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Vetorial
Vetorial
Prefcio
Estas notas de aula cobrem de forma resumida o clculo de duas e trs variveis,
normalmente conhecido com Clculo Vetorial, ou simplesmente Clculo II ou III. Na
poca do desenvolvimento do eletromagnetismo por James Clerk Maxwell o clculo
vetorial no existia e Maxwell utilizava o formalismo de componentes para representar
as grandezas vetoriais. Neste formalismo o vetor representado por suas trs
componentes, ou seja, trs letras. Para denominar as operaes vetoriais envolvendo o
operador nabla (), Maxwell, introduziu em 1870 os termos, rotacional, divergente,
gradiente e laplaciano (como so conhecidos atualmente os operadores).
Sum
ario
1 Introduc
ao
1.1 Algebra Vetorial . . . . . . . .
1.2 Vetores Unitarios ou Versores
1.3 Adicao de Vetores . . . . . . .
1.4 Produto Escalar . . . . . . . .
1.5 Produto Vetorial . . . . . . .
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2
2
2
3
4
6
2 Transformac
ao de sistemas de coordenadas
2.1 Coordenadas retangulares Coordenadas cilndricas . . . . . . . . . . . . .
2.2 Coordenadas retangulares Coordenadas esfericas . . . . . . . . . . . . . .
8
8
9
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3 C
alculo Vetorial
3.1 Diferenciacao de Funcoes Vetoriais . . . . . .
3.2 Integracao de Funcoes Vetoriais . . . . . . . .
3.2.1 Integrais de Linha . . . . . . . . . . . .
3.2.2 Integrais de Linha em Calculo Vetorial
3.3 Integrais de Superfcie Vetoriais . . . . . . . .
3.3.1 Integrais de Volume . . . . . . . . . . .
3.4 Operadores Vetoriais . . . . . . . . . . . . . .
4
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10
10
11
11
12
13
14
14
Resumo da An
alise Aplicada com Operadores
17
4.1 Diferenciacao de Campos Escalares e Vetoriais . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4.2 Integracao de Campos Escalares e Vetoriais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Introduc
ao
Nestas notas apresentam-se os fundamentos do calculo vetorial, de tal forma que seja
possvel entender as equacoes de Maxwell. A forma de apresentacao e classica com objetivo
de apresentar especialmente a nomenclatura, deixando maiores detalhes para os in
umeros
livros sobre o tema.
1.1
Algebra Vetorial
vetores podem ser representados por dois pontos no espaco, no caso AB com uma dada
orientacao. Dessa maneira podemos dizer que uma grandeza escalar e representada pelo
seu modulo, enquanto que a vetorial possui modulo e direcao.
A
portanto
norma e A e cuja direcao e denida pelo versor, ou vetor unitario, uA = A
= A
A
uA .
1.2
(1)
Vetores Unit
arios ou Versores
(3)
(4)
(5)
Um conjunto de vetores unitarios forma uma base do espaco vetorial. Neste caso como os
versores sao unitarios sao mutuamente perpendiculares, podem ser denominados base de
vetores ortogonais. Dessa maneira um vetor qualquer v , pode ser representado em termos
da sua base ortogonal como:
v = vxi + vy j + vz k.
(6)
1.3
Adic
ao de Vetores
Figura 4: Representacao da soma de dois vetores, formando o vetor resultante AC .
Dessa forma podemos observar nessa gura, a regra de construcao do paralelogramo:
7, 8 e 9;
v1 AB DC,
v2 BC AD,
v AC,
v = v1 + v2 = v2 + v1 .
(7)
(8)
(9)
(10)
A equacao 10, nos mostra a propriedade de adicao de dois vetores e uma operacao
comutativa. No caso da soma de tres vetores pode se mostrar a propriedade associativa:
v1 + (v2 + v3 ) = (v2 + v2 ) + v3
(11)
(12)
Dessa forma a soma de dois vetores na Eq. 10 pode ser simplesmente escrita como:
v = v1 + v2 (v1x + v2x , v1y + v2y , v1z+ v2z ).
(13)
Quando multiplicamos um vetor v por um escalar qualquer a, podemos observar que existe
uma propriedade distributiva que permite observar que:
av = av1 + av2 (av1x + av2x , av1y + av2y , av1z + av2z ).
1.4
(14)
Produto Escalar
O produto escalar e uma funcao binaria denida entre dois vetores que fornece como
o produto interno padrao do espaco
resultado um n
umero real, tambem chamado escalar. E
(15)
(16)
a b
.
|a||b|
(17)
Varios exemplos fsicos da denicao de produto escalar nos chamam a atencao, o primeiro e
a propria denicao de trabalho W realizado por uma forca, F ao realizar um deslocamento
r:
W = F r = |F ||r| cos .
(18)
Um outro exemplo interessante e o calculo do uxo de um udo que atravessa, com velocidade constante v, uma area A:
= |v ||A|
cos [m3 /s]
F luxo = v A
(19)
Comutativa: a b = b a.
Distributiva: a (b + c) = b a + a c.
Uma outra propriedade muito importante, que e facilmente demonstravel, mostra que o
produto escalar e independente do sistema de coordenadas o que resulta em uma excelente
interpretacao fsica do seu signicado. Consideremos por exemplo o caso em que a = b,
dessa maneira:
a a = |a|2 .
(20)
Dessa maneira,
|a| =
(21)
1.5
Produto Vetorial
O produto de dois vetores feito de forma vetorial, resulta em um vetor cujo comprimento e direcao pode ser denido da seguinte maneira:
a b = (ay bz az by , az bx ax bz , ax by ay bx ).
(22)
O resultado do produto vetorial e um vetor, c, cuja denicao depende do sistema de coordenadas pois apesar do meu modulo ser invariante a sua direcao depende da base vetorial,
assim podemos vericar facilmente as seguintes propriedades desse produto:
Anticomutativa: a b = b a
Distributiva: a (b + c) = a b + a c;
Nao associativa: a (b + c) = (a b) c.
O resultado do produto vetorial e um vetor c, perpendicular ao plano formado por
ambos vetores, como mostra a Fig. 6, portanto:
a b = c
a (a b) = 0
b (a b) = 0
(23)
(24)
(25)
A avaliacao do modulo do produto vetorial e muito simples e nos leva ao seu conceito
geometrico:
(a b)2 = (ay bz az by )2 + (az bx ax bz )2 + (ax by ay bx )2
= (a2x + a2y + a2z )(b2x + b2y + b2z ) (ax bx + ay by + az bz )2
= |a|2 |b|2 (a b)2
= |a|2 |b|2 |a|2 |b|2 cos2 = |a|2 |b|2 sen2
Portanto
a b = |a||b|sen.
(26)
(27)
(28)
(29)
(30)
Com esta expressao do produto vetorial torna-se muito simples vericar que a a = 0, pois
nesse caso = 0. Por outro lado verica-se que para a b = 0, os vetores sao colineares.
O angulo pode ser calculado utilizando a relacao entre o produto vetorial e escalar:
arctan =
B|
|A
.
B|
|A
(31)
(32)
cuja direcao e denido pela regra da mao direita, girando o vetor a sobre o b, Fig. 8, e o
polegar indicando a direcao do vetor area.
Para exemplicar vamos calcular o momento que uma forca F exerce quando colocada na
extremidade do vetor posicao, r:
= r F.
M
(33)
igual a |r||F |sen, depende do angulo de rotacao enquanto que a
O modulo do vetor M
sua direcao e denida, por convencao, como a direcao do eixo em torno do qual a forca faz
girar o vetor posicao. Essa convencao e denominada regra da mao direita, Fig. 8, pode ser
facilmente entendida atraves da forma matricial do produto vetorial, resultando de forma
convencional a direcao do vetor produto:
i j k
(34)
a b = ax ay az
bx by bz
Transformac
ao de sistemas de coordenadas
Em in
umeras situacoes, e necessario transformar uma determinada grandeza, seja ela
escalar ou vetorial, de um dado sistema de referencia para outro sistema de coordenadas.
2.1
x = cos
y = sen
z = z
= (x2 + y 2 )1/2
y
= tg 1 ( )
x
z = z
(35)
(36)
(37)
(38)
(39)
(40)
(41)
2.2
C
alculo Vetorial
Nesta secao vamos dar alguns exemplos do calculo vetorial de especial interesse para
o eletromagnetismo, relacionadas com a derivacao e integracao de funcoes vetoriais.
3.1
Diferenciac
ao de Fun
c
oes Vetoriais
dc
dbx
bx + c
,
dt
dt
dc
dby
by + c
,
dt
dt
dc
dbz
(44)
(45)
(47)
Podemos aplicar raciocnio semelhante ao produto escalar e ao produto vetorial, resultando na analogia proposta pela regra da cadeia:
d
da
db
(a b) =
.b + a
dt
dt
dt
d
da
db
(a b) =
b + a
dt
dt
dt
3.2
(48)
(49)
Integra
c
ao de Fun
c
oes Vetoriais
Integrais, de linha, superfcie e volume tem aplicacoes na Fsica tanto para funcoes
escalares como para vetoriais. Vamos explorar algumas caractersticas dessas integrais
visando a sua aplicacao no eletromagnetismo.
3.2.1
Integrais de Linha
Figura 12: Funcao F (x, y), mostrando o percurso de integracao no plano (x, y) e da funcao
em termos do percurso l.
A integral de linha estende o conceito de integral unidimensional `a integracao ao longo
de uma linha em um espaco tridimensional,
B
li 0
Em coordenadas cartesianas o integrando da Eq. 50, pode ser expresso em termos dos
incrementos de suas coordenadas portanto,
dx2 + dy 2 + dz 2 .
(51)
(52)
Existem dois tipos diferentes de funcoes que resultam em integrais de linha, que dependem
unicamente dos pontos inicial e nal de integracao e nao do percurso de integracao, e aquelas
cujo valor depende tanto dos limites como do percurso de integracao.
3.2.2
Integrais de Linha em C
alculo Vetorial
Figura 13: Funcao F (x, y), mostrando o percurso de integracao ao longo da circulacao C
em termos do percurso l, denido pelo deslocamento do vetor posicao r.
Considerando F (x, y, z) como um campo vetorial, denimos integral de linha ao longo
da circulacao C, como:
F (x, y, z) ldl
(53)
C
Para avaliar esta integral, considere o vetor posicao r que localiza o ponto (x, y, z), tendo
como referencia a origem de um sistema de referencia generico O. O vetor r + r e por sua
vez o vetor posicao que localiza, sobre a curva C, um ponto proximo ao ponto (x , y , z ).
Seja l o comprimento da curva C que vai do ponto (x, y, z) ao ponto proximo (x , y , z ).
Assim, podemos denir o vetor unitario l(x, y, z) como sendo:
l = lim r = dr
l0 l
dl
Substituindo na integral de linha o vetor tangente, temos:
dr
(54)
(55)
O vetor diferencial dr, nos sistemas de coordenadas cartesianas, cilndricas e esfericas, possui
as seguintes expressoes:
Cartesianas: dr = dxi + dyj + dz k
Esfericas: dr = dr
r + rd + rsend
F (x, y, z) dr(x, y, z) =
C
F (, , z) dr(, , z) =
C
F (r, , ) dr(r, , ) =
Fx dx +
i
Fz dz
(57)
F rsend
(58)
F rd +
(56)
Fr dr +
F d +
Fz dz
i
F d +
i
Fy dy +
Muitas vezes o percurso de interesse e fechado, ou seja o ponto inicial e o mesmo nal, e
dessa maneira a integral de linha fechada sera,
I
F (x, y, z) dr(x, y, z)
(59)
C
Exemplo
Como exemplo vamos estudar um campo vetorial, conhecido, que se aplica ao campo
gravitacional, ou ao campo eletrico, no qual a funcao vetorial e do tipo: F = r12 r, e o vetor
dl = dr = dr
r, portanto a integral de linha sera:
F (r) dr =
A
1
rdr
r=
r2
B
A
[ ]B
1
1
dr
=
r2
r A
(60)
Neste caso a integral e relativa a campos ditos conservativos e portanto resulta independente
do percurso de integracao. Como consequencia quando a integracao for feita em uma linha
fechada a integral sera nula, caracterstica dos campos conservativos:
I
F (x, y, z) dr(x, y, z) = 0
(61)
C
Considerando uma funcao bidimensional F (x, y), denida de forma contnua em todos
os pontos x e y.
3.3
Figura 14: Superfcie (x, y, z), mostrando a malha de integracao e o vetor normal `a mesma
num ponto qualquer (x, y, z).
Considerando um campo vetorial F (x, y, z), a integral de superfcie sera dada por
= lim |
= F (x, y, z) dS
F dScos|,
(62)
dS0
Integrais de Volume
Uma integral de volume (tripla) toma a forma:
F (x, y, z)dV,
(63)
4R
3
(66)
3.4
Operadores Vetoriais
As operacoes vetoriais podem ser feitas sobre campos escalares e vetoriais. Um campo
escalar qualquer e uma funcao f (r) que associa um escalar f a cada posicao r enquanto
que uma funcao vetorial F (r) associa um vetor F a cada ponto r de um campo vetorial.
Para realizar as operacoes diferenciais vetoriais utiliza-se, o operador diferencial ,
denido, em coordenadas cartesianas, como
= + + k.
x
y
z
(67)
(r) = f + f + f k,
f
(68)
x
y
z
O gradiente de uma funcao escalar e um vetor cujo modulo, direcao e sentido representam a maxima taxa de crescimento desta funcao escalar. O vetor gradiente aponta para
o maximo crescimento da funcao no ponto considerado e e perpendicular `a superfcie em
que a funcao escalar e constante nesse ponto.
Divergente: Seja F (r) = Fx (x, y, z)i + Fy (x, y, z)j + Fz (x, y, z)k uma funcao vetorial
contnua e com derivadas contnuas pelo menos ate `a primeira ordem. Por denicao, o
e a funcao vetorial
divergente e um escalar calculado pelo produto escalar do operador
considerada:
F = Fx + Fy + Fz .
(69)
x
y
z
A divergencia de um campo vetorial F (r), div F (r), da como resultado o uxo lquido (uxo
que sai uxo que entra) por unidade de volume.
com um campo vetorial F , permite deRotacional: o produto vetorial do operador
nir o rotacional do campo como:
F =
(70)
x y z .
F F F
x
y
z
O rotacional de um campo vetorial F (r), rotF (r), da como resultado um vetor cujos componentes x, y e z resultam na circulacao desse campo vetorial por unidade de area respectivamente nos planos normais a esses componentes.
Operadores e Operac
oes de Segunda Ordem
Utilizando o operador nabla, pode-se formar dois operadores de segunda ordem:
(71)
e
=
2
2
2
+
+
.
x2 y 2 z 2
(74)
O operador da expressao Eq. 73, nao possui designacao especial enquanto que o do produto
escalar Eq. 74 e denominado operador Laplaciano, simplesmente escrito em coordenadas
cartesianas como:
2
2
= 2+ + .
2 =
(75)
x2 y 2 z 2
Laplaciano: o operador laplaciano 2 , e obtido a partir do calculo da divergencia do
gradiente de um campo escalar:
f
(r) =
2 f (r) =
2 fx 2 fy 2 fz
+
+
.
x2
y 2
z 2
(76)
(77)
(78)
Os dois operadores sao completamente diferentes e as suas expressoes somente sao identicas
em coordenadas cartesianas.
Teorema da diverg
encia: a integral de superfcie de uma campo vetorial pode ser calculada pela integral de volume da divergencia desse mesmo campo:
I
F dV.
F dA =
(79)
S
Teorema de Stokes: a circulacao de um campo vetorial, pode ser calculado pela integral
do rotacional sobre a superfcie limitada por essa circulacao:
I
F ) dA.
F dr =
(
(80)
c
Resumo da An
alise Aplicada com Operadores
4.1
Diferenciac
ao de Campos Escalares e Vetoriais
=
E
= Ex + Ey + Ez ,
div E
x
y
z
(83)
Ey Ex
=
E
= ( Ez Ey ) + ( Ex Ez )
rotE
+(
)k.
y
z
z
x
x
y
(84)
= V i + V + V k,
gradV = V
x
y
z
(85)
(86)
(87)
4.2
Integra
c
ao de Campos Escalares e Vetoriais
E dA =
dv,
(90)
o v
S
As integrais de volume de um campo escalar tem uma importancia muito grande, pois a
sua relacao com a integral de superfcie e de linha de campos vetoriais (teoremas de Stokes,
e de Gauss) nos permitem obter interessantes relacoes na eletricidade.
Pelo Teorema de Stokes, pode-se escrever a seguinte relacao:
I
= (
dl
E)
dA.
E
(91)
Pelo teorema de Gauss, pode-se obter a seguinte relacao
I
E)dv.
E dA = (
(92)
V
)dA.
E dl = ( E)dA = (
(93)
V
0 portanto no campo eletrico rotE
= 0. No caso da Lei de Gauss, pode-se
Como
escrever o uxo eletrico em termos do divergente da seguinte maneira;
V
)dv.
( E)dv = (
(94)
v
2 V =
(95)
Esta mesma equacao escrita para o espaco livre, sem carga eletrica;
2 V = 0,
(96)