s J, e mostre que a curvatura com sinal de a e igual a 1/as.
(b) Descreva toda a curva cuja curvatura com sinal, como funcao do parametro s por comprimento de arco, e igual a 1/as para alguma constante nao nula a.
4.8. Uma dada curva plana parametrizada por comprimento de arco tem a seguinte propriedade: o seu vector tangente T (s) faz um angulo constante com (s), para todo o s. Mostre
que:
(a) se = 0 ent
ao o traco de e parte de uma linha recta;
(b) se = /2 ent
ao o traco de e uma circunferencia;
(c) se 0 < < /2 ent
ao o traco de e uma espiral logaritmica (exerccio anterior).
4.9. Seja : I R2 uma curva plana, parametrizada por comprimento de arco, e seja c uma
constante. A curva paralela c e definida por c (t) = (t)+cNs (t). Prove que, se |cs (t)| < 1 para
qualquer t I, ent
ao c e uma curva regular e a sua curvatura com sinal e igual a s /(1 cs ).
4.10. Seja uma curva plana, parametrizada por comprimento de arco, cuja curvatura nunca
se anula. Define-se o centro de curvatura (s) de no ponto (s) por
(s) = (s) +
1
Ns (s).
s (s)
Prove que a circunferencia de centro (s) e raio |1/s (s)| e tangente a em (s) e tem a mesma
curvatura que nesse ponto. Esta circunferencia chama-se circunferencia osculadora de no
ponto (s). (Esboce a figura.)
4.
CURVAS PLANAS
55
4.11. Com a notac

ao do exerccio anterior, podemos olhar (s) como a parametrizacao de uma
nova curva, chamada evoluta de (se nao for parametrizada por comprimento de arco, a sua
evoluta e definida como a evoluta de uma sua reparametrizacao por comprimento de arco).
(a) Suponhamos que 0s (s) > 0 para cada s. Mostre que o comprimento de arco de e igual
a u0 s1(s) , onde u0 e uma constante, e determine a curvatura com sinal de .
(b) Mostre que a evoluta da parabola 2y = x2 e a Curva de Neil, de equacao 27x2 = 8(y 1)3
2
(ou, parametricamente, dada por (t) = (t2 3, 2+3t
2 ), t R).
(c) Mostre que a evoluta do cicloide a (t) = a(t sin t, 1 cos t), 0 < t < 2, onde a > 0 e
uma constante, e a curva definida por (t) = a(t+sin t, 1+cos t) (cf. Exerccio 2.5) e que,
ap
os uma mudanca de parametro adequada, pode ser obtida de por uma translacao
no plano.
` curva
4.12. Seja : I R2 uma curva parametrizada por comprimento de arco e seja c > 0. A
2
0
c : (0, c) R definida por c (s) = (s) + (c s) (s) chama-se involuta de (se nao for
parametrizada por comprimento de arco, as suas involutas sao definidas como as involutas de
uma sua reparametrizac
ao por comprimento de arco). Mostre que se a curvatura com sinal de
e estritamente positiva ent
ao a curvatura com sinal de c e igual a 1/(c s).
4.13. Seja uma curva plana parametrizada por comprimento de arco e sejam e duas
involutas de . Mostre que e sao curvas de Bertrand (recorde o Exerccio 3.20).
4.14. Seja uma curva (regular) plana. Mostre que:
(a) qualquer involuta da evoluta de e uma curva paralela a ;
(b) a evoluta de qualquer involuta de e .
(Compare estas afirmac
oes com o facto da primitiva da derivada de uma funcao suave f ser igual
a f mais uma constante, enquanto que a derivada da primitiva de f e f .)
4.15. Mostre que, aplicando uma reflexao (relativamente a uma recta) a uma curva plana, se
altera o sinal da sua curvatura com sinal.
4.16. Prove que, se duas curvas planas , : I R2 tem a mesma curvatura (6= 0) para todos
os valores de t I, ent
ao pode ser obtida de por aplicacao de um movimento rgido ou por
uma reflex
ao (relativamente a uma recta) seguida de um movimento rgido.
56
CURVAS EM R3
5.
5.
57
TEOREMA FUNDAMENTAL DAS CURVAS
Teorema fundamental das curvas
Nesta secc
ao provaremos a vers
ao geral do Teorema Fundamental das Curvas, que
mostra que uma curva parametrizada por comprimento de arco fica essencialmente determinada a partir do momento em que conhecemos a sua curvatura e a sua tors
ao.
Recordemos que um movimento rgido de R3 e uma aplicacao M : R3 R3 da
forma M = T R, onde R e uma rotacao em torno da origem e T e uma translac
ao.
Teorema 5.1. [Teorema fundamental das curvas] Sejam , : I R func
oes suaves
com > 0. Ent
ao existe uma curva parametrizada por comprimento de arco : I R3
cuja curvatura e e cuja tors
ao e .
E mais: se : I R3 e outra curva parametrizada por comprimento de arco nessas
condic
oes, existe um movimento rgido M de R3 tal que, para cada s I,
(s) = M((s)).
Demonstra
c
ao: As equacoes (formulas de Frenet-Serret)
T 0 = N
(5.1.1)
N 0 = T + B
(5.1.2)
B 0 = N
(5.1.3)
podem ser consideradas como uma equacao diferencial em I R9 :

0
T1 (s), T2 (s), T3 (s), N1 (s), N2 (s), N3 (s), B1 (s), B2 (s), B3 (s) =

(5.1.4)
(s)N1 (s), (s)N2 (s), (s)N3 (s),
(s)T1 (s) + (s)B1 (s), (s)T2 (s) + (s)B2 (s), (s)T3 (s) + (s)B3 (s),

(s)N1 (s), (s)N2 (s), (s)N2 (s) .
Entao, se fixarmos s0 I e considerarmos a base canonica e1 = (1, 0, 0), e2 = (0, 1, 0),
e3 = (0, 0, 1), a teoria das equacoes diferenciais ordinarias garante-nos que existem
funcoes suaves (
unicas) T, N, B : I R3 tais que T (s0 ) = e1 , N (s0 ) = e2 , B(s0 ) = e3 e
cujas componentes verificam (5.1.4). Como a matriz
0
0
,
0
que exprime os vectores T 0 , N 0 , B 0 em termos de T, N, B, e anti-simetrica, o terno

T (s), N (s), B(s)
CURVAS EM R3
58
forma uma base ortonormada de R3 para cada s I. Com efeito, as equacoes

(T |T )0 = 2(T |N ),
(T |N )0 = (N |N ) (T |T ) + (T |B),
(T |B)0 = (N |B) (T |N ),
(N |N )0 = 2(T |N ) + 2 (B|N ),
(N |B)0 = (T |B) + (B|B) (N |N ),
(B|B)0 = 2 (N |B).
definem outra equacao diferencial, que tera tambem solucao u
nica. Como

(T |T ), (T |N ), (T |B), (N |N ), (N |B), (B|B)
e uma solucao dessa equacao diferencial (solucao que toma o valor (1, 0, 0, 1, 0, 1) em s =
s0 ) e, com a mesma condicao inicial, existe tambem a solucao constante (1, 0, 0, 1, 0, 1),
entao, pela unicidade do teorema de existencia de solucoes deste tipo de equacoes diferenciais, teremos
(T (s)|T (s)) = 1, (T (s)|N (s)) = 0, (T (s)|B(s)) = 0,
(N (s)|N (s) = 1, (N (s)|B(s)) = 0, (B(s)|B(s)) = 1.
Portanto, {T (s), N (s), B(s)} e uma base ortonormada de R3 , para cada s I.
Finalmente definamos
(s) =
T (u) du.
s0
Entao 0 (s) = T (s) pelo que esta parametrizada por comprimento de arco. Alem
disso, T 0 = N pela equacao (5.1.1), pelo que, como N e unitario, e a curvatura
de e N a sua normal principal. Como B(s) e um vector perpendicular a T (s) e a
N (s), B(s) = (s)T (s) N (s), onde e uma funcao suave satisfazendo (s) = 1
para qualquer s. Como e3 = e1 e2 , temos (s0 ) = 1, logo (s) = 1 para qualquer s.
Portanto B(s) e a binormal de em s e, pela equacao (5.1.3), e a torsao de .
Para provar a segunda parte, seja {T (s), N (s), B(s)} o triedro de Frenet-Serret de
(s), B(s)}
em (s) e seja {T(s), N

o triedro de Frenet-Serret de no ponto (s). Fixemos
(s0 ), B(s
0 )} sao bases ortonormadas
s0 I. Como {T (s0 ), N (s0 ), B(s0 )} e {T(s0 ), N
de R3 com orientacao positiva, existe uma rotacao R em torno da origem que leva
(s0 ) e B(s
0 ), respectivamente. Alem disso, consideremos
T (s0 ), N (s0 ) e B(s0 ) a T(s0 ), N
a translacao T que leva (s0 ) a (s0 ). Seja M = T R. Provemos que M((s)) =
(s) para qualquer s I. Denotemos o triedro de Frenet-Serret da curva M por
TM , NM , BM . Porque T e uma translacao e R e uma aplicacao linear, (M )0 (s) =
(R 0 )(s) para cada s I (Exerccio 5.1). Entao
TM (s0 ) = (M )0 (s) = R( 0 (s0 )) = R(T (s0 )) = T(s0 ),
5.
NM (s0 ) =
59
0 (s )
TM
R( 00 (s0 ))
R((s0 )N (s0 ))
0
(s0 ),
=
=
=N
00
M (s0 )
kR( (s0 ))k
k 00 (s0 )k
(s0 ) = B(s
0 ).
BM (s0 ) = TM (s0 ) NM (s0 ) = T(s0 ) N
Portanto a aplicacao
(s)|NM (s)) + (B(s)|B
A : s 7 (T(s)|TM (s)) + (N
M (s))
toma o valor 3 em s0 . Por outro lado, usando as formulas de Frenet-Serret, podemos
concluir que
0 (s)|NM (s)) + (B
0 (s)|BM (s)) +
A0 (s) = (T0 (s)|TM (s)) + (N
0
0
(s)|N 0 (s)) + (B(s)|B
(T(s)|TM
(s)) + (N
M
M (s))
(s)|TM (s)) (s)(T(s)|NM (s)) +

= (s)(N
(s)(B(s)|N
M (s)) (s)(N (s)|BM (s)) +
(s)|TM (s)) +
M (s)(T(s)|NM (s)) M (s)(N
(s)|BM (s)) M (s)(B(s)|N
M (s)(N
M (s))
= 0,
uma vez que, como M e tem o mesmo traco, M (s) = (s) e M (s) = (s) para
qualquer s I. Consequentemente A e constante, ou seja, A(s) = 3 para qualquer s I.
Mas, como T(s) e TM (s) sao vectores unitarios, (T(s)|TM (s)) 1, a igualdade ocorrendo
(s)|NM (s)) e (B(s)|B
se e so se T(s) = TM (s) (analogamente para (N

M (s))). Portanto
0
0
A(s) = 3 implica (T (s)|TM (s)) = 1, ou seja, = (M ) . Entao (s) (M )(s) e

uma constante; como (s0 ) = M((s0 )), esta constante deve ser zero e = M .
Exemplo. Seja : R R3 uma curva parametrizada por comprimento de arco com

curvatura constante > 0 e torsao constante em todos os seus pontos. Como vimos
no Exemplo 3.3, a helice circular r,a (r > 0, a R) tem curvatura constante r/(r2 + a2 )
e torsao constante a/(r2 + a2 ).
CURVAS EM R3
60
Portanto, pela segunda parte do Teorema, a curva e o resultado da aplicacao de um

movimento rgido à helice circular r,a tal que
r
= 2
r + a2
=
isto e,
r2
a
+ a2
r= 2
+ 2
a=
(5.1.5)
.
2
+ 2
Em conclusao,
qualquer curva com curvatura constante > 0 e tors
ao constante e, a
menos de rotac
ao e translac
ao, a helice circular r,a para os valores de r e a
dados por (5.1.5).
A implementacao do algoritmo do Teorema Fundamental das Curvas na linguagem

do Mathematica e um pouco mais complicada que no caso plano:
plotintrinsic3d[{kk_, tt_}, {a_:0, {p1_:0, p2_:0, p3_:0},
{q1_:1, q2_:0, q3_:0}, {r1_:0, r2_:1, r3_:0}},
{smin_:10, smax_:10}, opts___] :=
ParametricPlot3D[Module[
{x1, x2, x3, t1, t2, t3, n1, n2, n3, b1, b2, b3},
{x1[s], x2[s], x3[s]} /.
NDSolve[{x1[ss] == t1[ss],
x2[ss] == t2[ss],
x3[ss] == t3[ss],
t1[ss] == kk[ss]n1[ss],
n1[ss] == -kk[ss]t1[ss] + tt[ss]b1[ss],
b1[ss] == -tt[ss]n1[ss],
x1[a] == p1, x2[a] == p2, x3[a] == p3,
t1[a] == q1, t2[a] == q2, t3[a] == q3,
n1[a] == r1, n2[a] == r2, n3[a] == r3,
b1[a] == q2 r3 - q3 r2, b2[a] == q3 r1 - q1
r3,
5.
61
b3[a] == q1 r2 - q2 r1},
{x1, x2, x3, t1, t2, t3, n1, n2, n3, b1, b2, b3},
{ss, smin, smax}]] // Evaluate,
{s, smin, smax}, opts];
Bastara depois escrevermos, por exemplo,
plotintrinsic3d[{# &, 0.3 &},{0, {0, 0, 0}, {1, 0, 0}, {0, 1, 0}},
{-10, 10},
PlotPoints -> 1000];
para obtermos um esboco do grafico, para s ] 10, 10[, da curva cuja curvatura e dada
pela funcao (s) = s e cuja torsao e dada pela funcao (s) = 0.3:
Outro exemplo: com a instrucao

plotintrinsic3d[{2 &, 2Sin[#] &}, {0, {0, 0, 0}, {1, 0, 0}, {0, 1, 0}},
{0, 4Pi},
PlotPoints -> 200];
obtemos um esboco do grafico, para s ]0, 4[, da curva cuja curvatura e dada pela
funcao (s) = 2 e cuja torsao e dada pela funcao (s) = 2 sin s:
CURVAS EM R3
62
No modulo interactivo Curvatura e torsao do Projecto Atractor ([14], podemos ver

este teorema em accao, observando estereoscopicamente como as mudancas nos graficos
da curvatura e da torsao de uma curva tem implicacoes na geometria (forma) da curva.
Encontramos a tambem mais informacao sobre o Teorema e a sua versao geral para o
caso em que a curvatura nao e sempre estritamente positiva.
Exerccios
5.1. Seja : I R3 uma curva parametrizada por comprimento de arco e seja M = T R
um movimento rgido de R3 . Prove que T (s) = R(T (s)) para qualquer s I, sendo a curva
M : I R3 .
5.2.
(a) Seja : I R3 uma curva esferica (contida numa esfera de raio r e centro c) parametrizada por comprimento de arco. Prove que:
(i) A curvatura de nunca se anula;
(ii) Se a tors
ao de nunca se anula entao, para cada s I,
(s) c = (s)N (s) 0 (s)(s)B(s)
e
r2 = (s)2 + (0 (s)(s))2 ,
onde (s) = 1/(s) e (s) = 1/ (s).
(b) Seja : I R3 uma curva parametrizada por comprimento de arco, com (s) > 0 e
(s) 6= 0 para cada s I. Definindo (s) = 1/(s) e (s) = 1/ (s), mostre que, se a
funcao 2 + (0 )2 e constante e 0 6 0, entao e esferica. Qual e o raio dessa esfera?
5.
63
(c) Conclua que, sendo uma curva parametrizada por comprimento de arco tal que > 0 e
6 0, ent
ao e esferica se e so se / (0 / 2 )0 (ou (0 / )0 ).
5.3. Seja (aij ) uma matriz 3 3 anti-simetrica (isto e, aij = aji para quaisquer i, j). Sejam
v1 , v2 e v3 func
oes suaves de um parametro s, satisfazendo as equacoes diferenciais
vi0 =
3
X
aij vj
(i = 1, 2, 3),
j=1
e suponhamos que para algum s0 os vectores v1 (s0 ), v2 (s0 ) e v3 (s0 ) sao ortonormados. Mostre
que os vectores v1 (s), v2 (s) e v3 (s) sao ortonormados para qualquer s.
[Sugest
ao: Procure um sistema de equacoes diferenciais de primeira ordem satisfeito pelos produtos escalares (vi |vj ), e use o facto de tal sistema ter uma u
nica solucao com condicoes iniciais
dadas.]
64
CURVAS EM R3
6.
6.
HELICES
GENERALIZADAS
65
H
elices generalizadas
Na secc
ao anterior vimos que a curvatura e a tors
ao s
ao os invariantes que procur
avamos. A descric
ao de uma determinada famlia de curvas com propriedades geometricas
comuns fica ent
ao completa com a obtenc
ao de uma caracterizac
ao dessas curvas em
termos da curvatura e tors
ao. Nesta secc
ao ilustraremos isso com o estudo de uma
classe especial de curvas as helices generalizadas.
As helices circulares r,a do Exemplo 3.3 tem uma caracterstica especial: existe um
vector unitario u (neste caso, u = (0, 0, 1)) tal que o angulo (s) formado pelos vectores
T (s) e u e constante; com efeito,

a
a
cos (s) = (T (s)|u) = (. . . , . . . ,
)|(0, 0, 1) =
r2 + a2
r2 + a2
pelo que
a
(s) = arccos
.
2
r + a2
As curvas que satisfazem esta propriedade chamam-se helices generalizadas. Portanto, uma curva : I R3 e uma helice generalizada se existir um vector unitario u
tal que (T (t)|u) nao depende do parametro t. O vector u diz-se o eixo da helice.
Exemplos. (1) A helice circular r,a e uma helice generalizada de eixo u = (0, 0, 1).
(2) O caminho mais curto entre dois pontos num cilindro (que nao pertencam a uma
recta paralela ao eixo do clindro) e um troco de uma helice (com eixo igual ao eixo do
cilindro), como pode ser visto desenrolando o cilindro, isto e, cortando-o ao longo de
um dos seus lados e planificando-o: o segmento de recta ligando esses dois pontos na
planificacao transforma-se num troco de uma helice ao tornar a enrolar o cilindro. E

por esta razao que os esquilos, ao perseguirem-se uns aos outros nos troncos de arvores,
seguem trajectorias de helices.
(3) Toda a curva plana e uma helice generalizada. Com efeito, como o vector binormal
B(t) = B nao depende de t, se considerarmos u = B e evidente que a definicao de helice
generalizada e satisfeita.
(4) Mais geralmente, uma curva (t) = (1 (t), 2 (t), 3 (t)) e uma helice generalizada
desde que uma das funcoes coordenadas i seja do tipo i (t) = at. Nesse caso i0 (t) = a
pelo que basta considerar o vector u = (u1 , u2 , u3 ) com ui = 1 e uj = 0 (j 6= i).
(5) Podemos encontrar helices generalizadas diferentes de helices circulares ou curvas
planas nas curvas esfericas. A figura seguinte mostra um exemplo tpico de tais curvas
(vista dos lados e de cima):
CURVAS EM R3
66
Este exemplo faz parte de uma classe vasta de helices generalizadas chamadas helices
at
2
esfericas. Estas curvas
s
a
o
parametrizadas
por
(t)
=
(x(t),
y(t),
2
a,b

ab + b cos 2b ),
(a+b)t
onde (x(t), y(t)) = (a + b) cos t b cos( (a+b)t
e a epicicloide
b ), (a + b) sin t b sin( b )
de parametros a e b (Exerccio 2.7). A figura seguinte mostra as helices esfericas de
parametros a = 12 , b = 14 , à esquerda, e a = 31 , b = 31 , à direita.
O resultado seguinte mostra que e muito facil identificarmos uma helice generalizada.
Teorema 6.1. [Teorema de Lancret] Seja : I R3 uma curva cuja curvatura nunca
se anula. Ent
ao e uma helice generalizada se e s
o se a aplicac
ao
t 7
(t)
(t)
e constante.
Demonstra
c
ao: (1) Em primeiro lugar, provemos o resultado para curvas parametrizadas por comprimento de arco.
Seja : I R3 uma helice generalizada, parametrizada por comprimento de arco.
Consideremos o seu eixo u, que satisfaz a condicao (T (s)|u) = c, para qualquer s I.
Comecemos por referenciar esse vector na base formada pelo Triedro de Frenet-Serret:
u = 1 (s)T (s) + 2 (s)N (s) + 3 (s)B(s)
onde
1 (s) = (u|T (s)), 2 (s) = (u|N (s)) e 3 (s) = (u|B(s)).
Por hipotese 1 (s) = c. Alem disso, de (u|T (s)) = c decorre, por derivacao, (u|N (s)) =
0. Portanto u = cT (s) + 3 (s)B(s). Derivando obtemos
0 = cT 0 (s) + 30 (s)B(s) + 3 (s)B 0 (s)
= c(s)N (s) + 30 (s)B(s) 3 (s) (s)N (s)
= (c(s) 3 (s) (s))N (s) + 30 (s)B(s).
Entao 30 (s) = 0 para qualquer s, ou seja 3 (s) = (constante), e c(s) (s) = 0.
Consequentemente
c
(s)
=
(s)
6.
HELICES
GENERALIZADAS
67
para qualquer s I, pois 6= 0 (se fosse = 0 teramos, por um lado, c(s) = 0, ou

seja, c = 0, e por outro lado u = cT (s) logo 1 = kuk = c, o que seria contraditorio).
Note que, como u = cT (s) + B(s) e unitario, 1 = c2 + 2 , isto e, = 1 c2 .

Suponhamos agora que
(s)
=d
(s)
para qualquer s I e consideremos c R tal que
c
=d
1 c2
(tal c existe; basta considerar
d
1 + d2
ou, equivalentemente, c = cos onde cotg = d). Definindo, para cada s I,
p
s 7 u(s) = cT (s) + 1 c2 B(s),
c=
esta funcao e constante, uma vez que

p
1 c2 B 0 (s)
p
= (c(s) (s) 1 c2 )N (s)
p
= (c(s) d(s) 1 c2 )N (s)
u0 (s) = cT 0 (s) +
= 0.
Portanto u(s) = u (constante). Como kuk =
provado que e uma helice generalizada.
c2 + 1 c2 = 1 e (T (s)|u) = c, fica
(2) Finalmente, para provar o resultado para uma curva generica , basta reescrever o
caso (1), tendo o cuidado de considerar a velocidade da curva nas formulas de Frenet-Serret. Alternativamente, podemos tambem argumentar do seguinte modo:
Seja : J R3 uma reparametrizacao por comprimento de arco de , sendo :
I J a respectiva mudanca de parametro. Entao:
e uma helice generalizada u R3 : kuk = 1 e (T (t)|u) = c para qualquer t I

u R3 : kuk = 1 e (T ((t))|u) = c para qualquer t I
u R3 : kuk = 1 e (T (s)|u) = c para qualquer s J
e uma helice generalizada
(s)
(1)
= d para qualquer s J
(s)
(1 (s))
= d para qualquer s J
(1 (s))
(t)
= d para qualquer t I.
(t)
Note que esta demonstracao fornece-nos um metodo efectivo de calculo do eixo da
(s)
helice, conhecida a constante d = (s)
:
CURVAS EM R3
68
Determina-se o n
umero c =
d
;
1+d2
equivalentemente, c = cos onde cotg = d.
O eixo u e o vector
cT +
1 c2 B = cos T + sin B
(onde T e B sao os vectores tangente e binormal calculados num mesmo s). Portanto o eixo da helice e um vector unitario no plano rectificante que faz um angulo
= arc cotg
com T :
6
*

u

-
Exerccios
6.1. Mostre que qualquer helice circular e uma helice generalizada.
6.2. Seja : I R3 uma curva parametrizada por comprimento de arco tal que > 0 e seja
: I R3 definida por (t) = 0 (t). Mostre que se e uma helice generalizada entao e
constante.
6.3. Seja : I R3 uma curva parametrizada por comprimento de arco cuja curvatura nunca
se anula. Prove que as quatro condic
oes seguintes sao equivalentes:
(i) e uma helice generalizada;
(ii) os vectores normais principais s
ao paralelos a um determinado plano fixo;
(iii) os vectores binormais fazem um
angulo constante com uma determinada direccao fixa;
e constante.
(iv)
6.4. Para quais a R a curva a : R R3 , definida por a (t) = ( 32 t, t2 , at3 ), e uma helice
generalizada?
6.5. Considere a, b R. Mostre que a curva a,b : R R3 definida por a,b (t) = (at, bt2 , t3 ) e
uma helice generalizada se e s
o se 4b4 = 9a2 ou a = 0 ou b = 0. Qual e o seu eixo nesse caso?
II
Superfcies em R3
1.
Preliminares
O espaco m
etrico Rn
O conjunto Rn munido da aplicacao (dist
ancia euclidiana)
d : Rn Rn
R
(x, y)
7 ||x y||
e um espaco metrico pois d satisfaz os axiomas de definicao de metrica:
(1) x, y Rn
d(x, y) 0;
(2) x, y Rn
d(x, y) = 0 se e so se x = y;
(3) x, y Rn
d(x, y) = d(y, x);
(4) x, y, z Rn d(x, y) d(x, z) + d(z, y).

Chama-se bola aberta de centro x Rn e raio > 0 ao conjunto
B (x) = {y Rn | d(x, y) < }.
Um subconjunto U Rn diz-se aberto se, para cada x U , existe > 0 tal que
claro que qualquer bola aberta e um aberto.
B (x) U . E
Suponhamos agora que S e um subconjunto nao vazio de Rn . Entao d1 = d|SS e
uma metrica em S e (S, d1 ) e tambem um espaco metrico. Diz-se neste caso que (S, d1 )
e um subespaco metrico de (Rn , d). Designando por B1 (x) a bola aberta em S de centro
x S e raio em S, temos B1 (x) = B (x) S. Neste caso, U S e aberto de S se, para
cada x U , existir > 0 tal que B1 (x) U . Pode provar-se que, equivalentemente,
U S e aberto em S se e so se U = V S para algum aberto V de Rn .
Precisaremos tambem da nocao de espaco metrico conexo: um espaco metrico (X, d)
diz-se conexo se nao existirem abertos U e V , disjuntos e nao vazios tais que X = U V .
Por exemplo, Rn , qualquer bola aberta em Rn , S n1 = {x Rn | ||x|| = 1} sao conexos;
em R, os intervalos sao os subespacos metricos que sao conexos.
69

SUPERFICIES
EM R3
70
Continuidade em Rn
Uma funcao f : S Rn Rm diz-se contnua em x S se
> 0 > 0 : (y S e d(x, y) < ) d(f (x), f (y)) < ,
isto e
> 0 > 0 : f (B1 (x)) B (f (x))
ou ainda, equivalentemente, se para todo o aberto U de Rm contendo f (x) existe um
aberto V em S tal que f (V ) U .
A aplicacao f diz-se contnua se for contnua em todos os pontos do domnio. Portanto f e contnua se e so se a imagem inversa de qualquer aberto U de Rm for um
aberto de S.
Propriedades:
(1) Sejam f : S1 Rn Rm e g : S2 Rm Rk aplicacoes contnuas tais que
f (S1 ) S2 . Entao g f : S1 Rk e contnua. Mais geralmente, se f e g sao
aplicacoes contnuas quaisquer entao g f : f 1 (S2 ) Rk e contnua.
(2) Se f : S Rn Rm e contnua e S1 S entao f|S1 : S1 Rm e tambem
contnua.
(3) Se f : S1 S2 e contnua e S1 e conexo entao f (S1 ) e conexo.
(4) Seja f : S R uma aplicacao contnua com S conexo. Se a, b f (S) com a b e
y R e tal que a y b entao y f (S).
Uma aplicacao contnua f : S1 Rn S2 Rm diz-se um homeomorfismo se for
bijectiva e a inversa f 1 for tambem contnua.
Facilmente se prova que uma bijeccao f : S1 Rn S2 Rm e um homeomorfismo
se e so se for contnua e as imagens de abertos de S1 forem abertos em S2 .
Diferenciabilidade em Rn
Daqui em diante U designara sempre um aberto de Rn .
Seja f : U Rn R uma funcao real de variavel vectorial. A derivada parcial de f
relativamente a x1 no ponto (y1 , y2 , . . . , yn ) U , que denotaremos por
f
(y1 , y2 , . . . , yn ),
x1
e a derivada, caso exista, da funcao real de variavel real
x 7 f (x, y2 , . . . , yn ),
calculada em x = y1 . De forma analoga podemos definir as outras derivadas parciais.
Quando f possui todas as derivadas parciais em todos os pontos de uma vizinhanca de (y1 , y2 , . . . , yn ) podemos considerar as derivadas parciais de segunda ordem em
(y1 , y2 , . . . , yn ):
1.
71
PRELIMINARES
f
f
2f
2f
,
(
)=
(
)
=
,...
x1 x1
x2 x1
x21 x2 x1
Diz-se que f e suave (ou, tambem, C ) se tiver derivadas parciais contnuas de
qualquer ordem, em todos os pontos de U . Quando f e suave as derivadas parciais de
f sao independentes da ordem pela qual sao calculadas, isto e,
2f
2f
=
, etc.
xi xj
xj xi
Ao vector
f =
f
f
,...,
x1
xn
chama-se gradiente de f .
Mais geralmente, diz-se que f = (f1 , f2 , . . . , fm ) : U Rn Rm e suave se todas
as derivadas parciais das componentes fi (i = 1, 2, . . . , m) de f existirem em todos os
pontos de U e forem contnuas.
Propriedades:
(1) Se f : U Rn Rm e suave e V U e aberto em Rn entao f|V e tambem suave.
(2) Se f : U Rn Rm e g : U Rn Rm sao suaves entao f + g e suave; se
m = 1, f g e suave; se m = 1 e g nao for a aplicacao nula entao fg e suave.
(3) Se U =
suave.
iI
Ui , sendo cada Ui aberto em Rn , e f|Ui e suave entao f : U Rm e
A matriz
Jf (y) =
f1
x1 (y)
f1
x2 (y)
f2
x1 (y)
f2
x2 (y)
..
.
..
.
fm
x1 (y)
fm
x2 (y)
f1
xn (y)
...
...
...
f2
xn (y)
..
fm
xn (y)
chama-se a matriz jacobiana (ou jacobiano) de f em y.

Proposi
c
ao 1.1. Sejam f : U Rn Rm e g : V Rm Rk aplicac
oes suaves tais
k
que f (U ) V . Ent
ao g f : U R e suave e, para cada x U ,
Jgf (x) = Jg (f (x))Jf (x).
72
SUPERFICIES
EM R3
UMA SUPERFICIE?
2. QUE E
2.
73
Que
e uma superfcie?
Nesta secc
ao, formalizamos a noc
ao de superfcie em R3 . Discutimos em seguida alguns exemplos. Constataremos uma diferenca
obvia entre a teoria das curvas e a teoria
das superfcies: toda a curva e descrita por uma parametrizac
ao e existe sempre uma
parametrizac
ao natural (sob o ponto de vista geometrico) a parametrizac
ao por comprimento de arco. Para as superfcies n
ao existem tais parametrizac
oes e a maior parte
das vezes nem sequer e possvel encontrar uma parametrizac
ao que descreva a totalidade
2
3
da superfcie. Por exemplo, no caso da esfera S R , qualquer que seja a maneira
como realizamos a escolha de um par de par
ametros, existir
a sempre um ponto, pelo
menos, que n
ao poder
a ser descrito por eles. As latitude e longitude usuais, por exemplo, falham nos p
olos (90 N, 30 E) e (90 N, 60 O) s
ao o mesmo ponto e tambem,
de certo modo, no meridiano 180 este ou oeste?

No curso de Analise ja encontraram alguns exemplos de superfcies:
graficos de funcoes de duas variaveis,
superfcies de revolucao,
superfcies quadricas.
Aqui formularemos o conceito de superfcie e estudaremos varias propriedades geometricas das superfcies.
um subconjunto de R3 que se assemelha a uma
O que e entao uma superfcie? E
parte de R2 numa vizinhanca de qualquer ponto, tal como a superfcie da Terra,
embora esferica, parece plana a um observador nela colocado que consegue ver somente
ate à linha do horizonte.
Os conceitos topologicos recordados na seccao anterior permitem-nos precisar as
expressoes se assemelha e numa vizinhanca:
Defini
c
ao 2.1. Um subconjunto S 6= de R3 e uma superfcie se, para cada p S,
existirem um aberto U de R2 , um aberto V de R3 contendo p e um homeomorfismo
:U W =SV.
Portanto, uma superfcie S aparece equipada com uma coleccao de homeomorfismos
: U W a que se chama atlas da superfcie. Cada chama-se parametrizac
ao,
mapa ou carta de S. Cada ponto de S pertence à imagem de pelo menos uma destas
parametrizacoes de S.
A superfcie diz-se suave se
cada parametrizacao e suave
(2.1.1)
e diz-se regular se, para cada : U W e para cada q U,

a matriz J (q) tem caracterstica 2.
(2.1.2)

SUPERFICIES
EM R3
74
Analogamente ao que fizemos no Captulo I, neste captulo restringir-nos-emos às

superfcies suaves (no entanto, nada seria substancialmente alterado se se impusessem
condicoes de diferenciabilidade mais fracas) regulares.
ao em contr
ario, quando usarmos a palavra
superfcie estaremos a referir-nos a superfcies suaves regulares.
Como
J (q) =
1
x (q)
2
x (q)
3
x (q)
1
y (q)
(q)
3
y (q)
onde = (1 , 2 , 3 ), a condicao (2.1.2) equivale a dizer que, para cada q U , os

vectores

2
3
1
(q) :=
(q),
(q),
(q)
x
x
x
x
e

2
3
1
(q) :=
(q),
(q),
(q)
y
y
y
y
sao linearmente independentes, ou ainda que, para cada q U ,
(q)
(q) 6= (0, 0, 0).
x
y
(Note como esta u
ltima condicao aparenta a condicao de regularidade de uma curva.)
Exemplos. (1) Qualquer plano em R3 e uma superfcie com uma parametrizac
ao
global (isto e, um atlas formado por uma so parametrizacao). De facto, seja P um ponto
do plano e sejam u = (u1 , u2 , u3 ) e v = (v1 , v2 , v3 ) vectores do plano, perpendiculares
um ao outro. Entao, para cada ponto Q do plano, o respectivo vector de posicao w
Q

1

w

e uma combinacao linear de u e v, digamos u+v para alguns escalares e . Portanto

Q P = w = u + v, ou seja, Q = P + u + v. A parametrizacao desejada e entao
a funcao
:
R2

(, ) 7 P + u + v.
UMA SUPERFICIE?
2. QUE E
75
obvio que se trata de um homeomorfismo suave, sendo a inversa 1 dada por

E

1 (Q) = (Q P |u), (Q P |v) .
A matriz jacobiana e a matriz
u1 v1
u2 v2 ,
u3 v3
que tem caracterstica 2 uma vez que os vectores u e v sao linearmente independentes.
(2) Mais geralmente, qualquer aberto num plano de R3 e uma superfcie.
(3) A esfera unit
aria
S 2 = {(x, y, z) R3 | x2 + y 2 + z 2 = 1}
e uma superfcie. Talvez a parametrizacao mais obvia seja a dada pela latitude e
longitude :
(, ) = (cos cos , cos sin , sin ).
Nao podemos considerar definida em todo o R2 , caso contrario nao seria injectiva.
Para cobrir toda a esfera e suficiente considerarmos
,
2
2
0 2.
No entanto o conjunto de pares (, ) nestas condicoes nao forma um aberto de R2 ,

e portanto nao pode ser usado como domnio de um mapa. O maior aberto de R2
consistente com aquelas desigualdades e
n
o
U = (, ) | < < , 0 < < 2 .

2
2
Agora a imagem de : U R3 nao e toda a esfera, mas sim
S 2 \ {(x, y, z) S 2 | x 0, y = 0},
ou seja, o complementar da semi-circunferencia maxima C formada pelos pontos (x, 0, z)
com x 0.

SUPERFICIES
EM R3
76
Portanto : U R3 cobre somente uma parte da esfera. A aplicacao e um homeomorfismo suave de U na interseccao da esfera com o aberto
V = {(x, y, z) R3 | x < 0 ou y 6= 0}.
Quanto à regularidade de , como
= ( sin cos , sin sin , cos ),

= ( cos sin , cos cos , 0),
temos
= ( cos2 cos , cos2 sin , sin cos ).

Portanto,
k
k = cos4 + sin2 cos2 = cos2 = | cos | =

6 0,

pois ( 2 , 2 ), o que significa que

6= (0, 0, 0).
Para concluirmos a demonstracao de que a esfera e uma superfcie, necessitamos de
apresentar, pelo menos, mais uma parametrizacao da esfera que cubra a parte da esfera
omitida por . Por exemplo, consideremos a parametrizacao
obtida de por rotacao
de angulo em torno do eixo OZ (que aplica (x, y, z) em (x, y, z)) seguida de uma
rotacao de angulo /2 em torno do eixo OX (que aplica (x, y, z) em (x, z, y)).
Explicitamente,
U
S V
(, ) 7 ( cos cos , sin , cos sin ),
sendo U o mesmo que em e V = {(x, y, z) R3 | x > 0 ou z 6= 0}. A imagem de
e o complementar da semi-circunferencia C maxima formada pelos pontos da esfera da

forma (x, y, 0) com x 0.
UMA SUPERFICIE?
2. QUE E
77
evidente que C e C nao se intersectam,

A prova de que
e regular e similar à de . E
pelo que a uniao das imagens de e
e a esfera toda. Note que a maioria dos pontos
da esfera esta na imagem de ambos os mapas.
Um outro atlas da esfera de raio r > 0 pode ser estabelecido do seguinte modo.
Dado (x, y) R2 , consideremos o respectivo ponto P = (x, y, 0) no plano XOY e a
recta definida pelo ponto P e pelo polo norte N = (0, 0, r). Esta recta intersecta a
esfera num ponto Q.
Exerccio: verifique que
Q=
2yr2
r(x2 + y 2 r2 )
2xr2
.
,
,
x2 + y 2 + r2 x2 + y 2 + r2 x2 + y 2 + r2
Qualquer ponto Q da esfera, com excepcao de N , surge como tal ponto de intersecc
ao.
A funcao
R2
2
S
\ {N2 }

r(x2 +y 2 r2 )
2yr 2
2xr
(x, y) 7
,
,
x2 +y 2 +r 2 x2 +y 2 +r 2
x2 +y 2 +r 2
N :
e uma parametrizacao da esfera toda menos o polo norte. Para cobrir este polo basta
considerarmos a parametrizacao
S :
R2
2
S
\ {S}

r(x2 +y 2 r2 )
2yr 2
2xr 2
(x, y) 7
,
,
,
x2 +y 2 +r 2 x2 +y 2 +r 2
x2 +y 2 +r 2
definida, de modo analogo, relativamente ao polo sul S = (0, 0, r).

1
As inversas N
e S1 chamam-se projecc
oes estereogr
aficas (a partir de N e de S,
respectivamente).
Exerccio: Verifique que
1
N
(x, y, z) =
rx
ry
,
.
rz rz
Um outro exemplo de atlas da esfera e constitudo pelas seis parametrizacoes

x+ , x , y+ , y , z+ , z : U R3 ,
78
SUPERFICIES
EM R3
definidas no aberto U = {(u, v) R2 | u2 + v 2 < r2 }, sendo

p
x (u, v) = ( r2 u2 v 2 , u, v),
p
y (u, v) = (u, r2 u2 v 2 , v),
e
p
z (u, v) = (u, v, r2 u2 v 2 ).
Observa
c
ao. A esfera n
ao pode ser coberta por uma parametrizacao global (a demonstracao desta proposicao baseia-se no facto de que, sendo S 2 um compacto de R3 e U
nao sendo um compacto de R2 , nao pode existir nenhum homeomorfismo : U R3 ).
(4) Qualquer aberto na esfera unitaria e tambem uma superfcie.
(5) Consideremos agora o cone duplo S = {(x, y, z) R3 | x2 + y 2 = z 2 }.
Neste caso nao temos uma superfcie. Para concluir isso, suponhamos que : U
S V e uma parametrizacao de S contendo o vertice v = (0, 0, 0), e seja a U tal
que (a) = v. Podemos supor que U e uma bola aberta de centro em a, pois qualquer
aberto U contendo a tera que conter uma bola dessas. O aberto V tem que conter
necessariamente um ponto p na metade inferior S do cone (onde z < 0) e um ponto
q na metade superior S+ (onde z > 0). Sejam b e c os correspondentes pontos em U e
UMA SUPERFICIE?
2. QUE E
79
consideremos uma curva em U passando por b e c e nao passando por a. Esta curva e
aplicada por na curva em S, passando por p e q e nao passando pelo vertice v.
Isto e impossvel!
Removendo o vertice, ja obtemos uma superfcie S S+ com um atlas formado

pelos dois mapas : U R3 , onde U = R2 \ {(0, 0)}, dadas pela inversa da projecc
ao
no plano horizontal XOY :
p
(u, v) = (u, v, u2 + v 2 ).
Proposi
c
ao 2.2. Seja f : U R2 R uma func
ao suave. Ent
ao o gr
afico, Gf =
{(x, y, z) R3 | z = f (x, y)}, de f e uma superfcie.
Demonstra
c
ao: Basta considerarmos
:
U
Gf
(x, y) 7 (x, y, f (x, y))
Trata-se, de facto, de uma parametrizacao global de Gf :

e claramente bijectiva e suave;
1 : Gf U e contnua pois e a restricao a Gf da projeccao R3 R2 definida
por (x, y, z) 7 (x, y).
1
0
J (x, y) = 0
1 tem caracterstica 2.
... ...
Analogamente, {(x, y, z) R3 | y = f (x, z)} e {(x, y, z) R3 | x = f (y, z)} tambem

sao superfcies.
Exemplos. (1) O parabol
oide elptico
S = {(x, y, z) R3 |
x2 y 2
+ 2 = z}
a2
b
80
SUPERFICIES
EM R3
(a > 0, b > 0) e uma superfcie pois S = Gf para f : R2 R definida por f (x, y) =

2
x2
+ yb2 .
a2
(2) Analogamente, o parabol

oide hiperb
olico
S = {(x, y, z) R3 |
x2 y 2
2 = z}
a2
b
tambem e uma superfcie.
Como vimos no caso da esfera, as superfcies sao frequentemente dadas como superfcies de nvel S = {(x, y, z) R3 | f (x, y, z) = a}, definidas atraves de equacoes da
forma f (x, y, z) = a onde f : U R3 R e suave. Nem sempre tais equacoes definem
uma superfcie: ha que impor a f um certo grau de nao degenerescencia.
Um n
umero real a diz-se um valor regular de f : U R3 R se, para cada
f
f
p f 1 (a), o gradiente f (p) = f
x (p), y (p), z (p) 6= (0, 0, 0).
No exemplo da esfera construmos um atlas por metodos ad hoc. O resultado seguinte
da-nos as condicoes sob as quais e possvel construir um atlas para uma superfcie de
nvel qualquer:
UMA SUPERFICIE?
2. QUE E
81
Teorema 2.3. Seja f : U R3 R uma func

ao suave. Se a f (U ) e um valor
1
regular de f ent
ao S = f (a) e uma superfcie.
Demonstra
c
ao: Seja p S = f 1 (a) U . Por hipotese,
f
f
f
f (p) =
(p),
(p),
(p) 6= (0, 0, 0).
x
y
z
Suponhamos entao que f
e similar nos outros dois casos). Provaremos
z (p) 6= 0 (a prova
W S de uma regiao aberta W de S
o teorema, apresentando um mapa : U
contendo o ponto p.
Comecemos por considerar a funcao
F :
U
R3
(x, y, z) 7 (x, y, f (x, y, z)).
A matriz jacobiana de F em p,
JF (p) = 0
f
x (p)
0
1
f
y (p)
0 ,
f
z (p)
e invertvel, uma vez que |JF (p)| = f

ao, pelo Teorema da Funcao Inversa
z (p) 6= 0. Ent
3
(da Analise), existem abertos V e V de R , contendo p e F (p), respectivamente, tais
que F : V V e bijectiva e F 1 : V V e suave. Suponhamos F 1 = (f1 , f2 , f3 ).
claro que f1 (x, y, z) = x, f2 (x, y, z) = y e f3 : V R e suave. Compondo f3 com a
E
funcao : R2 R3 , definida por (x, y) = (x, y, a), obtemos a funcao suave
h = f3 : 1 (V ) R
(x, y) 7 f3 (x, y, a).
Pela Proposicao 2.2, Gh e uma superfcie, que tem como parametrizacao global
: 1 (V ) Gh
(x, y) 7 (x, y, h(x, y)) = (x, y, f3 (x, y, a)).
Temos aqui o que procuravamos:
= 1 (V ) e um aberto de R2 ;
U
W = Gh e um aberto de S contendo p, pois Gh = S V :
Seja (x, y, z) Gh . Entao z = f3 (x, y, a), logo (x, y, z) = (x, y, f3 (x, y, a)) =
F 1 (x, y, a) V . Por outro lado,
(x, y, a) = F F 1 (x, y, a) = F (x, y, f3 (x, y, a)) = F (x, y, z) = (x, y, f (x, y, z)),
pelo que a = f (x, y, z), ou seja, (x, y, z) f 1 (a) = S.
Seja (x, y, z) S V . Entao
(x, y, z) = F 1 F (x, y, z) = F 1 (x, y, f (x, y, z)) = F 1 (x, y, a) = (x, y, f3 (x, y, a)),
pelo que z = f3 (x, y, a) = h(x, y). Logo (x, y, z) Gh .
82
SUPERFICIES
EM R3
Exemplos. (1) O elips

oide S = {(x, y, z) R3 |
x2
a2
y2
b2
z2
c2
= 1}
e uma superfcie. Com efeito, S = f 1 (1), onde f : R3 R e dada por f (x, y, z) =

x2 /a2 + y 2 /b2 + z 2 /c2 , e 1 e um valor regular de f , pois f = (2x/a2 , 2y/b2 , 2z/c2 ) so
se anula em (0, 0, 0) 6 S.
Analogamente, sao tambem superfcies o hiperbol
oide de uma folha
S = {(x, y, z) R3 | x2 + y 2 z 2 = 1}
e o hiperbol
oide de duas folhas S = {(x, y, z) R3 | x2 + y 2 z 2 = 1}.
(2) O toro obtem-se rodando uma circunferencia C, num plano , em torno de uma recta
L, em , que nao intersecta C. Tomando para o plano XOZ e para L o eixo OZ,
e centrando a circunferencia C de raio r no eixo OX, a uma distancia a de L (a > r),
obtem-se:
UMA SUPERFICIE?
2. QUE E
83
(na figura da direita mostra-se so uma metade do toro.)

O toro e (cf. Exerccio 2.9) a superfcie de nvel dada pela equacao
(x2 + y 2 + z 2 + a2 r2 )2 = 4a2 (x2 + y 2 ).
Trata-se de uma superfcie, uma vez que
n
o
p
S = (x, y, z) R3 | z 2 = r2 ( x2 + y 2 a)2 = f 1 (r2 ),
onde
f : R3 \ {(x, y, z) R3 | x = y = 0} R
p
(x, y, z) 7 z 2 + ( x2 + y 2 a)2
e suave e r2 e um valor regular de f .
No caso em que a = r obtem-se
e, no caso a < r:
(3) Para o cone duplo do Exemplo da pagina 78, que observamos na altura nao ser uma
superfcie, f (x, y, z) = x2 + y 2 z 2 . Entao f = (2x, 2y, 2z) anula-se somente no

SUPERFICIES
EM R3
84
vertice (0, 0, 0). Por isso este criterio nao nos permite concluir que S = f 1 (0) e uma
superfcie.
No entanto, removendo este ponto, ficamos com uma superfcie, pois S e a uniao
disjunta S+ S (note que, pela definicao de superfcie, e obvio que a uniao de superfcies
disjuntas e ainda uma superfcie) e quer o cone S+ quer o cone S sao superfcies por
2.3:
S+ = f+1 (0) e S = f1 (0) onde
f+ : {(x, y, z) R3 | z > 0} R
(x, y, z) 7 x2 + y 2 z 2
f : {(x, y, z) R3 | z < 0} R
(x, y, z) 7 x2 + y 2 z 2 .
Como o exemplo da esfera mostra, um ponto p de uma superfcie S pode estar,

em geral, na imagem de mais do que um mapa. Suponhamos que : U W S e
W
S sao dois mapas de S tais que p W W
.
:U
) e
) sao abertos V U e
Como e
sao homeomorfismos, 1 (W W
1 (W W
, respectivamente. O homeomorfismo
V U
1 : V V chama-se aplicac
ao de
transic
ao ou mudanca de coordenadas de para
. Denotando-a por , temos
(u, v) =
((u, v))
para qualquer (u, v) V .
Sendo a superfcie suave, cada e suave:
Proposi
c
ao 2.4. A mudanca de coordenadas =
1 : V V e um homeomorfismo suave entre abertos de R2 .
UMA SUPERFICIE?
2. QUE E
85
sao abertos em S, W W
e um aberto em
Demonstra
c
ao: Uma vez que W e W
S e tambem em W . Logo V e um aberto em U o que, como U e um aberto de R2 ,
implica se-lo tambem em R2 . Analogamente, V e tambem aberto em R2 . Entao e um
e
V
homeomorfismo por ser a composicao das aplicacoes : V W W
1 : W W
que sao homeomorfismos visto e
o serem.
Para demonstrarmos que
1 e suave, provaremos que para cada q V existe
um aberto Uq tal que a restricao de
1 a Uq e suave.
Seja entao q V , com (q) = p e
(r) = p. Uma vez que
e uma parametrizac
ao,
ha uma submatriz 2 2 de J (r) com determinante nao nulo. Claro que podemos, sem
perda de generalidade, supor que se trata da submatriz
"
#
1
(r)
(r)
x
y
2
x (r)
2
y (r)
onde
= (
1 ,
2 ,
3 ). Considerando
, com : R3 R2 dada por (x, y, z) = (x, y),
e usando o Teorema da Funcao Inversa, podemos concluir que existe um aberto Vr de
R2 tal que a restricao de (
1 ,
2 ) a Vr e injectiva. Designemos
(Vr ) por V1 .
Definamos F : Vr R R3 R3 por F (x, y, z) = (
1 (x, y),
2 (x, y),
3 (x, y) + z).
Entao JF (r, 0) tem determinante nao nulo e F e localmente invertvel em (r, 0), isto e,
existem abertos em R3 , W(r,0) e Wp , tais que F : W(r,0) Wp e invertvel e F 1 e suave.
Como : U U 0 e contnua, existe um aberto Uq de R2 contido em 1 (U 0 V1 ) tal
que (Uq ) Wq . Observemos finalmente que
(F 1 )|Uq = ((
1 )|Uq , 0),
o que mostrara que, sendo F 1 uma aplicacao suave, a aplicacao (
1 )|Uq e suave:
Seja (x, y) Uq e suponhamos que (F 1 )(x, y) = (x1 , y1 , z1 ). Como (x, y)
U 0 V1 , existe (x0 , y 0 ) Vr tal que
(x0 , y 0 ) = (x, y). De F (x1 , y1 , z1 ) = (x, y) =
(x0 , y 0 ) decorre que (x1 , y1 , z1 ) = (x, y, 0), pela injectividade de (

1 ,
2 )|Vr . Portanto
1
0
0
1
(F )(x, y) = (x , y , 0) = ((
)(x, y), 0), conforme pretendamos demonstrar.
Um raciocnio analogo mostra que 1 = 1

tambem e suave. O resultado
seguinte e uma especie de recproco:
abertos de R2 e : U V S uma parametrizac
Proposi
c
ao 2.5. Sejam U e U
ao
(regular, suave) de S. Seja ainda : U U um homeomorfismo suave com inversa

V S e tambem uma parametrizac
1 suave. Ent
ao
=:U
ao de S.
Demonstra
c
ao: A funcao
e suave porque a composicao de funcoes suaves e ainda
suave.
Para provar a regularidade de
, seja (u, v) = (
u, v). Como
= , entao
J (
u, v) = J (u, v) J (
u, v).
86
SUPERFICIES
EM R3
Isto significa que
(
u, v) =
(
u, v) (u, v) +
(
u, v) (u, v)
x
x
x
x
y
e
(
u, v) =
(
u, v) (u, v) +
(
u, v) (u, v).
y
y
x
y
y
Entao

2
1
2
1
(
u, v)
(
u, v) =
(
u, v)
(
u, v)
(
u, v)
(
u, v)
(u, v)
(u, v)
x
y
x
y
y
x
x
y
(u, v)
(u, v).
= det(J (
u, v))
x
y
Como e um homeomorfismo, J1 = (J )1 ; em particular, a matriz J e invertvel,
ou seja, o seu determinante e diferente de zero. Portanto
(
u, v)
(
u, v) 6= (0, 0, 0).
x
y
Se dois mapas e
num atlas de S estao relacionados como nesta proposicao,
dizemos que
e uma reparametrizaca
o de e que e uma mudanca de coordenadas.
Note que e tambem uma reparametrizacao de
pois =
1 .
No seguimento de 2.4 e 2.5, terminamos esta seccao com a nocao de funcao suave
entre superfcies, de que necessitaremos mais adiante, e que permite o desenvolvimento
de algum calculo diferencial sobre uma superfcie regular. Este calculo e uma generalizacao natural do calculo diferencial sobre um aberto de R2 .
A nocao de funcao suave entre superfcies formaliza-se atraves da nocao de suavidade
para funcoes g : U R2 R2 :
Defini
c
ao. Sejam S1 e S2 superfcies e W um aberto de S1 . Uma funcao
f : W S1 S 2
diz-se suave se, para quaisquer mapas 1 : U1 W1 de S1 e 2 : U2 W2 de S2 tais
que W1 f 1 (W2 ) 6= , 21 f 1 e suave.
Claro que na pratica esta definicao e perfeitamente in
util para verificarmos se uma
dada aplicacao e ou nao suave. Como ja observamos que as mudancas de coordenadas
tem boas propriedades (o que implica, nomeadamente, que todos os conceitos que
se exprimam em termos das coordenadas locais ou seja, de um dado mapa nao
dependem do sistema de coordenadas usado, mas apenas da superfcie), podemos obter
o seguinte criterio, mais u
til na pratica:
Proposi
c
ao 2.6. Uma aplicac
ao f : W S1 S2 e suave se, para cada p W ,
existem mapas 1 : U1 W1 e 2 : U2 W2 , de S1 e S2 , respectivamente, tais que
p W1 , f (p) W2 e 21 f 1 e suave.
UMA SUPERFICIE?
2. QUE E
87
1 e 2 : U2 W
2 parametrizacoes de S1 e S2 ,
Demonstra
c
ao: Sejam 1 : U1 W
1 f 1 (W
2 ) 6= . Pretendemos provar que
respectivamente, tais que W
2 )) R2
1 f 1 (W
2 1 f 1 : 1 1 (W
1 f 1 (W
2 )), com 1 (q) = p. Entao, por hipotese, existem
e suave. Seja q 1 1 (W
parametrizacoes 1 e 2 em p e f (p), respectivamente, tais que 21 f 1 e suave. Ora
2 1 2 21 f 1 11 1 = (2 1 2 ) (21 f 1 ) (11 1 ),
que e evidentemente suave pois trata-se de uma composicao de aplicacoes suaves (uma
vez que as mudancas de coordenadas sao suaves), e a restricao de 2 1 f 1 a um
aberto de R2 contendo q. Como o ponto q e qualquer, segue-se que 2 1 f 1 e suave.
Por fim, listemos mais algumas propriedades:

Se f e suave entao f |U (sendo U um aberto) tambem e suave.
Se f e uma aplicacao de domnio U =
entao f e suave.
iI
Ui , e, para cada i I, f |Ui e suave,
Se f e g sao suaves e podem compor-se entao a composicao e suave.
Uma aplicacao entre superfcies, f : S1 S2 , suave, bijectiva, cuja inversa ainda e

suave, chama-se um difeomorfismo. Note que
se f : S1 S2 e um difeomorfismo e 1 um mapa de S1 ent
ao f 1 e
um mapa de S2 .
Exerccios
2.1. Mostre que um disco aberto no plano OXY e uma superfcie.
2.2. Defina parametrizac
oes x+ , x : U R3 para a esfera
S 2 = {(x, y, z) R3 | x2 + y 2 + z 2 = 1}
resolvendo a equac
ao x2 + y 2 + z 2 = 1 relativamente a x (isto e,
p
x (u, v) = ( 1 u2 v 2 , u, v),
definidas no aberto U = {(u, v) R2 | u2 + v 2 < 1}). Defina y e z de modo analogo (com o
mesmo U ), resolvendo a equacao relativamente a y e a z, respectivamente.
88
SUPERFICIES
EM R3
Mostre que estas 6 parametrizac

oes asseguram que a esfera e uma superfcie.
2.3. Considere a projecc
ao estereogr
afica da esfera
: S 2 \ {(0, 0, 1)} R2 ,
que e definida do seguinte modo: para cada p S 2 \ {(0, 0, 1)}, (p) e o ponto de R2 tal que
((p), 0) e o ponto de intersecc
ao do plano z = 0 com a recta que contem os pontos (0, 0, 1)
e p. Determine a express
ao analtica de , e mostre que e uma bijeccao e que 1 e uma
parametrizac
ao de S 2 . Conclua que existem duas parametrizacoes de S 2 cuja uniao cobre toda
a esfera.
2.4. Mostre que o cilindro circular S = {(x, y, z) R3 | x2 + y 2 = r2 }, r 6= 0, pode ser coberto
por uma parametrizac
ao e, portanto, e uma superfcie.
2.5. O hiperbol
oide de uma folha e definido por H = {(x, y, z) R3 | x2 + y 2 z 2 = 1}. Mostre
que, para cada , a recta
(x z) cos = (1 y) sin , (x + z) sin = (1 + y) cos
esta contida em H, e que todo o ponto do hiperboloide pertence a uma destas rectas. Deduza
que H pode ser coberta por duas parametrizacoes, e portanto que e uma superfcie. (Compare
com o caso do cilindro do Exerccio 2.4.)
UMA SUPERFICIE?
2. QUE E
89
Determine uma segunda famlia de rectas em H, e mostre que nenhum par de rectas da mesma
famlia se intersecta, enquanto que qualquer recta da primeira famlia intersecta qualquer recta
da segunda famlia com uma excepcao.
2.6. Seja f : U R3 , (x, y) 7 (x2 , xy, y 2 ), sendo U = {(x, y) R2 | x > 0, y > 0}. Prove que
f (U ) e uma superfcie.
2.7. Mostre que:
(a) O elips
oide
y2
z2
x2
+ 2 + 2 = 1 (a, b, c 6= 0) e uma superfcie.
2
a
b
c
2
(b) S = {(x, y, z) R3 | (x2 + y 2 ) + 3z 2 = 1} e uma superfcie.

2.8. Mostre que (r, ) = (r cosh , r sinh , r2 ) define uma parametrizacao da parte z > 0 do
parabol
oide hiperb
olico P = {(x, y, z) R3 | z = x2 y 2 }.
e verifique que e uma
Fazendo uso da Proposic
ao 2.2, determine outra parametrizacao ,
reparametrizac
ao de . Determine as duas parametrizacoes analogas para a parte z < 0.
2.9. Recorde que um toro se obtem rodando uma circunferencia C, num plano , em torno de
uma recta L (tambem em ) que nao intersecta C. Considere para plano o plano XOZ e
para L o eixo OZ e suponha a circunferencia centrada no eixo OX. Seja ainda a > 0 a distancia
do centro de C a L, e r < a o raio de C. Mostre, de dois modos distintos, que o toro e uma
superfcie, mostrando que:
(a) tem um atlas consistindo nas parametrizacoes

(u, v) = (a + r cos v) cos u, (a + r cos v) sin u, r sin v ,
com (u, v) pertencendo a adequados subconjuntos abertos de R2 ;
(b) e a superfcie de nvel dada por (x2 + y 2 + z 2 + a2 r2 )2 = 4a2 (x2 + y 2 ).
2.10. Para que valores de c se pode garantir que S = {(x, y, z) R3 | z(z 2) + xy = c} e uma
superfcie ?
2.11. Seja f : R3 R definida por f (x, y, z) = z 2 . Prove que, apesar de 0 nao ser valor regular
de f , f 1 (0) e uma superfcie.
90
SUPERFICIES
EM R3

3. CLASSES ESPECIAIS DE SUPERFICIES
3.
91
Classes especiais de superfcies
Nesta secc
ao descrevemos algumas das classes de superfcies mais simples.
Superfcies qu
adricas
As superfcies mais simples os planos tem equacoes cartesianas lineares em
x, y, z (por exemplo, z = 2, x + y = 0 ou x + y + z = 0). Deste ponto de vista,
as superfcies seguintes mais simples serao as que tem equacoes cartesianas dadas por
expressoes quadraticas em x, y, z.
Defini
c
ao. Uma qu
adrica e um subconjunto de R3 definido por uma equacao da forma
a1 x2 + a2 y 2 + a3 z 2 + 2a4 xy + 2a5 yz + 2a6 xz + b1 x + b2 y + b3 z + c = 0.
Esta equacao pode ser
a1 a4
A = a4 a2
a6 a5
escrita na forma matricial (rA | r) + (b | r) + c = 0, onde
a6
h
i
h
i
e r= x y z .
a5 , b = b1 b2 b3
a3
Uma quadrica nao e necessariamente uma superfcie. Por exemplo, x2 + y 2 + z 2 = 0

define o ponto (0, 0, 0), x2 + y 2 = 0 define a recta x = y = 0 (ou seja, o eixo OZ) e
xy = 0 define a uniao de dois planos que se intersectam (os planos x = 0 e y = 0).
O teorema seguinte mostra que basta considerar quadricas cujas equacoes tomam
uma forma particularmente simples.
Teorema 3.1. Aplicando um movimento rgido de R3 , qualquer qu
adrica n
ao vazia
na qual os coeficientes n
ao s
ao todos nulos pode ser transformada numa cuja equac
ao
cartesiana e uma das seguintes (em cada caso, a, b, c s
ao constantes n
ao nulas):
(1)
x2
a2
y2
b2
z2
c2
= 1 (elips
oide)
(2)
x2
a2
y2
b2
z2
c2
= 1 (hiperbol
oide de uma folha)

SUPERFICIES
EM R3
92
(3) xa2
y2
b2
z2
c2
= 1 (hiperbol
oide de duas folhas)
(4)
x2
a2
y2
b2
= z (parabol
oide elptico)
(5)
x2
a2
y2
b2
= z (parabol
oide hiperb
olico)
(6)
x2
a2
y2
b2
z2
c2
= 0 (cone duplo)

(7)
x2
a2
y2
b2
= 1 (cilindro elptico)
(8)
x2
a2
y2
b2
= 1 (cilindro hiperb
olico)
(9)
x2
a2
= y (cilindro parab
olico)
93
(10) x = 0 (plano)
(11) x2 = a2 (dois planos paralelos)
(12)
x2
a2
y2
b2
= 0 (dois planos que se intersectam)
(13)
x2
a2
y2
b2
= 0 (recta)
(14)
x2
a2
y2
b2
z2
c2
= 0 (ponto).
Demonstra
c
ao: Podemos comecar por escrever a quadrica na forma
[x y z]A[x y z]T + [b1 b2 b3 ][x y z]T + c = 0.
(3.1.1)
Sabemos da Algebra
Linear que existe uma matriz P tal que P T P = I, |P | = 1 e
A = P T AP e diagonal (P e a matriz de diagonalizac
ao de A, os elementos na diagonal

SUPERFICIES
EM R3
94
de A sao os valores proprios de A e as linhas de P sao os correspondentes vectores

proprios). Definamos
[
x y z] = [x y z]P
e
[b1 b2 b3 ] = [b1 b2 b3 ]P.
Substituindo em (3.1.1), obtemos a quadrica
x y z]T + [b1 b2 b3 ][
[
x y z]A[
x y z]T + c = 0
ou seja,
a
1 x
2 + a
2 y2 + a
3 z2 + b1 x
+ b2 y + b3 z + c = 0.
Geometricamente, isto significa que aplicamos uma rotacao (movimento rgido) à quadrica inicial, pois qualquer matriz P , 3 3, tal que P T P = I e |P | = 1 representa uma
rotacao de R3 .
Em conclusao, e sempre possvel levar qualquer quadrica, por rotacao, à forma
a1 x2 + a2 y 2 + a3 z 2 + b1 x + b2 y + b3 z + c = 0.
(3.1.2)
b1
Agora, se a1 6= 0, fazendo x
= x + 2a
(o que corresponde a uma translacao) obtemos
1
a1 x
2 + a2 y 2 + a3 z 2 + b2 y + b3 z + c = 0.
Isto mostra que quando a1 6= 0 podemos assumir b1 = 0; claro que, analogamente,
podemos fazer o mesmo a b2 (quando a2 6= 0) e b3 (quando a3 6= 0). Teremos assim que
analisar apenas quatro casos:
Caso 1 (a1 , a2 , a3 6= 0): Neste caso a quadrica reduz-se, pelas tais translacoes, a
a1 x2 + a2 y 2 + a3 z 2 + c = 0.
Se c = 0 obtemos os casos (6) e (14). Se c 6= 0 obtemos os casos (1), (2) e (3), consoante
os sinais de a1 , a2 , a3 e c.
Caso 2 (a1 , a2 6= 0, a3 = 0): Neste caso a quadrica reduz-se a
a1 x2 + a2 y 2 + b3 z + c = 0.
Se b3 = 0 entao a1 x2 + a2 y 2 + c = 0. Neste caso, se c = 0 obtemos os casos (12) e
(13), e se c 6= 0 obtemos, dividindo por c, os casos (7) e (8). Se b3 6= 0, efectuamos a
translacao
c
z = z +
b3
reduzindo a quadrica a
a1 x2 + a2 y 2 + z = 0.
Isto da os casos (4) e (5). Com efeito: a1 , a2 < 0 da imediatamente o caso (4), e
a1 < 0, a2 > 0 ou a1 > 0, a2 < 0 origina o caso (5); se a1 , a2 > 0, fazendo a rotacao

95
de angulo em torno do eixo OX, ou seja, fazendo x

= x, y = y e z = z, obtemos
2
2
a1 x + a2 y = z, isto e, o caso (4).
Caso 3 (a1 6= 0, a2 = a3 = 0): A quadrica (3.1.2) reduz-se a
a1 x2 + b2 y + b3 z + c = 0.
Se b2 , b3 6= 0, rodando o plano OY Z de modo a que o eixo OY fique paralelo ao vector
(b2 , b3 ), chegamos à situacao b2 6= 0, b3 = 0 e depois, pela translacao y = y + bc2 ao longo
do eixo OY , podemos fazer c = 0. Chegamos assim a a1 x2 + y = 0, ou seja, o caso (9).
Se b2 , b3 = 0 entao, se c = 0 obtemos o caso (10), e se c 6= 0 o caso (11).
Caso 4 (a1 = a2 = a3 = 0): Neste caso, (3.1.2), quando nao e vazia, e a equacao de um
plano, que por um movimento rgido obvio se reduz ao caso (10) novamente.
Exemplo. Consideremos a quadrica 32 y 2 + 32 z 2 + 21 yz 5 2 x + 2 y + 3z = 7.
Neste caso
0 0
A = 0 23
0 21
1
2
3
2
Passo 1: Diagonalizando A obtemos a matriz
1 0 0
A = 0 2 0 .
0 0 0
A matriz de diagonalizacao (que corresponde a uma rotacao em R3 ) e a matriz

P = 22
2
2
2
2
2
2
0 .
0

= BP =
O efeito de P nos termos de grau 1 da quadrica, B = [3, 5 2, 2], e B
[6, 4, 3]. Portanto, com a rotacao P obtemos a quadrica x
2 + 2
y 2 + 6
x 4
y + 3
z = 7:
96
SUPERFICIES
EM R3
Passo 2: Com a translacao definida pelo vector (3, 1, 0) + (0, 0, 6) = (3, 1, 6), ou
= x
2 + 2y2 + 3z = 0:
seja, fazendo x
+ 3, y = y 1 e z = z 6 chegamos a x
Estamos assim no caso 2 da demonstracao do Teorema. Efectuando a rotacao de angulo

= x
, y = y, z = z, obtemos
, em torno do eixo OX, ou seja, fazendo x
2
1
+
x
3
2 2
y = z,
3
q
que define um paraboloide elptico de eixos 3 e 32 :

97
Em conclusao, a quadrica inicial 32 y 2 + 23 z 2 + 12 yz 5 2 x + 2 y + 3z = 7 reduz-se,

por um movimento rgido de R3 (rotacao P + translacao (3, 1, 6) + rotacao de 180 )
2
2
ao paraboloide elptico x + y = z.
3
3
2
Como podemos obter um atlas da quadrica inicial ? Como ja sabemos, a superfcie

2
= u R, y = v R e
+ y3 = z tem uma parametrizacao global dada por x
2
z = 13 u2 + 32 v 2 , isto e,
: (u, v) 7 (u, v, 1 u2 + 2 v 2 ).
3
3
3 = u 3, y = 1 y = 1 v e z = 6 z = 6 1 u2 2 v 2 .
Isto corresponde a x
=x
3
3
Entao
0 22 22
1
2
2
2
[x y z] = [
x y z]P T = [u 3, 1 v, 6 u2 v 2 ] 0
2
2
3
3
1
0
0
1
2
2
2
2
2
= [6 u2 v 2 ,
u
v + 2 2,
u
v 2].
3
3
2
2
2
2
Portanto, a quadrica inicial e um paraboloide elptico com uma parametrizacao global
dada por

2
2
2
2
1 2 2 2
u
v + 2 2,
u
v 2 .
(u, v) = 6 u v ,
3
3
2
2
2
2
Cilindros generalizados
Um cilindro (generalizado) e uma superfcie S que se obtem por translacao de uma
curva : (, ) R3 . Se a e um vector unitario na direccao da translacao, o ponto
obtido transladando o ponto (u) da curva pelo vector va (v R) paralelo a a e
(u, v) = (u) + va.
Isto define uma funcao : U S R3 , onde U = {(u, v) R2 | < u < },

claramente suave e sobrejectiva. Como
(u, v) = (
u, v) (u) (
u) = (
v v)a,
98
SUPERFICIES
EM R3
entao (u, v) = (
u, v) implica v = v quando nenhuma recta paralela a a intersecta
em mais do que um ponto (caso v 6= v entao (u) 6= (
u) seriam dois pontos diferentes
pertencentes a uma dessas rectas). Alem disso, se e injectiva entao tambem u = u
.
Assim, e injectiva se nenhuma recta paralela a a intersecta em mais do que um
ponto e e injectiva. Por outro lado, como
(u, v) = 0 (u) e
(u, v) = a,
u
v
entao
o se o vector 0 (u) nunca e paralelo a a. Portanto,
u (u, v) v (u, v) 6= 0 se e s
e regular se e so se o vector 0 (u) nunca e paralelo a a.
Em conclusao, e uma parametrizac
ao regular se nenhuma recta paralela `
a direcc
ao
0
a intersecta em mais do que um ponto, e injectiva e (u) nunca e paralelo a a.
A parametrizacao toma uma forma muito simples quando esta num plano perpendicular a a (o que pode ser sempre atingido, substituindo pela sua projeccao num tal
plano). A condicao de regularidade e entao satisfeita desde que 0 (u) nunca se anule,
isto e, quando e regular. Podemos tambem considerar que o plano da curva e o plano
OXY e a = (0, 0, 1). Entao
(u) = (f (u), g(u), 0)
para funcoes suaves f e g, e a parametrizacao vem

(u, v) = (f (u), g(u), v).
Por exemplo, o cilindro circular usual e gerado pela circunferencia de equacao x2 +y 2 =
1, que pode ser parametrizada por (u) = (cos u, sin u, 0), para 0 < u < 2 e < u <
por exemplo. Isto da um atlas para o cilindro formado por dois mapas, ambos dados
por (u, v) = (cos u, sin u, v), e definidos nos abertos {(u, v) R2 | 0 < u < 2} e
{(u, v) R2 | < u < }.
Cones generalizados
Um cone (generalizado) S e uma uniao de rectas passando por um dado ponto p (o
vertice do cone) e pelos pontos de uma dada curva : (, ) R3 .

99
Cada ponto de cada uma dessas rectas e da forma

(u, v) = P + v((u) P ) = (1 v)P + v(u).
Isto define uma funcao : U = {(u, v) R2 | < u < } S que e claramente suave
e sobrejectiva. Quanto à injectividade, como
(u, v) = (
u, v) v(u) v(
u) + (
v v)P = 0
significa que os pontos P , (u) e (
u) sao colineares, entao (u, v) = (
u, v) implica
v = v quando nenhuma recta que passa por P intersecta em mais do que um ponto (em
particular, nao pode passar por P ). Se, alem disso, v 6= 0 (ou seja, o vertice do cone
e excludo) entao (u) = (
u), o que implica, caso seja injectiva, u = u
. Portanto,
e injectiva se nenhuma recta que passa por P intersecta em mais do que um ponto, o
vertice do cone e excludo e e injectiva.
Por outro lado,
(u, v) = v 0 (u) e
(u, v) = (u) P,
u
v
pelo que e regular desde que v 6= 0 e nenhuma das rectas que forma o cone e tangente
a .
Esta parametrizacao toma a forma mais simples possvel quando e plana. Se este
plano contiver P , o cone e parte desse plano. Senao, podemos supor que P e a origem
e o plano e o plano z = 1. Entao, (u) = (f (u), g(u), 1) para funcoes suaves f e g, e a
parametrizacao toma a forma
(u, v) = v(f (u), g(u), 1).
Tubos
Seja : (, ) R3 uma curva parametrizada por comprimento de arco, para a
qual existe r > 0 tal que (s) < r1 para qualquer s (, ). A circunferencia
7 cos N (s) + sin B(s)
esta no plano normal à curva em (s), plano este perpendicular à tangente à curva em
(s). Quando esta circunferencia se move ao longo de define uma superfcie, chamada
tubo de raio r > 0 em torno de , parametrizada por
(s, ) = (s) + r(cos N (s) + sin B(s)),
com s (, ), (0, 2) ou s (, ), (, ).
A figura seguinte mostra o tubo de raio 0.5 da helice vertical de raio 2 e passo 0.5:
100
SUPERFICIES
EM R3
Estas superfcies tem uma propriedade interessante: o seu volume depende somente
do raio r e do comprimento de , e nao da curvatura ou da torsao de . Assim, tubos do
mesmo raio em torno de uma circunferencia e de uma helice com o mesmo comprimento
terao o mesmo volume.
A figura seguinte mostra uma curva e o respectivo tubo de raio 1.3:

101
Conchas
A construcao de tubos em torno de uma curva : (, ) R3 pode ser facilmente
`
modificada de modo a permitir que o raio do tubo va variando ao longo da curva. As
superfcies definidas deste modo chamam-se conchas em torno de . Portanto uma
concha pode ser parametrizada por
(s, ) = (s) + rs(cos N (s) + sin B(s)),
com s (, ), (0, 2) ou s (, ), (, ).
Por exemplo, se tomarmos para a helice vertical de raio 1 e passo 0.6 obtemos
Se tomarmos para a espiral logaritmica e acrescentarmos alguns parametros extras

podemos obter muitos modelos de conchas reais. Por exemplo, o nautilo:
Dois troques:
102
SUPERFICIES
EM R3
Alguns b
uzios:
Por exemplo, o nautilo foi obtido com a parametrizacao (u, v), u (0, 2), v
(0, 2), dada por
v
) cos nv(1 + cos u) + c cos nv
2
v
2 (u, v) = a(1
) sin nv(1 + cos u) + c sin nv
2
v
bv + a(1 2
) sin u
3 (u, v) =
2
1 (u, v) = a(1
para a = 0.2, b = 0.1, c = 0 e n = 2.

Com este modelo podemos mesmo obter exemplos de lapas
e bivalves:
Para mais pormenores consulte [Conchas marinhas: a simplicidade e beleza da sua

descric
ao matem
atica, www.mat.uc.pt/picado/conchas].

103
Superfcies regradas
Uma superfcie regrada e uma superfcie gerada por uma recta movendo-se ao longo
de uma curva (chamada directriz). Portanto, uma superfcie regrada e uma uni
ao de
rectas (chamadas rectas directoras da superfcie). Sao exemplos de superfcies regradas
o hiperboloide de uma folha e o paraboloide hiperbolico (na figura seguinte) e o helic
oide
(Exerccio 4.10).
Cada ponto P de uma superfcie regrada pertence a uma recta directora, recta essa
que intersecta num ponto Q = (u). Se (u) denotar um vector nao nulo na direcc
ao
dessa recta,
P tem como vector de posicao o vector

(u, v) = (u) + v(u),
para algum escalar v.
(3.1.3)

SUPERFICIES
EM R3
104
Como
(u, v) = 0 (u) + v 0 (u) e

(u, v) = (u),
u
v
e regular se e so se os vectores 0 (u) + v 0 (u) e (u) sao linearmente independentes.
Isto sera verdade, por exemplo, se 0 (u) e (u) forem linearmente independentes e v
for suficientemente pequeno. Portanto, para que seja uma parametrizacao regular, a
curva nunca pode ser tangente às rectas directoras.
A um mapa do tipo (3.1.3) chama-se mapa regrado. Por vezes uma superfcie regrada
possui dois mapas regrados distintos. Neste caso a superfcie diz-se duplamente regrada.
o caso do paraboloide hiperbolico ou do hiperboloide de uma folha (na figura acima).
E
Neste u
ltimo caso, os dois mapas regrados sao

1 (u, v) = a(cos u + v sin u), b(sin u v cos u), cv
e

2 (u, v) = a(cos u v sin u), b(sin u + v cos u), cv
representados nas figuras seguintes:
Superfcies de revoluc
ao
As superfcies de revolucao formam uma das classes mais simples de superfcies nao
triviais.
Uma superfcie de revoluc
ao e uma superfcie obtida por rotacao de uma curva plana,
chamada curva geratriz, em torno de uma recta nesse plano, a que se chama eixo de
revoluc
ao. Por exemplo, a esfera, o toro e o paraboloide sao superfcies de revolucao.
Um elipsoide e uma superfcie de revolucao quando dois dos seus eixos sao iguais. As
figuras seguintes mostram duas superfcies de revolucao e as respectivas geratrizes; no
primeiro caso trata-se da espiral de Cornu e no segundo caso da curva com curvatura
(s) = sin s (cf. Exemplos I.4.5(2)).

105
As circunferencias obtidas por rotacao de um ponto fixo da geratriz em torno do

eixo de revolucao chamam-se paralelos da superfcie e as curvas na superfcie obtidas
por rotacao da geratriz segundo um angulo fixo chamam-se meridianos.
A figura seguinte mostra a superfcie de revolucao gerada pela curva
t 7 (2 +
com os seus meridianos e paralelos:
1
sin 2t, t),
2

SUPERFICIES
EM R3
106
Fixemos para eixo de revolucao o eixo OZ e para plano da geratriz o plano OXZ.
Cada ponto p da superfcie e obtido por rotacao, de angulo v, de algum ponto q da

geratriz. Se (u) = (f (u), 0, g(u)) e uma parametrizacao da curva geratriz, o ponto p
tem vector de posicao (Exerccio 3.4)
(u, v) = (f (u) cos v, f (u) sin v, g(u)).
Como
(u, v) = (f 0 (u) cos v, f 0 (u) sin v, g 0 (u)) e

(u, v) = (f (u) sin v, f (u) cos v, 0),
u
v
entao
k
(u, v)
(u, v)k2 = f (u)2 (f 0 (u)2 + g 0 (u)2 ).
u
v
Consequentemente,
u (u, v) v (u, v) nunca se anula caso f (u) nunca se anule (isto
e, se nao intersecta o eixo OZ) e f 0 e g 0 nunca se anulem simultaneamente (isto e,
se e regular). Neste caso podemos supor que f (u) > 0, de modo a que f (u) seja
a distancia de (u, v) ao eixo de revolucao. Entao e injectiva desde que nao se
auto intersecte e o angulo de rotacao v varie num intervalo de amplitude 2. Nestas
condicoes, parametrizacoes da forma formam um atlas e a superfcie de revolucao e,
de facto, uma superfcie.
Exerccios
3.1. Determine um atlas para cada uma das superfcies quadricas (1)-(11) no Teorema 3.1 (note
que, no caso (6), temos que remover a origem).
3.2. Mostre que a qu
adrica x2 + 2y 2 + 6x 4y + 3z = 7 e uma superfcie, exibindo um atlas.
3.3. Quais superfcies qu
adricas s
ao regradas?

107
3.4. Uma superfcie de revoluc

ao R e uma superfcie obtida por rotacao de uma curva plana,
chamada curva geratriz, em torno de uma recta nesse plano, a que se chama eixo de revoluc
ao. As
circunferencias obtidas por rotacao de um ponto fixo da geratriz em torno do eixo de revolucao
chamam-se paralelos da superfcie e as curvas na superfcie obtidas por rotacao da geratriz
segundo um
angulo fixo chamam-se meridianos. Fixemos para eixo de revolucao o eixo OZ e
para plano da geratriz o plano OXZ. Cada ponto p de R e obtido por rotacao, de angulo v, de
algum ponto q da geratriz.
(a) Se (u) = (f (u), 0, g(u)) e uma parametrizacao da curva geratriz, mostre que o ponto p
tem vector de posic
ao (u, v) = (f (u) cos v, f (u) sin v, g(u)).
(b) Mostre que e regular se e so se e regular e nao intersecta o eixo OZ.
(c) Suponha que f (u) > 0 para qualquer u (ou seja, que esta na metade x > 0 do plano
OXZ). Verifique que e injectiva desde que nao se auto intersecte e o angulo de rotacao
v varie num intervalo aberto de amplitude < 2.
(d) Conclua que, nas condic
oes de (b) e (c), permite formar um atlas de R.
3.5. Quais superfcies qu
adricas sao de revolucao?
3.6. A superfcie obtida rodando a curva x = cosh z, no plano OXZ, em torno do eixo OZ,
chama-se caten
oide. Descreva um atlas para esta superfcie.
3.7. Mostre que (u, v) = (sech u cos v, sech u sin v, tanh u) define um mapa da esfera (a inversa
1 e chamada projecc
ao de Mercator). Verifique que meridianos e paralelos na esfera correspondem, pela projecc
ao de Mercator, a rectas ortogonais no plano.
3.8. Uma loxodromia e uma curva na esfera unitaria que intersecta os meridianos segundo um
angulo fixo .
108
SUPERFICIES
EM R3
Mostre que no mapa de Mercator (exerccio anterior) uma loxodromia (t) = (u(t), v(t)),
parametrizada por comprimento de arco, satisfaz u0 (t) = cos cosh u(t) e v 0 (t) = sin cosh u(t).
Deduza que as loxodromias correspondem, pela projeccao de Mercator, a rectas no plano.
4.
4.
TANGENTES E NORMAIS; ORIENTABILIDADE
109
Tangentes e normais; orientabilidade
Uma maneira natural de estudar uma superfcie S consiste em considerar curvas cujas
o que comecaremos por fazer nesta secc
imagens est
ao contidas em S. E
ao. Discutiremos ainda quando, e em que sentido, e possvel estabelecer uma orientac
ao para uma
superfcie.
Se a imagem de : (a, b) R3 esta contida na imagem de um mapa : U R3 no
atlas de S, existe uma aplicacao
(a, b) U
t
7 (u(t), v(t))
tal que
(t) = (u(t), v(t)).
(4.1.1)
As funcoes u e v sao necessariamente suaves. Reciprocamente, e obvio que se

t 7 (u(t), v(t))
e suave entao a equacao (4.1.1) define uma curva cuja imagem esta em S. Em geral, se
: (a, b) R3 e uma curva cuja imagem esta em S e um ponto (t0 ) de e abrangido
por um mapa : U R3 de S entao, por continuidade, existe > 0 tal que
((t0 , t0 + )) (U ).
Podemos entao, daqui em diante, restringir-nos a curvas da forma (2.1.1). Portanto,
nesta seccao entenderemos por curva em S uma curva : (a, b) R3 tal que ((a, b))
(U ), para algum mapa : U R3 do atlas de S.
Defini
c
ao. Um vector tangente a S num ponto p S e um vector que e tangente a
alguma curva em S que passa por p. Assim, v e tangente a S em p se existir uma curva
em S tal que (t0 ) = p e 0 (t0 ) = v, para algum t0 no domnio de .
Proposi
c
ao 4.1. O conjunto dos vectores tangentes a S em p = (q) coincide com o
subespaco vectorial de R3 gerado pelos vectores
(q) e
(q).
x
y
Demonstra
c
ao: Seja v um vector tangente a S em p e seja : U W S um mapa
de S contendo o ponto p. Entao existe uma curva : (a, b) W tal que (t0 ) = p e
0 (t0 ) = v. Consideremos a composicao
(a, b) W U W.

SUPERFICIES
EM R3
110
Denotando 1 por , temos

J (t0 ) = J (q) J (t0 )
1
#
"
(q)
(q)
10 (t0 )
x
y
0 (t )
2
0
0
1
2
2 (t0 ) = x (q)
y (q)
0 (t )
2 0
3
3
0
3 (t0 )
x (q)
y (q)
v = 01 (t0 )
(q) + 02 (t0 ) (q).

x
y
Reciprocamente, seja
v = c1
(q) + c2 (q)
x
y
e definamos
: R R2
t 7 q + t(c1 , c2 ).
Trata-se de uma funcao suave. Como e contnua em t = 0 e (0) = q U , sendo U um
aberto de R2 , existe > 0 tal que ((, )) U . Portanto, se considerarmos a restricao
de ao intervalo (, ), podemos efectuar a composicao com o mapa de S e obter
uma curva = em S que passa por p (pois (0) = p):
(, ) U W S.
Como (0) = ((0)) = (q) = p, 01 (0) = c1 e 02 (0) = c2 , temos
J (0) = J (q) J (0)
0 (0) = c1 (q) + c2 (q)

x
y
0
(0) = v
e, portanto, v e tangente a S em p.
A este espaco vectorial de R3 , formado pelos vectores tangentes a S em p, chama-se
espaco tangente de S em p. Como

ao linearmente independentes, o espaco
x (q) e y (q) s
tangente a S em p, habitualmente denotado por Tp S, tem dimensao 2. Temos assim um
plano, o chamado plano tangente a S em p:
n
o
p S = x R3 | 1 , 2 R : x = p + 1 (q) + 2 (q) .
x
y
A figura seguinte mostra o plano tangente ao paraboloide hiperbolico z = xy, na origem
(0, 0, 0).
4.
111
Esta outra figura mostra um plano tangente à superfcie z = 4 x2 2y 2 observado

de pontos de vista diferentes:
p S e completamente determinado por um vector unitario a ele perpendicular,

chamado normal unit
aria de S em p. Existem, como e evidente, dois vectores nessas
condicoes. A Proposicao 4.1 mostra, no entanto, que a escolha de um mapa : U S

SUPERFICIES
EM R3
112
contendo p conduz a uma escolha definitiva, nomeadamente

N (p) =
x (q)
k x (q)
y (q)
.
y (q)k
Este vector e chamado vector normal unit

ario standard. Mas, ao contrario do plano
tangente, este vector nao e totalmente independente da escolha do mapa de S contendo
S outro mapa no atlas de S tal que
p. Com efeito, seja
: U
(
q ) = p. Vimos
anteriormente (na demonstracao da Proposicao 2.5) que

(
q)
(
q ) = det(J (
q ))
(q)
(q) ,
x
y
x
y
onde denota a mudanca de coordenadas 1
de
para . Portanto
N (p) =
q)
x (
k x (
q)
q)
y (
q )k
y (
x (q)

k x (q)
y (q)
y (q)k
= N (p),
onde o sinal e o do determinante de J (

q ).
Isto conduz-nos à seguinte definicao:
Defini
c
ao. Uma superfcie S diz-se orient
avel se possuir um atlas com a seguinte
1
propriedade: se =
e a mudanca de coordenadas entre quaisquer dois mapas
do atlas, entao det(J (
q )) > 0 em qualquer ponto q do domnio de . Tal atlas diz-se
uma orientac
ao de S. Se tal atlas nao existir a superfcie diz-se n
ao orient
avel.
Portanto, numa superfcie orientavel existe um atlas que permite uma escolha canonica
da normal unitaria N (p), em cada ponto p, obtida tomando a normal unitaria standard
de cada mapa desse atlas (a orientacao de S), escolha essa que depende suavemente de
p; portanto, existe N : S R3 , suave, tal que kN (p)k = 1 e N (p) (Tp S) para cada
p S. A uma funcao N destas chama-se campo de vectores normais unit
arios em S.
Em conclusao, se uma superfcie S e orientavel entao possui um campo de vectores
normais unitarios N : S R3 .
A afirmacao recproca desta tambem e verdadeira, mas nao o provaremos (para uma
demonstracao, consulte [2], pp. 105). Em suma, a existencia de um campo de vectores
normais unitarios caracteriza a orientabilidade de uma superfcie:
Proposi
c
ao 4.2. Uma superfcie S e orient
avel se e s
o se possui um campo de vectores
3
normais unit
arios N : S R .
Exemplos. (1) Seja N : S R3 uma orientacao de uma superfcie S. Entao N :
S R3 tambem e uma orientacao de S. Assim, numa superfcie orientavel existem pelo
menos duas orientacoes distintas. Por exemplo, seja S o plano horizontal
= {(x, y, z) R3 | z = 0}.
Existem duas possveis escolhas para N :
N (x, y, z) = (0, 0, 1)
(x, y, z) ,
4.
N (x, y, z) = (0, 0, 1)
113
(x, y, z) .
Se identificarmos com uma folha de papel, dar uma orientacao a equivale a escolher
uma das faces da folha. Escolher (0, 0, 1) equivale a escolher a face de cima e escolher
(0, 0, 1) equivale a escolher a face de baixo.
Existem duas orientacoes possveis para a superfcie esferica S 2 :
N (x, y, z) = (x, y, z) e N (x, y, z) = (x, y, z).
A primeira escolhe o lado exterior da superfcie esferica enquanto a segunda escolhe o
seu lado interior.
(2) Qualquer superfcie que admita uma parametrizacao global e orientavel. Em particular, qualquer grafico Gf e uma superfcie orientavel.
(3) Seja S uma superfcie do tipo f 1 (a) (sendo a um valor regular de f : U R3 R).
Neste caso, para cada mapa : U 0 W S, f e constante (f ((x)) = a para cada
x U 0 ) pelo que
h
i
0 0 = Jf (p) J (q)
para cada p = (q) W . Consequentemente, como Jf (p) = f (p),

f (p) |

(q) = 0 e f (p) |
(q) = 0.
x
y
Portanto, f (p) (Tp S) e

f (p)
kf (p)k
e uma boa escolha para N (p) pois define um campo de vectores normais unitarios em S.
Podemos entao concluir, por 4.2, que toda a superfcie deste tipo (como, por exemplo,
os toros, os elipsoides, os hiperboloides, etc.) e orientavel.
Isto tambem mostra que neste tipo de superfcies podemos determinar o plano tangente em qualquer ponto sem precisar de conhecer nenhum mapa da superfcie contendo
esse ponto. Com efeito, como

f (p)| (q) = 0 e f (p)| (q) = 0,
x
y
entao
Tp S =< f (p) >
e
p S = {x R3 | (x p | f (p)) = 0}.
(4) Todos os exemplos de superfcies que vimos ate ao momento sao superfcies orient
aveis. Vejamos agora um exemplo de uma superfcie que nao e orientavel.
A fita de M
obius M e a superfcie que se obtem rodando um segmento de recta
L em torno do seu ponto medio P ao mesmo tempo que P se move ao longo de uma
circunferencia C, de tal modo que enquanto P da uma volta à circunferencia C, L d
a
meia volta em torno de P .

SUPERFICIES
EM R3
114
(Outro modo de olharmos para a fita de Mobius e pensar numa folha de papel estreita
na qual unimos as pontas, apos a termos torcido segundo um angulo de 180 graus.)
Se tomarmos para C a circunferencia x2 + y 2 = 1 no plano OXY e para L o segmento
de comprimento 1 paralelo ao eixo OZ e com ponto medio P = (1, 0, 0) entao, apos P
ter rodado radianos em torno de OZ, L tera rodado /2 radianos em torno de P (no
plano contendo P e o eixo OZ). O ponto de L inicialmente em (1, 0, t) estara entao,
apos essa rotacao de angulo , no ponto

(t, ) = (1 t sin ) cos , (1 t sin ) sin , t cos .

2
2
2
Consideremos para domnio de o aberto
U = {(t, ) R2 | 1/2 < t < 1/2, 0 < < 2}.
Podemos definir um segundo mapa
pela mesma formula de mas com domnio
= {(t, ) R2 | 1/2 < t < 1/2, < < }.
U
Estes dois mapas formam um atlas de M (Exerccio 4.11), pelo que a fita de Mobius e
uma superfcie. Estasuperfcie so tem uma face, pelo que nao podera ser orientavel:
Calculemos a normal unitaria standard N em pontos da circunferencia C (onde
t = 0). Em tais pontos p = (0, ), temos

(0, ) = sin cos , sin sin , cos ,
(0, ) = ( sin , cos , 0),
t
2
2
2
pelo que

(0, )
(0, ) = cos cos , sin cos , sin .
t
2
2
2
Trata-se de um vector unitario, pelo que e igual a N (p).
Se a fita de Mobius fosse orientavel, existiria um campo de vectores normais unitarios
em M, N : M R3 , variando suavemente em M. Num ponto p = (0, ) de C, teramos
N (p) = ()N (p),
onde : (0, 2) R e suave e () = 1 para qualquer . Consequentemente, () = 1
para qualquer (0, 2), ou () = 1 para qualquer (0, 2). Substituindo N (p)
4.
115
por N (p) no caso em que () = 1, podemos assumir que () e sempre 1. Ent

ao,
no ponto p0 = (0, 0) = (0, 2), como N e suave, teremos que ter

N (p0 ) = lim N (p) = lim cos cos , sin cos , sin
= (1, 0, 0)
0
0
2
2
2
e tambem

N (p0 ) = lim N (p) = lim cos cos , sin cos , sin
= (1, 0, 0).
2
2
2
2
2
Esta contradicao mostra que a fita de Mobius nao e orientavel.
Exerccios
4.1. Considere o cone S = {(x, y, z) R3 | z 2 = x2 + y 2 , z > 0}. Prove, usando a definicao, que
se trata de uma superfcie. Mostre que S tem o mesmo plano tangente nos pontos pertencentes
à recta x = 0, y = z.
4.2. Seja C = {(x, y, z) R3 | yx2 + y 2 = 1}.

(a) Justifique que C e uma superfcie.
(b) Determine uma equac
ao para o plano tangente a C em p = (0, 1, 2).
4.3. Considere f : R3 R dada por f (x, y, z) = x2 y 2 .

(a) Determine o conjunto dos valores regulares de f .
(b) Seja S = {(x, y, z) R3 | x2 y 2 = c}, c R+ . Prove que qualquer plano tangente a S e
paralelo `
a recta x = 1, y = 2.
4.4. Considere o hiperbol

oide de duas folhas H = {(x, y, z) R3 | z 2 = x2 + y 2 + 1}.

SUPERFICIES
EM R3
116
(a) Justifique que H e uma superfcie.

(b) Determine os pontos de H nos quais o plano tangente e paralelo ao eixo OZ.
4.5. Considere a superfcie S = {(x, y, z) R3 | z = sin x sin y sin(x + y)}. Determine os pontos
de S nos quais o plano tangente e paralelo ao plano de equacao z = 0.
4.6. Considere a superfcie S = {(x, y, z) R3 | z = x3 + 3xy 2 }. Mostre que existem pontos de
S para os dois lados do plano tangente a S em (0, 0, 0).
4.7. Considere o cilindro parab
olico S = {(x, y, z) R3 | y = x2 }.
(a) Prove que S e uma superfcie que pode ser coberta por uma parametrizacao.
(b) Determine a recta normal a S em (0, 0, 0).
x
4.8. Seja S = {(x, y, z) R3 | z = x2e+y2 , (x, y) 6= (0, 0)}. Determine uma equacao para o plano
tangente a S em (0, 1, 1). Verifique se (1, 1, 0) pertence à recta normal a S em (0, 1, 1).
4.9. Considere o cilindro elptico S = {(x, y, z) R3 |
x2
p2
y2
q2
= 1}, com p, q 6= 0, constantes.
(a) Prove que o plano tangente a S nos pontos da recta

L = {(x, y, z) R3 | x = x0 , y = y0 ,
x20
y02
+
= 1}
p2
q2
permanece constante.
(b) Mostre que qualquer normal a S e paralela ao plano de equacao z = 0.
4.
117
4.10. Um helic
oide e a superfcie descrita por uma helice de aviao quando, quer o aviao quer a
helice, se movem com velocidade constante. Portanto, um helicoide e a superfcie gerada por um
segmento de recta, que roda a velocidade constante em torno de um eixo a ele perpendicular,
enquanto simultaneamente se move ao longo desse eixo com velocidade constante.
Se o avi
ao estiver a voar ao longo do eixo OZ, mostre que o helicoide pode ser parametrizado
por (u, v) = (v cos u, v sin u, u), onde e uma constante. Mostre ainda que a co-tangente do
angulo que a normal unit
aria de num ponto P faz com o eixo OZ e proporcional à distancia
de P ao eixo.
4.11. A fita de M
obius M e a superfcie que se obtem rodando um segmento de recta L em
torno do seu ponto medio P ao mesmo tempo que P se move ao longo de uma circunferencia
C, de tal modo que enquanto P da uma volta à circunferencia C, L da meia volta em torno de
P . Se tomarmos para C a circunferencia x2 + y 2 = 1 no plano OXY e para L o segmento de
comprimento 1 paralelo ao eixo OZ e com ponto medio P = (1, 0, 0) entao, apos P ter rodado
radianos em torno de OZ, L tera rodado /2 radianos em torno de P (no plano contendo P e
o eixo OZ).
(a) Mostre que o ponto de L inicialmente em (1, 0, t) estara, apos essa rotacao de angulo ,
no ponto

(t, ) = (1 t sin ) cos , (1 t sin ) sin , t cos
. ()
2
2
2
(b) Tome para domnio de o aberto U = {(t, ) R2 | 1/2 < t < 1/2, 0 < < 2}. Sendo
= {(t, ) R2 | 1/2 < t < 1/2, < < }, considere
M tambem definida
U
:U
por (). Mostre que e
formam um atlas de M.
(c) Mostre que N (p), para p = (0, ), e igual a ( cos cos 2 , sin cos 2 , sin 2 ).
(d) Verifique que lim0 N (p) = (1, 0, 0) e
lim2 N (p) = (1, 0, 0).
(Isto mostra que a fita de Mobius nao e orientavel.)

4.12. Seja : I R3 , com (t) = (1 (t), 0, 3 (t)) e 1 (t) > 0, uma curva plana com velocidade
constante e seja S a superfcie de revolucao obtida rodando em torno do eixo OZ. Considere
ainda:
para cada R,
: I
t
S
(1 (t) cos , 1 (t) sin , 3 (t));

SUPERFICIES
EM R3
118
para cada t J,
t : R
S
(1 (t) cos , 1 (t) sin , 3 (t)).
As curvas chamam-se meridianos de S e as circunferencias t chamam-se paralelos de S:
(a) Mostre que os meridianos e os paralelos se intersectam sempre ortogonalmente, isto e,

(0 (t) | t0 ()) = 0 para quaisquer t I, R.
(b) Sabendo que uma geodesica de uma superfcie S e uma curva : J S cuja aceleracao
00 (t) pertence a (T(t) S) para todo o t J, prove que:
(i) Cada meridiano e uma geodesica da superfcie de revolucao S acima definida.
(ii) Um paralelo t e uma geodesica se e so se 10 (t) = 0.
5.
5.
PRIMEIRA FORMA FUNDAMENTAL
119
Primeira forma fundamental
A primeira coisa que um habitante de uma superfcie, com alguma curiosidade pela
geometria, talvez queira saber, e como medir a dist
ancia entre dois pontos da superfcie.
Evidentemente, esta dist
ancia ser
a, em geral, diferente da dist
ancia medida por um
habitante do espaco tridimensional pois o segmento de recta que d
a o caminho mais
curto entre dois pontos de R3 n
ao est
a, em geral, contido na superfcie.
Nesta secc
ao estudaremos o instrumento que nos permite calcular comprimentos,
angulos e
areas numa superfcie: a primeira forma fundamental da superfcie.

Se (t) = (x(t), y(t)) define uma curva numa superfcie S, totalmente descrita por
um mapa , o comprimento do arco de desde (t0 ) ate (t1 ) e dado por
Z t1
s=
k 0 (t)k dt.
t0
Mas, pelo Teorema da Funcao Composta,

0 (t) = x0 (t)
(x(t), y(t)) + y 0 (t) (x(t), y(t)),

x
y
pelo que, denotando abreviadamente (x(t), y(t)) por q,

k 0 (t)k2 =
x0 (t) (q) + y 0 (t) (q) | x0 (t) (q) + y 0 (t) (q)
x
y
x
y

= x0 (t)2
(q) |
(q) + 2x0 (t)y 0 (t)
(q) |
(q) + y 0 (t)2
(q) |
(q) .
x
x
x
y
y
y
Denotando

x
(q) |

(q) ,
(q) |
(q) e
(q) |
(q)
x
x
y
y
y
por, respectivamente, E(q), F (q) e G(q) (ou, abreviadamente, E, F e G), podemos

escrever
Z t1
1
2
s=
Ex0 (t)2 + 2F x0 (t)y 0 (t) + Gy 0 (t)2
dt.
t0

SUPERFICIES
EM R3
120
A matriz
"
E(q) F (q)
F (q) G(q)
FI =
e a matriz da chamada primeira forma fundamental do mapa de S em p = (q), ou

seja, da forma bilinear simetrica
Ip : Tp S Tp S
R
(v, w)
7 (v | w).
De facto, se
v = v1
(q) + v2 (q) e w = w1 (q) + w2 (q)

x
y
x
y
entao
(v | w) = v1 w1 E(q) + v1 w2 F (q) + v2 w1 F (q) + v2 w2 G(q)
"
#"
#
h
i E(q) F (q)
w1
=
.
v1 v2
F (q) G(q)
w2
Daqui em diante cometeremos o abuso de linguagem de chamar primeira forma
fundamental de em p aos escalares E(q), F (q) e G(q).
Exemplos 5.1. (1) O plano que passa por um dado ponto p e tem a direccao dos
vectores x e y, unitarios e ortogonais, e parametrizado por (u, v) = p + ux + vy. Entao
2
2
u (u, v) = x e v (u, v) = y. Assim, E(u, v) = (x | x) = kxk = 1, G(u, v) = kyk = 1 e
F (u, v) = (x | y) = 0, pelo que a primeira forma fundamental de e a matriz identidade.
(2) O cilindro circular vertical, parametrizado por (u, v) = (cos u, sin u, v), tem como
primeira forma fundamental E(u, v) = 1, F (u, v) = 0 e G(u, v) = 1, tal como o plano.
Isto significa que o comprimento, de (t0 ) a (t1 ), de qualquer curva no cilindro, dada
por (t) = (cos u(t), sin u(t), v(t)), e igual a
Z
t1
(u0 (t)2 + v 0 (t)2 ) 2 dt.
t0
Por exemplo, um paralelo de latitude v (circunferencia horizontal) e a curva (t) =

(cos t, sin t, v) = (t, v), t [0, 2], logo tem comprimento
Z
s=
1
2
(u (t) + v (t) ) dt =
0
dt = 2.
0
(3) Para a parametrizacao da esfera em termos da latitude e longitude,

(, ) = (cos cos , cos sin , sin ),
(, )
= ( sin cos , sin sin , cos ) e

(, ) = ( cos sin , cos cos , 0).
Portanto a primeira forma fundamental e E(, ) = 1, F (, ) = 0 e G(, ) = cos2 .
5.
121
Isto quer dizer que o comprimento, de (t0 ) a (t1 ), de qualquer curva na esfera, dada
por

(t) = cos u(t) cos v(t), cos u(t) sin v(t), sin u(t) ,
e igual a
Z
t1
(u0 (t)2 + cos2 v 0 (t)2 ) 2 dt.
t0
Por exemplo, um paralelo de latitude e a curva (t) = (cos cos t, cos sin t, sin ) =
(, t), t [0, 2], logo tem comprimento
Z
s=
h
i2
1
(0 + cos2 ) 2 dt = cos t
= 2 cos .
0
Um meridiano de longitude e parametrizado por (t) = (cos t cos , cos t sin , sin t) =
(t, ), t [ 2 , 2 ]. Tem comprimento
Z
s=
dt = .
Nos exemplos (1) e (2) acima, a primeira forma fundamental e a mesma. Nao se trata
de nenhuma coincidencia. Como veremos adiante, a justificacao geometrica para isto e
a seguinte: uma folha de papel plana pode ser enrolada num cilindro, de modo obvio,
sem deformacao. Se tracarmos uma curva na folha plana, depois de enrolada torna-se
uma curva no cilindro e, como nao houve deformacao, os comprimentos de ambas as
curvas coincidem.
O mesmo ja nao se passa com a esfera e o plano.

Este tipo de questao geometrica pode ser abordada com o auxlio do calculo diferencial sobre uma superfcie apresentado no final da Seccao 2. Com efeito, a transformac
ao
geometrica do plano no cilindro que referimos acima e um difeomorfismo especial, como
veremos em seguida.
Defini
c
ao. Um difeomorfismo f : S1 S2 e uma isometria se, para cada curva
em S1 , a curva f em S2 tem comprimento igual ao de . Se existir uma isometria
f : S1 S2 , diz-se que S1 e S2 sao superfcies isometricas.

SUPERFICIES
EM R3
122
Teorema 5.2. Um difeomorfismo f : S1 S2 e uma isometria se e s

o se, para
cada mapa 1 de um atlas de S1 , as primeiras formas fundamentais de 1 e f 1 s
ao
identicas.
Demonstra
c
ao: Como o comprimento de uma curva em S pode ser calculado como
a soma dos comprimentos dos arcos de curva em que cada um e descrito por um u
nico
mapa do atlas de S, podemos supor que S1 e S2 estao descritos por uma parametrizacao
global.
Sejam entao 1 : U S1 um mapa global de S1 , 2 = f 1 : U S2 o correspondente mapa de S2 e E1 , F1 , G1 e E2 , F2 , G2 as primeiras formas fundamentais de 1 e
2 , respectivamente.
: Se E1 = E2 , F1 = F2 e G1 = G2 e (t) = 1 (u(t), v(t)) define uma curva arbitraria
em S1 , o comprimento de de (t0 ) a (t1 ), isto e, o integral
Z t1
1
(E1 u0 (t)2 + 2F1 u0 (t)v 0 (t) + G1 v 0 (t)2 ) 2 dt
t0
e evidentemente igual ao comprimento da curva 2 (u(t), v(t)) = f 1 (u(t), v(t)) =

f (t), de f ((t0 )) a f ((t1 )).
: Reciprocamente, se f e uma isometria entao, qualquer que seja a curva (t) =
1 (u(t), v(t)) em S1 de domnio I = (, ), a curva f 1 (t) = 2 (u(t), v(t)) tem o
mesmo comprimento. Portanto, para quaisquer t0 , t1 I,
Z t1
Z t1
1
0
2
0
0
0
2 12
(E2 u0 (t)2 +2F2 u0 (t)v 0 (t)+G2 v 0 (t)2 ) 2 dt
(E1 u (t) +2F1 u (t)v (t)+G1 v (t) ) dt =
t0
t0
Isto implica que

E1 u0 (t)2 + 2F1 u0 (t)v 0 (t) + G1 v 0 (t)2 = E2 u0 (t)2 + 2F2 u0 (t)v 0 (t) + G2 v 0 (t)2
(5.2.1)
para qualquer t I. Fixemos t0 I e sejam u0 = u(t0 ) e v0 = v(t0 ). Entao:

evidente que existe um sub-intervalo J de I contendo t0 tal que, para cada t J,
E
(u0 + t t0 , v0 ) U . Logo 1 (t) = 1 (u0 + t t0 , v0 ) define uma curva 1 : J S1 .
Para esta curva particular, a igualdade (5.2.1) diz-nos que E1 = E2 , pois neste
caso u0 (t) = 1 e v 0 (t) = 0.
Analogamente, podemos considerar a curva 2 definida por 2 (t) = 1 (u0 , v0 + t
t0 ). Neste caso u0 (t) = 0 e v 0 (t) = 1 pelo que, por (5.2.1), G1 = G2 .
Finalmente, considerando a curva 3 dada por 3 (t) = (u0 + t t0 , v0 + t t0 ),
podemos concluir que E1 + 2F1 + G1 = E2 + 2F2 + G2 , donde F1 = F2 .
Exemplo. Seja S1 = {(x, y, z) R3 | x = 0, y (0, 2)} a fita infinita no plano OY Z

dada por 0 < y < 2 e seja S2 = {(x, y, z) R3 | x2 + y 2 = 1, y 6= 0} o cilindro circular
vertical de raio 1, com excepcao dos pontos da recta x = 1, y = 0. Entao, S1 e coberto
5.
123
pela parametrizacao global 1 (u, v) = (0, u, v), e S2 por 2 (u, v) = (cos u, sin u, v), com
(u, v) (0, 2) R em ambos os casos. A funcao f : S1 S2 que aplica 1 (u, v) em
2 (u, v) e uma isometria: e um difeomorfismo e, tal como vimos nos Exemplos 5.1 (1) e
(2), as primeiras formas fundamentais de 1 e f 1 = 2 coincidem (ambas sao a matriz
identidade). A isometria f corresponde a pegar numa parte do plano e a enrola-lo, de
modo obvio, de maneira a formar um cilindro. Portanto esta operacao, bem como a
sua inversa f 1 (que corresponde a planificar um cilindro desenrolando-o), preservam
distancias.
Um argumento analogo tambem mostra que uma parte do cone circular e isometrica
a parte do plano (Exerccio 5.4). Tudo isto se generaliza de forma obvia a cilindros e
cones generalizados.
Vejamos agora a questao da medicao de angulos numa superfcie.
Sejam 1 e 2 duas curvas, numa superfcie S, que se intersectam num dado ponto
p = 1 (t1 ) = 2 (t2 ). Entao 1 (t) = (u1 (t), v1 (t)) e 2 (t) = (u2 (t), v2 (t)). O
angulo de
intersecc
ao, no ponto p, das curvas 1 e 2 e definido como sendo o angulo formado
pelos vectores 10 (t1 ) e 20 (t2 ). Portanto
cos =
Mas
10 (t1 ) = u01 (t1 )
e
20 (t2 ) = u02 (t2 )
(10 (t1 ) | 20 (t2 ))

.
k10 (t1 )k k20 (t2 )k
(u1 (t1 ), v1 (t1 )) + v10 (t1 ) (u1 (t1 ), v1 (t1 ))

u
v
(u2 (t2 ), v2 (t2 )) + v20 (t2 ) (u2 (t2 ), v2 (t2 )),

u
v
pelo que
(10 (t1 ) | 20 (t2 )) = Eu01 (t1 )u02 (t2 ) + F (u01 (t1 )v20 (t2 ) + v10 (t1 )u02 (t2 )) + Gv10 (t1 )v20 (t2 )
e, consequentemente,
cos =
Eu01 (t1 )u02 (t2 ) + F (u01 (t1 )v20 (t2 ) + v10 (t1 )u02 (t2 )) + Gv10 (t1 )v20 (t2 )
1
(Eu01 (t1 )2 + 2F u01 (t1 )v10 (t1 ) + Gv10 (t1 )2 ) 2 (Eu02 (t2 )2 + 2F u02 (t2 )v20 (t2 ) + Gv20 (t2 )2 ) 2
ou, abreviadamente,
cos =
Eu01 u02 + F (u01 v20 + v10 u02 ) + Gv10 v20

1
0 0
02 2
02
0 0
02 2
(Eu02
1 + 2F u1 v1 + Gv1 ) (Eu2 + 2F u2 v2 + Gv2 )
(5.2.2)

SUPERFICIES
EM R3
124
Exemplo. Dada uma parametrizacao : U S duma superfcie S, 1 (t) = (a, t) e

2 (t) = (t, b) (a e b constantes adequadas) definem duas curvas em S, chamadas curvas
parametricas. Estas curvas intersectam-se no ponto (a, b) da superfcie. Entao, pela
formula (5.2.2), o angulo de interseccao e igual a
F
arccos
.
EG
Portanto, e igual a /2 (diz-se neste caso que a parametrizacao e ortogonal) exactamente quando F = 0.
Defini
c
ao. Um difeomorfismo f : S1 S2 diz-se conformal se, para quaisquer curvas
1 e 2 em S1 que se intersectam, o angulo de interseccao das curvas f 1 e f 2 em
S2 e igual ao angulo de interseccao de 1 e 2 .
Teorema 5.3. Um difeomorfismo f : S1 S2 e conformal se e s

o se, para cada mapa
1 dum atlas de S1 , as primeiras formas fundamentais de 1 e f 1 s
ao proporcionais,
ou seja, E2 = E1 , F2 = F1 e G2 = G1 para alguma func
ao suave : U R+ .
em termos gerais, analoga à demonstracao do teorema anterior
Demonstra
c
ao: E,
mas mais longa e exigente no calculo. Por estas razoes omitimo-la. Note que e positiva
pois E1 , E2 0.
Exemplos. (1) Toda a isometria e conformal. O recproco nao e verdadeiro, como

veremos ja de seguida.
(2) Consideremos a esfera unitaria definida por x2 +y 2 +z 2 = 1 e recordemos a projeccao
estereografica
1
: S 2 \ {(0, 0, 1)} R2
N
(x, y, z)
y
x
1z , 1z
Provemos que, vista como uma aplicacao de S 2 \ {(0, 0, 1)} no plano horizontal z = 0,
ou seja, como
3
f : S 2 \ {(0, 0, 1)} {(x, y,
z) R | z= 0}
y
x
(x, y, z)
7
1z , 1z , 0
e conformal. Para isso consideremos a parametrizacao global

N (x, y) =
2x
2y
x2 + y 2 1
,
,
x2 + y 2 + 1 x2 + y 2 + 1 x2 + y 2 + 1
((x, y) R2 )
de S 2 \ {(0, 0, 1)}. Os coeficientes da respectiva primeira forma fundamental sao

E1 (x, y) =
(x2
4
4
, F1 (x, y) = 0 e G1 (x, y) = 2
.
2
2
+ y + 1)
(x + y 2 + 1)2
5.
125
Por outro lado, como a primeira forma fundamental do mapa f N (x, y) = (x, y, 0) do
plano horizontal e E2 (x, y) = 1, F2 (x, y) = 0 e G2 (x, y) = 1, podemos concluir que
E1 (x, y) = (x, y)E2 (x, y), F1 (x, y) = (x, y)F2 (x, y) e G1 (x, y) = (x, y)G2 (x, y)
para
(x, y) = 4/(x2 + y 2 + 1)2 .
pois um exemplo duma aplicacao conformal que nao e uma
Logo f e conformal. E
isometria.
Fixados dois pontos A, B sobre uma superfcie S, chama-se arco geodesico de extremos A, B sobre S a uma curva em S, desde A ate B, que tenha comprimento mnimo
em relacao a qualquer outra nas mesmas condicoes. Da-se o nome de geodesica de S a
toda a curva nesta superfcie que contenha um arco geodesico para cada par de pontos de (cf. Exerccio 4.12). Por exemplo, no plano as geodesicas sao evidentemente
os segmentos de recta, enquanto na esfera as geodesicas sao arcos de circunferencia de
crculo maximo. Noutras superfcies, a determinacao das geodesicas e mais complicada.
Por exemplo, as figuras seguintes mostram uma geodesica do elipsoide
(1/5)x2 + (2/5)y 2 + z 2 = 1,
a partir do ponto de coordenadas x = 3/5, y = 1/5 (utilizamos um traco mais fino
quando a geodesica passa pela parte de tras do elipsoide) e geodesicas sobre um cilindro
e um cone de revolucao:
126
SUPERFICIES
EM R3
A figura seguinte mostra algumas geodesicas do paraboloide hiperbolico z = xy a

partir, respectivamente, do ponto (5, 5, 25) e do ponto (5, 2, 10) (observe que, entre
elas, em cada caso, se encontram duas rectas):
As geodesicas e os mapas conformais tem obviamente um grande interesse em cartografia e navegacao. Por exemplo, numa viagem martima e natural que se procure
seguir o caminho mais curto, ou seja, o arco geodesico, para nao se perder tempo inutilmente (tal e o objectivo da chamada navegacao ortodr
omica). Todavia, este objectivo
nunca pode, por diversas razoes, ser totalmente atingido na pratica. Frequentemente ha
conveniencia em que o rumo se mantenha constante, isto e, que o eixo do barco forme
sempre um mesmo angulo com a linha Norte-Sul; nesta situacao, o barco ira descrevendo sobre o mar uma curva que corta os meridianos segundo um angulo constante
(os mapas conformais tem assim um grande interesse); mas sucede que esta curva
chamada loxodromia (Exerccio 3.8) nao e uma geodesica (por exemplo, se o barco se
deslocar na direccao Este-Oeste, a linha descrita sera um paralelo, que nao e em geral
um arco de crculo maximo).
5.
127
A navegacao loxodromica pode contudo ser utilizada em trajectos curtos porque

entao a loxodromia nao se afasta muito da geodesica. Para trajectos mais longos, convir
a
usar uma curva composta de arcos de loxodromia, inscrita no arco geodesico.
Consideremos de novo a projeccao estereografica da esfera sobre o plano. A figura
seguinte3 representa uma planificacao da Terra usando uma projeccao estereografica.
Realizada com a rotina MapTools do Maple, crida por Vince Costanzo. Os pontos costeiros foram
obtidos do US Geological Survey em http://rimmer.ngdc.noaa.gov/coast.
128
SUPERFICIES
EM R3
Trata-se, como vimos, duma representacao planar conformal da esfera; as imagens

dos meridianos serao rectas que passam pelo centro C da esfera e as imagens dos paralelos
serao circunferencias de centro C; uma loxodromia ira pois projectar-se numa curva
is
ogona (isto e, que mantem o mesmo angulo) relativamente às rectas que passam por
C, ou seja, numa espiral logaritmica. Todavia, para a navegacao, o ideal sera encontrar
um mapa conformal da esfera no qual as imagens dos meridianos sejam rectas paralelas
entre si, pois que, nesse caso, a imagem da loxodromia sera manifestamente uma recta.
Isto foi primeiramente observado e estudado pelo matematico portugues Pedro Nunes
(1502-1578). Um tal mapa foi depois concebido em 1569 por Mercator. A projeccao de
Mercator (veja os Exerccios 3.7 e 3.8) e utilizada em muitos mapas terrestres e apresenta
apenas o inconveniente de, sendo os polos afastados para distancia infinita do equador,
as regioes proximas dos polos aparecerem excessivamente dilatadas e deformadas. A
figura seguinte4 representa uma planificacao da Terra usando a projeccao de Mercator.
Podemos criar uma projeccao 3D deste mapa, aplicando as coordenadas longitude e

latitude na esfera unitaria, produzindo um globo5 :
(lon, lat) 7 (cos(lon) cos(lat), sin(lon) cos(lat), sin(lat))

4
Tal como a anterior, realizada com a rotina MapTools do Maple. Os pontos costeiros foram obtidos
do US Geological Survey em http://rimmer.ngdc.noaa.gov/coast.
5
O espaco entre paralelos e de 15 graus e entre meridianos de 30 graus.
5.
129
O interesse das aplicacoes conformais nao se limita de maneira nenhuma à cartografia.

Trata-se de um dos assuntos mais importantes da Analise moderna.
tambem possvel deduzir uma formula que permite calcular a area A(R) duma
E
regiao limitada R S, contida num mapa : U W S, a partir da primeira forma
fundamental. Com efeito, por definicao
Z Z
A(R) =
k
1 (R)
(x, y)
(x, y)k dx dy
x
y
(a justificacao desta definicao de area de uma porcao de superfcie e um pouco profunda

e exigiria conhecimentos que saem fora do ambito e nvel deste curso, nomeadamente de
Teoria da Medida); como
k
2 2
k =
=
|
|
|
= EGF 2 ,
x y
x y x y
x x y y
x y
entao
Z Z
A(R) =
EG F 2 dx dy.
1 (R)
Note que, por ser regular,

EG F 2 > 0
(5.3.1)
em qualquer ponto.
Exemplo 5.4. Determinemos a area dum fuso numa esfera de raio r, isto e, a regi
ao
compreendida entre dois arcos de crculo maximo com angulo de interseccao :

SUPERFICIES
EM R3
130
claro que podemos assumir que as circunferencias de crculo maximo se intersectam

E
nos polos (sao pois meridianos), porque podemos sempre por uma rotacao da esfera
o que nao altera as areas, pois a aplicacao dum movimento rgido a uma superfcie nao
altera a primeira forma fundamental chegar a esta situacao.
Para calcular a area observemos (recorde o Exemplo 5.1(3)) que, para o mapa
(u, v) = (r cos u cos v, r cos u sin v, r sin u),
EG F 2 = r4 cos2 u. Entao a area do fuso e igual a
Z
0
r2 cos u du dv = 2r2 .
Em particular, para = 2 obtemos o valor da area da esfera, ou seja, 4r2 .

Defini
c
ao. Um difeomorfismo f : S1 S2 diz-se equiareal se aplica cada regiao de S1
numa regiao de S2 com igual area.
Teorema 5.5. Um difeomorfismo f : S1 S2 e equiareal se e s

o se, para cada mapa
1 dum atlas de S1 , as primeiras formas fundamentais de 1 e de f 1 satisfazem
E1 G1 F12 = E2 G2 F22 .
Demonstra
c
ao: Como a area duma regiao em S pode ser calculada como soma de
areas de sub-regioes em que cada sub-regiao e descrita por um u
nico mapa do atlas de
S, podemos supor que S1 e S2 estao descritas por uma parametrizacao global.
Sejam entao 1 : U S1 um mapa global de S1 , 2 = f 1 : U S2 o correspondente mapa de S2 e E1 , F1 , G1 e E2 , F2 , G2 as primeiras formas fundamentais de 1
e 2 , respectivamente. Um difeomorfismo f : S1 S2 e equiareal se e so se, para cada
regiao R de S1 ,
Z Z
Z Z
q
q
E1 G1 F12 dx dy =
E2 G2 F22 dx dy,
11 (R)
(f 1 )1 (f (R))
5.
131
ou seja,
Z Z
11 (R)
Z Z
q
2
E1 G1 F1 dx dy =
11 (R)
E2 G2 F22 dx dy.
Isto equivale a dizer que

q
E1 G1 F12 =
E2 G2 F22 ,
isto e,
E1 G1 F12 = E2 G2 F22 ,
pois E1 G1 F12 , E2 G2 F22 > 0.
Exemplos. (1) Toda a isometria e equiareal. O recproco nao e verdadeiro, como

veremos no exemplo seguinte.
(2) Consideremos a Projecc
ao de Arquimedes f : P 7 Q, da esfera x2 + y 2 + z 2 = 1
(menos os polos norte e sul) no cilindro x2 + y 2 = 1, definida do seguinte modo: para
cada ponto P 6= (0, 0, 1) na esfera, existe uma u
nica recta horizontal que passa por
P e pelo eixo OZ; esta recta intersecta o cilindro em dois pontos, um dos quais (que
denotamos por Q) esta mais perto de P .
Para determinarmos uma formula para f , sejam (x, y, z) as coordenadas cartesianas

de P e (X, Y, Z) as de Q. Como o segmento P Q e paralelo ao plano XOY , temos
Z = z e (X, Y ) = (x, y) para algum escalar . Mas (X, Y, Z) esta no cilindro logo
1
1 = X 2 + Y 2 = 2 (x2 + y 2 ) e, consequentemente, = (x2 + y 2 ) 2 . Tomando o sinal
+ obtemos o ponto Q logo

y
x
f (x, y, z) =
,
,
z
.
1
1
(x2 + y 2 ) 2 (x2 + y 2 ) 2
Teorema 5.6.
[Teorema de Arquimedes] A aplicac

ao f e equiareal.
132
SUPERFICIES
EM R3
Demonstra
c
ao: Seja S1 a esfera menos os polos norte e sul, com o atlas consistindo nas
duas parametrizacoes definidas por 1 (, ) = (cos cos , cos sin , sin ) nos abertos
{/2 < < /2, 0 < < 2} e {/2 < < /2, < < }. A imagem de
1 (, ) por f e o ponto
2 (, ) = (cos , sin , sin )
(5.6.1)
facil verificar que isto da um atlas da superfcie S2 (parte do cilindro
do cilindro. E
entre os planos z = 1 e z = 1) consistindo em duas parametrizacoes, ambas dadas pela
equacao (5.6.1) e definidas nos mesmos abertos do atlas de S1 . Como 21 f 1 = id,
e imediato que f e um difeomorfismo.
Por outro lado, calculamos no Exemplo 5.1(3) a primeira forma fundamental de 1 :
E1 = 1, F1 = 0, G1 = cos2 . Para 2 obtemos, de forma similar, E2 = cos2 , F2 =
claro que nao e
0, G2 = 1. Em conclusao, E1 G1 F12 = E2 G2 F22 e f e equiareal. E
uma isometria pois nao satisfaz as condicoes do Teorema 5.2.
Este resultado foi provado por Arquimedes, que se orgulhava tanto dele que pediu
que fosse gravado no seu t
umulo. Segundo a lenda, tal foi feito pelo general romano
Marcellus, que liderou a conquista de Siracusa na qual Arquimedes foi morto, em 212
A.C. Evidentemente, como Arquimedes nao tinha o Calculo Diferencial à sua disposicao,
a sua demonstracao era muito diferente da que apresentamos aqui. Concretamente o
que Arquimedes provou foi que se colocarmos uma esfera dentro dum cilindro com o
mesmo raio R, a area S1 da superfcie esferica da figura e igual à correspondente area
S2 da superfcie cilndrica (definida pelos mesmos planos horizontais) e igual a 2Rh.
Os cartografos chamam ao processo de projectar uma esfera num cilindro seguido

do desenrolar do cilindro no plano, projecc
ao cilndrica equiareal. O Teorema de Arquimedes mostra que esta projeccao nos da uma representacao precisa das areas, embora
distorca a forma pois nao existe nenhuma projeccao que represente com precisao a area
e a forma simultaneamente, como veremos mais adiante.
(3) O Teorema de Arquimedes pode ser usado para calcular de forma muito rapida a area
do fuso determinada no Exemplo 5.4. Se e o angulo de amplitude do fuso, a imagem
do fuso pela aplicacao f e um rectangulo curvo no cilindro de largura r e altura 2r:
5.
133
Se aplicarmos em seguida a isometria do cilindro no plano, este rectangulo curvo

e transformado num rectangulo no plano, de largura r e altura 2r. Pelo Teorema de
Arquimedes o fuso tem a mesma area do rectangulo curvo e, como qualquer isometria e
equiareal, tem a mesma area que o rectangulo plano, ou seja, 2r2 .
Do conhecimento da area dum fuso qualquer, podemos deduzir imediatamente uma
formula para a area dum triangulo esferico. Um tri
angulo esferico e a figura formada
na superfcie de uma esfera por tres arcos de crculo maximo que se intersectam dois a
dois em tres vertices:
claro que quando tracamos numa esfera tres arcos destes, dois triangulos s
E
ao
criados (um interior e outro exterior). Com excepcao do caso em que ambos ocupam
um hemisferio da esfera, o interior e sempre mais pequeno que o exterior e e este que
habitualmente e considerado.
Teorema 5.7. (F
ormula de Girard). A
area dum tri
angulo esferico com
angulos
2
, e , numa esfera de raio r, e igual a r ( + + ).
Demonstra
c
ao: Sejam A, B e C os vertices do triangulo correspondentes aos angulos
, e , respectivamente. As tres circunferencias de crculo maximo dividem a esfera em
seis fusos, dois deles de amplitude com polos em A e A0 (ponto antpoda de A), dois
de amplitude com polos em B e B 0 (ponto antpoda de B) e dois de amplitude com
polos em C e C 0 (ponto antpoda de C). Um dos fusos de amplitude contem o triangulo
ABC e o outro fuso contem o triangulo A0 B 0 C 0 . Denotemos a regiao reuniao destes dois

SUPERFICIES
EM R3
134
fusos por AA0 . O mesmo se passa com os dois fusos de amplitude (denotemos a sua
reuniao por BB 0 ) e os dois de amplitude (denotemos a sua reuniao por CC 0 ).
Entao
AA0 BB 0 = AA0 CC 0 = BB 0 CC 0 = ABC A0 B 0 C 0
e como
S 2 = AA0 BB 0 CC 0
temos
A(S 2 ) = A(AA0 ) + A(BB 0 ) + A(CC 0 ) 2(A(ABC) + A(A0 B 0 C 0 )).
Mas A(ABC) = A(A0 B 0 C 0 ), pois a aplicacao que leva cada ponto P da esfera no seu
antpoda P 0 e claramente uma isometria, logo equiareal. Consequentemente,

1
A(AA0 ) + A(BB 0 ) + A(CC 0 ) A(S 2 )
4
1
=
(4r2 + 4r2 + 4r2 4r2 )
4
= r2 ( + + ).
A(ABC) =
Isto significa que, diferentemente do que se passa na geometria euclidiana plana, na

geometria esferica a soma dos angulos internos dum triangulo e sempre superior a .
Este resultado tem muitas consequencias interessantes. Por exemplo:
(1) Nao existe nenhuma isometria entre a esfera e o plano (ou mesmo entre uma parte da
esfera e uma parte do plano). Em termos cartograficos, isto significa que e impossvel termos um mapa (plano) duma porcao da superfcie terrestre que represente distancias com
total precisao. Porque? Porque tal isometria teria que preservar distancias e angulos,
e teria que aplicar circunferencias de crculo maximo (que sao as geodesicas na esfera)
em rectas (que sao as geodesicas no plano). Portanto a soma dos angulos internos dum
5.
135
triangulo esferico teria que coincidir com a soma dos angulos internos do correspondente
triangulo plano, que e , e isto implicaria que o triangulo esferico tivesse area nula.
(2) Nao existe nenhum conceito de semelhanca na geometria esferica. Dois triangulos
semelhantes na geometria euclidiana tem os mesmos angulos mas sao de tamanhos diferentes. Contudo, na geometria esferica os angulos dum triangulo determinam a sua
area e portanto o seu tamanho e forma.
(3) A Formula de Girard pode ser estendida a qualquer polgono esferico convexo
(definido pela interseccao de n circunferencias de crculo maximo): se 1 , 2 , , n
sao os angulos internos do polgono, a sua area e igual a
r2
n
X

i (n 2) .
(5.7.1)
i=1
(Esta formula pode ser facilmente provada dividindo o polgono em triangulos e usando
a Formula de Girard.)
Suponhamos agora que dividimos a superfcie da esfera em polgonos esfericos convexos. Se denotarmos por V o n
umero de vertices, por A o n
umeros de arestas e por F
o n
umero de faces (polgonos), qual e a soma dos angulos de todos os polgonos? Por
um lado, e evidente que cada vertice contribui com 2 para o total, pelo que essa soma
e 2V . Por outro lado, se utilizarmos a formula (5.7.1) em cada polgono, obtemos
r
n
X

i = r2 (n 2) + A(polgono).
i=1
Fazendo a soma sobre todos os polgonos obtemos, no primeiro membro, a soma total
dos angulos multiplicada por r2 e, no segundo membro, a area total da esfera, 4r2 ,
mais
r2 (n1 2 + n2 2 + + nF 2),
onde n1 , n2 , , nF denotam o n
umero de lados (arestas) dos F polgonos. Observando
que cada aresta e uma aresta simultanea de dois polgonos, n1 2 + n2 2 + + nF 2
e igual a 2A 2F . Conclumos entao que a soma total dos angulos e igual a
4 + 2A 2F.
Igualando isto a 2V e dividindo por 2, deduzimos a famosa Formula de Euler
V A + F = 2.
Observa
c
ao. A formula (5.7.1) pode ainda ser generalizada a uma superfcie arbitr
aria
(F
ormula de Gauss-Bonnet), mas nao o faremos aqui por falta de tempo. Por exemplo,
consideremos a pseudo-esfera, isto e, a superfcie de revolucao definida pela curva geratriz

1
p
(u (, 0])
(u) = eu , 0, 1 e2u cosh1 u
e
chamada tractriz:
136
SUPERFICIES
EM R3
Neste caso, a area de um triangulo de angulos internos , , , e igual a , o

que significa que na geometria da pseudo-esfera (o mesmo se passa numa superfcie como
a sela) a soma dos angulos internos dum triangulo e sempre inferior a (trata-se, como
a geometria esferica, de um exemplo de geometria n
ao euclidiana, chamada geometria
hiperb
olica).
A geometria das superfcies planas e uma geometria euclidiana. Nesta geometria,

rectas paralelas nunca se intersectam, a soma dos angulos internos de um triangulo e
sempre igual a e o caminho mais curto entre dois pontos e um segmento de recta. A
geometria esferica (ou elptica) e a geometria das superfcies como a esfera, onde a soma
dos angulos internos de um triangulo e sempre maior que e o caminho mais curto entre
dois pontos e um arco de circunferencia maxima (por isso, as circunferencias maximas
sao consideradas as rectas desta geometria). A geometria hiperbolica e a geometria das
5.
137
superfcies em forma de uma sela, onde a soma dos angulos internos de um triangulo e
sempre inferior a .
Exerccios
5.1. Calcule a primeira forma fundamental dos seguintes mapas:
(a) (u, v) = (u v, u + v, u2 + v 2 );
(b) (u, v) = (cosh u, sinh u, v);
(c) (u, v) = (u, v, u2 + v 2 ).
S uma reparametrizacao de um mapa : U S da superfcie S.
5.2. Seja
= : U
Prove que
"
#
"
#
F
E
E F
T
=J
J
F G
F G
F , G
e E, F ; G sao, respectivaonde J e a matriz jacobiana da mudanca de coordenadas , e E,
mente, os coeficientes da primeira forma fundamental de
e .
5.3. A aplicac
ao da metade do cone circular x2 + y 2 = z 2 , z > 0, no plano OXY , dada por
(x, y, z) 7 (x, y, 0), e uma isometria ?
5.4. Mostre que o cone circular, parametrizado por (u, v) = (u cos v, u sin v, u), u > 0, 0 <
v < 2, pode ser desenrolado no plano, isto e, e isometrico a parte de um plano (XOY , por
exemplo), atraves do difeomorfismo

v
v
f : (u, v) 7
(u, v) = u 2 cos , u 2 sin , 0 .
2
2
Descreva que parte do plano XOY e isometrica ao cone e verifique que f e de facto uma isometria.

SUPERFICIES
EM R3
138
5.5. Um mapa global : U R2 S de uma superfcie S diz-se conformal se a projeccao

f:
1
(x, y, z) 7 ( (x, y, z), 0),
na superfcie plana = {(x, y, z) R3 | (x, y) U, z = 0}, e conformal. Mostre que:

(a) O mapa e conformal se e s
o se E = G e F = 0.
(b) O mapa

x3
y3
(x, y) = x
+ xy 2 , y
+ x2 y, x2 y 2
3
3
da Superfcie de Enneper
e conformal.
[Em rigor, n
ao e uma parametrizac
ao de uma superfcie (no sentido da Definicao 2.1) pois n
ao e
injectiva, como as auto-intersecc
oes na figura claramente mostram. No entanto, se restringirmos
(x, y) a abertos suficientemente pequenos, sera injectiva pelo Teorema da Funcao Inversa.]
5.6. Prove que o mapa de Mercator da esfera (Exerccio 3.7) e conformal.
5.7.
(a) Prove que qualquer isometria e uma aplicacao conformal. Mostre que a projeccao estereografica e um exemplo de um difeomorfismo conformal que nao e uma isometria.
(b) Prove que qualquer isometria e uma aplicacao equiareal.
Mostre que a projecc
ao de Arquimedes e um exemplo de um difeomorfismo equiareal que
nao e uma isometria.
5.
139
5.8. Prove que um difeomorfismo e uma isometria se e so se e conformal e equiareal.

5.9. Considere as superfcies
S1 = {(x, y, z) R3 | y = 0, |x| < /2}
e
S2 = {(x, y, z) R3 | x2 + y 2 = 1, y > 0}
e seja g : S1 S2 definida por
g(x, 0, z) = (sin x, cos x, z).
(a) Prove que g e uma isometria.
(b) Sabendo que o caminho mais curto em S2 entre os pontos (

uma curva (regular) determine:
2
2
2 , 2 , 3)
e ( 21 ,
3
2 , 4)
define
(i) o comprimento desse caminho;

(ii) esse caminho.
2
2
2 , 2 , 0),
(c) Determine a
area do tri
angulo em S2 de vertices (
2
2
2 , 2 , 0)
e (0, 1, 2).
5.10. Uma circunferencia m

axima numa esfera e uma circunferencia obtida intersectando a esfera
com um plano passando pelo seu centro.
(a) Prove que o caminho mais curto entre dois pontos numa esfera e um arco de circunferencia
m
axima.
(b) O que diz a F
ormula de Girard sobre a area de um triangulo esferico?
(c) Um velejador pretende circum-navegar a Australia, seguindo a rota triangular mais curta
1
possvel. Prove que um dos angulos do triangulo mede, pelo menos, 3 + 16
radianos.
(Assuma que a terra e uma esfera de raio 6400Km e que a area da Australia mede
7680000Km2 .)
5.11. Suponha a esfera unit
aria coberta por F triangulos cujos lados sao arcos de circunferencia
m
axima, e tais que a interseccao de quaisquer dois triangulos e vazia ou e um vertice ou uma
aresta comum aos dois tri
angulos. Denote por E o n
umero total de arestas nessa cobertura e
por V o n
umero de vertices.
(a) Mostre que 3F = 2E.
(b) Deduza, usando a F
ormula de Girard, que 2V F = 4.
(c) Conclua que V E + F = 2 (a chamada F
ormula de Euler).
140
SUPERFICIES
EM R3
6.
6.
DE GAUSS E SEGUNDA FORMA FUNDAMENTAL

APLICAC
AO
141
Aplica
c
ao de Gauss e segunda forma fundamental
Nesta secc
ao estudaremos a chamada Aplicac
ao de Gauss e introduziremos diversas
maneiras de medir a curvatura de uma superfcie. Todas elas se baseiam na chamada
segunda forma fundamental de um mapa da superfcie.
Decorrer
a daqui que um mapa de uma superfcie fica determinado, a menos de um
movimento rgido de R3 , pelas suas primeira e segunda formas fundamentais, exactamente do mesmo modo que uma curva parametrizada por comprimento de arco e
determinada, a menos de um movimento rgido, pela sua curvatura e tors
ao.
Da mesma maneira que, como vimos na Proposicao I.4.1, a curvatura com sinal duma
curva plana parametrizada por comprimento de arco e medida pela mudanca de direcc
ao
do vector tangente, sera de esperar que numa superfcie S a mudanca de direccao do
plano tangente (relativamente a um mapa : U W S) ou, o que e o mesmo, da
normal unitaria standard N , meca a curvatura da superfcie S na regiao W .
Para formalizar esta ideia notemos que N (p), em cada ponto p de W , e um ponto
da esfera unitaria
S 2 = {v R3 | kvk = 1}.
Entao podemos considerar a aplicacao W S 2 que a cada ponto p = (u, v) faz
corresponder o ponto N (p) de S 2 .
Mais geralmente, esta aplicacao pode ser definida para qualquer superfcie orient
avel
3
S, pois estas superfcies possuem, como vimos, uma normal unitaria N : S R bem
definida em todo o ponto, dada localmente em cada mapa de uma orientacao de S
por
x (q) y (q)
N (p) =
.
k x (q)
y (q)k
Chamamos Aplicac
ao de Gauss à aplicacao
G: S
S2
p 7 N (p).
claro que como N nao e u
Observa
c
ao. E
nica, a Aplicacao de Gauss esta definida a
menos de sinal, dependendo da orientacao escolhida, ou seja, do campo de vectores N
escolhido.
142
SUPERFICIES
EM R3
Exemplos. Nas figuras seguintes podemos ver, respectivamente, a regiao equatorial do

hiperboloide de uma folha x2 + y 2 z 2 = 1 e a sua imagem pela Aplicacao de Gauss, a
regiao equatorial do hiperboloide de duas folhas x2 y 2 z 2 = 1 e a sua imagem pela
Aplicacao de Gauss, o elipsoide
x2 y 2
+
+ z2 = 1
9
4
e a sua imagem pela Aplicacao de Gauss:
A partir da Aplicacao de Gauss vamos construir varios invariantes. Para ja necessitamos do seguinte resultado geral para funcoes suaves f : S1 S2 entre superfcies:
6.

APLICAC
AO
143
Proposi
c
ao 6.1. Sejam S1 e S2 superfcies e f : S1 S2 uma func
ao suave. Para
0
0
cada p S1 , a correspondencia (t0 ) 7 (f ) (t0 ) define uma aplicac
ao linear
fp : Tp S1 Tf (p) S2 .
Vamos chamar à aplicacao fp a derivada (ou diferencial) de f no ponto p.
Demonstra
c
ao: Sejam 1 : U1 W1 S1 um mapa de uma regiao W1 de S1
contendo p, 1 (q) = p, 2 : U2 W2 S2 um mapa de S2 contendo f (p), 2 (r) = f (p),
tais que f (W1 ) W2 . Consideremos ainda uma curva : I W1 em S1 tal que
(t0 ) = p e a composicao
1
2
1
1
U2 .
U1
W1 W2
I W1
Denotando o vector 0 (t0 ) por v e o vector (f )0 (t0 ) por w, sabemos da demonstrac

ao
da Proposicao 3.1 que
1
1
v = 01 (t0 )
(q) + 02 (t0 )
(q)
x
y
e, analogamente,
w = G01 (t0 )
2
2
(r) + G02 (t0 )
(r)
x
y
onde denota a composicao 11 e G denota a composicao 21 f = 21 f 1 .

Para abreviar, chamaremos F à composicao 21 f 1 . Portanto G = F .
Se for outra curva em S1 tal que (t1 ) = p e 0 (t1 ) = v e definirmos, analogamente,
= F , teremos
w
= (f )0 (t1 ) e G
0
v = 1 (t1 )
e
1
1
0
(q) + 2 (t1 )
(q)
x
y
0 (t1 ) 2 (r) + G
0 (t1 ) 2 (r).
w
=G
1
2
x
y
0
Em particular, 01 (t0 ) = 1 (t1 ) e 02 (t0 ) = 2 (t1 ). Daqui decorre que

"
#
#
"
G01 (t0 )
01 (t0 )
= JG (t0 ) = JF (q) J (t0 ) = JF (q)
=
G02 (t0 )
02 (t0 )
"
" 0
#
1 (t1 )
= JF (q)
= JF (q) J (t1 ) = JG (t1 ) =
0
2 (t1 )
0 (t1 )
G
1
0 (t1 )
G
2
#
.
Portanto w
= w, o que assegura que o vector w nao depende da escolha da curva e
que fp esta bem definida.
Isto tambem mostra que, para qualquer vector v Tp S1 de coordenadas v1 e v2 na
1
1
base (
e dada por
x (q), y (q)), a sua imagem por fp
"
fp (v) = JF (q)
v1
v2
#
.

SUPERFICIES
EM R3
144
Portanto fp nao e mais que a aplicacao linear de Tp S1 em Tf (p) S2 cuja matriz, relati1
2
2
1
vamente às bases (
e JF (q).
x (q), y (q)) e ( x (r), y (r)),
Agora, sendo G uma aplicacao suave de S em S 2 , podemos aplicar 6.1 e concluir
que a derivada de G no ponto p e uma aplicacao linear definida em Tp S com valores em
TN (p) S 2 . Mas TN (p) S 2 = {v R3 | (v | N (p)) = 0} = Tp S, portanto
Gp : Tp S Tp S.
Observa
c
ao. Uma vez que G esta definida a menos de sinal, a sua derivada Gp tambem
fica definida a menos de sinal, dependendo da orientacao escolhida.
Seja E um espaco euclidiano. Uma aplicacao linear f : E E diz-se simetrica se
(f (v1 ) | v2 ) = (v1 | f (v2 )) para quaisquer v1 , v2 E.
Proposi
c
ao 6.2. Para cada p S, Gp e uma aplicac
ao simetrica.
Demonstra
c
ao: Como Gp e linear, bastara verificarmos a igualdade

Gp (v1 ) | v2 = v1 | Gp (v2 )
para os vectores da base (

x (q), y (q)) de Tp S, sendo : U W S um mapa de S
contendo p = (q).
Em primeiro lugar observemos que, para v = 0 (t0 ) Tp S, Gp (v) = (G )0 (t0 ) e
JG (t0 ) = JG1 (t0 ) = JG (q) J (t0 ). Em particular, para v =
x (q),
" #
1
J (t0 ) =
0
"
pelo que JG (t0 ) = JG (q)
1
0
#
e consequentemente
Gp (
(G )
(q)) =
(q).
x
x
Gp (
(G )
(q)) =
(q).
y
y
Analogamente
Provemos entao que

(G )
x
(q) |

(G )
(q) =
(q) |
(q) .
y
x
y
Para qualquer (x, y) U temos

(G )(x, y) |
(x, y) = 0
x
(6.2.1)
(G )(x, y) |
(x, y) = 0.
y
(6.2.2)

e

6.

APLICAC
AO
145
Derivando (6.2.1) relativamente à segunda coordenada y, obtemos

(G )
y
(x, y) |

2
(x, y) + (G )(x, y) |
(x, y) = 0
x
yx
(6.2.3)
e derivando (6.2.2) relativamente à primeira coordenada x, obtemos

(G )
x
(x, y) |

2
(x, y) + (G )(x, y) |
(x, y) = 0.
y
xy
Em particular, para (x, y) = q obtemos a igualdade pretendida:

(G )
y
(q) |

2
(q)
= (G )(q) |
(q)
x
yx

2
= (G )(q) |
(q)
xy
(G )

=
(q) |
(q) .
x
y
Recordemos agora os seguintes resultados da Algebra

Linear:
Existindo uma aplicac
ao linear simetrica f : E E, ent
ao E possui uma base
ortonormada formada por vectores pr
oprios de f .
Todos os valores pr
oprios de uma matriz simetrica s
ao reais e o seu determinante
e igual ao produto desses valores pr
oprios.
Podemos assim concluir que existe uma base ortonormada (e1 , e2 ) de Tp S tal que
Gp (e1 ) = 1 e1 e Gp (e2 ) = 2 e2 sendo 2 1 . Aos n
umeros 1 e 2 , que sao os valores
proprios de Gp , chama-se curvaturas principais de S em p. Portanto a matriz de Gp na
base (e1 , e2 ) e igual a
"
#
k1 0
.
0 k2
Os vectores proprios e1 e e2 dizem-se os vectores principais de S em p.
Observa
c
ao. As curvaturas principais tambem estao definidas apenas a menos de sinal.
Definiremos ainda mais duas medidas da curvatura de uma superfcie. Chama-se
curvatura gaussiana de S no ponto p ao determinante de Gp :
K(p) = k1 k2 .
Chama-se curvatura media de S no ponto p a metade do traco de Gp :
H(p) =
O ponto p diz-se
k1 + k2
.
2

SUPERFICIES
EM R3
146
elptico, se K(p) > 0.

hiperb
olico, se K(p) < 0.
parab
olico, se K(p) = 0 e H(p) 6= 0.
planar, se K(p) = 0 e H(p) = 0.
Estas designacoes serao justificadas no final desta seccao. Antes disso, vejamos como
podemos calcular K(p) e H(p) a partir do conhecimento de um mapa : U W S
contendo p = (q).
Observa
c
ao. Note que a u
nica definicao que depende da escolha de N e a de curvatura
media (mantendo-se igual ou mudando de sinal quando consideramos outra orientacao),
conforme se podera facilmente verificar. Assim, a natureza dos pontos de S nao depende
da escolha de N .
Chamamos à forma bilinear
IIp : Tp S Tp S R
(v1 , v2 )
7 (Gp (v1 ) | v2 )
a segunda forma fundamental de S no ponto p. Esta aplicacao, dependendo da escolha
de N , so esta definida a menos de sinal.
Vejamos que o conhecimento das primeira e segunda formas fundamentais de S em
p e suficiente para determinarmos a natureza desse ponto.
M
etodo para determinar K(p) e H(p) a partir de : U S
1. Determinar a matriz da primeira forma fundamental:
"
#
E(q) F (q)
FI =
F (q) G(q)
onde
E(q) =

x
(q) |

(q) , F (q) =
(q) |
(q) e G(q) =
(q) |
(q) .
x
x
y
y
y
2. Determinar o campo de vectores normais unitarios induzido por :

N (p) =
x (q)
k
x (q)
y (q)
.
(q)k
y
3. Determinar a matriz da segunda forma fundamental:

"
FII =
e(q) f (q)
f (q) g(q)
6.

APLICAC
AO
147
onde

(G )
(q) =
(q) |
(q) ,
x
x
x
x

(G )
f (q) =
(q) | Gp
(q) =
(q) |
(q)
x
y
x
y
e(q) =
(q) | Gp
e
g(q) =

y
(q) | Gp

(G )
(q) =
(q) |
(q) .
y
y
y
As seguintes formulas alternativas de calculo sao mais u

teis na pratica (pois nao envolvem as derivadas de G ) e obtem-se de (6.2.1) e (6.2.2) por derivacao, analogamente
ao modo como obtivemos (6.2.3):
2

2

2

e(q) =
(q)
|
N
(p)
,
f
(q)
=
(q)
|
N
(p)
e
g(q)
=
(q)
|
N
(p)
.
x2
yx
y 2
4. Utilizar o seguinte resultado:

Teorema 6.3. Para cada p S, temos
K(p) =
e(q)g(q) f (q)2
e(q)G(q) 2f (q)F (q) + g(q)E(q)
, H(p) =
,
E(q)G(q) F (q)2
2(E(q)G(q) F (q)2 )
k1 (p) = H(p) +
H(p)2 K(p), k2 (p) = H(p)
H(p)2 K(p).
(Note que EG F 2 > 0 por (5.4.1).)

Demonstra
c
ao: Com vista a simplificar as notacoes, omitimos por vezes p e q nas
formulas que se seguem.
Designemos por
"
a11 a12
a21 a22
W=
a matriz de Gp relativamente à base (

ao
x (q), y (q)). Ent
e(q) =
f (q) =
f (q) =

x
(q) | Gp

x

y
(q) | Gp

(q) = a11 E(q) + a21 F (q),

(q) = a12 E(q) + a22 F (q),
(q) | Gp

x

(q) = a11 F (q) + a21 G(q)
e
g(q) =

y
(q) | Gp

y

(q) = a12 F (q) + a22 G(q).
Em termos matriciais isto significa que FII = FI W, donde

SUPERFICIES
EM R3
148
W = FI1 FII
"
1
EG F 2
"
1
EG F 2
G
F
F
E
eG f F
f E eF
# "
e f
f g
f G gF
gE f F
#
.
Consequentemente,
1
eG 2f F + gE
tr(W) =
2
2(EG F 2 )

2 G F e f

1

K = det(W) =

EG F 2 F E f g
H=

eg f 2

.
=
EG F 2
Por outro lado,

(
1 2 = K
1
2 (1 + 2 ) = H.
Resolvendo o sistema e sabendo que 1 2 obtemos 2 = H
H + H 2 K.
H 2 K e 1 =
Desta demonstracao decorre tambem que a matriz da aplicacao Gp : Tp S Tp S
relativamente à base (
e
x (q), y (q)), chamada matriz de Weingarten do mapa de S,
a matriz
"
#
eG f F f G gF
1
1
.
W = FI FII =
EG F 2 f E eF gE f F
Exemplos 6.4.
(1) Consideremos o paraboloide hiperbolico dado por z = x2 y 2 ,
parametrizado globalmente por (x, y) = (x, y, x2 y 2 ), (x, y) R2 . Como
(x, y) = (1, 0, 2x) e

(x, y) = (0, 1, 2y),
x
y
temos
E(x, y, z) = 1 + 4x2 , F (x, y, z) = 4xy e G(x, y, z) = 1 + 4y 2 .
6.

APLICAC
AO
149
Por outro lado,

(2x, 2y, 1)
N (x, y, z) = p
.
1 + 4x2 + 4y 2
Entao, como
2
2
2
(x,
y)
=
(0,
0,
2),
(x,
y)
=
(0,
0,
2)
e
(x, y) = (0, 0, 0),
x2
y 2
xy
temos
2
2
f (x, y, z) = 0 e g(x, y, z) = p
.
e(x, y, z) = p
2
2
1 + 4x + 4y
1 + 4x2 + 4y 2
Isto implica que
K(x, y, z) =
4
< 0,
(1 + 4x2 + 4y 2 )2
o que significa que todo o ponto do paraboloide hiperbolico e hiperbolico.
Em particular, no ponto p = (0, 0, 0) a matriz de Gp na base (

e
x (0, 0), y (0, 0))
igual a
"
#1 "
# "
#
1 0
2 0
2 0
=
.
0 1
0 2
0 2
Portanto a matriz de Gp nesta base ja e diagonal, pelo que 1 (p) = 2, 2 (p) = 2 e os
vectores principais sao e1 =

x (0, 0) = (1, 0, 0) e e2 = y (0, 0) = (0, 1, 0).
(2) No caso do plano, vimos no Exemplo 5.1(1) que para a parametrizacao (u, v) =
p+ux+vy, E = 1, F = 0 e G = 1. Como 2 /u2 = 2 /v 2 = 0, temos e = f = g = 0.
Portanto K = H = 0 e todo o ponto e planar, como seria de esperar.
intuitivamente claro que uma esfera curva sempre em qualquer direccao e em
(3) E
qualquer ponto da mesma maneira. Esperamos pois que as curvaturas principais da
esfera sejam iguais em todo o ponto, e constantes ao longo da esfera. Para confirmarmos
isto, utilizemos a parametrizacao em termos da latitude e longitude , usada no
Exemplo 5.1(3). Vimos a que E = 1, F = 0 e G = cos2 . Como e = 1, f = 0 e
g = cos2 (verifique) temos neste caso K = H = 1 e 1 = 2 = 1. Logo todo o ponto
da esfera e elptico e qualquer vector tangente e um vector principal.
Mais geralmente, quando a esfera tem raio r > 0, K = 1/r2 e 1 = 2 = 1/r.
(4) Exemplos de pontos parabolicos sao os pontos do cilindro definido por x2 + y 2 = r2 .
(5) Ja vimos exemplos de superfcies com curvatura gaussiana constante, nula caso
do plano e positiva caso da esfera. Um exemplo de superfcie com curvatura
gaussiana constante negativa e a pseudo-esfera (recorde a u
ltima observacao da secc
ao
5). De facto, pelo Exerccio 6.4, a curvatura gaussiana de uma superfcie de revoluc
ao
(u, v) = (f (u) cos v, f (u) sin v, g(u)) e dada por
K((u, v)) =
f 00 (u)
.
f (u)

SUPERFICIES
EM R3
150
No caso da pseudo-esfera

p
1
(u) = (f (u), 0, g(u)) = eu , 0, 1 e2u cosh1 ( u )
e
e uma parametrizacao da geratriz logo
K=
eu
= 1
eu
e todo o ponto e hiperbolico.

A geometria numa pseudo-esfera e um exemplo de geometria nao euclidiana. Muitos
dos resultados da geometria euclidiana plana tem analogos para a pseudo-esfera mas
o facto
existem diferencas significativas, como observamos no final da seccao anterior. E
da curvatura gaussiana na pseudo-esfera ser constante igual a 1 que esta na base do
resultado que estabelece que a soma dos angulos internos dum triangulo pseudo-esferico
e sempre inferior a (do mesmo modo que e o facto da curvatura gaussiana na esfera
ser constante igual a 1 que esta na base da Formula de Girard).
(6) Por causa da sua forma, um paraboloide hiperbolico e muitas vezes chamado de sela.
Uma pessoa pode sentar-se confortavelmente num paraboloide hiperbolico. No entanto,
um macaco teria dificuldades pois nao existe espaco para a cauda. A sela de macaco, por
outro lado, ja e adequada para um macaco; e a superfcie parametrizada globalmente
por (u, v) = (u, v, u3 3uv 2 ), u, v R:
Podemos determinar facilmente os coeficientes das primeira e segunda formas fundamentais:

E = 1 + (3u2 3v 2 )2 ,
e=
1+
9u4
F = 6uv(3u2 3v 2 ),
G = 1 + 36u2 v 2 ,
6u
6v
6u
,f =
,g =
.
2
2
4
4
2
2
4
4
+ 18u v + 9v
1 + 9u + 18u v + 9v
1 + 9u + 18u2 v 2 + 9v 4
6.

APLICAC
AO
151
Entao,
K=
36(u2 + v 2 )
(1 + 9u4 + 18u2 v 2 + 9v 4 )2
e H=
27u5 + 54u3 v 2 + 81uv 4

3
(1 + 9u4 + 18u2 v 2 + 9v 4 ) 2
Na figura seguinte podemos ver os graficos destas funcoes para u, v [1.5, 1.5] (`
a
esquerda, o da curvatura gaussiana, e à direita, o da curvatura media).
Isto mostra que (0, 0, 0) e planar e todos os outros pontos sao hiperbolicos. Alem
disso, a curvatura de Gauss e invariante por rotacoes em torno do eixo OZ, embora a
superfcie em si nao tenha esta propriedade.
(7) Consideremos agora o toro (pag. 82 e Exerccio 2.9) parametrizado por

(u, v) = (a + r cos v) cos u, (a + r cos v) sin u, b sin v .
Neste caso temos
E = (a + r cos v)2 ,
F = 0,
e = cos v(a + r cos v),

Portanto
K=
cos v
,
r(a + r cos v)
G = r2 ,
f = 0,
H=
g = r.
(a + 2r cos v)
,
2r(a + r cos v)
cos v
1
, 2 = .
a + r cos v
r
Entao a curvatura gaussiana anula-se ao longo das curvas dadas por v = /2. Estes
sao os pontos parabolicos do toro. O conjunto dos pontos hiperbolicos e
1 =
{(u, v) | /2 < v < 3/2},

e o conjunto dos pontos elpticos e
{(u, v) | /2 < v < /2}.
Estes pontos estao marcados na figura seguinte (os pontos elpticos, marcados a
verde, os pontos hiperbolicos, a azul, e os pontos parabolicos, a vermelho).
152
SUPERFICIES
EM R3
Existem duas circunferencias ao longo dos quais os pontos sao parabolicos. Na figura
so se ve uma dessas circunferencias (v = /2).
Na maior parte dos casos e possvel, olhando para a superfcie, reconhecer quais
pontos sao elpticos, hiperbolicos, parabolicos ou planares (isso sera claro mais adiante).
A figura seguinte mostra exemplos de superfcies constitudas na sua totalidade por cada
um dos quatro tipos de pontos.
Ja sabemos como calcular K(p) e H(p) e concluir da natureza do ponto p S.

Vamos agora ver que o valor relativo das curvaturas principais nos diz muito sobre a
forma de uma superfcie na vizinhanca de p.
Se (t) = (u(t), v(t)) define uma curva parametrizada por comprimento de arco
num mapa de uma superfcie S entao 0 (t) e um vector unitario em T(t) S. Assim 0 (t)
6.

APLICAC
AO
153
e perpendicular a N ((t)) e entao 0 (t), N ((t)) e N ((t)) 0 (t) formam uma base
ortonormada de R3 . Mais uma vez porque esta parametrizada por comprimento de
arco, 00 (t) e perpendicular a 0 (t) e e portanto uma combinacao linear de N ((t)) e
N ((t)) 0 (t):
00 (t) = (t)N ((t)) + (t)(N ((t)) 0 (t)).
Os escalares n (, t) = (t) e g (, t) = (t) sao chamados respectivamente curvatura
normal e curvatura geodesica de em t.
Portanto

n (, t) = 00 (t) | N ((t)) , g (, t) = 00 (t) | N ((t)) 0 (t)
e k 00 (t)k2 = (n (, t))2 + g (, t)2 . Logo, a curvatura (t) = k 00 (t)k de e dada por
( (t))2 = (n (, t))2 + (g (, t))2 .
Um caso particular importante ocorre quando e uma secc
ao normal da superfcie,
isto e, e a interseccao de S com um plano que e perpendicular ao plano tangente
da superfcie em todo o ponto de .

SUPERFICIES
EM R3
154
Exemplos. (1) Dado um vector unitario v, tangente a S em p, a interseccao de S com

o plano determinado por v e pela normal N (p), e uma seccao normal de S, chamada
secc
ao normal de S na direcc
ao de v.
(2) As seccoes normais de um plano sao rectas tendo pois curvatura nula.
(3) As seccoes normais de uma esfera de raio r sao circunferencias de crculo maximo,
cuja curvatura e igual a 1/r.
Como os pontos de pertencem a , e plana, e o plano osculador de e N (t)
e paralelo a . Como e perpendicular ao plano tangente, N ((t)) tambem e paralelo
a . Mas N (t) e N ((t)) sao ambos perpendiculares a 0 (t) e 0 (t) e paralelo a , logo
N(t) e N ((t)) tem que ser paralelos, isto e, N (t) = N ((t)). Entao n (, t) = (t)
e g (, t) = 0 para uma seccao normal.
Em conclusao,
as curvaturas normais das secc
oes normais de S s
ao, a menos de sinal,
iguais `
as suas curvaturas.
(Terao o mesmo sinal quando N ((t)) e N (t) tem o mesmo sentido e terao sinal oposto
caso contrario.)
Observa
c
ao. Pode provar-se que uma curva em S e uma geodesica (pag. 86) se e
so se a sua curvatura geodesica e nula em qualquer ponto. Portanto qualquer seccao
normal e uma geodesica.
` medida que o vector tangente muda de direccao, a superfcie pode curvar
A
de maneira muito diferente. Um bom exemplo disto acontece no ponto central dum
paraboloide hiperbolico. Na seguinte figura, à esquerda, ambas as seccoes normais intersectam a superfcie em rectas; portanto a curvatura normal determinada por cada
uma destas seccoes e nula. Contrastando com isto, na figura da direita, que mostra as
seccoes normais definidas pelos vectores principais, a curvatura normal determinada por
uma das seccoes e positiva enquanto que a outra e negativa.
6.

APLICAC
AO
155
As seccoes normais no centro de uma sela de macaco sao similares a estas do

paraboloide hiperbolico, mas mais complicadas:
Vejamos como a curvatura normal esta relacionada com a segunda forma fundamental.
Lema 6.5. (Lema de Meusnier)
(a) Seja : I W S uma curva parametrizada por comprimento de arco tal que
(t0 ) = p. Ent
ao n (, t0 ) = IIp ( 0 (t0 ), 0 (t0 )).
(b) Se 1 e 2 s
ao curvas em S parametrizadas por comprimento de arco tais que
1 (t1 ) = 2 (t2 ) = p e 10 (t1 ) = 20 (t2 ) ent
ao n (1 , t1 ) = n (2 , t2 ).
Demonstra
c
ao: (a) Para cada t I, ( 0 (t) | N ((t))) = 0 pois 0 (t) T(t) S e N ((t))
e ortogonal a T(t) S. Derivando obtemos
( 00 (t) | N ((t))) + ( 0 (t) | (N )0 (t)) = 0.
Em particular, ( 0 (t0 ) | (N )0 (t0 )) = ( 00 (t0 ) | N ((t0 ))), donde
n (, t0 ) = ( 0 (t0 ) | (N )0 (t0 )) = ( 0 (t0 ) | Gp ( 0 (t0 ))) = IIp ( 0 (t0 ), 0 (t0 )).
(b) Consequencia imediata de (a).
Proposi
c
ao 6.6. (Lema de Euler) Seja p um ponto de S. Ent
ao
n
o
n (, t0 ) | : I S, t0 I, (t0 ) = p = [2 (p), 1 (p)].

SUPERFICIES
EM R3
156
Demonstra
c
ao: Seja (e1 , e2 ) a tal base ortonormada de Tp S formada por vectores
proprios de Gp . Denotando por 1 e 2 as coordenadas de 0 (t0 ) nesta base, 12 + 22 =
k 0 (t0 )k2 = 1. Entao

n (, t0 ) =
0 (t0 ) | Gp ( 0 (t0 ))
= (1 e1 + 2 e2 | Gp (1 e1 + 2 e2 ))
= (1 e1 + 2 e2 | 1 1 e1 + 2 2 e2 )
= 1 12 + 2 22 ,
donde
2 = 2 12 + 2 22 n (, t0 ) 1 12 + 1 22 = 1 .
Isto mostra que {n (, t0 ) | : I S, t0 I, (t0 ) = p} [2 (p), 1 (p)].
Reciprocamente, dado a [2 (p), 1 (p)], consideremos o vector v = 1 e1 + 2 e2 de
coordenadas
r
r
a 2
a 1
1 =
e 2 =
.
1 2
2 1
Como v Tp S, existe uma curva : I S em S tal que (t0 ) = p e 0 (t0 ) = v.
Evidentemente
n (, t0 ) = 1 12 + 2 22 = 1
a 2
a 1
+ 2
= a.
1 2
2 1
E mais: quando 2 < 1 , n (, t0 ) = 1 12 + 2 22 atinge o valor maximo 1 se e so

se
1 + 22 (2 1 ) = 1 2 = 0 1 = 1,
ou seja, quando 0 (t0 ) = e1 . Analogamente, n (, t0 ) atinge o valor mnimo 2 para
0 (t0 ) = e2 .
Em conclusao:
As curvaturas principais num ponto p S s
ao o m
aximo e o mnimo valores
das curvaturas normais de todas as curvas em S que passam por p. As
direcc
oes principais s
ao os vectores tangentes das curvas dando esses valores
m
aximo e mnimo.
A Proposicao 6.6 permite-nos tirar alguma informacao geometrica do conhecimento
da natureza de um ponto p S:
Caso 1: p e elptico.
Isto significa que 1 6= 0 e 2 6= 0 tem o mesmo sinal. Entao, para qualquer par de
curvas 1 e 2 em S tais que 1 (t1 ) = 2 (t2 ) = p, temos
2 n (i , ti ) = ki00 (ti )k(Ni (ti ) | N (p)) 1
(i = 1, 2).
6.

APLICAC
AO
157
Consequentemente (N1 (t1 ) | N (p)) e (N2 (t2 ) | N (p)) tem o mesmo sinal pelo que
N1 (t1 ) e N2 (t2 ) apontam para o mesmo lado de p S:

p S
6N (p)

A
A
1
N 1
AAU N2

Em conclusao:
Numa vizinhanca de p, as curvas em S que passam por p apontam todas
para o mesmo lado de p S.
Caso 2: p e hiperb
olico.
Neste caso, como 1 e 2 tem sinais contrarios, existem curvas 1 e 2 em S com
1 (t1 ) = 2 (t2 ) = p tais que N1 (t1 ) e N2 (t2 ) apontam para lados opostos de p S:

p S
N (p) 6
N

p

A
A

2
AAU N2

Em conclusao:
Numa vizinhanca de p, existem curvas em S que passam por p que apontam
para lados opostos de p S.
Exemplo. Consideremos a superfcie definida pela equacao z = x2 y 4 , cujo grafico (para
x [1, 1], y [1, 1]) pode ver-se na figura seguinte, à esquerda.
158
SUPERFICIES
EM R3
O grafico da direita representa a respectiva curvatura gaussiana e mostra que esta

nunca e positiva. Portanto nao ha pontos elpticos. Todavia, o grafico da superfcie nao
mostra claramente isso. Redesenhando o grafico de outro modo, e possvel observar-se
a olho nu que todos os pontos sao hiperbolicos ou planares:
Podemos obter ainda mais informacao geometrica das curvaturas principais. Em

primeiro lugar, comecemos por observar que, aplicando um movimento rgido de R3 e
uma mudanca de coordenadas a (o que nao altera evidentemente a forma da superfcie),
podemos sempre supor que
p = (0, 0, 0) e (0, 0) = p;
o plano tangente a S em p definido por e o plano XOY ;
os vectores paralelos aos eixos OX e OY sao vectores principais em p, correspondendo às curvaturas principais 1 e 2 .
Entao os vectores principais unitarios podem ser expressos em termos de
y (0, 0):
x (0, 0)
6.

APLICAC
AO
(1, 0, 0) = 1
(0, 0) + 1 (0, 0),

x
y
(0, 1, 0) = 2
159
(0, 0) + 2 (0, 0).

x
y
Assim qualquer ponto (x, y, 0) no plano tangente p S e igual a

x 1 (0, 0) + 1 (0, 0) + y 2 (0, 0) + 2 (0, 0) = s (0, 0) + t (0, 0),

x
y
x
y
x
y
denotando x1 + y2 por s e x1 + y2 por t. Usando a formula de Taylor podemos
escrever
2
2
1 2 2
2
+
2st
+ R(s, t)
+t
+
s
+
t
(s, t) = (0, 0) + s
x
y
2
x2
xy
y 2
2
1 2 2
2
2
= (0, 0, 0) + (x, y, 0) +
s
+
2st
+
t
+ R(s, t)
2
x2
xy
y 2
onde
lim
(s,t)(0,0)
R(s, t)
=0
s2 + t2
e todas as derivadas sao calculadas na origem (0, 0). Como p S = XOY , entao N (p) =
(0, 0, 1) e para qualquer (x, y, z) = (s, t) S,

z =
(s, t) | N (p)
1 2

2
2
=
s2 2 (0, 0) + 2st
(0, 0) + t2 2 (0, 0) + R(s, t) | N (p) .
2
x
xy
y
Logo, para qualquer ponto (x, y, z) = (s, t) S suficientemente proximo de p podemos
desprezar os termos de ordem superior a dois e concluir que
1
z = (s2 e + 2stf + t2 g)
2
"
#" #
i e f
s
1h
.
=
s t
2
f g
t
Denotando a matriz da segunda forma fundamental por FII , e como
" #
"
#
"
#
s
1
2
=x
+y
,
t
1
2
podemos concluir que
i
1 h
z = x2 1 1 FII
2
"
1
1
"
#
+
#
"
#
h
i
2
1
+xy
+ 2 2 FII
+
1 1 FII
2
1
"
#
h
i

2
+y 2 2 2 FII
2

1
= x2 IIp (e1 , e1 ) + 2xyIIp (e1 , e2 ) + y 2 IIp (e2 , e2 )
2
1
= (1 x2 + 2 y 2 ).
2
Em conclusao:
h

SUPERFICIES
EM R3
160
Numa vizinhanca de p, se desprezarmos os termos de ordem superior a dois,

a superfcie coincide com a superfcie qu
adrica
1
z = (1 x2 + 2 y 2 ).
2
(6.6.1)
Temos quatro casos a distinguir:

Caso 1: 1 > 0 e 2 > 0 ou 1 < 0 e 2 < 0. Entao (6.6.1) e a equacao de um paraboloide elptico (recorde o Teorema 4.1) e p e um ponto elptico.
Caso 2: 1 > 0 e 2 < 0. Entao (6.6.1) e a equacao de um paraboloide hiperbolico e p
e um ponto hiperbolico.
Caso 3: 1 = 0 e 2 < 0 ou 1 > 0 e 2 = 0. Entao (6.6.1) e a equacao de um cilindro
parabolico e p e um ponto parabolico.
Caso 4: 1 = 2 = 0. Entao (6.6.1) e a equacao de um plano e p e um ponto planar.
Neste caso, nao podemos determinar a forma da superfcie na vizinhanca de p sem
examinar as derivadas de ordem superior a dois (no caso nao planar, estes termos sao
pequenos comparados com 1 x2 + 2 y 2 quando x e y sao pequenos). Por exemplo, nas
superfcies seguintes (z = y 4 , à esquerda, e a sela do macaco, à direita) a origem e um
ponto planar, mas tem formas muito diferentes.
(Note que esta classificacao e independente do mapa , uma vez que mudar de
orientacao deixa as curvaturas principais inalteradas ou muda-as, a ambas, de sinal.)
Exerccios
6.1. Seja S = Gf , onde f : U R e suave e U e um aberto de R2 . Mostre que
det H(x, y)
,
(1 + (fx (x, y))2 + (fy (x, y))2 )2
"
#
fxx (x, y) fyx (x, y)
onde H(x, y) =
e a matriz hessiana de f em (x, y) (ou seja, a matriz
fxy (x, y) fyy (x, y)
das derivadas parciais de segunda ordem da funcao f ).
K(x, y) =
6.

APLICAC
AO
161
6.2.
(a) Prove que todos os pontos de S = {(x, y, z) R3 | z = x2 + y 2 } sao elpticos.
(b) Prove que todos os pontos de S = {(x, y, z) R3 | z = x2 y 2 } sao hiperbolicos.
(c) Prove que S = {(x, y, z) R3 | z = x3 + y 3 } contem pontos de qualquer um dos quatro
tipos, determinando-os.
6.3. Sendo f : R R e g : R R duas funcoes de classe C , considere a funcao
h:
R2
(x, y) 7
R
f (x) + g(y).
Calcule as duas formas fundamentais e classifique os pontos do grafico de h relacionando, quando

possvel, a sua natureza com o sentido da concavidade das funcoes f e g.
6.4. Considere a superfcie de revolucao, com eixo de revolucao OZ, parametrizada por
(u, v) = (f (u) cos v, f (u) sin v, g(u)),
onde v (0, 2), u I e f e uma funcao positiva.
(a) Determine a segunda forma fundamental da parametrizacao .
(b) Quando e que a geratriz (u) = (f (u), 0, g(u)) esta parametrizada por comprimento de
arco?
(c) Se a geratriz est
a parametrizada por comprimento de arco, mostre que
K(u, v) = f 00 (u)/f (u).
(d) Determine as geratrizes , parametrizadas por comprimento de arco, cujas superfcies de
revoluc
ao tenham curvatura gaussiana constante igual a 4 (resp. -4).
6.5. Seja S a superfcie de revolucao gerada pela rotacao da curva plana z = cos x, x (0, 2),
em torno do eixo OZ. Determine os pontos da curva que dao origem, respectivamente, aos
pontos elpticos, parab
olicos e hiperbolicos de S.
Gr
afico da geratriz z = cos x, x (0, 2), e parte da respectiva superfcie de revolucao S
6.6. Seja S a superfcie de revolucao do Exerccio 6.4 e suponha que a geratriz esta parametrizada por comprimento de arco. Prove que S e parte de um cilindro circular ou de um cone
circular se e s
o se todo o ponto de S e parabolico.

SUPERFICIES
EM R3
162
6.7. Uma superfcie minimal e uma superfcie cuja curvatura media H e nula em qualquer
ponto.
(a) Seja : U R2 S um mapa conformal (veja o Exerccio 5.5) duma superfcie S. Prove
que S e minimal se e s
o se o laplaciano
2
2
(x,
y)
+
(x, y)
x2
y 2
e sempre nulo.
(b) Mostre que a Superfcie de Enneper (Exerccio 5.5) e minimal.
6.8. Considere o toro T com o mapa

(u, v) = (2 + cos v) cos u, (2 + cos v) sin u, sin v , (u, v) (0, 2) (0, 2).
(a) Mostre que a curvatura gaussiana e media no ponto p = (u, v) sao dadas por, respectivamente,
cos v
1 + cos v
K(p) =
e H(p) =
.
2 + cos v
2 + cos v
(b) Prove que T n
ao contem pontos planares e determine os seus pontos elpticos, hiperbolicos
e parab
olicos.
(c) Diz-se que um ponto p de uma superfcie e umblico se as curvaturas principais k1 (p) e
k2 (p) s
ao iguais. O toro T possui pontos umblicos?
6.9. Seja : (0, 1) R3 uma curva regular, parametrizada por comprimento de arco, cuja
curvatura nunca se anula, e considere a superfcie S parametrizada por
:
(0, 1) (0, 1)
(s, u)
7
S
(s) + uT (s).
(a) Prove que, para cada s0 (0, 1), todos os pontos (s0 , u), com u (0, 1), admitem o
mesmo plano tangente.
(b) Seja p = (s, u) um ponto arbitr
ario de S . Mostre que
K(p) = 0 e H(p) =
(s)
.
2 u (s)
Classifique os pontos de S .
6.10. Sendo p(x, y) = ax2 + by 2 + cxy + dx + ey + f (a, b, c, d, e, f R) um polinomio arbitrario
de grau 2 nas duas vari
aveis x e y, considere
Sp = {(x, y, z) R3 | z = p(x, y)}.
(a) Mostre que Sp e uma superfcie.

(b) Prove que, para cada p, todos os pontos de Sp sao elpticos ou todos os pontos de Sp sao
hiperb
olicos ou todos os pontos de Sp sao planares ou parabolicos.
Para que polin
omios p e que os pontos de Sp sao todos elpticos? E hiperbolicos?
6.

APLICAC
AO
163
6.11. Prove que:

(a) Todo o ponto umblico (Exerccio 6.8) e planar ou elptico.
(b) Se a superfcie e minimal (Exerccio 6.7) entao todo o ponto umblico e planar.
(c) Todo o ponto da esfera S 2 e umblico.
6.12. Seja : U R2 S um mapa de uma superfcie S e p = (q) um ponto de S. Denote
por FI e FII , respectivamente, as matrizes da primeira e da segunda formas fundamentais de
em p. Prove que:
(a)
(G )
(G )
(q) = a (q) + b (q) e

(q) = c (q) + d (q)
x
x
y
y
x
y
onde
"
a c
b d
e a matriz de Weingarten W = FI1 FII do mapa .

(b) Se p e umblico, ou seja, 1 (p) = 2 (p) = , entao:
(i) FII = FI e, portanto, todo o vector tangente a S em p e um vector principal;
(ii)
(G )
(G )
(q) = (q) e
(q) = (q).
x
x
y
y
(c) Se S e uma superfcie (conexa) na qual todo o ponto e umblico e (q) denota o valor
comum das curvaturas principais em cada p = (q) entao:
(i)
(q) (q) =
(q) (q);
y
x
x
y
(ii) e constante;
(iii) S e parte de um plano ou de uma esfera.
164
SUPERFICIES
EM R3
7.
7.
TEOREMA EGREGIUM DE GAUSS
165
Teorema Egregium de Gauss
Estamos agora em condic

oes de provar o Teorema Egregium6 de Gauss, um dos teoremas
mais importantes do seculo XIX. Os matem
aticos no final do seculo XVIII, como Euler
e Monge, j
a usavam a curvatura gaussiana, mas somente como produto das curvaturas
principais da superfcie. Como cada uma delas depende da segunda forma fundamental,
ou seja, do modo particular como a superfcie S est
a mergulhada em R3 , n
ao existe nenhuma raz
ao aparente para supor que o produto das curvaturas principais e intrnseco a S.
A descoberta de Gauss, publicada em 1827, de que o produto das curvaturas principais
s
o depende da geometria intrnseca da superfcie revolucionou a geometria.
Nesta seccao, para tornar menos pesada a escrita das formulas, dada uma aplicac
ao
2
3
: U R R suave, usaremos, por vezes, as notacoes
x =
Exemplo 7.1.
2
2
, y =
, xx =
,
=
, etc.
xy
x
y
x2
xy
Sejam
S1 = {(x, y, z) R3 | x2 + y 2 < 1, z = 0},
S2 = {(x, y, z) R3 | x2 + y 2 < 1, z = x2 + y 2 }
e f : S1 S2 definida por f (x, y, 0) = (x, y, x2 + y 2 ).
Denotando o aberto {(x, y) R2 | x2 + y 2 < 1} de R2 por U , 1 : U S1 , definida

por 1 (x, y) = (x, y, 0), e uma parametrizacao global de S1 , enquanto 2 = f 1 e uma
parametrizacao global de S2 . Como
1
1
(x, y) = (1, 0, 0),
(x, y) = (0, 1, 0),
x
y
6
Fundamental.

SUPERFICIES
EM R3
166
2
2
(x, y) = (1, 0, 2x),
(x, y) = (0, 1, 2y),
x
y
entao
E1 (x, y) = 1, F1 (x, y) = 0, G1 (x, y) = 1,
E2 (x, y) = 1 + 4x2 , F2 (x, y) = 4xy, G2 (x, y) = 1 + 4y 2 ,
pelo que f nao e uma isometria.
Exemplo 7.2.
Sejam agora
T1 = {(x, y, z) R3 | y = 0, |x| < /2},
T2 = {(x, y, z) R3 | x2 + y 2 = 1, y > 0}
e g : T1 T2 definida por g(x, 0, z) = (sin x, cos x, z).
g
-
Tomando o aberto U = {(x, z) R2 | |x| < /2}, a parametrizacao global de T1 ,

1 : U R3 , dada por 1 (x, z) = (x, 0, z), e a correspondente parametrizacao global
2 = g 1 de T2 , temos
1
1
(x, z) = (0, 1, 0),
(x, z) = (0, 0, 1),
x
z
2
2
(x, z) = (cos x, sin x, 0),
(x, z) = (0, 0, 1),
x
z
E1 (x, z) = 1, F1 (x, z) = 0, G1 (x, z) = 1,
E2 (x, z) = 1, F2 (x, z) = 0, G2 (x, z) = 1.
Assim, neste caso, g e uma isometria.
Por outro lado,
2 1
2 1
2 1
(x,
z)
=
(x,
z)
=
(x, z) = 0,
x2
xz
z 2
7.
167
2 2
2 2
2 2
(x,
z)
=
(
sin
x,
cos
x,
0),
(x, z) = 0,
(x,
z)
=
x2
xz
z 2
N2 (x, y, z) = ( sin x, cos x, 0),
donde
e1 (x, z) = f1 (x, z) = g1 (x, z) = 0
e

2 2
e2 (x, z) = N2 (x, y, z)| 2 (x, z) = 1 6= 0.
x
Portanto, g nao preserva a segunda forma fundamental apesar de ser uma isometria.
No Exemplo 7.2, temos uma folha de papel plana T1 que e transformada em metade
de um cilindro T2 . A folha foi simplesmente arqueada, tendo-se somente modificado a
sua relacao com o espaco ambiente R3 . Este facto e descrito pelo seguinte: a primeira
forma fundamental nao foi alterada; a segunda forma foi alterada.
Dizemos que a primeira forma fundamental de uma superfcie S descreve a geometria
intrnseca de S e que a segunda forma fundamental descreve a geometria extrnseca de
S.
` aplicacao dS : S S R, tomando para dS (p1 , p2 ) o nfimo dos comprimentos
A
das curvas : [0, 1] S tais que (0) = p1 e (1) = p2 , chama-se dist
ancia intrnseca
da superfcie S. Trata-se, de facto, de uma metrica em S (cf. [9], Prop. 413).
evidente que uma isometria preserva sempre a distancia intrnseca. Contudo
E
podera nao preservar a distancia extrnseca, como acontece no exemplo acima: sendo
d a distancia euclidiana de R3 , dados p1 , p2 T1 , nao e verdade que d(g(p1 ), g(p2 )) =
d(p1 , p2 ). Por outro lado, a transformacao f do Exemplo 7.1 (na qual a superfcie S1
foi transformada em metade de uma esfera) altera a geometria intrnseca da superfcie,
ou seja, a sua primeira forma fundamental, como vimos. Note que neste caso existem
pontos p1 , p2 S1 tais que dS2 (f (p1 ), f (p2 )) > dS1 (p1 , p2 ).
O facto de g preservar a curvatura gaussiana nao e acidental. O Teorema de Gauss,
que provaremos em seguida, mostra que a curvatura gaussiana e invariante por isometria.
Para demonstrar este resultado classico fundamental necessitamos de introduzir os
chamados smbolos de Christoffel. Seja : U S uma parametrizacao de uma superfcie
regular S. Consideremos ainda o referencial
n
o
x (q), y (q), N ((q))
definido em cada ponto (q) = p da superfcie S. Denotemos a funcao N : U R2
R3 por N . Existem funcoes ijk , i, j, k = 1, 2, L1 , L2 , L2 , L3 , aij , 1 i, j 2 tais que
xx = 111 x + 211 y + L1 N
xy = 112 x + 212 y + L2 N
yx = 121 x + 221 y + L2 N
yy =
122 x
222 y
N x = a11 x + a21 y
N y = a12 x + a22 y .
+ L3 N
(7.2.1)

SUPERFICIES
EM R3
168
As funcoes ijk dizem-se os smbolos de Christoffel de S relativamente à parametrizacao . Note que

L1 = (xx |N ) = e,
L2 = (xy |N ) = f,
(7.2.2)
L2 = L2 = f,
L3 = (yy |N ) = g.
Como xy = yx e x , y e N sao linearmente independentes,
i12 = i21 ,
i = 1, 2.
Lema 7.3. Os smbolos de Christoffel de uma superfcie S relativamente a uma parametrizac

ao est
ao relacionados com a primeira forma fundamental pelas seguintes
igualdades:
(
111 E + 211 F = 12 Ex ,
111 F + 211 G = Fx 21 Ey ,
112 E + 212 F = 12 Ey ,
112 F + 212 G = 21 Gx ,
122 E + 222 F = Fy 21 Gx ,
122 F + 222 G = 12 Gy ,
111 + 212 = (log EG F 2 )x ,
112 + 222 = (log EG F 2 )y .
Demonstra
c
ao: As primeiras seis sao imediatas de (7.2.1):
111 E + 211 F = 111 (x |x ) + 211 (y |x ) = (111 x + 211 y |x ) = (xx |x ) =
1
1
2
2 x kx k = 2 Ex .
111 F + 211 G = 111 (x |y ) + 211 (y |y ) = (xx |y ) =
Fx 12 Ey .
x (x |y )
(x |xy ) =
112 E + 212 F = 112 (x |x ) + 212 (y |x ) = (xy |x ) =
1
2
2 y kx k
= 12 Ey .
112 F + 212 G = 112 (x |y ) + 212 (y |y ) = (xy |y ) =
1
2
2 x ky k
= 12 Gx .
122 E + 222 F = 122 (x |x ) + 222 (y |x ) = (yy |x ) =

Fy 12 Gx .
122 F + 222 G = 122 (x |y ) + 222 (y |y ) = (yy |y ) =
y (y |x )
1
2
2 y ky k
(y |yx ) =
= 12 Gy .
7.
169
As duas u
ltimas sao consequencia das anteriores; provemos a primeira delas (a outra
pode provar-se de forma analoga):
(EG F 2 )x = EGx + Ex G 2F Fx
= 2E(112 F + 212 G) + 2G(111 E + 211 F ) 2F (111 F + 211 G + 112 E + 212 F )
= 2EG212 + 2EG111 2F 2 (111 + 212 )
= 2(EG F 2 )(111 + 212 ).
Entao
111 + 212 =
p
(EG F 2 )x
EG F 2 )x .
=
(log
2(EG F 2 )
Resolvendo cada um dos tres primeiros sistemas do Lema 7.3, relativamente aos
smbolos de Christoffel, obtemos:
111 =
12 =
GEx 2F Fx +F Ey
,
2(EGF 2 )
211 =
2EFx EEy F Ex
,
2(EGF 2 )
GEy F Gx
,
2(EGF 2 )
212 =
EGx F Ey
,
2(EGF 2 )
(7.3.1)
EGy 2F Fy +F Gx
2GFy GGx F Gy
, 222 =
,
122 =
2(EGF 2 )
2(EGF 2 )
1 = 1 ,
221 = 212 .
21
12
Isto mostra que os smbolos de Christoffel so dependem de E, F, G e das suas derivadas,
pelo que sao invariantes por isometria, pelo Teorema 5.2.
Teorema 7.4. [Teorema Egregium de Gauss] A curvatura gaussiana e invariante por
isometria.
Demonstra
c
ao: Decorre da igualdade N y = a12 x + a22 y ) em (7.2.1) e da definic
ao
da matriz de Weingarten na pagina 148 que
xxy = (111 x + 211 y + eN )y
= 111y x + 211y y + ey N + 111 xy + 211 yy + eN y
= 111y x + 211y y + ey N +
111 (112 x + 212 y + f N ) +
211 (122 x + 222 y + gN ) +
e(a12 x + a22 y )
= (111y + 111 112 + 211 122 + ea12 )x +
(211y + 111 212 + 211 222 + ea22 )y +
(ey + 111 f + 211 g)N ,
170
SUPERFICIES
EM R3
xyx = (112 x + 212 y + f N )x

= 112x x + 212x y + fx N + 112 xx + 212 yx + f N x
= 112x x + 212x y + fx N +
112 (111 x + 211 y + eN ) +
212 (121 x + 221 y + f N ) +
f (a11 x + a21 y )
= (112x + 112 111 + 212 121 + f a11 )x +
(212x + 112 211 + 212 221 + f a21 )y +
(fx + 112 e + 212 f )N .
Como xxy = xyx e x , y e N sao linearmente independentes, podemos concluir que
(211 )y + 111 212 + 211 222 + ea22 = (212 )x + 112 211 + 212 221 + f a21 ,
ou seja,
(212 )x (211 )y + 112 211 + 212 221 111 212 211 222 = a22 e f a21 .
Consequentemente, da definicao da matriz de Weingarten na pagina 148, temos
eF f E
f F gE
e+f
EG F 2
EG F 2
eg f 2
= E
EG F 2
= EK.
(212 )x (211 )y + 112 211 + 212 221 111 212 211 222 =
De modo analogo, das igualdades yyx = yxy e N xy = N yx , e possvel formular F K e

GK em funcao dos smbolos de Christoffel e das suas derivadas, logo, por (7.3.1), em
funcao de E, F, G e das suas derivadas. Como as funcoes E, F, G nao se podem anular
simultaneamente, podemos concluir que a curvatura gaussiana K de uma superfcie
regular so depende das funcoes E, F, G e das suas derivadas sendo, assim, invariante por
isometria.
Como as definicoes de ponto elptico e de ponto hiperbolico so dependem da curvatura gaussiana, uma isometria transforma pontos elpticos em pontos elpticos e pontos
hiperbolicos em pontos hiperbolicos.
O mesmo nao acontece com os pontos planares e parabolicos. Com efeito, as nocoes
de ponto planar e ponto parabolico nao sao invariantes por isometria: dependem nao
so da primeira forma fundamental da superfcie, mas tambem da segunda forma fundamental. Por exemplo, a isometria g do Exemplo 7.2 transforma pontos planares em
pontos parabolicos (Exerccio 7.2).
Exemplos. (1) A parametrizacao : R2 R3 do cilindro, definida por
(u, v) = (cos(u/a), sin(u/a), av),
7.
171
pode ser vista como um difeomorfismo entre o plano e o cilindro. Como vimos na Secc
ao
5, em ambas as superfcies E = G = 1 e F = 0 pelo que e uma isometria. Por outro
lado, nao preserva nem a segunda forma fundamental nem a curvatura media.
(2) Temos agora outra justificacao para o facto observado na Seccao 5 de que nao existe
nenhuma isometria entre uma esfera e um plano: a curvatura gaussiana de uma esfera e
diferente de zero, enquanto a de um plano e nula. Aqui reside a razao fundamental pela
qual qualquer mapa plano de qualquer regiao da Terra distorce sempre as distancias.
(3) O helicoide (Exerccio 4.10), parametrizado por
helicoidea,b (x, y) = (ay cos x, ay sin x, bx),
e isometrico ao catenoide (Exerccio 3.6), parametrizado por
catenoidet c(x, y) = (c cos x cosh(y/c), c sin x cosh(y/c), y),
pois estas duas superfcies sao o estado inicial e o estado final de uma deformacao entre
superfcies (minimais) isometricas. Com efeito, para cada t [0, /2], seja
helparacatt (x, y) = cos t(sinh y sin x, sinh y cos x, x) + sin t(cosh y cos x, cosh y sin x, y).
obvio que
E
helparacat0 (x, y) = helicoide1,1 (x /2, sinh y),
helparacat/2 (x, y) = catenoide1 (x, y).
ainda facil verificar que a primeira forma fundamental de helparacatt e dada por
E
Et (x, y) = Gt (x, y) = cosh2 y, Ft (x, y) = 0,
sendo pois uma funcao (de t) constante. Isto mostra que a sequencia de superfcies
helparacatt , 0 t /2, e uma deformacao do helicoide para o catenoide tal que
helparacat0 e uma reparametrizacao de um helicoide, helparacat/2 e um catenoide e
cada helparacatt e uma superfcie isometrica a helparacat0 . Assim, em particular, o
helicoide e isometrico ao catenoide.
Por outro lado, como a segunda forma fundamental, que e dada por
et (x, y) = gt (x, y) = sin t, ft (x, y) = cos t,
nao e funcao constante de t, a imersao de helparacatt em R3 depende de t.
As figuras seguintes mostram sucessivos passos da deformacao t helparacatt .

SUPERFICIES
EM R3
172
helic
oide
helparacat/5
helparacat2/5
helparacat/10
helparacat3/10
caten
oide
(4) O Teorema de Gauss estabelece que cada isometria preserva sempre a curvatura
gaussiana. Existem, contudo, difeomorfismos que preservam a curvatura gaussiana mas
7.
173
nao sao isometrias. Um exemplo classico de um tal morfismo e a aplicacao , definida

por (ay cos x, ay sin x, b log y) = (ay cos x, ay sin x, bx), da superfcie de um funil
parametrizada por (x, y) (ay cos x, ay sin x, b log y), para o helicoide
parametrizado por (x, y) (ay cos x, ay sin x, bx).

Calculando a curvatura gaussiana de ambas as superfcies chegamos ao mesmo resultado
b2
K(x, y) = 2
.
b + a2 y 2
Portanto, e um difeomorfismo que preserva a curvatura gaussiana. Contudo, n
ao e
uma isometria, porque, no caso do funil,
E = (x, y) = a2 y 2 , F (x, y) = 0, G(x, y) = a2 +
b2
y2
e, no caso do helicoide,
E(x, y) = b2 + a2 y 2 , F (x, y) = 0, G(x, y) = a2 .

SUPERFICIES
EM R3
174
Isto mostra que o recproco do Teorema de Gauss nao e valido.

(5) Como observamos no Exemplo 6.4(6), qualquer rotacao em torno do eixo OZ da sela
de macaco preserva a curvatura gaussiana. Pode ser verificado que somente as rotacoes
de um angulo m
ultiplo de 2/3 sao isometrias. Este exemplo tambem mostra que o
recproco do Teorema de Gauss e falso.
Exerccios
7.1. Seja (t) = ((t), 0, (t)), t I, uma curva regular. Suponhamos que (t) > 0 para
qualquer t I. Determine os smbolos de Christoffel da superfcie de revolucao gerada pela
curva .
7.2. Mostre que a isometria g do Exemplo 7.2 transforma pontos planares em pontos parabolicos.
7.3. Mostre, usando o Teorema Egregium de Gauss, que as seguintes superfcies regulares nao
sao localmente isometricas duas a duas:
(a) O plano.
(b) A esfera.
(c) A superfcie {(x, y, z) R3 | z = x2 y 2 }.
Soluc
oes de exerccios
Captulo I
2.1. (d) Numa parametrizacao (t) = (1 (t), 2 (t)) da elipse

2
y2
2 x
(x, y) R |
+
=1
4
9
as componentes 1 e 2 terao que satisfazer
1 (t)2 2 (t)2
+
=1
4
9
(para todos os valores de t no intervalo onde a curva esta definida). Como
(2 cos t)2 (3 sin t)2
+
,
4
9
uma solucao obvia sera 1 (t) = 2 cos t e 2 (t) = 3 sin t.
1 = cos2 t + sin2 t =
2.12. Sendo (t) esse angulo, temos

cos (t) =
=
=
((t) | T (t))
k(t)k
((et cos t, et sin t) | (et (cos t sin t), et (cos t + sin t)))
et (et 2)
2
e2t
=
.
2t
2
2e
Portanto, (t) = 4 .
2.13. (a)
Z tp
[(eu cos u)0 ]2 + [(eu sin u)0 ]2 dt

Z tp
=
[eu (cos u sin u)]2 + [eu (sin u + cos u)]2 dt
0
Z t
=
2eu dt = 2[eu ]t0 = 2(et 1).
(c) O parametro t na parametrizacao (t) = a(t sin t, 1 cos t) da cicl

oide
corresponde ao angulo de rotacao da circunferencia geratriz desde o incio do seu
movimento. Assim, uma revolucao completa corresponde a t [0, 2]. Como
0 (t) = a(1 cos t, sin t), entao k 0 (t)k2 = a2 (2 2 cos t) = 2a2 (1 cos t). Mas

t
t
t
t
t
t
t
cos t = cos
+
= cos2 sin2 = cos2 1 cos2
= 2 cos2 1,
2 2
2
2
2
2
2

pelo que k 0 (t)k2 = 2a2 2 2 cos2 2t = 4a2 1 cos2 2t = 4a2 sin2 2t .
Entao o comprimento de arco e igual a

Z 2
t
t t=2
2a sin dt = 4a cos
= 8a.
2
2 t=0
0
175
SOLUC
OES
DE EXERCICIOS
176
2.15. Seja : J I uma bijeccao suave cuja derivada nunca se anula. Mostraremos
que 1 e uma mudanca de parametro, provando, por inducao sobre k, que 1
e de classe C k para qualquer k N. Para provar o caso k = 1 basta argumentar
com o teorema do Calculo Infinitesimal sobre a derivada da funcao inversa:
Teorema: Seja : J I uma func
ao que possui inversa 1 : I J.
Se e deriv
avel no ponto t J e 1 e contnua no ponto s = (t)
ent
ao 1 e deriv
avel em s se e s
o se 0 (t) 6= 0. Nesse caso,
(1 )0 (s) =
1
0 (1 (s))
1
0 (t)
De facto, como a inversa de qualquer funcao contnua e injectiva J I e contnua

em todo o seu domnio, entao 1 e contnua em I; portanto, como e derivavel
em qualquer t J e 0 nunca se anula, o Teorema garante-nos que 1 e derivavel
em qualquer s I e (1 )0 (s) = (0 11 )(s) e contnua, isto e, e C 0 , logo 1 e C 1 .
Por hipotese de inducao, suponhamos que 1 e de classe C k , e provemos que entao
tambem e de classe C k+1 . Como 0 e 1 sao ambas C k , a sua composicao tambem
e. Mas (1 )0 (s) = (0 11 )(s) para cada s I, pelo que, sendo (0 1 )(s) 6= 0
para qualquer s I, (1 )0 tambem e C k , ou seja, 1 e de classe C k+1 .
2.23. (a) Como 0 (t) = (et cos t et sin t, et sin t + et cos t, et ), entao
k 0 (t)k2 = e2t (cos t sin t)2 + e2t (cos t + sin t)2 + e2t = e2t + e2t + e2t = 3e2t .
Portanto, a funcao comprimento de arco a partir de (0) = (1, 0, 1) e dada por
Z t
Z t
0
3 eu du = 3 [eu ]u=t
=
3 (et 1).
s(t) =
k (u)k du =
u=0
0
Trata-se de uma funcao estritamente crescente. Como limt+ s(t) = + e
limt s(t) = 3, entao s(R) = ( 3, +) e s : R ( 3, +) e uma

bijeccao. Determinemos a sua funcao inversa. Como

u
u
t
t
3 (e 1) = u e = + 1 t = ln + 1 ,
3
3

entao s1 (u) = ln u3 + 1 .
Finalmente, a composicao s1 : ( 3, +) R e a reparametrizacao por

comprimento de arco pedida:

u
u
u
u
u
1
( s )(u) = ( + 1) cos(ln( + 1)), ( + 1) sin(ln( + 1)), + 1 .
3
3
3
3
3
3.13. Se (s) = 0, entao o traco de esta contido numa circunferencia; em particular,
B (s) e constante. Entao o traco de e uma recta (ou parte de uma recta), ja
Rs
que, com B (s) = B, temos (s) = 0 B du = sB. Como, neste caso, e uma
curva plana, a sua torsao e nula.
SOLUC
OES
DE EXERCICIOS
177
Se (s) 6= 0, entao 0 (s) = B (s), pelo que esta parametrizada por comprimento
de arco. Alem disso, 00 (s) = B0 (s) = (s)N (s) e 000 (s) = 0 (s)N (s)
(s)( (s)T (s) + (s)B (s)). Portanto,
(s) =
=
( (s)T (s) | 000 (s))

[0 (s), 00 (s), 000 (s)]
(0 (s) 00 (s) | 000 (s))
=
=
=
k0 (s) 00 (s)k2
[ (s)]2
[ (s)]2
(s) (s) (s)
= (s).
[ (s)]2
Alternativa: Usar a formula (s) = (B0 (s) | N (s)).

3.19. Seja a R+ (para a R a resolucao e analoga). Entao
T (t) =
(a sin t, a cos t, 0 (t))

p
a2 + [0 (t)]2
e

e1
e2
e3

a sin t a cos t 0 (t)

a cos t a sin t 00 (t)
p
a2 [00 (t)]2 + a2 [0 (t)]2 + a4
00 (t) cos t + 0 (t) sin t, 0 (t) cos t + 00 (t) sin t, a)
p
,
[00 (t)]2 + [0 (t)]2 + a2
B(t) =
=
donde
N (t) =
a2
[0 (t)]2
1
p
00
[ (t)]2 + [0 (t)]2 + a2
{z
}
A

e1
e2
e3

00
0
0
00
(t) cos t + (t) sin t (t) cos t + (t) sin t
a

0

a sin t
a cos t
(t)
= A(. . . , . . . , a00 (t)).

Assim, (N (t) | (0, 0, 1)) = 0 se e so se Aa00 (t) = 0, pelo que e suficiente que
00 (t) = 0 para que as normais principais à curva sejam paralelas ao plano z = 0.
Por exemplo, pode ser a funcao identidade.
3.24. (a) Calculemos a torsao de :
(t) =
( 0 (t) 00 (t) | 000 (t))

[ 0 (t), 00 (t), 000 (t)]
=
.
0
00
2
k (t) (t)k
k 0 (t) 00 (t)k2
Como
0 (t) = (r sin t, r cos t, a cos t b sin t),
00 (t) = (r cos t, r sin t, a sin t b cos t)
000 (t) = (r sin t, r cos t, a cos t + b sin t),
SOLUC
OES
DE EXERCICIOS
178
entao 0 (t) 00 (t) = (br, ar, r2 ). Portanto,

(br, ar, r2 ) | (r sin t, r cos t, a cos t + b sin t)
(t) =
= 0,
k(br, ar, r2 )k2
o que garante que e plana.
(b) Sendo uma curva plana, a sua imagem sera uma circunferencia se e so se a
sua curvatura for uma funcao constante, nao nula. Determinemos entao (t):
k 0 (t) 00 (t)k
b2 r2 + a2 r2 + r4
(t) =
=
0
3
k (t)k
k 0 (t)k3
r a2 + b2 + r2
=
3 .
(r2 + a2 cos2 t + b2 sin2 t 2ab cos t sin t) 2
entao evidente que, por exemplo, sempre que a = b = 0 e r 6= 0, (t) =
E
1
r2
e uma circunferencia de raio r. Em
3 = r e, consequentemente a imagem de
(r 2 ) 2
conclusao, e possvel que (R) seja circular.

(Nota: se quisermos determinar exactamente todos os valores de r, a, b, c para os
quais a imagem de e uma circunferencia, bastara determinar quando e que a
derivada de e a funcao nula e simultaneamente nao se anula.)
4.2. A curva esta parametrizada por comprimento de arco: para qualquer t R,
k 0 (t)k = k( 45 sin t, cos t, 35 sin t)k = 1. Assim,
4
3
k(s) = k 00 (s)k = k( cos s, sin s, cos s)k = 1.
5
5
0
(s)
Por outro lado, N (s) = Tk(s)
= ( 45 cos s, sin s, 35 cos s). Entao B(s) = T (s) N (s)
e igual a

e1
e2
e3

3

4
4

(cos2 s + sin2 s), 0, (cos2 s + sin2 s)
5 sin s cos s 35 sin s =

4
5
5
3
cos s sin s

5
5 cos s
3
4
=
, 0, .
5
5
Portanto, B 0 (s) = 0 para qualquer s R. Consequentemente, (s) = 0 para

qualquer s R, pelo que a curva e plana e esta no seu plano osculador (definido
pelos vectores tangente e normal). Como a curvatura e constante, igual a 1, tera
que ser uma circunferencia de raio 1.
Determinemos a equacao do plano osculador (e sempre o mesmo, nao depende de
t, pelo que o calcularemos em t = 0):
Trata-se do plano que passa pelo ponto (0) e e ortogonal a B(0) = T (0) N (0).
Calculando, (0) = ( 54 , 1, 35 ), T (0) = (0, 1, 0), N (0) = ( 54 , 0, 35 ) e B(0) =
( 53 , 0, 54 ) pelo que a equacao do plano e dada por

4
3
3
4
((x, y, z) (0) | B(0)) = 0 (x, y, z) ( , 1, ) | ( , 0, ) = 0,
5
5
5
5
SOLUC
OES
DE EXERCICIOS
179
ou seja, simplificando, 3x + 4z = 0. O centro da circunferencia coincide com os

1
pontos (t) + (t)
N (t). Portanto, e o ponto (0) + N (0) = (0, 1, 0).
Rs
4.6. (a) Como (s) = 0 2 du = [2u]s0 = 2s, entao a curva procurada e a curva dada
por
Z s

Z s
1
1
1
sin 2t dt = ( sin 2s, cos 2s ).
cos 2t dt,
(s) =
2
2
2
0
0
Rs 1
1
(b) Neste caso, (s) = 1 u 2 du = [2u 2 ]s1 = 2 s 2 (fixando s0 = 1 I).
Portanto
Z s

Z s
cos(2 t 2) dt,
sin(2 t 2) dt .
(s) =
1
Como cos(2 t2) = cos(2 t) cos 2+sin(2 t) sin 2 e sin(2 t2) = sin(2 t) cos 2
Rs
Rs
sin 2 sin(2 t) bastara calcular os integrais 1 cos(2 t) dt e 1 sin(2 t) dt.
Rs
R 2 s 1
Fazendo a mudanca de variavel u = 2 t obtemos 1 cos 2 t dt = 2
2 u cos u du.
1
1
1
1
Primitivando 2 u cos u por partes obtemos P ( 2 u cos u) = 2 u sin u + 2 cos u, pelo
que
Z
2 s
h1
i2
1
1
u cos u du = u sin u+ cos u
2
2
2
2
1
1
s sin(2 s)+ cos(2 s)sin 2 cos 2.
2
2
O outro integral pode ser calculado de modo analogo.

5.1. A curva e definida por (s) = (T R)((s)) = R((s)) + a (onde a e o vector
associado à translacao T ). Seja R a matriz da rotacao R e a = (a1 , a2 , a3 ). Ent
ao
1 (s)
a1
a11 1 (s) + a12 2 (s) + a13 3 (s) + a1
(s) = R 2 (s) + a2 = a21 1 (s) + a22 2 (s) + a23 3 (s) + a2

3 (s)
a3
a31 1 (s) + a32 2 (s) + a33 3 (s) + a3
donde
a11 10 (s) + a12 20 (s) + a13 30 (s)

10 (s)
0 (s) = a21 10 (s) + a22 20 (s) + a23 30 (s) = R 20 (s) .

a31 10 (s) + a32 20 (s) + a33 30 (s)
30 (s)
Portanto 0 (s) = R( 0 (s)). Como k

0 (s)k = kR( 0 (s))k = k 0 (s)k = 1, a curva
esta parametrizada por comprimento de arco e T (s) = R(T (s)).
5.2. (a)(i) Por hipotese, k(s) ck2 = r2 , ou seja, ((s) c | (s) c) = r2 , para
qualquer s I. Derivando obtemos (T (s) | (s) c) = 0. Derivando novamente
obtemos (s)(N (s) | (s)c)+(T (s) | T (s)) = 0, isto e, (s)(N (s) | (s)c) = 1,
o que implica (s) 6= 0.
(ii) Determinemos as coordenadas 1 (s), 2 (s) e 3 (s) do vector (s)c no Triedro
de Frenet-Serret: 1 (s) = ((s) c | T (s)) = 0 e
2 (s) = ((s) c | N (s)) =
1
= (s).
(s)
SOLUC
OES
DE EXERCICIOS
180
Derivando esta u
ltima identidade obtemos
(T (s) | N (s)) + ((s) c | (s)T (s) + (s)B(s)) = 0 (s),
ou seja,
((s) c | B(s)) =
0 (s)
= 0 (s)(s).
(s)
Portanto 3 (s) = 0 (s)(s). Em conclusao,

(s) c = (s)N (s) 0 (s)(s)B(s)
e r2 = k(s) ck2 = (s)2 + (0 (s)(s))2 .
6.2. Da hipotese (t) = 0 (t) = T (t) segue 0 (t) = T0 (t) = (t)N (t). Entao
k0 (t)k = | (t)| = (t), o que significa que nao esta parametrizada por com0 (t)00 (t)k
.
primento de arco. Assim (t) tera que ser calculada pela formula k k
0 (t)k3
Calculos:
00 (t) = 0 (t)N (t) + (t)( (t)T (t) + (t)B (t))
= (t)2 T (t) + 0 (t)N (t) + (t) (t)B (t).

T (t)
N (t)
B (t)

0
00
(t) (t) =
0
(t)
0

(t)2 0 (t) (t) (t)
k0 (t) 00 (t)k =

= ( (t)2 (t), 0, (t)3 ).

(t)4 (t)2 + (t)6 = (t)2
(t)2 + (t)2 .
Finalmente,
(t) =
(t)2
s
p
(t) 2
(t)2 + (t)2
=
+ 1.
3
(t)
(t)
Mas e uma helice generalizada, o que significa que o quociente
uma constante c. Logo (t) = 1 + c2 tambem e constante.
(t)
(t)
e igual a
Captulo II
4.2. (a) Consideremos a funcao f : R3 R, definida por f (x, y, z) = yx2 + y 2 . Sendo
uma funcao polinomial, e claramente uma funcao C . Como C = f 1 ({1}), pelo
criterio
Seja f : U R3 R uma func
ao C . Se a f (U ) e um valor regular de f
ent
ao S = f 1 ({a}) e uma superfcie.
SOLUC
OES
DE EXERCICIOS
181
bastara verificarmos que 1 e um valor regular de f para concluirmos que C e uma

superfcie. Verifiquemos entao isso:
f (x, y, z) = (2yx, x2 + 2y, 0), donde f (x, y, z) = (0, 0, 0) se e so se x = y = 0.
Portanto, o gradiente de f anula-se nos pontos (0, 0, z), z R. Como nenhum
destes pontos pertence a f 1 ({1}) = C, esta confirmado que 1 e valor regular de
f.
(b) Como o plano tangente a uma superfcie S em p, Sp , e o plano que passa por
p e e ortogonal a f (p), entao
Sp = {(x, y, z) R3 | ((x, y, z) p | f (p)) = 0}.
Assim, no caso particular em questao,
C
p
= {(x, y, z) R3 | ((x, y, z) (0, 1, 2) | f (p)) = 0}

= {(x, y, z) R3 | ((x, y 1, z 2) | (0, 2, 0)) = 0}
= {(x, y, z) R3 | 2y 2 = 0}
= {(x, y, z) R3 | y = 1}.
5.5. (a) O mapa constitui um atlas de S e o mapa

:= f constitui um atlas de
1
P . Como
(u, v) = ( (u, v), 0) = (u, v, 0) entao
(u, v) = (1, 0, 0)
u
(u, v) = (0, 1, 0),

v
pelo que a primeira forma fundamental de

e igual a:
v) = ((1, 0, 0) | (1, 0, 0)) = 1,
E(u,
F (u, v) = ((1, 0, 0) | (0, 1, 0)) = 0,
v) = ((0, 1, 0) | (0, 1, 0)) = 1.
G(u,
Como f e conformal se e so se para alguma funcao suave : U R+
v) = (u, v),
E(u, v) = (u, v)E(u,
F (u, v) = (u, v)F (u, v) = 0
e
v) = (u, v)
G(u, v) = (u, v)G(u,
entao e conformal se e so se E(u, v) = (u, v) = G(u, v) e F (u, v) = 0.
(b) Pela alnea anterior, basta observar que a primeira forma fundamental de
satisfaz E = G e F = 0.
SOLUC
OES
DE EXERCICIOS
182
5.9. (a) O mapa

: ( 2 , 2 ) R S1
(u, v) 7 (u, 0, v)
constitui um atlas de S1 e a sua primeira forma fundamental e a matriz identidade.
Por outro lado, (g )(u, v) = (sin u, cos u, v) tem tambem como primeira forma
fundamental a matriz identidade. Logo, pelo Teorema 5.2, g e uma isometria.
(b) Sejam P = g 1 ( 22 , 22 , 3) = ( 4 , 0, 3) e Q = g 1 ( 21 , 23 , 4) = ( 6 , 0, 4).

Como g e uma
isometria, o comprimento
do caminho mais curto em S2 entre os

2
2
3
1
pontos A = ( 2 , 2 , 3) e B = ( 2 , 2 , 4) tem comprimento igual à distancia de
q
2
P a Q em S1 , isto e, kQ P k = k( 5
,
0,
7)k
=
( 5
12
12 ) + 49. O caminho mais
curto em S1 ligando P a Q e o segmento de recta
5

1 (t) = P + t(Q P ) =
t, 0, 3 + 7t
t [0, 1],
4
12
pelo que o caminho mais curto em S2 ligando A a B e a curva parametrizada por

5
5
2 (t) = g(1 (t)) = sin(
t), cos(
t), 3 + 7t
t [0, 1].
4
12
4
12
igual à area do triangulo plano (em S1 ) formado pelos pontos g 1 ( 2 , 2 , 0) =

(c) E
2
2

( 4 , 0, 0), g 1 ( 22 , 22 , 0) = ( 4 , 0, 0) e g 1 (0, 1, 2) = (0, 0, 2). Como este triangulo
tem base 2 e altura 2, a sua area mede 2 22 = 2 .
6.4. (a) Como
N (u, v) =
=
(g 0 (u)f (u) cos v, g 0 (u)f (u) sin v, f 0 (u)f (u))

u (u, v) v (u, v)
p
=
k
[g 0 (u)]2 [f (u)]2 + [f 0 (u)]2 [f (u)]2
u (u, v) v (u, v)k
(g 0 (u) cos v, g 0 (u) sin v, f 0 (u))
[g 0 (u)]2 + [f 0 (u)]2
temos:
2
g 0 (u)f 00 (u) f 0 (u)g 00 (u)
e(u, v) =
(u,
v)
|
N
(u,
v)
= p
,
u2
[g 0 (u)]2 + [f 0 (u)]2

2
f (u, v) =
(u, v) | N (u, v) = 0,
uv
2

f (u)g 0 (u)
p
g(u, v) =
(u,
v)
|
N
(u,
v)
=
.
v 2
[g 0 (u)]2 + [f 0 (u)]2
Portanto a segunda forma fundamental do mapa e a matriz
g0 (u)f 00 (u)f 0 (u)g00 (u)
0 2 0 2
0
[g (u)] +[f (u)]
(u)g 0 (u)
f
0
0
2
0
2
[g (u)] +[f (u)]
(b) esta parametrizada por comprimento de arco quando k 0 (u)k = para todo o
u I, isto e, f 0 (u)2 + g 0 (u)2 = 1 para qualquer u I.
(c) Ver resolucao do Exerccio 6.6.
SOLUC
OES
DE EXERCICIOS
183
6.5. Pelo exerccio anterior, (u, v) = (u cos v, u sin v, cos u) define um mapa da superfcie de revolucao gerada pela rotacao da curva z = cos x em torno do eixo OZ.
Particularizando os resultados da alnea (a) a este mapa obtemos:
e(u, v) =
g 0 (u)f 00 (u) f 0 (u)g 00 (u)

cos u
p
=p
,
0
2
0
2
[g (u)] + [f (u)]
1 + sin2 u
f (u, v) = 0,
g(u, v) =
f (u)g 0 (u)
p
[g 0 (u)]2
[f 0 (u)]2
=p
u sin u
1 + sin2 u
Para determinar a natureza dos pontos desta superfcie faltara so calcular a primeira
forma fundamental de :
E(u, v) =
F (u, v) =
G(u, v) =

u

u

v
(u, v) |
(u, v) = 1 + sin2 u,
u
(u, v) |
(u, v) = 0,
v
(u, v) |
(u, v) = u2 .
v
Finalmente,
K(u, v) =
H(u, v) =
=
cos u sin u
e(u, v)g(u, v) [f (u, v)]2
=
,
2
E(u, v)G(u, v) [F (u, v)]
u(1 + sin2 u)2
E(u, v)g(u, v) 2f (u, v)F (u, v) + G(u, v)e(u, v)
2(E(u, v)G(u, v) [F (u, v)]2 )
sin u(1 + sin2 u) + u cos u
.
2u(1 + sin2 u)2
Portanto,
p = (u, v) e elptico se e so se cos u sin u > 0, isto e, se e so se u (0, 2 )
(, 3
2 ).
p = (u, v) e hiperbolico se e so se cos u sin u < 0, isto e, se e so se u
( 2 , ) ( 3
2 , 2).
p = (u, v) e parabolico se e so se cos u sin u = 0 e H(u, v) 6= 0, isto e, se e s
o
3
se u = 2 ou u = ou u = 2 .
Assim, os pontos da geratriz z = cos x, x (0, 2), que dao origem aos pontos
elpticos, hiperbolicos e parabolicos de S sao aqueles em que, respectivamente:
x (0, 2 ) (, 3
pticos].
2 ) (a vermelho na figura abaixo) [El
SOLUC
OES
DE EXERCICIOS
184
x ( 2 , ) ( 3
olicos].
2 , 2) (a azul na figura abaixo) [Hiperb
x=
ou x = ou x =
3
2
(a verde na figura abaixo) [Parabolicos].
Grafico da geratriz z = cos x, x (0, 2), e parte da respectiva superfcie de revolucao S

6.6. Como
entao
u (u, v)
= (f 0 (u) cos v, f 0 (u) sin v, g 0 (u)) e
v (u, v)
= (f (u) sin v, f (u) cos v, 0)
E(u, v) = f 0 (u)2 cos2 v + f 0 (u)2 sin2 v + g 0 (u)2 = f 0 (u)2 + g 0 (u)2

F (u, v) = f (u)f 0 (u) sin v cos v + f (u)f 0 (u) sin v cos v = 0,
G(u, v) = f (u)2 sin2 v + f (u)2 cos2 v = f (u)2 .
Mas esta parametrizada por comprimento de arco, o que significa que f 0 (u)2 +
g 0 (u)2 = 1, pelo que E = 1. Portanto a primeira forma fundamental de e dada
pela matriz
"
#
1
0
.
0 f (u)2
Como
(u, v)
(u, v)
u
v
e igual a
(f (u)g 0 (u) cos v, f (u)g 0 (u) sin v, f (u)f 0 (u) sin2 v + f (u)f 0 (u) cos2 v),
ou seja,
(f (u)g 0 (u) cos v, f (u)g 0 (u) sin v, f (u)f 0 (u)),
entao
k
(u, v)
(u, v)k =
(f (u)g 0 (u))2 + (f (u)g 0 (u))2
u
v
p
=
f (u)2 (f 0 (u)2 + g 0 (u)2 ) = f (u).
SOLUC
OES
DE EXERCICIOS
185
Portanto
N (u, v) =
u (u, v)
k u (u, v)
0
v (u, v)
v (u, v)k
0
(f (u)g 0 (u) cos v, f (u)g 0 (u) sin v, f (u)f 0 (u))

f (u)
= (g (u) cos v, g (u) sin v, f 0 (u)).

Um ponto p = (u, v) de S e parabolico se e so se K(p) = 0 e H(p) 6= 0. Para
determinar as curvaturas K e H dos pontos de S falta so calcular a segunda forma
fundamental de :
2

e(u, v) =
|
N
(u,
v)
2
v

= (f 00 (u) cos v, f 00 (u) sin v, g 00 (u)) | (g 0 (u) cos v, g 0 (u) sin v, f 0 (u))
= f 00 (u)g 0 (u) f 0 (u)g 00 (u),

2
| N (u, v)
f (u, v) =
uv

= (f 0 (u) sin v, f 0 (u) cos v, 0) | (g 0 (u) cos v, g 0 (u) sin v, f 0 (u)) = 0,

2
|
N
(u,
v)
g(u, v) =
2
u

= (f (u) cos v, f (u) sin v, 0) | (g 0 (u) cos v, g 0 (u) sin v, f 0 (u))
= f (u)g 0 (u).
Entao,
K(u, v) =
=
f (u)f 00 (u)g 0 (u)2 + f (u)f 0 (u)g 0 (u)g 00 (u)

e(u, v)g(u, v) f (u, v)2
=
E(u, v)G(u, v) F (u, v)2
f (u)2
f 0 (u)g 0 (u)g 00 (u) f 00 (u)g 0 (u)2
.
f (u)
Mas f 0 (u)2 + g 0 (u)2 = 1 implica, por derivacao, 2f 0 (u)f 00 (u) + 2g 0 (u)g 00 (u) = 0, ou
seja,
f 0 (u)f 00 (u) = g 0 (u)g 00 (u). ()
Consequentemente,
K(u, v) =
f 0 (u)2 f 00 (u) + f 00 (u)g 0 (u)2

f 00 (u)(f 0 (u)2 + g 0 (u)2 )
f 00 (u)
=
=
.
f (u)
f (u)
f (u)
Portanto, K(p) = 0 em todos os pontos p de S se e so se f 00 (u) = 0 para qualquer

u I, o que e ainda equivalente, por (), a g 00 (u) = 0 para todo o u I. Logo,
K(p) = 0 em todos os pontos de S se e so se existem constantes reais a, b, c, d tais
que f (u) = au + b > 0 e g(u) = cu + d para qualquer u I. Nesse caso temos
H(u, v) =
=
E(u, v)g(u, v) 2f (u, v)F (u, v) + G(u, v)e(u, v)

2(E(u, v)G(u, v) F (u, v)2 )
f (u)2 f 00 (u)g 0 (u) + f (u)2 f 0 (u)g 00 (u) + f (u)g 0 (u)
g 0 (u)
=
.
2f (u)2
2f (u)
SOLUC
OES
DE EXERCICIOS
186
Assim, quando K(p) e sempre zero, H(p) =

6 0 se e so se g 0 (u) 6= 0. Portanto,
todo o ponto de S e parabolico se e so se f (u) = au + b e g(u) = cu + d com
g 0 (u) = c 6= 0.
Concluindo:
Se todo o ponto de S e parabolico, a geratriz e dada por
(u) = (au + b, 0, cu + d)
com c 6= 0. Se a = 0, esta contida numa recta vertical e S sera entao (parte
de) um cilindro circular vertical. Se a 6= 0, esta contida numa recta que
nao e vertical nem horizontal (pois c 6= 0). Neste caso, S e claramente (parte
de) um cone circular.
Reciprocamente, se S e parte de um cilindro ou cone circulares, entao a
geratriz tera que ser uma recta nao horizontal, ou seja, da forma (u, 0, u+)
claro que entao
com 6= 0. E
K(u, v) =
g 0 (u)
f 00 (u)
= 0 e H(u, v) =
=
6= 0,
f (u)
2f (u)
2f (u)
pelo que todo o ponto de S e parabolico.

6.9. (a) Calculemos os dois vectores directores do plano tangente a S num ponto
generico (s, u):
(s, u) = T (s) + u T0 (s) = T (s) + u (s) N (s)

s
(s, u) = T (s).
u
Portanto, fazendo s = s0 , para cada u em (0, 1) o plano tangente passa pelo ponto
(s0 , u) = (s0 ) + uT (s0 ) e tem a direccao dos vectores T (s0 ) + u (s0 ) N (s0 )
e T (s0 ). Como
ao esse plano e o
s (s0 , u) u (s0 , u) = u (s0 ) B (s0 ), ent
plano que passa pelo ponto (s0 , u) e e ortogonal a B (s0 ) (que nao depende de
u). Apesar dos pontos (s0 , u) dependerem de u (0, 1), estes pontos percorrem
o vector T (s0 ) de uma extremidade à outra, que e um dos vectores directores do
plano, ou seja, percorrem um segmento de recta paralelo a uma das direccoes do
plano. Portanto, para qualquer u (0, 1), o plano tangente em (s0 , u) e sempre
o mesmo: e o plano que passa pelo ponto (s0 ) e e ortogonal a B (s0 ), ou seja, e
precisamente o plano osculador à curva em (s0 ).
(b) Dos calculos ja realizados na alnea anterior obtemos imediatamente a primeira
forma fundamental de :

(s, u) |
(s, u)
E(s, u) =
s
s
= (T (s) | T (s)) + u2 (s)2 (N (s) | N (s)) = 1 + u2 (s)2 ,
SOLUC
OES
DE EXERCICIOS
187
F (s, u) =
(s, u) |
(s, u) = (T (s) | T (s)) = 1,
s
u

G(s, u) =
(s, u) |
(s, u) = (T (s) | T (s)) = 1.
u
u
Por outro lado,
(s, u)
(s, u) = (T (s) T (s)) + u (s)(N (s) T (s))
s
u
= u (s) B (s).
Entao
N (s, u) =
s (s, u)
k s (s, u)
u (s, u)
u (s, u)k
= B (s).
Como
2
(s, u) = T0 (s) + u 0 (s) N (s) + u (s) N0 (s)
s2
= u (s)2 T (s) + ( (s) + u 0 (s)) N (s) + u (s) (s) B (s),
2
(s, u) = (s)N (s),
us
2
(s, u) = 0,
u2
entao

2
(s, u) | N (s, u) = u (s) (s),
s2

2
(s, u) | N (s, u) = 0,
us

2
(s, u) | N (s, u) = 0.
u2
e(s, u) =
f (s, u) =
g(s, u) =
Finalmente,
K(s, u) =
H(s, u) =
=
=
e(s, u)g(s, u) f (s, u)2

= 0,
E(s, u)G(s, u) F (s, u)2
E(s, u)g(s, u) 2f (s, u)F (s, u) + G(s, u)e(s, u)
2(E(s, u)G(s, u) F (s, u)2 )
u (s) (s)
2u2 (s)2
(s)
.
2 u (s)
Portanto, S nao possui pontos elpticos nem pontos hiperbolicos. Para qualquer
u (0, 1),
se (s) = 0, o ponto (s, u) e planar;
SOLUC
OES
DE EXERCICIOS
188
se (s) 6= 0, o ponto (s, u) e parabolico.

6.10. (a) Ver pagina 151.
(b)
Os pontos parabolicos sao os pontos das duas circunferencias na fronteira entre

estas duas regioes.
Bibliografia
[1] B. J. Caraca, Conceitos Fundamentais da Matem
atica, Gradiva, 1998.
[2] M. P. do Carmo, Differential Geometry of Curves and Surfaces, Prentice-Hall, 1976.
[3] G. Darboux, Theorie des Surfaces, Gauthier-Villars, 1887.
[4] P. Dombrowski, 150 years after Gauss Disquisitiones generales circa superficies
curvas, Asterisque 62 (1979).
[5] K. F. Gauss, General Investigations of Curved Surfaces, Raven Press, 1965.
[6] A. Goetz, Introduction to Differential Geometry, Addison-Wesley, 1968.
[7] A. Gray, Modern Differential Geometry of Curves and Surfaces, CRC Press, 1993.
[8] W. K
uhnel, Differential Geometry - Curves, Surfaces, Manifolds, American Mathematical Society, 2002.
[9] O. Neto, T
opicos de Geometria, Universidade Aberta, 1999.
[10] B. ONeill, Elementary Differential Geometry, Academic Press, 1966.
[11] J. Oprea, The Mathematics of Soap Films: Explorations with Maple, American
Mathematical Society, 2000.
[12] A. Pressley, Elementary Differential Geometry, Springer-Verlag, 2001.
[13] J. J. Stoker, Differential Geometry, Wiley-Interscience, 1969.
[14] Curvatura e torc
ao, Pagina do Projecto Atractor - Matematica Interactiva,
www.atractor.pt/mat/curvtor.
189

Indice
Remissivo
aberto
de S
circular, 88
Rn ,
69
elptico, 116
de Rn , 69
generalizado, 97
adicao vectorial, 1
Agnesi
parabolico, 116
circunferencia
curva de , 21
maxima, 139
angulo de interseccao, 123

aplicacao
osculadora, 54
cissoide de Diocles, 24
conformal, 124
clotoide, 48
de Gauss, 141
componente
de transicao, 84
de funcao vectorial, 3
equiareal, 130
de um ponto, 1
simetrica, 144
de um vector, 1
arco geodesico, 125, 126
comprimento de arco, 15
Arquimedes, 132
concha, 101
projeccao de , 131, 138
cone, 115
Teorema de , 131
circular, 137
astroide, 11, 20, 40
duplo, 78
atlas, 73
generalizado, 98
Bertrand
curvas de , 42, 55
vertice de um , 98
conformal
difeomorfismo , 124
binormal
mapa , 138
vector, 32
recta , 32
contnua
funcao vectorial de variavel real , 4
bola aberta, 69
funcao vectorial de variavel vectorial ,

70
caminho, 10
campo de vectores normais unitarios, 112
coordenada, 1
carta, 73
Cornu
espiral de , 48, 104
catenaria, 24
catenoide, 107
Criterio do Valor Regular, 81
centro de curvatura, 54
curva
de Agnesi, 21
Christoffel
de Neil, 55
smbolos de , 168
cicloide, 21, 55
de Peano, 12
cilindro
de Viviani, 23
191

INDICE
REMISSIVO
192
de nvel, 9
parametrizacao de , 10
esferica, 25, 36, 40, 41, 62, 65

Diocles
cissoide de , 24
geratriz, 104, 107
directriz, 103
isogona, 128
distancia
loxodromica, 107, 126
euclidiana, 69
numa superfcie, 109
intrnseca, 167
paralela, 54
parametrizada, 10
parametrizada por comprimento de
arco, 15
eixo
de revolucao, 104, 107
de uma helice, 65
regular, 17
elipse, 20
suave, 13
elipsoide, 82, 89
caminho de uma , 10
elptico
rasto de uma , 10
traco de uma , 10
curvas
ponto , 146
Enneper
superfcie de , 138, 162
de Bertrand, 42, 55
epicicloide, 22, 66
parametricas de uma superfcie, 124
equiareal
curvatura, 27
difeomorfismo , 130
com sinal, 44
escalares, 1
gaussiana, 145
esfera, 75, 87
geodesica, 153
esferica
media, 145
curva , 25, 36, 40, 41, 62, 65
normal, 153
geometria , 134, 135, 136
centro de , 54
helice , 66
curvaturas principais, 145
esferico
triangulo , 133, 137
derivada
espaco
de ordem n, 5
conexo, 69
de segunda ordem, 4
euclidiano, 2
de uma funcao entre superfcies, 143
metrico, 69
de uma funcao vectorial de variavel

real, 4
normado, 2
parcial, 70
vectorial, 1
determinante simbolico, 6
difeomorfismo, 87
conformal, 124
equiareal, 130
diferencial
tangente, 110
espiral
de Cornu, 48, 104
logaritmica, 15, 18, 24, 54, 128
estereografica
projeccao , 77, 88, 124, 138
de uma funcao entre superfcies, 143 Euler, 165

diferenciavel
Formula de , 135, 139

INDICE
REMISSIVO
Lema de , 155
evoluta, 55
fita de Mobius, 113, 117
forma fundamental
primeira , 120
segunda , 146
Formula
de Euler, 135, 139
de Gauss-Bonnet, 135
de Girard, 133, 135, 139, 150
Formulas de Frenet-Serret, 34, 40
Frenet-Serret
Formulas de , 34, 40
triedro de , 32
Fresnel
integral de , 47
funcao
Gauss, i, 141, 165

aplicacao de , 141
Teorema Egregium de , 169
Gauss-Bonnet
Formula de , 135
geodesica, 118, 125
curvatura , 153
geometria
esferica, 134, 135, 136
extrnseca, 167
hiperbolica, 136
intrnseca, 167
nao euclidiana, 136, 150
geratriz, 104, 107
Girard
Formula de , 133, 135, 139, 150
grafico, 79
gradiente, 71
C , 71
helice
circular, 29, 40, 42, 65, 68
suave, 71
esferica, 66
vectorial de variavel real, 3
generalizada, 66
vectorial de variavel real contnua, 4
eixo de uma , 65
vectorial de variavel real diferenciavel,
passo de uma , 29
4
raio de uma , 29
vectorial de variavel real integravel,
helicoide, 103, 117
5
hiperbole, 20
vectorial de variavel real suave, 5
hiperbolica
vectorial de variavel vectorial contnua,
geometria , 136
70
hiperbolico
real de variavel vectorial suave, 71
ponto , 146
vectorial de variavel vectorial suave,
triangulo , 136, 137
71
hiperboloide
derivada de uma entre superfcies,
de duas folhas, 82, 115
143
de uma folha, 82, 88
derivada de uma vectorial de variavel
hipocicloide, 22
real, 4
homeomorfismo, 70
diferencial de uma entre superfcies,
143
integral
entre superfcies suave, 86
gradiente de uma real de variavel vectorial, 71

fuso, 129
de Fresnel, 47
elptico, 19
integravel
193
194
INDICE
REMISSIVO
jacobiano, 71
de coordenadas, 84, 86
de parametro, 16
que inverte a orientacao, 16
que preserva a orientacao, 16
multiplicacao escalar, 1
Lancret
Teorema de , 66
laplaciano, 162
Lema
de Euler, 155
de Meusnier, 155
limite
de funcao vectorial de variavel real,
3
logaritmica
espiral , 15, 18, 24, 54, 128
loxodromia, 107, 126, 127, 128
navegacao ortodromica, 126

Neil
curva de, 55
norma, 2
euclidiana, 2, 6
normal
curvatura , 153
plano , 32
recta , 32
seccao , 153, 154
vector , 32
vector com sinal, 43
mapa, 73
conformal, 138
de Mercator, 108, 138
regrado, 104
matriz
de diagonalizacao, 93
de Weingarten, 148, 163
jacobiana, 71
Mercator, 128
mapa de , 108, 138
projeccao de , 107, 128
meridiano, 105, 107, 118
metrica, 69
Meusnier
Lema de , 155
minimal
superfcie , 162
Mobius
fita de , 113, 117
Monge, 165
movimento rgido
de R2 , 45
de R3 , 57
mudanca
orientacao, 112
osculador
plano , 32

involuta, 55
isometria, 121
parabola, 20
parabolico
ponto , 146
paraboloide
elptico, 79
hiperbolico, 80, 89, 148, 150
paralelo, 105, 107, 118
parametrizacao
de uma superfcie, 73
global, 74
ortogonal, 124
por comprimento de arco, 15
passo de uma helice, 29
Peano
curva de , 12
Pedro Nunes, 128
planar
ponto , 146
plano
normal, 32

INDICE
REMISSIVO
osculador, 32
rectificante, 32
tangente, 110
polgono esferico convexo, 135
ponto, 1
de inflexao, 31
elptico, 146
hiperbolico, 146
parabolico, 146
planar, 146
regular, 17
umblico, 162, 163
primeira forma fundamental, 120
produto
escalar, 1, 6
interno, 1
misto, 7
vectorial, 2, 6
projeccao
cilndrica equiareal, 132
de Arquimedes, 131, 138
de Mercator, 107, 128
estereografica, 77, 88, 124, 138
pseudo-esfera, 135, 149
quadrica, 91
raio de uma helice, 29
rasto, 10
recta
binormal, 32
directora, 103
normal, 32
normal principal, 32
tangente, 14, 32
rectificante
plano , 32
regular
curva , 17
ponto , 17
reparametrizacao
de uma curva, 16
de uma superfcie, 86
195
por comprimento de arco, 17

seccao normal, 153, 154
segunda forma fundamental, 146
sela, 150
de macaco, 150
sentido positivo de rotacao, 43
smbolos de Christoffel, 168
suave
curva , 13
funcao entre superfcies , 86
funcao real de variavel vectorial , 71
funcao vectorial de variavel vectorial ,
71
subconjunto
aberto de S Rn , 69
aberto de Rn , 69
subespaco metrico, 69
superfcie, 73
de Enneper, 138, 162
de nvel, 80
de revolucao, 104, 107, 149
duplamente regrada, 104
minimal, 162
orientavel, 112
regrada, 103
regular, 73
suave, 73
curva numa , 109
parametrizacao de uma , 73
reparametrizacao de uma , 86
superfcies isometricas, 121
tangente
plano , 110
recta , 14, 32
vector a uma curva, 13
vector a uma superfcie, 109
Teorema
Egregium de Gauss, 169
Fundamental das Curvas, 57
Fundamental das Curvas Planas, 46
196
INDICE
REMISSIVO
da Funcao Inversa, 81, 138

vertice de um cone, 98
da reparametrizacao por comprimen- Viviani
to de arco, 17
curva de , 23
de Arquimedes, 131
Weingarten
de Classificacao das Quadricas, 91
matriz de , 148, 163
de Lancret, 66
do Valor Intermedio, 20
do Valor Regular, 81
Primeiro Fundamental do Calculo, 6
Segundo Fundamental do Calculo, 6,
19
toro, 82, 89, 162
torsao, 32, 33
traco, 10
tractriz, 135
triangulo
esferico, 133, 137
hiperbolico, 136, 137
pseudo-esferico, 150
triedro de Frenet-Serret, 32
tubo, 99
umblico
ponto , 162, 163
valor regular, 80
vector, 1
binormal, 32
normal, 32
normal com sinal, 43
normal principal, 32
normal unitario, 111
normal unitario standard, 112
tangente
a uma curva, 13
a uma superficie, 109
vectores
principais, 145
campo de normais unitarios, 112
vectorial
adicao , 1
produto , 2
velocidade, 15

Geometria Sebenta

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Conhecimentos basicos de Analise e Algebra

Podem ser encontradas mais informacoes sobre a disciplina (incluindo os sum

Entre parenteses indica-se a cota do livro na Biblioteca do DMUC.

2. Que e uma curva? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3. Curvatura e torsao; triedro de Frenet-Serret . . . . . . . . . . . . . . . . .

5. Teorema fundamental das curvas

Captulo II. Superfcies em R3

2. Que e uma superfcie? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3. Classes especiais de superfcies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4. Tangentes e normais; orientabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5. Primeira forma fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6. Aplicacao de Gauss e segunda forma fundamental . . . . . . . . . . . . . .

7. Teorema Egregium de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Portanto, estando em Rn definido um produto interno, Rn e um espaco euclidiano

Note-se que em Rn se podem definir outras normas, isto e, outras aplicacoes de Rn

e denotarmos por fi a composicao i f : I R R, podemos escrever f (t) =

e o produto do vector f (t) f (t0 ) pelo

e designa-se por segunda derivada da funcao vectorial f , ou derivada de segunda ordem,

Se as sucessivas condicoes de diferenciabilidade forem satisfeitas poderemos definir a

(a) Prove que k x y k = k x k k y k ( x | y ) .

1.3. Prove que o produto misto

satisfaz as seguintes propriedades:

Vamos comecar por discutir duas formulac

Para uma abordagem mais completa e uma perpectiva hist

exemplo anterior e, consequentemente, y = 1 t2 (tambem podamos considerar y =

1 t2 ). Mas isto define so uma parametrizacao da metade superior da circunferencia,

uma vez que 1 t2 e sempre 0. Analogamente, se tivessemos considerado y =

1 t2 , obteramos somente uma parametrizacao da metade inferior da circunferencia.

para qualquer t I, e de tal modo que todo o ponto na circunferencia e igual a

Quando a formiga chegar a B teremos tracado o caminho por ela percorrido. O

Existe no entanto uma diferenca significativa. Olhando para o rasto da lesma n

Para compreendermos a razao desta terminologia, notemos que o vector

O seguinte resultado e intuitivamente claro:

Se queremos calcular o comprimento de uma parte do traco de (nao necessariamente

Para a espiral logaritmica

definida por (t) = (et cos t, et sin t) (t [0, +)), temos

2e2u du = 2(et 1).

se pensarmos em (t) como sendo a posicao de um ponto movel no instante t, ds/dt e

Se 0 (t) > 0 para qualquer t, temos

Teorema 2.10. Uma curva possui uma reparametrizac

Reciprocamente, seja : I R3 uma curva regular e seja t0 I. Definamos

Trata-se de uma funcao diferenciavel:

um outro exemplo de integral elptico.

Reciprocamente, se = 2 e = 1 sao reparametrizacoes por comprimento de

2.2. Sera que (t) = (t2 , t4 ) e uma parametrizacao da parabola y = x2 ?

2.7. Determine uma parametrizac

(b) : (1, 1) (, +) definida por (t) = tan( 2 t).

Seja : I R3 uma curva (regular). Ent

(1) Consideremos a helice circular de eixo vertical, definida por

onde r e a sao constantes reais.

Se (x, y, z) e um ponto no traco da helice, entao x = r cos t, y = r sin t e z = at para

Reparametrizando r,a por comprimento de arco (Exerccio 3.5) obtemos

Portanto, a curvatura da helice circular r,a e constante, diminuindo com o crescimento

No caso limite a = 0 (com r 6= 0), a helice circular e simplesmente uma circunferencia

(2) As figuras seguintes mostram, respectivamente, o grafico da curvatura da cicloide

Observamos (pagina 27) que a curvatura de uma recta e constantemente nula. A

com orientacao positiva (mesma orientacao que a base canonica), isto e,

Aplicando-a a B(s) = T (s) N (s) obtemos

As equacoes (1)-(3) chamam-se equac

Seja uma curva (regular, cuja curvatura nunca se anula). Ent

[ 0 (t), 00 (t), 000 (t)]

[ 0 (t), 00 (t), 000 (t)]

Note que, neste caso, a torsao tambem e constante, como a curvatura.