As equaes de velocidade so obtidas derivando as equaes de posio.

Equaes de posio:

B cos( A) R cos(q) C 0
Bsen( A) Rsen(q) 0

As equaes de acelerao so obtidas derivando as equaes de velocidade.

Equaes de velocidade:

B cos( A) BAsen( A) Rqsen(q) 0

Bsen( A) BA cos( A) Rq cos(q) 0
Derivando a primeira:

B cos( A) BAsen( A) ( BA BA)sen( A) ( BAA cos( A)) ( Rq Rq)sen(q) Rqq cos(q) 0

B cos( A) BAsen( A) BAsen( A) BAsen( A) BA2 cos( A) Rqsen(q) Rqsen(q) Rq2 cos(q) 0
B cos( A) 2BAsen( A) BAsen( A) BA2 cos( A) Rqsen(q) Rq2 cos(q) 0
Derivando a segunda:

Bsen( A) BA cos( A) ( BA BA)cos( A) BAAsen( A) Rq Rq cos(q) Rqqsen(q) 0

Bsen( A) BA cos( A) BA cos( A) BA cos( A) BA2 sen( A) Rq cos(q) Rq2sen(q) 0

Bsen( A) 2BA cos( A) BA cos( A) BA2sen( A) Rq cos(q) Rq2sen(q) 0
Na forma matricial:

cos( A) Bsen( A) B 2 BAsen( A) BA2 cos( A) Rqsen( q) Rq 2 cos( q)

sen( A) B cos( A) A 2 BA cos( A) BA2 sen( A) Rq cos( q) Rq 2 sen( q)

B 1 B cos( A) Bsen( A) 2 BAsen( A) BA2 cos( A) Rqsen( q) Rq 2 cos(q)

2
2
A B sen( A) cos( A) 2 BA cos( A) BA sen( A) Rq cos( q) Rq sen( q)
Para B :

B 2 BA cos( A) sen( A) BA2 cos2 ( A) Rq cos( A) sen( q) Rq 2 cos( A) cos( q)

2 BAsen( A) cos( A) BA2 sen 2 ( A) Rqsen( A) cos( q) Rq 2 sen( A) sen( q)

B BA2 (cos2 ( A) sen2 ( A)) Rq( cos( A)sen(q) sen( A)cos(q)) Rq2 (cos( A)cos(q) sen( A)sen(q))
B BA2 Rqsen( A q) Rq2 cos( A q)
Lembrando que: A K Aq

B BK A2 q2 Rqsen( A q) Rq2 cos( A q)

B qRsen( A q) q2 K A2 B R cos( A q)
Para A :

B 1 B cos( A) Bsen( A) 2 BAsen( A) BA2 cos( A) Rqsen( q) Rq 2 cos(q)

2
2
A B sen( A) cos( A) 2 BA cos( A) BA sen( A) Rq cos( q) Rq sen( q)
1
( 2 BAsen 2 ( A) BA2 sen( A) cos( A) Rqsen( A) sen( q) Rq 2 sen( A) cos( q)
B
2 BA cos2 ( A) BA2 cos( A) sen( A) Rq cos( A) cos( q) Rq 2 cos( A) sen( q))

1
( 2 BA( sen 2 ( A) cos2 ( A)) Rq( sen( A) sen( q) cos( A) cos( q)) Rq2 ( sen( A) cos( q) cos( A) sen(q)))
B

2 BA Rq
Rq2

cos( A q)
sen( A q)
B
B
B

Lembrando que: A K Aq e B K B q

2 K B qK Aq Rq
Rq2

cos( A q)
sen( A q)
B
B
B

qR
R
2K K

cos( A q) q 2 B A sen( A q)
B
B
B