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A AUTOMAO INDUSTRIAL
A automao industrial se verifica sempre que novas tcnicas de controle so
introduzidas num processo. Associado ao aumento de produtividade, como fator preponderante
do aumento da qualidade de vida por meio do poder de compra adquirido pela sociedade. Tornase o maior poder gerado de riquezas que jamais existiu. Segundo alguns autores, as tcnicas de
produo e a produtividade do trabalho so o fator preponderante do poder de compra.
Pode-se dizer que automao industrial oferecer e gerenciar solues, pois ela sai do
nvel de cho de fabrica para voltar seu foco para o gerenciamento da informao. Apesar da
diferena sutil entre os termos, importante salientar a existncia de dois termos muito
difundidos popularmente: automatizao e automao.
O termo automatizao se difundiu desde a construo das primeiras mquinas e se
consolidou com a revoluo industrial e, portanto, automatizao est indissoluvelmente ligada
sugesto de movimento automtico, repetitivo, mecnico e sinnimo de mecanizao,
portanto reproduz ao. Caso se entenda que tal mecanizao implica somente em uma ao
cega, sem correo, tem-se um sistema no qual a sada independe da entrada, ou seja, no existe
uma relao entre o valor desejado para um sistema e o valor recebido por este, por meio da
varivel responsvel por sua atuao. Diz-se que esse tipo de controle se d por malha aberta.
Neste caso, o sistema ter sempre o mesmo comportamento esperado, pois ele, determinado
por leis fsicas indissoluvelmente associadas ao hardware utilizado. Hardware que pode ser da
natureza mecnica, eltrica, trmica, hidrulica, eletrnica ou outra.
A automao um conceito e um conjunto de tcnicas por meio das quais se constroem
sistemas ativos capazes de atuar com uma eficincia tima pelo uso de informaes recebidas do
meio sobre o qual atuam. Com base nas informaes, o sistema calcula a ao corretiva mais
apropriada para a execuo da ao e esta uma caracterstica de sistemas em malha fechada,
conhecidos como sistemas de realimentao, ou seja: aquele que mantm uma relao expressa
entre o valor de sada em relao ao da entrada de referencia do processo. Essa relao
entrada/sada serve para corrigir eventuais valores na sada que estejam fora dos valores
desejados. Para tanto, so utilizados controladores que, por meio da execuo algortmica de um
programa ou circuito eletrnico, comparam o valor atual com o valor desejado, efetuando o
clculo para ajuste e correo. O valor desejado tambm conhecido da literatura inglese como
setpoint.
Na automao, prev-se o uso extensivo dos mesmos conceitos associados
automatizao. Entretanto, o nvel de flexibilidade imputado ao sistema bem mais elevado pelo
fato de estar indissoluvelmente associado ao conceito de software. Tal recurso prov, a um
sistema dotado de automao, a fim de, intencionalmente, produzir-se uma gama diferenciada de
resultados.
Embora se esteja associando o conceito de um controle de malha aberta ao de malha
fechada por meio dos termos automatizao e automao, respectivamente, o termo
automatizao tambm empregado para situaes em que a sada depende da entrada por meio
de uma realimentao em sua malha de controle, uma vez que mquinas da poca apresentavam,

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mesmo de forma primria, um controle em malha fechada, revelando ser possuidoras de
um sistema de controle inteligente.
Apesar de sutil diferena entre os termos, confundidos at por importantes autores na
rea, em ambos os casos o sistema dever seguir as leis bsicas da ciberntica (cincia que
estuda e estabelece a teoria geral de sistemas). Uma delas que todo sistema dotado de retroao
e controle implica na presena de trs componentes bsicos, cuja principal caracterstica a
realimentao das informaes requeridas para o seu controle, conforme ilustra a malha de
realimentao da figura abaixo.
Processo

Sensor
Processo

Atuador

Controlador

Sensor definido como sendo um dispositivo sensvel a um fenmeno fsico, tais como:
temperatura, umidade, luz, presso, entre outros. Por meio desta sensibilidade, os sensores
enviam um sinal, que pode ser um simples abrir e fechar de contatos, para os dispositivos de
medio e controle. Ou, caso exista a necessidade de medir um grandeza eltrica (como por
exemplo: corrente) a partir de um fenmeno fsico qualquer envolvendo grandezas fsicas que
no sejam de natureza eltrica, tem-se , conceitualmente, a necessidade de utilizar um
transdutor, que se caracteriza por um dispositivo capaz de responder ao fenmeno fsico, ou
estmulo, de forma a converter sua magnitude em um sinal eltrico conhecido, proporcional
amplitude desse estmulo. Os transdutores tambm so conhecidos como conversores de sinais.
Os atuadores so dispositivos a serem acionados para executarem uma determinada
fora de deslocamento ou outra ao fsica, definida pelo sistema controlador por meio de uma
ao de controle (maneira pela qual o controlador produz o sinal de controle). Podem ser
magnticos, hidrulicos, pneumticos, eltricos ou de acionamento misto. Como exemplo, temse: vlvulas e cilindros pneumticos, vlvulas proporcionais, motores, aquecedores, entre outros.
Num sistema automatizado, para que se possa calcular e implementar um tipo de
controlador dedicado, preciso modelar matematicamente o processo, conhecendo-se, portanto,
toda sua planta. Por meio de critrios de estabilidade conhecidos da teoria clssica de controle,
obtm-se os parmetros necessrios para o correto projeto desse controlador, em que ser
possvel obter uma efetiva ao de controle. Neste trabalho, porm, o controle abordado ser do
tipo discreto, portanto o controlador que se est preconizando o controlador lgico
programvel, a ser visto em detalhes posteriormente.
Muitas das aplicaes existentes destinadas ao controle de processos se mostram
insatisfatrias, pois dentro de um curto perodo de tempo, existe a necessidade de amostrar o
sinal a ser controlado e de obter uma alta velocidade de resposta. Basta um atraso na
realimentao do sistema e os novos dados iro gerar uma soluo de controle baseada em
valores passados. O problema ser to maior quanto for o seu atraso. Seu estudo e determinao

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so feitos pela anlise dinmica do processo. Tais problemas existem e so geralmente
encontrados em sistemas de controle em tempo real.

A MALDIO DO EMPREGO DA MQUINA

A grande questo que deve ser abordada, com muito cuidado, a velha falcia de que a
automao sinnimo de desemprego. Com a pretenso de mostrar algumas facetas dessa
polmica frase, sem correr o risco de que vire mais um fetiche, preciso uma contextualizao
histrica.
Desde 1767, quando Hargreaves construiu uma mquina de fiar que substitua o
trabalho que era executado pelo equivalente a 100 homens, e mais tarde, quando Arkwright
inventou o tear mecnico (movido pela fora da gua), calculava-se haver, na Inglaterra,
aproximadamente 7900 pessoas empregadas na produo de tecidos de algodo. Todas elas
preocupadas com a dificuldade futura de encontrar emprego. Em apenas 25 anos, o nmero de
pessoas que estavam trabalhando em fiao e tecelagem de algodo era aproximadamente
320.000, um aumento de quase 4.000%.
O que se verificou neste caso foi um aumento da produo, proporcionado pela
possibilidade de se produzir em srie, com mquinas automatizadas que revolucionaram o
paradigma industrial da poca.
Em 1870 e 1880, a marinha mercante inglesa aumentou seu movimento para cerca de
22.000.000 de toneladas, s em carregamentos para o exterior e descargas, entretanto, o nmero
de homens empregados na realizao desse grande movimento diminuiu em 1880, quando
comparado ao de 1870. Isto ocorreu motivado pela introduo de mquinas de iar a vapor e
elevadores de gros e cereais.
Verifica-se. neste caso uma aparente diminuio da mo-de-obra, porm outros
empregos foram criados, quando da fabricao dessas mquinas de iar a vapor e de tais
elevadores, alm da possibilidade de reduo dos custos porturios da poca. Refletindo assim,
no preo operacional final dos produtos que por ali passavam.
Alm do que, a potncia, que j estava sendo produzida pelas mquinas a vapor
existentes no mundo. e em operao no ano de 1887, foi calculada pelo departamento de
estatstica, em Berlim, como o equivalente 200.000.000 cavalos, o equivalente a 1.000.000.000
de homens, ou, pelo menos, trs vezes a populao ativa da Terra.
Na depresso de 1932, comeou-se novamente a lanar mquina a culpa pelo
desemprego.
Por outro lado, a preocupao em criar empregos, em Houston, Texas, por volta de
1941, era tanta, que mestres-encanadores e o sindicato concordaram em que canos pr-fabricados
para a instalao s seriam instalados pelos membros do sindicato, somente se a rosca de uma
das extremidade do cano fosse cortada, para que se pudesse acrescentar uma nova rosca, no local
da instalao. Em vrias outras cidades, o sindicato dos eletricistas exigia que, se qualquer luz ou
fora temporria tivesse que ser usada numa construo, deveria ser mantido na obra um
eletricista, com tempo integral, ao qual no deixam o operrio sem seu emprego.

4
A primeira dama norte-americana, Sra. Eleanor Roosevelt, em 1945, escreveu
numa coluna de jornal sindicalizado: chegamos, hoje, a um ponto em que os processos para
economizar mo-de-obra s so bons quando no deixam o operrio sem seu emprego.
Nos Estados Unidos, em 1961, lderes sindicais e funcionrios do governo falavam
solenemente da automao como a principal causa do desemprego. Esse processo tecnolgico
contnuo e irreversvel foi debatido como se fosse alguma coisa inteiramente nova no mundo.
Neste avano tecnolgico alguns inventos apenas aperfeioam seus materiais, tornando
sua aplicabilidade mais confivel e de mais qualidade como o caso do plstico, vidro, madeira
e o ao. Outros, como o avio, realizam operaes que a mo-de-obra direta no poderia realizar
e so possveis graas ao nvel de automao que se tem atualmente. E a grande maioria delas
acabam criando novas profisses, gerando diversas ocupaes decorrentes de seu impacto social
tecnolgico, como o caso dos televisores, computadores e o telefone.
As novas profisses surgem tambm do hibridismo de duas ou mais ocupaes como,
por exemplo, as oriundas da mecatrnica, biotecnologia, bioengenharia, entre outras. E algumas
profisses encontram-se em extino como o caso do datilgrafo, sapateiro, torneiro mecnico,
linotipista (compositor manual de textos de jornais, livros e revistas). Algumas passam por
transformaes bem acentuadas como o caso do agrnomo, do mdico, do engenheiro e do
costureiro.
Como no poderia deixar de ser diferente, no Brasil, o setor de automao se constitui
um mercado emergente. O setor conta com fornecedores nacionais e internacionais de todas as
linhas de produtos para o controle de processos nos mais diferentes nveis. Como a informao
se constitui um processo rpido de atualizao e o acesso a ela feito de forma global e imediata,
como, por exemplo: o acesso disponvel pela rede mundial de computadores a Internet, o
Brasil conta com o que h de mais moderno nessa rea, apresentando solues sofisticadas e de
ltima gerao, estando representado pelas principais empresas do setor mundial.
Estima-se que a taxa de faturamento e crescimento desse mercado gira em torno de
15%, caso persista o crescimento econmico dado pela estabilizao da economia brasileira
neste final de sculo. O mercado potencial brasileiro para este setor, em 1998, segundo a
ABINEE Associao Brasileira da Indstria Eltrica Eletrnica, vais ser US$ 1,6 bilhes,
devendo ultrapassar o milnio com um mercado aberto, seguindo a taxa estimulada, no valor de
US$ 1,8 bilhes.
Observe o grfico da figura abaixo mostrando o faturamento bruto das principais
empresas do setor at 1997, dados coletados no 8o Congresso e Exposio Internacional de
Automao.
Faturamento Bruto US$ milhes
700
600

630

500

540

400

530

300

500

200

450

100

370

93

94

95

96

97

98(*)

5
Segundo os dados do Ministrio do Trabalho, no Brasil, entre 1990 e 1997, houve
uma reduo de mais de 2 milhes d empregos formais dentre os quais, os empregos de
atividades relacionadas automao contriburam de maneira substancial. clara que esta
situao deve ser analisada juntamente com o contexto scio-econmico global, em que fortes
crises internacionais tambm contriburam para que esses nmeros fossem expressivos.
Em linhas gerais, pairam atualmente sobre a sociedade questes de cunho filosfico
cujas respostas no so imediatas e nem triviais. Entre elas:
Por que automatizar
9
Trata-se de um processo de evoluo tecnolgica irreversvel;
9
Valorizao do ser humano em sua liberao na execuo de tarefas entediantes
e repetitivas, ou mesmo em situaes de trabalho insalubres e de riscos;
9
Aumento da qualidade de vida de toda uma sociedade, promovendo seu conforto e
maior integrao;
9
Maior enriquecimento pelo menor custo do produto (pela baixo manuteno, ou
pela rapidez e preciso na execuo de tarefas) ou pelo aumento de produtividade
(num curto perodo de tempo);
9
Uma questo de sobrevivncia e forte apelo de marketing, dentro de um mercado
altamente competitivo;
9
Criao de empregos diretos e indiretos, alm de novos empregos relacionados
com a manuteno, desenvolvimento e superviso de sistemas;
9
Busca pela qualidade do produto e a satisfao do cliente.
Por que no automatizar
9
Por ser um processo irreversvel, torna-o imprevisvel, cujas as consequncias s
podero ser avaliadas no futuro;
9
Pelo fato de existir um profissional cada vez mais qualificado para o exerccios
dessas funes, vem impondo uma poltica de emprego de afunilamento;
9
medida que a populao passa a crescer desordenadamente, aumentam as
desigualdades sociais, provocando um limite de instabilidade;
9
Como toda tecnologia nova, pode trazer srios riscos ao setor de produo;
9
Devido ao mercado globalizado, somente os grandes grupos de empresas
possuem acesso rpido e fcil a toda essa nova tecnologia;
9
Diminuio imediata de emprego disponvel;
9
Na busca pela qualidade , deixa de se valorizar o arteso para se apostar nas
grandes produes, tornando o homem cada vez mais dependente
tecnologicamente.
Perfil para o profissional do sculo XXI
9
Conhecimento tcnico especializado e profundo dos produtos comercializados
pela empresa para obter uma maior compreenso do contexto econmico em que
a empresa atua;

9
9
9
9
9
9

6
Capacidade de anlise de mercado, avaliando a concorrncia de modo a
poder medir com segurana o grau de satisfao de seus clientes;
Viso ampla com capacidade de adaptao em outras reas da empresa,
possuindo a caracterstica flexvel da empregabilidade;
Disciplina e automotivao;
Disposio para aprender, desenvolver suas prprias habilidades;
Fazer bom uso do tempo, organiz-lo, prioriz-lo e equilibr-lo;
Ser honesto, trabalhador e tico.

A sociedade ativa da revoluo industrial era formada por operrios, homens executores
de tarefas repetitivas, dentro de uma concepo mecnica, tornando-se escravos da mquina. Na
sociedade atual, verifica-se um trabalhador portador do conhecimento, executor de si mesmo,
dentro de uma concepo digna, esto descobrindo uma nova relao de produo, inserida
revoluo cientfica e tcnica do novo significado do trabalho.
O objetivo econmico de qualquer indivduo, como o de qualquer nao, o de obter
os melhores resultados com um mnimo de esforo; este, talvez, seja o fetiche do pleno
emprego.

LGICA COMBINACIONAL
Quando se pretende medir uma determinada grandeza a ser observada, a instrumentao
eletrnica proporciona dispositivos que se caracterizam por serem digitais, uma vez que seus
mostradores so a display, e outros, por serem analgicos, pelo fato de seus mostradores serem
representados por meio de ponteiros ou formas de onda.
Na verdade, mesmo que este ou aquele equipamento esteja sendo classificado, por
exemplo, como do tipo digital, no se pode esquecer que internamente ele pode estar
manipulando sinais analgicos ( um transistor operando como amplificador), assim como
manipulando sinais digitais ( um transistor operando como chave).
Portanto, diz-se que, mesmo que um dispositivo seja do tipo digital ou analgico, ele
opera internamente com um sistema misto digital/analgico).
SINAIS ANALGICOS E DIGITAIS
Muitas so as vantagens dos circuitos digitais em relao aos analgicos, mas para
entender tais primazias, faz-se necessrias a compreenso de suas diferenas.
Sinais Analgicos
Um sinal dito analgico quando varia continuamente no tempo, tambm chamado de
sinal de tempo contnuo. Essa variao contnua estabelece a marcao de infinitos valores
dentro de um intervalo qualquer, como representado na figura abaixo. Com isto, qualquer
instrumento que indique variveis por meio de ponteiros ou formas de ondas so exemplos de
dispositivos analgicos, tais quais; velocidade de automvel, relgios de ponteiros, entre outros.

Sinal de tempo contnuo

Sinal de tempo discreto

Sinais Digitais
Um sinal dito digital quando varia bruscamente no tempo, tambm chamado de sinal
de tempo discreto. Essa variao discreta estabelece a marcao de uma quantidade finita de
valore dentro de um intervalo qualquer, como representado na figura acima. Com isto, qualquer
instrumento que indique variveis por meios de nmeros ou dgitos so exemplos de dispositivos
digitais, tais quais: calculadora eletrnica, relgio com sada tipo display, entre outros.
Os circuitos digitais operam informaes com base no processo de tomada de decises em dois
nveis: nvel alto e nvel baixo, tambm chamados de nvel lgico 1 (um) e nvel lgico 0 (zero)
respectivamente. Cada nvel estabelece um valor de tenso, dependendo da tecnologia digital
empregada (CMOS, TTL, entre outras). Sendo assim, enquanto os circuitos analgicos operam
por meio do sistema decimal de unidades, o digital opera pelo sistema binrio.
Muita so as vantagens dos circuitos digitais por operarem por meio de valores discretos de
tenso, em relao aos circuitos analgicos. Imaginem se existisse um sinal digital de base
10,no qual dez nveis de tenso seriam processados para representar os algarismos de 0 a 9.
Uma pequena variao da fonte e tudo estaria descontrolado. Um 9 poderia, repentinamente, se

8
tornar um 8, e vice-versa. Quanto maior o nmero de variveis envolvidas na representao
de uma grandeza, menor sua estabilidade.
Com a presena ou ausncia de tenso, mesmo com variaes de tenso (rudos internos
produzidos por chaves, externos produzidos por flutuaes da rede), os circuitos podem ainda
facilmente diferenciar entre a presena e a ausncia numa boa margem de valores, e o 0 continua
sendo 0, assim como 0o 1 continua representando o mesmo nvel lgico.
9

Diz-se que os circuitos digitais so mais precisos e mais exatos que as tcnicas
analgicas, pois alm de serem menos afetados por rudos, so menos
susceptveis mudana nos parmetro eltricos.

Em funo de os circuitos digitais poderem atuas segundo uma determinada faixa de

tenso, para o reconhecimento e um determinado nvel lgico, seus projetos so mais baratos que
os analgicos, uma vez que os digitais empregam essencialmente circuitos de chamamento
(transistores, resistores e diodos) fundamentalmente) e os analgicos se utilizam de dispositivos
mais robustos (capacitores, indutores, resistores de preciso, transformadores), sendo menos
adequados para a integrao de componentes.
9

Os projetos que incluem as tcnicas digitais so menos complexos e mais

adequados quanto integrao dos componentes.

Como conseqncia do exposto, os circuitos digitais so mais velozes na realizao de

operaes lgicas e aritmtica, eliminam a possibilidade de correo de erros de transmisso ou
recepo, alm de serem mais simples e mais baratos.
SISTEMAS NUMRICOS
Os sistemas numricos foram criados pelos homens para representara quantidade
relacionada s sua observaes. Tais sistemas foram desenvolvidos por meio de smbolos,
caracteres e do estabelecimento de regras para a sua representao grfica. O nmero de
caracteres que define um sistema chamado de base ou raiz do sistema, representado pela letra
r. A correta notao, para se representar a base que identifica um smbolo qualquer, faz-se
colocando-a como subscrito direita do caractere menos significativo do valor que est sendo
identificado, como por exemplo: 1610 que representa o algarismo dezesseis na base 10. Os
sistemas abordados ao longo deste estudo so:
Decimal
Sistema de base 10 0,1,2,3,4,5,6,7,8,9);
Binrio
Sistema de base 2
(0,1);
Octal
Sistema de base 8
(0,12,3,4,5,6,7);
Hexadecimal
Sistema d base 16
(01,2,3,4,5,6,7,8,9,A,B,C,D,E,F).

9 Observe que as seis primeiras letras maisculas do alfabeto representam os

caracteres, equivalentes aos decimais 10,11,12,13,14 e 15 do sistema de base 16.

9
Decimal
O sistema decimal representado por dez smbolos, que so os caracteres de 0 a 9.
Quando, por exemplo, necessitar efetuar um valor numrico de 127,33 volts, acaba-se de
registrar cento e vinte e sete vrgula trinta e trs unidades de tenso. Cada caracter possui um
valor referente posio que ele ocupa em relao aos demais , ou seja, essa notao chamada
de notao posicional do valor observado. Os caracteres tm maior significao no sentido da
direita para a esquerda do nmero. Neste caso, o algarismo 1, esquerda, o mais significativo e
o 3, mais direita, o menos significativo. No caso da base ser decimal, esse ndice pode ser
omitido.
Qualquer sistema representado em sua forma posicional pode ser decomposto numa
forma polinomial, como um somatrio de potncias de mesma base igual raiz desse sistema.
Exemplo
435,2610 = 400 + 30 + 5 + 0,2 + 0,06
= 4 x 102 + 3 x x 101 + 5 x 100 + 2 x 10-1 +6 x 10-2
Binrio
O sistema binrio representado por dois smbolos que so os caracteres 0 e 1. Uma
representao posicional no sistema binrio pode ser desenvolvida numa forma polinomial que
envolve um somatrio de potncia de 2. Veja o exemplo abaixo.
10112 = 1 x 23 + 0 x 22 + 1 x 21 + 1 x 20
Caso se efetue o somatrio dos valores anotados no exemplo anterior, obter-se-ia o
valor 11 (onze) no sistema decimal.
Qualquer algarismo ou dgito de nmero binrio denominado bit (binary digit).
11101110112 9 bits.
9 1 byte est associado combinao de nmeros binrios de o bits.
9 1 niblle ou ttrada est associado combinao de nmeros de 4 bits.
9 1 word est associada combinao de 16 bits.
9 1 double-word, a 32 bits.
O caractere 1 mais esquerda corresponde ao caractere mais significativo, ou seja:
most-significative-bit, e denominado MSB. O caractere 1 mais direita corresponde ao menos
significativo, ou least-significative-bit, denominado LSB.
Os circuitos digitais processam informaes representadas no sistema binrio.
Converso Binrio para Decimal
Conclui-se que o equivalente de um binrio qualquer obtido pela representao
polinomial do nmero na base 2, pelo processo da soma.
Exemplo:
101,12 = 1 x 22 + 0 x 21 + 1 x 20 + 1 x 2-1
= 4 + 0 + 1 + 0,5
= 5,5

10
Converso Decimal para Binrio
Neste caso, usa-se um mtodo conhecido como mtodo das divises sucessivas, no
qual o nmero decimal sucessivamente dividido por 2, o que mostra o exemplo abaixo.
2310 = 23 2
1 11 2
1 5 2
1 2 2
0 1

2310 = 101112

Ocatal
Uma representao posicional no sistema octal pode ser desenvolvida numa forma
polinomial que envolva um somatrio de potncias. Os controladores programveis possuem,
em geral, seu endereamento de memrias baseado no sistema octal.
Exemplo:
56,328 = 5 x 81 + 6 x 80 + 3 x 8-1 + 2 x 8-2
= 40 + 6 + 0,375 + 0,03125
= 46,40625
Converso Octal para Decimal
O equivalente obtido da representao polinomial, exemplo acima, do nmero da base
8 pelo processamento da soma.
Converso Decimal para Octal
Mtodo das divises sucessivas. Nmero decimal dividido por 8.
Exemplo:
7710 = 77 8
5 9 8
7710 = 1158
1 1
Hexadecimal
Uma representao posicional no sistema hexadecimal pode ser desenvolvida numa
forma polinomial que envolva um somatrio de potncias de 16.
Exemplo:
5A3,E116 = 5 x 162 + A x 161 + 3 x 160 + E x 16-1 + 1 x 16-2
= 5.256 + 160 + 3 + 14 + 0,0625 + 0,0039063
= 1443,8789...10
Lembre-se que:
9 A16 = 1010
9 EH = 1410
9 Ambas as formas de representar a base hexadecimal so vlidas, com ndice
16 ou H.

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Cdigo BCD
Em muitos casos, na indstria, para facilitar a interpretao pelo usurio, a informao
processada num sistema digital deve ser convertida para o sistema decimal e, em muitas
aplicaes , o sistema digital estar representado pelo cdigo BCD.
Para efetuar a converso do sistema decimal para o cdigo BCD (Binary Coded
Decimal), cada dgito decimal diretamente convertido para 4 bits no cdigo binrio. O exemplo
abaixo mostra como representar o decimal no sistema BCD.
3
2
4
,
1
6
0011
0010
0100
0001
0110
324,1610 = 0011 0010 0100,0001 0110BDC
ESTADOS LGICOS
Como foi anteriormente, os circuitos digitais processam informaes utilizando-se do
sistema de numerao binria que correlaciona os nveis lgicos, altos e baixo, ou seja, 0 e 1.
Sendo uma proposio caracterizada sempre como verdadeira ou falsa, pode-se fazer uma
analogia com uma lmpada cujos estados sero correlacionados, como mostra a figura abaixo.

Lmpada Apagada

Lmpada Acesa

Os dois estados lgicos mostrados acima so correlacionados de vrias maneiras, tais

quais:
um dos estado 1 ligado alto verdadeiro sim.
outro estado 0 desligado baixo falso no.
Operaes Lgicas
A relao entre duas ou mais variveis que representam estados binrios estabelecida
por meio de trs operaes lgicas, classificadas em:
9
produto lgico
(funo e)
9 soma lgica
(funo ou)
9 inverso
(funo no)
Para melhor entender, suponha que uma lmpada estar acesa sempre que duas
condies forem satisfeitas. So elas:
A) a lmpada esteja boa e
B) o interruptor esteja ligado.
Estabelecidas as premissas, suponha que Y seja a proposio de que a lmpada esteja
acesa ou apagada, verdadeiro ou falso, respectivamente. Y ser verdadeiro quando A e B forem
verdadeiros. Se A e B forem falsos, Y ser necessariamente uma proposio falsa. As relaes
entre as variveis A e B e A ou B representam operaes lgicas. Como ser definido
posteriormente, Y representa a sada da funo lgica desse exemplo.

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Tabela Verdade
Tambm chamada de tabela de combinao. A confeco da tabela verdade , em
geral, o primeiro passo para a anlise e compreenso de um problema de lgica.
Mostrar uma tabela verdade escrever todas as combinaes possveis dos estados
lgicos de todas as variveis da funo, incluindo o estado lgico resultante de cada combinao.
O nmero de combinaes possveis de n variveis na ordem de 2n. Para o exemplo da
lmpada, o valor de n 2, encerrando quatro combinaes, portanto.
Observe como montar a tabela verdade do exemplo proposto anteriormente.
Primeiramente, listam-se todas s hipteses possveis pertinentes ao caso apresentado:
1.
2.
3.
4.

lmpada queimada, interruptor desligado;

lmpada queimada, interruptor ligado;
lmpada boa, interruptor desligado e
lmpada boa, interruptor ligado.

A seguir, monta-se a tabela, criando as colunas das premissas, tambm conhecidas

como variveis de entrada. Neste exemplo, tm-se as variveis A e B. Tais colunas devem ser
preenchidas segundo o nmero total de hipteses avaliadas no problema. Neste caso, como so
apenas as variveis de entrada, tm-se quatro combinaes de ocorrncia. A ltima coluna
define o resultado lgico esperado, ou variveis de sada. A varivel Y verificada segundo o
mtodo dedutivo pelo argumento afirmao do antecedente. Verifique o resultado nas tabelas do
exemplo abaixo.
A
F
F
V
V

B
F
V
F
V

A
0
0
1
1

Y
F
F
F
V

B
0
1
0
1

Y
0
0
0
1

Observe que ao associar estado lgico verdadeiro ao valor binrio 1 e falso ao

nvel lgico 0, esto sendo dadas as condies de realizar operaes lgicas, com regras
apoiadas na lgebra de boole, que ser estudada posteriormente.
A figura abaixo traz um diagrama em blocos que mostra como resolver, em etapas, um
problema de lgica.
Interpretao
lgica

Tabela Verdade

Gerao de
funes
lgicas

Organizao do raciocnio na soluo de problemas de lgicas

13
Funes Lgicas
Define-se uma funo lgica como aquela definida na lgebra elementar, porem sua
imagem fica restrita aos valores representados pelos nveis lgicos 0 e 1.
No exemplo da lmpada, pode-se prever que a equao lgica observada da tabela de
combinaes :
Y=A*B
Em que o smbolo * representa a operao lgica da multiplicao.
As operaes lgicas envolvidas fazem parte de um corolrio baseado na lgebra de
boole. A seguir, apresentam-se as funes lgicas bsicas seguidas de sua tabela verdade e
analogias com um circuito eltrico e seu diagrama de contatos (tambm conhecido originalmente
como diagrama de Ladder).
Funo SIM ou IDENTIDADE
Funo:

Tabela verdade:
A
0
1

Y=A
Circuito eltrico equivalente:

Y
0
1

Diagrama de contatos:

A
A

Y
Lmpada apagada

Observe em sua tabela de combinaes que a sada um espelho da entrada.

Funo OU
Funo:

Tabela verdade:
Y = A +B

Circuito eltrico equivalente:

A
0
0
1
1

B
0
1
0
1

Y
0
1
1
1

Diagrama de contatos:

A
B

A
Y

14

Funo E
Funo:

Tabela verdade:
A
0
0
1
1

Y=A*B

Circuito eltrico equivalente:

A

B
0
1
0
1

Y
0
0
0
1

Diagrama de contatos:

B
B

A
Y

Funo NO
Funo:

Tabela verdade:
A
0
1

Y=A

Circuito eltrico equivalente:

Y
1
0

Diagrama de contatos:

A
A

Y
ou

Funo NO OU
Funo:

Tabela verdade:
A
0
0
1
1

Y = A +B

Circuito eltrico equivalente:

B
0
1
0
1

Diagrama de contatos:

A
A

Y
1
0
0
0

B
Y

15

Funo NO E
Funo:

Tabela verdade:
A
0
0
1
1

Y=A*B

Circuito eltrico equivalente:

B
0
1
0
1

Y
1
1
1
0

Diagrama de contatos:

R
B

Funo OU EXCLUSIVO
Funo:

Tabela verdade:
A
0
0
1
1

Y=A*B+A*B

Circuito eltrico equivalente:

R

A
B

B
0
1
0
1

Y
0
1
1
0

Diagrama de contatos:
B

A
Y

Funo NO OU EXCLUSIVO
Funo:

Y
B

Tabela verdade:
A
0
0
1
1

Y=A*B+A*B

Circuito eltrico equivalente:

A

B
Y

B
0
1
0
1

Y
0
1
1
0

Diagrama de contatos:
A

O diagrama de contatos apresentados em todas as funes lgicas representa a

linguagem de programao mais usadas nos controladores lgicos programveis, como ser
visto mais adiante.

16
Ainda com relao aos circuitos eltricos equivalentes, deve-se tomar o
cuidado para no relacionar o fato de um contato ser do tipo NA com o estado
lgico 0, bem como, do tipo NF com o nvel 1, pois, futuramente, descobrir-se-
que um contato NF poder ser associado ao nvel lgico 0, como tambm um NA,
ao nvel 1.

LGEBRA DE BOOLE
Ao associar os bits 0 e 1 aos estados lgicos, cria-se um raciocnio lgico de operao.
Uma vez que os computadores processam essas lgicas, devem-se criar procedimentos e
modelos matemticos que possam ser interpretado por eles. Estes princpios matemticos so
denominados lgebra de Boole.
Como a lgebra tradicional, o silogismo matemtico se apoia em postulados especficos.
Tais postulados sero relacionados de forma sucinta e no rigorosa.
Postulados
Entes abstratos que provocam uma definio intuitiva, em que haja a necessidade de
demonstrao. Os postulados servem de base e sustentao aos teoremas, assim como na lgebra
convencional. So eles:
1.

Associativa das operaes e e ou.

(A*B) * C = A * (B*C)

(A + B) + C = A + (B + C)

2.

Comutativa das operaes e e ou.

A * B = B *A

A+B=B+A

3.

Elemento Neutro das operaes e e ou.

1*A=A

0+A=A

4.

Distributiva da operao e sobre a operao ou.

A * (B + C) = (A * B) + (A * C)

5.

Distributiva da operao ou sobre a operao e.

A + (B * C) = (A + B) * (A + C)

6.

Existncia de um elemento complemento das operaes e e ou.

A*A=0

A+A=1

Com exceo dos dois ltimos postulados apresentados, 5 e 6, todos os demais possuem
correspondncia na lgebra tradicional.
A operao e continua tendo prioridade sobre a operao ou, do mesmo modo que
os operaes de multiplicao possuem sobre as operaes de adio da lgebra tradicional.
Valem, portanto, as mesmas regras da utilizao dos parnteses, chaves e colchetes.

17
Teoremas
So regras, leis, no intuitivas, que necessitam ser demonstradas para se tornar
evidentes. Tais proposies so apresentadas a seguir, segundo o grau de aplicao para o
contedo abordado e explorado pelos circuitos lgicos orientados para o controle de processos.
Uma vez que tais teoremas so de extrema simplicidade, sua demonstrao no ser
necessria.
1.

Teorema da Dualidade das operaes e e ou.

A*A=A

A+A=A

2.

Teorema da Convoluo (complemento do complemento)

A=A

3.

Teorema De Morgan
Parte 1. O complemento de uma soma de elementos igual ao produto dos
seus complementos.
A + B + C + ... = A * B * C * ...
Parte 2. O complemento de um produto de elementos igual soma dos
seus complementos.
A * B * C * ... = A + B + C + ...

Dada a importncia de tais postulados e teoremas, observe no

algumas operaes que devem ser entendidas e memorizadas:
0*0=0
1*0=0
1*1=1
A*0=0
A*1=A
0=1
1=0

A+A=A

quadro abaixo que segue

1+1=1
0+1=1
0+0=0
A+1=1
A +0 = A
0=0
1=1

A*A=A

18
MAPAS DE KARNAUGH
Os diagramas ou mapas de Karnaugh, tais como uma tabela verdade, caracterizam um
meio de mostrar a relao entre as variveis de entrada em funo da sada de uma expresso
booleana. Tais mapas so representados por arranjos retangulares divididos em 2n quadradosm
chamados celas, em que n caracteriza o nmero de variveis envolvidas. Cada cela possui
um cdigo binrio que a caracteriza. Esse cdigo tambm pode ser o correspondente decimal ou
ainda, representado de forma algbrica, como por exemplo: A * B.
A seguir, mostra-se um mapa de Karnaugh com duas variveis. Observe que para n =
2, o nmero de combinaes, ou celas, eqivale a quatro.
a)

b)

00

01

10

11

c)

1
0

0 A*B A*B

1
Celas nominadas com
cdigo binrio

1
Celas nominadas com
cdigo decimal

1 A*B A*B

Celas nominadas
algebricamente

Embora todas as trs formas de nomear uma cela sejam vlidas, optar-se- pela
nomenclatura do item b) para a representao de mapas. Quando o interesse for de nomes a
grupos de celas, dar-se- maior importncia nomenclatura do item c).
Para um mapa de trs variveis, tem-se um total de oito celas que devem estar dispostas
na forma vertical ou horizontal, como mostra a figura abaixo.
a)
B
b)
AB 0 0 1 1
BC
00 01 11 10
A
00
0
1
3
2
3
2
0
01
5
7
6
4
7
6
1
11
10

Para um mapa de quatro variveis, tem-se um total de 16 celas, como mostra a figura
abaixo.
CD
00 01 11 10
AB
0
1
3
2
00
4

12

13

15

14

11

10

01
11
10

19
Representao da Funo
Para obter a funo algbrica de uma tabela verdade por meio de tcnica grfica de
Karnaugh, deve-se obedecer a um procedimento bsico quando do seu mapeamento. Tlal
procedimento descrito em seguida:

1.
Representao da funo no mapa.
Um bit 1 deve ser colocado na cela de mesmo nome (equivalente decimal) que a
funo assume o valor 1, ou seja, os mintermos (produto algbrico de todas as variveis) para os
quais a funo assume o nvel lgico 1 devem ser transportados para o mapa. Por exemplo: uma
tabela verdade com trs premissas, a combinao A = 0, B = 1 e C = 1, deve fazer com que a
funo se torne verdadeira, isto , assuma nvel lgico 1, a cela correspondente ao decimal 3
(011 em binrio) deve ser conter o valor 1 e as demais celas permanecero inalteradas.
2.
Formao de grupos.
Deve-se entender por grupo, um nmero conveniente de celas adjacentes. Para uma
funo com n variveis, d-se prioridade, e nesta ordem, aos grupos com 2n-1, 2n-2, 2n-3,...,
2n-(n-1) , 20 celas. Conclui-se que na formao dos grupos tem que se tomar o cuidado de formlos com o maior nmero de celas possveis, caracterizando o menor nmero de grupos. Por
exemplo: caso se tenha uma tabela com trs variveis, devem-se formar grupos de no mxima
quatro celas, seguidas de duas e por ltimo, uma nica cela. Observe que o nmero de celas do
grupo deve ser igual a uma potncia de 2, cuja nica exceo serve para o grupo unitrio (com
uma nica cela).
Deve-se repetir este procedimento at que todas as celas, para as quais a funo assumir
o estado lgico 1, estejam devidamente agrupadas.
3.
Nomeao dos grupos formados
Aps a formao dos grupos formados, eles devem ser nomeados obedecendo a regras
prprias. Primeiramente, verifique os conjuntos comuns a todas as celas do grupo. O nome do
grupo ser formado pelas variveis comuns a todas essas celas. Caso uma varivel seja comum e
possuir o estado lgico 0, esta ir contribuir para o nome do grupo representado pelo seu
complemento. Ver exemplo abaixo.
CD
00 01 11 10
AB
0
2
11 13
00
6
4
15 17
01
11
10

12

13

15

14

11

10

AD

CD
00 01 11 10
AB
0
1
3
2
00
01
11
10

12

13

15

14

11

10

20
Observe que para as celas 1,3,5 e 7, as nicas variveis que no variam so: A e
D. Como a varivel A assume o estado lgico 0 nas quatro celas, seu complemento d nome ao
grupo, bem como a varivel D assume o estado lgico 1 nas quatro celas, ela tambm d nome
ao grupo.

4.
Excluso de grupos.
Devem-se excluir grupos que estejam totalmente inclusos em outro grupo. Logo, s
participar da expresso minimizada, o grupo que pelo menos uma das suas celas no pertena a
outro grupo. Ver exemplo abaixo.
CD
00 01 11 10
AB
10 1 1 1 3 1 2
00
6
4
15 17
01
12
14
1 13 1 15
11
8

10

11

10

AD

BD

O grupo AD deve ser excludo,

uma vez que suas celas j participaram da
formao de outros dois grupos.
A funo lgica um somatrio de
todos os grupos encontrados, ou seja
F = AB + BD

AB

Existem casos em que um grupo pode ser formado de mais de uma maneira, ou
seja, com celas diferentes. Tal arranjo deve gerar expresses algbricas distintas,
porm equivalentes.

A excluso de grupos torna-se o ltimo procedimento a ser verificado na representao

da funo por meio do mapeamento de Karnaugh.
Observe a resoluo de um problema de lgica combinacional em todas as suas etapas
no exemplo abaixo.
Exemplo
Pedro decidiu ir ao boliche desde que Mrcia fosse com ele e pudesse ser usado o carro
da famlia. Mrcia, no entanto, decidiu ir piscina desde que no estivesse chovendo e a
temperatura estivesse acima de 25 graus. O pai de Pedro planejou usar o carro para ir ao
supermercado caso chovesse, ou se a temperatura estivesse acima dos 25 graus. Em que
condies Pedro ir ao boliche? Encontre a expresso lgica que torne verdadeira sua reposta.

Soluo:
Primeiramente, deve-se organizar o problema, descobrindo quais so as premissas.
Observe que Pedro s ir ao boliche se puder contar com o carro e se Mrcia for com ele, porm
tanto Mrcia quanto o carro dependem das condies ambientais, tais como: tempo e
temperatura. Logo, Pedro depende do tempo e da temperatura. Veja como feita a atribuio
lgica.
sem chuva
0
maior que 25o
0
Tempo (t)
Temperatura (T)
sem chuva
1
menor que 25o
1

21
Esta atribuio de nvel lgico aleatria, ou seja: a hiptese de estar chovendo
poderia tambm ter recebido o estado lgico1; fica evidente que o contrrio seria 0.
Veja como ficaram as proposies:
Para Mrcia
9
Mrcia vai piscina se: no estiver chovendo e a temperatura estiver acima dos
25 graus
9
Mrcia vais ao boliche se: estiver chovendo ou a temperatura estiver abaixo dos
25 graus.
Observe que a negao da primeira proposio implica no seu complemento e como
conseqncia o cumprimento do teorema de De Morgan.
9
Mrcia vais ao boliche para T = 0 ou T = 1.
Para o carro.
9
Pai de Pedro ir ocupar o carro caso: chover ou a temperatura estiver a acima
dos 25 graus
9
Pai de Pedro no ir ocup-lo se: no chover e a temperatura estiver abaixo dos
25 graus.
9
Pedro vais com o carro para: t = 1 ou T = 1.
Observe que Pedro vai ao boliche somente se Mrcia aceitar seu convite (item 1), e
puder sair (item 2), portanto: o resultado a interseco das condies (1) e (2). A nica hiptese
que torna as proposies verdadeiras ao mesmo tempo para T = 1 e t = 1. Observe a tabela
verdade.
T t P
0 0 0
0 1 0
1 0 0
1 1 1
Em que, a varivel de sada determina se Pedro vai ao boliche ou no. Foi utilizado o
critrio segundo o qual: P = 0, no vai ao boliche; e P = 1, Pedro vai. A expresso lgica que
torna este problema verdaeiro representada pelo produto lgico entre as variveis de entrada,
ou seja, Pedro ir ao boliche se a temperatura for menor que 25o e o tempo estiver sem chuva:
P=T*t
Observe que para o problema proposto no foi necessria a utilizao do mapa de
Karnaugh para a representao de sua funo booleana, devido facilidade de sua tabela
verdade, mas caso tivesse sido optado pelo mapa, o modelo seria o da figura abaixo.
T
0
1
t
0
1

00
10

01

11

Tt

22
Funes Incompletas
Existem certos problemas que apresentam, em uma das combinaes possveis de sua
tabela verdade, o resultado lgico indefinido, ou seja, para aquela proposio tanto faz um estado
lgico 0 ou 1. Para esses casos, deve-se proceder marcando com a letra x o valor da sada
dessa proposio. A cela correspondente no mapa de Karnaugh tambm recebe o mesmo valor, a
letra x, que participa na formao dos grupos como se ali tivesse um nvel lgico 1.

23

CONTROLADORES LGICOS PROGRAMVEIS

INTRODUO
Este estudo tem como objetivo uma prover viso geral das caractersticas e recursos
hoje disponvel no mercado de Controladores Programveis (CPs), bem como, a sua aplicao
nos diversos campos da automao industrial e controle de processos, onde as necessidades de
flexibilidade, versatilidade, disponibilidade, alta confiabilidade, manutenabilidade,
modularidade, robustez e baixos custos, o tornam uma excelente opo.
Mas, o que um Controlador Programvel? Como surgiu?
Mesmo antes da industrializao da eletrnica digital, os primeiros projetistas de
comando elaboravam circuitos digitais como contatos programveis. O programa era
armazenado em plugs multi-pinos e as instrues codificadas por meio de ligaes eltricas entre
os pinos destes plugs. Esses programas eram muito limitados, e, sua principal funo era a
seleo das operaes das mquinas e/ou processos.
Desta forma, alm de uma operacionalidade muito baixa, existiam outros problemas:
alto consumo de energia, difcil manuteno, modificaes de comandos dificultados e onerosos
com muitas alteraes na fiao ocasionando nmero de horas paradas, alm das dificuldades em
manter documentao atualizada dos esquemas de comando modificado.
Com a industrializao da eletrnica, os custos diminuram, ao mesmo tempo em que a
flexibilidade aumentou, permitindo a utilizao de comandos eletrnicos em larga escala.
Mas alguns problemas persistiram, em que sentia estes problemas de forma significativa
era a indstria automobilstica, pois a cada ano com o lanamento de novos modelos, muitos
painis era sucateados pois os custos para alterao eram maiores do que a instalao de novos
painis.
Porm, em 1968 a GM atravs de sua Diviso Hidromatic preparou as especificaes
detalhadas do que posteriormente denominou-se de Controlador Programvel (CP). Estas
especificaes retratavam as necessidades da indstria, independentemente do produto final que
iria ser fabricado. Em 1969 foi instalado o primeiro CP na GM executando apenas funes de
inter-travamento.
Historicamente os CPs tiveram a seguinte evoluo:
De 1970 a 1974, em adio s funes inter-travamento e sequenciamento (lgica),
foram acrescentadas funes de temporizao e contagem, funes aritmticas, manipulao de
dados e introduo de terminais de programao.
De 1975 a 1979 foram incrementados ainda maiores recursos de software que
propiciaram expanses na capacidade de memria, controles analgicos de malha fechada com
algoritmos PID, utilizao de estaes remotas de interfaces de E/S (Entradas e Sadas) e a
comunicao com outros equipamentos inteligentes.
Com os desenvolvimentos deste perodo, o CP passou a substituir o microcomputador
em muitas aplicaes industrias.
Nesta atual, atravs dos enormes avanos tecnolgicos, tanto de hardware como de
software, pode-se dizer que o CP evoluiu para o conceito de controlador universal de processos,
pois pode configurar-se para todas as necessidades de controle de processos e com custos
extremamente atraentes.

24
Abaixo descreve-se alguns dos recursos e funes que foram implementados:
9
Interfaces de E/S inteligentes (microprocessadas) para funes de controle
PID, posicionamento, acoplamento, etc.
9
Unidades perifricas especiais, tais como: terminais de vdeo monocromtico e
coloridos, terminais de fita cassete, microcomputador PC, consoles locais com
teclado numrico-funcional e display alfanumrico, impressora, etc.
9
O conceito de famlia de CPs, ou seja, linha de produtos em diversas faixas de
aplicao, desde pequenos controladores (pequena capacidade de memria e
nmeros de pontos de E/S) at sofisticados controladores de concepo bastante
modular.
9
Linguagens de programao de alto nvel para operaes no atendidas pelas
linguagens convencionais.
9
Desenvolvimento de pacotes de software aplicativos, de forma configurvel, tais
como: regulao e clculos complexos de aritmtica de ponto flutuante,
monitorao de valores digitais e analgicos, protocolao (processamento de
textos, relatrios de eventos, quando em operao conjunta com perifricos tais
como terminais de vdeo e impressora), etc.
9
Redes de comunicao entre CPs e entre CPs a outros equipamentos.
Assim os tcnicos em controle de mquinas e processos passaram a contar com um
dispositivo capaz de:
a)
Permitir fcil diagnstico de funcionamento ainda na fase de projeto do sistema
e/ou de reparos em falhas que vem a ocorrer durante a sua operao.
b) Ser instalado em cabines reduzidas devido ao pequeno espao fsico exigido.
c)
Operar com reduzido grau de proteo, pelo fato de no serem gerados
faiscamentos.
d) Ser facilmente reprogramado sem necessidade de interromper o processo
produtivo (programao on-line).
e)
Possibilitar a criao de um banco de armazenamento de programas que podem
ser reutilizados a qualquer momento.
f)
Manter uma documentao sempre atualizada com processo em execuo.
g) Apresentar baixo consumo de energia.
h) Manter o funcionamento da planta de produo com uma reduzida equipe de
manuteno.
i)
Garantir maior confiabilidade pela menor incidncia de defeitos.
j)
Emitir menos nveis de rudos eletrostticos.
k) Ter flexibilidade de expanso do nmero de entradas e sadas por serem
controladas.
l)
Ter a capacidade de se comunicar com diversos outros equipamentos.
Devido ampla gama de equipamentos e sistemas disponveis para controle industrial,
aliada crescente capacidade de recursos que o CLP vem agregando, existe a possibilidade de
confundir outros equipamentos com ele. Para evitar tal equvoco, devem-se observar as trs
caractersticas bsicas, que servem de referncia para identificar um equipamento de controle
industrial como sendo um controlador lgico programvel:

a)
b)
c)

25
O equipamento deve executar uma rotina cclica de operao enquanto em
funcionamento;
A forma bsica de programao deve ser realizada a partir de uma linguagem
oriunda dos diagramas eltricos de rels;
O produto deve ser projetado para operao em ambiente industrial sujeito a
condies ambientais adversas.

A utilizao de siglas tambm um fator de confuso. Veja as mais utilizadas:

CLP: traduo para o portugus da sigla Programmable Logic Controloller, ou seja,

Controlador Lgico Programvel, a qual tem sua utilizao restrita uma vez que se tornou marca
registrada de propriedade exclusiva de um fabricante nacional.
PLC: abreviatura do termo em ingls Programmable Logic Controloller;
CP: traduo da abreviatura do termo em ingls Programmable Logic, a qual se refere a
um equipamento capaz de efetuar controles diversos alm do de lgica.
DEFINIO
Sistema eletrnico digital, desenvolvido para uso em ambiente industrial, que usa uma
memria Programvel para armazenamento interno de instrues do usurio, para
implementao de funes especficas, tais como: lgica, sequenciamento, temporizao,
contagem e aritmtica, para controlar, atravs de mdulos de entrada e sada (digital analgica),
vrios tipos de mquinas e processos.
O CLP e seus perifricos, ambos associados, so projetados de forma a poder serem
integrados dentro de um sistema de controle industrial e finalmente usados a todas as funes as
quais so destinados.
A norma NEMA define formalmente um PLC como: Suporte eletrnico-digital para
armazenar instrues de funes especficas, como de lgica, seqencializao, contagem e
aritmtica; todas dedicadas ao controle de mquinas e processos.
J a norma ABNT cita que Controlador Programvel um equipamento eletrnicodigial, com harware e software compatveis com as aplicaes industriais.
PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO
O CLP, como todo sistema microprocessado, tem seu princpio de funcionamento
baseado em trs passos:
1.
Trazer dados da mquina ou processo para o CLP, atravs de entradas;
2.
Processar estes dados de acordo com uma lgica pr-determinada;
3.
Transmitir os dados processados para as sadas do CLP.
Para melhor compreenso do que seja um CLP e do seu princpio de funcionamento, so
apresentados, em seguida, alguns conceitos associados, os quais so de fundamental importncia
que sejam assimilados.
Variveis de entrada:
So sinais externos do que recebidos pelo CLP, os quais podem ser oriundos de fontes
pertencentes ao processo controlado ou de comandos gerados pelo operador. Tais sinais so
gerados por dispositivos como sensores diversos, chaves ou botoeiras, dentre outros.

26
Variveis de sada:
So os dispositivos controlados por cada ponto de sada do CLP. Tais pontos podero
servir para interveno direta no processo controlado por acionamento prprio, ou tambm
podero servir para sinalizao de sada de contactores, vlvulas, lmpadas, displays, dentre
outros.

Programa
Seqncia especfica de instrues, selecionadas de um conjunto de opes oferecidas
pelo CLP em uso e, que iro efetuar as aes de controle desejadas, ativando ou no as memrias
internas e os pontos de sada do PLC a partir da monitorao do estado das mesmas memrias
internas e/ou dos pontos de entrada do CLP.
Um CLP basicamente composto por dois elemento principais: uma CPU (Unidade
Central de Processamento) e interfaces para os sinais de entrada e sada. A ilustrao abaixo
mostra o diagramas de blocos de um CLP genrico.
E
N
T
R
A
D
A

Processador

Memria

S
A

C.P.U.

O diagrama de blocos a seguir, ilustra a lgica funcional de um CLP.

M E M R IA D E
PRO G RA M A

U N ID A D E C E N T R A L D E
PRO C ESSA M EN T O
FO N TE
M E M R IA
DE DADOS

I N T E R F A C E D E E /S

P R O C E S S O O U M Q U IN A

Com a partida, o CLP executar as seguintes tarefas:

1.

Transferir os sinais existentes na interface de entrada para a memria de dados

(RAM).

2.

3.

27
Iniciar a varredura do software aplicativo armazenado na memria de
programa (SCAN), utilizando os dados armazenados na memria de dados.
Dentro deste ciclo, executar todas as operaes que estavam programadas no
software
aplicativo,
como
intertravamento,
habilitaes
de
temporizadores/contadores, armazenagem de dados processados na memria de
dados, etc...
Concluda a varredura do software aplicativo, o CLP transferir os dados
processados (resultado de operaes lgicas) para a interface de sada.
Paralelamente, novos dados provenientes da interface de entrada iro alimentar a
memria de dados.

O tempo total para a execuo dessas tarefas, depende, dentre outros fatores, da
velocidade e caracterstica do processador utilizado, do tamanho do programa de controle do
usurio, alem da quantidade e tipo de pontos de entrada/sada. Como regra geral, tal tempo se
encontra na faixa mdia de milissegundos (at microssegundos nos CLP de ltima gerao).
Em algumas situaes crticas de controle, em que o processo no pode esperar todo o
tempo de execuo do ciclo de varredura, pois deve executar uma rotina imediatamente, ou ainda
quando o sinal de entrada emitido por um tempo inferior ao mesmo ciclo, h casos em que o
CLP tem a capacidade de interromper a execuo do ciclo de varredura, para, prioritariamente,
atender a essa situao. Entretanto, apesar de no se regra geral, a compreenso do ciclo de
varredura suficiente para conhecer seu princpio bsico de funcionamento.

CONSTITUIO DO CONTROLADOR LGICO PROGRAMVEL

Para executar demonstrados acima necessrio que o CLP possua obrigatoriamente, as
seguintes partes bsicas:

FONTE DE ALIMENTAO

UNIDADE CENTRAL DE PROCESSAMENTOS (C.P.U.)

MEMRIAS

INTERFACE DE ENTRADA E SADA (E/S)

TERMINAL DE PROGRAMAO
FONTE DE ALIMENTAO:
um dispositivo que converte a voltagem de rede eltrica local, de corrente alternada
para uma voltagem em corrente contnua (figura abaixo). Ela fornece todos os nveis de tenso
exigidos para as operaes internas do CLP (Ex.: CPU, Memria, E/S).
O CLP recebe alimentao da rede eltrica local; caso falte energia eltrica, a bateria
mantm o programa do usurio para no perder toda a programao. Quando a energia eltrica
retorna, o processador entra em operao e reinicia o ciclo de trabalho no programa do usurio.

28
ALIMENTAO
REDE ELTRICA
LOCAL
127VAC
220VAC

FONTE DE
ALIMENTAO ESTABILIZAO

COMPARTIMENTO DE
BATERIA

Mantm o CLP
em
funcionamento

A bateria mantm os
dados na memria,
caso falte energia
eltrica

Diagrama em blocos resumido do sistema de alimentao de CLP

UNIDADE CENTRAL DE PROCESSAMENTO (CPU):
A CPU o crebro do sistema. Ela l o sinal das entradas na memria de dados, executa
operaes aritmticas e lgicas baseadas na memria de programa, e gera os comandos
apropriados para a memria de dados controlar os estados das sadas.
A principal funo do processador o gerenciamento de todo o sistema composto pelo
CLP. Tal funo efetuada pelo executivo, semelhante a um sistema operacional de computador
(como o DOS ou Windows), o qual responsvel, dentre outras tarefas, pela garantia de
execuo do ciclo de varredura.

C . P . U.

Perifricos
Terminal de
programao
Gravador

Sistema
Operacional
do CLP
Monitor

Programa
Do
Usurio

Memrias

Abaixo so apresentados algumas consideraes e caractersticas principais:

9
Utiliza microprocessadores ou microcontroladores de 8, 16 0u 32 bits e, em CPs
maiores, um coprocessador (microprocessador dedicado) adicional para
aumentar a capacidade de processamento em clculos complexos com aritmtica
de ponto flutuante.
9
A maioria dos fabricantes de CLPs especificam os tempos de varredura como
funo do tamanho do programa (p.e. 10ms/1k de programa), e situam-se na faixa
desde 0,5 at 10ms/k, caracterizando a existncia de CLPs rpidos e lentos.
9
Alguns fabricantes provem recursos de hardware e software que possibilitam
interrupes na varredura normal de forma a ler uma entrada ou atualizar
uma sada imediatamente.
9
Recursos auto-diagnose para deteco e indicao de falhas (comunicao,
memria, bateria, alimentao, temperatura, etc) so tambm disponveis em

29

alguns CLPs. Normalmente os indicadores esto localizados na parte

frontal do carto da CPU.
MEMRIAS
O termo programvel do CLP implica numa seqncia de instrues, o programa, que
deve estar armazenada e disponvel em algum local. Tal regio denominada sistema de
memria, que dever estar organizada de modo a formar o mapa de memria. Para entender o
assunto, faz-se necessrio definir o que seja uma clula de memria e que tipo existem
disponveis atualmente, para ento, em seguida, compreender como so organizados os mapas de
memria em um CLP.
Uma clula de memria a unidade bsica para armazenamento de um nico bit de
informaes em um sistema de memria. As memrias semicondutoras, a gravao magntica e
a gravao tica so os mtodos mais largamente utilizadas para armazenamento de informao
digital. Embora no se encontrem ainda discos de CD-ROM para armazenamento de programas
de CLP, o armazenamento em meios magnticos largamente difundido entre os equipamentos
comerciais. Entretanto, para compreenso do funcionamento da CPU importante que se
conhea um pouco sobre as memrias semicondutoras, as quais substituram dispositivos mais
antigos formados por ncleos de ferrite.
O circuito eletrnico utilizado para construir memrias semicondutoras so usualmente
flip-flops por meio de transistores bipolares, MOS ou outra tecnologia. Embora existam diversos
tipos disponveis, as memrias semicondutoras podem ser classificadas em duas categorias:
Voltil e No Voltil
Memrias de armazenamento volteis so aquelas nas quais uma perda, mesmo que
breve, de alimentao de energia resultar na perda da informao armazenada. Em
contrapartida, memrias de armazenamento no volteis mantm sua informao mesmo durante
ausncia de alimentao, o que s vezes denominado memria retentiva. Na organizao do
sistema de memria dos CLP, encontra-se o uso de ambos os tipos, incluindo-se ainda, em
alguns equipamentos, um sistema de fornecimento de energia via baterias ou acumulador, a fim
de manter os dados que esto armazenados em memrias volteis. Os tipos de memrias e como
suas principais caractersticas afetam a forma de armazenamento/alterao dos dados sero
relacionados em seguida:
RAM: (Random Access Memory) o tipo de memria voltil mais amplamente
utilizado. Sua principal caracterstica reside no fato de que os dados podem ser gravados e
alterados facilmente, ficando a critrio das necessidades do usurio. Nos CLPs, so utilizadas
para formar uma rea de armazenamento temporrio como espcie de rascunho de informaes
tanto de dados como de programas.
ROM: (Read Only Memory) so memrias especialmente projetadas para manter
armazenadas informaes que, sob hiptese alguma, podero ser alteradas. Assim, sua nica
forma de acesso para operao de leitura. Devido a essa caracterstica, elas se encaixam na
categoria de memrias no volteis. Num CLP, elas podem ser encontradas para o
armazenamento do programa executivo, por exemplo.

30
PROM: (Programmable Read Only Memory) semelhante s ROM, esse tipo de
memria permite que os dados sejam gravados pelo prprio usurio, porm em uma nica
operao de gravao que, caso mal sucedida, comprometer permanentemente a sua utilizao.
EPROM: (Erasable Programmable Read Only Memory) um tipo especial de PROM
que permite ao usurio efetuar alteraes nos dados ali contidos. O processo de apagamento dos
dados pr-armazenados feito pela exposio temporria do chip a uma fonte de luz ultravioleta.
A EPROM pode se constituir um excelente meio de armazenamento no voltil do programa de
controle que o CLP ir executar, aps, porm, o mesmo Ter sido elaborado e totalmente isento
de erros enquanto armazenado em RAM.
EEPROM: (Eletrically Erasable Programmable Read Only Memory) so dispositivos
de memria que , apesar de no volteis, oferecem a mesma flexibilidade de reprogramao
existente nas RAM. A grande maioria dos CLPs atuais vm equipados com EPROM em seu
sistema de memria devido sensvel vantagem advinda do seu uso. Porm, elas apresentam
duas limitaes: primeiro, o processo de regravao de seus dados que s pode ser efetuado
aps a limpeza da clula (o que exige um tempo da ordem de milissegundos por byte), e
segundo, que a vida til de uma EEPROM limitada pelo nmero de reprogramao que ela
pode receber (da ordem de dez mil operaes limpeza/escrita).

Aps esta rpida apresentao dos principais tipos de memrias semicondutoras, em

seguida, ser visto como elas so organizadas e, quais suas principais atribuies no caso
especfico de um CLP.
Um sistema de memria pode ser, a princpio, visualizado como uma longa fila de
clulas de memria. Como cada uma dessas clulas contm uma informao digital do tipo 0 e
1, passaro a ser denominadas simplesmente bit de memria. Entretanto, como os
processadores podem manipular mais de um bit de cada vez, essa lista de bit na memria passa a
ser organizada em grupos compatveis com a capacidade do processador. Esses grupos recebem
denominaes especficas conforme seu tamanho, como j foi definido anteriormente. Tem-se
que:
9
Nibble
= 4 bit
9
Byte
= 8 bit
9
Word
= 16 bit
9
double Word = 32 bit
Estes elementos formaro estrutura do mapa de sistema de memria, conforme
ilustrado abaixo, e cuja quantidade mxima de grupos ir depender da capacidade de
endereamento do processador.
bit

Nibble

Byte

Word

DoubleWord

Unidade de memria

31
A forma como organizado o mapa de memria em um CLP varia de fabricante
para fabricante e ainda entre modelos para um nico fabricante. Porm, como as necessidades
inerentes operao de um CLP so semelhantes, pode-se generalizar que seu mapa de memria
seja constitudo por cinco regies distintas, como ilustrado abaixo.
Programa Executivo
rea de Dados para o Executivo
Tabela de Entradas/Sadas
rea de Dados para a Aplicao
Programa Aplicao
(escrito pelo usurio)

Mapa de memria genrico em um CLP

A rea referente ao executivo deve ser no voltil, j a sua rea de trabalho deve ser do
tipo voltil, uma vez que os dados ali armazenados so constantemente atualizadas como, por
exemplo, data, hora e estado do equipamento. Essas duas regies previamente descritas so
internas e de responsabilidade exclusiva do fabricante, sendo acessvel ao usurio apenas para
leitura de algumas variveis do sistema.
Nas suas reas do programa de aplicao e de trabalho, que iro se localizar as linhas
de controle escritas pelo usurio conforme desejada, bem como os dados necessrios sua
parametrizao. Para o programa, encontram-se normalmente regies de memria regravveis,
seja por RAM protegida via bateria ou acumulador, seja por EEPROM. J na rea de dados pode
ser voltil, sendo que, em alguns equipamentos, apresenta uma parcela de sua regio protegida
por baterias ou acumulador.
na rea dedicada s entradas e sadas do CLP que se encontram as informaes
referentes ao estado de cada um dos dispositivos ligados a ele. Na ilustrao abaixo, pode-se
verificar um exemplo de como constituda uma rea de memria para entradas /sadas.
INTERFACE
DE
ENTRADA

MEMRIA

INTERFACE
DE
SADA

Mapa de memria da rea de entrada/sada

32
Observa-se que a chave fechada da entrada ocasiona a transio para o nvel
lgico 1 do seu respectivo bit na memria, assim como a colocao em nvel 1 de um bit de sada
leva, por exemplo, ao acendimento de uma lmpada que esteja hipoteticamente conectada a essa
sada.
INTERFACES DE ENTRADA E SADA (E/S)
O sistema de entrada/sada que ir realizar a conexo fsica entre a CPU e o mundo
externo por meio de vrios tipos de circuitos de interfaceamento. Tais circuitos possuem padres
semelhantes nos diversos equipamento. A seguir, ser feito meno a eles, subdividindo-os nos
de natureza discreta (ou de um nico bit de informao) e naqueles de natureza numrica
(analgicos ou de vrios bits).
Entradas/Sadas Discretas
So os tipos de sinais mais comumente encontrados em sistemas automatizados com
CLP. Nesses tipos de interface, a informao consiste em um nico bit cujo estado pode
apresentar duas possveis situaes: ligado ou desligado (da sua caracterstica discreta). Na
tabela seguinte, apresenta-se uma lista de vrios dispositivos de entrada/sada com tais
caractersticas.
DISPOSITIVOS DE ENTRADA DISPOSITIVOS DE SADA
Chaves Seletoras
Rels de controle
Pushbottons
Solenides
Sensores Fotoeltricos
Partida de motores
Chaves fim-de-curso
Vlvulas
Sensores de proximidade
Ventiladores
Chaves sensoras de nvel
Alarmes
Contatos de partida
Lmpadas
Contatos de rels
Sirenes

Cada um desses dispositivos acionado por fontes de alimentao distintas e que

normalmente no so de mesma magnitude ou natureza. Por esta razo, as interfaces com
dispositivos de entrada/sada discretos so disponveis em vrios nveis de tenso CA ou CC,
conforme os seguintes padres comerciais:
12 Vcc
24 Vcc
110 Vca
220 Vca
Adicionalmente, para as sadas, tambm so encontrados contatos abre/fecha de rel os
quais normalmente suportam correntes de at 1A com isolao de 220 Vca, mas que podem
variar conforme o modelo do fabricante. Outra caracterstica o nmero de pontos de
entrada/sada que possui terminal em comum, o qual pode variar entre dois, quatro ou mais
pontos, ou apenas um (sada isolada), o que tambm depender do modelo e fabricante do
equipamento.

33
A seguir, apresentada uma srie de diagramas referentes a exemplo de
interfaces de entrada/sada do tipo discreto.
Filtro
Capacitivo
Entrada
CPU
Comum
Ponte
Retificadora

Divisor
Resistivo

Optoacoplador

Interface para entrada de sinais CA / CC

Sada
CPU

Optoacoplador

Triac

Filtro RC

Comum

Interface para sada de sinal em CA

+V

Sada

CPU

Optoacoplador

Transistor

Comum

Interface para sada de sinal CC

+V
Sada
CPU

Comum

Optoacoplador

Transistor

Interface para sada de sinal via contato de rel

Entradas/sadas Numricas
Com as potencialidades de processamento aritmtico que passaram a integrar os
processadores nos atuais CLPs, novas caractersticas de controle puderam facilmente ser
adicionados a esse equipamento.

34
Ainda que o tempo de ciclo de varredura seja demasiado lento, vrias aplicaes,
como controle trmico ou reao fsico-qumicas diversas, possuem uma constante de tempo
suficientemente grande para que os CPs possam ser empregados com sucesso.
A recepo ou envio de sinais numricos se faz principalmente por meio de pontos de
entrada/sada analgicos, o que implicitamente significa que dentro do CLP h um circuito
conversor analgico-digital ou digital-analgico conforme o caso. A diferena marcante em
relao aos sinais discretos que mais de um bit dever ser manipulado, seja pela converso do
sinal analgico, seja pelo tratamento de dispositivos multibis, como o caso do acionamento de
motores de passo, ou o acendimento de display. A tabela seguinte exemplifica alguns
dispositivos
numricos de entrada e de sada tanto de caractersticas analgicas como
caractersticas multibits.
ENTRADAS ANALGICAS
Transdutores de tenso e corrente
Transdutores de temperatura
Transdutores de presso
Transdutores de fluxo
Potencimetros
L.V.D.T.
ENTRADAS MULTIBITS
Chave Thumbwhell
Enconder absoluto
Enconder incremental

SADAS ANALGICAS
Vlvula analgica
Acionamento de motores DC
Controladores de potncia
Atuadores analgicos
Mostradores grficos
Medidores analgicos
SADAS MULTIBITS
Acionamento de motor de passo
Display de sete segmentos
Displays alfanumricos

Cada um dos dispositivos analgicos, em particular, acionado por fontes de

alimentao distintas e que normalmente so de mesma magnitude ou natureza. Por esta razo, as
interfaces com dispositivos de entrada/sada analgicas so disponveis em vrias faixas de
tenso ou corrente, conforme os seguintes padres comerciais:
CORRENTE CC:
TENSO CC:

0 A 20 mA
-10V a +10V

4 a 20 mA
-5V a +5V

+1V a +5V

A seguir, so apresentados diagramas de interfaces de entrada/sada do tipo analgicas.

bit MSB

Entrada em
corrente
A/D
Conversor
de corrente
em tenso

bit LSB

Conversor
analgico
digital

Interface para entrada analgica (por corrente)

CPU

35
Sada
analgica

bit MSB
CPU

bit LSB

D/A
Comum

Conversor
digital
analgico

Interface para sada analgica

PERIFRICOS
Dentre os diversos equipamentos perifricos aos CLPs pode-se destacar os de
programao, que basicamente, tem por finalidade principal a introduo do programa na
memria do CLP e a visualizao e documentao do mesmo.
Os equipamentos de programao mais comumente utilizados so os seguintes:
Terminal inteligente:
Sendo microprocessado, capaz de executar funes de edio de programas e outras
independentemente da UCP do controlador. Ele possui sua prpria memria com software para
criao, alterao e monitorao dos programas. A grande vantagem a de poder tambm editar
e armazenar os programas de controle sem estar acoplados ao CLP. Esta capacidade conhecida
como programao "off-line"
Em geral estes terminais possuem acionadores de "Floppy-Disks (discos flexveis) e
programadores de EPROM's o que possibilita tambm o arquivo de programas tento em FloppyDisks como em EPROM's.
Alguns terminais possuem ainda uma interface de rede o que permite acopl-los s
redes locais de comunicao. Este arranjo permite o terminal acessar qualquer CLP na rede,
alterar parmetros ou programas, e monitorar quaisquer elementos sem estar acoplado
diretamente a qualquer CLP. Com software adequado, este arranjo pode permitir tambm um
meio centralizado de aquisio e apresentao inclusive grfica, dos dados dos diferentes
controladores da rede. Uma desvantagem, que estes terminais no so intercambiveis entre
diferentes fabricantes de CLPs.
Microcomputadores
Com o advento dos microcomputadores pessoais (PCs) e com a crescente utilizao
dos mesmos em ambientes industriais, a grande maioria dos fabricantes desenvolveram software
especiais que possibilitaram utiliz-los tambm como programadores tanto on line" como off
line" A grande maioria destes software foram desenvolvidos com base na linha de micros
compatveis com os IBM-PCs, facilitando inclusive a compilao de programas em linguagens
de alto nvel (BASIC, C, PASCAL, etc).
H atualmente uma acentuada utilizao destes equipamentos com CLP's,
principalmente como Interface Homem-Mquina/Processo no nvel de Superviso do controle de
processos.

36
Mini-Programadores (Terminais de Bolso)
So bastante compactos, assemelhando-se em muito com as calculadoras de mo. Este
equipamento preferencialmente utilizado para aplicao o campo, para testes e parametrizao.
Outros Perifricos
Ainda dentro da famlia de equipamentos perifricos aos CLPs pode-se destacar os
seguintes:
Interface Homem-Mquina
Com dimenses reduzidas, so utilizados principalmente para introduo e visualizao
de dados e mensagens. So compostos de um teclado numrico-funcional, muitas vezes do tipo
membrana1 e de display alfanumrico, sendo gerenciados por um microprocessador.
Impressoras
So utilizadas normalmente para prover cpia do programa de controle e gerao de
relatrios e mensagens ao operador. A comunicao feita normalmente atravs de interfaces de
comunicao serial padro RS 232C.
Interfaceamento de Perifricos
Comunicao Serial:
a mais comumente utilizada para a maioria dos perifricos e feita utilizando-se
simples cabos de par-traado. Os padres mais utilizados so o RS 232C, loop de corrente
2OmA, e o RS-22IRS485 em alguns casos.
RS-232C: Este padro define basicamente as caractersticas dos sinais eltricos, bem
como os detalhes mecnicos (pinagem) da interface.
empregada para velocidades de transmisso de at 20k baud (bits/seg) e distncia
mxima de 15 metros. (Com a utilizao dos modens esta distncia pode ser ampliada).
RS4221RS-485: uma verso melhorada do padro RS-232C. Ela possibilita,
principalmente, o emprego de velocidade de transmisso de at 100k baud para distncia de at
1200m, podendo alcanar velocidades da ordem de Mbaud para distancias menores.
LOOP DE CORRENTE 2OmA: A interface de loop de corrente idntica a RS-232C
e, evidentemente como baseada em nveis de corrente em vez de tenso, possibilita o emprego
em distncias bem maiores Muitos CP's oferecem ambos os padres, RS232C e loop de corrente.
SOFTWARE
Recursos de Software do CP:
Alm do nmero de pontos de E/S, o que determina a utilizao de um CP so os
recursos de software disponveis, isto , que funes ele pode executar.
Todos os CLPs possuem as seguintes funes bsicas de software

37
Lgica E, OU e XOR;
9 SET e RESET
9 Temporizao e contagem;
9 Clculos com aritmtica bsica (+,-,x,);
9 Parnteses ( para associao de lgicas):
9 Comparao de valores;
9 Registrador de deslocamento;
Salto
A medida que os CLP's tem sua capacidade de processamento aumentada surge a
necessidade de funes de software mais avanadas tais como:

9
9
9
9
9
9
9
9
9
9

Clculos com ponto flutuante;

Clculos integrais e trigonomtricos
Malhas de controle PID;
Posicionamento;
Contagem rpida;
Leitura de sinais analgicos;
Leitura de sinais de temperatura;
Linearizao de sinais analgicos;
Lgica fuzzi;
Outros.

LINGUAGENS DE PROGRAMAO
Como visto anteriormente os CLPs foram criados a partir da necessidade de substituir os
painis de controle a rels. Naquele contexto, uma linguagem de programao que fosse familiar 5
experincia dos tcnicos e engenheiros, j acostumados com a lgica de rels, seria a escolha mais
adequada ao desenvolvimento de programas CLP. Assim, desde ento, essa linguagem tem sido a forma
mais comumente encontrada nos equipamentos, independente de seu porte.
Entretanto, com as sofisticaes oferecidas pelos processadores e seus novos algoritmos, a
representao simblica dos programas tornou-se, em alguns casos, impossvel de ser implementada por
meio de um diagrama de rels. Formas alternativas de especificao de programas passaram, ento, a ser
utilizadas. Quatro formas de linguagem de programao predominam nos CLPs disponveis atualmente.
So elas:
9
Diagrama de Contatos
9
Blocos Funcionais
9
Mnemnicos Booleanos
9
Parmetros Idiomticos
Apesar de a maioria das instrues de programao poder ser representada em qualquer tipo de
linguagem, h certas particularidades que apenas cada um dos tipos ir fornecer, como o caso, por
exemplo, dos saltos de instrues, chamadas a sub-rotinas e processamento aritmtico, dentre outras. A
ilustrao abaixo apresenta o aspecto de cada uma das formas de linguagem discutidas.

38

Diagrama de Contatos
E0

E2

S1

Ler
OU
NO E
=

E1

Blocos Funcionais

E0
E1
E2
S1

Parmetros Idiomticos

E0
E1

Mnemnicos Booleanos

SADA S1:= (E0 ou E1) NO E E2

+
&

S1

E2

Trecho de programa nas quatro linguagens

Um diagrama de contatos (tambm referenciado como Iadder) a forma mais clara para
apresentar uma lgica de controle aos tcnicos e engenheiros eletricistas, uma vez que a principal
representao dos contatos NA, NF e rels lhes familiar. J um diagrama de bloco funcional
tem muita semelhana com os diagramas lgicos utilizados pelos eletrnicos em seus diagramas
de portas digitas. Entretanto, so os mnemnicos booleanos a forma mais condizente com a
forma como os processadores operam e, portanto, a maneira mais racional de programar um
CLP. As trs formas que acabaram de ser citadas foram adotadas por um importante fabricante
de CLP, o qual passou a denomin-las STEP 5, sigla esta que no deve ser confundida como uma
linguagem de programao em si, mas um conjunto delas. Adicionalmente, algumas experincias
com programao em linguagem de alto nvel tm sido encontradas no mercado de CLP,
parmetros idiomticos em ingls ou portugus1 alm de linguagens computacionais como C e
Pascal, so exemplos j encontrados.
Deve-se observar que essas so caractersticas encontradas atualmente, e que, por se
encontrarem num mundo tecnologicamente bastante dinmico, podem, de uma hora para outra,
ser rapidamente suplantadas por outras mais avanadas. Assim, devido aos objetivos propostos
neste curso, a forma de linguagem de programao a ser adotada ser a de diagramas de contatos
e os mnemnicos booleanos que, propositadamente, no correspondem ao equipamento de um
nico fabricante, mas, pelo contrrio, buscando o mximo de similaridade com a grande maioria
dos PLC disponveis no mercado. Por este motivo, recomenda-se que ao se implementarem
programas reais, realize-se primeiramente um estudo detalhado do manual que o fabricante
fornecer.
PROGRAMANDO UM CLP
No CLP deste curso, os pontos de entrada e sada sero identificados por E para as
entradas e por S para as sadas, conforme ilustrao abaixo.

39
E0

E1

E2

E3

E4

E5

E6

E7

GND

S5

S6

S7

GND

CLP
S0

S2

S1

S3

S4

Entradas e Sadas no CLP

Instrues de Entrada e Sada
O circuito-programa mais simples de ser efetuada aquele no qual a atuao de urna entrada
causa a conseqente atuao de uma sada. Este, corno todos os outros programas de CLP, utiliza as duas
principais instrues de programao. So elas: a de leitura e atribuio, representadas por Ler e =
respectivamente.

Leitura de varivel:
Ler
Erro! Vnculo no vlido.
Atribuio de valor:

Suponha que seja ligada entrada E0 do CLP uma chave CH do tipo on-off e, na sua sada S0
uma lmpada L, como ilustrado abaixo.
CH
E0

E1

E2

E3

E4

E5

E6

E7

GND

24 V

CLP
S0

S1

S2

S3

S4

S5

S6

S7

GND

Circuito bsico de Entrada/Sada

Como a maioria dos CLPs, o CLP acima tambm necessita que haja fonte de
alimentao para energizar os pontos de entrada e sada, alm de fonte de alimentao para a
CPU que no est ilustrada. Ser adotado como entrada do CLP um sina positivo de 24 Vcc e,
como sada o fechamento de contatos de rels. Cabe ainda observar que o ponto comum GND
das entradas eletricamente isolado do ponto comum GND das sadas.
Assim, deseja-se que o programa de controle efetue a simples tarefa de acender a
lmpada L sempre que a chave CH fechar. Tal programa ter ento o seguinte aspecto:
E0

S0

Ler

E0

S0

Programa bsico de entrada e sada

O que ocorre ento que o processador ir continuamente (conforme ciclo de varredura
visto anteriormente) efetuar a leitura da entrada E0 e efetuar um programa que trata de atribuir
sada S0 o valor que foi lido. Assim, em outras palavras, se a chave CH for fechada, isto far com

40
que E0 passe a nvel lgico 1, o que implicar (segundo o programa) que S0 passe tambm
a nvel lgico 1 e finalmente atue a sada com respectivo acendimento da lmpada L.
Circuitos Com Lgica Negativa
Ao utilizar um CLP, o projetista fica com total liberdade de optar pelo tipo de lgica
que pretende trabalhar. Qual seja positiva ou negativa. A adoo de uma delas pode depender de
fatores tecnolgicos ou de padronizao do usurio. Porm, qualquer que seja adotada,
importante que o programador no cometa enganos na sua interpretao. A seguir, so
apresentadas algumas variaes possveis do exemplo mostrado na figura abaixo.

Leitura de varivel negada:

E0

S0

Ler N
Ler N

E0

S0

Programa bsico de entrada e sada com lgica invertida na leitura

No caso da situao apresentada na figura acima, observa-se que a instruo 'Ler N'
(Load Not) ir fazer a leitura do complemento lgico da entrada E0. Ou seja, na prtica, a
lmpada L (na figura acima) ir acender enquanto a chave CH estiver aberta e, portanto, apagar
quando CH for fechada, uma vez que a chave CH do tipo normalmente aberta.
Situao prtica igual anterior pode ser obtida tambm caso seja utilizada a instruo
'=N'. Neste caso, conforme apresentado na ilustrao abaixo, a leitura da entrada feita em
lgica positiva, mas sada atribudo um valor lgico complementar.

Atribuio de valor invertido:

E0

S0

=N
Ler

E0

=N

S0

Programa bsico de entrada e sada com lgica invertida na atribuio.

Obviamente, caso sejam ambos invertidos, leitura e atribuio, o resultado prtico ser
como se nenhuma inverso tosse feita, ou seja1 a lmpada L voltaria a acender quando do
fechamento da chave CH, conforme ilustrado em seguida.
E0

S0

Ler N

E0

=N

S0

Programa bsico de entrada e sada com lgica duplamente invertida.

Alm da lgica de programao poder se invertida, tambm a natureza do dispositivo
de entrada pode ser invertida. Encontram-se disponveis aos projetistas tanto dispositivos de
contatos normalmente abertos (NA) como a chave CH da figura do CLP acima, como
dispositivos com contatos normalmente fechados (NF), os quais abrem o circuito quando
atuados.

41
Apesar de no haver, a princpio, empecilhos no uso de uma ou outra lgica, em
alguns casos o uso de contatos NF apresenta uma vantagem para o pessoal da manuteno
eltrica. Tal ocorre pelo fato de os CLPs trazerem junto a cada ponto de entrada um LED
sinalizador de entrada ativada. Assim, caso um ponto no esteja sinalizado enquanto o respectivo
sensor no esteja atuando facilmente conclui-se que existem problemas na interconexo eltrica
daquele ponto. Esta concluso no seria to facilmente obtida com o uso de contatos NA, pois
seria necessria a atuao do respectivo sensor, que pode, por exemplo, se encontrar em local de
difcil acesso.
INSTRUES BOOLEANAS
A realizao de programas que exijam operadores lgicos booleanos facilmente obtida
na programao de CLP. Veja os exemplos seguintes para uma avaliao de seu uso.

Operao E

AND
E0

E1

S0

E2

E3

S1
E4 S2

Ler
AND
=
Ler
AND
=
AND
=

E0
E1
S0
E2
E3
S1
E4
S2

Programa exemplo com operao lgica AND

Operao E com varivel invertida

E0

E1

S0

E2

E3

S1
E4 S2

NA
Ler
AN
=
Ler
AN
=
AN
=

E0
E1
S0
E2
E3
S1
E4
S2

Programa exemplo com operao lgica AND e contatos NF

Observa-se que em um mesmo ramo do diagrama de contatos podem existir tantos
contatos em srie quanto se necessitar. Esta uma limitao inexistente no CLP aqui estudado,
mas que deve ser observada no caso de equipamentos comerciais.
Outro fato a ser observado o de que a forma como um CLP executa um programa tem
maior semelhana com as instrues booleanas do que com o diagrama de contatos. Assim,
analisando o segundo ramo na penltima figura acima, v-se que apesar de a instruo '= S0'
atribuir sada 1 o resultado da avaliao lgica E entre as entradas 2 e 3, isto no significa que
tal valor seja perdido; ao contrrio, ele mantm-se intacto na memria para ser utilizado pelo
comando de atribuio da sada 2 que passa ento a receber o resultado da avaliao lgica E
entre as entradas 2, 3 e 4.

42

Operao OU

OR
E0

S0

E1
E2

Ler

E0

OR

E1

OR

E2

S0

Programa exemplo com operao lgica OR

Da mesma forma que na operao 'AND', no existe limite para o nmero de contatos
em paralelo no CLP aqui estudado. Entretanto, tal regra pode no ser verdadeira no caso de
equipamentos reais.

Operao OU com varivel invertida

E0

ON

S0

E1
E2

Ler

E0

OR

E1

ON

E2

S0

Programa exemplo com operao lgica OR e contatos NF

Uma situao de uso da memria, como aquela que foi discutida anteriormente sobre a
ilustrao com operao E, pode ser empregada igualmente no caso da operao 'OR', porm,
uma certa ateno deve ser tomada quanto ao diagrama de contatos final obtido. Como exemplo,
observa-se o caso do programa seguinte:
Ler
E0
=
S0
OR
E1
=
S1
Esse programa resultar em um diagrama de contatos tal que a sada S0 depende apenas
da entrada E1, enquanto a sada S1 receber como resultado a avaliao lgica OU entre as
entradas 0 e 1, o que eqivale a um diagrama contendo um diodo como apresentado na ilustrao
abaixo em seguida.
E0

S0

E1

S1

Programa com diodo

43
ELABORAO DE CIRCUITOS
A obteno de circuito mistos, os quais exigem mais do que a simples utilizao de
operaes booleanas, utiliza-se de uma estrutura computacional denominada 'PILHA'. Com tal
recurso, o resultado parcial de uma avaliao lgica armazenado em uma regio de memria,
similar a uma pilha de pratos, em que o ltimo valor colocado o primeiro a ser retirado a cada
vez que se efetua uma nova instruo de carregamento L, Essa estrutura s vezes referida como
LIFO (Last In First Our). Por outro lado, a existncia de um operador lgico desacompanhado
do operando significa que a funo lgica ser efetuada com o valor previamente armazenado no
topo da pilha. Observam-se os exemplos seguintes:
E0

E1

E2

E3

S0

Ler E0
AND E1
Ler E2
AND E3
OR
=
S0

Programa de circuitos mistos com ramos sries em paralelos

E0

E1

E2

E3

S0

Ler
OR
Ler
OR
AND
=

E0
E2
E1
E3
S0

Programa de circuitos mistos com ramos paralelos em sries

E0

E1

E2

E3

E1

E2

E6

E7

E4

E5

S0

Ler
AND
Ler
AND
OR
AND
Ler
OR
Ler
OR
AND
OR
AND
=

E0
E1
E2
E3
E4
E1
E6
E2
E7
E5
S0

Programa de circuito misto complexo

Alternativamente, tambm poderiam ser utilizadas as regies internas de memrias. s
vezes denominadas registro ou tag, aqui sero referidas como flags e identificadas por F0, F1, F2,
e assim sucessivamente. Cada uma dessas flags representa, em ltima anlise, um rel auxiliar
para uso no diagrama de contatos.
Assim, o programa da figura acima, por exemplo, poderia ser refeito utilizando-se de
flags como ilustrado na figura abaixo. Apesar de o programa apresentar o mesmo
comportamento, do ponto de vista lgico, h uma desvantagem devido ao excessivo uso da

44
memria. Este exemplo serve, portanto, apenas para apresentar o uso de flags, sendo o
programa descrito na figura acima o mais adequado para ocaso.
E0

E1

F0

E2

E3

F1
E4

F0

F2

F1
E1

F3

E6
E2

F4

E7
F3
F2

F4

F5
E5

S0

F5

Ler
AND
=
Ler
AND
=
Ler
OR
AND
=
Ler
OR
=
Ler
OR
=
Ler
AND
=
Ler
OR
AND
=

E0
E1
F0
E2
E3
F1
F0
F1
E4
F2
E1
E6
F3
E2
E7
F4
F3
F4
F5
F2
F5
E5
S0

Programa de circuito misto implementado com flags

CIRCUITOS DE INTERTRAVAMENTO
Um fato importante na programao de CLP a possibilidade de utilizar tantos contatos
iguais quantos forem necessrios no programa. Isto vale para pontos de entrada, de sada ou
outro registro interno do CLP, e essa caracterstica fundamental para a realizao de circuitos
com memorizao ou de intertravamento. Observa-se, por exemplo, o caso ilustrado pela figura
abaixo, no qual a sada S0 permanecer indeterminadamente ligada aps a entrada E0 ter sido
acionada pela primeira vez.
E0
S0

S0
Ler
OR
=

E0
S0
S0

Programa de memorizao ou auto-reteno

A estrutura do programa previamente apresentado s vezes empregada quando se
deseja memorizar, numa aplicao prtica, um evento sinalizado por E0 cuja informao ter
relevncia ao longo de toda execuo da aplicao. Entretanto, pode ser de interesse que haja
uma forma de desligar o elemento memorizado. Tal o caso, por exemplo, de uma mquina

45
acionada por um contactor K que possua uma botoeira L para ligao e outra botoeira D
para desligamento, como ilustrado na figura abaixo.
L
D

E0

E1

E2

E3

E4

E5

E6

E7

GND

24 V

CLP
S0

S1

S2

S3

S4

S5

S6

S7

GND

Circuito para ligar e desligar uma mquina com botoeiras

Um programa para implementao do controle, como o proposto na figura acima, ter
ento o aspecto como mostrado na figura abaixo, caso se deseje prioridade para o desligamento.
E0

E1

S0

S0

Ler
OR
AN
=

E0
S0
E1
S0

Programa de liga/desliga com prioridade para o desligamento

Diz-se que o programa anterior tem prioridade para o desligamento, pois, caso ambas as
botoeiras L e D sejam simultaneamente acionadas, prevalecer a sada desligada uma vez que o
ramo E1 abrir.
Uma outra maneira de implementar a soluo do problema proposto por meio de um
programa que d prioridade para o ligamento, como o mostrado na figura abaixo.
S0
E0

E1

S0

Ler
AN
OR
=

S0
E1
E0
S0

Programa de liga/desliga com prioridade para o ligamento

A implementao de uma ou outra forma de programa um fator que ir depender
apenas da aplicao em questo, principalmente quanto a aspectos relacionados com a segurana
de mquinas e/ou operadores da planta.

46

INSTRUO DE MEMORIZAO

SET

Uma forma alternativa e recomendvel de efetuar a memorizao de um valor numa

varivel de CLP, pela instruo 'SET', a qual tem um comportamento idntico quele
apresentado pelo programa de intertravamento. A principal vantagem obtida na utilizao dessa
instruo a economia de uma linha de programa, conforme verifica-se na lista de instrues da
figura abaixo.
E0

set

S0

Ler
SET

E0
S0

Programa de memorizao com instruo SET

Convm aqui salientar que esta uma das caractersticas que acaba por diferenciar um
diagrama de comandos a rels de um programa CLP. O cdigo da lista de instruo corresponde
exatamente operao do CLP, mas, entretanto, a notao 'set' junto ao diagrama de contatos
trata-se de uma adaptao para representar a funo.

INSTRUO DE DESLIGA MEMRIA RES

A instruo que prov o desligamento de uma memria previamente 'setada' a 'RES'

(do termo em ingls reset) a qual pode apresentar comportamento de prioridade para o
desligamento, como o da sada S0 da figura abaixo, ou de prioridade para o ligamento, conforme
sada S1 da mesma ilustrao.
E0
E1
E2
E3

set

S0

ret

S0

ret

S1

set

S1

Ler
SET
Ler
RET
Ler
RET
Ler
SET

E0
S0
E1
S0
E2
S1
E3
S1

Programa-exemplo de usos para a instruo RES

CIRCUITO DE DETECO DE BORDA
Existem situaes no controle discreto em que o estado de uma varivel no suficiente
como informao, mais do que isto, o instante em que ela comuta que se torna relevante.
Assim, chama-se deteco de borda o estratagema utilizado para determinar o momento em que
uma varivel transiciona para nvel lgico alto (deteco de borda de subida) ou para nvel lgico
baixo (deteco de borda de descida).
O programa capaz de realizar a deteco de uma borda de subida numa varivel de CLP
utiliza-se do conceito de ciclo de varredura, pois a informao desejada ficar disponvel por

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apenas o tempo de um desses ciclos. Para fins de interpretao, esse tempo o
equivalente a um impulso unitrio. O programa capaz de efetuar tal tarefa apresentada na figura
abaixo.