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Apostila de Controle Linear I
Apostila de Controle Linear I
Apostila de Controle Linear I
-2010-
AGRADECIMENTOS
ndice
1- Introduo
5.
10.
10.
2.2- Linearizao
17.
24.
26.
28.
3.1- Definio
28.
30.
31.
36.
44.
4- Funo de Transferncia
48.
4.1 - Definio
48.
56.
57.
59.
63.
64.
5- Diagrama de Blocos
66.
66.
66.
67.
69.
71.
77.
79.
85.
85.
95.
103.
105.
113.
113.
113.
115.
117.
8.3.1- Exemplo
117.
119.
124.
126.
131.
134.
136.
139.
9.1- Introduo
139.
139.
141.
146.
150.
10.1- Introduo
150.
10.2- Generalizao
152.
155.
162.
206.
222.
226.
230.
238.
239.
1-Introduo
A engenharia diz respeito ao conhecimento e ao controle de materiais e foras da
natureza para o benefcio da humanidade. Dizem respeito aos engenheiros de sistemas de
controle o conhecimento e controle de segmentos sua volta, chamados de sistemas, com a
finalidade de dotar a sociedade de produtos teis e econmicos. Os objetivos duplos de
conhecimento e controle so complementares, uma vez que o controle efetivo de sistemas
requer que os sistemas sejam compreendidos e modelados. Alm disso, a engenharia de
controle deve considerar muitas vezes o controle de sistemas mal conhecidos, como sistemas
de processos qumicos. O presente desafio ao engenheiro de controle a modelagem e o
controle de sistemas modernos, complexos e interligados, como sistemas de controle de
trfego, processos qumicos, sistemas robticos e automao industrial e controla-los em
benefcio da sociedade.
Um sistema de controle uma interconexo de componentes formando uma
configurao de sistemas que produzir uma resposta desejada do sistema. A base para
anlise de um sistema formada pelos fundamentos fornecidos pela teoria dos sistemas
lineares, que supe uma relao de causa e efeito para os componentes de um sistema.
Apresentamos a seguir uma definio de sistema.
Sistema: qualquer coisa que interage com o meio ambiente, recebendo deste
informaes ou aes chamadas entradas ou excitaes e reagindo sobre ele dando uma
resposta ou sada. Isto est sintetizado na figura abaixo:
1a estratgia: o homem fecha a chave e ento vai dormir. O sistema de controle pode ser
esquematizado no seguinte diagrama:
6
Neste caso temos que o sistema de controle uma conexo srie de trs outros
sistemas: HOMEM-CHAVE-AQUECEDOR. Esta configurao chamada de sistema de
malha aberta.
O resultado que a temperatura da sala ir crescer indefinidamente se o aquecedor
estiver super dimensionado e Ts>>22C. Essa estratgia falhou. Neste caso:
Neste caso o homem no ter altas temperaturas, esta estratgia melhor que a 1
porm, o homem no dormir. O diagrama de blocos deste sistema de controle :
fechada.
O esquema genrico de um sistema de malha fechada :
2oExemplo: sistema de controle biolgico, consistindo de um ser humano que tenta apanhar
um objeto.
Simples construo;
ii.)
iii.)
i.)
ii.)
iii.)
Suponha que a entrada u(t)= u1(t) gera a sada y(t)=y1(t) e que a entrada u(t)=u2(t) gera
a sada y(t)=y2(t), ou seja:
10
Definio: um sistema dito linear em termos da sua excitao u(t) (entrada) e sua resposta
(sada) se o princpio de superposio for respeitado pelo sistema.
Princpio de Superposio
Se a entrada u(t)= u1(t) gera a sada y(t)=y1(t), se a entrada u(t)=u2(t) gera a sada
y(t)=y2(t) e se aplicarmos no sistema uma combinao linear das entradas u1(t) e u2(t), ou
seja, u(t)=u1(t)+u2(t) a sada y(t) ser a mesma combinao linear das sadas y1(t) e y2(t),
ou seja, y(t)=y1(t)+y2(t), e .
11
(1)
(2)
(3)
, a0 e b0
Graficamente:
Sol.:
12
y1 t b
a
y 2 t b
(2)
a
(1)
se
u (t)= u1(t)+u2(t) y(t)=a[u1(t)+u2(t)]+b (3)
Substituindo (1) e (2) em (3) tem-se:
y1 (t ) b y 2 (t ) b
y (t ) a
b
a
a
ainda,
y(t)= y1(t)+ y2(t)+b(1--)
(4)
13
tf
Sol.:
(1)
tf
(2)
tf
y (t ) u1 (t )dt u 2 (t )dt
Exerccios:
1. O sistema y(t)= u2(t) linear?
2. O sistema y (t )
d
u (t ) , que um derivador, linear?
dt
1
, u(t)0 linear?
u (t )
5. O sistema y (t ) u (t ) linear?
tf
6. O sistema y (t ) 5 u (t )dt 2
0
du (t )
linear?
dt
7. O sistema y (t ) u (t ) linear?
8. O sistema y (t )
1
linear?
u (t )
2
14
y (t ) 10u (t ) 22
tf
du (t )
3 u (t )dt
0
dt
Ele linear?
Exemplo 4: Os sistemas dinmicos de interesse neste curso, podem ser expressos por
equaes diferenciais da forma:
n
a (t ) y (t ) b (t )u
i
i 0
j 0
(t )
(1)
1
u (t )
RC
i 0
j 0
i
j
u1(t) ai (t ) y1 (t ) b j (t )u1 (t )
a (t ) y (t ) b (t )u
u2(t)
i 0
i
2
j 0
j
2
(t )
a (t ) y (t ) b (t )[u
i
i 0
j 0
j
1
(t ) u 2j (t )]
ou ainda,
n
i 0
j 0
j 0
ai (t ) y i (t ) b j (t )u1j (t ) b j (t )u2j (t )
n
a (t ) y (t )
i 0
i
1
a (t ) y (t )
i 0
i
2
15
logo
n
a (t ) y (t ) a (t ) y
i
i 0
j 0
j
1
(t ) ai (t ) y 2j (t )
j 0
ou
n
i 0
j 0
ai (t ) y i (t ) ai (t )[ y1j (t ) y2j (t )]
de onde conclui-se que yi(t)= y1i(t)+ y2i(t) logo o sistema linear.
Obs.: Se ai(t) e bj(t), em (1), so constantes, para i=1, 2, ..., n e j=1, 2, ..., m; ento o sistema
dito linear e invariante no tempo (SLIT).
Se ai(t) e bj(t), em (1), variam com o tempo, i=1, 2, ..., m; ento o sistema dito linear
variante no tempo (SLVT).
Exemplos:
1. SLIT: considere a esfera de um levitador magntico, cuja ao da fora da gravidade tenha
sido quase compensada pela fora magntica oriunda de uma bobina principal. Neste caso temse:
1
y (t ) u (t )
m
Adotando u(t)=F(t), de (1) tem-se
n
a (t ) y (t ) b (t )u
i
i 0
j 0
(t )
16
u r (t ) f (t ) f g (t ) f a (t )
(3)
u r (t )
d
d
d
(m(t ).v(t )) m(t ).v(t ) m(t ). v(t )
dt
dt
dt
ou ainda,
Exerccio: Descreva 5 sistema que sejam SLIT e 5 que sejam SLVT. No se esquea de
mostrar qual a entrada do sistema e qual a sada.
Exerccio: Suponha que o sistema de deslocamento de um trem de metr seja linear.
Sabendo-se que o trem se move utilizando energia eltrica, entre uma estao e a prxima
ele SLIT ou SLVT? E entre as duas estaes extremas da linha?
2.2-Linearizao
Na engenharia de controle, uma operao normal do sistema pode ser em torno do
17
2 f ( x)
f ( x)
( x xo ) 2
( x xo )
y f ( x) f ( x) P.O.
2
x 2! P.O.
x P.O.
(1)
( x xo ) 2
( x xo ) 3
0 ,
0 ,
2!
3!
(2)
18
y f ( x) P.O.
f ( x)
( x xo )
x P.O.
ou
Interpretao geomtrica
ou ainda,
y m1x1 m2 x2 mn xn
que um
sistema linear
19
Obs.: Se o clculo de yo, m1, m2, ... , mn no for possvel de ser realizado devido ocorrncia
de diviso por zero, diz-se que o sistema no linearizvel em torno do P.O. em questo.
Exemplo: Linearize a funo que corresponde ao momento (torque) que a massa m faz com
relao ao ponto P do pndulo simples abaixo. Linearizar em torno do ponto de operao
= 0.
ento g()=mglsen()
Note que g() no-linear, pois
=1 sen(1)
=2 sen(2)
se
=1+2 sen(1+2) sen1+sen2
no-linear
g ( ) g ( ) 0
g ( )
( 0)
0
(1)
mas,
g ( ) 0 mglsen (0) 0
( 2)
20
g ( )
g ( )
mgl cos( ) e
mgl cos(0) mgl (3)
0
logo, substituindo (2) e (3) em (1) tem-se:
g()=mgl
que um modelo linear.
A figura a seguir mostra que para
aproximao do sistema no-linear. Este grfico for feito com a utilizao do MATLAB.
PROGRAMA EM MATLAB
teta=[-pi:0.03:pi*1.01];
teta2=[-0.96:0.1:0.98];
gteta=sin(teta);
linear=teta2;
%axes
plot(teta,gteta,'k',teta2,linear,'k',...
[-4 4],[0 0],'k',[0 0],[-1 1],'k',...
[-pi/4 -pi/4],[-0.63 -1],'-.',[pi/4
pi/4],[0.88 -1],'-.')
grid
21
22
R=100
P P i 1
o
P
(i io )
i io 1
mas,
P ri 2
P
e
2r.1
i
i
i io 1
Pi
r .12 r
logo
P=r+2r(i-1) ou P-r=2r(i-1)
ou
23
distncia de 2mm.
f ( x)
k
x2
sendo k=4,98x10-8N/m2.
Linearize o sistema no ponto de operao xo=1mm, considere como sada de interesse
y(x)=f(x).
possvel linearizar este sistema em torno do ponto xo=0mm?
Exerccio: Linearize as funes abaixo em torno P.O :xo=1.
a)y(x)=5x+2
b) y ( x) 3 x 1
c)y(x)=2x3
2.3-Linearizao Envolvendo Equaes Diferenciais.
No mtodo de linearizao mostrado, as funes no envolvem funes diferenciais
neste caso, necessrio calcular o ponto de operao do sistema que um ponto de
equilbrio (P.E.), que obtido supondo que o sistema esteja em equilbrio e, portanto no est
variando ao longo do tempo, ou seja, todas as derivadas so nulas. Depois, expande-se o
sistema em funo das variveis e suas derivadas:
g ( x, x ) g P . E .
( x x PE )
P. E .
g
x
( x x PE )
P. E .
24
nulas: y (t ) 0 tem-se:
X
(t)
2
e
Y
E (t) 0
E
2
0=2xE(t)-xE (t) ou
X E (t) 0 e Y E (t) 0
Neste caso,
g ( x, y ) y (t ) 2 x(t ) x 2 (t ) 0
O modelo linear :
g ( x, y ) g
P. E .
( y y PE )
g
x
P. E .
( x x PE )
P. E .
g ( x , y ) y 2 x y 2 x
pois g ( x, y ) 0
25
OBS. No ponto de equilbrio, o sistema permanece nele se colocado nele (derivadas nulas) e
todas as variveis so constantes.
2.4-Linearizao Exata por Realimentao
Linearizao por realimentao obtida subtraindo-se os termos no-lineares das
equaes do sistema e adicionando-o ao controle.
Exemplo: Considere o pndulo que possui o torque de entrada Tc (controle) agindo no eixo de
rotao
TC mgl sen( ) I
sendo I momento de inrcia
em torno do eixo, neste caso:
I=ml2.
Suponha que o ngulo possa ser medido, projete Tc() tal que o sistema tenha linearizao
exata.
Sol.: A equao diferencial :
ml2 +mglsen()=Tc()
(1)
(2)
ml2 =u
(3)
26
27
L{.}
das tabelas.
3.1-Definio: a transformada de Laplace da Funo f(t) dada por:
L f (t ) 0
f (t ) e st dt F ( s )
28
OBS.: suposto que os capacitores esto descarregados e os indutores tem corrente nula no
instante inicial t=0s.
A tenso v(t) do tipo degrau de amplitude A, pois
t0
t0
0,
v(t)=
A,
(1)
v(t ) e st dt
( 2)
V ( s)
e st
A e dt A
s
st
V ( s )
A
lim e st e s0
s t
A
s
29
f (t )
F (s)
Impulso unitrio (t )
Degrau unitrio l (t )
t
1
1
s
1
s2
1
sn
3
4
5
t n 1
n 1!
tn
te at
n 1, 2,3,...
e at
n 1, 2,3,...
1
t n 1e at
n 1!
t n e at
n 1, 2,3,...
n!
s n 1
1
sa
1
( s a)2
1
( s a)n
n 1, 2,3,...
n!
( s a) n 1
sen t
(s 2 )
10
cos t
11
s
(s 2 )
2
senh t
12
(s 2 )
2
cosh t
14
1
1 e at
15
1
e at e bt
ba
s
(s 2 )
1
s( s a)
1
( s a) s b
16
1
bebt ae at
ba
s
( s a) s b
17
1
1
be at ae bt
1
ab a b
1
s(s a) s b
13
30
18
19
1
1 eat ate at
a2
1
at 1 eat
a2
1
s(s a)2
1
2
s ( s a)
e at sent
20
2
s a 2
( s a)
e at cos t
21
22
1 2
23 1 e
nt
2
s a 2
n2
s 2 2n s n2
e nt senn 1 2 t
n
sen n 1 2 t
cos n 1 2 t
n 1 2
n2
1
2
2
s 2n s n s
n( s) s m bm s m1 ... b1
F (s)
d ( s ) s n an s n1 ... a1
3.2. Propriedades das Transformadas de Laplace
Suponha que L{f(t)}=F(s)
1.
L{f1(t)+f2(t)}=F1(s)+F2(s)
(Linearidade)
Prova:
2.
f 1 (t ) e st dt
f 2 (t ) e st dt F1 ( s) F2 ( s )
L f (t ) sF ( s ) f (0)
dt
Prova:
d
d
L f (t )
f (t )e st dt e st df (t )
0
dt
0 dt
31
vdu u v
Lembrete:
udv
a
v e st dv se st dt
du df (t ) u f (t )
logo
e st df (t ) f (t )e st
f (t )e st
f (t )( se st )dt
f (t ) e st s f (t ) e st dt
0
0
f (0) sF ( s )
3.
d2
d
L 2 f (t ) s 2 F ( s ) sf (0) f (t )
dt
t 0
dt
Prova:
d2
d d
PROP.2 d
d
L 2 f (t ) L f (t ) s L f (t ) f (t ) =
dt
dt
dt dt
t 0
dt
PROP. 2
ssF ( s ) f (0)
4.
d
d
f (t ) s 2 F ( s ) sf (0) f (t )
dt
dt
t 0
t 0
n
dn
d k 1
L n f (t ) s n F ( s ) s n k k 1 f (t )
dt
k 1
dt
t 0
Obs.: foi visto na tabela das transformadas de Laplace que genericamente F(s) composto
pela diviso de dois polinmios em s, ou seja:
F (s)
Exemplo: F ( s )
n( s )
d (s)
n( s ) s 1
s 1
s 2 d ( s) s 2
32
z1 1
P1 2
lim f (t ) lim s F ( s )
s 0
Obs.: mais adiante neste curso,veremos que um sistema que tem todos os plos com parte
real negativa, dito estvel.
Exemplo: Sabendo que L{f(t)}=F(s)=
1
, determine o valor de f (t ) t (tambm chamado
s ( s 1)
1
1
s ( s 1) s 1
s 0
s 0
1
1
s 1
f () 1
Para simples verificao, segundo a tabela na pg. 30, linha 14, tem-se:
1
1 e t
f (t ) L s ( s 1)
-1
33
1.5
f(t)
0.5
-0.5
-1
-1.5
10
15
20
t
25
30
35
40
1
, linha 10
s 1
2
1
, os plos so P1,2=j
s 1
2
s 0
s 0
s
0 , porm, a senide no tende a zero quando t+.
s2 1
O erro foi aplicar o T.V.F. sendo que os plos no so negativos (parte real).
Exemplo: Determinar a transformada de Laplace da funo impulso, (t). Uma idia de
entrada impulsiva o choque do taco de baseball com a bola, o choque tem uma grande
intensidade e curtssima durao.
0
A funo (t) dada por: (t )
p/ t 0
e
p/ t 0
(t )dt 1
Graficamente
34
1
Neste caso a rea A= a 1 e lim (t ) (t )
a 0
a
Sol.:
neste intervalo 1.
logo
0
L{(t)}= (t )dt 1
0
Exerccio: Seja F ( s )
1
, qual o valor de f (t ) t ?
s ( s 1)( s 2)
Exerccio: Seja F ( s )
1
, possvel aplicar o teorema do valor final?
s ( s 4 s 4)
2
35
3.3-Transformada Inversa
A idia encontrar
utilizando a expanso de funes em fraes parciais e ento utilizar a tabela para encontrar
f(t).
Seja: F ( s )
P( s)
Q(s)
sendo:
si, i=1, 2, ..., n as razes de Q(s).
1Caso: Se o polinmio do denominador:
Q( s ) ( s s1 )( s s 2 )...( s s n 1 )( s s n )
k
k
k
P( s)
1 2 ... n
Q( s ) s s1 s s 2
s sn
sendo:
ki=(s+si). F ( s ) s s , i=1, 2, ..., n
i
36
Exemplo: F ( s )
5s 3
, determine f(t).
( s 1)( s 2)( s 3)
k
k
k
P( s )
1 2 3
Q(s) s 1 s 2 s 3
e ki=(s+si) F ( s ) s s
logo
k1 ( s 1)
(5s 3)
2
1
( s 1)( s 2)( s 3) s 1
2
k 2 ( s 2)
(5s 3)
7
( s 1)( s 2)( s 3) s 2
k 3 ( s 3)
(5s 3)
6
( s 1)( s 2)( s 3) s 3
ento
F (s)
1
7
6
s 1 s 2 s 3
F (s)
A1
k
k
k
k
A2
Ar
N (s)
1 ... i 1
...
i 1 ... n sendo:
2
r
Q( s ) s s1
s si 1 ( s si ) ( s s1 )
s sn
( s si ) s si 1
37
Ar ( s si ) r F ( s ) s s
Ar 1
d
( s si ) r F ( s )
ds
s si
1 d r 1
A1
( s si ) r F ( s )
r 1
(r 1)! ds
Exemplo: Se F ( s )
s si
1
, determine f(t).
s ( s 1) 3 ( s 2)
F (s)
A3
k1
k2
A1
A2
2
s ( s 2) ( s 1) ( s 1)
( s 1) 3
neste caso:
k1 s F ( s ) s 0 s
1
( s 1) ( s 2) s
k 2 ( s 2) F ( s ) s 0 ( s 2)
Faamos: G ( s ) ( s 1) 3 F ( s ) ( s 1) 3
s 0
1
( s 1) ( s 2) s
1
2
s 2
1
2
1
1
3
s ( s 1) ( s 2) s ( s 2)
ento,
A3 G ( s ) s 1 1
A2
d
G (s) ;
ds
s 1
mas
( s 2) s
d 1
d
s ( s 2) 1 2
G ( s)
ds
ds
s ( s 2) 2
(1)
38
logo
A2
( s 2) s
s 2 ( s 2) 2
0
s 1
d2
1
que obtida derivando-se (1)
A3
G(s)
(3 1)! ds 2
s 1
ento
A3
1 d 2s 2
1
2 ds s 2 ( s 2) 2 s 1
finalmente:
1
1
1
1
F (s) 2 2
s s 2 s 1 ( s 1) 3
1
, calcule f(t).
( s 1)( s 2) 2
1
s ( s s 1)
2
1
3
(razes complexas conjugadas)
s 2,3 j
2
2
C C s C3
1
1 22
s ( s s 1) s s s 1
2
(1)
39
1
1
s ( s s 1) s0
2
ou ainda:
s 2 s 1 C 2 s 2 C3 s
1
, logo
s ( s 2 s 1)
s ( s 2 s 1)
1 (C 2 1) s 2 (C3 1) 1 C 2 1 0 e C3 1 0
ento C2=-1 e C3=-1
Assim:
F (s)
1 ( s 1) 1
s 1
2
2
s s s 1 s s s 1
ou
1 1
s
1
2 2
F (s)
2
s
1 3
s
2 4
t
2
3 1 2t
3
e sen t
cos t
3
4
4
Importante:
Se em algum dos casos anteriores, com F ( s )
P( s)
, com grau (Q(s))=grau (P(s)) ento
Q(s )
R( s)
.
Q( s)
40
s
s 1
Sol.: Neste caso, P(s)=s e Q(s)=s+1 e logo grau (P(s)=1 e grau (Q(s))=1, ento necessrio
fazer:
F (s) 1
(1)
L{F(s)}=(t)-e-t
s 1
Obs.: se grau (Q(s))=grau(P(s)) ento aparecer (sempre) uma componente impulsiva ((t))
em f(t).
O grfico de f(t) do exemplo anterior :
41
B ( s ) 2 s 3 5 s 2 3s 6
A( s ) s 3 6 s 2 11s 6
Para essa funo
num = [2 5 3 6]
den = [1 6 11 6]
O comando
[r,p,k] = residue(num,den)
apresenta o seguinte resultado:
[r,p,k]=residue(num,den)
r=
-6,0000
-4,0000
3,0000
p=
-3,0000
-20000
-1,0000
k=
2
Essa a representao em MATLAB da seguinte expanso em parciais de B(s)/A(s):
B( s ) 2s 3 5s 2 3s 6
A( s ) s 3 6s 2 11s 6
3
6
4
2
s 3 s 2 s 1
3
3
A( s)
( s 1)
s 3s 2 3s 1
B( s )
1
0
2
2
A( s) s 1 ( s 1) ( s 1)3
num = [0 1 2 3];
den = [1 3 3 1];
[r,p,k] =
residue(num,den)
r=
1,0000
0,0000
2,0000
p=
-1,0000
-1,0000
-1,0000
k=
0
Note que o termo direito k zero.Para obter a funo original B(s)/A(s) a partir de r, p e k, insira o seguinte
programa no computador:
num,den = residue(r,p,k);
printsys(num,den,s)
43
s ^ 2 2s 3
.
s ^3 3s ^ 2 3s 1
1
, plos complexos
s ( s s 1)
2
>>num=[1];
>>den=[1 1 1 0];
>>[r,p,k]=residue(num,den)
r=
-0.5000+0.2887i
-0.5000-0.2887i
resduos complexos
p=
-0.5000+0.8660i
-0.5000-0.8660i
k=
>>[num,den]=residue(r,p,k)
>>
>>pritsys(num,den,s)
num/den=
s ^3 s ^ 2 1s
s ^3 s ^ 2 1s
F (s)
0,5 0,288 i
0,5 0,288i
1
F (s)
s 1 1
s s 1 s
2
44
vc (t ) t 0 0
ou vc (0) 0
A
.
s
dv (t )
dv (t )
dq
C c
i (t ) C c
dt
dt
dt
Assim:
45
dv c (t )
+L{vc(t)}
dt
L{v(t)}=RCL
ento
A
RCsVC ( s ) vc (0) VC ( s)
s
A
A
RCs 1 VC ( s ) VC ( s )
s
s ( RCs 1)
ou ainda:
VC ( s )
A
RC
1
s s
RC
k1
k2
s
1
RC
k1 s VC ( s ) s 0 A
1
k2 s
VC ( s ) s 1 A
RC
RC
VC ( s )
A
1
s
RC
t
t
RC
RC
L
A Ae
A1 e
s s 1
RC
-1 A
Graficamente
R1=R2=1
C=10-3F
R=1
C=10-3F
L=0,2H
Suponha que no tenha energia armazenada no circuito antes da chave se fechar, ou
seja, vc(t)=0 e i(t)=0. Aplique o T.V.F. para determinar os valores de regime.
Exerccio: Resolva a seguinte equao diferencial:
x (t ) 3 x(t ) 2 x(t ) u (t )
0
sendo: x (0) x(0) x(0) 0 e u(t)=
1
t0
t0
47
4-Funo de Transferncia
4.1Definio
A funo de transferncia de um sistema de equaes diferenciais lineares invariante no
tempo definida como a relao da Transformada de Laplace da sada (funo resposta)
para a transformada de Laplace da entrada (funo excitao) sob a hiptese de que todas as
condies iniciais so nulas.
tem-se: Y(s)=G(s).U(s)
Exemplo: Considere o controle do satlite da figura a seguir, sendo que a entrada
controladora o torque T(t) da turbina. A sada que deseja-se controlar a posio angular
(t) do satlite.
48
Acelerao
torques de Angular
Inrcia
ou
T (t ) J
d 2 (t )
dt 2
(1)
L{T(t)}=JL d
(t )
2
dt
T(s)= J s 2 ( s ) s (t ) t 0 (t )
t 0
T ( s ) Js 2 ( s )
(s)
T (s)
1
(s)
G (s)
2
T (s)
Js
Esquematicamente tem-se:
logo, G(s)=
1
que a funo de transferncia do satlite.
Js 2
49
G (s)
(s)
T (s)
1
Js 2
esquematicamente,
Obs.: Note que a entrada utilizada foi T(t) e qualquer (genrico). Desta forma G(s) no
depende da entrada.
O conceito de funo de transferncia ser muito til neste curso, com ela analisaremos
e projetaremos sistemas de controle automtico.
Exerccio: Determine a funo de transferncia do circuito:
Y ( s ) y (t )e st dt
0
( n 1)
(m)
( n 1)
( n)
(m)
a o y (t ) a1 y (t ) ... a n 1 y (t ) y bo u (t ) b1 u (t ) ... bm u (t )
(1)
50
) ... b s
b1 sU ( s ) u (0
n 1
U ( s ) s u (0 ) ... u o
( n 1)
(2)
( n 1)
Y ( s ) ao a1 s ... s n U ( s ) bo b1 s ... bm s m
(3)
Y ( s)
em (3):
U (s)
Y ( s ) bo b1 s ... bm s m
Esquematicamente temos:
tem-se: Y(s)=G(s).U(s)
Observe que a F.T. genrica uma razo entre dois polinmios genricos.
Obs.:
1.
2.
Y ( s ) G ( s ).U ( s ) G ( s ).1
Y (s) G (s)
51
Y (s)
G (s)
U (s)
A entrada do sistema a fora u(t) realizada pelo motor e a sada a posio x(t) do
carro. A sada de interesse pode tambm ser a velocidade v(t)= x(t ) do carro. Suponha que o
carro esteja parado em t0, logo, x(0)= x (0) x(0) 0 e que o motor esteja em ponto morto, ou
seja : u(t)=0 para t0.
Por simplicidade, ns assumiremos que o momento de inrcia das rodas so
desprezveis; neste caso, podemos aplicar:
m.a m. x (t )
52
u (t ) b x(t ) m x (t )
(1)
1) Suponha que a sada de interesse a posio x(t) do carro e que desejamos obter a
funo de transferncia entre a fora do motor e a posio:
X (s)
?
U (s)
X ( s ) ms 2 bs U ( s )
1
X (s)
G (s)
2
U ( s ) ms bs POS .
U(s)
1
2
ms bs
Gpos(s)
X(s)
pois v(t ) x (t )
L{.}
U(s)-bV(s)=msV(s)
V(s)[ms+b]=U(s)
1
V (s)
G (s)
U ( s ) ms b VEL.
U(s)
1
ms bs
Gvel(s)
X(s)
53
G ( s ) - Funo de Transferncia que relaciona a velocidade v(t) do carro com a fora u(t) do
VEL.
motor.
Exemplo: O sistema de suspenso do automvel est ilustrado a seguir:
1
de automvel.
4
O cilindro do amortecedor contm ar que passa de um lado para o outro, quando ocorre
um movimento relativo. Ele aplica sempre uma fora de reao, ou seja contrria ao
movimento de suas extremidades.
54
Modelo matemtico
Fa (t ) f d(t )
As foras sobre a massa m so:
sendo:
fora do amortecedor:Fa=f( y x )
Sabemos que:
m.a
logo:
mg-f( y x )-mg-k(y-x)=m y
Y ( s ) ms 2 fs k sf k X ( s )
Y (s)
sf k
G(s)
2
X ( s ) ms fs k
55
Re+
Como Re+, tem-se que a corrente i10A, logo a tenso no n P igual a 0v, esse n
P chamado de terra virtual.
Podemos fazer a seguinte equivalncia:
tem-se:
e(t ) R1i (t ) i
0=R2i+v(t) v(t)=
e(t )
R1
R2
e(t )
R1
56
V (s)
R2
E (s)
R1
logo
R
V (s)
2 G (s)
E (s)
R1
O circuito pode ento ser colocado na forma de impedncias no domnio s (ver curso
de Circuitos Eltricos):
temos:
E ( s ) R.I ( s ) 0 I ( s )
0
V (s)
E (s)
R
1
I (s) V (s)
sC
1
1
V (s)
G (s)
E (s)
E (s)
RCs
RCs
57
Verificao
linha 3 da
tabela da
pg. 30.
linha 3 da
tabela da
pg. 30.
58
59
x( s )
y (t )
sf k
s 2 m sf k
G ( s)
d = 25 cm
%Tempo de simulao
tempo=0:0.1:30;
%Funo degrau
y=0.25*step(num,den,temp
o);
%Grfico
plot(tempo,y,'b')
xlabel('Tempo[s]');
ylabel('y(t)[m]');
60
d
to
%Parmetros do sistema
num=[500,200];
den=[1000,500,200];
%Funo rampa (vetor coluna)
u=0:.025:.225;
u=u';
a=0.25*ones(1,30);
a=a';
u=[u;a];
%Tempo de simulao
t=0:1:39;
[y,x]=lsim(num,den,u,t);
%Grfico
plot(t,y,'b',t,u,'r')
xlabel('Tempo[s]');
ylabel('y(t)[m]');
text(18,0.28,'y(t)');
text(13,0.24,'u(t)');
61
62
Sabemos que:
logo,
T (t ) f (t ) J (t )
(s)
T (s)
1
G (s)
Js fs
2
(s)
T (s)
1
Js f
63
(t ) k f i f (t )
O torque desenvolvido pelo motor admitido como sendo proporcional a (t ) e a
corrente de armadura:
64
Tm (t ) k i k f I a i f (t ) Tm ( s) k m I f ( s)
(1)
km
A corrente de campo se relaciona com a tenso de campo atravs de
V f ( s ) R f sL f I f ( s )
( 2)
Ta (t ) b (t )
Sabemos que:
(3)
Momento Acelerao
Angular
torques de Inrcia
Tm Ta
(4)
(t )
k m i f (t ) b (t ) J (t )
(5)
ou ainda,
km
km
(s)
2
V f ( s ) ( R f L f s )(bs Js ) s ( R f L f s )(b Js)
km
Rf
s(b Js )
G(s)
Exerccio: Como seria a F.T. do motor CC se a sada de interesse fosse (t)= (t) ou seja a
velocidade de rotao do eixo?
65
5-Diagrama de Blocos
Os sistemas dinmicos que abrangem os sistemas de controle automtico so
representados matematicamente por um conjunto de equaes diferenciais simultneas. O
uso da transformada de Laplace reduz o problema soluo de um conjunto de equaes
algbricas lineares. Como os sistemas de controle dizem respeito ao controle de variveis
especficas, isto requer a inter-relao entre as variveis controladas e as variveis de
controle. Esta relao representada pela funo de transferncia do subsistema que
relaciona as variveis de entrada e de sada (vide Dorf, 8 ed.). Ver exemplos da pg. 111
desta apostila.
A importncia da relao causa e efeito da funo de transferncia evidenciada pela
facilidade de representar a relao entre as variveis do sistema atravs de diagramas. A
representao das relaes de sistemas em diagrama de blocos predominante na
engenharia de sistemas de controle.
O diagrama de blocos de um sistema a representao das partes que o constituem e
suas conexes. O elemento bsico de um diagrama de blocos a funo de transferncia:
66
Configurao bsica:
O objetivo determinar uma funo de transferncia que relaciona Y(s) com U(s).
Temos:
Y(s)=G(s).E(s)
(3)
e
E(s)=U(s)-Y(s)
(4)
G (s)
U (s)
1 G (s)
G (s)
Y (s) H (s) U (s)
1 G (s)
ou seja:
67
(a)
Y(s)=G(s)E(s)
(b)
G(s)
U (s)
1 G(s) H (s)
68
Y (s)
G (s)
Y1 (s) G(s)U(s)
(a)
Y2 (s) U(s)
de (II) tem-se
Y1 ( s ) G ( s )U ( s )
1
(b)
U ( s ) U ( s )
Y2 ( s ) G ( s )
G(s)
69
temos:
Y(s)=U1(s)G(s)-U2(s)
Y(s)=U1G(s)-U2(s)
70
A-B+C
A+C
A-B+C
A-B
1
B
A-B
A-B+C
A G1
G1
A G 1G2
G2
A G1
G1
G1
G2
A G1
AG2
G2
A G1G 2
AG-BG
AG
AG
G
AG-BG
BG
AG
1/G
AG-B
B/G
A-B
A-B/G
AG-B
AG
A G 1 +AG 2
G 1 +G2
A G2
A G 1G 2
G 1G 2
A G 1G 2
G1
AG1 +AG 2
5
G2
A-B+C
AG
AG
G
AG
AG
A
AG
A-B
10
1/G
A-B
A-B
A-B
B
B
A
G1
11
G2
AG1
A G 1 +AG 2
AG2
G2/G
1
G1
1/G
12
G2
G 1 +AG 2
AG 1
G1
G1
G2
B
A
13
G1
G1/ (1+G1G 2 )
G2
71
Sol.:
Usando a regra 9 da tabela temos:
72
Usando a regra 4:
ou ainda,
73
Resposta:
Sol.:
1.
74
tem-se:
i1 (t )
ve (t )
;
R
i2 (t )
v3 (t )
;
R
i3 (t )
v4 (t )
R
e
i(t)=i1(t)+i2(t)+i3(t)
0 i (t ) R v1 (t ) v1 (t ) Ri (t )
logo
v (t ) v (t ) v (t )
v1 (t ) R e 4 3 (ve (t ) v 4 (t ) v3 (t ))
R
R
R
2.
75
3.
ou ainda:
76
num1
,
den1
G2 ( s)
num2
den2
As associaes so:
R( s)
G1 ( s )
G2 ( s )
C ( s)
G1 ( s )
(b)
C ( s)
R(s)
G2 ( s )
77
(c)
R( s)
C ( s)
G1 ( s )
G2 ( s )
(a) sistema em cascata; (b) sistema em paralelo; (c) sistema com realimentao (de
malha fechada).
Por exemplo, considere:
G1 ( s)
10
num1
,
s 2 2s 10 den1
G2
5
num2
s 5 den2
X i ( s) Gij ( s ) X j ( s )
(1)
Toda varivel num diagrama de fluxo de sinal designada por um n, e cada funo de
transferncia por um ramo.
Regra da adio
Regra de Multiplicao
79
Neste caso, entre a entrada R(s) e a sada C(s) temos um nico percurso:
80
L1 G ( s) H ( s)
Ganho de Percurso: o produto dos ganhos dos ramos encontrados atravessando-se o
percurso.
No exemplo acima, o ganho do percurso entre a entrada e a sada :
P1 G ( s )
Frmula de Mason
A funo de transferncia Tij(s) entre a varivel Xi(s) e Xj(s) de um diagrama de fluxos
dada pela frmula de Mason:
t
Tij ( s )
sendo
P
k 1
ijk
ijk
O somatrio feito para todos os k percursos possveis entre Xi(s) e Xj(s). O co-fator ijk
o determinante com todos os laos que tocam o percurso k removidos (Dorf 8ed.). O
determinante :
N
M ,Q
n 1
m 1
q 1
1 Ln Lm Lq Lr Ls Lt ... ,
sendo Lq igual ao valor da transmitncia do q-ssimo lao. Portanto, a regra para calcular
em termos dos laos L1, L2, L3, ..., LN, (Dorf 8 ed.)
=1-(soma de todos os ganhos de laos distintos)
A funo de transferncia entre a entrada R(s) e a sada Y(s) dada sob a forma um
tanto simplificada:
T (s)
sendo
T ( s)
P
k
Y (s)
R( s )
(1)
82
(2)
=1-(L1+L2+L3+L4) + (L1L3+L1L4+L2L3+L2L4)
pois no h combinaes de laos disjuntos 3 a 3, ou maiores.
O co-fator do determinante ao longo do percurso 1 (P1) calculado, a partir de ,
removendo-se os laos que tocam o percurso 1, assim
L1 L2 0 e 1 1 ( L3 L4 )
De modo semelhante, o co-fator para o percurso 2 fazendo-se L3=L4=0 em , obtendose:
2 1 ( L1 L2 )
1 L1 L2 L3 L4 L1 L3 L1 L4 L2 L3 L2 L4
R( s)
Exerccio: Mostre que a funo de transferncia entre Y(s) e R(s) do diagrama abaixo dada
por:
83
T (s)
G1G4 (G2 G3 )
Y ( s)
Y (s)
para o sistema
R( s)
Y (s)
R( s)
Diagrama de Blocos
84
logo, Vs ( s )
1
Ve ( s ) .
RCs
1 1
1
e Vs ( s )
.
s
RCs s
1
-1
-1
L {Vs(s)}= L RCs 2
t
RC
Logo:
86
O diagrama de blocos :
Vs ( s )
1
RCs
Ve ( s ) 1 1
RCs 1
RCs
Aplicando a mesma entrada degrau anterior temos:
Vs ( s )
1
1 1 1
1
Ve ( s)
1
RCs 1
RCs 1 s RC
s
s
RC
logo,
1
LINHA 14 Da TABELA
1
-1
-1
.
L {Vs(s)}=L RC
1
s
s
RC
1 1
RC
1 e
RC 1
RC
1 e RC
Logo:
87
88
Para testar sua estabilidade, coloquemos uma entrada degrau, que limitada, e
verificaremos se a sada limitada.
Como para uma entrada limitada, a sada foi ilimitada ento esta sistema instvel.
Observaes:
1
Este critrio chamado BIBO (Bounded Input, Bounded Output) e vlido para
todas as entradas
89
Ponte de Tacoma No estado de Washington, no dia 7 de Novembro de 1940, a ponte suspensa sobre o estreito
de Tacoma, apenas 4 meses depois de ter sido aberta ao trfego, foi destruda durante um vendaval. A ponte
apresentava um comprimento total de 1530 m, com um vo central de 850 m.
O critrio de BIBO estabilidade exige a anlise da sada para todo tipo de entrada
limitada. Para evitar este trabalho, pode-se utilizar o teorema dado a seguir.
Teorema: Um SLIT estvel se e somente se o mdulo da sua resposta ao impulso for
integrvel em um intervalo infinito, ou seja:
g (t ) dt
1
Sol.: Temos Y ( s ) U ( s )
s
Como U(s) um impulso: U(s)=1, tem-se
y (t ) dt 1dt 1dt t 0
o integrador instvel.
( s 1)( s 4)
( s 3 j )( s 3 j )
91
Ilustrao: para ilustrar o corolrio, consideremos o exemplo das pginas 87 89, sendo que
a funo de transferncia do sistema sem realimentao (instvel) G1 ( s)
com realimentao(estvel) G2(s)=
transferncia G3(s)=
1
e do sistema
RCs
1
. No exerccio da pgina 88, a funo de
RCs 1
1
(e instvel). Os plos dessas funes de transferncia esto
RCs 1
colocados no plano-s:
que limitada:
| g 2 (t ) | dt M .
1 RC
1 LINHA 6
-1
-1
92
1
1 RC t
que tende a - quando t tende a +, portanto ilimitada. Note que g2(t)=
sendo
e
RC
RC
1
1 RC t
1
o plo de G3(s). Ento, para um sistema que tenha
o plo de G2(s), e g3=e
sendo
RC
RC
plos reais, o coeficiente da exponencial est diretamente ligado ao valor do plo, se plo<0
exponencialmente limitada, sistema estvel ainda, se plo>0 exponencial ilimitada
(sistema instvel).
Exemplo: Determine se o sistema abaixo estvel ou instvel.
G (s)
1
s 1,6s 1
2
1
1 0,8
1 0 ,8t
e
sen(0,6t )
0,6
logo:
93
g(t)
e-0,8t
t
Senide (sen 0,6t) atenuado ao
longo do tempo por e-0,8t
Como g(t)0 quando t+ , temos que a integral de |g(t)| limitada, ou seja,
| y (t ) | dt sistema estvel.
Deste grfico, percebe-se que a parte real dos plos (-0,8) proporciona o contedo
exponencial (e-0,8t) da resposta e portanto a parte real dos plos quem faz a resposta g(t)
decrescer.
Exemplos:
Obs.: Esse estudo abordou apenas plos reais e complexos conjugados, sem multiplicidade
de plos. Por motivos de simplicidade, os casos de plos mltiplos foram omitidos neste texto.
94
D( s) ao s n a1 s n 1 ... a n1 s a n
(1)
2passo: verifique se qualquer destas constantes (ai) igual a zero ou, negativa na presena
de pela menos uma constante positiva. Se isto ocorrer, conclua que o sistema instvel e no
necessrio executar os prximos passos. Do contrrio, nada pode-se concluir, v para o 3
passo.
3passo: construa a seguinte tabela:
95
Os elementos b1, b2, b3, ..., c1, c2, ... e todos os demais so calculados com as seguintes
expresses:
2s 1
estude sua estabilidade.
s 2s 3s 2 4s 5
4
Sol.:
1 passo: D(s)=s4+2s3+3s2+4s+5
2passo: todos coeficientes de D(s) so positivos portanto nada pode-se concluir.
96
3passo:
Sol.: 1 passo:
2passo:
s 2 s 1
s 3 3s 2 s 5
D(s)=s3+3s2 - s+5
existe um coeficiente negativo na presena de outro positivo, logo o
97
H (s)
( s 1)
s ( s 1)( s 6) k ( s 1)
1 k
s ( s 1)( s 6)
k
Note que no possvel obter os plos de H(s) usando a calculadora. Usemos o mtodo
de Routh-Hurwitz:
1passo:
D(s)=s3+5s2+(k-6)s+k
2passo:
k-6>0 k>6
e
k>0
k>6 satisfaz
(I)
3passo:
98
5(k 6) k
30
0 5k 30 k 0 4k 30 0 k
k 7,5
5
4
( II )
e
k>0
(III)
G (s)
5
s 2s 2s 4s 2 11s 10
5
1passo: D(s)=s5+2s4+2s3+4s2+11s+10
2passo: todos os coeficientes so positivos, nada pode-se concluir.
99
s5
s4
s3
1
2
2 2 1 4
0
2
2
4
2 11 110
6
2
s2
s1
s0
s5
s4
s3
s2
1
2
4 2 6
s1
s0
2
4
6
11
10
0
10
s5
s4
1
2
2
4
11
10
s3
12
10
s2
s1
11
10
12
6 10
12
se 0 temos 6
s0
100
s5
11
s4
s3
12
6
10
4
6
10
0
s2
s1
s0
10
7
s 3s 2s 6s 2 6 s 9
5
101
Sol.: A F.T.M.F.
sk P k I
1
sk P k I
Y ( s)
s
( s 1)( s 2)
( sk P k I )
1
R( s)
s ( s 1)( s 2) sk P k I
1
s
( s 1)( s 2)
sk P k I
Y ( s)
3
2
R ( s ) s 3s ( 2 k P ) s k I
1passo: D(s)=s3+3s2+(2+kp)s+ki
2passo: para estabilidade necessrio que:
Ki>0
e 2+kp>0 kp>-2
(I)
3passo:
s3
s2
1
s0
1
3
3(2 k p ) ki
3
ki
2 kp
ki
0
1 coluna: 3(2 k p ) ki 0
ki
2
3
e ki 0
kp
kp
ki
2
3
Exerccio: Encontre a faixa de kp e ki do controlador abaixo tal que o sistema seja estvel.
102
7.3-Estabilidade Relativa
A estabilidade estudada at agora neste curso conhecida como estabilidade absoluta
pois tem-se como referncia o lado esquerdo do plano-s. Um outro conceito o conceito de
estabilidade relativa.
Pode-se determinar a margem de segurana que um sistema apresenta no tocante
sua estabilidade. Por exemplo, no plano-s abaixo, pode-se dizer que os plos z1 e z1 tem
menor margem de estabilidade que os plos z2 e z3 :
s' s
s s '
1
s 9 s 26 s 24
3
103
G ( s' )
1
( s '1) 9( s '1) 2 26( s '1) 24
3
ento,
G ( s' )
1
( s '1)( s ' 2s '1) 9( s ' 2 2s '1) 26s '26 24
2
G (s' )
1
s ' 6s ' 11s '6
3
logo,
s'3
11
s'2
s'1
s'0
66 6 60
10
6
6
6
este sistema estvel, sua estabilidade relativa engloba o eixo s=-1. Portanto sua margem
de estabilidade >1.
Obs.: Para determinar a margem de estabilidade (total) de um sistema necessrio ir
transladando o eixo s (imaginrio) at o surgimento de um zero na 1 coluna da tabela de
Routh-Hurwitz, indicando que existe plo sobre o eixo imaginrio s. Este trabalho pode ser
evitado, utilizando-se as calculadoras cientficas para obter todos os plos do sistema (ou o
MATLAB), a margem de estabilidade ser igual ao mdulo da parte real do plo mais prximo
ao eixo imaginrio, supondo-se que todos os plos so de sistema estvel.
Exerccio: Use o MATLAB ou a calculadora para determinar a margem de estabilidade do
104
sistema : G ( s )
s
s 4s 6s 4
3
Exerccio: Verifique, usando o critrio de Routh-Hurwitz se o sistema abaixo tem todos seus
plos esquerda de s=-2.
G ( s)
s 0,1
s 3s s 2 2s 4
4
Exerccio: Projete k tal que o sistema abaixo tenha margem de estabilidade maior que 4.
O diagrama de blocos :
105
k ( s 1)
( s 2)
ii) Projete o circuito com A.O. que implemente o controlador C(s) obtido no item i).
Sol.:
iA F.T.M.F. :
2k
2k
H ( s ) s 10 2
2k
s 10 2k
1 2
s 10
2
1passo: D(s)=s2-10+2k
2passo: Um dos coeficientes do polinmio igual a zero, ou seja 0.s, portanto o sistema
instvel pois k no modifica o valor deste coeficiente.
k ( s 1)
tem-se a F.T.M.F.:
( s 2)
106
k s 1
2
2
2ks 2k
( s 2) ( s 10)
H ( s)
2
k ( s 1)
2
( s 2)( s 10) 2ks 2k
1
2
( s 2) ( s 10)
H (s)
2ks 2k
s 2 s (2k 10) s 2k 20
3
1passo: D(s)=s3+2s2+(2k-10)s+2k-20
2passo: necessrio que
2k-10>0 k>5
e
2k-20>0k>10
K 10
(I )
3passo:
necessrio que
2(2k 10) (2k 20)
0 k 0
2
e
2k 20 0 K 10
( II )
( III )
De (I), (II) e (III), este controlador estabiliza o levitador com k>10. Pode-se escolher
k=20, logo
C (s)
20( s 1)
( s 2)
107
C (s)
20( s 1)
( s 2)
logo, C ( s ) 20
20
, que equivale a :
s2
Vx ( s )
108
escolhe-se: RC=
1
2
e a
20
20
Finalmente:
ou LM675
Os sinais xd(t), vx(t) e i(t) sero conectados com o levitador mostrado na figura das
pginas anteriores. Como a corrente de sada do A.O pequena, o sinal i(t) de sada do
controlador dever ter um amplificador de corrente antes de ser conectado na bobina. Outra
alternativa usar o A.O. sendo amplificador LH0101 em (A) da figura acima. Ele de 60w,
com pico de corrente de sada de 5A, Vcc= 15v e necessita de dissipador de calor. Pode
utilizar tambm o A.O. de potncia LM 675.
Exerccio: Considere o rastreador solar mostrado abaixo:
109
s (t)
Luz
solar
u(t)
Amplificador de
potncia
Mo
tor
cc
LDR
Ve
rro
(t)
sensor
110
Exemplo: O veculo explorador de Marte, Sojaumer, 1997, alimentado com energia solar est
mostrado na figura, vide Dorf 8. edio. O veculo pode ser controlado da Terra enviando-lhe
comandos r(t). O diagrama de blocos do sistema (vide Dorf):
Encontre a faixa de k tal que o sistema seja estvel. Este diagrama de blocos no inclui
a presena de rudos.
Exerccio: Um projeto de uma estao espacial orbital est mostrado na figura abaixo.
crtico o problema de manter a estao com uma orientao aproximada na direo do sol e
da Terra para gerar energia e comunicaes. O diagrama de blocos do sistema de controle
dado abaixo:
111
112
113
A( s ) s k
A
s
temos:
H (s)
k
A
sk s
h(t ) A(1 e kt )
Logo,
114
Suponha que este sistema seja estvel, ou seja, a>0 pois plo=-a<0.
Suponha que u(t)=A, t 0 ou seja uma entrada degrau:
logo, U ( s )
A
s
Temos, Y ( s ) G ( s ) U ( s ) Y ( s )
ak
A
(s a) s
115
4
Em termos prticos, considera-se t , o sistema j est em regime permanente.
a
O tempo t=
1
1
chamado de constante de tempo do sistema, simbolizado por : = .
a
a
1
Note que o plo de G(s) P1=-a ou seja P1= , e ainda se pequeno, o sistema
entra em regime mais rapidamente que outro com maior, o diagrama ilustra este fato:
Im(s)
Mais
lento
Mais
rpido
P2
P1
Re(s)
1 2
sendo V(s) a tenso de alimentao do motor C.C. Deseja-se medir experimentalmente a sua
funo de transferncia (a e k).
Para isto, aplica-se uma entrada degrau de amplitude A=2volts, a sada foi registrada
pelo osciloscpio digital:
1
2s a 0,5 [ s 1 ]
a
Finalmente:
G (s)
500 0,5
250
0.2
0.18
0.16
0.14
y(t) [m]
0.12
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0
3
Tempo
0.3
y(t) [m]
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
3
Tempo
118
0.18
0.16
0.14
y(t) [m]
0.12
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0
3
Tempo
sendo:
P1, 2
2 n 4 n2 ( 2 1)
n n 2 1
ou ainda,
119
P1, 2 n n (1 2 )(1)
como 0< <1 2<1, logo, (1- 2)>0,portanto
j
P1, 2 n n (1 2 ) (1)
finalmente
P1, 2 n j n (1 2 )
No plano-s:
Sistema Sub-Amortecido
r 2 n (1 2 ) n r n
cos
n
r
n
arccos
n
Nota: i) Para o caso =1 (sistema criticamente amortecido) os plos so: P1,2 = n, no plano-s :
120
Sistema superamortecido
que corresponde a dois plos de dois sistemas de primeira ordem. Neste caso a resposta
transitria ser a composio das respostas de cada sistema de primeira ordem calculadas
separadamente.
iii) se =0 (sistema no-amortecido): P1,2 = jn
Lembre-se: n a freqncia natural no-amortecida.
As dedues mostradas a seguir referem-se apenas ao caso 0< <1 (sistema subamortecido).
A resposta de (1) a uma entrada degrau unitrio, U ( s )
Y (s) G (s) U (s)
k n2
s 2 n s
2
2
n
1
,:
s
1
s
n
y (t ) k 1 e nt cos n 1 2 t
sen n 1 2 t
n 1 2
d n 1 2 e n
logo,
y (t ) k 1 e t cos d t
sen d t
d
121
A resposta y(t) acima indica que podemos definir os seguintes ndices de desempenho:
ts tempo de subida
tptempo de pico ou instante de pico
tetempo de estabelecimento (ou de estabilizao ou de acomodao ou de
assentamento).
MSmximo sobre sinal ou overshoot
Os clculos desses ndices so mostrados abaixo:
a) Tempo de pico ou instante de pico (tp)
Para determinar o instante de pico devemos determinar o instante em que y(t)
mximo, para isto achamos
d
y (t ) 0 :
dt
y (t ) k e t cos d t
sen d t e t d sen d t cos d t 0
dt
d
ou ainda:
e t cos d t
2 e t
sen d t d e t sen d t e t cos d t 0
d
portanto
2
e t
sen d t d sen d t 0
d
como e t 0 para t < + ,temos:
2
sen d t d sen d t =0
d
122
ou ainda,
d sen d t 0
d
portanto
sendt=0 dt=0 ou ou 2 ou 3 ...
se t=0 ponto de mnimo (no serve)
temos,
se t=
d=n 1 2
mas,
logo
tp
n 1 2
b) Porcentagem de Overshoot(P.O.)
A porcentagem de overshoot definida como a porcentagem do mximo sobresinal
(MS) em relao ao valor de regime de y(t):
P.O.(%)
MS
100(%)
k
lembre-se :
como
MS= y (t ) t t k , teremos:
P
-1
d
cos d sen d
MS= k k 1 e
d
d
d
123
MS ke
logo,
ke d
P.O.(%)
100(%) e d 100(%)
k
mas,
d=n 1 2 e n
n
ento,
P .O .(%) e n
1 2
100 (%)
P.O. e
1 2
Note que P.O. s depende de e que quanto menor maior o valor de P.O. A figura
abaixo mostra o grfico de P.O. x e tambm a resposta ao degrau de G(s) para diversos
valores de .
C s
n2
2
R s s 2n s n2
MS : sobre-sinal mximo
A funo y (t ) k 1 e t cos d t
sen d t pode ser interpretada como um sinal
d
124
K 1 e t
K 1 e t
k
d
y (t ) 0 ocorrem para t i i , ki=0, 1, 2 , 3, ...
dt
d
e assim,
y (t ) k 1 e t cos d ti
send ti
d
1 se ki par
send ti )
d
1 se ki impar
logo,
y (t ) k 1 e t
ou
y (t ) k 1 e t
k 1 e t k 1 0,01
logo,
e t e 0 , 01 t e ln 0 , 01
te
ln 0 , 01
125
k (1 e te ) k (1 0,01)
e te 0,01
ou
t e ln 0,01
te
ln 0,01
Porm, n
Logo, te=
ln 0,01
4,6
ln 0,02
3,9
ln 0,05
1,8
1
, qual o valor de: P.O.%, te,tp e ts ?
s 1,2s 1
2
100
s 10s 100
2
b) G ( s )
8
s 0,8s 4
2
G (s)
k n2
s 2 2 n s n2
126
com os plos:
cos
ou
arccos
n 1 2
Re(s)
n 1 2
1,8
-1
n 1
Re(s)
Se ts 1,8 n 1, ento para ts 1,8s os plos devero estar dentro desta regio:
127
Im(s)
1
regio para
n 1
ts 1,8s
n 1
-1
Re(s)
-1
b) P.O.=100 e
1 2
arccos =arccos0,5=60
arccos cte
60
60
regio para
0,5
PO 16%
128
4,6
(1%)
te 2, 6s
n 1,8
Se te 2,6 n 1,8
Para te 2,6 os plos devero estar sobre a regio
regio para
n 1,8
te 2, 6s
Exemplo: Desenhe a regio do plano s na qual os plos do sistema de 2 ordem devero estar
para atender s seguintes especificaes: ts 0,9s, P.O.16% e te3s.
te 3
Sol.: teremos:
Im(s)
ts0,9s n2
P.O.16% 0,5
te3s n1,5
P1
PO=16%
60
da
regio
especificaes.
ento
G(s)
atende
-2 -1,5
-1
Re(s)
P2
-2
ts 0,9s
129
Obs.: Nos prximos captulos estudaremos uma maneira de modificar a posio P1 e P2 dos
plos utilizando a realimentao. Isto ser visto no lugar das razes (root locus) que uma
tcnica de projeto.
Exerccio: Desenhe a regio do plano s na qual os plos do sistema de segunda ordem
devero estar para atender as seguintes especificaes:
a)
b)
c)
d)
Como um resumo geral, o plano todo pode ser esquematizado na seguinte forma:
y(t)
y(t)
y(t)
y(t)
y(t)
t
y(t)
y(t)
t
t
t
t
t
y(t)
y(t)
y(t)
t
130
5
.100 10% 0,6
50
P.O.<
ts 2 s
te3s
1,8
n
4,6
2 n 0,9 rad / s
3 (1%) n 1,5
Y (s)
G(s)
U (s)
k ( s ki )
i 1
r
(s P ) (s
j
j 1
2 k s s k2 )
k 1
131
se os plos forem distintos e a entrada tipo degrau unitrio, a resposta ser: Y(s)=G(s).
1
que
s
s k j s Pj k 1
s 2 2 k k s k2
1a ordem
2a ordem
Percebe-se que s vezes a resposta exponencial prevalece sobre a oscilatria ou viceversa. Isto indica que a resposta de alguns plos podem ser mais significativas que outros, a
este fato damos o nome de dominncia de plos.
A dominncia de plos determinada pela relao das partes reais dos plos e dos
valores dos resduos que dependem dos zeros e plos. Se as relaes das partes reais
excedem cinco, e no h zeros na vizinhana, ento os plos de malha fechada mais perto do
eixo j dominaro no desempenho da resposta transitria porque estes plos correspondem a
termos de resposta transitria que decaem lentamente.
132
Exemplo: G ( s )
5
1
, entrada degrau:
( s 1)( s 5)
s
temos:
5
1
1
5
1
4 4
y(s) G (s)
s s ( s 1)( s 5) s ( s 1) ( s 5)
logo:
5
1
y (t ) 1 e t e 5t , t0
4
4
referente
ao plo -1
referente
ao plo -5
graficamente:
133
Obs.: Como os projetos dos controladores sempre tero as especificaes P.O., ts, te,
retiradas da resposta de 2a ordem, dever sempre ser observado a existncia de dominncia
de plos.
Y (s)
25
G (s) 2
U (s)
s 4 s 25
134
Para uma entrada tipo rampa usa-se o comando lsim. Por exemplo, para obter a
resposta do sistema para uma entrada rampa,cuja funo de transferncia do sistema e:
Y (s)
1
G (s) 2
U (s)
s s 1
135
ISE e 2 (t )dt
0
sendo:
Outro critrio de desempenho o IAE (Integral of the Absolute magnitude of the Error):
T
IAE e(t ) dt
0
ITAE t e(t ) dt
0
ITSE te 2 (t )dt
0
137
1
s 2s 1
2
138
e t t u t x t
0
t
Note que u(t) uma entrada tipo degrau. Este um exemplo de sistema que deve ter
pequeno erro de regime permanente para uma entrada tipo degrau.
139
(t ) s (t ) s (t ) 0,01
d
s (t ) 0,01
dt
0
d s (t ) 0,01dt s (t ) s (0) 0,01t s (t ) 0,01t
t
logo:
O rastreamento pode ser ilustrado no grfico abaixo, onde a sada a(t) tenta ser igual a
s(t), ou seja: e(t)=s(t)-a(t)=0 quando t+.
140
Este um exemplo de sistema que deve ter pequeno erro de regime permanente para
uma entrada tipo rampa.
A seguir mostraremos algumas condies necessrias de D(s) e G(s) para que essas
especificaes de erros de regime permanente sejam atendidas.
E ( s) U ( s) Y ( s)
mas,
Y ( s) D( s).G ( s).E ( s)
logo,
E(s)=U(s) - D(s)G(s)E(s)
ou
E(s)+D(s)G(s)E(s)=U(s)
E(s)[1+D(s)G(s)]=U(s)
E (s)
1
U (s)
1 D( s )G ( s )
141
Porm, os plos de sE(s) devero ter parte real menor que zero. Observe que a
F.T.M.F. do diagrama :
Y (s)
D( s )G ( s )
U ( s ) 1 D( s )G ( s )
E (s)
, portanto pode-se aplicar o T.V.F. se for verificado que
U (s)
s 0
1
U (s)
1 D( s )G ( s )
U (s)
1
s
(1)
Vamos analisar e(+) para trs tipos de entrada: degrau, rampa e parbola.
a)Entrada degrau
Neste caso, U ( s )
A
s
(2)
1
A
1 D(s)G ( s) s
ento,
A
A
s 0 1 D ( s )G ( s )
1 lim D( s )G ( s )
e() lim
(3)
s 0
Sabemos que, genericamente, D(s)G(s) uma razo entre dois polinmios de varivel
s, ou seja:
m
D( s )G ( s )
(s z )
i
i 1
n
(s Pj )
(4)
j 1
a1) Se D(s)G(s) no possuir plos na origem, ou seja, Pj0, j=1, 2, ..., n, ento:
lim D( s )G ( s ) k P
s 0
(5)
e()
A
0
1 kP
(6)
142
Interpretao:
A
1 kp
sendo
k p lim D s G s
s 0
D( s )G ( s )
(s z )
i
i 1
n
s. ( s Pj )
, zi e Pj0
(7)
j 2
lim D( s )G ( s )
s 0
(8)
e()
A
0
1
(9)
Interpretao:
u(t) e y(t)
e 0
t
Exerccio: Mostre que se D(s)G(s) tiver dois ou mais plos na origem, o erro de regime
tambm ser nulo. Suponha que no tem zeros na origem e que a entrada do tipo degrau.
143
b) Entrada rampa
Neste caso,
U (s)
A
s2
(10)
e() lim s
s 0
A
1
2
1 D( s)G (s) s
(11)
s E (s) s
1
A
1
A
2
1 D( s)G ( s) s 1 D( s)G ( s) s
E (s)
1
A A A
2 21 2 H ( s )
1 D( s)G (s) s s s
A1
Neste caso L-1 s 2 A1t , que uma rampa logo, e(t)+ para t+. Interpretao:
1
A
A
lim
s 0 1 D ( s )G ( s ) s
s 0 s sD ( s )G ( s )
e() lim
144
e()
A
lim sD ( s )G ( s )
(12)
s 0
D( s )G ( s )
(s z )
i
i 1
n
s. ( s Pj )
, zi e Pj0
j 2
(13)
s 0
e()
A
0
kV
Interpretao:
u(t) e y(t)
u(t)
A
kv
sendo
kv lim sD s G s
y(t)
s 0
t
b3) Se D(s)G(s) possuir dois plos na origem, ou seja:
P1=0 e P2=0, ento:
m
D( s )G ( s )
(s z )
i
i 1
s ( s Pj )
2
, zi e Pj0
j 3
(15)
145
e()
A
0
Interpretao:
u(t) e y(t)
e 0
u(t)
y(t)
t
Exerccio: Mostre que se D(s).G(s) tiver 3 ou mais plos na origem do plano-s, o erro de
regime tambm ser nulo para uma entrada rampa.
c) Entrada tipo parbola:
sendo:
s 0
Obs1.: Foi suposto que D(s)G(s) no possui zeros na origem do plano-s. Caso D(s)G(s) tenha
zero na origem, ento efetuar primeiramente o possvel cancelamento com os plos de
146
fosse estvel para que se pudesse aplicar o T.V.F., portanto esta tabela s vlida se o
sistema de malha fechada for estvel.
Obs3.: Foi suposto que o sistema realimentado tivesse realimentao unitria, sensor com
ganho unitrio. Se isto no ocorrer, a tabela acima no vlida.
Exemplo: O sistema de controle da antena rastreadora de satlite :
sendo: G ( s )
1
,quantos plos na origem o controlador D(s) dever possuir para que o
Js Bs
2
erro de regime permanente entre a(t) e s(t) seja nulo para uma entrada tipo rampa?
Sol.: Segundo a tabela anterior, o erro de regime ser nulo para uma entrada tipo rampa se o
nmero de plos de D(s)G(s) na origem for igual a 2, no mnimo.
Temos:
Percebe-se que D(s) dever ter um plo na origem para que o erro de regime seja nulo.
Exerccio: O sistema de controle do brao mecnico da linha de montagem de circuito
impresso :
147
Exerccio: Para o sistema abaixo, determine o erro de regime permanente para uma entrada
degrau unitrio e para rampa unitria (A=1).
Exerccio: Projete D(s) tal que o sistema abaixo tenha erro de regime permanente nulo para
entrada degrau e seja estvel:
148
149
ser
resultantes
da
alterao
da
temperatura,
umidade
presso,
cargas,
envelhecimento, etc.
Vamos analisar a variao do valor de regime quando ocorrer uma variao no
parmetro do sistema. Primeiramente analisaremos o valor de regime da sada de um sistema
sem realimentao.
Suponha que o sistema seja o seguinte:
1
sendo U(s) uma entrada degrau unitrio: U(s)= . Como G(s) estvel, podemos aplicar o
s
T.V.F. para encontrar o valor de regime permanente:
y () lim s y ( s ) lim s
s 0
s 0
y () 1
1 1
s 1 s
Suponha que ocorreu uma variao de 10% no valor do plo, devido variao de uma
resistncia eltrica, por exemplo:
y 2 () lim s y ( s ) lim s
s 0
s 0
1
1 1
0,9091
s 1,1 s 1,1
A variao percentual de y () :
150
y ()%
y () y 2 ()
y ()
100%
1 0,9091
100% 9,09%
1
Portanto, uma variao de 10% no valor do plo, causou uma variao de 9,09% em
y(+).
Supondo agora que este mesmo sistema tenha sido realimentado:
A F.T.M.F. :
10
Y (s)
10
s 1
U ( s ) 1 10
s 11
s 1
Como o sistema estvel, teremos:
y () lim s
s 0
10 1 10
0,9091
s 11 s 11
A F.T.M.F.
10
Y (s)
10
s 1,1
10
U (s)
s 11,1
1
s 1,1
Que estvel, logo
y 2 () lim s
s 0
10
1 10
0,9009
s 11,1 s 11,1
151
y ()%
y () y 2 ()
y ()
100%
0,9091 0,9009
100% 0,9%
0,9091
Portanto, no sistema realimentado, uma variao de 10% no valor do plo causou uma
variao de 0,9% no valor de regime da sada (y(+)), enquanto para esta mesma variao do
plo causou uma variao de 9,09% em y(+) para o sistema sem a realimentao.
Desta forma, conclui-se que a realimentao diminui a sensibilidade de sistemas de
controle.
Obs.: Note que se este sistema tivesse um plo na origem, no teria variao de y(+)
(regime permanente) se ocorresse variao no valor do plo, no sistema realimentado, dado
que a entrada um degrau.
Exerccio: Considere o sistema abaixo:
Suponha uma entrada degrau, determine a variao percentual de y(+) se o plo variar
de -2 para -2,5 (25%) e o zero de -10 para -15 (50%).
10.2-Generalizao
Considere o sistema de controle abaixo:
T (s)
Y (s)
G (s)
R( s) 1 G ( s) H ( s)
152
T ( s ) G ( s )
T G
ou S
G ( s ) T ( s )
G T
S GT
mas, S GT
(1 GH ) 2
G
1
G
1 GH
1 GH
T G
G T
(1)
T H
H T
T
G
G2
H H 1 GH (1 GH ) 2
logo, S HT
G2
(1 GH ) 2
H
GH
G
1 GH
(1 GH )
153
Nota:
Quando G(s)H(s) grande, a sensibilidade ( S HT ) se aproxima da unidade (100%), ento
variaes em H(s) (sensor) afetam diretamente a resposta da sada. Portanto, importante
utilizar sensores de realimentao que no iro variar com mudanas ambientais.
Um sistema que tem pequena variao na sada devido a seus parmetros (da planta)
dito ser um sistema robusto.
Exerccio: Dado o sistema abaixo, calcule a sensibilidade da funo de transferncia de malha
fechada, devido a variao nos parmetros da planta, ou seja calcule S GT .
Responda, k deve ser grande ou pequeno para se ter robustez, ou seja baixo
valor de S GT ?
154
(t )
Tv (t )
Tm (t )
Ta (t )
Neste caso, tem-se presente na antena o torque do motor (Tm(t)) que aciona o giro da
antena, o torque de atrito (Ta(t)) do eixo da antena e o torque devido ao do vento Tv(t) na
parte superior da antena. Seja J o momento de inrcia da antena em torno ao eixo e B o
coeficiente de atrito temos:
torque J (t )
Neste caso:
Tm (t ) Ta (t ) Tv (t ) J (t )
mas, Ta (t ) B (t ) , logo
Tm (t ) B (t ) Tv (t ) J (t )
Aplicando-se a Transformada de Laplace, supondo C.I. nulas, tem-se:
Tm ( s ) sB ( s ) Tv ( s ) Js 2 ( s )
155
ainda,
Tm ( s) Tv ( s) ( Js 2 sB) ( s)
ou
( s)
1
[Tm ( s ) Tv ( s )]
s ( Js B)
Neste caso, o torque do vento chamado de distrbio, pois ele atrapalha o controle da
posio angular ((s)) da antena realizada pelo torque do motor (Tm(s)).
O sistema de controle com realimentao :
Note que agora o sistema tem duas entradas, s(s) que a referncia (desejado) e Tv(s)
que o distrbio provindo do vento (indesejvel). A funo de transferncia entre a sada
((s)) e as duas entradas s(s) e Tv(s) :
(s)
1
Tm ( s ) Tv ( s )
sJs B
(1)
mas,
Tm(s)=k(s(s)-(s))
(2)
156
(s)
1
k ( s ( s ) ( s )) Tv ( s )
sJs B
ou
s[Js+B](s)+k(s)=ks(s)-Tv(s), ento:
(s)
1
k
s (s)
Tv ( s )
sJs B k
sJs B k
Ento, este sistema tem duas funes de transferncia,uma de s(s) para (s) e outra de
Tv(s) para (s) ou seja:
(s)=G1(s)s(s)+G2(s)Tv(s)
sendo
G1 ( s )
k
sJs B k
G2 ( s )
1
sJs B k
e()
A
Kv
k v lim sD ( s )G ( s ) lim sk
s 0
s 0
1
k
sJs B B
logo:
e()
A B
k
Assim, para que o erro de regime seja pequeno, k tem que ser suficientemente grande.
Logo, k com valor grande adequado neste sistema para rejeitar o distrbio e ter erro
de regime pequeno.
Vamos analisar robustez (sensibilidade). A relao entre s(s) e (s) pode ser obtida
157
S GT1
sendo G
1
1 GH
k
e H=1,logo
sJs B
S GT2
1
1
k
sJs B
sJs B
sJs B k
Para Tv(s) e (s) a sensibilidade S TG2 calculada fazendo s(s)=0 no diagrama de blocos:
Assim, S GT1
1
1 GH
sendo
1
e H k
sJs B
temos,
S GT2
sJs B
1
1 k sJs B k
1
sJs B
Assim, quanto maior for k menor sero as sensibilidades S GT1 e S GT2 logo melhor ser a
robustez do sistema devido s variaes paramtricas da planta (antena) G(s).
Ento, grande valor de k diminuir erro de regime permanente, ir rejeitar a influncia do
distrbio e melhorar a robustez do sistema realimentado. Basta verificar se o sistema
158
D ( s ) sJs B k Js 2 Bs k
1passo: D(s)=Js2+Bs+k
2passo: como J e B so positivos ento necessrio que: k>0
3passo:
s2
s0
k>0
Tv
Ento, ( s ) G2 ( s ) Tv ( s ) G2 ( s )
1
s
1
s
No regime permanente:
(t ) t lim s
s 0
(1)
1
s (Ts B) k s
1
(t ) t , logo k deve ser grande.
k
Exemplo: Foi construdo um tnel sob o Canal da Macha, ligando a Inglaterra Frana (Dorf,
2ed.). Duas mquinas perfuratrizes foram usadas, saindo ambas das extremidades do canal,
indo em direo ao centro, um total de 23,5 milhas. Para obter a preciso necessria para o
encontro delas no meio do tnel foi montado um sistema de orientao a laser, um modelo do
controle das mquinas dado a seguir:
159
Y (s)
k 11s
1
R( s) 2
D( s)
s 12s k
s 12 s k
2
(1)
Para projetar k tal que ocorra rejeio do distrbio D(s) fez-se R(s)=0 em (1) e D(s) uma
entrada tipo degrau: Y ( s )
1
1
s 12 s k s
2
y () lim s Y ( s) lim s
s 0
s 0
y ()
1
1
s 12s k s
2
1
k
ento necessrio que k seja grande para que a sada y(+) seja pequeno, rejeitando a
perturbao.
necessrio tambm que o sistema s2+12s+k tenha razes do lado esquerdo do planos:
1passo: D(s)=s2+12s+k
2passo: k>0
3passo:
s2
12
k>0
160
Projete k tal que o sistema seja estvel e tenha uma boa rejeio do distrbio D(s).
Exerccio: O telescpio Hubble tem um sistema de posicionamento preciso pois pode focalizar
uma moeda e uma distncia de 400 milhas (vide Dorf. 8ed.). O diagrama do sistema de
controle
161
Y ( s)
k G (s)
U ( s) 1 k G (s) H ( s)
O objetivo do mtodo estabelecer regras simples para traar o lugar geomtrico
formado pelas razes de 1+G(s)H(s) quando k variar de 0 a +, sem o conhecimento explcito
das razes de malha fechada. Deseja-se estudar a seguinte equao:
1+kG(s)H(s)=0, para 0<k<+
cuja solues so os plos de malha fechada do sistema da Figura 1, acima.
Exemplo de Sistema de Controle
Considere um acionador de disco rgido mostrado na figura abaixo, retirado do Dorf (8.
Ed.). O objetivo do dispositivo leitor do acionador de disco posicionar o cabeote de leitura
das trilhas de dados armazenados (ver Dorf). Deve-se controlar com preciso a posio
angular do cabeote. Segundo Dorf, o disco gira com uma velocidade entre 1.800 e 7.200
rpm, e a cabea voa acima do disco a uma distncia menor que 100nm. A especificao de
projeto que o cabeote v da trilha a para a trilha b em 50ms.
162
Controle
Proporcional
Posio
desejada
Ka
Motor e
cabeote
G(s)
H(s)
Posio
real do
cabeote
sensor
Figura 3 Diagrama de blocos do modelo do sistema de controle.
Em Dorf, admitido que o sensor possui funo de transferncia H(s)=1 e a funo de
transferncia do motor e cabeote :
km
G ( s)
s ( Js b)( Ls R )
sendo: J momento de inrcia, b coeficiente de atrito viscoso, L indutncia do motor, R
resistncia eltrica e k m constante de torque do motor.
Em Dorf, constante eltrica do motor desprezada (L0) e substituindo os valores de J,
B, R e k m , tem-se:
5
G ( s)
s ( s 20)
163
Podemos verificar que a posio dos plos de malha fechada do sistema realimentado
depende do valor de ka. Desejamos estudar os plos de malha fechada quando ka assume os
valores ka=0 at ka+. Vamos desenhar o root locus do sistema calculando-se as razes do
denominador da funo de transferncia de malha fechada (FT.M.F.), para cada valor de ka .
temos
ka 5
5 ka
Y (s)
s ( s 20)
2
5 ka
U (s)
s 20s 5k a
1
s ( s 20)
Os plos de malha fechada so dados por:
s1, 2
20 20 2 4 5 k a
2
10 100 5 k a
Monta-se a tabela:
s1
ka
0
-20
1
-19,75
5
-18,66
10
-17,07
20
-10
30
-10+j7,07
60
-10+j14,14
-10+j
Podemos ento traar o root locus:
s2
0
-0,25
-1,34
-2,93
-10
-10-j7,07
-10-j14,14
-10-j
164
60
60
O lugar geomtrico acima o lugar geomtrico das razes da F.T.M.F., chamado de root
locus. Com esse estudo pode-se determinar o lugar geomtrico que ocupam os plos de
malha fechada do sistema realimentado, quando k variar de 0 a + . Evans props um
mtodo genrico para levantar estes lugares geomtricos, baseado em algumas regras
simples para montagem do root-locus.
As regras do Root-Locus
Regra 1 Os ramos do root-locus comeam nos plos de G(s)H(s), nos quais k=0. Os
ramos terminam nos zeros de G(s)H(s), inclusive zeros no infinito. O nmero de zeros no
infinito igual a:
Nz=Np-Nz
(5.1)
Np n de plos de G(s)H(s)
Nz n de zeros de G(s)H(s)
onde
G (s)
( s 2)
( s 5)
e H (s)
2
( s 4)
s
(5.2)
1 k
( s 2)( s 5)
0
s 2 ( s 4)
(5.3)
ou ainda:
165
s2(s+4)+k(s+2)(s+5)=0
(5.4)
s 2 ( s 4)
( s 2)( s 5)
(5.5)
no
Neste caso,
Np=3 e Nz=2
logo Nz=3-2=1
Regra 2 As regies do eixo real esquerda de um nmero mpar de plos mais zeros de
kG(s)H(s) pertencem ao root-locus.
Exemplo: para os valores do exemplo anterior teremos
kG ( s ) H ( s )
k ( s 2)( s 5)
s 2 ( s 4)
166
kG( s) H ( s) 1 , k 0
Para que esta equao seja verdadeira, o ngulo dever ser:
o
Nota: Na figura acima, G(s)H(s) avaliada em um ponto s=so atravs do uso de vetores que
unem cada plo e cada zero ao ponto so em H(s) G(s). Vamos ilustrar com um exemplo
numrico:
( s 3)
Seja H ( s )G ( s )
e queremos avaliar H(s)G(s) s s :
o
( s 8)
so
Neste caso:
167
8
Logo,
. Se transladarmos x horizontalmente de -3 e y de -8 teremos:
O que no muda os ngulos e e resulta nos vetores x , e y , que ligam o zero e plo
de G(s)H(s) ao ponto so.
Note que os mdulos de x e y no mudam com a translao ou seja: x x , e y y , .
Verificao: Considere kG ( s ) H ( s )
k
, temos: np=3 e nz=0. no plano complexo
s ( s 1)( s 4)
teremos:
168
3
3
Porm, np-nz=3 ento:
(2i 1) 180 o
, i 0, 1, ...
n p nz
(2i 1) 180 0
(2i 1) 60 o , i 0, 1, ...
30
169
i 1 60 o ; i 2 180 o e i 3 300 o
Porm, das relaes trigonomtricas temos as seguintes
180 o 180 o , 60 o 300 o , 60 o 300 o
Logo: 1 60 o , 2 60 o e 3 180 o .
equivalncias:
plos zeros
n p nz
1
, teremos :
s ( s 1)( s 4)
- np=3 e nz=0;
- os plos so: p1=0, p2=-1 e p3=-4;
- os zeros so: nenhum.
(0 1 4) 0
5
Logo, CG
30
3
Ento:
Regra 5 Os pontos nos quais os ramos do root-locus deixam (ou entram) o eixo real so
determinados utilizando-se a seguinte relao
d
( G ( s) H ( s) ) 1 0
ds
No exemplo descrito anteriormente, teremos:
170
G ( s) H (s)
1
s ( s 4)( s 1)
Ento, G ( s ) H ( s ) s ( s 4)(s 1) s 3 5s 2 4 s
Logo,
1
d
G (s) H (s) 1 d (s 3 5s 2 4s) 3s 2 10s 4 0
ds
ds
As solues so: s1=-0,4648
e
s2=-2,8685 (desprezado pois no pertence ao root-locus)
O root-locus ser:
1 kG( s) H ( s) 0
Que pode ser colocada numa forma mais direta reescrevendo-se a equao acima:
171
kG( s) H ( s) 1
Pela condio de mdulo temos:
k1G ( s ) H ( s ) 1
k1 G ( s ) H ( s ) 1
Para s=p teremos:
k1 G ( s ) H ( s )
s p
1 k1
1
G (s) H (s)
s p
(2i 1) 180
90 o
n p nz
- CG das assntotas:
CG
plos zeros 0 1 0 1
n p nz
20
- Ponto de partida:
d
G(s) H (s)1 0 d (s 2 s) 2s 1 0 s 1
ds
ds
2
O root-locus
172
ko
Veremos mais adiante que um sistema discreto ser estvel se as razes da F.T.M.F.
ficar dentro do crculo unitrio. Isto respeitado se e somente se 0<k<ko. Para determinar ko,
iremos utilizar a regra 8, sendo que o ponto de cruzamento do root-locus com o crculo
unitrio :
ko
p p
j 1
pz
1
3
1
3
j
0. j
1 1
2
2
2
2
i 1
Logo, para que o sistema discreto seja estvel, necessrio que: 0<k<1.
Obs: Este no o critrio de estabilidade para sistemas contnuos no tempo.
Regra 9: Os ngulos de sada (chegada) de plos (aos zeros) so determinados a partir do
condio geral de ngulo.
173
k ( s 2)
s( s 1 4 j )( s 1 4 j )
Neste caso: Nz=3-1=2, portanto teremos 2 assntotas.
O esboo inicial do root-locus :
Exemplo: Seja kG ( s ) H ( s)
174
O root-locus ser:
k ( s 0,5)
. Trace o roots ( s 1)
locus.
Este sistema tem dois plos e um zero, conhecido que neste caso, o root-locus um
crculo centrado no zero. Para determinar o raio basta calcular o ponto de partida com a
relao:
d
(G ( s) H ( s ) 1 ) 0
ds
(regra 5)
Neste caso,
d s ( s 1)
0
ds ( s 0,5)
(2 s 1)( s 0,5) ( s 2 s )
0 s 2 s 0,5 0
( s 0,5) 2
Ento:
s1=0,366
S2=-1,366
O root-locus ser:
175
Este sistema tem os mesmo plos que o do exemplo dado na regra 8, mais um zero em 0,5. Comparando os dois root-locus dos exemplos, percebe-se que a presena do zero atrai
o root-locus.
No prximo captulo, sero apresentadas as especificaes de um sistema de controle e
os principais mtodos de projeto de controladores.
Exerccio: Trace o root locus de cada um dos trs sistema:
1
i )G1 ( s) H1 ( s)
s( s 1)
( s 4)
ii )G2 ( s ) H 2 ( s)
s ( s 1)
1
iii )G3 ( s ) H 3 ( s )
s( s 1)( s 4)
Conclua que zeros atraem o R-L e plos repelem o R-L.
Regra 10 O ponto onde o root locus cruza o eixo imaginrio obtido fazendo-se s=j na
equao caracterstica.
k
Exemplo: Na Figura 1, suponha que kG ( s ) 3
e H ( s) 1 .
s 3s 2 2s
A equao caracterstica : 1+kG(s)H(s)=0
Ento:
1
Fazendo s=j
k
0 s 3 3s 2 2s k 0
s 3s 2 2 s
3
2 - 3=0
e
(i)
176
k-3 2=0
de (i) temos (2- 2)=0 =0 ou = 2
de (ii) temos k-3 2=0 k=3 2
(ii)
(iii)
2
s 3s 2s ( s 1)( s 2) s
Plos: P1=-1; P2=-2; P3=0
Zeros: nenhum
Np=3; Nz=0 Nz=3-0=3
(2i 1) 180
ngulos das assntotas:
(2i 1) 60 60 ,60 ,180 .
n p nz
1
1
d
Ponto de ramificao (de partida):
0
ds s 3 3s 2 2s
d 3
( s 3s 2 2s ) 0 3s 2 6s 2 0
ds
6 12 s1 1,58
36 24 12; s1, 2
6
s 2 0,42
CG das assntotas: CG
plo zeros (1 2 0) 0 1
n p nz
30
Temos:
177
Pode-se concluir pelo root locus que o sistema estvel para 0<k<6.
O cruzamento do R-L com o eixo imaginrio tambm pode ser determinado usando o
critrio de estabilidade de Routh, dado nos captulos anteriores. Vide exemplo abaixo.
Exemplo: Para o mesmo exemplo anterior, determine o valor de k quando o R-L cruze o
eixo imaginrio usando o critrio de Routh.
Sol.: F.T.M.F ser:
k
3
2
kG ( s ) H ( s )
k
s 3s 2s 3
2
k
1 kG ( s ) H ( s ) 1
s 3s 2s k
s 3 3s 2 2s
Logo o polinmio caracterstico : s3+3s2+2s+k
1) k>0
2) s3+3s2+2s+k
3) Montar tabela:
s3
s2
s
s0
1
3
3 2 k
3
k
2
k
0
6k
0k 6
3
k>0
Portanto o sistema ser estvel se 0<k<6, e quando k=6, a raiz da F.T.M.F estar sobre
o eixo imaginrio, quando o R-L cruza o eixo imaginrio.
178
Regra 11 Se pelo menos dois ramos do Root Locus vo para o infinito (ou seja se tem pelo
menos 2 assntotas), ento a soma dos plos de malha fechada correspondentes a um
mesmo k uma constante independente de k.
Exemplo: No exemplo anterior, calcule todos os plos do sistema de malha fechada
quando k=6.
Deseja-se determinar a 3 raiz do R-L, quando k=6 pois as outras duas j sabemos:
2.
2 1 0 j 2 j 2 3 *
Exerccios: Um sistema de controle est mostrado abaixo:
k ( s 1)
( s 10)
179
k ( s 1)(s 3)
s 10
Obs.: o controlador no dever ter mais plos que zeros, devido a dificuldade de
implementao prtica.
Exerccios: trace o root locus do seguinte sistema de controle
d) C ( s )
C ( s) G ( s)
K
;
( s 2)( s 4)
Np=2
Nz=0 Nz=2-0=2
(2i 1)
as sin t
180 90
2
(2 4) 0
CG
3
2
d 2
Ponto de
( s 6 s 8) 2s 6 s 3
Partida
ds
180
(s
s j
K=20.015 e =2,9
Ento, K>20.015 soluciona o problema, por exemplo, use K=20.040.
No apenas a estabilidade uma necessidade de projeto de sistemas de
controle, mas tambm, os ndices de desempenho estudados no Captulo 8, PO%
e te. Relembrados abaixo, segundo localizao no plano-s
181
n 2
G (s) 2
2
s 2n s n
2n 4 2n 4n
Razes: s1, 2
n jn 1 2
2
2
para 0 1
n cos n
cos
PO% arc cos ( )
te
, (2%)
PO% 100 e
1 2
te
2 n 2 n 2
logo
182
PO % 5% 0,7 45
logo
1,8
183
1,8 n 1
1,8
0,9 n 2
temos:
Exemplo: Projete o controlador C(s) abaixo tal que o sistema tenha PO% 5% e
Te 4s, tempo de estabelecimento para critrio de 2%.
184
G ( s )C ( s )
K
Np 2
s ( s 4)
N z 0 N z 2
as sin t 90
CG
040
2
20
Temos
Note que o sistema de malha
fechada ser sempre estvel.
K mx
1
s ( s 4)
1
s 2 j 2
K mx 2 j 2 2 j 2 4 8 8 K mx 8
K min
1
s ( s 4)
1 K min 4
s 2
4 K 8
185
, k K c .10
s( s 0,8) s ( s 0,8)
O root-locus ser:
( s 4)
s ( s 0,8) ( s 4) s ( s 0,8)
Neste caso o root-locus ser
186
C ( s)
0,7( s 0,8)
( s 4)
Assim, para atrair o R-L para o lado esquerdo do plano-s e coloc-lo dentro
da regio de estabilidade e especificaes, podem propor o simples controlador,
cancelando o plo em p1=2:
K(s - 2)
C (s)
(s 10)
187
188
0,3mm, ainda, ser estvel, ter PO%<20% e te<8s (para 2% de regime). Use o rootA
(para
locus e o conceito de plos dominantes. Lembre-se que ()
lim sD( s)G ( s )
s 0
tubeira
F(t)
Projete C(s) tal que o sistema seja estvel, tendo-se PO%<5% e te<0,1s.
Exerccio: Nos ltimos anos vm sendo utilizados nas fbricas muitos sistemas de
controle automticos para veculos autoguiados. O sistema de controle de um
deles dado abaixo:
Monte o lugar das razes e determine o ganho K de modo que dos plos
complexos conjugados prximos ao eixo j (plos dominantes) seja o maior
possvel. Calcular as razes para este valor de K e prever a resposta ao degrau do
sistema (qual sero PO% e te?). Use o MATLAB para obter y(t) para u(t) degrau e
compare com o esperado. Existe dominncia?
Exerccio: O diagrama de blocos do sistema de controle da velocidade de um
automvel autnomo mostrado abaixo:
189
Projete o controlador tal que o sistema tenha PO% 10%, tempo de subida
aproximadamente 0,5s e erro de regime nulo para entrada degrau.
Exerccio: Para o sistema posicionador do cabeote do disco rgido (Winchester)
dos computadores, dado na figura abaixo, projete o controlador tal que o sistema
tenha tempo de subida de 18 ts 22ms e overshoot 20% .
190
G (s) H (s)
s 1
s 1
3
s ( s 2)( s 3) s 5s 2 6s
Root Locus
8
Imaginary Axis
-2
-4
-6
-8
-3.5
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0.5
Real Axis
191
G ( s) H ( s)
s 1
s 1
3
s ( s 2)( s 3) s 5s 2 6s
digite no MATLAB:
num=[1 1];
den=[1 5 6 0];
sys=tf(num,den);
rltool(sys)
Ir abrir a janela do rltool, como mostrado abaixo:
192
1
1
s
Eo ( s ) R4 C1
R1C1
T
KC
1
Ei ( s ) R3C 2 s 1
s
R2C2
T
s
Sendo
T R1C1 ,
T R2C 2
KC
R4C1
R3C2
Caracterstica
Melhora a resposta transitria
Pouca influncia na resposta em regime
permanente
Melhora estabilidade
193
Caracterstica
Melhora a resposta em regime permanente
Pouca influncia na resposta transitria
Piora a estabilidade
Eo ( s )
G1 ( s ) G2 ( s )
Ei ( s )
R4
R3
Z2
Da mesma forma, G1
Z1
Neste caso,
R1
1
1
1
Z1
1
Z1 R1
1 R1C1 s
sC1
R2
Da mesma forma, Z 2
1 R2 C 2 s
logo,
Claramente que G2
194
R2
1 R2 C 2 s R2 1 R1C1 s
G1
R1
R1 1 R2 C 2 s
1 R1C1 s
ou ainda,
R1C1
s
R2
R1C1
G1
R1
1
s
R2 C 2
R2 C 2
1
s
R1C1
C1
G1
C2
1
s
R
C
2 2
1
s
R1C1
Eo ( s )
R4 C1
G1 ( s ) G2 ( s )
Ei ( s )
R3C 2
1
s
R
C
2 2
c.q.d
195
C(s)controlador em avano
de tal forma que s=so pertena ao root-locus deste sistema.
Para isto, deve-se ter
1 C ( s ) G ( s ) ss 0 C ( so ) G ( so ) 1
o
ou
C (so )
1
1
C (so )
G(so )
G(so )
C ( s o ) G ( s o ) 2h
ou
(2h 1) G ( so ), h 0, 1, 2, ... , =contribuio angular do controlador
Obs.: Dependendo do valor de , ser necessrio usar vrias redes em
avano em srie, sendo que a defasagem de cada rede <90 (na prtica, <56,
=0,1).
O problema agora determinar e T de modo que C(so)= , sendo a
defasagem necessria do controlador lead, para que o root-locus passe por s=so.
Existem muitos valores de e T que solucionam este problema. O
procedimento mostrado a seguir obtm o maior valor possvel de de modo que o
ganho adicional exigido pelo amplificador k seja o menor possvel.
196
com a bissetriz so
197
so
-2
n
k
, o root-locus :
s ( s 2)
Portanto o R-L no passa por so, logo k que soluciona o problema. Ir para
passo 3.
1
s
T
3- Usar compensador lead: C ( s ) k
.
1
s
T
Neste caso a defasagem necessria do controlador ser:
G ( so )
1
(2 2 3 j ) (2 2 3 j 2)
210
198
Assim,
1
s
T
C (s) k
1
s
T
s 2,9
C ( s) k
s 5,4
-2,9
Determinao do ganho k : C ( so )
1
G ( so )
mas:
G ( so )
1
s ( s 2 ) s 2 2
C ( so ) k
3j
( s 2,9)
( s 5,4) s 2 2
3j
logo
1
1
( s 2,9)
s ( s 2) s ( s 5,4)
18,7
s 2 2 3 j
( s 2,9)
( s 5,4)
O root-locus do sistema compensado ser:
num=18.7*[1 2.9];
den=conv([1 2 0 ], [1 5.4])
rlocus(num,den)
R(s)
199
Step Response
From: U(1)
1.4
1.2
To: Y(1)
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
0.5
1.5
2.5
Time (sec.)
1
T , >1
GC ( s ) K C
1
s
T
com
s
200
Fig. 1 Sistema realimentado com boa resposta transitria e erro de regime ruim.
temos
E (s) U ( s) Y ( s)
Y ( s ) GC ( s ) G ( s ) E ( s )
1
U ( s )
(1)
1 Gc ( s )G ( s )
O erro de regime permanente calculado fazendo-se s0 em (1) e Gc(s)
ir diminuir esse erro de regime se Gc(s) s 0 for suficientemente grande. Se apenas
logo
E ( s)
Tcnica de Projeto
1- No sistema no compensado, vide fig. 1, determine os plos dominantes s1
e o coeficiente de erro (constante de erro) em regime permanente para a
entrada desejada (por exemplo rampa ou degrau). Vide captulos
anteriores.
2- Comparando o coeficiente de erro especificado no enunciado do problema
(desejado) e o obtido em 1, determine aumento necessrio ao coeficiente
de erro do sistema de malha aberta:
coef. do erro desejado
201
rz
1
rp
Gc ( s1 ) 0 (poucos graus)
Interpretao:
Gc ( s1 ) z p 0 pois z p
1
T
1
T correo
necessria
Sol.
1- Determinao dos plos dominantes de F.T.M.F.:
202
1,06
Y ( s ) s ( s 1)( s 2)
1,06
1,06
U (s) 1
( s 0,33 j 0,58)( s 0,33 j 0,58)( s 2,33)
s ( s 1)( s 2)
Assim os plos dominantes so:
s1, 2 0,33 j 0,58
O root-locus e a resposta ao degrau so dados abaixo:
1,06
0,53s 1
2
Vide tabela da pg. 147. Note que o sistema de malha aberta tem um plo na
origem.
k v lim s G ( s )
s 0
kv
5
10 vezes
k v 0,53
3- Escolhemos =10. Para que o plo e o zero do controlador fiquem prximo
origem, escolhemos T=10, ento plo em -0,01 e zero em
-0,1, logo:
1
s
( s 0,1)
T
Gc ( s )
1 ( s 0,01)
s
203
Note que GC ( s )
s 0 , 33 j 0 , 58
e
GC ( s )
s 0 , 33 j 0 , 58
(0,23) 2 (0,58) 2
2
2
(0,32) (0,58)
12,5
0,93
13,5
que no 1
GC ( s o ) 0,7 0
s
s 0,01
100
; logo:
GC ( s )
1 s 0,001
GC ( s o ) 0,99 1
s
1000
A resposta ao degrau com este controlador na fig. 2 :
204
5,3
s 0
s 0
( s 0,001) s ( s 1)( s 2)
O sistema controlado dado a seguir:
205
APNDICE A Laboratrio 1
Curso e Lista de Exerccios do MATLAB
Se utilizar o osciloscpio grande (Tektronix 320) use o programa curva320.m .
Importante:
Trazer pendriver e disquete em todas aulas de
laboratrio!
Importante:
Na etapa prtica deste laboratrio, o aluno
dever comear, a parte que utiliza o
osciloscpio, 1h antes do trmino da aula.
206
CURSO
INTRODUTRIO
SOBRE O
MATLAB
Uma apostila mais detalhada sobre o MATLAB pode ser encontrada
na home page do Laboratrio de Pesquisa em Controle do DEE:
http://www.dee.feis.unesp.br/projetos/lpc/pagina7.htm
1. INTRODUO
+MATrix LABoratory
+Inicialmente escrito em FORTRAN
+Novo MATLAB escrito em C
+Vrias plataformas
+ Win, Unix, Linux, Macintosh
Caractersticas:
lgebra matricial
+ Versatilidade: O usurio cria novas ferramentas
+ Programao com macro funes
+ ToolBoxes especficos
+ Vrios livros baseados em Matlab
+
207
DEFINIO DE UM ESCALAR
>>
a=2500/20
>>
a=2500/20;
>>
a=1/0
>>
0/0
>>
DEFINIO DE UM VETOR
b1=[1 2 3 4 5 6 7 8 9]
>>
>>
b2=[1; 2 ;3 ;4 ;5 ;6 ;7 ;8 ;9]
DEFINIO DE UMA MATRIZ
c=[1 2 3;4 5 6;7 8 9]
>>
c=[c;[10 11 12]]
>>
c(2,2)=0
CRIAO DE VETORES COM INCREMENTO
>>
x=1:2:9
>>
>>
x=0:pi/3:pi;
y=sin(x)
>>
208
OPERADOR
>>
>>
>>
COMANDO format
>>
>>
>>
>>
Internamente:
53 bits mantissa
11 bits expoente
>>
>>
>>
c=b/a
% c=b*inv(a)
>>
c=b\a
% c=inv(b)*a
>>
>>
>>
>>
>>
>>
>>
>>
2
0 x 1 5
1
1 5 3 x 0
2
4 2 1 x 3 3
209
A . X =B
X = A-1. B
Soluo :
>>
>>
>>
>>
>>
>>
>>
x=[1 -2 3];
y=[4 3 2];
z=x.*y
>>
z=x.^y
>>
y.^2
5. OPERAO COM NMEROS COMPLEXOS
% i=sqrt(-1)
>>
z=3+4*i
>>
>>
Mz=abs(z)
>>
Az=angle(z)
6. UTILITRIOS PARA MATRIZES
% Matriz identidade
>>
a=eye(3)
>>
>>
210
>>
>>
>>
>>
>>
>>
>>
>>
>>
>>
>>
>>
t=0:0.07:6*pi;
y=sin(t);
plot(t,y,k)
xlabel(tempo [s])
ylabel(sen(t))
+Duas
>>
>>
z=cos(t);
plot(t,y,b,t,z,r-.)
>>
>>
>>
title(Funes Trigonomtricas)
xlabel(Tempo [s])
ylabel(Sen(t) e Cos(t))
>>
>>
text(3,0.6,Seno)
text(2.2,-0.5,Cosseno)
+
>>
>>
>>
>>
>>
x=-8:0.5:8;
y=x;
X=ones(size(y))*x;
Y=y*ones(size(x));
R=sqrt(X.^2+Y.^2)+eps;
211
>>
>>
>>
>>
>>
Z=sin(R)./R;
surf(X,Y,Z);
xlabel(eixo X); ylabel(eixo Y);
zlabel(eixo Z)
title(Chapu Mexicano); grid;
212
>>
213
a(i,j)=i+j;
end
end
s=sprintf(\nMatriz A:a(i,j)=i+j\n);disp(s);disp(a)
(File >> Save)
>> teste1
% execuo do programa
No MATLAB digite
teste2
>>
No MATLAB digite
teste3
9.2. CRIANDO SUBROTINAS
214
+Digite
function x=media(u)
% Esta funo calcula a mdia dos elementos de u
x=sum(u)/length(u);
+Digite
v=1:1:10;
m=media(v);
disp(sprintf(\n A mdia de 1 a 10 : %4.2f, m));
No MATLAB digite
>> teste4
10. SAINDO DO MATLAB
>> quit
ou
>>
exit
215
a= 2500/20
a=2500/20;
b=[1 2 3 4 5 6 7 8 9 ]
c=[1 2 3 ; 4 5 6; 7 8 9]
c=[c ; [10 11 12]]
c(2,2)=0
d=c(1:2,1:3)
l=length(b)
[m,n]=size(b)
[m,n]=size(c)
who
whos
clear
who
x=1:2:9
x=(0:pi/10:2*pi);
y=sin(x)
help sin
dir
a=2^3
a=4/3
format long
a=4/3
format short
clear
a=[1 2 3; 4 5 6 ; 7 8 9];
b=a'
c=a+b
216
c=a-b
a(1,:)=[-1 -2 -3]
c=a(:,2)
c=a(2:3,2:3)
x=[-1 0 2];
y=[-2 -1 1];
x.*y
x*y'
c=x+2
a=[1 0 2; 0 3 4; 5 6 0];
size(a)
b=inv(a);
c=b*a
c=b/a
c=b\a
clear a b c x y
whos
% Trabalhando com nmeros complexos
i=sqrt(-1)
z=3+4*i
a=[1 2; 3 4]+i*[5 6 ; 7 8]
realz=real(z)
imagz=imag(z)
modz=abs(z)
fasez=angle(z)
% Multiplicao de polinmios
% x3 = (x^2 + 3x + 2).(x^2
x3=conv([1 3 2],[1 -2 1])
- 2x
+1)
clear
% RECURSOS DE GRAVAO (ARMAZENAGEM) DE DADOS
help save
help load
a=[1 2 3 4 5 6 7 8];
b=a*2;
c=a-1;
save arquivo1 a b c
dir
clear
whos
load arquivo1
whos
% Em que arquivo esto gravados os vetores a, b e c?
clear
% RECURSOS GRFICOS
y=[0 2 5 4 1 0];
plot(y)
help pi
t=0:pi/10:4*pi
y=sin(t)
z=cos(t);
plot(t,y,'--',t,z,'-.')
title('Funes')
xlabel('t')
ylabel('Seno e Cosseno')
text(3,0.5,'Seno')
% Aps o prximo comando, selecione a posio que deseja
%colocar o texto Cosseno com o mouse
gtext('Cosseno')
% AJUSTE DE CURVAS DE DADOS EXPERIMENTAIS
t=(-1:.1:1);
x=t.^2;
xr=x+0.2*(rand(size(x))-.5);
figure(1);plot(t,xr,'g*')
p=polyfit(t,xr,2)
xa=polyval(p,t);
figure(1);plot(t,xr,'g*',t,xa)
218
220
for j=1:n
a(i,j)=sqrt(i+j);
end
end
b=[a+0.5 a'-0.5;
(a.^2)/5 ((a'-0.1).^2)/2];
figure(1)
mesh(b)
figure(2)
surf(b)
221
APNDICE B Laboratrio 2
Introduo Robtica
222
Controle Linear I
2 Experincia: Introduo Robtica
1 - Objetivos
Esta experincia tem o objetivo de introduzir conceitos de robtica industrial. Sero
montados robs acionados por computador. O elemento bsico do rob o servomotor.
2 Introduo
O servomotor um motor de corrente contnua que possui internamente ao invlucro
um sensor de posio angular. No h nenhuma realimentao do servomotor para o
microcomputador que o aciona. H um sistema de realimentao que usa um potencimetro
como sensor de posio angular do eixo, dentro do prprio servomotor, que permite manter a
posio que o microcomputador determinou. O alcance da rotao do eixo do servomotor
1800. Para maiores detalhes sobre o funcionamento interno do servomotor vide pg. 30 e 31 do
Manual do RCS-6. O servomotor tambm conhecido como servo.
3 Segurana Pessoal
Os robs podem mover-se repentinamente e sem aviso, mantenha sua face, ombro,
perna etc fora do limite do alcance do brao do rob.
Nunca faa o rob atirar algo pesado, use apenas bola de tnis de mesa ou objeto leve
e macio. No use pedras, bolas de vidro ou ferro.
4 Segurana do Equipamento
No deixe os servomotores em posio que os force muito, pois poder
superaquec-lo. Se o brao do rob ficar esticado por muito tempo ir superaquecer o
servomotor.
No aperte demais os parafusos ou roscas.
No bata as partes metlicas.
No retire os cabos segurando nos fios, mas sim puxando o conector suavemente.
No prenda inicialmente os fios ao rob e sim apenas no final da montagem.
Note que os servomotores tem cabos com diferente tamanhos.
No deixe equipamentos prximos ao rob nos quais ele poder colidir.
5 Conectando os Motores na Placa de Interface do Microcomputador
Escolha um rob (dentre os 11 tipos possveis), cujo projeto est nas pginas 48 a 75
do Manual do RCS-6. Note que alguns robs necessitam de partes providas pelo usurios, o
aluno deve conversar com o professor sobre a disponibilidade.
Por enquanto, deve-se apenas conectar os servomotores na placa de interface. Antes
de conectar os servomotores, leia atentamente os pargrafos seguintes.
Os plugues dos servomotores encaixam nos conectores de trs pinos marcados como
223
225
APNDICE C Laboratrio 3
Controle de Motor CC
226
Controle Linear I
3a Experincia - Controle de Velocidade de um Motor CC.
I - Objetivo
Este laboratrio tem o objetivo de apresentar um sistema de controle analgico,
determinar a funo de transferncia do motor cc e projetar e implementar um controlador
proporcional analgico.
seguintes expresses:
max
t 2 t1
KK
e
T
ln( 3)
A
Sabendo que m t exp(-t/deduza as equaes acima.
V(s)
Kr
+
Controlador
KKT
s + 1
m s)
Motor CC e tacmetro
III.2 - Implementao
Implemente no amplificador somador o ganho Kr projetado.
1. Conectar os seguintes elementos na unidade central:
- Verificar se o interruptor S1 est na posio NORMAL.
- Conectar a sada do potencimetro do nvel de referncia P2 a entrada positiva
(IN2) do detector de erro.
- Conectar a sada do gerador tacomtrico a entrada negativa (IN1) do detector de
erro.
- Conectar a sada do detector de erro a entrada IN1 do amplificador somador.
- Conectar a sada do amplificador somador entrada da interface do motor
Conectar a sada do gerador tacomtrico a entrada do osciloscpio digital.
- Certifique-se que esta montagem implementa o sistema realimentado da figura 3.
2. Verificar se o interruptor de perturbao do nvel de referncia S3 est em OFF.
3. Colocar na posio ON o interruptor de tenso da unidade de controle.
4. Ajustar a velocidade do motor em 800 rpm (giro no sentido horrio) mediante o
ajuste do potencimetro do nvel de referncia P2.
5. Aplicar um degrau passando o interruptor S3 para posio ON. Ajustar as escalas
do osciloscpio digital e registrar a resposta ao degrau com o MATLAB.
6. Passar para OFF o interruptor de tenso da unidade de controle.
7. Usar seu programa para identificar a funo de transferncia do sistema
realimentado.
8. Determinar as constantes de tempo para cada um dos casos analisados e comparlos com os valores tericos esperados.
229
APNDICE D Laboratrio 4
Resposta Transitria de Sistemas Dinmicos e
Erros de Regime Permanente
230
Controle Linear I
4 Experincia - Resposta Transitria de Sistemas Dinmicos e Erros de Regime
Permanente
I - Objetivos
Este laboratrio tem o objetivo de estudar a resposta transitria de sistemas de 1 e
2 ordem e aplicar os resultados tericos na identificao de funes de transferncia
implementadas em um computador analgico.
Obs.: Antes de cada montagem, o aluno dever obter teoricamente todas as respostas
transitrias.
II - Introduo Simulao Analgica
A funo de transferncia de um motor de corrente contnua (C.C) representada abaixo:
CH
(t) = Ak (1 e t / )
V (s)
Entrada
V (t)
(s)
Sada
Funo de
Transferncia
d (t)
d (t) k
(t)
= kv(t) - (t)
= v(t) .
dt
dt
(1)
t
o
d (t)
dt =
dt
t
o
v(t) -
(t)
) dt
(2)
231
t
o
t
k
(t)
d(t)=(t)- (0)=(t)= ( v(t))dt.
0
(3)
V t
d t
t
t
dt
232
(s)
v(s)
0,25
0,25 s + 1
(4)
para uma entrada degrau V(t) com amplitude V(t)=10 volts. Comparando-se a equao (4)
com a Fig.1, identifica-se =0,25 e K=0,25. Implemente este sistema dinmico, montando o
esquema eletrnico abaixo, que corresponde ao diagrama da Fig.2, j estudado, com
=k=0,25.
I.C
Para o
osciloscpio
V(t) = + 10 Volts
-
1
10
(t)
K 1 = 0,4
y(s)
k 2n
= 2
,
v(s) s + 2 n s + 2n
(5)
para entradas V(t) do tipo degrau. Para a simulao no computador analgico necessria a
representao de (5) em termos de uma equao diferencial. Tem-se de (5):
( s 2 + 2 n s + 2n )y(s) = k 2n V(s)
(6)
2
dy(t)
d y(t)
+ 2 n
+ 2n y(t) = k 2n V(t) .
2
dt
dt
(7)
e assim,
(8)
(9)
2n = 100 n = 10 rad/s ,
(10)
2 n = 100 k 1 = 5 k 1 ,
(11)
k 2n = 1 k = 0,01 .
(12)
O sistema dado em (8) e (9) pode ser implementado no computador analgico da seguinte
forma:
234
S1= x1
V(t) = 10v
I.C
I.C
Para o
osciloscpio
dy
dt
1
10 1
10
10y(t)
S2= x100
S1 = x100
2 1
10 2
1 10
P.O.=50%
Nome do arquivo
P.O.=70%
Nome do arquivo
K1(medido)=
K1(medido)=
K1(medido)=
Tempo de Pico
(medido) =
Tempo de Pico
(medido) =
Tempo de Pico
(medido) =
235
P.O
Terico
(Tabela)
exp=5K1
Tempo de Pico
Erro %
Tempo de Pico
Terico(Tabela)
Tempo de
Pico Exp.
Erro %
10%
50%
70%
236
M(s) (distrbio)
U(s)
K
s
Controlador
0,25
0,25s 1
W(s)
Motor C.C.
Projete K tal que se tenha boa rejeio do distrbio m(t) sobre w(t). Tome cuidado
para no especificar K muito grande, pois poder causar saturao dos A. O. . No mdulo,
coloque as chaves S1 e S2 na posio x1. Utilize os botes I.C. e Compute da placa 7/1
para realizar a simulao. Ajuste a escala temporal do osciloscpio digital tal que todo
transitrio e parte do regime permanente apaream na tela.
Aplique um degrau unitrio em u(t) e faa m(t) uma senide de amplitude 5volts,
sem nvel DC e com 100Hz. Mea w(t), o nome do arquivo de dados ________________.
237
P = (2P1 + 3P2) / 5 .
A avaliao final a seguinte:
- Aprovado, quando MF 5 ;
- Reprovado, quando MF < 5 .
Haver uma prova substitutiva opcional que ser relativa a toda a matria ministrada no final
do semestre. Sua nota substituir a nota P1 ou P2 , que resulte na maior mdia final. No
haver perodo de recuperao.
238
APNDICE F
Alguns Artigos Cientficos Publicados
pelos Professores Marcelo C. M. Teixeira
e Edvaldo Assuno
239