APLICAES DE TCNICAS DE CONTROLE NO

MATLAB/SIMULINK COM COMUNICAO VIA OPC EM UMA PLANTA

DIDTICA HART

Juliana Dias Franzini juliana_franzini@hotmail.com

Daniel Pinheiro Teixeira daniell.pinheiro.eng@gmail.com
Marcos Carneiro Rodrigues marcoscefetmg@gmail.com
Rafael Martins Preisser Maral faelmarcal@gmail.com
Marlon Jos do Carmo marlonreiff@yahoo.com.br
CEFET-MG
Rua Jos Peres, 558 Centro
36700-000 Cataguases Minas Gerais

Resumo: Com o mercado seguindo uma tendncia cada dia mais competitiva, a busca
por mtodos de linhas de produo industriais otimizadas, padronizadas, seguindo
normas de conformidade, torna-se imprescindvel desenvolver sistemas de controle
automticos, de forma a garantir a confiabilidade do sistema. Em contrapartida s
tendncias industriais, as universidades encontram frequentemente certa dificuldade em
conseguir proporcionar aos estudantes conhecimentos prticos, o que tem como
consequncia a divergncia entre os conhecimentos necessrios para atuao em setor
industrial, e os conhecimentos obtidos durante o curso de graduao. Uma soluo
para a melhor preparao do discente para atuao no mercado de trabalho a
utilizao de plantas modelo, tratando sistemas de controle comumente utilizados pelas
indstrias. O presente artigo tem como propsito apresentar a comunicao de
instrumentos de uma planta didtica, atravs de padro OPC, amplamente usado em
ambiente industrial, componentes industriais e com programao atravs de software
MATLAB/SIMULINK, muito utilizada no decorrer dos cursos de engenharia, sendo
uma soluo prtica para sistemas de controle reais, de forma a complementar o
ensino de automao e controle.
Palavras-chave: Comunicao; Controle; MATLAB; OPC.

1.

INTRODUO

No decorrer dos anos, constatou-se grandes evolues nos setores industrias,

decorrente de um mercado competitivo. Tal mudana se torna importante devido
necessidade de produes em larga escala, cada vez mais padronizados, maior
estabilidade dos sistemas de produo e normas de segurana rgidas. So pontos
positivos dos sistemas de controle:
Crescimento do nvel de segurana, aplicando tcnicas de sintonia em malhas
industriais, evitando o aumento brusco de uma presso, temperatura e volume,
como j ocorridos em acidentes em tanques de usinas nucleares.
Diminuio da necessidade de reprocessamento, a modo de evitar que os
produtos passem repetidamente por unidades de processamento, com todos os
custos envolvidos.
Preservao das malhas industriais: controlados corretamente os equipamentos,
opera em regies em que no se deseja dessa forma a produo se mantm
constante evitando paradas para manutenes
Este trabalho tem por objetivo a aplicao de tcnicas de controle em ambiente
Matlab/Simulink em uma planta didtica SMAR, com tecnologia de rede HART, de
forma a agregar conhecimentos prticos aos discentes, tornando-os capazes de
solucionar problemas em relao sintonia de controladores entre outros.
2.

PLANTA DIDTICA SMAR

Desenvolvida para demonstrar um sistema industrial real, ela apenas utiliza em seu
funcionamento a circulao de gua em seus reservatrios, no tanque central
armazenada a gua ou qualquer outro possvel lquido utilizado no processo, que
circular pelos tanques e por fim retornar ao reservatrio central. Ao longo das
tubulaes e nos tanques, existem ainda alguns transdutores que so responsveis por
mensurar grandezas como: vazo, nvel e temperatura. Os equipamentos, posies e os
caminhos fsicos para o lquido esto representados na Figura 1 de acordo com
simbologia ISA (International Society of Automation).

Figura 1 - Diagrama P&ID da planta didtica SMAR.

2.1. O Sinal Hart
H muitos anos, o padro de comunicao utilizado pelos instrumentos de campo
tem sido o sinal analgico de corrente (miliampre). Na maioria das aplicaes, o sinal
de corrente varia entre 4 a 20mA, sendo proporcional varivel de processo que est
sendo representada.
O protocolo de comunicao HART possibilita a comunicao digital bidirecional
em instrumentos inteligentes de campo sem interferir no sinal analgico de 4-20mA. O
sinal analgico 4-20mA e o sinal digital HART podem ser transmitidos
simultaneamente na mesma fiao e ao mesmo tempo. O protocolo consiste em
adicionar um distrbio senoidal informao analgica de corrente, onde um sinal de
1,2kHz representa o nvel lgico alto, enquanto 2,2kHz representa um sinal de nvel
lgico baixo. Atravs da Figura 2 pode-se analisar a forma com a qual so enviadas as
informaes com metodologia 4 -20mA + Hart.

Figura 2 - Envio de sinal 4-20mA + HART

2.2. Instrumentao
A planta didtica SMAR conta com um arrojado sistema de instrumentao,
comumente utilizado em processos industriais para medir, transmitir, indicar e controlar
grandezas caractersticas de sistemas fsicos, ou qumicos, em processos de produo
para implementao da automao.
Os transdutores recebem sinais padronizados do protocolo digital HART e tambm
recebem informaes dos sensores de presso diferencial ou de temperatura
transformando em uma grandeza proporcional na faixa de 4-20 mA.
Os transmissores de presso diferencial so trs, um deles tem a responsabilidade
de transmitir o sinal de nvel do tanque de aquecimento, o segundo transmitir vazo do
tanque de aquecimento e o terceiro e ultimo responsvel de transmitir vazo do tanque
de mistura.
Os transmissores de temperatura so incumbidos pela transmisso do sinal de
temperatura.
Os atuadores so os finalizadores da parte de controle recebendo sinais do
controlador, tendo como capacidade de manipular uma varivel atraves de uma
converso de energia fornecida por uma fonte independente. Ento os atuadores da
planta so:
Bomba Hidrulica Utilizadas para prover a circulao de gua pelas tubulaes
e nos tanques;
Vlvula de controle tipo globo Responsveis pelo controle de vazo na planta;
Resistncia de Imerso Responsveis por aquecer a gua do tanque.
3.

A TECNOLOGIA OPC

O OPC (OLE (object linking and embeding) for Process control) uma interface
padronizada de comunicao que foi desenvolvida com o intuito de simplicar o acesso aos
instrumentos de campoe minimizar problemas relacionados inconsistncia dos drives de
equipamentos industriais de diferentes fabricantes. Dessa forma, os usurios podem
utilizar os drives de um fabricantes com supervisrios de outro, porque todos usam uma
interface comum, o OPC. Esse por sua vez estabelece normas para desenvolvimento de
sistemas com interfaces padronizadas para a interlocuo dos dispositivos de campo
(CPLs, Sensores, etc) com sistemas de monitorao, superviso e gerenciamento (SCADA,
PIMS, MES, ERP, etc.). O OPC tem como funes: buscar e apresentar os servidores OPC
presentes, buscar e apresentar as TAGs de dados disponveis nos servidores encontrados,
gerenciar grupo de dados, ler e escrever dados, diagnosticar erros. As informaes de time
stamp e qualidade de dado, por exemplo, agrefam valor para a comunicao OPC, uma
vez que muitos sistemas de gerenciamento dependem destas informaes para a tomada de
deciso.
3.1 Malha de Cotroles
A habilidade dos controladores Proporcional Integral (PI) e Proporcional Integral
Derivativo (PID) para compensar a maioria dos processos industriais prticos resultou
na larga aceitao dos mesmos nas aplicaes industriais (ODWYER, 2006). A maioria
dos controladores utilizados na indstria so do tipo PID, representando mais de 90%
das malhas industriais em atividade (ASTRM,2013).

A lgica da malha de controle se baseia nos seguintes procedimentos: o controlador

recebe o sinal de processo enviado pelo transmissor, compara-o com SP ajustado pelo
operador no controlador e fornece um sinal de sada de acordo com o algoritmo de
controle determinado para o controlador.
A malha de controle utilizada aqui tem como entrada o Set Point (SP) e a Vari de
Processo (PV), de outro lado a sada dada pelo valor que vai para a Varivel
Manipulada (MV), no caso a abertura da vlvula. A representao esquemtica da
malha de controle utilizada via Simulink em comunicao com os instrumentos reais da
planta exibida na Figura 3, onde a varivel manipulada (MV) a abertura da vlvula e
a varivel de processo o nvel do tanque (PV).

Figura 3 - Representao esquemtica da malha de controle de nvel em Simulink e sua

comunicao com os instrumentos de campo
4.1 Modelo Matemtico
O modelo matemtico uma equao matemtica utilizada para responder a
questes sobre o sistema, tais como a variao temporal e/ou espacial das variveis
deste, sem a realizao de experimentaes. Dessa forma, possvel realizar simulaes
do sistema, de forma segura e com baixo custo (COELHO et al, 2004).
Com um bom modelo matemtico possvel analisar e predizer o comportamento
de um sistema, sob diversas condies de operao, e ajustar o desempenho do mesmo,
caso ele no se mostre satisfatrio. Um modelo matemtico geralmente no reproduz
exatamente o comportamento do sistema original, pois o levanamento e a formulao
matemtica de todos os fenmenos que afetam tal comportamento uma tarefa
demasiadamente complexa. So considerados bons modelos, aqueles que descrevem os
fenmenos de interesse de um determinado sistema com uma considervel exatido
(RODRIGUES, 1996).
Identifica-se um modelo matemtico, utilizando trs tipos de abordagem
(AGUIRRE, 2000):

Caixa Branca: tambm conhecida como modelagem pela fsica do

processo, e consiste de uma anlise fsico-matemtica de um processo,
sendo necessrio que se conhea bem o sistema, assim como as leis
fsicas que regem o seu comportamento dinmico. possvel determinar
modelos que descrevam a dinmica interna do sistema e tambm a
relao entrada-sada. Porm, essa abordagem pode se tornar muito

complicada, quando o sistema a ser modelado muito complexo e

grande.

Caixa Preta: tambm conhecida como identificao de sistemas, e

consiste em se obter um modelo matemtico de um sistema, baseando-se
em medidas de entradas, sadas e/ou estados do sistema. Essa abordagem
deve ser utilizada quando se deseja saber os parmetros da equao
matemtica que rege determinado sistema ou quando se h a necessidade
de se usar uma cpia do sistema. possvel determinar modelos que
descrevam as relaes de causa e efeito entre as variveis de entrada e de
sada e deduzir propriedades dinmicas e estatsticas do sistema.

Caixa Cinza: consiste na unio das abordagens caixa branca e caixa

preta. As tcnicas dessa abordagem utilizam informaes auxiliares que
no esto includas no conjunto de dados utilizados durante a
identificao. O tipo de informaes auxiliares e a forma como so
utilizadas podem variar dependendo do tipo de aplicao. Assim, a
abordagem pode ser cinza escuro ou cinza claro.

O trabalho tem por objetivo o controle de nvel do tanque de aquecimento com base na
modelagem caixa branca, tendo mtodo de aproximao por tentativa e erro.
4.2 Sistema do nvel do tanque
O controle do nvel no tanque de aquecimento da planta didtica HART, foi
desdobrado uma aplicao utilizando o software MATLAB/SIMULINK que ao longo
da interface OPC, se comunica com o CLP da planta para indentificar o valor utilizado
do nvel e escrever o valor de abertura da vlvula.
Nessa planta didtica, utiliza-se para medir a altura do nvel o transmissor de
presso diferencial. Nesse tipo de medio utiliza-se a presso exercida pela altura
lquida, para indiretamente obter se o nvel, como mostra abaixo o teorema de Stevin.
Este tipo de medio usado quando a densidade do lquido conhecida e no varia
substancialmente no processo (CASSIOLATO,2011).
Com base na equao de Stevin, pode se perceber que medida que a altura da
coluna da gua sobe, aumenta a presso no fundo do reservatrio e aumenta
conseqentemente a vazo de sada do fluido. Esse o fator fundamental que faz com
que o nvel estabilize em malha aberta aps um degrau no tanque, ou seja, aps iniciar o
processo de enchimento em um curto intervalo de tempo. Na planta didtica, a abertura
da vlvula de sada do tanque feita manualmente, sem preciso da posio.
importante lembrar que o ponto de equilbrio do nvel quando atinge o repouso depende
da abertura das vlvulas de sada e de entrada, pois o nvel s ir estabilizar quando
igualar o volume de gua que entra com o que sai, seguindo a Lei da Conservao da
Massa. Atravs de um breve desenvolvimento fisico-matemtico, observa-se a relao
entre a vazo de entrada e vazo de sada do tanque descrita pela seguinta funo de
transferncia:

Onde:

Qo = Vazo de sada
Qi = Vazo de entrada
= Constante de tempo
O tanque de aquecimento da planta didtica possui como dimenses uma altura
de 1 metro, raio de 0,1034 metros e rea de seo transversal igual 0,0336m. Para
ajuste dos clculos e obteno da funo de transferncia foi linearizada a equao em
torno do ponto de altura igual a 0,25m. A aferio de vazo de sada para este sistema
relata um valor de 0,00021331m/s. Assim sendo, pode ser calculada a constante de
tempo como:

Onde:
A = rea de seo transversal do tanque;
Rf = Resistncia fluidica;
= Massa especfica do fluido;
Assim sendo, foi obtida uma constante de tempo igual 39,379, o que resulta na
funo de transferncia final apresentada pela Equao 3.

Sendo o valor do = 39.379, a resposta ao degrau para o nvel estabilizar em 0.25

metros pode ser analisado na Figura 4.
Modelagem Fsica

NveldoTanque(m)

0.25

0.2
0.15
0.1
0.05
Modelagem Fsica
0

200

400

600

800
Tempo (s)

1000

1200

1400

1600

Figura 4- Resposta ao degrau da funo de transferncia em malha aberta.

Modelado o sistema em malha aberta pelo processo de caixa branca, a prxima
etapa consiste em realizar a comparao da resposta modelada e simulada com a
resposta real da malha de controle, a fim de se certificar que as aproximaes e os
preceitos utilizados para esta modelagem foram satisfatrios para o equacionamento do
sistema.

O primeiro passo regular a abertura da vlvula que permite ao sistema vazo de

entrada necessria para que o mesmo se estabilize em 0,25m, o que ir possibilitar
comparaes posteriores entre o sistema real e o sistema calculado. importante
visualizar que este sistema apresenta no linearidade, pois a medida que o nvel se
eleva, a vazo de sada correspondente tambm elevada, devido ao acrescimo de presso
do sistema, o que torna mais complexo seu equacionamento matemtico e aplicao
prtica.
importante que esteja bem claro que esse degrau em malha aberta, sem atuao
da vlvula medida que o tempo passa. O nvel se estabiliza ento devido a um
comportamento natural do tanque de aumentar vazo medida que a altura do nvel
no tanque vai aumentando.
Para realio das aes de comando foi utilizado ambiente Simulink, com recursos
da biblioeca OPC Toolbox, onde aplicado um degrau de entrada iniciando-se a bomba
com nivel lgico alto atravs do bloco OPC Write associado a uma constante 1,
mantendo a vlvula de controle completamente aberta, atravs de um bloco OPC Write
em conjunto com uma constante 10000, e realizando-se a leitura do sinal de nvel atravs
do bloco OPC Read. A curva de reao do tanque de nvel apresentada na Figura 5.
Ao comparar os grficos em malha aberta da funo de transferncia encontrada e
do sistema real, podemos encontrar algumas similaridades, como o nvel em regime
permanente e a rampa inicial no transitrio. A modelagem fsica deixou a desejar no
tempo de assentamento, sendo que o sistema real diminuiu o tempo de subida a partir do
nvel igual a 0.15 metros. Foi considerado que esse fato se deve ao sistema de nvel real
no ser um sistema de primeira ordem, como a funo modelada. apresentado na
Figura 6 a comparao entre a modelagem fsica e o sistema real.

Figura 5 - Grfico do degrau em malha aberta do nvel do tanque

Figura 6 - Comparao entre a modelagem fsica e o sistema real

4.3 Controle em malha fechada
Finalmente, aps energizar os equipamentos, configur los, realizar a comunicao
com o CLP, criar o servidor OPC e ento trocar os dados entre esse e o MATLAB,
possvel ento controlar a planta a partir de um algoritmo via SIMULINK.
Para criar a malha de controle no SIMULINK ento, basicamente, utilizam-se os
blocos READ e WRITE para ler e escrever valores nos instrumentos de campo. A
informao do sensor obtida pelo bloco READ, e ento feito a comparao deste
valor com o SP, o sinal de erro vai para o bloco controlador PI, que gera um sinal de
controle que transmitido para o atuador atravs do bloco WRITE. A malha em
SIMULINK utilizada para controle de nvel apresentada na Figura 7.
OPC Config
Real -Time
OPC Configuration

OPC Write (Sync):

30
Set Point

PI

PD3_Ca...010 .00

Discrete
PI Controller

Vlvula

ERRO

VALVULA

OPC Read (Cache ):

PD3_Ca...A003.02

V
NIVEL 1

Nvel

Scope

Figura 7 - Malha de controle PI no Matlab

No bloco PI, necessrio fazer algumas parametrizaes, conforme mostrado na

Figura 8. No caso apresentado, foi usado o valor do Ganho Proporcional (Kp) igual a
200 e o Ganho Integral igual a 20. Os limites do valor mximo e mnimo foi
parametrizado em 10000 e 0, haja visto que esses so os valores do range de operao
de trabalho da vlvula SMAR.

Figura 8 - Parmetros do controlador PI do Matlab.

A seguir, foram realizados testes de valores para o controlador PI, na tentativa de
encontrar o melhor controle para o sistema de nvel em malha fechada. Dentre os
resultados mais expressivos destacam-se os resultados para:

Valor proporcional - 400 e Valor integral - 40

AODE CONTROLE

PV VARIVEL DE PROCESSO

SP SETPOINT

ERRO

Figura 9 - Grfico do sistema de controle de nvel em malha fechada

Valor proporcional 200 e Valor integral 20

AO DE CONTROLE

PV VARIVEL DE PROCESSO

SP SETPOINT

ERRO

Figura 10 - Grfico do comportamento do sistema de nvel em malha fechada

5.

CONCLUSES

Os controladores industriais evoluram bastante desde o seu surgimento, sendo

necessria a constante atualizao do profissional com relao s tcnicas de sintonia
dos controladores e a teoria bsica dos mesmos.
As disciplinas de Controle Automtico tem se tornado muito tericas nos timos
tempos. O que dificulta ao corpo docente proporcionar experincias prticas para os
alunos com o material atualmente disponvel nas salas de aula das universidades.
Segundo (CARVALHO, 2006), Questes concretas ligadas automao e
controle, tais como projetos de controladores utilizando as diversas ferramentas analticas
disponveis, sintonia de controadores, compensao dinmica, aspectos prticos de
implementao de sistemas de controle, novas tcnicas de inteligencia computacional
aplicadas automao e controle, novas estruturas de controladores, para citar alguns,
no so disponibilizados, na estrutura curricular normal, para a formao dos alunos.
Com a oportunidade de realizar um projeto utilizando a planta didtica fabricada
pela SMAR, pertencente ao CEFET-MG Campus III, surgiu idia de descobrir uma
forma prtica e simples de se utilizar a mesma durante o curso. Nesse contexto, foi
proposto de comunicar os instrumentos da planta didtica com o MATLAB, que
muito trabalhado durante a graduao.
Agradecimentos:
Os autores agradecem ao CEFET-MG e FAPEMIG pelo apoio ao desenvolvimento deste
Trabalho.

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
AGUIRRE, L. A. Introduo Identificao de Sistemas: Tcnicas Lineares e NoLineares Aplicadas a Sistemas Reais, Editora da UFMG, 1 ed., Belo Horizonte, MG,
2000.
STRM, K. J.; HGGLUND, T. The future of pid control. Control Engineering
Practice, v. 9, n. 11, p. 1163 1175, 2001. ISSN 0967-0661. Disponvel em:
<http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0967066101000624>.
Acesso em> 26.mai.2013.
CARVALHO, H. H. B.; GOMES, F. J. Educao em controle e automao em
ambiente adverso: estudo de caso de uma experincia tutorial. 2006.
CASSIOLATO, C. Alguns conceitos importantes em Transmissores de Presso, Revista
Mecatrnica Atual, Editora Saber, n51, So Paulo, SP, 2011
COELHO, A.A.R; DOS SANTOS COELHO, L.Identificao de sistemas dinmicos
lineares. Editora da UFSC, 1a ed., Florianpolis, SC, 2004.
RODRIGUES, G. G. Identificao de Sistemas Dinmicos No-Lineares Utilizando
Modelos NARMAX Polinomiais Aplicao a Sistemas Reais, Tese de Mestrado,
UFMG, Belo Horizonte, MG, 1996.

CONTROL TECHNICAL APLICATIONS IN

MATLAB/SIMULINK WITH OPC COMUNNICATION IN A
HART DIDATIC PLANT
Abstract: With the market following trends each day more competitive, the seek for
optimized and standardized production lines, following conformity rules, becomes
necessary developing automatic control systems, in order to guarantee the system
reliability. On the other hand to the industrial trends, the universities often have
problems to provide to the students practical knowledge, resulting in a disparity
between the knowledge necessary to act in the business market and the knowledge
acquired during the graduation course. One solution for a better students preparation
to work in industrial places is the use of model engines, with control systems generally
found in real processes. The present paper aims to present a communication between
field instruments for a didactic engine, using standard OPC, very used in industrial
environment , industrial instruments and programmed by
the software
MATLAB/SIMULINK, that is very used during the engineering courses, proving to be a
practical solution to control real system, in order to complement the teaching of
automation and control.
Keywords: Communication; Control; MATLAB; OPC.