FEQ - Faculdade de Engenharia Qumica DESQ - Departamento de Engenharia de Sistemas Qumicos RA:
Nome: AULA PRTICA 5 CONTROLADORES PID
CONTROLADORES PID SINTONIA POR TENTATIVA E ERRO
Considere a seguinte planta a ser controlada:
Gp( s)
10 . s 3 3s 2 2s 1
Pede-se:
1 - Construir um sistema de controle servo e regulatrio utilizando
controladores PID. Dica 1 : Para desenvolver um controlador PID no Xcos, criar o subsistema :
Dica 2 : Para desenvolver o clculo dos parmetros de desempenho baseados em
erro, criar o subsistema abaixo:
EQ-817 Controle de Processos
Controladores PID
Os valores do ISE, IAE e ITAE devem ser apresentados no formato de tabela.
Sintonia TIPO DE SISTEMA
Kc
Parmetros de Erro ISE IAE ITAE
REGULATORIO SERVO
Controlador Proporcional (P)
Introduzindo-se no bloco PID os parmetros Kc = 0,1; Kc/Ti = 0 e KcTi= 0 tm-se um controlador proporcional (P). 1 - Simule a resposta ao degrau unitrio do sistema em malha fechada. 2 - Aumente o Kc = 0,2 e simule a resposta novamente. 3 Repita o procedimento para Kc = 0,3 e Kc = 0,6 4 Apresente um grfico comparativo das respostas obtidas nos ganhos Kc=0,1; Kc=0,2 e Kc = 0,3. Comente o observado. Controlador Proporcional + Integral (PI) Considerando-se Kc =0,2 e Kc/Ti = 0,05 1 - Simule da resposta ao degrau unitrio do sistema em malha fechada. 2 Repita o item 1 para Kc/Ti = 0,1. 3 Apresente um grfico comparativo das respostas obtidas nos ganhos Kc/Ti=0,05 , Kc/Ti=0,1 e Kc/Ti = 1. Comente o observado. Controlador Proporcional + Integral + Derivativo (PID) Agora, considere Kc=0,2, Kc/Ti=0,1 e KcTd=0,2. 1 Simule a resposta ao degrau unitrio do sistema em malha fechada. 2 Altere Kc/Ti e KcTd (no mnimo trs vezes) e repita a simulao. 3 Apresente um grfico comparativo das respostas obtidas nos ganhos propostos e comente o observado. BOM TRABALHO !!!